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Patent Searching and Data


Title:
WASHING DEVICE FOR VEHICLES
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/025378
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a washing device for vehicles, which can clean the surface of a vehicle with high precision and with care. The claimed washing device comprises a delta robot (8, 32, 36, 48, 50) which supports a treatment element (6) on the operating-sided end.

Inventors:
MOZHAR, Aleksei (Tieckstrasse 37, Berlin, 10115, DE)
Application Number:
EP2018/070622
Publication Date:
February 07, 2019
Filing Date:
July 30, 2018
Export Citation:
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Assignee:
MOZHAR, Aleksei (Tieckstrasse 37, Berlin, 10115, DE)
International Classes:
B60S3/04; B08B1/00; B25J9/00
Domestic Patent References:
WO2013144556A22013-10-03
Foreign References:
CN105752045A2016-07-13
DE102014112123A12016-02-25
EP3015179A12016-05-04
DE102014112123A12016-02-25
Attorney, Agent or Firm:
GRÜNECKER PATENT- UND RECHTSANWÄLTE PARTG MBB (Leopoldstr. 4, München, 80802, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Waschvorrichtung für Fahrzeuge (2) mit zumindest einem Delta-Roboter (8, 32, 36, 48, 50), der an seinem betätigungsseitigen Ende ein Behandlungselement (6) trägt.

2. Waschvorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Behandlungselement (6) als Reinigungselement zum unmittelbaren Kontakt mit der Oberfläche des Fahrzeugs (2) und/oder als Sprühelement zum Aufsprühen einer Reinigungsbzw. Pflegesubstanz und/oder als Trocknungselement zum Trocknen des Fahrzeuges (2) angepasst ausgebildet ist.

3. Waschvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass der Delta-Roboter (8, 32, 36, 48, 50) von einer Steuereinrichtung gesteuert ist, die Konturdaten zur Gestalt des zu reinigenden Fahrzeugs (2) zur Lagepositionierung des Behandlungselementes (6) und Reinigungsintensitätsdaten verarbeitet, die abhängig von einem über die Oberfläche des Fahrzeugs (2) variierenden Reinigungsaufwand zumindest einen der folgenden Parameter anpasst: Einwirkdruck des Behandlungselementes (6) gegen die zu reinigende Fläche des Fahrzeuges (2); Einwirkgeschwindigkeit des Behandlungselementes (6) gegen die zu reinigende Fläche des Fahrzeuges (2); Einwirkdauer in einem vorbestimmten Oberflächenbereich des Fahrzeuges (2); Einwirkbewegungsmuster des Behandlungselementes (6) in einem vorbestimmten Oberflächenbereich des Fahrzeuges (2).

4. Waschvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der Delta-Roboter (8, 32, 36, 48, 50) von einer Steuereinrichtung abhängig von Wetter- und/oder Jahreszeitdaten und/oder abhängig von einer individuellen für einen bestimmten Fahrzeugbesitzer vorgegebenen Voreinstellung gesteuert ist.

5. Waschvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche gekennzeichnet durch ein Behandlungselement-Magazin, auf das der Delta-Roboter (8, 32, 36, 48, 50) für einen automatischen Austausch des Behandlungselementes (6) Zugriff hat und in dem unterschiedlich konturierte Behandlungselemente (6) bereitgehalten werden.

6. Waschvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche gekennzeichnet durch eine Behandlungselement-Behandlungsstation zur Regenration benutzter Behandlungselemente (6).

7. Waschvorrichtung nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungselement-Behandlungseinrichtung eine umlaufende Behandlungsstrecke um- fasst, auf der die Behandlungselemente (6) gereinigt und/oder überprüft und/oder mit Reinigungs- und/oder Poliermittel versehen und/oder ausgetauscht und/oder getrocknet werden.

8. Waschvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Waschvorrichtung als Waschstraße (20) mit einer Bewegungseinrichtung (52) zum Bewegen des Fahrzeuges (2) und eine in Bewegungsrichtung der Bewegungseinrichtung (52) vordere Erkennungsstation (22) und eine in Bewegungsrichtung dahinter liegende Waschstation (28) mit zumindest einem Delta-Roboter (32, 36, 48, 50) aufweist, wobei die Erkennungsstation (22) ein Erkennungsmittel (24, 26) zur Erkennung des bewegten Fahrzeugs (2) aufweist und eine den Delta-Roboter (32, 36, 48, 50) steuernde Steuereinrichtung mit den dadurch ermittelten Erkenntnissen zu Lage, Typ und/oder Ausstattung des Fahrzeuges (2) ein Reinigungsprogramm für das Fahrzeug (2) vorgibt.

9. Waschvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Waschvorrichtung eine Waschstation (28) mit mehreren Delta-Robotern (32, 36, 48, 50) aufweist, die im Wesentlichen vertikal und einander gegenüber angeordnet sind, um das zu waschende Fahrzeug (2) zwischen sich aufzunehmen und/oder über einem Stellbereich (38) für das Fahrzeug (2) angeordnet sind, um das Dach des Fahrzeuges (2) zu reinigen und/oder einander gegenüberliegend über dem Stellbereich (38) angeordnet sind, um Front bzw. Heck des Fahrzeuges (2) zwischen sich aufzunehmen.

10. Waschvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der Delta-Roboter (56) mit einer Linearführung (64) verbunden ist.

1 1. Waschvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Halterung (62) und dem betätigungsseitigen Ende ein Zwischenelement (58) angeordnet ist, an dem die Verbindungsstäbe (60) und Armglieder (10) gelenkig angeschlossen sind, wobei sich die Verbindungsstäbe (60) zwischen der Halterung (62) und dem Zwischenelement (58) erstrecken und wobei sich die Armglieder (10) zwischen der Halterung (62) und einer Arbeitsplatte (12) erstrecken, an die das Behandlungselement (6) angeschlossen ist.

12. Waschvorrichtung nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zu jedem Zwischenelement (58) zumindest drei Linearführungen (64.1 , 64.2, 64.3) vorgesehen sind.

13. Waschvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sätze vorgesehen sind, wobei die Sätze unterschiedlichen Längsseiten eines zu reinigenden Fahrzeugs (2) zugeordnet sind, jeweils zumindest drei Linearführungen (64) aufweisen.

14. Waschvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Armglied (10), und/oder zumindest ein Verbindungsstab (60) und/oder ein Zwischenelement (58) mit LEDs versehen ist.

15. Waschvorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführungen (64.1 , 64.2, 64.3) eines Satzes an einem Gestell (66) befestigt ist, dass in Fahrzeuglängsrichtung verschieblich ist.

Description:
Waschvorrichtung für Fahrzeuge

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Waschvorrichtung für Fahrzeuge. Sie betrifft insbesondere eine automatisierte Waschvorrichtung für Fahrzeuge.

Aus der DE 10 2014 1 12 123 A1 ist eine Waschanlage für Fahrzeuge und ein Verfahren zum Waschen von Fahrzeugen bekannt. Das Waschen der Fahrzeuge erfolgt nach diesem vorbekannten Vorschlag durch Industrieroboter, die als Gelenkarm- bzw. Schwenkarmroboter ausgebildet sind und das manuelle Putzen eines Fahrzeugs nachahmen sollen.

Der frühere Vorschlag lässt Wünsche offen. So liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zugrunde, eine verbesserte Waschvorrichtung zum Waschen von Fahrzeugen anzugeben.

