以下、本発明の実態形態について添付図� ��を参照して説明する。図1は、本発明の一実 施形態に係る外観検査装置の側面図であり、 図2は、図1の要部平面図である。

 図1及び図2に示すように、外観検査装置1� ��、錠剤等の被搬送物が投入されるホッパー1 0と、ホッパー10から供給される被搬送物を整 列搬送する振動フィーダ12a,12bと、振動フィ� �ダ12a,12bから順次供給される被搬送物を搬送� ��る搬送装置20と、搬送装置20により搬送され る被搬送物を撮像する5つの撮像装置30a,30b,30c ,30d,30eと、各撮像装置30a~30eの撮像データに基 づき被搬送物の欠陥の有無を判別する欠陥判 別装置40とを備えている。

 振動フィーダ12a,12bは、ホッパー10の左右� ��向に隣接して設けられており、ホッパー10� �下部に形成された2つの排出口10a,10bからシュ ート11a,11bを介してそれぞれ被搬送物が供給� �れる。振動フィーダ12a,12bに供給された被搬� ��物は、振動によって図2の矢示方向に搬送さ れる。

 図3は、一方の振動フィーダ12aにおける搬 送面を構成するフィーダボウル14aの拡大平面 図である。フィーダボウル14aは、円形の底壁 141aを有しており、底壁141aの外縁に沿って設� ��られた環状のガイド壁142aを備えている。底 壁141aの外縁には、ガイド壁142aに沿って上昇� ��ール143a、下降レール144a、整列レール145a及� ��ガイドレール149aが順次連接するように設け られており、これらが被搬送物の搬送路を構 成している。

 図4は、一方の振動フィーダ12aの側面図で あり、図3の矢示A方向から見た状態を示して� ��る。振動フィーダ12aは、上述したフィーダ� ��ウル14aと、フィーダボウル14aを支持するフ� ��ーダ本体16aと、フィーダ本体16aを支持する� ��体支持部18aとを備えている。

 フィーダ本体16aは、フィーダボウル14aが� ��り付けられた振動体161aと、振動体161aの下� �に設けられた基台162aとを備えている。振動� ��161a及び基台162aは、いずれも円筒状に形成� �れており、周方向に沿って等間隔に複数配� �された板ばね163aにより互いに連結されてい� ��。各板ばね163aは、振動体161a及び基台162aの� ��心線Cの方向に対して一定角度傾斜している 。

 基台162aは、上部中央に形成された凹部内 に電磁石164aを備えており、振動体161aに取り� ��けた可動鉄心(図示せず)を電磁石164aの磁極� ��に対向させることで、振動体161aに対してね じり振動を与えることができるように構成さ れている。ねじり振動の中心となるねじり軸 は、フィーダボウル14a、振動体161a及び基台16 2aの中心線Cと一致する。振動体161aにねじり� �動を与えるための構成は、本実施形態のも� �に限定されず、例えば、圧電素子を用いて� �圧印加により板ばねを駆動する構成など、� �知のものを任意に選択可能である。

 本体支持部18aは、円筒状の基台162aの底面 に、ゴムやばねなどの防振材(図示せず)を介� ��て取り付けられている。本体支持部18aは、� ��面視楔状に形成されており、水平な床面Fに おいて、振動体161a及び基台162aの中心線Cが鉛 直方向Vから傾斜するように、フィーダ本体16 aを支持する。本体支持部18aは、床面Fに対し� ��ボルトなどの連結部材により固定可能に構� ��してもよい。また、フィーダ本体16及び本� �支持部18aは、必ずしも別部材である必要は� �く、本体支持部18aがフィーダ本体16の下部に 一体化されていてもよい。この場合、本体支 持部18aが防振材を介して支持板(図示せず)な� ��の水平面に固定されるように構成すること� ��できる。鉛直方向Vと中心線Cとのなす角度α は、小さすぎると本発明の効果を得にくくな る一方、大きすぎると被搬送物の搬送が困難 になり易いことを考慮して、適宜決定するこ とができる。後述する試験結果によれば、角 度αは、1度から10度の範囲が好ましく、2度か ら7度の範囲がより好ましく、3度から7度の範 囲が更に好ましい。但し、振動フィーダ12aと して搬送能力が十分高いものを使用可能であ れば、角度αは、10度より大きい値に設定す� �ことも可能である。

