Radarmstapler, vorzugsweise als AGV

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radarmstapler, vorzugsweise als AGV, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Zum horizontalen Transport von Gütern, d.h. zum Transport von Gütern in der horizontalen Ebene bzw. auf einem ebenerdigen Untergrund, werden seit langem sog. Flurförderzeuge eingesetzt. Dies gilt für Außenbereiche ebenso wie für die Bereiche innerhalb von Lagerhallen, von Produktionsanlagen und dergleichen. Flurförderzeuge können auch als Flurfördergeräte oder als Flurfördermittel bezeichnet werden.

Zu den Flurförderzeugen gehören die Flandgeräte wie zum Beispiel die Flubwagen, welche insbesondere dem Transport von Transportpaletten, Gitterboxen und vergleichbaren Förderhilfsmitteln dienen. Die Transportpalette und dergleichen können die zu transportierenden Güter auf sich bzw. in sich aufneh men, so dass insbesondere kleine Güter bzw. Güterbehälter gemeinsam gehandhabt und transportiert werden können.

Die einfachste Ausführung eines derartigen Hubwagens ist der Handhubwagen, welcher keine eigenen Antriebe besitzt und von einer Person gezogen bzw. geschoben sowie in der Höhe durch Muskelkraft vom Untergrund angehoben werden muss. Ein derartiger Handhubwagen besteht im Wesentlichen aus zwei flachen und parallel zueinander verlaufenden Gabeln, welcher üblicherweise derart länglich und seitlich zueinander parallel verlaufend beabstandet sind, dass eine genormte Transportpalette, Gitter box und dergleichen von dem Paar von Gabeln gemeinsam aufgenommen werden kann. Die beiden Gabeln sind an seiner Seite miteinander feststehend verbunden und können auch als Gabelzinken oder nur als Zinken bezeichnet werden. Im Verbindungsbereich des Handhubwagens befindet sich üblicher weise wenigstens eine lenkbare Rolle, ggfs auch ein Paar lenkbarer Rollen, welche auch als Lenkrolle bezeichnet werden kann. An den Spitzen der beiden Gabeln ist üblicherweise jeweils eine nicht-lenkbare Rolle als Laufrolle angeordnet, welche auch als Lastrollen bezeichnet werden können.

Mittels eines Griffs im Verbindungsbereich des Handhubwagens kann der Handhubwagen zum einen von einer Person gezogen bzw. geschoben und gelenkt werden. Zum anderen kann mittels des Griffs als Hebel eine Hydraulikpumpe aufgepumpt werden, um mittels eines hydraulischen Hubzylinders und ei- nes Gestänges über die Lastrollen und die Lenkrolle die beiden Gabeln parallel zum Boden in der Höhe zu verstellen und hierdurch die von den Gabeln aufgenommene Last zum Beispiel in Form einer Trans portpalette vom Boden anzuheben und mit sich mit bewegen zu können. Mittels eines Bedienelements am Griff kann über ein Hydraulikventil bei Bedarf der Druck aus dem hydraulischen Hubzylinder wieder abgelassen und hierdurch die aufgenommene Last wieder auf dem Untergrund abgesetzt werden.

Derartige Hubwagen, welche von einer Person von Hand angehoben und abgesenkt sowie gezogen bzw. geschoben werden müssen, können üblicherweise die zu transportierende Last lediglich von Untergrund um einige Zentimeter anheben. Sie werden daher auch als Niederhubwagen bezeichnet, da sie lediglich zum ebenerdigen Verfahren der Lasten geeignet sind.

Derartige Niederhubwagen weisen somit stets jeweils eine Lastrolle mit fester Orientierung in der Längsrichtung an der Spitze jeder Gabel und eine drehbare Lenkrolle bzw. ein drehbares Lenkrollenpaar im Verbindungsbereich auf. Die Lenkung, d.h. das Ausrichten der drehbaren Lenkrolle bzw. des drehba ren Lenkrollenpaars um die Hochachse erfolgt stets durch die Bewegung bzw. durch die Kraft des Benut zers mittels des Griffs bzw. Hebels.

Um der Person als Bediener die Arbeit mit derartigen Handhubwagen zu erleichtern sind verschiedene Weiterentwicklungen mit Antrieben bekannt. Zum Beispiel kann im Verbindungsbereich des Handhub wagens ein elektrischer Antrieb mit wiederaufladbarem elektrischen Energiespeicher vorgesehen sein, um die Person wenigstens bei der Bewegung auf dem Untergrund zu unterstützen bzw. die Bewegung vollkommen durchzuführen, d.h. um den Handhubwagen auf dem Untergrund verfahren zu können. Je nach Antriebsart können derartige Hubwagen als Elektro-Geh-Geräte oder als Elektro-Stand-Geräte bezeichnet werden.

