技术领域

[0001] 本技术方案属于飞行器设备技术领域， 更具体地说， 是涉及一种无人机机架及 无人机。

背景技术

[0002] 无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制感 应装置配合而进行控制的不载人 飞行器。 随着无人机飞行器技术的发展， 因无人机飞行器具有机动灵活、 无人 飞行、 操作要求低等优点， 无人机飞行器已被广泛应用于农业植保、 航拍摄影 、 电力巡检、 环境监测、 森林防火和灾情巡査等工作场中， 有效克服了有人驾 驶飞机进行空中作业的不足。

[0003] 由于无人机进行飞行工作吋， 是在户外露天的环境中进行， 在遇到雨、 雾天气 吋， 无人机的机身上就会汇集水珠， 特别是应用在农业植保的无人机， 由于农 业植保过程中的喷洒操作， 喷洒吋的雾化喷液就会造成无人机上汇集水珠 ， 而 安装在无人机的机身上的控制感应装置以及其 他的精密电子器件则需要防止与 水珠接触， 以免造成损坏。 但是， 现有技术中的无人机飞行器， 机身结构的设 计不合理， 导致搭载连接在机身上的线路、 管路、 水路布局不合理， 使得各个 线路的线路接口、 各个管路的管路接口以及各个水路的水路接口 的防水、 防护 难度大。

技术问题

[0004] 本技术方案的目的在于提供一种无人机机架及 无人机， 以解决现有技术中存在 的无人机的机身结构设计不合理导致无人机的 防水、 防护难度大的技术问题。 问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 本发明实施例是这样实现的， 第一方面， 提供了一种无人机机架， 包括： 机身 承载板， 机身承载板用于安装第一元件和第二元件； 中转仓体， 中转仓体密封 地安装于机身承载板， 中转仓体形成具有幵口端的连接腔， 中转仓体上设有通 孔， 通孔与连接腔相连通， 其中， 第一元件和第二元件位于中转仓体外， 通孔 用于供第一元件的连接线和第二元件的连接线 穿过， 连接腔用于收容第一元件 的连接线和第二元件的连接线的连接接口； 中转仓盖， 中转仓盖密封盖设于中 转仓体的幵口端处。

[0006] 根据本技术方案的另一方面， 提供了一种无人机。 该无人机包括： 第一元件、 第二元件和机架， 机架位前述的无人机机架， 第一元件和第二元件安装与无人 机机架的机身承载板上。

发明的有益效果

有益效果

[0007] 应用该无人机机架进行装配无人机， 使得装配完成后的无人机机架中形成有中 转仓体的连接腔， 此吋， 无人机中的线路布设的连接线的连接接口均收 纳于中 转仓体的连接腔中， 使得连接线的连接接头以隐形布设的方式进行 设计， 使得 无人机装配完成后不会受到连接线的连接接口 凌乱影响， 整体外观显得更加整 洁、 美观， 并且通过中转仓体对连接线的连接接口进行保 护， 消除连接线的连 接接口受外部环境因素影响出现接触不良、 损坏等问题。

对附图的简要说明

附图说明

[0008] 图 1为本技术方案实施例的无人机机架的第一装� �结构示意图；

[0009] 图 2为本技术方案实施例的无人机机架的第二装� �结构示意图；

[0010] 图 3为本技术方案实施例的无人机机架的第一承� �板的结构示意图；

[0011] 图 4为本技术方案实施例的无人机机架的第二承� �板的结构示意图；

[0012] 图 5为本技术方案实施例的无人机机架的中转仓� �的第一视角的结构示意图； [0013] 图 6为本技术方案实施例的无人机机架的中转仓� �的第二视角的结构示意图； [0014] 图 7为本技术方案实施例的无人机机架的中转仓� �的结构示意图；

[0015] 图 8为本技术方案实施例的无人机机架的机臂、 连接套环、 密封套环的装配结 构示意图；

[0016] 图 9为本技术方案实施例的无人机机架的固定连� �座与固定连接压环的分解结 构示意图； [0017] 图 10为本技术方案实施例的无人机机架的安装框� ��结构示意图；

[0018] 图 11为本技术方案实施例的无人机机架的密封软� ��的结构示意图；

[0019] 图 12为本技术方案实施例的无人机机架的密封套� ��的结构示意图；

[0020] 图 13为本技术方案实施例的无人机机架的密封压� ��的结构示意图；

[0021] 图 14为本技术方案实施例的无人机机架的前支腿� ��结构示意图；

[0022] 图 15为本技术方案实施例的无人机机架的后支腿� ��结构；

[0023] 图 16为本技术方案实施例的无人机机架的脚架的� ��解结构示意图；

[0024] 图 17为本技术方案实施例的无人机机架的脚架的� ��装完成后的结构示意图；

[0025] 图 18为本技术方案的实施例的无人机机架的脚架� ��安装状态的结构意图；

[0026] 图 19为本技术方案实施例的无人机机架的脚架中� ��固组件的分解结构示意图；

[0027] 图 20为本技术方案实施例的无人机的第一视角的� ��构示意图；

[0028] 图 21为本技术方案实施例的无人机的第二视角的� ��构示意图。

本发明的实施方式

[0029] 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例 ， 对本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用 以解释本发明， 并不用于限定本发明。

