Die Erfindung betrifft ein Geschwindigkeitseinstell-System für ein Fahrzeug, insbesondere ein Nutzfahrzeug, sowie ein Verfahren zur Einstellung einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs.

Fahrzeuge weisen im Allgemeinen eine durch den Fahrer zu bedienende Fahrer-Betätigungseinrichtung, insbesondere ein Gaspedal oder Fahr- Pedal, zur Steuerung der Antriebsleistung auf. Je nach Antriebsmotor, z. B. Verbrennungsmotor, Elektromotor oder auch Flybridmotor, der einen Verbrennungsmotor und einen Elektromotor kombiniert, werden vom Fahrer über die Fahrer-Betätigungseinrichtung eingegebene Fahrer- Motoranforderungs-Signale von einer Motor-Steuereinrichtung ausgewertet, die nachfolgend entsprechend den Fahrzeugmotor ansteuert, z. B. eine Kraftstoffzufuhr beim Verbrennungsmotor oder eine Bestromung des Elektromotors bzw. der mehreren im Fahrzeug eingesetzten

Elektromotoren. Somit wird im Allgemeinen ein aktives Niederdrücken des Fahrpedals als Beschleunigungs-Anforderung des Fahrers ausgelegt und entsprechend die Ansteuerung des Motors erhöht. Bei einigen

Motorsteuerungs-Systemen ist es hierbei bekannt, ein schnelles

Durchdrücken des Fahrpedals als sogenannten Kick-down auszulegen, der eine höhere Kraftstoffzufuhr einstellen kann, um eine höhere

Beschleunigung zu ermöglichen.

Das Fahrzeug weist im Allgemeinen ein oder mehrere Bremssysteme auf, z. B. ein pneumatisches oder elektro-pneumatisches Bremssystem;

weiterhin sind insbesondere in Nutzfahrzeugen Dauerbremssysteme bzw. verschleißfreie Bremsen, insbesondere im Antriebsstrang vorgesehene Retarder-Bremsen vorgesehen, die vom Fahrer gegebenenfalls durch eine zusätzliche Betätigungseinrichtung für eine verschleißfreie Bremsung aktiviert werden können. Fahrzeuge mit Elektromotoren können auch einen Rekuperations-Betrieb zur Wiedergewinnung der - kinetischen oder potentiellen - Fahrzeugenergie als elektrische Energie aufweisen, der somit eine Nutzbremse darstellt. Zur Verringerung der Fahrgeschwindigkeit, d. h. für einen aktiven Bremsvorgang, tritt der Fahrer im Allgemeinen ein

Bremspedal, das nachfolgend bei einem elektronischen Bremssystem von einer Brems-Steuereinrichtung ausgelesen und ausgewertet wird, sodass entsprechend eine Abbremsung als negative Beschleunigung des

Fahrzeugs durch Ansteuerung der Radbremsen und/oder Dauerbremsen eingestellt wird.

Bei Fahrzeugen mit Elektromotor und Rekuperations-Betrieb ist es grundsätzlich auch bekannt, den Rekuperations-Betrieb selbsttätig zu starten, wenn der Fahrer die Fahr-Anforderung durch Loslassen des

Fahrpedals zurücknimmt, d. h. ein dem Schubbetrieb bei herkömmlichen Fahrzeugen entsprechender Motorbrems-Vorgang zur Wiedergewinnung elektrischer Energie genutzt wird. Somit sind die Rekuperations-Strategien im Allgemeinen auf beide Pedale verteilt.

Ergänzend sind im Fahrzeug im Allgemeinen Fahrstabilitätsregelungen und Komfort-Regelsysteme vorgesehen, die externe Brems-Anforderungen, sogenannte XBR-Requests („eXternal Brake Request“) an die elektronische Steuereinheit eines elektronischen Bremssystems senden, z. B. für

Stabilitätsregelungen durch unsymmetrisches Aktivieren der Radbremsen sowie für Abstandshalte-Regelungen.

Hierbei sind insbesondere die Übergänge zwischen den verschiedenen Systemen, insbesondere bei der Auswertung der Fahrer-Anforderung und der Zuordnung entsprechender Steuersignale an den oder die Fahrzeugmotoren oder eines der Bremssysteme problematisch.

Insbesondere ist aus Sicherheitsgründen eine Verfügbarkeit der als

Reibungsbremsen ausgelegten Radbremsen erforderlich, die in der Lage ist, kurzfristig hohe Fahrzeugverzögerungen aufzubauen. Weiterhin ist es anzustreben, für den Fahrer ein angenehmes Fahrgefühl bzw. eine gute Dosierbarkeit sowohl der Beschleunigungs-Anforderungen als auch des Bremsverhaltens zu erreichen.