Zusätzlich kann die Hydraulikpumpe oder ein elektrischer Antrieb zum Anheben der Gabeln betrieben werden. Hierdurch kann die aufgenommene Last in der vertikalen Richtung bzw. in der Höhe zum Bei spiel in Regalfächer eines Hochregallagers oder auf die Ladefläche eines Lastkraftwagens (Lkws) ange hoben werden, was die Einsatzmöglichkeiten derartiger Flurförderzeuge gegenüber den zuvor beschrie benen Handhubwagen deutlich erweitern kann. Derartige Flurförderzeuge können daher auch als Hoch hubwagen bezeichnet werden.

Im Unterschied zu Gabelstaplern, welche üblicherweise mit drei oder vier Rädern ausgestattet sind, welche unterhalb des Chassis angeordnet sind, und dessen Gabeln sich außerhalb der Maße des Chassis erstrecken, weisen derartige Hochhubwagen sogenannte Radarme auf, welche sich von einem Triebkopf in der Längsrichtung nach Vorne erstrecken und wie die Handhubwagen jeweils eine Lastrolle mit fester Orientierung in der Längsrichtung an der Spitze aufnehmen. Die Gabeln sind in der vertikalen Richtung oberhalb der Radarme und mit den Radarmen fluchtend angeordnet. Die Gabelsn können auf die Ra- darme abgesenkt werden und diese wenigstens seitlich umgreifen, um die Bauhöhe der Radarme und Gabeln gemeinsam derart flach zu halten, dass die Lasten wie zum Beispiel Transportpaletten weiterhin von unten angehoben werden können.

Da die Vorderräder derartiger Hochhubwagen in dessen Radarmen unterhalb der Gabeln und damit unterhalb der Last angeordnet sind, kann - im Gegensatz zu einem Gabelstapler - bei einem Radarm stapler auf ein Gegengewicht verzichtet werden. Der Schwerpunkt der Last liegt somit innerhalb der Räder des Hochhubwagens. Hierdurch können derartige Hochhubwagen sehr kompakt umgesetzt wer den und insbesondere in der Breite die Maße der zu transportierenden Lasten wie zum Beispiel die Ma ße einer Transportpalette aufweisen. Derartige Hochhubwagen können als Radarmstapler, als Spreizen stapler oder als Deichselstapler bezeichnet werden.

Gemeinsam ist allen zuvor beschriebenen Hochhubwagen die Verwendung von Lastrollen mit fester Orientierung in der Längsrichtung an den Spitzen der Radarme und von wenigstens einer angetriebenen Lenkrolle bzw. von wenigstens einem angetriebenen Lenkrollenpaar im Triebkopf. Die Lenkung, d.h. das Ausrichten der angetriebenen Lenkrolle bzw. des angetriebenen Lenkrollenpaars um die Hochachse, erfolgt weiterhin durch die Bewegung bzw. durch die Kraft des Benutzers mittels des Griffs bzw. mittels des Hebels oder ggfs mittels eines Lenkrads. Die Fortbewegung in der Horizontalen erfolgt jedoch mit tels der angetriebenen Lenkrolle bzw. des angetriebenen Lenkrollenpaars. Ebenso erfolgt das Anheben und Absenken der Gabeln gegenüber den Radarmen mittels eines weiteren Antriebs des Triebkopfes.

Nachteilig ist bei den zuvor beschriebenen Hochhubwagen, dass diese zwar auf vergleichsweise kleinem Raum drehen können, jedoch dennoch ausreichend Platz auf dem Untergrund vorhanden sein muss, um eine Drehbewegung zuzulassen. Dieser Platzbedarf kann zunehmen, falls nicht nur eine Transportpalette oder dergleichen transportiert werden soll, welche den Außenmaßen des Hochhubwagens entspricht, sondern die Last insbesondere seitlich über die Außenmaßen des Hochhubwagens hinausragt. Dies kann entsprechend breite Wege bzw. Durchgänge zum Beispiel zwischen mehreren Regalen oder dergleichen erfordern und damit den Platzbedarf der Lagerfläche, der Produktionsfläche und dergleichen erhöhen.

Nachteilig ist auch, dass die Ausführung der Drehbewegung derartiger Hochhubwagen Zeit kosten kann.

Bekannt sind daher Flurförderzeuge, welche sich aufgrund der Lenkbarkeit aller ihrer Rollen, welche jeweils als Antriebsrollen ausgebildet sind, sowohl in der Längsrichtung vor und zurück als auch in der Querrichtung seitlich bewegen können. Derartige Flurförderzeuge können daher auch als Vier-Wege- Flurförderzeuge bezeichnet werden. Mit anderen Worten können alle Rollen zum einen mittels Antrie ben rollend auf dem Untergrund verfahren sowie zum anderen können alle Rollen mittels weiterer An triebe um ihre jeweilige Hochachse gedreht und hierdurch in der horizontalen Ebene beliebig ausgerich tet werden, was als Lenken bezeichnet werden kann. Dies kann das Ausführung einer Drehbewegung des Flurförderzeugs als Ganzes wie zuvor beschrieben vermeiden und hierdurch Zeit sparen, wenngleich stattdessen die Ausrichtung bzw. Lenkung aller Rollen vorzunehmen ist. Auch kann dies die Bewegungs möglichkeiten in der horizontalen Ebene erhöhen.

