Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug bzw. Verfahren zum Aufnehmen von Lieferrobotern, sowie ein System zum Ausliefern von Paketen/Fracht an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern mit mindestens einem solchen Fahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem solchen Fahrzeug.

Fahrzeuge, die zur Zustellung von Paketen/Fracht an eine Vielzahl von Empfängern genutzt werden, besitzen heute einen Laderaum/Frachtraum zum Verstauen der Pakete/Fracht. Die Auslieferung der individuellen Pakete/Frachtstücke erfolgt dann manuell durch einen Menschen, der die Pakete/Frachtstücke aus dem Laderaum/Frachtraum entnimmt und den Empfängern zustellt.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug bzw. ein Verfahren anzugeben, dass eine verbesserte und schnellere Auslieferung von Paketen/Fracht ermöglicht. Weiterhin ist es Aufgabe, ein Verfahren und ein System zum Ausliefern von Paketen/Fracht zu einer Vielzahl von örtlichen Empfängern mit einem ebensolchen Fahrzeug anzugeben. Es sei hier angemerkt, dass in der nachfolgenden Beschreibung die Begriffe „Paket" bzw. „Fracht" synonym verwendet werden. Unter „Fracht" /"Paket" fallen vorliegend grundsätzlich alle transportablen Objekte, insbesondere solche, welche mit einem in einem erfindungsgemäßen Fahrzeug unterbringbaren Lieferroboter transportiert werden können.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug bzw. Verfahren zum Aufnehmen einer Zahl n < N von Lieferrobotern in einem Laderaum des Fahrzeugs, wobei N die Zahl der maximal aufnehmbaren Lieferroboter im Laderaum und n die Zahl der aktuell im Laderaum vorhandenen Lieferroboter ist. Das Fahrzeug weist dabei Folgendes auf: eine Fixiervorrichtung zum automatischen individuellen Fixieren von N Lieferrobotern im Laderaum, eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren des Fahrzeugs mit den n Lieferrobotern, eine Bestückungsvorrichtung zum automatischen Beladen von N im Laderaum vorhandenen Lieferrobotern mit jeweils einer Fracht aus einem Frachtspeicherbereich des Fahrzeugs, und eine Anzahl N von Ladeschnittstellen zum individuellen Aufladen von Energiespeichern der n Lieferroboter im Laderaum.

Das Fahrzeug ist vorzugsweise ein Lkw, Kleintransporter, Transporter, Lieferwagen oder Bus. Das Fahrzeug kann aber auch ein PKW, Schienenfahrzeug, Wasserfahrzeug (beispielsweise Schiff), Unterwasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug sein.

Unter dem Begriff „Lieferroboter" wird vorliegend insbesondere ein selbstfahrender Lieferroboter, ein selbstfliegender Lieferroboter (Drone), ein selbststeuerndes schwimmendes Vehikel etc. verstanden.

Die Fracht wird insbesondere zunächst in einem Frachtspeicher des Fahrzeugs geladen. Das Beladen des Frachtspeichers erfolgt vorteilhaft automatisiert über eine Schnittstelle zum Frachtspeicher. Dieser Frachtspeicher kann einzelne Fächer (bspw. Regalfächer) aufweisen. Bevorzugt kann das Beladen der n im Fahrzeug vorhandenen Lieferroboter durch die Bestückungsvorrichtung während des Stillstandes des Fahrzeugs und/oder während der Fahrt des Fahrzeugs erfolgen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Bestückungsvorrichtung des Fahrzeugs weiterhin zum automatischen Entladen einer Fracht von N im Laderaum vorhandenen Lieferrobotern in den Frachtspeicherbereich ausgeführt und eingerichtet. Somit ist es bspw. möglich, die Fracht von Lieferrobotern, die von einem Kunden automatisiert mit einer Fracht in das Fahrzeug zurückkehren, automatisch in den Frachtspeicherbereich des Fahrzeugs zu entladen.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Bestückungsvorrichtung des Fahrzeugs ein Regalbediengerät, mit dem Fracht aus einem im Frachtspeicherbereich angeordneten Regalsystem für einen jeweiligen Lieferroboter kommissioniert und/oder von einem Lieferroboter in das Regalsystem entladen wird.