Die EP 0 633 155 B1 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung des

Antriebstrangs von Kraftfahrzeugen, bei dem Fahrpedalbewegungsabläufe überwacht und eine Motorleistungssteuerung und Schaltvorgänge analysiert werden, wobei Motorkennfelder und Schaltkennlinien berücksichtigt werden. Hierbei werden im Fahrpedalweg Kraftschwellen selektiv erzeugt, um dem Fahrer Schaltschwellen im Hinblick auf eine Verbrauchsoptimierung anzuzeigen. Durch derartige Verfahren kann dem Fahrer somit haptisch der Übergang zwischen verschiedenen Verfahrensstufen oder Regelbereichen angezeigt werden.

Die DE 10 2013 202 427 A1 beschreibt ein Fahrzeug mit einer im Fußraum angeordneten Einstelleinrichtung und ein Verfahren zum Steuern der Längsbewegung des Fahrzeugs. Hierbei kann der Fahrer seine

Fahranforderungen insbesondere auch über eine einzige Bedienzone für das Beschleunigen und das Bremsen eingeben, wobei diese Bedienzone eine berührungsempfindliche Bedienfläche, z. B. ein Touchpad sein kann.

Die DE 20 2012 005 176 U1 beschreibt ein erweitertes Bremslicht für Pkw und Lkw, bei dem bei Ansteuerung des Bremspedals eine Motor- Anforderung aktiviert werden kann.

Die DE 10 2016 005 117 B3 beschreibt ein Fahrzeug mit einem

Automatikgetriebe, bei dem der Fahrer in üblicher weise über ein Fahrpedal ein Sollmoment an die Antriebseinheit ausgibt, die selbständig

entsprechende Gänge bzw. Übersetzungsverhältnisse des Getriebes einstellt. Bei einer unmittelbar bevorstehenden Ausführung der

Gangrückschaltung erzeugt die Steuereinheit eine haptische Rückschalt- Meldung durch Variierung der Fahrpedal-Rückstellkraft.

In der DE 103 15 253 B4 wird eine Gaspedalvorrichtung beschrieben, die eine Pedalreaktionskraft-Bereitstellungsvorrichtung zum Bereitstellen einer Reaktionskraft an einem Gaspedal enthält. Die Reaktionskraft wird auf Grundlage des Niederdrückungsmaßes des Gaspedals durch den Fahrer geregelt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Geschwindigkeitseinsteil- System für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Einstellen einer

Fahrgeschwindigkeit zu schaffen, die eine sichere Steuerung oder Regelung der Fahrgeschwindigkeit und eine einfache Bedienbarkeit für den Fahrer ermöglichen.

Diese Aufgabe wird durch ein Geschwindigkeitseinstell-System und ein Verfahren nach den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Die Unteransprüche beschreiben bevorzugte Weiterbildungen.

Das erfindungsgemäße Geschwindigkeitseinstell-System kann

insbesondere zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingesetzt werden; das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere mit einem erfindungsgemäßen Geschwindigkeitseinstell-System eingesetzt werden.

Hierbei können das Geschwindigkeitseinstell-System und das Verfahren gemäß einer bevorzugten Ausbildung bei einem Fahrzeugmotor mit elektrischer Rekuperation, insbesondere einem Elektromotor oder einem Hybridmotor mit elektrischer Rekuperation eingesetzt werden.

Erfindungsgemäß ist eine vom Fahrer zu betätigende Betätigungseinrichtung vorgesehen, die mit einem Betätigungs-Parameter zu betätigen ist; insbe sondere ist ein Geschwindigkeitseinstell-Pedal vorgesehen, das mit einem eindimensionalen Betätigungs-Parameter zwischen einem unteren und ei nem oberen Anschlag zu verstellen ist, z. B. mit einem Schwenkwinkel oder auch entsprechend einer linearen Verstellung. Diese Betätigung wird durch einen Betätigungs-Sensor ausgelesen, der entsprechend ein Sensor-Signal an eine Geschwindigkeits-Steuereinrichtung ausgibt. Das Sensor-Signal kann somit insbesondere einen eindimensionalen Betätigungs-Parameter darstellen bzw. wiedergeben. Die Fahrer-Betätigungseinrichtung kann insbe sondere eine eindimensionale Verstellung gegen eine Rückstellkraft ausbil den; es können jedoch auch Systeme mit z.B. einer berührungsempfindli chen Fläche ausgebildet sein, die somit nicht die mechanische Verstellung, sondern eine Berührung, z. B. eine Kraft oder einen Druck, sensieren.