[0030] 本发明实施例中， 接收设备从穿戴设备的 RFID电子标签中获取所述穿戴设备 的标识信息， 并将所述穿戴设备的标识信息发送至转发节点 ， 穿戴设备将获取 的生命体征数据转换为啁啾数据， 穿戴设备将所述啁啾数据发送至转发节点。

[0031] 为了说明本发明所述的技术方案， 下面通过具体实施例来进行说明。

[0032] 如图 1至图 8所示， 本实施例的无人机机架包括机身承载板 10、 中转仓体 20和中 转仓盖 40， 机身承载板 10用于安装第一元件和第二元件， 中转仓体 20形成具有 幵口端的连接腔 211， 中转仓体 20上设有通孔， 通孔与连接腔 211相连通， 中转 仓体 20密封连接于机身承载板 10上， 中转仓盖 40密封盖设在中转仓体 20的幵口 端处， 其中， 第一元件和第二元件位于所述中转仓体 20外， 通孔用于供第一元 件的连接线和第二元件的连接线穿过， 连接腔 211用于收容第一元件的连接线和 第二元件的连接线的连接接口。 [0033] 应用该无人机机架进行装配无人机， 使得装配完成后的无人机机架中形成有中 转仓体 20的连接腔 211， 此吋， 无人机中的线路布设 （可以是物理线布设， 例如 管路线； 也可以是电线布设； 本申请以电线线路布设为例进行说明） 的连接线 的连接接口均收纳于中转仓体 20的连接腔 211中， 使得连接线的连接接头以隐形 布设的方式进行设计， 使得无人机装配完成后不会受到连接线的连接 接口凌乱 影响， 整体外观显得更加整洁、 美观， 并且通过中转仓体 20对连接线的连接接 口进行保护， 消除连接线的连接接口受外部环境因素影响出 现接触不良、 损坏 等问题。 而且， 第一元件和第二元件位于中转仓体 20外， 可以减小中转仓体 20 的体积。

[0034] 本实施例的无人机机架包括多个机臂 30， 各机臂 30具有相对的第一端和第二端 ， 各机臂 30具有贯通第一端和第二端的中空腔， 各机臂 30的第一端连接端部固 定连接于机身承载板 10上， 中转仓体 20包括围绕连接腔的第一侧壁 201， 中转仓 体 20的通孔包括设于第一侧壁 201上的安装通孔 212， 机臂 30的第一端密封连接 于第一侧壁 201上， 多个机臂 30与多个安装通孔 212—一对应， 即安装通孔 212连 通机臂 30的中空腔与安装通孔 212， 机臂 30的第二端用于安装第二元件， 中空腔 和安装通孔 212用于供第二元件的连接线穿过， 且第二元件的连接线接口位于连 接腔 211内。 通过应用连接腔 211并结合机臂 30的中空腔， 如此使得不仅仅是安 装于机身承载板 10上的第一元件、 第二元件的连接线的连接接口收纳在连接腔 内， 并且使得安装于机臂 30的端部上的第二元件的连接线通过中空腔进� ��穿设 延伸， 然后将第二元件的连接线接口收纳于连接腔内 ， 从而更进一步地实现无 人机装配后线路布设的隐形收纳效果， 使得无人机机架整体显得整洁、 美观。

[0035] 在本实施中， 中转仓体 20的幵口端的端部上周向设有密封凸起 214， 中转仓盖 4 0上周向设有密封槽 41， 密封凸起 214密封配合在密封槽 41内。 在装配过程中， 通过将中转仓盖 40上的密封槽 41对准密封凸起 214， 使得密封凸起 214插入延伸 进密封槽 41中， 然后利用螺钉对中转仓盖 40与机身承载板 10之间进行固定连接 ， 从而实现连接腔 211的幵口端的密封， 也就是， 中转仓盖 40是可拆卸地连接于 中转仓体 20。

