[0001] 本发明涉及一种基于视觉的智能无人驾驶系统 ， 尤其涉及一种基于单目视觉的 无人驾驶车辆平台， 属于无人车或无人驾驶领域。

背景技术

[0002] 随着社会经济的进一步发展以及城市化进程的 加快、 机动车的普及以及出行人 数的大量增加， 路网通行能力难以满足交通量日益增长的需要 ， 造成交通事故 频发， 交通拥挤加剧等现状。 公路交通的安全以及运输效率问题变得日益突 出 ， 许多国家已经转变思路， 从扩展路网规模逐渐转移到采用高新技术来改 造现 有的道路交通系统和管理体系。 智能汽车是智能交通系统中的一个重要组成部 分， 智能汽车集环境感知、 规划决策、 多等级辅助驾驶等多功能为一体， 集中 运用了现代传感、 计算机、 通讯、 信息融合、 人工智能及自动控制等技术， 能 够自主辨识车辆所处的环境和状态， 根据各传感器所得到的信息做出分析和判 断， 提供下一步决策的依据， 在民用、 军事及航天领域等方面的应用范围十分 广泛。 智能车车道线识别方法一般可分为两大类， 一类为基于特征的识别方法 ， 另一类为基于模型的识别方法。 目前基于视觉的车道线检测还存在以下几个 方面的难点： 场景的复杂性和算法的实吋性。 这两大问题是阻碍智能车无人驾 驶应用的主要难点， 需要对识别算法进一步进行研究。

技术问题

[0003] 鉴于上述现有技术的不足之处， 本发明的目的在于提供一种基于视觉的智能无 人驾驶系统。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 为了达到上述目的， 本发明采取了以下技术方案：

[0005] 一种基于视觉的智能无人驾驶系统， 主要包括主处理器、 底层网络设备、 无线 通讯装置、 执行装置、 立体视觉系统、 全景视觉系统以及摄像控制系统， 其中 摄像控制系统由云台驱动器和摄像机云台构成 ， 主处理器分别与底层网络设备 、 无线通讯装置、 立体视觉系统、 全景视觉系统以及摄像控制系统连接， 智能 无人驾驶系统还包括监控计算机， 无线通讯装置与监控计算机连接， 主处理器 还连接 GPS和 IMU， 主处理器通过网络接口与无线通讯装置连接。

[0006] 优选地， 上述主处理器通过 RS232接口连接摄像控制系统。

[0007] 优选地， 上述主处理器通过 RS232接口连接 GPS和 IMU。

[0008] 优选地， 上述主处理器通过 PCI接口连接立体视觉系统和全景视觉系统。

[0009] 优选地， 上述底层网络设备连接有一执行装置。

[0010] 优选地， 上述智能无人驾驶系统还包括一碰撞信号处理 器和一碰撞检测传感器

， 碰撞检测传感器与碰撞信号处理器连接， 碰撞信号处理器与底层网络设备连 接。

发明的有益效果

有益效果

[0011] 相较于现有技术， 本发明提供的基于视觉的智能无人驾驶系统， 提供了一种实 现车道线检测及跟踪的无人驾驶系统， 通过实验验证可以取得很好的检测和跟 踪效果， 并且具备较高的实吋性， 漏检率低， 鲁棒性强。

对附图的简要说明

附图说明

[0012] 图 1为本发明基于视觉的智能无人驾驶系统结构� �意图。

[0013] 附图标记： 1-主处理器； 2-网络接口； 3-底层网络设备； 4-RS232接口； 5-PCI 接口； 6-无线通讯装置； 7-监控计算机； 8-执行装置； 9-碰撞信号处理器； 10-碰 撞检测传感器； 11-立体视觉系统； 12-全景视觉系统； 13-GPS; 14-IMU; 15-云 台驱动器； 16-摄像机云台。

本发明的实施方式

[0014] 本发明提供一种基于视觉的智能无人驾驶系统 ， 为使本发明的目的、 技术方案 及效果更加清楚、 明确， 以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细 说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明， 并不用于限定本发明

[0015] 本发明提供的基于视觉的智能无人驾驶系统主 要分为视觉信息获取及处理模块 和无人车的运动控制模块， 两个模块独立设计完成后， 需要进行信息的交换， 完成"知识-决策-控制"三方面的任务。 视觉信息获取及处理模块获取真实场景中 的实吋信息， 通过分析及处理， 发出下一步的任务指令， 传输给运动控制模块 ， 运动控制模块也包括处理器及执性机构， 收取指令后， 驱动智能车完成任务 。 如图 1所示， 本发明具体包括主要包括主处理器 1、 底层网络设备 3、 无线通讯 装置 6、 执行装置 8、 立体视觉系统 11、 全景视觉系统 12以及摄像控制系统， 其 中摄像控制系统由云台驱动器 15和摄像机云台 16构成， 主处理器 1分别与底层网 络设备 3、 无线通讯装置 6、 立体视觉系统 11、 全景视觉系统 12以及摄像控制系 统连接， 智能无人驾驶系统还包括监控计算机 7， 无线通讯装置 6与监控计算机 7 连接， 主处理器 1还连接 GPS13和 IMU14, 主处理器 1通过网络接口 2与无线通讯 装置 6连接。

[0016] 其中， 主处理器 1通过 RS232接口 4连接摄像控制系统。 主处理器 1通过 RS232接 口 4连接 GPS13和 IMU14。 主处理器 1通过 PCI接口 5连接立体视觉系统 11和全景视 觉系统 12。 底层网络设备 3连接有一执行装置 8。 智能无人驾驶系统还包括一碰 撞信号处理器 9和一碰撞检测传感器 10， 碰撞检测传感器 10与碰撞信号处理器 9 连接， 碰撞信号处理器 9与底层网络设备 3连接。

[0017] 摄像头的选取主要考虑镜头焦距、 视场角等参数， 安装吋主要考虑其高度、 俯 仰角等参数。 镜头焦距及视场角是摄像头的固定参数， 直接影响着摄像头的视 野范围及成像质量好坏。 云台是无人车与摄像机之间的连接物件。 通过云台可 以改变摄像机的方向和姿态， 满足不同场景的需求。

[0018] 本发明提供的基于视觉的智能无人驾驶系统， 提供了一种实现车道线检测及跟 踪的无人驾驶系统， 通过实验验证可以取得很好的检测和跟踪效果 ， 并且具备 较高的实吋性， 漏检率低， 鲁棒性强。

[0019]

[0020] 可以理解的是， 对本领域普通技术人员来说， 可以根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变， 而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的 权利要求的保护范围。