Nach dem Vorschlag der vorliegenden Erfindung umfasst die Waschvorrichtung zumindest einen Delta-Roboter, der an seinem betätigungsseitigen Ende ein Behandlungselement trägt. Bei einem Delta-Roboter handelt es sich um eine Betätigungseinrichtung basierend auf einer Parallelogrammkinematik. Durch die spezielle Delta-Kinematik bilden Armglieder bei Bewegung Parallelogramme, sodass die rotatorischen Freiheitsgrade der an den Armgliedern befestigten Arbeitsplatte deutlich vermindert sind. Sämtliche Armglieder des Delta-Roboters sind üblicherweise an dieser Arbeitsplatte gelenkig angeordnet. Die anderen Enden der Armglieder können mit einem verschwenkbaren Antriebsarm verbunden, durch dessen Ver- schwenkbewegung eine Bewegung der Arbeitsplatte erfolgt. Alternativ oder zusätzlich können die bzw. alle Armglieder des Delta-Roboters mit einem Zwischenelement verbunden sein, welches beweglich ist. Das Zwischenelement kann zur Vergrößerung des Arbeitsradius lediglich linear beweglich sein. Mit Blick auf eine möglichst gute Anlage des Behandlungselementes an der Oberfläche des Fahrzeuges ist es indes zu bevorzugen, das Zwischenelement zu verschwenken. Das Zwischenelement sollte um zumindest +/- 50°, besonders bevorzugt um +/- 70° und weiterhin besonders bevorzugt um +/- 90° verschwenkbar sein. Das Zwischenelement ist üblicherweise als starre Tragarmstruktur in Leichtbauweise ausgebildet. Das Zwischenelement ist dabei bevorzugt über Linearführungen beweglich. Das Zwischenelement ist bevorzugt an drei Linearführungen beweglich gehalten. Durch Änderung der Position jeder einzelnen Linearführung kann dabei das Zwischenelement auch in den zuvor genannten Grenzen verschwenkt werden, um die winkelige Ausrichtung der Arbeitsplatte relativ zu der zu reinigenden Oberfläche anzupassen. Die Verbindung zwischen dem Zwischenelement und der Linearführung erfolgt dabei bevorzugt über Paare von Verbindungsarmen von Verbindungsstäben, die sowohl an der Linearführung als auch an dem Zwischenelement gelenkig gelagert. Der Delta-Roboter kann drei, bevorzugt vier starre Armglieder aufweisen, die vorzugsweise sämtlich über verschwenkbare Antriebsarme mit einer Basis verbunden sind. Dabei können die Antriebsarme jeweils auch als Antriebsarmpaar vorgesehen sein, wobei sich die Elemente eines Antriebsarmpaares üblicherweise parallel zueinander erstrecken und jeweils gelenkig an dem gleichen Antriebsarm und an der Arbeitsplatte angeordnet sind. Hierdurch erfährt die Arbeitsplatte eine stabilere Abstützung und Lageausrichtung.

Der Delta-Roboter kann als Tripod-Roboter oder Hexapod- Roboter ausgebildet sein. Der Tripod-Roboter ist eine Bewegungsmaschine mit drei Antriebselementen und drei Freiheitsgraden. Der Hexapod-Roboter verfügt über sechs längenveränderliche Armglieder und ermöglicht eine Beweglichkeit in sechs Freiheitsgraden, nämlich drei translatorischen und drei rotatorischen Freiheitsgraden. Durch die parallele Anordnung der Antriebe besitzt der Hexapod-Roboter verglichen mit seriellen Robotern ein besseres Verhältnis von Nutzlast zu Eigengewicht. Insbesondere bei der Ausgestaltung als Hexapod-Roboter sind die längenveränderlichen Armglieder bevorzugt an dem starren Zwischenelement angeordnet und damit verbunden.

Bei einer konkreten Ausgestaltung wird eine Tripod- bzw. Hexapod-Ausgestaltung genutzt, um lediglich die Arbeitsplatte abzustützen. Diese Abstützung kann über nicht angetriebene Armglieder der Tripod- bzw. der Hexapod-Anordnung erfolgen. Die Armglieder können aller- höchstens gewisse Dämpfungseigenschaften haben, d.h. in Grenzen passiv längenverstellbar sein. Die Ausrichtung der Arbeitsplatte und die Positionierung relativ zu dem Fahrzeug erfolgt dabei bevorzugt ausschließlich über die Verbindungsstäbe, die - wie zuvor beschrieben - als starre Armglieder im Sinne der vorliegenden Erfindung anzusehen sind und an ein Zwischenelement angreifen und dieses mit einer Beweglichkeit in sechs Freiheitsgraden, nämlich drei translatorischen und drei rotatorischen Freiheitsgraden bewegen. Zwischen diesem Zwischenelement und der Arbeitsplatte befindet sich die zuvor beschriebene Gestaltung des Tripod oder Hexapod als Anordnung mit nicht angetriebenen Armgliedern, die lediglich die zuvor erwähnte Dämpfungseigenschaft haben können. Die Armglieder können aber auch vollkommen starr sein.

Der Delta-Roboter ist in der Lage, Bewegungen rasch und effektiv durchzuführen. Darüber hinaus kann durch angepasste Betätigung der Antriebsarme eine winkelige Anstellung der Arbeitsplatte erreicht werden, sodass die Arbeitsplatte respektive das davon gehaltene Behandlungselement präzise parallel zu der zu reinigenden Oberfläche des Fahrzeugs positioniert werden kann. Im Vergleich zu Gelenkarm- bzw. Schwenkarmrobotern erlaubt ein Delta-Roboter dementsprechend eine wesentlich höhere Frequenz bei intermittierenden Bewegungen, wenn beispielsweise das zu reinigende Fahrzeug geschrubbt oder poliert werden soll.

Aufgrund dieser Leistungsmerkmale des Delta-Roboters kann die erfindungsgemäße Waschvorrichtung wesentlich intensiver und besser ein Fahrzeug waschen, als gemäß der vorbekannten Lösung nach DE 10 2014 112 123 A1 . Als Delta-Roboter im Sinne der vorliegenden Erfindung werden in der Technik als Delta- oder Parallelroboter bezeichnete Betätigungselemente verstanden, die zumindest zwei, bevorzugt drei oder vier Armglieder haben.

Ein Delta-Roboter zur Verwirklichung der vorliegenden Erfindung kann zumindest drei parallele Armglieder haben, die jeweils Parallelogramme ausbilden. Es ist gleichwohl möglich, einen Delta-Roboter mit vier oder mehr Armgliedern zu verwenden. Dabei eignet sich ein Delta-Roboter mit vier Armgliedern insbesondere zur Anpassung der winkligen Neigung der Arbeitsplatte und damit zur parallelen Ausrichtung an die jeweils zu reinigende Oberfläche des Kraftfahrzeuges.

Vorzugsweise ist das Behandlungselement als Reinigungselement zum unmittelbaren Kontakt mit der Oberfläche des Fahrzeuges angepasst ausgebildet. Das Behandlungselement ist dementsprechend bevorzugt ein Schwamm oder Kunstfell, ein Lappen oder eine Bürste. Als Teil der Reinigungsvorrichtung können zumindest zwei Behandlungselemente mit unterschiedlicher Härte und/oder unterschiedlicher Dicke und/oder unterschiedlicher Saugfähigkeit und/oder unterschiedlicher Faserlänge vorgesehen sein. Die unterschiedlichen Behandlungselemente ermöglichen dabei eine jeweils angepasste Behandlung der Oberfläche eines Fahrzeuges. Es hat sich herausgestellt, dass Fahrzeuge mit einer Metalliclackierung eine andere Behandlung benötigen als Fahrzeuge ohne Metalliclackierung. Auch werden Fahrzeuge mit einer Nano-Beschichtung vertrieben, die einer besonders schonenden Beaufschlagung mit dem Behandlungselement bedürfen. Dies wird einerseits durch die Art der Behandlung des Fahrzeuges erreicht. Andererseits wird dies aber auch durch Auswahl eines angepasst ausgebildeten Behandlungselementes für die jeweils notwendige Behandlung erreicht. Es versteht sich, dass dieses Behandlungselement für sich noch relativ beweglich zu der Arbeitsplatte angeordnet sein kann, um beispielsweise eine rotatorische Bewegung durchzuführen, während die Armglieder des Delta-Roboters das Behandlungselement translatorisch relativ zu der zu reinigenden Oberfläche bewegen. Hierdurch kann die Reinigungsintensität verbessert werden. Alternativ kann das Behandlungselement auch als Sprühelement ausgebildet sein. Ein solches Sprühelement ist zum Aufsprühen einer üblicherweise flüssigen oder pastösen Reini- gungs- bzw. Pflegesubstanz angepasst ausgebildet. Ein Sprühelement ist insbesondere durch ein Düsenelement eines Hochdruckreinigers gebildet, um beispielsweise im Rahmen der Vorwäsche Wasser, ggf. Reinigungsmittel enthaltendes Wasser auf das Fahrzeug aufzusprühen. Das Sprühelement kann aber auch alleine Pflegesubstanzen in Form von Wachs, Konservierungsmittel, Versiegelungsmittel oder anderen chemikalischen Substanzen aufbringen. Hierzu kann das Sprühelement eine beheizte Sprühdose aufweisen, um ein eher zähflüssiges Material durch Erwärmen dünnflüssiger zu machen. Das Sprühelement kann eine Hochdruckdüse aufweisen, die mit erheblichem Druck die Substanz aus der Düse ausfördert. Die Sprühdüse kann aber auch mit relativ geringem Druck betrieben werden. Insbesondere kann die Sprühdüse auch einen Nebel erzeugen, der sich gleichmäßig auf die Oberfläche des zu reinigenden Fahrzeugs absetzt.