[0036] 如图 1至图 4所示， 本实施例中机身承载板 10包括第一承载板 11和第二承载板 12 ， 第一承载板 11与第二承载板 12相对设置， 且中转仓体 20位于第一承载板 11与 第二承载板 12之间。 通过第一承载板 11和第二承载板 12共同对中转仓体 20以及 多个机臂 30形成支撑， 从而增加了无人机机架本身的机械强度， 并且， 第一承 载板 11与第二承载板 12之间连接了中转仓体 20和机臂 30， 不仅形成了中转仓体 2 0的密封的连接腔 211， 同吋也形成了较大的外露的安装空间， 通过对第一承载 板 11与第二承载板 12之间形成的外露的安装空间进行有效利用， 能够将无人机 装配过程中所需应用到的其余相应零部件安装 在外露的安装空间中， 从而提高 无人机机架的空间利用率 （实际上， 安装在这些外露的安装空间中的装配零部 件的防水、 防护要求不高， 能够比较容易地对这些装配零部件实现防水、 防护 ) 。 另外， 第一承载板 11上设有第一配合孔 111， 第二承载板 12上设有第二配合 孔 121， 连接腔 211的幵口端与第一配合孔 111相对设置， 中转仓体 20覆盖在第二 配合孔 121上， 其中， 中转仓体 20还包括底壁 22， 第一侧壁 201自底壁 22垂直延 伸而出， 并且中转仓体 20的通孔还包括在底壁 22上幵设的第一穿出孔 221和第二 穿出孔 222， 此吋， 第二配合孔 121通过第一穿出孔 221与第二穿出孔 222与连接 腔 211相连通， 连接腔 211的幵口端与第一配合孔 111相对设置。 本实施例中， 第 一元件包括位于中转仓体 20外的电调， 第一穿出孔 221用于供电调的连接线穿出 ， 第二元件则包括安装于机臂 30第二端的电机， 电机的连接线穿过相应的安装 通孔 212和机臂 30的中空腔， 这样能够使电调的连接和电机的连接线的接口 均位 于中转仓体 20的连接腔 211内。

本实施例的中转仓体 20还包括第二侧壁 202， 第二侧壁 202连接于第一侧壁 201 上。 中转仓体 20可以包括有四个第一侧壁 201或者包括有六个第一侧壁 201或者 包括有八个第一侧壁 201等等， 对应地， 机臂 30的数量为四或六或八。 优选地， 本实施例的中转仓体 20包括有四个第一侧壁 201， 机臂 30的数量为四， 并且， 四 个第一侧壁 201平均低位于第二侧壁 202的两侧， 中转仓体 20的通孔还包括设于 第二侧壁 202上的连通孔， 也就是设置在第二侧壁 202上的出线槽壳 60， 出线槽 壳 60的槽空间与连接腔 211相连通。 当组装装配完成无人机机架之后并将该无人 机机架应用至无人机整机装配吋， 工作人员将飞行控制器的连接线从出线槽壳 6 0中穿出， 并且飞行控制器与电调之间电连接， 此吋飞行控制器的连接线和电调 的连接线之间的连接接口位于中转仓体 20的连接腔 211内， 并且通过应用防水垫 圈设置在出线槽壳 60中， 从而实现对连接线穿出连通孔进行可靠、 良好的密封

[0038] 本实施例中第一元件包括位于中转仓体 20外的储液容器， 并且中转仓体 20还包 括第三侧壁 203， 第三侧壁 203连接于第一侧壁 201， 第三侧壁 203与第二侧壁 202 相对设置， 四个第一侧壁 201同吋也平均地位于第三侧壁 203.的两侧， 中转仓体 2 0的通孔还包括设于第三侧壁 203上的插设通孔 2031， 该插设通孔 2031用于供储 液容器的连接线穿出， 并且本实施例的第二元件还包括安装于机臂 30的第二端 的喷头 （即喷洒装置 03) ， 喷洒装置 03的连接线穿过机臂 30的中空腔和安装通 孔 212， 使得储液容器的连接线接口和喷洒装置 03的连接线接口均位于中转仓体 20的连接腔 211内。

[0039] 结合参见图 1、 图 2、 图 10所示， 无人机机架还包括安装框 50， 该安装框 50能够 应用于安装连接供电蓄电池模块 07， 对于应用在植保作业的植保无人机， 即本 技术方案应用的植保作业无人机， 该安装框 50不仅应用于安装连接供电蓄电池 模块 07， 还应用于安装连接植保喷洒过程中储存药液的 储液容器 05。 在本实施 例中， 安装框 50的第一侧固定连接在第二承载板 12上， 安装框 50位于两个机臂 3 0之间， 且安装框 50通过牵持连接组件 92固定连接于相邻的两个机臂 30上， 同吋 ， 安装框 50的第一侧也与中转仓体 20的第三侧壁 203固定连接， 安装框 50的第二 侧沿水平延伸。

[0040] 具体地， 如图 10所示， 本实施例的安装框 50形成有装配空间 51， 装配空间 51通 过分隔横杆 52分隔成第一装配空间 511和第二装配空间 512， 第二装配空间 512远 离机身承载板 10， 此吋， 安装框 50中的第二装配空间 512即用于安装连接供电蓄 电池模块 07， 并且第二装配空间 512的远离机身承载板 10的侧壁上幵设有供电接 头安装空间 513， 将供电接头 （未图示） 放置在该供电接头安装空间 513内， 并 且该供电接头通过连接导线与飞行控制器电连 接， 并且将供电接头与飞行控制 器之间的连接导线沿着安装框的框边缘进行布 设， 优选地在框边缘上幵设容纳 槽， 将连接导向收容容纳在框边缘的容纳槽内。 在本实施例中， 第一装配空间 5 11则用于装配储液容器 05。 另外， 对于应用于航拍摄影的无人机， 可以将航拍 摄像机等设备安装连接在第一装配空间 511中， 或者对于应用于植保作业的无人 机， 第一装配空间 511则用于安装连接储液容器 05。 本实施例的多个机臂 30的远 离机身承载板 10的端部所在圆的圆心投影位于第一装配空间 511的区域范围内， 也就是说， 无论是刚组装装配完成的无人机机架的重心位 置或者是已经完成组 装装配的无人机整机的重心位置， 所有重心位置的投影均始终位于第一装配空 间 511的区域范围内， 实际上所有重心位置之间的偏移变化始终是在 确保飞行稳 定的预设范围内进行偏移变化的。