Die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung wertet nachfolgend das Sensor- Signal und somit die Fahrer-Betätigung aus und vergleicht diese mit einem Referenzwert, um in Abhängigkeit von diesem Vergleich zu entscheiden, ob ein Motor-Anforderungssignal an eine Motor-Steuereinrichtung oder ein Brems-Anforderungssignal an mindestens eine Brems-Steuereinrichtung ausgegeben wird. Hierbei kann insbesondere verglichen werden, ob der ak tuelle Messwert kleiner oder größer als der Referenzwert ist. Der Referenz wert kann somit ein Neutral-Pedalwinkel sein; wenn der Fahrer somit einen größeren Betätigungs-Parameter eingibt, d.h. z.B. das Fahrer (Geschwindig- keitseinstell)-Betätigungspedal stärker durchtritt, wird dies als Anforderung des Fahrers für einen Beschleunigungsvorgang bzw. an eine Motoransteue- rung verstanden, bei einer geringeren Betätigung hingegen als Bremsanfor- derung. Somit kann die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung nachfolgend direkt eine Motoranforderung oder Bremsanforderung ausgeben.

Der Referenzwert bzw. die Neutralstellung kann z. B. bei dem halben Betäti gungsweg des Betätigungs-Parameters, z. B. dem halben Pedalweg, vorge sehen sein; hier sind jedoch auch andere Auslegungen möglich, die das Fah rer-Gefühl entsprechend unterstützen und somit z. B. eine feinere Dosierbar keit des Bremsvorgangs und/oder des Beschleunigungsvorgangs ermögli chen. Der Referenzwert bzw. die Neutralstellung kann fest vorgegeben, aber auch variabel sein. Sie kann z. B. auch durch das Fahrer-Verhalten geändert bzw. erlernt werden, um individuell für den jeweiligen Fahrer eine entspre chende Dosierbarkeit zu ermöglichen.

Der Referenzwert bzw. die Neutralstellung des Betätigungs-Parameters kann weiterhin auch abhängig von der Fahrgeschwindigkeit sein, und/oder abhän gig von der Geschwindigkeit der Betätigung durch den Fahrer, d. h. z. B. von ihrer Pedalwinkel-Geschwindigkeit.

Eine Rückstellkraft kann ebenfalls fest vorgegeben sein, z. B. konstant oder auch - entsprechend einer Rückstellfeder - bei zunehmender Betätigung durch den Fahrer zunehmen. Ergänzend können auch weitere haptische Rückmeldungen vorgesehen sein, insbesondere kann hierbei die Neutralstel lung als haptische Rückmeldung angezeigt sein, um dem Fahrer jederzeit den derzeit von ihm angesteuerten Vorgang zu vermitteln und eine einfache Rückstellbarkeit zu ermöglichen. So kann z. B. in der Neutralstellung eine Einrastung vorgesehen sein, so dass der Fahrer beim Durchlaufen der Neut ralstellung jeweils eine haptische Rückmeldung, z. B. einen kurzzeitigen Stopp, erfährt.

Ergänzend zur Betätigungsstellung des Betätigungs-Parameters können auch die zeitlichen Änderungen ausgewertet werden; so kann ein Kick-down bzw. eine schnelle Betätigung der Fahrer (Geschwindigkeitseinstell)- Betätigungseinrichtung als Anforderung für eine schnelle Motorbeschleuni gung verstanden und - wie als solches bekannt - für eine erhöhte Leis tungsanforderung eingesetzt werden. Weiterhin kann ein schnelles Loslas sen bzw. eine schnelle Rückstellung der Fahrer (Geschwindigkeitseinstell)- Betätigungseinrichtung auch als schneller Bremsvorgang gewertet werden, der z. B. von der Geschwindigkeits-Steuereinrichtung bevorzugt nicht als Re- kuperationsbetrieb, sondern ganz oder ergänzend unter Einsatz der Be triebsbremsen bzw. Reibungsbremsen eingesetzt wird, um eine sichere Bremsung mit hoher Verzögerung zu ermöglichen. So kann ein schnelles oder vollständiges Loslassen der Fahrer-Betätigungseinrichtung auch als Notbremsung verstanden werden.

Bei Einsatz eines Elektromotors oder Hybridmotors mit elektrischer Rekupe- ration kann die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung insbesondere vom Fah rer angeforderte Bremsvorgänge zunächst - soweit möglich oder sinnvoll - für die elektrische Rekuperation nutzen. Somit kann bei Erkennen einer Bremsanforderung durch den Fahrer zunächst die Motor-Steuereinrichtung mit einem Rekuperations-Anforderungssignal angesteuert werden. Bei z. B. höheren Verzögerungsanforderungen oder auch in Fahrbereichen mit un günstigen Rekuperations-Eigenschaften, z. B. geringer Fahrgeschwindigkeit, kann die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung auch direkt ein anderes Bremssystem, z. B. eine Dauerbremse (Retarder) als verschleißfreie Brem se, ansteuern.

Die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung kann ergänzend auch die jeweiligen Fahrsituationen auswerten, z. B. die Fahrgeschwindigkeit und Reibungswerte der Straßen bzw. das bisherige Schlupfverhalten der Räder, wobei auch der differenzielle Schlupf überwacht werden kann, und dies bei der Ansteuerung berücksichtigen, z. B. auch bei Auswahl des Bremssystems bzw. der ange forderten Bremskräfte. So kann die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung z.B. bei schlechteren Haftbedingungen erkennen, dass eine reine Verringerung der Antriebsleistung nicht ausreichend ist, und kann daraufhin bereits ein Bremssystem ansteuern.