Ergänzend oder alternativ kann das Behandlungselement als Trocknungselement zum Trocknen des Fahrzeugs ausgebildet sein. Ein solches Trocknungselement kann durch einen Trocknungslappen gebildet sein. Es kann aber ebenso gut durch eine Trocknungsdüse gebildet sein, die mit Hochdruck Wassertröpfchen von der Oberfläche des zu reinigenden Fahrzeuges abträgt. Das Trocknungselement kann dabei insbesondere so ausgebildet sein, dass es die auf dem Fahrzeug anhaftenden Wassertröpfchen messerartig abhebt und abträgt, wie dies grundsätzlich in WO 2013/144556 A1 beschrieben ist.

Die zuvor erwähnten Behandlungselemente sind üblicherweise mit der Arbeitsplatte verbindbar oder mit einem Segment einer Arbeitsplatte fest verbunden, welches mittels einem lösbaren Verschluss mit einem roboterseitigen Segment der Arbeitsplatte verbunden werden kann, um nach Wahl unterschiedliche Behandlungselemente an dem oder den Robotern vorzusehen. Der Austausch der Behandlungselemente erfolgt dabei vorzugsweise automatisch z.B. durch eine steuerbare Kupplung, die das jeweilige Behandlungselement an der roboterseitigen Arbeitsplatte temporär befestigt. Ist das Behandlungselement als Sprühelement ausgebildet, befindet sich zwischen der Basis des Roboters und der Arbeitsplatte zumindest eine, ggf. mehrere Leitungen zum Zuführen von Reinigungs- bzw. Pflegesubstanzen bis zu der Arbeitsplatte.

In an sich bekannter Weise kann ein als Sprühelement ausgebildetes Behandlungselement am Eingang einer Waschstraße vorgesehen sein, die ein Ausführungsbeispiel einer Waschvorrichtung für Fahrzeuge sein kann. Dabei wirken üblicherweise mehrere Sprühelemente zeitgleich auf das Fahrzeug ein. Die Delta-Roboter mit den Sprühelementen sind dabei bevorzugt so relativ zu einander vorgesehen und ausgebildet, dass diese jeweils auf die seitlichen Räder des zu reinigenden Fahrzeugs einwirken können. Eine mit einem Sprühelement ausgebildete Waschvorrichtung überstreicht üblicherweise bei der Vorreinigung am Eingang einer Waschstraße das gesamte Fahrzeug. Bereits hierbei können Daten zur dreidimensionalen Gestalt des Fahrzeuges Eingang in die Steuerung der Waschvorrichtung finden, sodass die Sprühdüse des Sprühelementes nahe relativ zu dem Fahrzeug positioniert werden kann, ohne dass diese mit dem Fahrzeug kollidiert bzw. zu nah an dem Fahrzeug befindlich ist, was einen übermäßig hohen Wasserdruck zur Folge haben kann, der die Lackoberfläche schädigen kann.

Die Waschvorrichtung kann mit einem Sensor vorgesehen sein, der einen etwaigen früheren Kontakt zwischen dem Behandlungselement und dem Fahrzeug erkennt und eine Gegensteuerung auslöst, sodass keine Schäden zu befürchten sind. Dieser Sensor kann berührungslos arbeiten, um eine Annäherung des Behandlungselementes an das Fahrzeug zu detektieren. Bei einem als Reinigungselement ausgebildeten Behandlungselement kann der Sensor auch den Anspressdruck gegen die Oberfläche des Fahrzeuges überwachen, der abhängig von dem Grad der Verschmutzung variieren kann. Durch einen solchen Drucksensor kann ein geschlossener Regelkreis für die Überwachung eines voreingestellten, jedoch über das Fahrzeug abschnittsweise variierenden Anpressdruck verwirklicht werden.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist der Delta-Roboter von einer Steuereinrichtung gesteuert, die Konturdaten zur Gestalt des zu reinigenden Fahrzeuges zur Lagepositionierung des Behandlungselementes und Reinigungsintensitätsdaten verarbeitet. Aufgrund der Konturdaten wird das Behandlungselement in vorgewünschter Ausrichtung und vorbestimmter Anpresskraft gegen die Oberfläche des zu reinigenden Fahrzeugs angedrückt. Die Reinigungsintensitätsdaten sind üblicherweise lagemäßig aufgeschlüsselt. Die Reinigungsintensitätsdaten geben insbesondere Informationen über den über die Oberfläche des Fahrzeugs variierenden Reinigungsaufwand an. Die Reinigungsintensitätsdaten erlauben dementsprechend eine räumliche Aufschlüsselung der jeweiligen Reinigungsintensität. Dem Vorschlag liegt die Erkenntnis zugrunde, dass unterschiedliche Bereiche des Fahrzeuges eine unterschiedlich intensive Reinigung brauchen. So sind der Kühler und mitunter auch die Motorhaube und die Frontscheibe erheblich verschmutzter als das Heck des Fahrzeuges. Im Bereich der Front des Fahrzeuges muss dementsprechend intensiver gereinigt werden, wohingegen auch mit Blick auf die Schonung der Oberfläche des Fahrzeuges, insbesondere der lackierten Flächen eine Reinigung nicht zu aggressiv sein sollte. Die Reinigungsintensitätsdaten variieren über die Oberfläche des Fahrzeuges zumindest einen der folgenden Parameter für das Waschen des Fahrzeuges: Einwirkdruck des Behandlungselementes gegen die zu reinigende Fläche des Fahrzeuges; Einwirkgeschwindigkeit des Behandlungselementes gegen die zu reinigende Fläche des Fahrzeuges; Einwirkdauer in einem vorbestimmten Oberflächenbereich des Fahrzeuges; Einwirkbewe- gungsmuster des Behandlungselementes in einem vorbestimmten Oberflächenbereich des Fahrzeuges. So können über die Reinigungsintensitätsdaten verschiedene Reinigungsparameter räumlich variierend beim Waschen der Oberfläche des Fahrzeugs eingestellt werden. Stark verschmutzte Oberflächen werden intensiv gereinigt, indem beispielsweise der Einwirkdruck bzw. die Einwirkdauer oder die Einwirkgeschwindigkeit erhöht wird. Als Einwirkgeschwindigkeit ist dabei die Relativbewegung zwischen dem Behandlungselement und der Oberfläche zu verstehen. Die Einwirkdauer ist üblicherweise bezogen auf einen vorbestimmten Oberflächenbereich des Fahrzeuges. So wird variiert, ob das Behandlungselement über eine längere Zeit auf einem vorbestimmten Oberflächenbereich aktiv ist, oder aber das Behandlungselement lediglich kurzzeitig den entsprechenden Bereich überstreicht. Als Einwirk- bewegungsmuster ist der Pfad zu verstehen, welchen das Behandlungselement beim Reinigen eines vorbestimmten Oberflächenbereiches innerhalb desselben nimmt. So kann das Behandlungselement alternierend hin und her bewegt werden (schrubben). Das Behandlungselement kann aber auch in kreisförmigen Bewegungen den zu reinigenden Oberflächenbereich überstreichen. Diese Kreisbewegungen können mit gleichem Radius oder spiralförmig ausgeführt werden. Die entsprechenden Bewegungen können auch miteinander kombiniert werden. Insbesondere können auch spiralförmige oder kreisförmige alternierende Bewegungen durchgeführt werden.