 図4に破線で示すように、上昇レール143a� �び下降レール144aの搬送面は、振動フィーダ1 2aが水平な床面Fに設置された状態で、径方向 外方に向けて下方に傾斜するように形成され ている。これにより、上昇レール143a及び下� �レール144aを搬送される被搬送物がガイド壁1 42aに沿って搬送され易くなり、整列搬送を促 すことができる。下降レール144aの搬送方向� �流側に配置された整列レール145aは、図5に示 すように、搬送路幅が狭められて被搬送物D� �一列のみ保持するように構成されており、� �剰の被搬送物Dは底壁141a上に落下する。整列 レール145aは、被搬送物を整列可能である限� �、複数列で搬送する構成であってもよい。� �列レール145aを通過した被搬送物は、図3に示 すガイドレール149aにより整列状態が維持さ� �て、搬送装置20に供給される。ガイドレール 149aは、必須のものではなく、整列レール145a� ��終端から直接搬送装置20に供給されるよう� �構成してもよい。

 図6は、図3に示す上昇レール143a、下降レ� ��ル144a、整列レール145a及びガイドレール149a� ��、平面視の搬送方向である2点鎖線Bに沿っ� �直線上に展開したときの側面視における傾� �状態を示しており、図4に示す鉛直方向Vと中 心線Cとのなす角度αが5度の場合に対応して� �る。すなわち、図6に示すグラフは、フィー� ��ボウル14aの中心に対する角度位置を横軸、� ��点からの垂直高さを縦軸としたときの両者� ��関係を示している。

 図6に示すように、上昇レール143aは、ガ� �ド壁142aに沿って上り傾斜を有している。上� ��レールの傾斜は、最初は小さく、徐々に大� ��くなり、最後は小さくなるように、滑らか� ��サインカーブを描いている。一方、下降レ� ��ル144aは、ガイド壁142aに沿って下り傾斜を� �している。下降レール144aの傾斜は、被搬送� ��の搬送方向下流側に向けて徐々に大きくな� ��ようなサインカーブを描いているが、サイ� ��カーブの振幅は上昇レール143aのそれよりも 小さい。これによって、上昇レール143aが被� �送物を確実に上昇搬送させ、下降レール144a� ��被搬送物を短時間で加速して整列させるこ� ��が可能である。

 上昇レール143a及び下降レール144aの傾斜� �態は、被搬送物のスムーズな搬送及び整列� �促すために、図6に示すようにサインカーブ� ��であることが好ましいが、他の滑らかな曲� ��状や直線状であってもよい。

 上昇レール143aは、底壁141aの中心に対し� �始点から180度進んだ位置まで形成されてお� �、下降レール144aは、上昇レール143aの終点か ら90度進んだ位置まで形成されている。本実� ��形態においては、上昇レール143aと下降レー ル144aとが直接接続されているが、上昇レー� �143aと下降レール144aとの間に、水平面と平行 な搬送路が介在されていてもよい。

 図6に示すように、下降レール144aの終点(� ��点から270度の位置)は、下方への傾斜が最大 となっており、この位置に整列レール145a及� �ガイドレール149aが順次接続されている。整� ��レール145a及びガイドレール149aの傾斜は、� �降レール144aのサインカーブ形状をそのまま� ��持するように形成されている。

 以上の振動フィーダ12aの構成は、他方の� ��動フィーダ12bについても同様であり、各振� ��フィーダ12a,12bから搬送装置20に向けて被搬� ��物が整列搬送される。

 搬送装置20は、図1及び図2に示すように、 各振動フィーダ12a,12bから被搬送物を受け取� �て左右2列の状態で搬送する往動搬送部21と� �往動搬送部21の左右両側にそれぞれ並列配置 されて往動搬送部21の搬送方向とは逆方向に� ��搬送物を一列で搬送する復動搬送部22a,22bと 、往動搬送部21の各列からそれぞれ被搬送物� ��受け取り、表裏を反転させて復動搬送部22a, 22bに引き渡す表裏反転装置23とを備えている� ��

 往動搬送部21及び復動搬送部22a,22bは、い� ��れもベルトコンベヤからなり、サーボモー� ��等により同じ搬送速度で駆動される。それ� ��れの搬送ベルトは、光透過性及び光拡散性� ��有する乳半色の半透明材料により構成され� ��おり、例えば、ニッタ株式会社製のポリエ� ��テルベルト(製品名:ニューライトグリップ  P-0)を使用することができる。搬送ベルトは� �必ずしも乳半色のものに限定されず、光透� �性及び光拡散性を有する高明度色のもので� �れば、後述するように、被搬送物Dの確実な� ��観検査を行う上で好適である。具体的には� ��搬送ベルトの明度は、マンセル体系で7以上 が好ましく、7.5以上がより好ましく、8以上� �更に好ましい。但し、被搬送物自体の明度� �低い場合には、搬送ベルトの明度が5程度で� ��っても確実な外観検査を行い得る。また、� ��送ベルトは、透明材料により形成してもよ� ��、この場合も、本実施形態と同様の効果を� ��することができる。透明材料からなる搬送� ��ルトを使用する場合には、少なくとも下方� ��照明装置32に高明度色の光源を使用するこ� �が好ましい。

 それぞれの搬送ベルトの搬送面には、搬� ��方向に沿って延びる溝部24が被搬送物の各� �送列に対応して形成されている。溝部24は、 断面円弧状(楕円弧状を含む)に形成されてお� ��、被搬送物の幅よりも小さい幅を有し、被� ��送物の一部のみが収容される程度の深さ(例 えば、錠剤の場合に0~1mm程度)を有している。 また、振動フィーダ12a(12b)から往動搬送部21� �の被搬送物の引き渡し位置には、図1に示す� ��うに押圧ローラ25が設けられている。

 表裏反転装置23は、図7及び図8に示すよう に、傾斜ドラム231a,231bと、反転ドラム232とを 備えている。傾斜ドラム231a,231bは、真空ポン プ(図示せず)に接続される吸引ボックス233の� ��右両側に位置する傾斜面233a,233bに対してそ� ��ぞれ摺動回転するように支持されることで� ��図7に示すように往動搬送部21及び復動搬送� ��22a,22bの搬送方向に沿って見た場合に、回転 軸R1,R2が往動搬送部21及び復動搬送部22a,22bの� ��送面に対して傾斜するように(即ち、外観検 査装置1が水平な床面に設置された状態で、� �平面に対して傾斜するように)配置されてい� ��。

 傾斜ドラム231a,231b及び反転ドラム232の形� ��は、本来の円筒状(ドラム状)以外に、円板� �(ディスク状)であってもよく、本実施形態に おいては、傾斜ドラム231a,231bをディスク状と して、反転ドラム232をドラム状としている。

 傾斜ドラム231a,231bの外周面には、円周方� ��に沿って連続的に多数形成された吸引孔234a ,234bを有している。吸引孔234a,234bは、吸引ボ� ��クス233の傾斜面233a,233bの切欠部235a,235bを介� ��て吸引ボックス233内と連通している。これ� ��より、傾斜ドラム231a,231bは、往動搬送部21� �より搬送される各列の被搬送物Dをそれぞれ� ��引保持して、図8の矢示方向に搬送する。

 反転ドラム232は、吸引ボックス233の垂直� ��236に対して摺動回転するように、回転軸が� ��右方向に水平に延びるように支持されてい� ��。反転ドラム232の外周面両側には、それぞ� ��吸引孔237a,237bが周方向に沿って連続的に多� ��形成されている。吸引孔237a,237bは、垂直面2 36に形成された切欠部238を介して吸引ボック� ��233内と連通している。これにより、傾斜ド� ��ム231a,231bにより搬送された被搬送物Dが傾斜 回転することにより、往動搬送部21及び復動� ��送部22a,22bの並列方向(搬送面に沿って搬送� �向と直交する方向)に距離hを移動した位置で 反転ドラム232の吸引孔237a,237bにそれぞれ受け 渡され、反転ドラム232の外周面に吸引保持さ れる。

 被搬送物Dの並列方向の移動距離hは、往� �搬送部21の溝部24と復動搬送部22a,22bの溝部24� ��の距離に対応しており、被搬送物Dは、反転 ドラム232の図8に示す矢示方向の回転により� �動搬送部22a,22bの溝部24の上方に案内され、� �空ノズル239からの加圧空気の噴射により、� �動搬送部22a,22bに引き渡される。