Vorteilhaft sind mit der Bestückungsvorrichtung gleichzeitig mehrere der Lieferroboter mit Fracht beladbar.

Vorteilhaft sind die Energiespeicher der Lieferroboter elektrische Energiespeicher, das heißt Akkumulatoren. Diese werden durch Anlegen eines elektrischen Stromes mit einer gewissen Spannung bevorzugt durch Gleichstrom aufgeladen. Alternativ oder zusätzlich können die Lieferroboter mittels Verbrennungsmotoren angetrieben sein, so dass die Energiespeicher in diesem Fall vorteilhaft Treibstofftanks sind. Als Treibstoffe kommen hierbei beispielsweise in Betracht: Benzin, Wasserstoff, Flüssiggas etc.

Der Laderaum des Fahrzeugs ist bevorzugt durch die Rückseite des Fahrzeugs und/oder durch eine Fahrzeugseite zugänglich. Insbesondere befindet sich der Laderaum des Fahrzeugs hinter einer Fahrerkabine und ist von dieser abgeteilt. Vorteilhaft sind die Zugänge in den Laderaum des Fahrzeugs ansteuerbar und automatisch zu öffnen bzw. zu schließen.

Die Lieferroboter sind vorteilhaft derart ausgeführt und eingerichtet, dass sie automatisch, vorteilhaft vollständig autonom, das heißt ohne unmittelbare Kontrolle durch einen menschlichen Bediener gesteuert und kontrolliert werden. Die Lieferroboter sind daher insbesondere mit einem Ortungs- und Navigationssystem ausgestattet, sowie mit einem Roboterführungsrechner, der die Steuerung des Roboters übernimmt. Die Lieferroboter können somit von einer Position zu einer weiteren Position (beispielsweise der Adresse eines Paketempfängers) autonom fahren und wieder zurückkehren. Dem Roboterführungsrechner wird hierzu eine aktuelle (2D- /3D-) Routenführung bereitgestellt auf deren Basis die Steuerung der Lieferroboter erfolgt. Vorteilhaft verfügen die Lieferroboter jeweils über eine Sensorik zur Erfassung der aktuellen Umgebung, sowie über eine Auswerteei nheit zur Auswertung der erfassten Umgebungsdaten hinsichtlich vorhandener Hindernisse. Die Daten werden vorteilhaft ebenfalls zur Steuerung des Lieferroboters genutzt.

Das Fahrzeug ist erfindungsgemäß mit einer Fixiervorrichtung ausgestattet, um die im Laderaum mitgeführten und aufgenommenen Lieferroboter an einer bestimmten Position zu halten, selbst wenn fahrtbedingte Beschleunigungen auftreten. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Fixiervorrichtung des Fahrzeugs auch zum Fixieren von jeweils bereits mit einer Fracht beladenen Lieferrobotern ausgeführt. Vorteilhaft werden somit beladene und damit massereichere Lieferroboter fixiert. Die automatische Fixiervorrichtung kann eine mechanische Fixierung, beispielsweise durch eingreifende Fixierhaken, durch eine automatische Fixierung mittels Gurten, etc. aufweisen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Fixiervorrichtung einen oder mehrere aufblasbare Einheiten auf, die der Fixierung der Lieferroboter dienen. Die Fixierung der Lieferroboter erfolgt dabei durch eine mechanische Verklemmung an der jeweiligen Position im Fahrzeug mittels der aufgeblasenen Einheiten. Die aufblasbaren Einheiten können mit einem flüssigen und/oder gasförmigen Medium befüllt werden bzw. das flüssige bzw. gasförmige Medium kann aus den Einheiten entlassen werden, wobei im „aufgeblasenen Zustand" der Einheiten, die Einheit mit dem jeweiligen Medium befüllt ist. Die Fixiervorrichtung kann je Lieferroboter ein oder mehrere einzelne, beispielsweise kissenförmige aufblasbare Einheiten umfassen. Alternativ hierzu können mehrere Lieferroboter beispielsweise mit einer vorteilhaft matratzenförmig ausgestalteten aufblasbaren Einheit im Laderaum fixiert werden. Die aufblasbaren Einheiten legen sich zum Fixieren im „aufgeblasenen Zustand" an d ie jeweiligen Außenkonturen der Lieferroboter entsprechend an, so dass unterschiedlich geformte Lieferroboter mit ähnlicher Zuverlässigkeit damit fixiert werden können. Mit anderen Worten sind die aufblasbaren Einheiten nicht an eine bestimmte Konstruktion bzw. Außenkontur des Lieferroboters gebunden, um diesen zuverlässig im Laderaum des Fahrzeugs zu fixieren.