Aus der IE S80733 B2ist ein Fahrzeug in Form eines Gabelstaplers mit einem Paar von Rädern bekannt, von denen jedes durch einen entsprechenden H yd ra u I i kzy I i n d e r lenkbar ist, so dass jedes Rad um einen Winkel gedreht wird, der durch die Position des Kolbenkopfes in dem entsprechenden Zylinder be stimmt wird, wobei jeder Zylinder eine Seite mit vollem Durchgang und eine Stangenseite aufweist, wo bei eine der Seiten mit vollem Durchgang und die Stangenseite eines der Zylinder hydraulisch mit einer der Seiten mit vollem Durchgang und der Stangenseite des anderen Zylinders verbunden ist. Im Verbin dungsbereich des Gabelstaplers ist ein drittes Paar von Rädern vorgesehen. Alle drei Räderpaare können seitlich ausgerichtet werden, so dass eine rein seitliche Bewegung in der horizontalen Ebene möglich ist.

Die WO 2014/075921 Al beschreibt ein Lenksystem für ein Flurförderzeug, bei dem mindestens zwei hydraulisch lenkbare Radsätze vorgesehen sind, bei dem die Radsätze jeweils mittels eines hydrauli schen Linearmotors lenkbar sind, der als Gleichlaufzylinder ausgebildet ist und die mindestens zwei Gleichlaufzylinder miteinander wirkverbunden sind. Es wird ebenfalls ein Flurförderzeug mit einem ent sprechenden Lenksystem beschrieben. Das Flurförderzeug weist mindestens einen weiteren Radsatz auf. Es kann sich beispielsweise um ein dreirädriges oder vierrädriges Fahrzeug handeln.

Somit ist es bei Flurförderzeugen bekannt, alle Rollen, Räder bzw. Räderpaare lenkbar vorzusehen, d.h. jede Rolle kann um ihre Hochachse in der horizontalen Ebene gegenüber dem Gestell, Rahmen oder dergleichen des Flurförderzeugs wenigstens um 90° gedreht, ausgerichtet bzw. gelenkt werden, um neben einer Vorwärts-/Rückwärtsbewegung in der Längsrichtung auch eine Bewegung senkrecht hierzu, d.h. rein seitlich in der Querrichtung, und damit eine Vier-Wege-Bewegung in der horizontalen Ebene zu ermöglichen. Hierzu sind die Rollen jeweils miteinander hydraulisch wirkverbunden, so dass sie durch Betätigung gemeinsam gedreht, ausgerichtet bzw. gelenkt werden können.

Nachteilig bei dieser Art der Lenkung der Räder ist jedoch jeweils, dass dies mittels Hydraulikzylindern seitlich an den Rädern vorbei erfolgt. Somit kann die Lenkung lediglich in einem sehr eingeschränkten Winkelbereich von weniger als 180° erfolgen.

Die WO 03/059799 Al beschreibt einen Vierwege-Gabelstapler, bestehend aus einem Fahrgestell mit zwei Vorderrädern und einem Hinterrad. Ein entsprechender hydrostatischer Motor treibt jedes Rad wahlweise in eine von zwei entgegengesetzten Drehrichtungen an. Der Stapler enthält eine Steuerein richtung, um den Stapler in einen Karussellbetrieb zu versetzen, bei dem die drei Räder in jeweiligen Lenkwinkeln eingestellt sind, in denen sich ihre Drehachsen auf einer im wesentlichen gemeinsamen vertikalen Achse in gleichem Abstand von jedem Rad schneiden und alle drei Räder angetrieben werden. Die WO 2018/136987 Al betrifft ein Fahrwerk für Transportvorrichtungen mit einem Führungsring und mit einem im Führungsring um eine im Wesentlichen senkrechte Flauptdrehachse schwenkbaren Radt räger, an dem zwei um eine gemeinsame Drehachse drehbare Räder angeordnet sind. Im Führungsring ist über ein Drehlager ein Innenring um die Flauptdrehachse schwenkbar gelagert und der Radträger ist über mindestens ein Schwenklager um eine zur Flauptdrehachse im Wesentlichen senkrecht angeordne te Schwenkachse schwenkbar gelagert. Die beiden Räder sind unabhängig voneinander antreibbar. Eine entsprechende Transportvorrichtung weist mehrere derartige Fahrwerke auf, vorzugsweise drei oder vier Fahrwerke, wobei die gemeinsamen Drehachsen relativ zueinander ausrichtbar sind.