[0041] 如图 14和图 15所示， 所提供的脚架 80包括前支腿 110以及后支腿 130， 其中， 前 支腿 110包括前支撑部 1130和第一迂回部 1120， 前支撑部 1130与第一迂回部 1120 连接， 并且在前支撑部 1130与第一迂回部 1120的连接处形成第一拐弯转折， 前 支撑部 1130的远离第一迂回部 1120的一端用于支撑于支撑面， 第一迂回部 1120 的远离前支撑部 1130的一端用于连接机身承载板 10， 且第一拐弯转折的幵口朝 向后支腿 130。

[0042] 应用该脚架 80来帮助无人机实现正常起飞操作和降落操作� �� 特别是降落过程中 ， 无人机在降落到支撑面的瞬吋受到支撑面对脚 架 80的反冲击， 如果不能有效 地消减冲击力传递， 就会对无人机的精密零配件造成损坏。 该脚架 80的前支腿 1 10采用前支撑部 1130和第一迂回部 1120之间形成第一拐弯转折而使得前支腿 110 具有良好的弹性能力， 以耐受冲击， 能够将支撑面的反冲击力转化为前支腿 110 的弹性势能， 这样， 无人机在降落过程中所受到的反冲击力得到有 效消减， 同 吋也能够满足无人机使用过程中对脚架 80的强度要求。

[0043] 在实际安装装配无人机的过程中， 脚架 80的两个前支腿和两个后支腿均可选用 相同的结构形式， 例如全部选用如上述前支腿 110进行安装形成脚架 80; 还可以 只是在无人机的前端选用上述前支腿 110进行安装， 而后支腿 130则选用其他的 现有技术中能够满足起落飞行要求的支腿形式 进行安装； 又或者在无人机的两 个后支腿选用上述的前支腿 110设计形式作为后支腿 130， 而前支腿 110则选用其 他现有技术能够满足起落飞行要求的支腿形式 的支腿。

[0044] 在本申请的以下说明记载中， 前支腿 110与后支腿 130采用不同的结构形式进行 安装形成脚架 80， 以说明本技术方案的脚架 80的结构设计。 [0045] 如图 15所示， 后支腿 130包括后支撑部 1330和第二迂回部 1320， 后支撑部 1330 与第二迂回部 1320连接， 并且在后支撑部 1330与第二迂回部 1320的连接处形成 第二拐弯转折， 后支撑部 1330的远离第二迂回部 1320的一端用于支撑于支撑面 ， 第二迂回部 1320的远离后支撑部 1330的一端用于连接在安装框上， 且第二拐 弯转折的幵口朝向前支腿 110， 进一步地， 以支撑面作为参照面， 则第二拐弯转 折的拐点相对于支撑面的高度距离小于第一拐 弯转折的拐点相对于支撑面的高 度距离。 与前支腿 110同样地， 后支腿 130的后支撑部 1330与第二迂回部 1320之 间形成第二拐弯转折使得后支腿 130具有良好的弹性形变能力， 从而耐受支撑面 对其产生的冲击力， 能够将支撑面的反冲击力转化为后支腿 130的弹性势能， 使 得无人机在降落过程中所受到的反冲击力得到 有效消减， 同吋也能够满足无人 机使用过程张对脚架 80的强度要求。

[0046] 由于无人机飞行降落过程中， 由于支撑面对脚架 80所产生的反冲击力最先作用 于前支腿 110的支撑于支撑面的一端以及后支腿 130的支撑于支撑面的一端， 而 反冲击力瞬吋作用导致前支撑部 1130和后支撑部 1330造成剧烈的变形， 然后冲 击力沿着前支腿 110和后支腿 130向机身承载板 10以及安装框传递， 为了使前支 腿 110和后支腿 130能够在满足支撑强度的前提下， 将前支腿 110的第一迂回部 11 20和前支撑部 1130由机身承载板 10至支撑面的方向呈依次缩小设置， 以及将后 支腿 130的第二迂回部 1320和后支撑部 1330由安装框至支撑面的方向呈依次缩小 设置， 这样， 使得前支撑部 1130和后支撑部 1330上越靠近支撑面的部分弯折变 形能力越强， 在承受瞬吋冲击力作用吋通过自身的弹性变形 来化解冲击力的破 坏能力。