Dies kann vorteilhaft durch die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung mittels Brems-Anforderungssignalen erfolgen, wobei diese Brems-Anforderungs- signale als XBR-Signale, d. h. - wie auch z. B. Anforderungen von Komfort- Regelsystemen oder Fahrstabilitäts-Regelsystemen - über ein Datensystem, z. B. einen Fahrzeugbus, an die elektronische Brems-Steuereinrichtung aus gegeben werden. Diese werden dann als XBR-Anfrage zur Ansteuerung der Bremse eingesetzt. Hierdurch wird eine kostengünstige Realisierung, insbe sondere die Realisierung des Geschwindigkeitseinstell-Systems in einem Fahrzeug mit weiteren Regelsystemen, insbesondere Sicherheitssystemen und Komfort-Systemen ermöglicht, da derartige XBR-Anfragen als solche bekannt und normiert sind und eine hohe Sicherheit gewährleisten. Das Bremssystem hat bereits alle Informationen vorliegen, um eine Abwägung zwischen Rekuperation und Fahrstabilität z.B. basierend auf dem Schlupf verhalten der Räder und/oder des Bremsvermögens vorzunehmen, so dass vorteilhafterweise übergangslos alle zur Verfügung stehenden Bremsen be nutzt werden können. Dies schließt vorzugsweise sowohl die Reibungsbrem sen als auch die Dauerbremsen (z.B. einen Retarder oder einen als Genera tor betriebenen Elektromotor) ein sowie eine Berücksichtigung der Bremsver fügbarkeit des als Generator betriebenen Elektromotors im Sinne des Batte riefüllstands oder im anderen Fall eine Berücksichtigung der zu erwartenden Reibwertausnutzung, um einen ABS-Eingriff vorausschauend auszuschlie ßen.

Indem der Fahrer somit grundsätzlich sowohl Beschleunigungs-Anfor derungen als auch Brems-Anforderungen als Betätigungs-Parameter über eine gemeinsame Betätigungseinrichtung, insbesondere ein gemeinsames Fahr-Pedal bzw. Geschwindigkeitseinstell-Pedal eingibt, ist die bei Verwen- dung eines Gaspedals und separaten Brems-Pedals erforderliche aufwändi ge Umbedienung, d. h. zunächst das Loslassen des Gaspedals und das Um steigen auf das Bremspedal, die einen erheblichen Zeitaufwand erfordern und in Stresssituationen eventuell zu langsam erfolgen, grundsätzlich nicht mehr erforderlich. Der Fahrer kann über die gemeinsame Fahrer- Betätigungseinrichtung seine Bremsanforderungen und Beschleunigungs- Anforderungen eingeben. Somit muss der Fahrer z. B. in Situationen, in de nen die Fahrgeschwindigkeit zu reduzieren ist, nicht erst überlegen, ob ein Loslassen des Gaspedals mit der einsetzenden Schubwirkung des Motors ausreichend ist oder eine aktive zusätzliche Bremsung erforderlich ist; er kann durch die Einstellung des Betätigungs-Parameters direkt die Geschwin digkeit schneller oder langsamer senken, wobei die jeweilige Auswertung dann von der Geschwindigkeits-Steuereinrichtung erfolgt.

Somit ist grundsätzlich eine Einstellung der Fahrgeschwindigkeit durch den Fahrer über die eine Fahrer-Betätigungseinrichtung, insbesondere das Ge- schwindigkeitseinstell-Pedal, möglich. Ergänzend kann - insbesondere aus Sicherheitsgründen - eine zusätzliche Brems-Betätigungseinrichtung, insbe sondere ein Bremspedal, vorgesehen sein, die - wie als solches bekannt - bei Betätigung direkt eine Bremsanforderung ausgibt. Diese Fahrer- Bremsanforderung kann insbesondere für eine effektive Betriebsbremsung direkt an die Brems-Steuereinrichtung ausgegeben werden, d. h. nicht über die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung. Somit ist für den Fahrer jederzeit sichergestellt, dass er bei einer erkannten Gefahr oder anderweitigen hohen Bremsanforderung - in an sich haptisch bekannter Weise - durch Betätigung des Bremspedals eine schnelle und sichere Bremsung auslösen kann. Eine derartige Fahrer-Bremsanforderung wird somit vorzugsweise in herkömmli cher Weise direkt von der elektronischen Brems-Steuereinrichtung ausgele sen und nicht als XBR-Anfrage über das Fahrzeug-Datensystem erkannt. Auch der Einsatz von Dauerbremsen kann in für den Fahrer angenehmer Weise kombiniert werden; hierbei ist eine kombinierte Ansteuerung von Re tardern und weiteren Bremssystemen vorteilhaft für das Bremsverhalten und die Verschleiß-Einstellung.