Aufgrund der Anordnung der beiden elektrischen Antriebe innerhalb der Maß des schwenkbaren Rad trägers können nur sehr kleine und leistungsschwache elektrische Antriebe verwendet werden. Daher können die Fahrwerke der WO 2018/136 987 Al lediglich bei Transportvorrichtungen wie zum Beispiel bei einem AGV (Automated Guided Vehicle) bzw. bei einem FTS (fahrerloses Transportsystem) bzw. FTF (fahrerloses Transportfahrzeug) angewendet werden, welche lediglich vergleichbar leichte Lasten trans portieren sollen.

Die DE 10 2013019726 Al beschreibt ein Fahrzeug, insbesondere ein AGV oder ein FTS, mit Gestell und zumindest einer Lenkeinheit, insbesondere zum Verfahren auf einer Verfahrfläche, wobei die oder jede Lenkeinheit drehbar am Gestell des Fahrzeugs mittels Drehkranz gelagert ist. Jede Lenkeinheit weist zwei Antriebsräder mit einem jeweiligen Motor auf. Sind zusätzlich Lenkrollen vorgesehen, so wird jede Lenkrolle von einem weiteren Elektromotor angetrieben.

Nachteilig ist bei Flurförderzeugen, dessen Rollen jeweils sowohl lenkbar als auch antreibbar sind, dass dies entsprechende Kosten verursachen und bzw. oder entsprechenden Bauraum erfordern kann. Letz teres kann insbesondere bei Rollen nachteilig sein, welche in den Gabeln bzw. Radarmen angeordnet sind. Ferner kann dies das Gewicht des Flurförderzeugs und damit auch dessen Energieverbrauch erhö hen bzw. stärke Antriebe erforderlich machen.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Radarmstapler der eingangs beschriebenen Art als Vier-Wege-Flurförderzeug bereit zu stellen. Insbesondere soll der Vier-Wege-Radarmstapler kosten günstiger, bauraumsparender, leichter, mit geringerem Energieverbrauch und bzw. oder mit schwäche ren Antrieben als bisher bekannte Radarmstapler umgesetzt werden können. Insbesondere sollen seitli che Bewegungen mit einer vergleichsweise hohen Genauigkeit und bzw. oder Robustheit umgesetzt werden können. Insbesondere soll dies als AGV bzw. FTF umgesetzt werden. Zumindest soll eine Alter native zu bekannten Vier-Wege-Flurförderzeugen bzw. Radarmstaplern geschaffen werden.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Radarmstapler mit den Merkmalen des Patentan spruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben. Somit betrifft die vorliegende Erfindung einen Radarmstapler mit einem Triebkopf mit wenigstens, vor zugsweise genau, zwei lenkbaren Antriebsrollen, mit wenigstens einem ersten Radarm, welcher sich ge radlinig vom Triebkopf weg erstreckt und feststehend mit dem Triebkopf verbunden ist, wobei der erste Radarm wenigstens, vorzugsweise genau, eine erste Laufrolle aufweist, und mit wenigstens einer ersten Gabel, welche in der vertikalen Richtung oberhalb des ersten Radarms angeordnet und ausgebildet ist, in der vertikalen Richtung angehoben und abgesenkt zu werden.

Der erfindungsgemäße Radarmstapler ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle des ersten Radarms um wenigstens 90° lenkbar ausgebildet ist.

Eine Laufrolle stellt dabei eine beweglich an dem ersten Radarm angebrachte Rolle dar, welche auf ei nem Untergrund in einer Richtung abrollen bzw. abwälzen und sich zusätzlich um ihre Hochachse dre hen kann. Eine Laufrolle kann auch als Lenkrolle bezeichnet werden, im Unterschied zu einer Bockrolle. Dabei ist eine Laufrolle an sich passiv lenkbar, d.h. kann lediglich dadurch um ihre Hochachse gedreht werden, in dem die Laufrolle mit einem Gegenstand wie hier dem Radarmstapler mitbewegt wird. Eine Laufrolle weist, im Unterschied zu einer Antriebsrolle, auch keinen Antrieb auf, um auf dem Untergrund abgerollt zu werden. Auch dies kann eine Laufrolle lediglich mit einem Gegenstand wie hier dem Ra darmstapler mit ausführen.