Die Vorrichtung kann auch eine 3D-Kamera zur Erfassung der Position des Fahrzeuges im Raum haben. Mit dieser 3D-Kamera erfolgt üblicherweise das 3D-Matching, bei welchem die Kamera einige Bildpunkte zu dem Fahrzeug erfasst. Die so erfassten Bildpunkte werden im Rahmen des 3D-Matching mit Bildpunkten einer virtuellen Darstellung des Fahrzeugs (z.B. CAD-Datei) zur Überdeckung gebracht, sodass der Roboter sämtliche Oberflächen und deren Erstreckung durch Rückgriff auf die CAD-Daten kennt.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist der Delta-Roboter von einer Steuervorrichtung abhängig von Wetter- und/oder Jahreszeitdaten gesteuert. Durch solche Daten kann der Reinigungsvorgang optimiert werden. So kann beispielsweise grundsätzlich im Winter, d.h. in Monaten mit Frost ein Programm ausgewählt werden, welches an einem Fahrzeug anhaftendes Streusalz zunächst entfernt. Ergibt sich aufgrund von Wetterdaten eine langanhaltende Trockenheit und somit das Fehlen von Glatteis, so kann die Steuervorrichtung so eingerichtet sein, dass sie trotz Temperaturen unter dem Nullpunkt auf eine intensive Spülung zum Abwaschen von Streusalz zu Beginn eines Reinigungsvorgangs verzichtet. In Abwesenheit von Niederschlagsmengen im Sommer kann beispielsweise auch die Steuervorrichtung zu Beginn eines Reinigungsvorgangs das Entfernen von Staub priorisieren, beispielsweise durch ein Sprühelement oder gar eine Blasdüse, die an dem Fahrzeug anhaftenden Staub abträgt. Die Wetterdaten können dabei durch eine der Waschvorrichtung zugeordnete Wetterstation und damit lokal erfasst sein. Alternativ oder ergänzend können Wetterdaten, die auf Beobachtungen von Wetterstationen beruhen, über eine Schnittstelle eingelesen werden. Wird beispielsweise beim vorgelagerten Analysieren von Oberflächen des Fahrzeuges der Glanz der entsprechenden Oberflächen zur Differenzierung der Oberflächen analysiert, kann aufgrund von Wetterdaten beispielsweise im Frühjahr auf die Anwesenheit von Pollen geschlossen werden, um hiermit die ermittelten Glanzwerte zu korrigieren.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst die Waschvorrichtung ein Behandlungselement-Magazin, auf das der Delta-Roboter für einen automatisierten Austausch des Behandlungselementes Zugriff hat. Dementsprechend ist das Behandlungselement üblicherweise mit dem betätigungsseitigen Ende des Delta-Roboters, d.h. der Arbeitsplatte über eine lösbare Kupplung verbunden. Die lösbare Kupplung kann automatisiert gelöst werden. So kann beispielsweise das Behandlungselement form- oder kraftschlüssig an der Arbeitsplatte befestigt sein. An dem Behandlungselement-Magazin können Betätigungselemente zum Lösen der Verbindung zwischen der Arbeitsplatte und dem Behandlungselement vorgesehen sein. Auch können Halteelemente vorgesehen sein, die das auszutauschende Behandlungselement halten, sodass eine Bewegung des Delta- Roboters weg von dem Behandlungselement-Magazin zum Lösen der Verbindung zwischen dem Behandlungselement und der Arbeitsplatte führt. An dem Behandlungselement-Magazin sind bevorzugt unterschiedlich konturierte Behandlungselemente vorgesehen. Diese kontu- rierten Behandlungselemente werden bereitgehalten, um unterschiedlich konturierte Oberflächenbereiche des Fahrzeuges bestmöglich zu reinigen. So kann beispielsweise das Behandlungselement-Magazin zumindest ein speziell geformtes Behandlungselement bereithalten, welches Stege oder Gitter im Bereich von Lüftungsöffnungen an der Fahrzeugkarosserie bestmöglich umgreift und reinigt. Auch können die Behandlungselemente an die jeweils zu reinigende Oberfläche angepasst ausgebildet sein. So kann ein Behandlungselement zur Reinigung der Glasflächen (Scheinwerferabdeckungen, Scheiben) eine andere stoffliche Beschaffenheit und/oder Charakteristik haben, als ein Behandlungselement zum Waschen der lackierten Oberflächen des Fahrzeuges. Als weiteres individuell angepasstes Behandlungselement kann auch eine Felgenbürste oder dergleichen vorgesehen sein, d.h. mithin ein Behandlungselement, welches speziell auf die Reinigung der Felgen bzw. Reifen ange- passt ausgebildet ist.

Als Reinigungselement kann auch eine Kassette zum Einsatz kommen, die in Segmente unterteilt ist. Der Delta-Roboter kann dabei so gesteuert sein, dass jeweils nur eines der Segmente zur Einwirkung auf die Oberfläche des Fahrzeuges gebracht wird. Die Segmente können identische oder unterschiedlich ausgestaltete Reinigungselement-Segmente umfassen. Durch eine angepasste Steuerung, insbesondere winkelige Ausrichtung der einzelnen Segmente können diese selektiv zur Einwirkung gebracht werden, beispielsweise abhängig von der Oberflächencharakteristik des jeweils zu reinigenden Abschnitts des Fahrzeugs.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung hat die Waschvorrichtung eine Behandlungselement-Behandlungseinrichtung zur Regeneration benutzter Behandlungselemente. Diesem Vorschlag liegt die Überlegung zugrunde, dass ein Behandlungselement nur eine gewisse Standzeit für das Reinigen hat, gleichwohl aber nach einer Regeneration erneut für das Reinigen eines Fahrzeuges verwendet werden kann. In der Behandlungselement-Behandlungsstation wird das entsprechende Behandlungselement aufbereitet und für einen erneuten Einsatz zum Waschen eines Fahrzeuges vorbereitet. Die Steuervorrichtung kann so ausgebildet sein, dass nach jedem Reinigen eines individuellen Fahrzeuges das entsprechende Behandlungselement ausgetauscht und regeneriert wird. Ebenso gut kann jeder Wechsel eines Behandlungselementes dazu führen, dass das jeweils ausgetauschte Behandlungselement auch in der Behandlungselement-Behandlungseinrichtung regeneriert wird.

Die Behandlungseinrichtung hat bevorzugt eine umlaufende Behandlungsstrecke, auf der die Behandlungselemente gereinigt und/oder überprüft und/oder mit Reinigungs- bzw. Poliermittel versehen und/oder ausgetauscht und/oder getrocknet werden. So ist es denkbar, ein das Fahrzeug trocknendes Behandlungselement in Form eines Lappens zum Einsatz zu bringen, mit dem das Fahrzeug wie mit einer menschlichen Hand getrocknet wird, wobei das mit Wasser vollgesogene Behandlungselement danach der Behandlungselement- Behandlungseinrichtung übergeben wird, um dieses zu reinigen oder zu waschen und zu trocknen. Auf diese Weise kann wie mit einer menschlichen Hand das Fahrzeug mit einem Trocknungslappen als Behandlungselement getrocknet werden. Durch diese Weiterbildung ist es möglich, das Fahrzeug vollständig abzutrocknen, was üblicherweise bei einer Warm- lufttrocknung, wie sie bei Waschstraßen bzw. Portalwaschanlagen zum Einsatz kommt, nicht möglich ist. Bei vorbekannten Waschvorrichtungen verbleiben üblicherweise in bestimmten Bereichen des Fahrzeuges Wassertropfen, die an dem gewaschenen Fahrzeug sichtbar sind und Schlieren hinterlassen.

Im Rahmen der Regeneration des Behandlungselementes kann dieses auch an dem Delta- Roboter verbleiben und durch Aktivierung der Roboterarme oder eines an der Arbeitsplatte vorgesehenen Antriebs zum Verschwenken oder Rotieren des Behandlungselementes geschleudert werden, um anhaftende Feuchtigkeit abzufordern. Alternativ kann das Behandlungselement auch von dem Delta-Roboter abgekoppelt und in der Behandlungselement- Behandlungseinrichtung regeneriert werden. Im Rahmen der Vorbereitung des Behandlungselements kann dieses auch gewärmt werden, um als vorgewärmtes Behandlungselement, insbesondere als vorgewärmtes Trocknungselement zum Einsatz zu kommen, wodurch die Effizienz verbessert wird. Ein vorgewärmtes Behandlungselement verbessert beispielsweise auch durch Erhöhen der Fließfähigkeit das Aufbringen eines Pflegesubstanz auf die Oberfläche des Fahrzeuges. So kann auch dem Behandlungselement eine Heizeinrichtung zugeordnet sein, die beim Einwirken des Behandlungselementes gegen die Oberfläche des Fahrzeuges betrieben wird. Eine solche Heizeinrichtung kann beispielsweise mit einem PTC-Heizelement betrieben werden, welches sich aufgrund seiner selbstregelnden Eigenschaften einfach und zuverlässig auf eine bestimmte Betriebstemperatur einstellen lässt.

Eine Überprüfung des Waschelementes in der Behandlungselement-Behandlungseinrichtung wird insbesondere mit Blick auf einen fehlerfreien Zustand des Behandlungselementes durchgeführt um zu verhindern, dass fehlerhafte Behandlungselemente beim Waschen des Fahrzeuges Kratzer hinterlassen.