 また、図1及び図2に示すように、往動搬� �部21および復動搬送部22a,22bの周辺には、搬� �される被搬送物Dを上方から撮像する5つの撮 像装置30a,30b,30c,30d,30eが配置されている。ま� �、往動搬送部21および復動搬送部22a,22bの直� �及び直下には、それぞれ白熱球などの光源� �ら照射された光を光ファイバにより案内し� �、被搬送物Dを照明する照明装置31,32が配置� �れている。

 撮像装置30a~30eは、いずれもラインセンサ カメラであり、撮像軸と交差する方向に走査 して、被搬送物Dの明度に応じた信号(すなわ� ��、ラインセンサの受光量にほぼ比例する大� ��さの信号)を出力する。撮像装置30a~30eのう� �、2つの撮像装置30a,30bは、平面視において撮 像軸I1上に対向配置されている。また、他の2 つの撮像装置30c,30dは、平面視において撮像� �I1と直交する撮像軸I2上に対向配置されてい� ��。これら各撮像装置30a~30dは、往動搬送部21� ��より2列で搬送される被搬送物D、及び、復� �搬送部22a,22bによりそれぞれ一列で搬送され� ��被搬送物Dを、撮像軸I1またはI2上において� �斜め上方から略同時に撮像できるように配� �されている。すなわち、撮像装置30a~30dは、� ��ずれも各搬送列に対応する合計4つの被搬送 物Dを同一の走査ラインに沿って撮像するこ� �ができる。

 一方、残りの撮像層30eは、被搬送物Dを直 上から撮像するように配置されており、往動 搬送部21により搬送される被搬送物Dの表面と 、復動搬送部22a,22bにより搬送される被搬送� �Dの裏面とを同一の走査ラインに沿って撮像� ��きるように配置されている。

 欠陥判別装置40は、各撮像装置30a~30eから� ��出力信号に基づき被搬送物Dの2次元の画像� �ータを生成する画像生成部41と、生成された 画像データから受光量が所定レベル以下の領 域を切り出して検査を行う画像処理部42とを� ��えており、画像処理部42における検査結果� �基づいて、搬送される各被搬送物Dの合否判� ��を行う。復動搬送部22a,22bにより搬送される 被搬送物Dは、選別装置43により個々の被搬送 物Dごとに合格品・不合格品の選り分けが行� �れ、検査結果が合格の場合は、被搬送物Dが� ��品取出しベルト44に移行されて取り出され� �一方、検査結果が不合格の場合は、不良品� �け缶45に排出される。

 次に、上述した外観検査装置1の作動を説 明する。図1及び図2を参照して、検査対象と� ��る錠剤等の被搬送物をホッパー10に多数投� �すると、被搬送物は、シュート11a,11bを経て� ��動フィーダ12a,12bに供給され、図3に示す上� �レール143a、下降レール144a及び整列レール145 aに沿って搬送される。

 上昇レール143a、下降レール144a及び整列� �ール145aは、それぞれ図6に示す傾斜を有して いるため、上り傾斜を有する上昇レール143a� �おいては被搬送物の搬送速度が遅く、下り� �斜を有する下降レール144aにおいては被搬送� ��の搬送速度が速くなる。したがって、図9(a) に示すように上昇レール143aにおいて塊状で� �送されていた被搬送物Dは、下降レール144aに 移行すると加速されて、図9(b)に示すように� �らけた状態になる。そして、下降レール144a� ��搬送過程で図9(c)に示すように整列状態とな る。こうして、下降レール144aは、被搬送物D� ��整列レール145aに供給される前に、ガイド壁 142aに沿った整列を促すことができ、被搬送� �Dを整列レール145aにスムーズに導入すること ができる。整列レール145aは、被搬送物が一� �の状態で通過するように構成されている。

 図10を参照して、振動フィーダにより搬� �される被搬送物の動作を、より詳細に説明� �る。図10(a)に示すように、ねじり振動のねじ り軸Cが鉛直方向Vと一致する振動フィーダの� ��合、ねじり振動による被搬送物Dの搬送力F� �、上昇レールR1及び下降レールR2のいずれを� ��送される場合も水平面に対して同じ方向に� ��用する。したがって、上昇レールR1の搬送� �と搬送力Fの作用方向とのなす角度θ1は小さ� ��、下降レールR2の搬送面と搬送力Fの作用方� ��とのなす角度θ2は大きくなる。