Erfindungsgemäß ist die erste Laufrolle jedoch aktiv um wenigstens 90° lenkbar ausgebildet. Unter lenk bar ist dabei, wie zuvor bereits beschrieben, zu verstehen, dass die erste Laufrolle mittels eines Antriebs in ihrer Orientierung, in ihrer Ausrichtung bzw. in ihrer Winkelstellung um ihre Hochachse, welche in der vertikalen Richtung verläuft, gegenüber dem Gestell bzw. dem Gehäuse des ersten Radarms gezielt ein gestellt werden kann. Mit anderen Worten kann die erste Laufrolle mittels eines Antriebs auf der Stelle in eine vorbestimmte Winkelstellung gegenüber der länglichen Erstreckungsrichtung des ersten Ra darms bzw. der Längsrichtung gebracht werden. Dabei kann diese vorbestimmte Winkelstellung wenigs tens innerhalb eines Winkels zwischen 0° und 90° gegenüber der länglichen Erstreckungsrichtung des ersten Radarms bzw. der Längsrichtung liegen.

Der vorliegenden Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass bei Radarmstaplern bisher gar keine drehbaren oder sogar lenkbaren Laufrollen in den Radarmen bekannt sind. Somit sind Radarm stapler bisher gar nicht als Vier-Wege-Flurförderzeuge verfügbar. Sind drehbare oder sogar lenkbare Laufrollen bei Flurförderzeugen bekannt, wie eingangs beschrieben, so handelt es sich hierbei eben nicht um Radarmstapler. Insbesondere sind dann lediglich lenkbare Antriebsrollen bekannt, welche je doch aufgrund der Antriebe zusätzliche Kosten verursachen und einen erhöhten Platzbedarf aufweisen. Insbesondere der Platz bzw. der Bauraum ist bei Radarmstaplern in den Radarmen jedoch nicht gege ben, da die Radarme und Gabeln gemeinsam derart flach ausgebildet sein sollen, um genormte Trans portpaletten und dergleichen in der vertikalen Richtung von unten anheben zu können. Erfindungsgemäß wird daher die erste Laufrolle des ersten Radarms lenkbar vorgesehen, so dass der Radarmstapler durch das Ausrichten sowohl der beiden Antriebsrollen des Triebkopfes als auch der ers ten Laufrolle des ersten Radarms schräg bis senkrecht zur Längsrichtung verfahren werden kann. Dies kann eine Vier-Wege-Beweglichkeit auch für Radarmstapler ermöglichen.

Insbesondere können die beiden Antriebsrollen des Triebkopfes und die erste Laufrolle des ersten Rad arms auch in andere Winkelstellungen zwischen 0°, d.h. in der Längsrichtung, und 90°, d.h. in der Quer richtung senkrecht zur Längsrichtung, ausgerichtet werden. Durch eine gleiche Ausrichtung der beiden Antriebsrollen des Triebkopfes und der ersten Laufrolle des ersten Radarms kann der Radarmstapler in der horizontalen Ebene geradlinig verfahren werden. Werden die beiden Antriebsrollen des Triebkopfes und die erste Laufrolle des ersten Radarms in unterschiedlichen Winkeln ausgerichtet, so können ent sprechende bogenförmige Bewegungen in der horizontalen Ebene vom Radarmstapler ausgeführt wer den.

In jedem Fall können hierdurch die Bewegungs- und Einsatzmöglichkeiten von Radarmstaplern erhöht werden. Insbesondere kann ein richtungsgenaues Verfahren als Vier-Wege-Flurförderzeug ermöglicht werden. Dieses Verfahren kann dabei insbesondere besonders robust und stabil zum Beispiel beim Auf treten von Bodenunebenheiten und dergleichen erfolgen.

Die Ausrichtung der lenkbaren Antriebsrollen des Triebkopfes und der ersten Laufrolle des ersten Ra darms kann durch geeignete elektrische, hydraulische oder sonstige Antriebe erfolgen. Dies kann seitens einer Steuerungseinheit des Radarmstaplers vorgegeben bzw. gesteuert werden.