Die Reichweite von mindestens einem Roboter reicht über die Symmetrielinie relativ zu der Längsrichtung des Fahrzeugs hinaus, sodass ein einziger Roboter ausreicht, das gesamte Fahrzeug zu reinigen.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist die Waschvorrichtung als Waschstraße mit einer Bewegungseinrichtung zum Bewegen des Fahrzeuges ausgestattet. Die Bewegung erfolgt dabei üblicherweise relativ zu dem zumindest einen Delta- Roboter. Die Bewegung erfolgt dabei üblicherweise kontinuierlich oder diskontinuierlich. Der Delta-Roboter kann aber auch so beweglich auf einer Führung angeordnet sein, dass er umfänglich um ein zu reinigendes Fahrzeug herum bewegt werden kann. Dieser Delta-Roboter oder mehrere Delta-Roboter können absolut beweglich sein, wobei die Beweglichkeit der Delta-Roboter üblicherweise so ausgestattet ist, dass sich das Fahrzeug relativ zu den Robotern bewegen kann, sodass der bzw. die Delta-Roboter zwar einerseits mit dem Fahrzeug mitbewegt werden können, gleichwohl aber relativ zu dem Fahrzeug positioniert werden können. Zusätzlich erfolgt eine Positionierung des Behandlungselementes durch die Armglieder der jeweiligen Delta-Roboter. Die Bewegungseinrichtung der Waschstraße hat den an sich bekannten Vorteil, dass ein Fahrzeug durch eine Waschstraße hindurch geleitet werden kann, um am Ende des Waschvorgangs als sauberes Fahrzeug ausgegeben zu werden. Die Waschstraße der vorliegenden Erfindung hat eine in Bewegungsrichtung der Bewegungseinrichtung vordere Erkennungsstation und eine in Bewegungsrichtung dahinter liegende Waschstation mit zumindest einem der Delta-Roboter. Die Erkennungsstation hat ein Erkennungsmittel zur Erkennung des bewegten Fahrzeuges. Es ist beispielsweise möglich, mit dem Erkennungsmittel das Kennzeichen des Fahrzeuges zu identifizieren. Damit kann ein bestimmtes Fahrzeug, dessen Parameter in einem Datensatz der Steuervorrichtung hinterlegt ist, erkannt werden und ein vorbestimmtes Reinigungsprogramm abgefahren werden. So ist es möglich, durch den Benutzer des Fahrzeuges für dieses Fahrzeug ein vorbestimmtes Reinigungsprogramm vorzugeben, welches jeweils bei Erkennen des Nummernschildes durchgeführt wird. Als Erkennungsmittel kann aber auch eine visuelle Erkennungseinrichtung vorgesehen sein, die geeignet ist, die Kontur des Fahrzeuges insgesamt zu bestimmen. Hierbei kann ein die Kontur des Fahrzeuges und die verschiedenen Oberflächen in ihrer Qualität wiedergebendes Abbild des Fahrzeuges als Datensatz erzeugt werden, der für die Bestimmung der Konturdaten und Reinigungsintensitätsdaten verwendet wird. Es kann aber auch ausreichen, das Fahrzeug soweit zu erkennen, dass durch Vergleich mit in einer Datenbank hinterlegten Daten festgestellt werden kann, welches Fahrzeugmodell und welches Modelljahr zu waschen ist. Die Erkennung von Modell und Modelljahr führt zum Abruf von Daten zu dem entsprechenden Fahrzeug aus der Datenbank, durch welche der bzw. die Delta-Roboter gesteuert werden.

So gibt die den Delta-Roboter steuernde Steuereinrichtung mit den durch das Erkennungsmittel ermittelten Erkenntnissen zu Lage, Typ und/oder Ausstattung des Fahrzeuges ein Reinigungsprogramm für das entsprechende Fahrzeug vor. Das Reinigungsprogramm ist dabei nicht nur durch die Konturdaten und damit Ortsinformationen gegeben, wo das Behandlungselement zur Einwirkung kommt. Vielmehr werden auch die Reinigungsintensitätsdaten mit räumlicher Aufteilung zur bestmöglichen Reinigung des Fahrzeuges ausgewählt, ausgelesen oder bestimmt. Bevorzugt hat die Waschvorrichtung eine Waschstation mit mehreren bevorzugt ortsfest zueinander angeordneten Delta-Robotern. Dabei sind Delta-Roboter als seitliche Delta-Roboter einander gegenüberliegend so angeordnet, dass sie das zu waschende Fahrzeug seitlich zwischen sich aufnehmen. Diese seitlichen Delta-Roboter kommen dementsprechend zum Reinigen der Türen und Seitenflächen des Fahrzeuges zum Einsatz. Ergänzend oder alternativ kann die Waschstation einen oder mehrere obere Delta-Roboter haben, die über einem Stellbereich für das Fahrzeug angeordnet sind, um das Dach des Fahrzeuges zu reinigen. Weiterhin alternativ oder ergänzend kann die Waschstation einander gegenüberliegend vorgesehene front- bzw. heckseitige Delta-Roboter haben, mit denen die Frontflächen bzw. die Heckflächend des Fahrzeuges zu reinigen sind und die das Fahrzeug mit diesen Front- bzw. Heckflächen zwischen sich aufnehmen. Von den zuvor erwähnten Delta-Robotern kann jeder oder ausgewählte oder nur ein einziger Delta-Roboter für sich höhenbeweglich und/oder längs- bzw. querbeweglich angeordnet sein. Dabei ist zumindest ein frontseitiger bzw. ein heckseitiger Delta-Roboter üblicherweise höhenbeweglich, um ein Einfahren des Fahrzeuges in den Stellbereich zu ermöglichen. Es versteht sich, dass auch unter dem Boden des Fahrzeuges ein oder mehrere Roboter zur Reinigung des Fahrzeuges vorgesehen sein können.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist der Delta-Roboter mit einer Linearführung verbunden, die bevorzugt eine in Längsrichtung eines zu reinigenden Fahrzeugs bewegliche Halterung aufweist, über die der Delta-Roboter linear beweglich ist. Dieser zusätzliche Antrieb des Delta-Roboters verbessert die Reichweite desselben bei einem raumsparenden und leichten Aufbau, wodurch die Vorteile des Delta-Roboters eines besseren Verhältnisses von Nutzlast zu Eigengewicht erhalten bleiben, so dass sich das Behandlungselement zügig bewegen lässt und Trägheitskräfte eine auch ggf. alternierende Behandlung des Fahrzeuges nicht allzu sehr erschweren.

Die Linearführung erstreckt sich im Wesentlichen in Längsrichtung des Fahrzeuges. Damit soll zum Ausdruck gebracht werden, dass die Haupterstreckungsrichtung der Linearführung der Haupterstreckungsrichtung des Fahrzeuges entspricht. Die Linearführung muss nicht streng parallel zu der Längsrichtung des Fahrzeuges verlaufen.

Die Längsrichtung des zu reinigenden Fahrzeugs entspricht dabei der Erstreckungsrichtung einer Waschstraße zu bewegendes Fahrzeuges und damit der Bewegungsrichtung der Fahrzeuge. Die Linearführungen sind üblicherweise auf beiden Seiten des Fahrzeugs auch im unteren Bereich vorgesehen. So entspricht der maximale Querabstand der Linearführun- gen zumindest der Breite des Fahrzeuges zzgl. eines gewissen Toleranzaufschlages von zwischen 10 und 20 % der Fahrzeugbreite. Soweit vorliegend auf den maximalen Querabstand abgestellt wird, liegt dies darin begründet, dass die Waschvorrichtung mehrere Linearführungen aufweisen kann, die nicht nur seitlich neben dem Fahrzeug, sondern auch über d.h. schräg über dem Fahrzeug und ggf. relativ weit mittig über dem Fahrzeug vorgesehene Linearführungen aufweisen kann. Deren Querabstand ist selbstverständlich geringer als der Querabstand der unteren Linearführungen.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist zwischen der Halterung und dem betätigungsseitigen Element ein Zwischenelement angeordnet, an dem Verbindungsstäbe und Armglieder gelenkig angeschlossen sind. Die Verbindungsstäbe sind dabei zwischen der Halterung und dem Zwischenelement vorgesehen. Die Verbindungsstäbe sind üblicherweise nicht längenverstellbar. Diese Verbindungsstäbe können auch paarweise vorgesehen sein. Jeder Stab eines Verbindungsstab-Paares erstreckt sich üblicherweise parallel zu dem anderen Stab des gleichen Paares. Die Befestigung der Verbindungsstäbe an der Halterung bzw. dem Zwischenelement ist üblicherweise gelenkig. Das Gelenk hat üblicherweise drei Freiheitsgrade und ist bevorzugt als Kugelgelenk ausgebildet. Die Armglieder erstrecken sich zwischen der Halterung und der Arbeitsplatte. Die Armglieder sind üblicherweise längenverstellbar und regelmäßig als hydraulische oder pneumatische Zylinder ausgebildet. Zur bestmöglichen Stellung des Behandlungselementes sind in der Regel sechs Armglieder nach Art eines Hexapods vorgesehen. Dabei liegen die befesti- gungsseitigen Enden von Armgliedern, die an der Halterung relativ nahbeinander liegen, auf Seiten des Zwischenelementes relativ weit voneinander entfernt, wodurch eine zuverlässige und genau zu steuernde Verschwenkbewegung des Behandlungselementes möglich wird. Auch die Armglieder sind üblicherweise mit drei Freiheitsgraden jeweils gelenkig mit der Halterung und jeweils gelenkig mit der Arbeitsplatte verbunden. Die Arbeitsplatte selbst trägt üblicherweise unmittelbar das Behandlungselement, wobei die zuvor erwähnten Arten der Befestigung zum lösbaren Verbinden des Behandlungselementes mit der Arbeitsplatte vorgesehen sein können. Jedenfalls ist die Verbindung zwischen der Arbeitsplatte und dem Behandlungselement üblicherweise starr, so dass die Ausrichtung der Arbeitsplatte exakt der Ausrichtung des Behandlungselementes relativ zu der zu reinigenden Oberfläche des Fahrzeuges entspricht.