 これに対し、本実施形態の振動フィーダ1 2aは、図10(b)に示すように、ねじり振動のね� �り軸Cが鉛直方向Vから傾斜しているため、上 昇レール143aの搬送面と搬送力Fの作用方向と� ��なす角度θ3は、図10(a)に示す角度θ1よりも� �きくなり、下降レール144aの搬送面と搬送力F の作用方向とのなす角度θ4は、図10(a)に示す� ��度θ2よりも小さくなる。したがって、本実� ��形態の振動フィーダ12aは、上昇レール143aに おいて、被搬送物Dに対してより高い登坂力� �作用させることができる一方、下降レール14 4aにおいては、被搬送物Dをより高速で搬送す ることが可能になる。

 この結果、ねじり軸Cが鉛直方向Vと一致� �る振動フィーダは、図11(a)に示すように、底 壁Rに供給された被搬送物Dが、塊状のまま上� ��レールR1を上昇した後(状態S1→S2→S3)、下降 レールR2を下降する際に十分な加速が行われ� ��いため、分散が不十分な状態で整列レールR 3に供給される(状態S4→S5)。したがって、整� �レールR3で整列せずに底壁Rに戻される余剰� �被搬送物Dが多くなり(状態S6)、ガイドレール R4から被搬送物Dを十分な供給速度で供給する ことが困難である(状態S7)。

 これに対し、ねじり振動のねじり軸Cが鉛 直方向Vから傾斜する本実施形態の振動フィ� �ダ12aは、底壁141aに供給された多量の被搬送� ��Dが、大きな登坂力により上昇レール143aを� �状のまま低速で確実に上昇し(状態S1→S2→S3) 、下降レール144aを下降する際には十分に加� �して被搬送物Dを概ね整列させることができ� ��(状態S4→S5)。したがって、整列レール145aか ら底壁141aに戻される余剰の被搬送物Dがほと� ��どなく(状態S6)、ガイドレール149aから被搬� �物Dを速い供給速度で供給することができる( 状態S7)。

 また、本実施形態の振動フィーダ12aは、� ��降レール144aが、被搬送物Dの搬送方向下流� �に向けて下方への傾斜が徐々に大きくなる� �うに形成されているので、被搬送物Dを滑ら� ��に加速し続けることができ、被搬送物Dの分 散をより容易にすることができる。

 また、下降レール144aが、整列レール145a� �の接続部において下方への傾斜が最大とな� �ように形成されているので、被搬送物Dを最� ��分散した状態で整列レール145aに供給するこ とができ、被搬送物Dの高速搬送をより確実� �することができる。

 また、本実施形態のように、下降レール1 44aのサインカーブの振幅を、上昇レール143a� �サインカーブの振幅よりも小さく設定する� �とで、整列レール145aと底壁141aとの間に段差 を容易に形成することができ、整列レール145 aから底壁141aに戻される余剰の被搬送物Dを、 再び上昇レール143aに案内し易くすることが� �きる。

 本実施形態の振動フィーダ12aによれば、� ��搬送物を強制的に整列させるための規制板� ��必ずしも必要ではなく、仮に規制板を設け� ��場合でも被搬送物と規制板との衝突を抑制� ��ることができ、被搬送物に欠けや割れが発� ��するおそれを軽減することができる。これ� ��の効果は、上昇レール及び下降レールのそ� ��ぞれにおける速度差が大きいほど顕著にな� ��ことから、本発明の振動フィーダは、高速� ��送時(例えば、1列あたり10~16万錠/時)におい� ��特に有効である。上昇レール及び下降レー� ��の傾斜角度や接続位置は、被搬送物の搬送� ��や大きさ、形状等に応じて整列状態になり� ��いように、適宜設定すればよい。

 振動フィーダ12a,12bから整列状態で排出さ れる被搬送物は、往動搬送部21に引き渡され� ��。図12に示すように、振動フィーダ12a,12bか� ��の供給速度をV1とし、往動搬送部21の搬送速 度をこれよりも速いV2に設定することにより� ��往動搬送部21により搬送される各列の被搬� �物D同士の間隔を拡げることができる。この� ��隔は、V1とV2の速度差を調整することにより 、所望の値に設定可能である。押圧ローラ25� ��、往動搬送部21の搬送速度と略同じ回転速� �V2で回転しており、振動フィーダ12a,12bから� �動搬送部21に被搬送物Dが引き渡される際に� �被搬送物Dの飛び出しや位置ずれを防止し、� ��動搬送部21の溝部24上に被搬送物Dを確実に� �置することができる。