Der erfindungsgemäße Radarmstapler ist vorzugsweise als AGV ausgebildet, d.h. als selbstständig ver fahrbarer Radarmstapler. Hierdurch können die Möglichkeiten von AGVs mit den zuvor beschriebenen Eigenschaften eines Vier-Wege-Radarmstaplers kombiniert werden.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist die erste Laufrolle des ersten Radarms um 360° lenkbar ausgebil det. Dies kann die Bewegungsmöglichkeiten erhöhen. Insbesondere kann eine Änderungen der Ausrich tung bzw. der Lenkrichtung hierdurch flexibler und bzw. oder schneller erfolgen als bei einer Ausricht- barkeit, welche lediglich 90° zulässt.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die erste Laufrolle des ersten Radarms an dem dem Triebkopf abgewandten Ende des ersten Radarms angeordnet. Dies kann die Stabilität des Radarmstap lers bei der Aufnahme von Lasten erhöhen. Dies gilt insbesondere dann, wenn die aufgenommene Last von der ersten Gabel in der vertikalen Richtung angehoben wird.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist die erste Laufrolle des ersten Radarms einen Elektro motor auf, welcher ausgebildet ist, eine Rollenhalterung der ersten Laufrolle, vorzugsweise über eine Kupplung, mittels eines Getriebes, vorzugsweise mittels eines Schneckenradgetriebes oder mittels eines Kegelradgetriebes, um die vertikale Richtung als Hochachse zu drehen, wobei die Rollenhalterung we nigstens eine Rolle aufweist. Dies kann die Umsetzung der zuvor beschriebenen Lenkbarkeit der ersten Laufrolle ermöglichen. Mittels eines Elektromotors und insbesondere mittels eines Schneckenradgetrie bes kann dies wirkungsvoll und gleichzeitig kompakt erfolgen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist die Rollenhalterung wenigstens, vorzugsweise ge nau, ein Rollenpaar auf, dessen Rollenelemente achssymmetrisch zur Hochachse ausgebildet und ange ordnet sind. Dies kann die Auflagefläche der ersten Laufrolle des ersten Radarms erhöhen und damit die Kraft pro Fläche reduzieren, welche von jedem einzelnen Rollenelement zu tragen ist. Dies kann die Haltbarkeit bzw. die Langlebigkeit der Rollenelemente begünstigen. Insbesondere kann durch die An ordnung von zwei Rollenelementen achssymmetrisch zur Hochachse bewirkt werden, dass beide Rollen elemente um die Hochachse herum auf dem Untergrund abrollen bzw. abwälzen können, vergleichbar einer Drehschemellenkung. Dies kann das Drehen der Rollenelemente um die Hochachse erleichtern.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist die erste Laufrolle des ersten Radarms wenigstens einen ersten Positionssensor, vorzugsweise als Inkrementalgeber, auf, welcher ausgebildet ist, eine Drehstellung der Rollenhalterung zu erfassen, wobei die erste Laufrolle vorzugsweise wenigstens einen zweiten Positionssensor aufweist, welcher ausgebildet ist, die Drehstellung der Rollenhalterung zu er fassen. Eine derartige Positionserfassung bzw. Drehstellungserfassung kann eine gesteuerte oder gere gelte Lenkung der ersten Laufrolle des ersten Radarms bzw. dessen Rollenelemente erlauben. Dies mit tels zweier Positionssensor redundant vorzunehmen kann auch bei Ausfall oder Störung eines Positions sensors den Betrieb des Radarmstaplers zumindest zeitweise ermöglichen. Insbesondere kann eine der artige Redundanz der Positionserfassung bzw. Drehstellungserfassung aus Sicherheitsgründen erforder lich sein, um die Fahrtrichtung bzw. die Bewegungsrichtung des Radarmstapler sicher und zuverlässig erfassen zu können. Dies kann insbesondere zur Personensicherheit erforderlich bzw. vorgeschrieben sein, falls der Radarmstapler als AGV verwendet wird.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist der Radarmstapler wenigstens, vorzugsweise genau, einen zweiten Radarm auf, welcher sich parallel zum ersten Radarm geradlinig vom Triebkopf weg er streckt und feststehend mit dem T riebkopf verbunden ist, und der Radarmstapler weist wenigstens, vorzugsweise genau, eine zweite Gabel auf, welche parallel zur ersten Gabel und in der vertikalen Rich tung oberhalb des zweiten Radarms angeordnet und ausgebildet ist, gemeinsam mit der ersten Gabel in der vertikalen Richtung angehoben und abgesenkt zu werden, wobei der zweite Radarm wenigstens, vorzugsweise genau, eine zweite Laufrolle aufweist, wobei die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um wenigstens 90° drehbar ausgebildet ist. Hierdurch kann zum einen der Transport von Lasten mit zwei Gabeln ermöglicht werden. Zum anderen kann in dem zweiten Radarm eine zweite Laufrolle vorgesehen werden, um auch den zweiten Radarm rollend auf dem Untergrund abzustützen. Diese zweite Laufrolle des Radarmstaplers in dem zweiten Ra darm um wenigstens 90° drehbar vorzusehen kann es ermöglichen, eine Ausrichtung des Radarmstap lers wie zuvor beschrieben winkelig bis senkrecht zur Längsrichtung weiterhin vorzunehmen und damit auch bei zwei Gabeln und zwei Radarmen einen vollflächig bewegbaren Vier-Wege-Radarmstapler zu schaffen. Hierzu kann es ausreichend sein, die zweite Laufrolle des zweiten Radarms lediglich drehbar um ihre Hochachse vorzusehen, d.h. sich passiv ausrichten zu lassen. Alternativ kann die zweite Laufrolle des zweiten Radarms vergleichbar der ersten Laufrolle des ersten Radarms gelenkt werden, d.h. kann aktiv ausgerichtet werden, wie weiter unten noch näher beschrieben werden wird.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um 360° drehbar ausgebildet. Dies kann die Bewegungsmöglichkeiten erhöhen, wie bereits zuvor hinsichtlich der ersten Laufrolle des ersten Radarms beschrieben.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um wenigs tens 90° lenkbar ausgebildet. Dies kann eine Lenkung auch der zweiten Laufrolle des zweiten Radarms wie zuvor hinsichtlich der ersten Laufrolle des ersten Radarms beschrieben ermöglichen. Hierdurch kann insbesondere die Lenkung der zweiten Laufrolle des zweiten Radarms schneller und bzw. oder definier ter als bei einer lediglich passiv mitdrehenden Laufrolle erreicht werden.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um 360° lenkbar ausgebildet. Dies kann die Lenkbarkeit mit den Bewegungsmöglichkeiten kombinieren, welche sich aus einer vollständigen Drehbarkeit um die Hochachse ergeben können, wie bereits zuvor beschrie ben.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms an dem dem Triebkopf abgewandten Ende des zweiten Radarms angeordnet. Dies kann die Nutzung der entspre chenden zuvor beschriebenen Eigenschaften der ersten Laufrolle des ersten Radarms auch bei der zwei ten Laufrolle des zweiten Radarms ermöglichen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die beiden lenkbaren Antriebsrollen in der Querrich tung nicht miteinander fluchtend angeordnet. Mit anderen Worten sind die beiden lenkbaren Antriebs rollen in der Längsrichtung so angeordnet, dass sie in der Längsrichtung einen Versatz zueinander auf weisen, d.h. in der Querrichtung betrachtet liegen die beiden lenkbaren Antriebsrollen auf unterschied lichen Achsen, welche zum einen senkrecht zur Längsrichtung und zum anderen parallel zueinander, d.h. nicht deckungsgleich, ausgerichtet sind. Dies kann die Stabilität einer Bewegung in der seitlichen Rich tung begünstigen, d.h. gegenüber einer fluchtenden Ausrichtung verbessern bzw. erhöhen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die beiden Laufrollen der beiden Radarme in der Querrichtung nicht miteinander fluchtend angeordnet. Mit anderen Worten weisen die beiden Laufrol len der beiden Radarme in der Längsrichtung einen Versatz zueinander auf. Dies kann die Stabilität einer Bewegung in der seitlichen Richtung begünstigen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die erste lenkbare Antriebsrolle der beiden lenkbaren Antriebsrollen in der Längsrichtung fluchtend mit der ersten Laufrolle des ersten Radarms angeordnet und die zweite lenkbare Antriebsrolle der beiden lenkbaren Antriebsrollen ist in der Längsrichtung fluch tend mit der zweiten Laufrolle des zweiten Radarms angeordnet. Dies kann die Stabilität einer Bewe gung in der Längsrichtung begünstigen.