Die Halterung ist bevorzugt als Leichtbauteil ausgebildet. Die Halterung ist besonders bevorzugt als Tragarmstruktur mit dünnen, starr miteinander verbundenen Tragarmen ausgebildet. Auch hier sollte darauf geachtet werden, das Eigengewicht des Zwischenelementes mög- liehst gering auszubilden, gleichwohl aber die notwendige Steifigkeit für eine hinreichend Lage sichere und druckvolle Anlage des Behandlungselementes gegen die Oberfläche des zu reinigenden Fahrzeugs zu sorgen. Die Tragarme können aus Karbon gebildet sein.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sind zu jedem Zwischenelement zumindest drei Linearführungen, in der Regel genau drei Linearführungen vorgesehen. Hierdurch wird eine relativ fach ausgestaltete, indes einige Anzahl von Freiheitsgraden ermöglichende Waschvorrichtung bereitgestellt.

Die drei Linearführungen zu jedem Zwischenelement liegen nicht in einer Ebene, um die Position des Zwischenelementes bestmöglich steuern und verändern zu können.

Jeder Satz mit drei Linearführungen hat üblicherweise eine untere Linearführung, etwa auf Höhe der Räder des zu reinigenden Fahrzeuges, eine obere Linearführung oberhalb des Fahrzeugs und eine äußere Linearführung etwa auf gleicher Höhe wie die obere Linearführung und in etwa mit dem gleichen Abstand zu dem Fahrzeug wie die untere Linearführung. Für den Querabstand der unteren Linearführungen der unterschiedlichen Sätze voneinander gilt bevorzugt das zuvor erwähnte. Die Höhe der oberen Linearführung wird mit Rücksicht auf die übliche Höhe der zu reinigenden Fahrzeuge gewählt. Die obere Linearführung befindet sich üblicherweise auf einer Höhe über dem Boden von zwischen 1 ,80 m und 2, 50 m.

Von den so ausgebildeten drei einander über das Zwischenelement zugeordneten Linearführungen sind bevorzugt zwei Sätze vorgesehen. Dadurch ist es möglich, bei geringem apparativem Aufwand Seitenflächen sowie die Frontflächen und die Rückflächen eines Autos insgesamt zu behandeln, insbesondere zu reinigen oder zu polieren.

Selbstverständlich können auch mehrere Sätze mit jeweils drei Linearführungen an jeweils einer der Längsseiten und/oder Vorderseiten eines Fahrzeugs angeordnet sein. So kann ein unterer Satz den unteren Teil und die Seitenflächen des Fahrzeuges reinigen, während ein darüber liegender seitlich von dem Fahrzeug angeordneter Satz die Kofferraumhaube, die Motorhaube und die Dachfläche sowie die sich im Grunde in diesem Bereich erstreckenden Fensterflächen reinigen kann.

Schließlich wird gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, dass das Verhältnis der Länge der Verbindungsstäbe zur Länge des zu reinigenden Fahrzeugs bei etwa 1/3 bis 1/2 liegt. Die Länge des zu reinigenden Fahrzeuges entspricht dabei der Erstreckung des Fahrzeugs in seiner Fahrtrichtung. Das Fahrzeug ist danach doppelt bis dreimal so lang wie die Länge der Verbindungsstäbe.

Komponenten der Waschvorrichtung können mit LED-Leuchtmitteln versehen sein. Insbesondere können die Verbindungsstäbe und/oder das Zwischenelement und/oder die Armglieder mit solchen LEDs versehen sein.

Die Vorrichtung kann auch eine Stelleinrichtung aufweisen, mit welcher die Krümmung der Arbeitsplatte veränderbar ist, um die Krümmung an die entsprechende Krümmung der zu reinigenden Oberfläche anzupassen. So kann die Arbeitsplatte aus einem elastischen Material, beispielsweise Kunststoff gebildet und lediglich randseitig an diskreten Stützpunkten oder einem umlaufenden Rahmen abgestützt sein. Mittig an der Arbeitsplatte kann ein Stellzylinder angreifen, der längenveränderbar ist, um die Arbeitsplatte relativ zu der Abstützung konvex und/oder konkav zu biegen. Ein solcher Stellzylinder kann beispielsweise als mittlerer Stellzylinder Element des Hexapod und damit in den Hexapod integriert sein

Mit der vorliegenden Erfindung ist danach eine verbesserte Waschvorrichtung für Fahrzeuge gegeben. Als Fahrzeug im Sinne der vorliegenden Erfindung gelten insbesondere Kraftfahrzeuge, Lastkraftwagen oder Zweiräder. Als Waschen im Sinne der vorliegenden Erfindung wird jede Reinigung oder Trocknung des Fahrzeuges verstanden. Dabei muss nicht notwendigerweise flüssiges Waschmittel aufgetragen werden. Eine erfindungsgemäße Waschvorrichtung kann beispielsweise auch im Nachgang zu einer konventionellen Reinigung in einer Waschstraße das Fahrzeug automatisiert trocknen und dabei abwischen und dementsprechend lediglich einen Teilschritt eines komplexen Waschgangs übernehmen. Eine Waschstraße kann auch eine oder mehrere Vorrichtungen der erfindungsgemäßen Art aufweisen. Eine Waschstraße kann auch ausschließlich Vorrichtungen der erfindungsgemäßen Art aufweisen, um verschieden Phasen einer Reinigung eines Fahrzeuges in einer Waschstraße durchzuführen, so beispielsweise das Einweichen, Einseifen, Polieren, Trocknen oder Versiegeln. Eine Alternative zum Waschen mit Flüssigkeit gemäß der vorliegenden Erfindung ist das Einreiben eines Poliermittels auf die Oberfläche des Fahrzeuges und das nachfolgende Polieren. Sämtliche Behandlungsschritte, die der Verbesserung des Aussehens des Fahrzeuges dienen, werden als„Waschen" im Sinne der vorliegenden Erfindung verstanden.

Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung erläutert. In dieser zeigen: Figur 1 eine perspektivische Seitenansicht eines zu waschenden Fahrzeuges mit einem Ausführungsbeispiel eines Delta- Roboters;

Figur 2 eine Seitenansicht einer Waschstraße der vorliegenden Erfindung;

Figur 3 eine Draufsicht des in Figur 2 gezeigten Ausführungsbeispiels;

Figur 4 eine perspektivische rücksichtige Ansicht eines zu waschenden Fahrzeugs bei

Behandlung mit einem zweiten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Waschvorrichtung;

Figur 5 die Darstellung nach Figur 5 in einer anderen perspektivischen Seitenansicht;

Figur 6 das in den Figuren 4 und 5 gezeigte Ausführungsbeispiel bei Behandlung einer vorderen Fläche eines zu waschenden Fahrzeugs;

Figur 7 die Darstellung gemäß Figur 7 für eine andere perspektivische Ansicht;

Figur 8 eine stirnseitige Ansicht eines Zwischenelementes mit Hexapod;

Figur 9 eine Seitenansicht eines Zwischenelementes mit Hexapod;

Figur 10 eine Draufsicht eines Zwischenelementes mit Hexapod;

Figur 1 1 eine perspektivische Seitenansicht des Zwischenelementes mit Hexapod und

Figur 12 eine perspektivische Ansicht ähnlich zu der gemäß Figur 6 für ein alternatives

Ausführungsbeispiel.