 図13(a)に示すように、溝部24上に載置され た被搬送物Dは、底部の一部が溝部24に収容さ れることにより、図13(b)に示すように、往動� ��送部21の搬送面からの高さが、実際の高さ� �比べて若干低いL1となる。そして、往動搬送 部21による搬送中に被搬送物Dが水平回転する と、図14(a)及び(b)に示すように、被搬送物Dは 、往動搬送部21の搬送面からの高さがより低� ��なる姿勢(向き)で安定し、高さが最も低いL2 となる姿勢を保ったまま搬送される。

 このように、往動搬送部21に溝部24を形成 することにより、異形錠やカプセル錠など形 状に拘らず、被搬送物を最も安定化する姿勢 となるように自然に補正することができるの で、各被搬送物の姿勢を一定にして整列搬送 することができる。溝部24の断面形状は、本� ��施形態のように円弧状(楕円弧状を含む)で� �ることが好ましく、これによって、被搬送� �の姿勢に応じた搬送面からの高さ変動が生� �やすくなり、被搬送物の姿勢の安定化をよ� �確実にすることができる。但し、溝部24の断 面形状は、必ずしも円弧状に限られず、矩形 状であってもよい。また、被搬送物Dの断面� �状が、角型など搬送中の姿勢変動が生じな� �形状であれば、溝部24を設けない構成にする こともできる。

 往動搬送部21上で姿勢が補正された被搬� �物Dは、撮像装置30a~30eによる撮像エリアを通 過して、表裏反転装置23により表裏が反転さ� ��て、復動搬送部22a,22bにより逆方向に搬送さ れる。表裏反転装置23の作動については既に� ��述したとおりであり、外周面で被搬送物を� ��持する傾斜ドラム231a,231b及び反転ドラム232� ��2つのドラムを介することで、復動搬送部22a ,22bに引き渡す被搬送物を確実に表裏反転す� �ことができる。そして、復動搬送部22a,22bの� ��部24に被搬送物Dを載置することにより、復� ��搬送部22a,22bにより搬送される被搬送物Dに� �いても姿勢が自動補正される。こうして、� �動搬送部21による被搬送物Dの一方向の搬送� �、復動搬送部22a,22bによる被搬送物Dの逆方向 の搬送とが、連続的に行われる。

 各撮像装置30a~30eの撮像エリアには、照明 装置31,32により被搬送物Dの上下から照明光が 照射される。本実施形態の往動搬送部21及び� ��動搬送部22a,22bに用いられる搬送ベルトは、 光透過性及び光拡散性を有する乳半色など高 明度色であるため、被搬送物Dに対して上下� �ら照明することにより、被搬送物Dを均一に� ��明することができると共に、被搬送物Dの背 景となる高明度色を際だたせることができ、 被搬送物Dを背景よりも明度の低い部分とし� �認識することが可能になる。

 4つの撮像装置30a~30dは、いずれも往動搬� �部21及び復動搬送部22a,22bにより搬送される� �被搬送物Dを撮像するように、図2に示す撮像 軸I1,I2と直交する方向に走査する。この結果� ��往動搬送部21により搬送される被搬送物Dは� ��図15に示すように、表面側が斜め上方からW, X,Y,Zの4方向に撮像され、復動搬送部22a,22bに� �り搬送される被搬送物Dについても、裏面側� ��同様に斜め上方から4方向に撮像される。こ うして、各撮像装置30a~30dによる1ライン分の� ��査により、ラインセンサの受光量に応じた� ��きさの出力信号が生成され、この走査を被� ��送物Dの搬送中に繰り返し行うことにより、 各走査に対応した出力信号が欠陥判別装置40� ��順次送信される。

 本実施形態においては、往動搬送部21及� �復動搬送部22a,22bが並列配置され、それぞれ� ��搬送物の表面側及び裏面側を露出させた状� ��で搬送するように構成されているため、往� ��搬送部21及び復動搬送部22a,22bにより搬送さ� ��る各被搬送物を、複数の撮像装置30a~30dによ り同一の走査ラインに沿って略同時に撮像す ることで、被搬送物の外観全体を容易且つ確 実に検査することができる。