Ein Ausführungsbeispiel und weitere Vorteile der Erfindung werden nachstehend im Zusammenhang mit den folgenden Figuren rein schematisch dargestellt und näher erläutert. Darin zeigt:

Figur 1 eine perspektivische schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Radarmstaplers mit aufgenommenem Förderhilfsmittel und Person von schräg oben von schräg hinten;

Figur 2 die Darstellung der Figur 1 von schräg oben von schräg vorne;

Figur 3 die Darstellung der Figur 1 von schräg unten von schräg vorne;

Figur 4 eine teiltransparente Detaildarstellung der Figur 2;

Figur 5 eine perspektivische schematische Darstellung einer ersten lenkbaren Laufrolle des erstes Rad arms des erfindungsgemäßen Radarmstaplers von schräg oben von schräg vorne;

Figur 6 die Darstellung der Figur 5 von schräg unten von schräg vorne;

Figur 7 eine schematische Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Radarmstapler bei einer Drehung auf der Stelle; und

Figur 8 eine schematische Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Radarmstapler bei einer Drehbewe gung um einen Punkt.

Die Figuren 1 bis 6 werden in kartesischen Koordinaten betrachtet. Es erstreckt sich eine Längsrichtung X, welche auch als Tiefe X oder als Länge X bezeichnet werden kann. Senkrecht zur Längsrichtung X er streckt sich eine Querrichtung Y, welche auch als Breite Y bezeichnet werden kann. Senkrecht sowohl zur Längsrichtung X als auch zur Querrichtung Y erstreckt sich eine vertikale Richtung Z, welche auch als Höhe Z bezeichnet werden kann. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y bilden gemeinsam die Ho rizontale X, Y, welche auch als horizontale Ebene X, Y bezeichnet werden kann.