In Figur 1 ist eine perspektivische Ansicht eines zu waschenden Fahrzeugs in Form eines PKW 2 gezeigt, zu dem im Bereich der Motorhaube 4 ein Reinigungselement in Form eines Reinigungsschwammes 6 in Wirkverbindung steht. Der Reinigungsschwamm 6 ist über einen mit Bezugszeichen 8 gekennzeichneten Delta-Roboter gehalten und beweglich. Hierzu hat der Delta-Roboter 8 vier Armglieder 10, die jeweils als Doppelarmglieder ausgebildet und an ihren betätigungsseitigen Enden mit einer Arbeitsplatte 12 verbunden sind, die den Reinigungsschwamm 6 trägt, und an ihrem gegenüberliegenden Ende gelenkig an jeweils einem Antriebsarm 14 angebunden sind. Dieser Antriebsarm 14 ist über einen nicht im Detail gezeigten Motor verschwenkbar, der jeweils an einer Basis 16 befestigt ist. Vorliegend weist der Delta-Roboter 8 vier Antriebsarme 14 mit entsprechenden Armgliedern 10 auf. So wer- den durch die Armglieder 10 verschiedene Parallelogramme ausgebildet, die mit Bezugszeichen 18 gekennzeichnet sind.

Durch Antrieb der Antriebsarme 14 kann die Arbeitsplatte 12 hinsichtlich ihrer horizontalen Ausrichtung verschwenkt werden, um den Reinigungsschwamm 6 möglichst planparallel auf die Oberfläche des PKW 2 aufzusetzen. Darüber hinaus kann der Reinigungsschwamm 6 durch Antrieb der Antriebsarme 14 relativ zu der Motorhaube 4 bewegt werden.

In Figur 1 sind verschiedene Bereiche des PKW 2 gekennzeichnet, die einer unterschiedlich intensiven Reinigung bedürfen. Mit I ist ein Frontbereich gekennzeichnet, der u.a. den Kühler und die Lampen des Fahrlichts umfasst und der bei schneller Fahrt Verschmutzung insbesondere in Form von Insekten und Steinschlag erfährt. Durch die hohe Geschwindigkeit, mit welcher die Verschmutzung gegen den Frontbereich I anströmt ergibt sich ein intensiver Grad der Verschmutzung und ein hartnäckiger Schmutz auf der Oberfläche des PKW 2.

Ein Bereich der Kotflügel und ein vorderer Bereich der Türen sind mit II gekennzeichnet. Dieser seitliche vordere Bereich II erfährt gegenüber dem Frontbereich I eine geringere Verschmutzung. Der dem Frontbereich I in Fahrtrichtung folgende obere Bereich der Motorhaube ist mit III gekennzeichnet. Sämtliche Fensterflächen bilden einen Bereich IV.

Die Erfindung lässt sich mit ihrem konkreten Ausführungsbeispiel von der Überlegung leiten, die jeweiligen Bereiche l-IV an die stoffliche Beschaffenheit der Oberfläche bzw. den Verschmutzungsgrad angepasst zu reinigen. So wird der Frontbereich I mit erheblich mehr Anpressdruck und höherer Intensität in Form von hoher Relativgeschwindigkeit und hohem Anpressdruck zwischen dem Reinigungsschwamm 6 und der Oberfläche des PKW 2 und/oder hochfrequenter oszillierender Bewegung beaufschlagt.

Dem gegenüber moderater wird der seitliche vordere Bereich II gereinigt. Diese beiden Bereiche I und II sowie der Motorhaubenbereich III können mit dem gleichen Reinigungsschwamm 6 gereinigt werden, wobei der Motorhabenbereich III mit noch geringerer Reinigungsintensität behandelt wird.

Der Fensterflächenbereich IV wird mit einem an die Glasreinigung optimal angepassten Reinigungselement gereinigt. Entsprechendes gilt für den mit Bezugszeichen V gekennzeichneten Räderbereich, der die Felgen und auch teilweise die Reifen umfasst. Es versteht sich, dass die Reinigung eines PKW 2 mit nur einem Delta-Roboter 8 erfolgen kann. Dieser ist dann relativ zu dem PKW 2 verfahrbar, und zwar bevorzugt in Höhen-, Breiten und Längenrichtung des Fahrzeugs.

Die Figuren 2 und 3 verdeutlichen ein Ausführungsbeispiel einer Waschstraße 20. Die Waschstraße 20 hat eine Erkennungsstation 22, die eine obere Kamera 24 und seitliche Kameras 26 aufweist, mit denen das Fahrzeug 2 beim Hindurchfahren durch die Erkennungsstation 22 optisch vermessen bzw. erkannt werden kann. Hierdurch können sämtliche Flächen aufgeschlüsselt und analysiert werden. Diese Kameras 24, 26 sind jeweils über Delta-Roboter 27 der Erkennungsstation 22 beweglich gehalten, um möglichst verschiedene Projektionen auf das Fahrzeug 2 zu ermöglichen. Die dabei gewonnenen Daten werden in einer nicht gezeigten Steuereinrichtung verarbeitet, um ein an die Gestaltung des PKW 2 angepasstes Reinigungsprogramm auszuwählen oder zu berechnen. Das Reinigungsprogramm kann die äußere Gestaltung des PKW 2 wiedergebende Daten umfassen, die nach Erkennen des Modells und der Generation des Modells zu dem entsprechenden Modell ausgelesen und zur Erarbeitung eines individuellen Reinigungsprogramms für das entsprechende Fahrzeug an eine mit Bezugszeichen 26 gekennzeichnete Waschstation übermittelt werden. Diese Waschstation hat beiderseits des PKW 2 zwei jeweils an einem Gestell 30 höhenbewegliche seitliche Delta-Roboter 32. Einander gegenüberliegende seitliche Delta- Roboter 32 nehmen das zu waschende Fahrzeug 2 seitlich zwischen sich auf. Dementsprechend„sehen" die seitlichen Delta-Roboter 32 den Kotflügel, die Räder, die Türen und die seitlichen Heckflächen sowie die seitliche Fensterfront des PKW 2. Das Gestell 30 hat sich horizontal erstreckende Querstreben 34, die zwei obere Delta-Roboter 36 tragen, die sich oberhalb eines Stellbereiches 38 für das Fahrzeug 2 befinden, um das Dach des Fahrzeugs 2 zu reinigen. Die Querstreben 34 tragen jeweils Längsführungen 40, die wiederum verschieblich an den Querstreben 34 geführt sind, um die oberen Delta-Roboter mit ihrer Basis 16 in einer horizontalen Ebene relativ zu dem Fahrzeugdach zu bewegen. Wie ersichtlich sind auch die seitlichen Delta-Roboter 32 nicht nur höhenbeweglich, sondern über Querträger 42, die verschieblich an dem Gestell 30 gelagert sind, jeweils vertikal und horizontal beweglich.

Den Stellbereich 38 zwischen sich aufnehmend sind vordere und hintere Gestelle 44, 46 vorgesehen. Das in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 2 hintere Gestell 46 trägt einen frontseitigen Delta-Roboter 48. Das in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 2 vordere Gestell 44 trägt einen heckseitigen Deltaroboter 50. An den Gestellen 44, 46 sind die Delta-Roboter 48, 50 quer- und höhenbeweglich gehalten, um die Frontpartie bzw. die Heckpartie des PKW 2 zu reinigen.

Mit Bezugszeichen 52 ist eine in konventioneller Weise ausgebildete Bewegungseinrichtung zum Bewegen des Fahrzeuges durch die Waschstraße 20 gekennzeichnet.

Das zu waschende Fahrzeug 2 wird zunächst durch die Erkennungsstation 22 geführt. Dabei werden die Kameras 24, 26 durch die zugeordneten Delta-Roboter bewegt, um möglichst sämtliche Details des PKW 2 aufzunehmen. Die dabei gewonnenen optischen Daten werden durch einen Prozessor der Steuervorrichtung verarbeitet. Dieser Prozessor steuert auch die Bewegung der unterschiedlichen Delta-Roboter 32, 36, 48, 50 der Waschstation 28. Dabei werden nicht nur an den entsprechenden Robotern 32, 36, 48, 50 vorgesehene Reinigungselemente 6 mit einem vorgegebenen Bewegungsmuster parallel zu der zu reinigenden Oberfläche geführt. Vielmehr wird auch die Reinigungsintensität an den Grad der Verschmutzung angepasst.