Die erfindungsgemäße Kommunikationsschnittstelle dient zur Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und den Lieferrobotern, um Informationen zwischen dem Fahrzeug und den Lieferrobotern zu übermitteln. Vorteilhaft nutzt die Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs hierzu eine Bluetooth-, WiFi-, GSM-, UMTS-, oder LTE- Verbindung.

In einer vorteilhaften Ausführungsform kommunizieren die Lieferroboter über die Kommunikationsschnittstelle zumindest einen der folgenden Zustände eines jeweiligen Lieferroboters an das Fahrzeug :

- Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters,

- Art der Fracht (bspw. Post/Paket/Einschreiben etc.) des jeweiligen Lieferroboters,

- Kennung der jeweiligen Fracht,

- Position des jeweiligen Lieferroboters,

- Lieferadresse erreicht,

- verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters,

- Fehlermeldung des jeweiligen Lieferroboters.

Vorteilhaft wird jede Fracht zur Identifikation mit einer eineindeutigen Kennung versehen, beispielsweise in Form eines auslesbaren RFID Chips. Somit kann für jede Fracht der aktuelle Aufenthaltsort bis zu seiner Auslieferung an einen Empfänger erfasst und dem Fahrzeug mitgeteilt werden. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kommuniziert das Fahrzeug über die Kommunikationsschnittstelle zumindest eine der folgenden Informationen an einen oder mehrere oder alle der n Lieferroboter:

- Startsignal zum autonomen Entladen des/der jeweiligen Lieferroboter/s,

- vom jeweiligen Lieferroboter anzusteuernde Lieferadresse,

- Art der Übergabe (Abstellen der Fracht mit/ohne Interaktion mit dem Empfänger)

- Parkposition im Fahrzeug erreicht,

- Beginn eines Ladevorgang mit Energie.

Diese Kommunikation dient dazu, den jeweiligen Lieferroboter bspw. mit allen für eine Auslieferung des jeweiligen Pakets bzw. der jeweiligen Fracht an einen Empfänger erforderlichen Informationen auszustatten. Darüber hinaus können operationeile Informationen, wie beispielsweise Beendigung eines automatischen Ausladevorgangs des Lieferroboters vom Fahrzeug, Beginn eines automatischen Einladevorgangs des Lieferroboters am Fahrzeug, Erreichen einer Parkposition des Lieferroboters im Fahrzeug, Beginn eines automatischen Ladevorgangs mit Energie, etc. vom Fahrzeug an den jeweiligen Lieferroboter bereitgestellt werden. Auf Basis dieser vom Fahrzeug empfangenen Informationen können beispielsweise automatische Steuerroutinen im jeweiligen Lieferroboter gestartet werden.