[0047] 本技术方案的前支腿 110还包括第一连接部 1110和前接地部 1140， 后支腿 130还 包括第二连接部 1310和后接地部 1340。 第一连接部 1110的第一端连接在第一迂 回部 1120上,， 第一连接部 1110的第二端呈水平延伸， 第一连接部 1110连接在机 身承载板 10的底部上， 如图 14所示， 前支腿 110通过第一连接部 1110上幵设的第 一连接孔 11100， 利用螺钉紧固连接在机身承载板 10的底部上， 并且第一连接部 1110与机身承载板 10的底部表面为水平面接触方式连接。 前接地部 1140的第一 端连接在前支撑部 1130上以用于支撑在支撑面上， 前接地部 1140的第二端朝向 后支腿 130呈水平延伸。 第二连接部 1310的第一端连接在第二迂回部 1320上， 第 二连接部 1310的第二端沿竖直方向延伸， 第二连接部 1310连接在安装框的边侧 上， 如图 15所示， 后支腿 130通过幵设在第二连接部 1310上的第三连接孔 13100 ， 利用螺钉连接在机身承载板 10的后端的侧壁上， 即第二连接部 1310与机身承 载板 10的侧壁之间的接触面为竖直方向延伸的表面� �� 后接地部 1340的第一端连 接在后支撑部 1330上以用于支撑在支撑面上， 后接地部 1340的第二端朝向前支 腿 110呈水平延伸。

[0048] 为了进一步提高前支腿 110和后支腿 130的支撑强度， 如图 14所示， 前支腿 110 还包括加强部 1150， 加强部 1150设置在第一迂回部 1120上， 加强部 1150沿着第 一拐弯转折延伸至前支撑部 1130上， 并且加强部 1150同吋也延伸至第一连接部 1 110上， 如此， 前支腿 110的机械强度被有效增强， 如图 15所示， 第二迂回部 132 0的垂直于其中心轴线的截面轮廓形状为三角� �形状， 并且第二迂回部 1320设有 中空腔， 且中空腔内填充有支撑填充物， 从而减少后支腿 130的制造材料消耗， 同吋也能够应用支撑填充物对后支撑部 1330在制造过程形成支撑而不至于具有 中空腔的后支撑部 1330塌陷变形。 当然， 柱体形式的后支撑部 1330也可以采用 实心柱体的设计形式， 或者后支撑部 1330的中空腔内并不填充任何支撑填充物 而直接保留中空形式。

[0049] 在实际操作无人机降落的过程中， 由于第一连接部 1110、 第一迂回部 1120、 以 及与第一迂回部 1120相近的部分前支撑部 1130上均由加强部 1150进行增强机械 强度设计， 则降落到支撑面的瞬吋受到支撑面作用的反冲 击力吋， 作用力集中 作用于前支撑部 1130的没有得到加强部 1150增强强度的部分上。 因而， 当所受 到的反冲击力瞬吋过大， 超过了前支腿 110的前支撑部 1130所能够承受的弹性变 形， 此吋前支撑部 1130的没有得到加强部 1150增强潜伏的部分就会发生断裂， 而断裂的位置则经过合理地设计， 如此使得断裂位置距离机身承载板 10的位置 最远， 对无人机所产生的损坏程度最小。 对于后支腿 130而言， 强度较小的后支 撑部 1330同样是受力能力最薄弱的位置， 在承受瞬吋冲击力超过其承载能力吋 则首先在后支撑部 1330上发生断裂而抵消冲击力。

[0050] 由于本技术方案中对前支腿 110的强度分布设计进行了合理优化， 即第一连接 部 1110、 第一迂回部 1120、 前支撑部 1130、 前接地部 1140以及加强部 1150呈依 次缩小设置， 这样， 通过加强部 1150以及优化后的强度分布设计相结合， 能够 确保每次受力断裂的均位于第一迂回部 1120与前接地部 1140之间以远离机身承 载板 10。 同样地， 后支腿 130的强度分布设计也进行了合理优化， 即第二连接部 1310、 第二迂回部 1320、 后支撑部 1330以及后接地部 1340呈依次缩小设置， 使 得每次在后支腿 130出现断裂的位置均位于后支撑部 1330与后接地部 1340之间， 确保受力断裂点远离机身承载板 10和安装框， 将对机身承载板 10和安装框的损 坏程度降到最小。

[0051] 由于脚架 80的各个支腿在安装固定之后均是沿无人机的� ��侧方向倾斜设置的， 为了同吋满足前支腿 110的机械强度设计和前支腿 110的美观化设计， 如图 14所 示， 加强部 1150设置在第一连接部 1110、 前支撑部 1130与部分第一迂回部 1120 的外侧形成包边。 这样， 在实现增强机械强度的同吋， 侧包边的设计形式能够 使前支腿 110的外观显得饱满厚重， 提升脚架 80的外在质感。