Somit wird auch das Fahrgefühl und das Bremsgefühl für den Fahrer verbes sert; es wird ein Geschwindigkeitssteuer-System und ein Verfahren geschaf fen, das Bremsungen ermöglicht, die für den Fahrer verzögerungs-orientiert gesteuert werden, anders als herkömmliche drehmomentorientierte Brem sungen. Der Fahrer steuert über die Fahrer-Betätigungseinrichtung die Fahr geschwindigkeit, statt sich daran zu orientieren, welche Bremsanforderungen er einzugeben hat.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnungen an einigen Ausführungsformen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs mit einem

Geschwindigkeitseinstell-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem Verbrennungsmotor, und einem Bremssystem, das zusätzlich eine Retarder-Bremseinrichtung aufweist;

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs mit einem

Geschwindigkeitseinstell-System einer weiteren Ausführungsform mit einem Elektromotor und einem Betriebsbremssystem;

Fig. 3 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs mit einem

Geschwindigkeitseinstell-System in einer weiteren

Ausführungsform mit einem Flybridsystem; Fig. 4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer

Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 5 ein Signaldiagramm der Betätigung des Geschwindigkeitseinsteil- Pedals.

Ein Fahrzeug 1 ist hier insbesondere ein Nutzfahrzeug, das gemäß der Aus führungsform der Figur 1 ein Geschwindigkeitseinstell-System 2 aufweist, wobei das Fahrzeug 1 einen Antriebsstrang 17 und ein Bremssystem 12 aufweist und das Geschwindigkeitseinstell-System 2 wie nachfolgend be schrieben Elemente des Antriebsstrangs 17 und des Bremssystems 12 an steuert:

Der Fahrer betätigt eine Fahrer-Betätigungseinrichtung, die gemäß dieser Ausführungsform als Geschwindigkeitseinstell-Pedal 3 ausgebildet ist. Das Geschwindigkeitseinstell-Pedal 3 kann in üblicher Ausbildung durch den Fuß des Fahrers entlang eines Pedalwinkels verstellbar sein, der in diesem Fall den Betätigungs-Parameter a darstellt. Es kann jedoch auch ein anderer Be tätigungs-Parameter a vorgesehen sein, z. B. auch eine lineare Verstellung. Weiterhin kann der Fahrer auch z. B. eine Steuerfläche drücken und hierbei als Betätigungs-Parameter a eine Kraft oder einen Druck (Kraft pro Fläche) ausüben, d.h. ohne bzw. ohne relevante mechanische Verstellung der Betä tigungseinrichtung; die Steuerfläche kann somit auch z. B. eine berührungs sensitive Fläche, z. B. Touch-Fläche sein.

Der Pedalwinkel als Betätigungs-Parameter a wird von einem Betätigungs- Sensor 4 gemessen, der ein Sensorsignal S1 an eine Geschwindigkeits- Steuereinrichtung 5 ausgibt: somit stellt das Sensorsignal S1 den Betäti gungs-Parameter a dar, insbesondere als Parameterwert zwischen einem unteren Sensorwert a_I (z. B. unbetätigte obere Position des Pedals) und einem oberen Sensorwert a_t (vollständig betätigte, untere Pedalposition). Die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 vergleicht das aufgenommene Sensorsignal S1 mit einem Referenzwert aq, der insbesondere eine Ruhe position oder Neutrallage insbesondere ein Ruhewinkel sein kann, der z. B. die halbe Pedalstellung zwischen dem Minimalwert a_l und dem Maximal wert a_t darstellen kann. Der Referenzwert aq kann insbesondere vorgege ben sein, er kann - wie weiter unten ausgeführt wird - jedoch auch variabel sein, z. B. auch gelernt werden oder angepasst werden. Die Geschwindig keits-Steuereinrichtung 5 vergleicht somit den durch das aktuelle Sensorsig nal S1 repräsentierten aktuellen Pedalwinkel mit dem Referenzwert aq.

Dies ist entsprechend auch in Figur 4 gezeigt: nach dem Start in Schritt StO werden gemäß Schritt St1 fortlaufend die Betätigungen des Geschwindig- keits-Einstellpedals 3 ausgelesen und in Abhängigkeit dieser Betätigung die Sensorsignale S1 erzeugt und an die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 ausgegeben. Die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 führt dann gemäß Schritt St2 eine Bewertung durch, bei der sie somit den aktuellen Pedalwin kel als Betätigungs-Parameter a mit dem Referenzwert aq vergleicht und in Abhängigkeit von diesem Vergleich, gegebenenfalls noch zusätzlich in Ab hängigkeit von weiteren Kriterien, Steuersignale S2, S4, S10, S102 ausgibt:

Figur 5 zeigt ein Signaldiagramm, bei dem auf der Abszisse der Betätigungs- Parameter a, hier somit der Pedalwinkel, oder ein entsprechender relativer Betätigungswert w zwischen 0 % und 100 % gezeigt ist, und auf der Ordina te ein analoger Signalwert des Sensorsignals S1 .