 欠陥判別装置40においては、各撮像装置30 a~30dからの出力信号に基づき、画像生成部41� �走査線に対応する2次元の画像データを生成� ��る。例えば、図16(a)に示すように、往動搬� �部21により搬送される被搬送物Dに対して、� �意の撮像装置が走査ラインS1に沿って走査を 行った場合、出力信号に基づいて生成される 画像データを図16(b)に示す。

 被搬送物Dは、通常は錠剤やカプセル剤等 であるため、被搬送物Dの色によっては被搬� �物Dと背景との明度差が小さくなり、被搬送� ��Dと背景との区別が困難な場合がある。とこ ろが、本実施形態においては、搬送ベルトと して光透過性及び光拡散性を有する乳半色の ものなど高明度のものを使用しているので、 背景となる搬送面における明度は、被搬送物 Dの明度よりも更に高い値となる。この結果� �図16(b)に示すように、画像データにおいて被 搬送物Dに相当する部分は、背景よりも明度� �低い(すなわち、ラインセンサの受光量が少� ��い)部分として把握することができる。

 この結果、図16(a)に示すように、被搬送� �Dの走査ラインS1上に、欠けe1や飛び出し毛髪 e2が存在する場合、これらの欠陥は、図16(b)� �示すように、被搬送物Dよりも明度が低い(す なわち、ラインセンサの受光量の低い)領域b1 ,b2として把握することができる。したがって 、被搬送物Dの明度(ラインセンサの受光量)よ りも高い値で第1の基準レベルT1を設定し、画 像処理部42が、第1の基準レベルT1以下の画像� ��ータを切り出すことにより、被搬送物Dと背 景とを区別して、被搬送物Dの検査を行うこ� �ができる。被搬送物Dの欠陥の有無は、例え� ��、被搬送物Dの明度(ラインセンサの受光量)� ��りも低い値で第2の基準レベルT2を設定し、� ��の第2の基準レベルT2以下の画像データを切� ��出すことにより、判別することができる。

 このような欠陥判別方法によれば、従来� ��搬送ベルトに同化して検出できないおそれ� ��あった被搬送物からの飛び出し欠陥やエッ� ��部の欠陥も、確実に検出することができる� ��また、被搬送物の撮像データにおけるエッ� ��部や外部の欠陥だけでなく、被搬送物の内� ��に存在する欠陥についても確実に検出する� ��とができる。例えば、図16(a)に示すように� �被搬送物Dの走査ラインS2上に異物が付着し� �いる場合、図16(c)に示すように、この異物を 被搬送物Dの信号レベルよりも信号値が低い� �域b3として把握することができる。

 本実施形態においては、各被搬送物Dに対 し、上述したように表面側及び裏面側のそれ ぞれについて斜め上方の4方向から撮像する� �とにより、欠陥の有無を判別することがで� �るので、死角のない検査を行うことができ� �。特に、被搬送物が輪状(ドーナツ状)の場合 、従来のような表裏面検査及び側面検査では 、被搬送物の内周面の欠陥を撮像することが 困難であったが、本実施形態の外観検査装置 は、このような内周面も確実に撮像すること ができる。したがって、各画像データに対す る確実な欠陥判別と相俟って、被搬送物の外 観検査を確実に行うことができる。

 また、各撮像装置30a~30dにより、往動搬送 部21及び復動搬送部22a,22bが搬送する各被搬送 物を同一の走査ラインに沿って撮像するよう にしているので、被搬送物の表面側及び裏面 側を同一の撮像装置30a~30dにより撮像して検� �することができる。したがって、表面検査� �裏面検査とを異なる撮像装置を用いて行う� �合のように、カメラの校正や検査精度の確� �を頻繁に行う必要がなく、カメラバリデー� �ョンを容易にすることができる。

 本実施形態においては、上述した4つの撮 像装置30a~30dの他に、被搬送物の表面側及び� �面側を垂直方向に撮像する撮像装置30eを更� �備えており、欠陥判別装置40は、撮像装置30e からの出力信号に基づき、画像生成部41にお� ��て画像データを生成し、画像処理部42にお� �てこの画像データをマスタ画像と比較する� �とにより、主として印字部の欠陥を把握す� �ことができる。