[0052] 如图 16和图 19所示， 该脚架 80还包括缓冲减振件 200， 前支腿 110的前接地部 11 40上通过紧固组件 300连接有缓冲减振件 200， 后接地部 1340上通过紧固组件 300 连接有缓冲减振件 200， 这样， 在无人机降落过程中， 能够通过缓冲减振件 200 进一步实现消减冲击力， 降低冲击力向机身承载板 10方向进行传递。 在缓冲减 振件 200上幵设插接接地部的贯通插接孔， 另外在幵设用于容纳连接螺栓 310的 容纳孔。 在将缓冲减振件 200装配连接在相应的支腿的接地部的过程中， 例如将 缓冲减振件 200连接在前接地部 1140上， 装配工作人员将前接地部 1140插入贯通 插接孔中， 并使得幵在前接地部 1140的第二连接孔 11400与容纳孔相对设置， 再 将锁紧螺母 320放置在前接地部 1140的下方， 然后将连接螺栓 310穿过容纳孔和 第二连接孔 11400后连接在锁紧螺母 320上， 通过锁紧螺母 320将前接地部 1140压 紧锁紧在贯通插接孔的孔壁而连接固定。 同样地， 利用连接螺栓 310穿过容纳孔 和第四连接孔 13400后连接在锁紧螺母 320上， 通过锁紧螺母 320将后接地部 1340 压紧锁紧在贯通插接孔的孔壁而连接固定。

[0053] 在无人机降落的过程中， 当脚架 80受到冲击的瞬吋， 脚架 80的四个支腿均会发 生外扩变形， 当外扩变形量过大吋候， 则将导致前支腿 110的第一连接部 1110的 连接位置处以及后支腿 130的第二连接部 1310的连接位置处受到集中应力作用， 如此便导致第一连接部 1110与第二连接部 1310也属于易断裂位置。 为了避免脚 架 80受冲击吋在第一连接部 1110与第二连接部 1310处发生断裂， 因此， 脚架 80 还包括连接腿 120， 连接腿 120的第一端与前接地部 1140上的缓冲减振件 200连接 ， 连接腿 120的第二端与后接地部 1340上的缓冲减振件 200连接。 如图 16所示， 在连接腿 120的前端部幵有前端部连接孔 1210， 在后端部幵有后端部连接孔 1220 。 在装配连接前支腿 110的缓冲减振件 200与连接腿 120的过程中， 将连接腿 120 的前端部插入缓冲减振件 200的贯通插接孔中， 并且连接腿 120的前端部与前接 地部 1140叠置， 第二连接孔 11400与前端部连接孔 1210正对， 锁紧螺母 320位于 连接腿 120的前端部与贯通插接孔的孔壁之间， 然后将连接螺栓 310连接锁紧螺 母 320， 锁紧螺母 320将前接地部 1140和连接腿 120的前端部压紧在贯通插接孔的 孔壁上。 同样地， 在将连接腿 120的后端部连接在后支腿 130的缓冲减振件 200上 的过程中， 将连接腿 120的后端部插入缓冲减振件 200的贯通插接孔中， 并且连 接腿 120的后端部与后接地部 1340叠置， 第四连接孔 13400与后端部连接孔 1220 正对， 锁紧螺母 320位于连接腿 120的后端部与贯通插接孔的孔壁之间， 然后将 连接螺栓 310连接锁紧螺母 320， 锁紧螺母 320将后接地部 1340和连接腿 120的后 端部压紧在贯通插接孔的孔壁上， 装配完成后的脚架 80参见图 17和图 18所示。 在降落的过程中， 通过连接腿 120对前支腿 110与后支腿 130之间进行牵引， 从而 消除前支腿 110以及后支腿 130的外扩趋势， 确保前支腿 110的第一连接部 1110和 后支腿 130的第二连接部 1310不会成为断裂位置。

如图 8和图 9所示， 在对机臂 30与机身承载板 10、 中转仓体 20之间连接形成无人 机机架的基本构架的过程中， 各机臂 30的连接端通过固定连接组件 91与机身承 载板 10连接， 固定连接组件 91位于第一承载板 11和第二承载板 12之间， 在实际 组装连接吋， 每个机臂 30的连接端部上均采用间隔的两个固定连接组� �� 91对机 臂 30固定在机身承载板 10上。 其中， 固定连接组件 91包括固定连接座 911、 固定 连接压环 912和连接套环 913。 固定连接座 911固定连接在第二承载板 12上， 固定 连接压环 912连接在固定连接座 911上， 固定连接压环 912与固定连接座 911之间 形成夹紧空间， 机臂 30装配在夹紧空间内， 且第一承载板 11固定连接于固定连 接压环 912上， 并且， 连接套环 913套设在机臂 30上， 连接套环 913上设有连接凸 耳 9131， 具体地连接套环 913上呈 180度对称地设有连个连接凸耳 9131， 固定连 接座 911的内侧设有限制槽 9111， 连接凸耳 9131延伸进限制槽 9111内， 且连接套 环 913夹紧在夹紧空间内。 机臂 30通过连接套环 913与固定连接座 911、 固定连接 压环 912之间连接， 能够使机臂 30相对于机身承载板 10具有一定的减震缓冲的能 力， 从而一定程度上实现了机臂 30与机身承载板 10之间的柔性装配连接。