Von der unbetätigten Position a_l oder w=0 bis zu dem Referenzwert aO, d.h. z.B. dem relativen Betätigungswert w = 0,5 (50%) deutet die Geschwindig keit-Steuereinrichtung 5 auf einen Bremsvorgang, d. h. der Fahrer will durch die Betätigung des Geschwindigkeitseinstell-Pedals 3 hier einen Bremsvor- gang einsteuern. Gemäß Fig. 1 befindet sich das Geschwindigkeitseinsteil- Pedal 3 im Bremsbereich B.

Bei einer weiteren Betätigung, d. h. a > a 0 bzw. w > 0,5, befindet sich das Geschwindigkeitseinstell-Pedal 3 im Antriebsbereich A; dies wird als aktiver Fahrwunsch gedeutet, d.h. der Fahrer will aufgrund der aktiven Betätigung hier entsprechend den Antrieb des Fahrzeugs 1 beeinflussen. Dieses Verhal ten entspricht somit dem üblichen Treten eines Gaspedals durch den Fahrer, mit dem dieser eine Antriebsleistung einsteuert, die somit z. B. das Flalten der derzeitigen Fahrgeschwindigkeit v darstellen kann, und entsprechend bei weiterer Betätigung, d. h. einer Vergrößerung des Pedalwinkels, einen Be schleunigungsvorgang ausdrückt, d. h. eine Beschleunigung a = dv/dt ist hier > 0.

Somit kombiniert das Geschwindigkeits-Einstellpedal 3 ein übliches Ge schwindigkeitspedal mit einem herkömmlichen Bremspedal, wobei die Neutrallage als a 0 den Übergang dieser Bereiche wiedergibt.

Der Referenzwert aq kann somit fest vorgegeben sein; er kann jedoch auch variabel sein, z.B.

- als Funktion der Fahrgeschwindigkeit v,

- als Funktion der relativen Pedalgeschwindigkeit bzw. der Verstellge schwindigkeit da/dt bzw. eines zeitlichen Pedalgradienten,

- in Abhängigkeit von maximal durch den Fahrer eingestellten Pedalpo sitionen, wodurch die anatomischen Gegebenheiten berücksichtigt werden.

Gemäß Figur 5 wird somit bei anfänglicher Betätigung des Geschwindigkeits- Einstellpedals 3, z.B. bei Fahrtantritt, ein Bremsen erkannt; bei Treten des Pedals verringert der Fahrer zunächst den Bremswunsch und löst schließlich die Bremse, wenn er den Referenzwert aq erreicht. Bei weiterer Betätigung wird der Antriebsbereich A erreicht, was als Betätigung eines Gaspedals, also als Antriebswunsch gewertet wird. Bei einer langsamen Verringerung des Pedalwinkels als Betätigungs-Parameter a wird entsprechend auch z. B. eine Geschwindigkeitsverringerung, d. h. Verringerung der Motorleistung eingegeben, und bei Unterschreiten des Referenzwertes aq wird wieder er kannt, dass keine Antriebsleistung mehr eingesteuert werden soll, und wie der eine Bremsleistung einzusteuern ist.

Grundsätzlich kann z.B. in jedem Pedalwinkel ein schnelles Loslassen als Bremswunsch gedeutet werden, d.h. es wird gegebenenfalls die Antriebsleis tung sofort beendet und ein Bremsvorgang, z.B. auch eine Notbremsung, eingesteuert. Entsprechend kann z.B. in jedem Pedalwinkel a ein schnelles Durchtreten als Antriebswunsch gedeutet werden, d.h. als Kick-down für eine hohe Beschleunigung a des Fahrzeugs 1 .

Die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 steuert somit je nach der Bewer tung in Schritt St2 nachfolgend gemäß Fig. 1 unterschiedliche Steuersignale S2, S4, S10, S102 aus:

Wenn die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 im Schritt St2 erkennt, dass eine Antriebsleistung einzusteuern ist, gibt sie in Schritt St3 ein Motor- Ansteuersignal S2 aus, hier an eine Motor-Steuereinrichtung 6, die wiederum in üblicher weise in Schritt St4 mit einem Motor-Steuersignal S3 einen Fahr zeugmotor, hier somit einen Verbrennungsmotor 7 ansteuert.