Das Fahrzeug weist weiterhin vorteilhaft eine Kommunikationsschnittstelle mit einer Zentrale auf. Über diese Schnittstelle können vorteilhaft einige oder alle der im Fahrzeug verfügbaren Informationen beispielsweise über einen Fahrzeugzustand, über einen Zustand der Lieferroboter, etc. vom Fahrzeug an die Zentrale übermittelt werden. Darüber hinaus können von der Zentrale an das Fahrzeug Informationen, wie beispielsweise Änderungen der Fahrtroute des Fahrzeugs, Änderungen der frachtspezifischen Daten, insbesondere der Empfängerdaten einer Fracht, etc. übermittelt werden.

Die genannten N Ladeschnittstellen des Fahrzeugs ermöglichen ein individuelles automatisches Aufladen von Energiespeichern der Lieferroboter im Laderaum des Fahrzeugs, um die Lieferroboter insbesondere während einer Fahrt des Fahrzeugs mit neuer Energie zu versorgen, bzw. diese nachzuladen. Die über die Ladeschnittstellen an die Lieferroboter übergebene Energie kann insbesondere in Form von elektrischer Energie oder/oder Treibstoffen (Benzin, Diesel, Flüssig-Wasserstoff, Flüssiggas etc.) übergeben werden. Die Energiespeicher der Lieferroboter sind entsprechend Akkumulatoren bzw. Behältnisse zum Aufnehmen flüssiger oder gasförmige Treibstoffe. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform übertragen die Ladeschnittstellen Energie an die Lieferroboter nach einem induktiven Prinzip. Hierbei wird ein sich ständig änderndes elektromagnetisches Feld aus einer elektrischen Energiequelle erzeugt, welches im Empfänger einen Induktionsstrom auslöst, der zum Laden insbesondere eines Akkumulators eines Lieferroboters verwendet wird. Vorteilhaft kann hierdurch ein kontaktloses Aufladen eines Akkumulators realisiert werden. Die Ladeschnittstellen sind vorteilhaft derart ausgeführt und eingerichtet, dass, sobald ein Lieferroboter eine dafür vorgesehene Position im Laderaum des Fahrzeugs eingenommen hat, und beispielsweise eine Freigabe zum Beginn des autonomen Ladens vorliegt, der Ladevorgang beginnt, und ggf. hierzu automatisch ein mechanischer Kontakt zwischen Fahrzeug und Lieferroboter über die Ladeschnittstelle hergestellt wird.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weisen die Ladeschnittstellen eine mechanische Schnittstelle zur Übertragung elektrischer Energie an einen Lieferroboter auf, die einen elektrischen Kontakt zwischen dem Lieferroboter und einer der Ladeschnittstellen autonom herstellen kann. Vorteilhaft ist der Ladevorgang der Lieferroboter ohne Zutun eines Bedieners, d.h. autonom möglich.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Laderaumoptimierungssystem mit optischen Sensoren zur Erfassung der im Laderaum vorhandenen Lieferroboter auf, wobei das Laderaumoptimierungssystem über die Kommunikationsschnittstelle eine Positionierung der Lieferroboter im Laderaum steuert. Das Laderaumoptimierungssystem umfasst einen Bildauswertungsprozessor zu Ermittlung der aktuellen Positionierung der Lieferroboter sowie eine Steuereinheit, die mit den Lieferroboter im Laderaum über die Kommunikationsschnittstelle kommuniziert und diese steuern kann. Vorteilhaft stehen somit dem Fahrzeug Informationen über die Zahl und die Position der sich im Laderaum des Fahrzeugs befindenden Lieferrobotern zur Verfügung, wodurch insbesondere der Laderaum kontrollierbar, überprüfbar und optimierbar ist.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Vorrichtung zum Erfassen und zum Bereitstellen zumindest eines der folgenden Zustände im Fahrzeug auf:

- Beladung des Fahrzeugs mit Lieferrobotern (hier ist der Vorgang des Beiadens gemeint),

- Entladung des Fahrzeugs von Lieferrobotern (hier ist der Vorgang des Entladens gemeint),

- Status der Bestückungsvorrichtung (Anzahl der Frachtstücke, freie Plätze zur Aufnahme von Frachtstücken etc.)

- Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter im Fahrzeug,

- Zahl F = N - n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter im Fahrzeug,

- Informationen über eine vom Fahrzeug zu fahrende Route,

- Information über eine vom Fahrzeug anzusteuernde Zielposition,

- Fehlermeldungen des Fahrzeugs.

Diese Informationen dienen dazu, einen operationeilen Zustand des Fahrzeugs zu erfassen, um ihn einem Fahrer des Fahrzeugs auszugeben und/oder ihn an eine Zentralstelle weiterzuleiten. Diese Informationen können im Fahrzeug oder in der Zentralstelle weiterhin dazu genutzt werden, um operationeile Zeitverzögerungen des Fahrzeugs gegenüber einem zuvor bereitgestellten Auslieferzeitplan zu ermitteln.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der Laderaum des Fahrzeugs verschiedene Ebenen zum Aufnehmen der Lieferroboter auf. Dies ermöglicht eine optimierte Nutzung des Laderaums.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der Laderaum des Fahrzeugs zur Aufnahme bereits mit Lieferrobotern bestückter Paletten ausgeführt. Die Paletten sind vorteilhaft derart ausgeführt, dass sie in ein im Laderaum vorhandenes Einschubsystem passen. Die Paletten haben dabei vorteilhaft eine Größe, die in etwa der Bodenfläche des Laderaums entspricht, sodass die Zahl der eingeschobenen Paletten gleich der Zahl der im Laderaum mit Lieferroboter bestückten Ebenen entspricht.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Vorrichtung zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter in/aus dem Laderaum auf. Je nach Art der Lieferroboter und des Fahrzeugs kann dies beispielsweise eine ansteuerbare Rampe und/oder ein ansteuerbares Hubsystem und/oder eine Start- und Landeplattform und/oder eine An- und Ablegeschnittstelle sein.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Vorrichtung zum automatischen Be- und Entladen des Fahrzeugs von einem Steuersystem des Fahrzeugs abhängig von einer manuellen Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs oder automatisiert abhängig von dem Erreichen vorgegebener Auslieferpositionen gesteuert.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Warnvorrichtung auf, mit der vor Beginn und/oder während eines Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums ein akustisches und/oder optisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs ausgebbar ist. Hier weist das Fahrzeug zumindest einen elektroakustischen Wandler (Lautsprecher, Signalhorn, etc.) und/oder eine oder mehrere Lichtquellen, eine optische Anzeigetafel etc. auf.

Das vorgeschlagene Fahrzeug ermöglicht eine effizientere Zustellung von Fracht an Empfänger. Insbesondere wird durch das vorgeschlagene Fahrzeug eine Parallelisierung bei der Zustellung von Paketen an Empfänger möglich.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug, wie vorstehend beschrieben, an eine Vielzahl von lokal verteilten Empfängern in einer Umgebung eines Ortes 02, mit folgenden Schritten.

In einem Schritt erfolgt ein Beladen des Frachtspeicherbereichs mit Fracht. In einem weiteren Schritt erfolgt ein automatisches Kommissionieren und Beladen von einer Anzahl m der n Lieferroboter jeweils mit einer Fracht, mit m < n <N. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Fahren des Fahrzeugs zu einem Ort 02. In einem weiteren Schritt erfolgt ein automatisiertes Entladen zumindest eines der mit jeweils einer Fracht beladenen Lieferroboter am Ort 02, wobei dieser Lieferroboter anschließend vom Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse fährt, die Fracht abliefert und autonom an den Ort 02 zurückkehrt. In einem weiteren Schritt erfolgt ein autonomes Laden dieses Lieferroboters in den Laderaum des Fahrzeugs (1).