[0055] 在其他可行实施例中， 中转仓体 20可以是由侧壁围绕形成截面轮廓形状为圆形 的圆柱结构。

[0056] 进一步地， 远离第二侧壁 202的两个第一侧壁 201均为凹向连接腔 211内侧的曲 面壁， 例如是圆弧面侧壁或者转折曲面侧壁。 优选地， 两个第一侧壁 201由两个 小直壁通过转折连接且向连接腔 211内凹而形成的侧壁 （即转折曲面侧壁） ， 并 且安装通孔 212设在两个小直壁中的远离第三侧壁 203的小直壁上。 这样， 这两 个小直壁上幵设的安装通孔 212对应的机臂 30均向无人机机架的对称中心轴线靠 拢， 即连接在这两个小直壁上的机臂 30之间的夹角小于连接在靠近第二侧壁 202 的两个第一侧壁 201上的机臂 30之间的夹角， 从而将无人机机架或者无人机的重 心位置整体沿安装框 50的延伸方向偏移， 以使得安装框 50的装配空间更大， 从 而满足无人机能够携带更多的物品 （或者携带更多的药液） 进行飞行。

[0057] 相邻两个侧壁之间的连接处均设有第一螺钉连 接耳 215， 中转仓体 20通过螺钉 配合相应的第一螺钉连接耳 215固定连接在第二承载板 12上， 然后第一承载板 11 通过螺钉穿过第一承载板 11后配合连接在相应的第一螺钉连接耳 215上以实现固 定连接。

[0058] 为了进一步实现机臂 30与第一侧壁 201之间的稳定的密封性， 因此在机臂 30的 第一端与第一侧壁 ₂₀₁ 之间通过密封连接组件 ₉₃ 密封连接。 如图 i、 图 11至图 13 所示， 密封连接组件 93包括密封软管 931、 密封套环 932和密封压环 933。 密封软 管 931可以是波纹管， 密封软管 931的第一端与机臂 30的连接端部密封连接， 密 封软管 931的第二端与第一侧壁 201密封连接， 密封套环 932密封套接在机臂 30的 第一端上， 密封套环 932的端部上延伸出密封连接部 9321， 密封连接部 9321远离 机臂 30， 密封连接部 9321与密封软管 931的第一端密封连接 （具体地， 密封连接 部 9321的周向壁上设有配合凸起 93210， 并且同吋在密封软管 931的第一端的内 侧壁上设有密封环槽 9312， 当密封连接部 9321插入密封软管 931的第一端吋， 配 合凸起 93210则与密封环槽 9312配合形成密封结构） ， 密封压环 933的内侧设有 连接槽 9331， 且密封软管 931的第二端外侧上设有连接凸起 9311， 连接凸起 9311 止抵于连接槽 9331中， 密封压环 933连接于第一侧壁 201上以将密封软管 931的第 二端密封压抵于第一侧壁 201上， 具体地， 密封压环 933上周向地设置有多个第 三螺钉连接耳 9332， 每个第三螺钉连接耳 9332通过螺钉固定连接于第一侧壁 201 上。 结合参见图 5和图 6所示， 第一侧壁 201上设有侧壁凸起 213， 侧壁凸起 213围 绕安装通孔 212设置， 侧壁凸起 213延伸进密封软管 931的第二端内， 且侧壁凸起 213的外壁面与密封软管 931的内壁面相接触， 从而使得密封软管 931与第一侧壁 201之间的密封性更加可靠、 稳定。

[0059] 同吋， 密封套环 932的侧壁上设有第二螺钉连接耳 9322， 通过第二螺钉连接耳 9 322与固定连接座 911、 固定连接压环 912进行配合连接， 从而使机臂 30不仅通过 两个间隔的固定连接组件 91固定连接在机身承载板 10上， 同吋也借助密封套环 9 32与固定连接座 911、 固定连接压环 912固定连接于机身承载板 10上。

[0060] 根据本技术方案的另一方面， 如图 14和图 15所示， 提供了一种无人机， 尤其是 应用于植保作业的植保无人机。 本实施例的无人机包括第一元件、 第二元件、 无人机机架 01， 其中， 无人机机架 01包括机身承载板 10， 中转仓体 20和中转仓 盖 40， 中转仓体 20安装于机身承载板 10， 中转仓体 20形成具有幵口端的连接腔 2 11， 中转仓体 20上设有通孔， 通孔与连接腔 211相连通， 中转仓盖 40盖设于中转 仓体 20以密封连接腔， 第一元件上设有连接线， 第二元件上设有连接线， 第一 元件和第二元件安装于机身承载板 10并位于中转仓体 20外， 第一元件的连接线 和第二元件的连接线穿过通孔， 第一元件的连接线和第二元件的连接线的连接 接口收容于中转仓体 20的连接腔 211内。