Wenn die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 hingegen einen aktiven Bremsvorgang erkennt, steuert sie in Schritt St5 mit einem Brems-Anfor- derungssignal S4, das somit ein XBR-Signal darstellt und über ein fahrzeug internes Kommunikationssystem, insbesondere einen Datenbus, z.B. einen CAN-Bus 19 übertragen wird, eine Brems-Steuereinrichtung 10 an. Die elekt ronische Brems-Steuereinrichtung 10 kann grundsätzlich unterschiedliche Bremseinrichtungen ansteuern, insbesondere kann sie in Schritt St6 z.B. durch Ausgabe elektrischer Brems-Steuersignale S5, S6, S7, S8 an ein oder mehrere elektropneumatische(s) Ventil(e), z.B. einen Achsmodulator und/oder ein Relais-Proportionalventil 22, der bzw. das nachfolgend in Schritt St7 pneumatische Bremssignale S9 an die Radbremsen 13, 14, 15, 16 aus gibt.

Weiterhin kann die elektrische Brems-Steuereinrichtung 10 auch über ein fahrzeuginternes Kommunikationssystem, insbesondere einen Datenbus, z.B. den gleichen CAN-Bus 19 oder einen anderen Datenbus, ein Retarder- Anforderungssignal S10 an eine Retarder-Steuereinrichtung 8 ausgeben, die eine Retarder-Bremsung durch einen Retarder 9 aussteuert.

Bei a = aq d.h. wenn der Betätigungs-Parameter a gleich dem Referenzwert aq ist, ist hingegen keine Ausgabe eines Signals erforderlich, so dass hier das Verfahren vor den Schritt St2 zurückgesetzt wird.

Die Auswahl des Bremssystems kann in Abhängigkeit von weiteren Kriterien KB erfolgen, wie eine oder mehrere der folgenden Brems-Auswahlkriterien KB: Fahrgeschwindigkeit v, erforderliche Sollverzögerung a_soll, Raddreh zahlen, Fahrzeugmasse, Achslastverteilung, Flaftbedingungen oder Reibwert der Straße.

Das Fahrzeug 1 kann als Betriebsbremssystem 12 insbesondere ein EBS (elektronisches Bremssystem) aufweisen, sodass die Brems-Steuerein richtung 10 nachfolgend elektrische Brems-Steuersignale S5, S6, S7, S8 zur Ansteuerung pneumatischer Radbremsen 13, 14, 15, 16 ausgibt. Hierbei kann z. B. an den Achsen Proportional-Relaisventile bzw. an jeder Achse ein Proportional-Relaisventil vorgesehen sein, das die Brems-Steuersignale S5, S6, S7 und/oder S8 aufnehmen kann und somit in Abhängigkeit hiervon ei- nen pneumatischen Bremsdruck p an die jeweilige pneumatische Radbremse 12, 13, 14 oder 15 ausgibt.

Gemäß dieser Ausführungsform ist weiterhin, d. h. zusätzlich zu dem Ge- schwindigkeitseinstell-Pedal 3, ein Bremspedal 20 vorgesehen, das der Fah rer direkt betätigt und das über einen elektrischen Ausgang ein Fahrer- Bremssignal S20 an die Brems-Steuereinrichtung 10 ausgibt. Die Brems- Steuereinrichtung 10 kann somit direkt in Abhängigkeit vom Fahrer- Bremssignal S20, und/oder in Abhängigkeit von der Geschwindigkeitsein steil-Steuereinrichtung 5 die Betriebsbremsen ansteuern.

Durch das zusätzliche Fahrer-Bremspedal 20 ist hierbei eine erhöhte Sicher heit gegeben, insbesondere wenn die Betätigung der Geschwindigkeitsein steil-Steuereinrichtung 5 nicht als hinreichende Bremsanforderung verstan den wird, sodass der Fahrer hier jeder Zeit direkt eine Betriebsbremsung vornehmen kann.

An dem Geschwindigkeitseinstell-Pedal 3 ist vorteilhafter Weise eine Feder vorspannung, d. h. eine Rückstellfeder 1 1 vorgesehen, die das Geschwindig keitseinstell-Pedal 3 in die unbetätigte Stellung a_l verstellt. Die Rückstellfe der 1 1 kann linear, oder auch nicht-linear, insbesondere mit haptisch ange nehmen Kurven (feeling curve) sein. Hier kann z. B. auch eine Rastung bei dem Referenzwert (Neutrallage) aq vorgesehen sein, sodass der Fahrer die Neutralstellung„nicht fahren, nicht bremsen“ haptisch erkennen kann.

Die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 kann somit insbesondere auch die Pedalbeschleunigung da/dt auswerten und z. B. bei einer schnellen Betäti gung (Kick-down) - wie es auch bei der Auslesung eines Gaspedals üblich ist - auf eine erhöhte Leistungsanforderung bzw. höhere Geschwindigkeit erkennen, als es die reine Pedallage der Pedalwinkel a direkt ausdrückt. Entsprechend kann wiederum auch ein schnelles Loslassen des Geschwin- digkeitseinstell-Pedals 3, d. h. ein hoher negativer Wert von da/dt, als schnel ler Bremsvorgang erkannt werden, auch wenn er von einer Pedalstellung a im Antriebsbereich A ausgeht. Somit kann gemäß Schritt St2 nicht nur der direkte Vergleich des Pedalwinkels a mit der Neutralstellung aq sondern auch eine Bewertung von da/dt, d. h. des dynamischen Verhaltens erfolgen, z.B. als Vergleich mit Schwellwerten SW1 , SW2.