Die Figuren 4 bis 7 zeigen Seitenansichten eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Waschvorrichtung. Gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1 bis 3 sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.

Das in den Figuren 4 bis 7 gezeigte Ausführungsbeispiel hat zwei identische ausgebildete Untergruppen 54, die jeweils einen als Hexapod 56 ausgebildeten Delta-Roboter haben, der an seinem betätigungsseitigen Ende - wie das erste Ausführungsbeispiel - einen Reini- gungsschwamm trägt, wobei der Hexapod 56 mit seinen sechs längenverschieblichen Armgliedern 10 über eine aus einer Vielzahl von Verbindungsstäben gebildeten ein Zwischenelement ausbildenden Tragarmstruktur 58 abgestützt ist. Die Tragarmstruktur 58 wird nachstehend unter Verweis auf die Figuren 8 bis 10 näher erläutert.

Die Tragarmstruktur 58 ist gelenkig über Verbindungsstäbe 60 mit einer Halterung 62 verbunden. Die Halterung 62 ist linear verschieblich über eine Linearführung 64 an einem Gestell 66 gelagert. Die Verbindungsstäbe 60 sind jeweils paarweise vorgesehen. Die zu einem Paar zusammengefassten Verbindungsstäbe erstrecken sich parallel zueinander und sind mit gleichem Abstand einerseits an der Halterung 62 und anderseits an dem Zwischenelement 58 gelenkig gelagert. Die Anbindung an die Halterung 62 und das Zwischenelement 58 erfolgt jeweils über Kugelgelenke. Das Gestell 66 hat eine zum Anschlag gegen eine Gebäudewand einer nicht dargestellten Waschstraße angepasste Anlagefläche 68. Das Gestell 66 besteht aus verschweißten Trägern 70. Das Gestell 66 hält eine mit Bezugszeichen 64.1 gekennzeichnete untere Linearführung, die auf Höhe der Räder des Pkw 2 vorgesehen ist. In vertikaler Richtung darüber trägt das Gestell 68 eine äußere Linearführung 64.2. Etwa höhengleich mit dieser äußeren Linearführung 64.2 ist über dem Fahrzeug und von dem Gestell 68 gehalten eine obere Linearführung 64.3 vorgesehen. Jede einzelne der Linearführungen 64.1 , 64.2, 64.3 führt verschieblich jeweils eine Halterung 62. Durch relatives Stellen der jeweiligen Halterungen 62 kann die Tragarmstruktur 58 nicht nur relativ zu dem Pkw 2 in dessen Längsrichtung verschoben werden. Vielmehr können Relativbewegungen der Halterungen 62 einer Untergruppe 54 zueinander auch eine Veränderung der winkeligen Ausrichtung der Tragarmstruktur 58 relativ zu dem Pkw 2 wirken. Hierdurch ergibt sich eine gewisse Positionierung des Hexapods 56. Dieser kann darüber hinaus den Reinigungsschwamm 6 relativ zu der zu reinigenden Oberfläche des Pkw 2 positionieren und bewegen.

Wie insbesondere Figur 4 verdeutlicht, sind die beiden Untergruppen 54 in Längsrichtung des Fahrzeuges, d.h. in Fahrtrichtung versetzt zueinander vorgesehen. Sie sind so ausgerichtet, dass die etwas hinten angeordnete Untergruppe 54 den Heckbereich VI, nicht aber den Frontbereich I des Pkw 2 reinigen kann, während die vordere Untergruppe 54 mit der Arbeitsplatte 12 und dem daran vorgesehene Reinigungsschaum 6 die Frontflächen des Fahrzeuges, nicht aber den Heckbereich VI und die hintere Stoßstange erreichen kann.

Jedes Gestell 66 kann für sich an horizontalen Schienen, die sich in Fahrzeuglängsrichtung erstrecken, beweglich sein. Die Lagerung erfolgt hierbei vorzugsweise über Rollen oder Räder. Die Gestelle 66 können auch angetrieben beweglich sein, um bspw. insgesamt einer Bewegung des zu reinigenden Fahrzeugs 4 zu folgen. Der zuvor beschrieben Versatz der beiderseitigen Untergruppen 54 erhöht indes die effektive Reinigung mit nur zwei Untergruppen 54.

Die Figuren 8 bis 10 verdeutlichen Elemente der Tragarmstruktur 58. Wie bereits zuvor erwähnt, dient die Tragarmstruktur 58 der Anbindung der Verbindungsstäbe 60. Hierzu weist die Tragarmstruktur 58 drei durchgehende Achskörper 72 auf, an deren freien Enden 74 jeweils die paarweise vorgesehenen Verbindungsstäbe 60 gelenkig gelagert sind. Diese freien Enden 74 müssen nicht notwendigerweise jeweils durch einen einteiligen Achskörper 72 gebildet werden. Allerdings liegen die freien Enden 74 mit ihrer Längsachse jeweils in einer Ebene oder sind parallel zu dieser Ebene. Wie Figur 8 verdeutlicht, sind vorliegend die Achskörper 62 in einer einzigen Ebene angeordnet. Es reicht aber aus, die Achskörper 72 bzw. jeweils die freien Enden 74 so anzuordnen, dass sie sich parallel zu der in Figur 8 zu erkennenden Ebene erstrecken. Eine Anordnung in der gleichen Ebene ist nicht zwingend notwendig. Die Tragarmstruktur 58 bildet zur Anbindung des Hexapods 56 eine Befestigungsbasis 76 aus. Die Anbindungspunkte, die durch diese Befestigungsbasis 76 für den Hexapod 56 ausgebildet werden, liegen in einer sich rechtwinklig zu der Ebene der freien Enden 74 erstreckenden Ebene (vgl. Figuren 9, 10). An die Befestigungsbasis, die üblicherweise als Sechseck ausgebildet ist, greifen die befestigungsseitigen Enden der Armglieder 10 an, die als längenverstellbare Zylinder ausgebildet sind. An deren anderem Ende ist die Arbeitsplatte 12 dargestellt.

Die Tragarmstruktur 58 ist üblicherweise als Leichtbauteil ausgebildet. So können die Achskörper 72 aus Metall gebildet und - wie insbesondere Figur 10 erkennen lässt - von dem Karbonmaterial umfänglich umschlossen werden, um eine innige Verbindung zwischen dem Achskörper 72 und dem Karbonmaterial zu bewirken. Durch die winkelige, vorzugsweise rechtwinkelige Ausrichtung der Befestigungsbasis 76 relativ zu der durch die freien Enden 74 gebildeten Ebene zur Anbindung der Verbindungsstäbe 60, lässt sich die Arbeitsplatte 12 besser relativ zu der zu reinigenden Oberfläche des Fahrzeuges positionieren.

Die Figur 12 zeigt ein abgewandeltes Ausführungsbeispiel, bei welchem die Waschvorrichtung mit vier Baugruppen 54.1 bis 54.4 versehen sind, die jeweils an einer separaten Halterung 62.1 bzw. 62.2 montiert und an eine Wand angeschlagen sind. Die Anbindung an die Wand kann wie zuvor beschrieben auch beweglich erfolgen. Die unteren Baugruppen 54.2 und 54.4 dienen der Reinigung der unteren Fahrzeugbereiche, wohingegen die oberen Baugruppen 54.1 und 54.3 den oberen Bereich des Fahrzeugs reinigen. Zu jeder Längsseite des Fahrzeuges sind jeweils zwei Untergruppen 54.1 , 54.2 bzw. 54.3, 54.4 vorgesehen. Es sind danach vier verschiedene Arbeitsplatten mit zugehörigen Reinigungselementen im Einsatz.

Bezugszeichenliste PKW

Motorhaube

Reinigungsschwamm

Delta-Roboter

Armglieder

Arbeitsplatte

Antriebsarm

Basis

Parallelogramm

Waschstraße

Erkennungsstation

obere Kamera

seitliche Kamera

Gestell

Waschstation

Gestell

seitlicher Delta-Roboter

Querstrebe

oberer Delta-Roboter

Stellbereich

Längsführung

Querträger

vorderes Gestell

hinteres Gestell

frontseitiger Delta-Roboter

heckseitiger Delta-Roboter

Bewegungseinrichtung

Untergruppe

Hexapod

Tragarmstruktur / Zwischenelement

Verbindungsstab

Halterung

Linearführung

Gestell 68 Anlagefläche

70 Träger

72 Achskörper

74 freie Enden

76 Befestigungsbasis

I Frontbereich

II seitlicher vorderer Bereich

III Motorhaubenbereich

IV Fensterflächenbereich

V Räderbereich

VI Heckbereich