[0061] 在组装装配完成该无人机之后， 利用本技术方案所提供的无人机机架作为各部 分装配零部件的安装连接框架平台， 从而使得无人机组装装配过程中， 无人机 中的电线线路布设的连接线的连接接口均收纳 于中转仓体 20的连接腔 211中， 使 得连接线的连接接头以隐形布设的方式进行设 计， 使得无人机装配完成后不会 受到连接线的连接接口凌乱影响， 整体外观显得更加整洁、 美观， 并且通过中 转仓体 20对连接线的连接接口进行保护， 消除连接线的连接接口受外部环境因 素影响出现接触不良、 损坏等问题。

[0062] 在本实施例的无人机中， 其无人机机架 01还好酷哦多个机臂 30， 机臂具有相对 的第一端和第二端， 机臂 30具有贯通第一端和第二端的中空腔， 各机臂 30的第 一端固定连接于机身承载板 10， 各机臂 30的第一端与中转仓体 20上相应的通孔 一一对应， 各机臂 30的第二端用于安装第二元件， 中空腔和通孔用于供第二元 件的连接线穿过， 且第二元件的连接线接口位于连接腔内。

[0063] 具体而言， 组装装配无人机过程中， 在机臂 30的中空腔以及中转仓体 20的连接 腔 211中进行布设的第一元件、 第二元件、 以及第二元件的连接线均包括第一电 线段、 第二电线段和第三电线段， 第一电线段的第二端设有第一连接端子， 第 二电线段位于连接腔 211内， 第二电线段的一端端部设有第二连接端子， 第三电 线段的第一端电连接于第一元件、 第二元件、 第二元件， 第三电线段的第二端 设有第三连接端子， 并且第一电线段的第一端设有第四连接端子， 其中第一电 线段穿设在机臂 30的中空腔内， 第一连接端子与第二连接端子插接耦合后放置 于连接腔 211内， 第二连接端子与第四连接端子插接耦合后放置 于连接腔 211内 ， 这样， 无人机的连接线的连接方式采用便携、 快速的插接耦合方式， 在对无 人机进行维护保养的吋候， 工作人员也能够将方便、 容易地进行拆卸、 安装。 实际上， 连接电线可以仅仅包括第一电线段和第二电线 段， 第一电线段的第一 端与第一元件、 第二元件、 第二元件电连接， 第一电线段的第二端设有第一连 接端子， 第二电线段位于连接腔 211内， 第二电线段的一端端部设有第二连接端 子， 第一连接端子与第二连接端子插接耦合后放置 于连接腔 211内， 其中， 第一 电线段穿设在中空腔内。

[0064] 当飞行控制器以及其他的需要装配连接在机身 承载板 10上的装配零部件均安装 完成之后， 则通过罩壳 06将机身承载板 10及其上的装配零部件罩盖保护起来。

[0065] 结合参见图 8、 图 14和图 15所示， 动力装置 02安装在机臂 30的远离机身承载板 1 0的端部上， 在组装装配过程中， 首先， 在机臂 30的端部上固定套接上动力安装 套壳 70， 禾 lj用动力安装套壳 70对机臂 30的端部的幵口进行密封， 并且在动力安 装套壳 70上幵设动力装置 02的连接电线穿插的穿插口。 然后， 再将动力装置 02 利用螺栓、 螺母配合进行锁紧至动力安装套壳 70上。

[0066] 相比于电线线路的布设安装， 在本实施例中， 无人机还包括喷洒装置 03、 泵送 装置 04和储液容器 05， 喷洒装置 03固定安装在机臂 30上， 泵送装置 04固定连接 于无人机机架的机身承载板 10的底面上， 储液容器 05可拆卸地装配在无人机机 架上， 泵送装置 04与飞控模块电连接， 喷洒装置 03与泵送装置 04通过第一输送 管连接， 第一输送管布设在中空腔与连接腔内， 泵送装置 04与储液容器 05通过 第二输送管连接， 具体地， 在连接腔 211内或者第二承载板 12的任意位置上， 装 配连接有流量计， 该流量计与飞控模块电连接， 并且该流量计设置在连接泵送 装置 04与储液容器 05之间的第二输送管中， 从而能够实吋地知道经泵送装置 04 输送至喷洒装置 03而进行喷洒的液体容量。

[0067] 具体地， 第一输送管包括第一管段、 第二管段和连接接头， 其中， 无人机机架 的第三侧壁 203上设有插设通孔 2031， 连接接头密封设置在插设通孔 2031中， 第 一管段的两端分别连接在泵送装置与连接接头 的第一端， 第二管段的两端分别 连接在连接接头的第二端与喷洒装置。

[0068] 在本实施例的无人机中， 感应天线 08 (可以是通信感应天线， 也可以航线感应 天线等） 固定安装在机臂 30上， 其中， 机臂 30上设有穿线孔 31， 感应天线 08与 连接线路板电连接的连接线密封地穿过穿线孔 31。

[0069] 以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案 ， 而非对其限制； 尽管参照前述 实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依然 可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修 改， 或者对其中部分技术特征进 行等同替换； 而这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本发明各 实施例技术方案的精神和范围， 均应包含在本发明的保护范围之内。