Zum Beladen des Fahrzeugs bzw. des Frachtspeicherbereichs wird das Fahrzeug an einem Ort Ol (beispielsweise einem Frachtzentrum) bereitgestellt. Der Frachtspeicherbereich wird dann vorzugsweise automatisiert am Ort Ol mit Fracht beladen. Die Bestückungsvorrichtung des Fahrzeugs übernimmt anschließend die automatisierte vorzugsweise autonome Beladung von im Fahrzeug verfügbaren Lieferrobotern mit Fracht. Die Lieferroboter sind hierzu entweder bereits im Laderaum des Fahrzeugs vorhanden oder werden vorteilhaft vollständig oder teilweise am Ort Ol automatisiert und autonom in den Laderaum des Fahrzeugs geladen. Das Fahrzeug fährt dann vom Ort Ol zu einem Ort 02. Vorteilhaft liegen einige oder alle der Empfängeradressen der Fracht in der Umgebung des Ortes 02. Ein oder mehrere Lieferroboter verlassen den Laderaum des Fahrzeugs, und steuern automatisiert den jeweiligen Empfänger ihrer Fracht an, liefern die Fracht ab, und steuern automatisiert wiederum das Fahrzeug an, um dort automatisiert in den Laderaum des Fahrzeugs zu gelangen. Dort angelangt erfolgt ein automatisiertes Fixieren des jeweiligen Lieferroboter und gegebenenfalls dessen Energieaufladung. Weiterhin erfolgt vorzugsweise durch die Bestückungsvorrichtung eine Entladung von Fracht von Lieferrobotern in den Frachtspeicherbereich des Fahrzeugs.

Nachdem das Fahrzeug auf einer vorgegebenen Route beispielsweise an mehreren Orten 02 mittels der Lieferroboter Fracht zugestellt bzw. aufgenommen hat, kehrt das Fahrzeug vorzugsweise an ein/das Frachtzentrum Ol zurück, um im Frachtspeicherbereich vorhandene Fracht an das Frachtzentrum auszuladen, und gegebenenfalls neue Fracht aufzunehmen.

Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der vorgeschlagenen Verfahren ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem Fahrzeug gemachten vorstehenden Ausführungen.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Ausliefern von Paketen an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern, umfassend zumindest ein Fahrzeug, wie vorstehend beschrieben und mehrere Lieferroboter, die jeweils dazu ausgeführt sind :

eine Fracht aufzunehmen, in den Laderaum des Fahrzeugs automatisch zu gela ngen und diesen automatisch zu verlassen, und nach dem Verlassen des Laderaums autonom an eine vorgegebene Lieferadresse zu fahren, die Fracht abzuliefern, autonom zum Fahrzeug zurückzukehren und autonom in den Laderaum zurückzukehren.

Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Systems ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem Fahrzeug und den vorgeschlagenen Verfahren gemachten vorstehenden Ausführungen.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche enund/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Es zeigen :

Fig. 1 ein Fahrzeug zum Aufnehmen von selbstfahrenden Lieferrobotern gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Fig. 2 ein Fahrzeug zum Aufnehmen von selbstfahrenden Lieferrobotern gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, und

Fig. 3 ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.

Fig. 1 zeigt in den Unterbildern jeweils ein Fahrzeug 1 in verschiedenen Ansichten bzw. in verschiedenen Zuständen. Der Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 weist eine Ebene zum Aufnehmen der Lieferroboter 50 auf. Insbesondere sind die Lieferroboter 50 auf Paletten angeordnet. Das Fahrzeug 1 weist eine Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter 50 in/aus dem Laderaum 10 auf. Dazu ist die Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen mit einer ansteuerbaren Rampe und/oder einem ansteuerbarem Hubsystem ausgestattet. Diese Rampe wird abhängig von einer manuellen Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs 1 oder automatisiert abhängig von dem Erreichen vorgegebener Auslieferpositionen gesteuert. Wird die Rampe betätigt und/oder findet ein Be- und/oder Entladevorgang des Laderaums 10 statt, wird durch eine Warnvorrichtung zumindest ein akustisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs 1 abgegeben, insbesondere zu Beginn des Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums 10.