 往動搬送部21及び復動搬送部22a,22bは、被� ��送物を所定の間隔及び所定の速度で搬送す� ��ので、欠陥判別装置40は、画像生成部41で生 成された画像データが、どの撮像装置30a~30e� �らどのタイミングで入力された信号に基づ� �かを把握することにより、被搬送物の欠陥� �検出された画像データに対応する被搬送物� �特定することができる。そして、欠陥を有� �る被搬送物が選別装置43に搬送されると、不 良品受け缶45に排出される。

 以上、本発明の一実施形態について詳述� ��たが、本発明の具体的な態様は上記実施形� ��に限定されない。例えば、本実施形態にお� ��ては、各撮像装置30a~30dを、平面視において 互いに直交する2つの撮像軸上にそれぞれ対� �配置することで、撮像装置の設置台数を抑� �しつつ、撮像の死角を確実になくすように� �ているが、死角を生じない配置であれば種� �のバリエーションが可能であり、例えば、� �撮像軸同士は必ずしも直交する必要はなく� �対向配置も必須ではない。

 また、本実施形態においては、カメラバ� ��デーションを容易にする観点から、往動搬� ��部21及び復動搬送部22a,22bを並列配置して、� ��撮像装置30a~30dが被搬送物の表面側及び裏面 側を同一の走査ラインに沿って撮像可能に構 成しているが、往動搬送部21及び復動搬送部2 2a,22bが搬送する被搬送物を個別に撮像するよ うに各撮像装置を配置することも可能である 。この場合、往動搬送部21及び復動搬送部22a, 22bは必ずしも並列配置する必要はなく、設置 スペースに応じて他のレイアウトとすること も可能である。

 また、被搬送物を斜め上方から撮像する� ��うに配置した撮像装置の台数は、本実施形� ��においては4つとしているが、複数であれば 本実施形態と同様の効果を得ることができる 。但し、死角を確実に無くすためには、撮像 装置を3つ以上配置することが好ましい。複� �の撮像装置は、なるべく均一な撮像ができ� �ように、撮像エリアの周囲に沿って等間隔� �配置することが好ましい。

 また、搬送装置20については、本実施形� �においては、往動搬送部21の両側に復動搬送 部22a,22bを配置するようにしているが、復動� �送部の両側に往動搬送部を配置することも� �能である。また、往動搬送部21及び復動搬送 部22a,22bの搬送列は、本実施形態では2列とし� ��いるが、1列または3列以上であってもよい� �

 また、本実施形態においては、表裏反転� ��置23が、傾斜ドラム231a,231bと反転ドラム232� �を備えており、往動搬送部21から被搬送物を 受け取る傾斜ドラム231a,231bの回転軸が、往動 搬送部21及び復動搬送部22a,22bの搬送面に対し て傾斜するように配置することで、被搬送物 を並列方向に移動させて、往動搬送部21から� ��動搬送部22a,22bへの引き渡しを可能にしてい る。これに対し、往動搬送部21から被搬送物� ��受け取るドラム(第1のドラム)を、往動搬送� ��21及び復動搬送部22a,22bの搬送面に沿って(す なわち、水平面に沿って)回転軸が延びるよ� �に配置すると共に、このドラムから被搬送� �を受け取って復動搬送部22a,22bに引き渡すド� ��ム(第2のドラム)を、回転軸が上記搬送面に� ��して傾斜するように配置しても、本実施形� ��と同様の効果を奏することができる。更に� ��上記の第1のドラム及び第2のドラムの双方� �、回転軸が上記搬送面に対して傾斜するよ� �に配置することもできる。

 また、上記のように、第1のドラム及び第 2のドラムの一方または双方を傾斜ドラムと� �る場合、この傾斜ドラムは、搬送面の上方� �ら見て、回転軸が搬送方向に対して傾斜す� �ように配置することも可能である。この場� �は、回転軸が搬送面と平行であっても、外� �面に保持した被搬送物を回転搬送すること� �より、往動搬送部21及び復動搬送部22a,22bの� �列方向に被搬送物を移動させることができ� �往動搬送部21から復動搬送部22a,22bに引き渡� �ことが可能になる。