Bei der Ausführungsform der Figur 2 weist das Geschwindigkeitseinsteil- System 102 statt eines Verbrennungsmotors einen Elektromotor 107 auf, dessen Motor-Steuereinrichtung 106 wiederum von der Geschwindigkeit- Steuereinrichtung 5 durch Motor-Anforderungssignale S2 angesteuert wird. Hierbei ist vorteilhaftweise vorgesehen, dass die Geschwindigkeits- Steuereinrichtung 5 durch Rekuperations-Anforderungssignale S102 auch eine Bremsleistung des Elektromotos 107 als Rekuperations-Betrieb bzw. Energierückgewinnung anfordern kann. Grundsätzlich kann weiterhin auch die Motor-Steuereinrichtung 106 entscheiden, wann sie einen Rekuperati- onsbetrieb einstellt. Auch bei dieser Ausführungsform ist vorteilhafter weise gemäß Figur 2 zusätzlich ein Betriebsbremssystem mit einer Brems- Steuereinrichtung 10 und vorteilhafter weise auch ein ergänzendes Brems pedal 20 vorgesehen.

Bei der Ausführungsform der Figur 3 liegt ein Hybridsystem 202 vor, bei dem somit die Ausbildungen der Fig. 1 und 2 kombiniert sind. Somit liegt ein Hyb- rid-Antriebsstrang 217 mit einer Motor-Steuereinrichtung 206 vor, die einen Verbrennungsmotor 7 und/oder einen Elektromotor 107 ansteuern kann, die zusammen den Hybridmotor 207 bilden. Auch hier kann somit wiederum ein Rekuperationsbetrieb angefordert werden. Bezugszeichenliste (Teil der Beschreibung)

1 Fahrzeug

2, 102, 202 Geschwindigkeitseinstell-System

3 Geschwindigkeitseinstell-Pedal,

Fahrer-Betätigungseinrichtung

4 Betätigungs-Sensor

5 Geschwindigkeits-Steuereinrichtung

6, 106, 206 Motor-Steuereinrichtung

7 Verbrennungsmotor

8 Retarder-Steuereinrichtung,

9 Retarder (Endurance brake)

10 Brems-Steuereinrichtung

1 1 Rückstellfeder, Federvorspannung

12 Bremssystem, das z.B. ein Betriebsbremssystem

und ein Retarder-Bremssystem kombiniert,

13, 14, 15, 16 pneumatische Radbremsen

17, 1 17, 217 Antriebsstrang

19 fahrzeuginternes Kommunikationssystem, z. B. CAN-Bus

20 Fahrer-Bremspedal

22 Relais-Proportionalventil

107 Elektromotor a Betätigungs-Parameter, z.B. Pedalwinkel aq Referenzwert, insbesondere Ruhestellung, Neutrallage, Mittelwinkel, z. B. halbe Pedalstellung a_I Minimalwert (z.B. unbetätigte Position des

Geschwindigkeitseinstell-Pedals 3)

a_t Maximalwert (z.B. betätigte Position des

Geschwindigkeitseinstell-Pedals 3)

da/dt Betätigungs-Geschwindigkeit,

z.B. Pedalbetätigungsgeschwindigkeit w relativer Betätigungswert, zwischen 0 % und 100 % v Fahrgeschwindigkeit

a = dv/dt Fahrzeug-Beschleunigung

a_soll Sollverzögerung

A Antriebsbereich, für a > aq bzw. w > 50%,

B Bremsbereich, für a < aq bzw. w < 50%

51 Sensorsignal

52 Motor-Anforderungssignal der

Geschwindigkeits-Steuereinrichtung 5 an die

Motor-Steuereinrichtung 6, 106, 206

S3 Motor-Steuersignal der Motor-Steuereinrichtung 6 an den

Verbrennungsmotor 7 und der Motor-Steuereinrichtung 106 an den Verbrennungsmotor 107

S3a Motor-Steuersignal 206 an den Verbrennungsmotor 7

S3b Motor-Steuersignal 206 an den Verbrennungsmotor 107

S4 Brems-Anforderungssignal, insbesondere XBR-Signal

S5, S6, S7, S8 Brems-Steuersignale

S9 pneumatisches Bremssignal S10 Retarder-Anforderungssignal

S20 Fahrer-Bremssignal an die Brems-Steuereinrichtung 10

S102 Rekuperations-Anforderungssignal

P pneumatischer Bremsdruck