Der Frachtspeicherbereich 32 und die Bestückungsvorrichtung 30 sind bevorzugt oberhalb des Laderaums 10 im Fahrzeuginneren angeordnet. Somit sind die Lieferroboter 50, deren Staufach für Pakete insbesondere von oben zugänglich ist, praktikabel auf einer der Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen ähnlichen Höhe untergebracht.

Das Fahrzeug 1 ist insbesondere Teil eines Systems zum Ausliefern von Paketen an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern. Die Lieferroboter 50, die ebenfalls Teil des Systems sind, nehmen eine Fracht auf, fahren automatisch in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 und verlassen diesen automatisch, wenn das Fahrzeug 1 eine entsprechende Gegend erreicht hat, in der sich einer oder mehrere der Empfänger befinden, die den Paketen im jeweiligen Lieferroboter 50 zuzuordnen sind. Nach dem Verlassen des Laderaums 10 fahren die Lieferroboter 50 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse, liefern die Fracht ab und kehren selbstständig zum Fahrzeug 1 zurück, um dort autonom in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 zurückzukehren.

Fig. 2a und Fig. 2b zeigen jeweils ein Fahrzeug 1 zum Aufnehmen einer Zahl n von selbstfahrenden Lieferrobotern 50 in einen Laderaum 10 des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 weist aufblasbare Kissen als Fixiervorrichtung 12 zum automatischen individuellen Fixieren der Lieferroboter 50 im Laderaum 10 auf. In Fig. 2a sind die Lieferroboter 50 in dem Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 geladen, jedoch noch nicht durch die Fixiervorrichtung 12 gesichert, da die Kissen noch nicht mit Luft oder einem anderen Gas gefüllt sind. Fig. 2b dagegen zeigt die Kissen der Fixiervorrichtung 12 in einem aufgeblasenen Zustand, wodurch die Lieferroboter 50 durch die Fixiervorrichtung 12 in einer bestimmten Position gehalten werden, um zu verhindern, dass die Lieferroboter 50 während einer Fahrt des Fahrzeugs 1 sich relativ zum Fahrzeug 1 bewegen. Insbesondere ist die Fixiervorrichtung 12 so ausgelegt, dass sie auch bereits mit einer Fracht beladene Lieferrobotern 50 fixieren kann. Weiterhin weist das Fahrzeug 1 eine Kommunikationsschnittstelle 14 zum Kommunizieren des Fahrzeugs 1 mit den n Lieferrobotern 50 auf. Die Kommunikationsschnittstelle 14 kommuniziert zumindest die folgenden Zustände mit mindestens einem der n Lieferroboter 50 an das Fahrzeug 1 : Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters 50, Art der Beladung des jeweiligen Lieferroboters 50, die Position des jeweiligen Lieferroboters 50, den Zustand „Lieferadresse erreicht" bei Eintreten des entsprechenden Ereignisses, verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters 50 und eventuelle Fehlermeldungen. Die Kommunikationsschnittstelle 14 nutzt bevorzugt ein lokales WLAN zur Verbindung mit dem Fahrzeug 1. Weiterhin kommuniziert die Kommunikationsschnittstelle 14 folgende Informationen vom Fahrzeug 1 an mindestens einen der n Lieferroboter 50 : Startsignal zum autonomen Entladen des jeweiligen Lieferroboters 50, die vom jeweiligen Lieferroboter 50 anzusteuernde Lieferadresse, Art der Übergabe, den Status„Parkposition im Fahrzeug 1 erreicht" und den Status„Beginn Ladevorgang mit elektrischer Energie". Zum Laden von Akkumulatoren der Lieferroboter 50 ist im Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 eine Anzahl N von Ladeschnittstellen 16 zum individuellen Aufladen der n Lieferroboter 50 vorhanden. Die Ladeschnittstellen 16 übertragen die elektrische Energie nach einem induktiven Prinzip. Durch diesen Induktionsstrom, der durch zeitveränderl iche elektromagnetische Felder erzeugt wird, werden die Akkumulatoren der Lieferroboter 50 aufgeladen . Dazu steht eine mechanische Schnittstelle zur Übertragung elektrischer Energie an einen Lieferroboter 50 zur Verfügung, die einen elektrischen Kontakt zwischen dem Lieferroboter 50 und einer der Ladeschnittstellen 16 autonom herstellen kann. Ein Laderaumoptimierungssystem 18 erfasst außerdem mit optischen Sensoren, bevorzugt einer oder mehreren Kameras, diejenigen n Lieferroboter 50, die sich im Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 befinden . Die Information, welche Aufnahmeplätze für Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1 bereits belegt sind, wird an das Fahrzeug 1 vom Laderaumoptimierungssystem 18 an einen Rechner des Fahrzeugs 1 weitergeleitet, wobei das Laderaumoptimierungssystem 18 über die Kommunikationsschnittstelle 14 eine Positionierung der Lieferroboter 50 im Laderaum 10 steuert. Somit wird den Lieferrobotern 50 ein Befehl erteilt, welchen der jeweiligen Aufnahmeplätze der jeweilige Lieferroboter 50 einnehmen soll . Aus der Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1, der Information über die Beladung des Fahrzeugs 1 mit Lieferrobotern 50, der Information über die Entladung des Fahrzeugs 1 von Lieferrobotern 50, die Zahl F = N - n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1 und Informationen über eine vom Fahrzeug 1 zu fahrende Route mit den entsprechenden vom Fahrzeug 1 anzusteuernden Zielpositionen kann ein Zustellvorgang optimiert werden. Diese Informationen werden insbesondere von einer Vorrichtung 20 zur Erfassung und Bereitstellung von entsprechenden Informationen bereitgestellt. Eine Bestückungsvorrichtung 30 belädt automatisch die im Laderaum 10 vorhandenen Lieferroboter 50 mit jeweils einer Fracht aus einem Frachtspeicherbereich 32 des Fahrzeugs 1 insbesondere während einer Fahrt des Fahrzeugs 1. Des weiteren hat die Bestückungsvorrichtung 30 ein Regalbediengerät. Das Regalbediengerät sorgt insbesondere für die Bestückung der Lieferroboter 50 mit Fracht aus dem Frachtspeicherbereich 32. Das Regalsystem hat dazu verschiedene Ebenen, in der die Fracht aufbewahrt wird, um anschließend für einen jeweiligen Lieferroboter 50 kommissioniert und/oder von einem Lieferroboter 50 in das Regalsystem entladen zu werden .

Fig. 3 zeigt ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug 1 an eine Vielzahl von lokal verteilten Empfängern in einer Umgebung eines Ortes 02. In einem ersten Schritt S l des Verfahrens wird ein Frachtspeicherbereich 32 mit Fracht beladen. In einem zweiten Schritt S2 findet ein automatisches Kommissionieren und Beladen von einer Anzahl m der n Lieferroboter 50 jeweils mit einer Fracht statt, wobei gilt: m < n . In einem dritten Schritt S3 fährt das Fahrzeug 1 zu einem Ort 02, wobei in einem vierten Schritt S4 das automatisierte Entladen zumindest eines der mit jeweils einer Fracht beladen Lieferroboter 50 am Ort 02 erfolgt, wobei dieser Lieferroboter 50 anschließend vom Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse fährt, die Fracht abliefert und autonom an den Ort 02 zurückkehrt. In einem abschließendem fünften Schritt S5 erfolgt ein autonomes Laden dieses Lieferroboters 50 in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgeda nkens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.