Die Figuren 7 und 8 werden in zylindrischen Koordinaten betrachtet. In diesem Fall kann die vertikale Richtung Z auch als Hochachse Z verstanden werden. Senkrecht zur Hochachse Z erstreckt sich eine ra diale Richtung R von der Hochachse Z weg. Senkrecht zur radialen Richtung R und um die Hochachse Z herum erstreckt sich eine Umfangsrichtung U. Ein erfindungsgemäßer Radarmstapler 1 weist ein Gestell 10 auf, welches auch als Rahmen 10 bezeich net werden kann. Das Gestell 10 ist U-förmig in der Horizontalen X, Y ausgebildet und weist einen ers ten, rechten Radarms 10a und einen zweiten, linken Radarm 10b auf, welche parallel zueinander verlau fen und sich in der Längsrichtung X von einem Triebkopf 10c des Gestells 10 weg erstrecken, welches die beiden Radarme 10a, 10b feststehend miteinander verbindet, siehe zum Beispiel Figur 3.

Der Triebkopf 10c weist zwei Antriebsrollen 11a, 11b auf, welche in der Querrichtung Y nicht miteinan der fluchtend an den Ecken des Gestells 10 bzw. dessen Triebkopfes 10c angeordnet sind. Die beiden Antriebsrollen 11a, 11b können jeweils zum Beispiel elektrisch rotatorisch angetrieben werden und ent sprechend in beiden Drehrichtungen Antriebskräfte auf einen Untergrund (nicht dargestellt) übertragen. Ferner können beide Antriebsrollen 11a, 11b mit jeweils einem weiteren Antrieb zum Beispiel elektrisch um ihre jeweilige Hochachse, welche in der vertikalen Richtung Z verläuft, um 360° und darüber hinaus gezielt ausgerichtet werden, was als Lenken verstanden werden kann. Die Drehstellung kann jeweils sensorisch erfasst werden (nicht dargestellt). Somit sind die beiden Antriebsrollen 11a, 11b des Trieb kopfes 10c lenkbar ausgebildet.

Der erste Radarm 10a weist in der Längsrichtung X dem Triebkopf 10c abgewandt an seiner Spitze eine erste, rechte Laufrolle 12a auf, welche ebenfalls lenkbar ausgebildet ist, siehe zum Beispiel Figuren 3 und 4. Dies kann mittels eines Elektromotors 12aa erfolgen, welcher im ersten Radarm 10a angeordnet ist, siehe zum Beispiel Figuren 5 und 6. Die Drehbewegung des Elektromotors 12aa wird mittels einer Kupplung 12ac auf ein Getriebe 12ad übertragen, welches als Schneckenradgetriebe 12ad oder als Ke gelradgetriebe 12ad ausgeführt sein kann. Mittels des Getriebes 12ad kann eine Rollenhaltung 12af um ihre Hochachse gedreht werden, welche sich in der vertikalen Richtung Z erstreckt. Die Rollenhaltung 12af weist ein Rollenpaar 12ag auf, welche um ihre gemeinsame Achse, welche in der Horizontalen X, Y verläuft, drehbar innerhalb der Rollenhaltung 12af gelagert sind. Die Hochachse der Rollenhalterung 12af verläuft mittig zwischen den beiden Rollenelementen des Rollenpaar 12ag durch dessen Drehachse hindurch. Hierdurch kann die erste, rechte Laufrolle 12a als lenkbare Laufrolle 12a umgesetzt werden, welche durch die Bewegung des Radarmstaplers 1 auf dem Untergrund abrollen kann.

Die Drehstellung der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a kann seitens einer Steuerungseinheit (nicht dargestellt) des Radarmstaplers 1 mittels des Elektromotors 12aa eingestellt werden. Dies kann in jeder beliebigen Winkelstellung innerhalb von 360° und darüber hinaus erfolgen, d.h. das Getriebe 12ad kann die Rollenhalterung 12af beliebig um dessen Hochachse drehen, was die Flexibilität und Schnelligkeit bei der Veränderung der Winkelstellung erhöht. Eine Erfassung der aktuell eingenommenen Winkelstellung der Rollenhalterung 12af kann mittels eines ersten Positionssensors 12ab des Elektromotors 12aa in Form eines Inkrementalgebers 12ab sowie redundant mittels eines zweiten Positionssensors 12ae un terhalb des Getriebes 12ad erfolgen und seitens der Steuerungseinheit verwendet werden. Der zweite Radarm 10b weist eine vergleichbare zweite, linke Laufrolle 12b auf, welche jedoch nicht lenkbar sondern freidrehend ausgebildet ist, d.h. sich frei um ihre Hochachse drehen und ausrichten sowie ebenfalls durch die Bewegung des Radarmstaplers 1 auf dem Untergrund abrollen kann. Entspre chend kann die zweite, linke freidrehende Laufrolle 12b den Bewegungen des Radarmstaplers 1 bzw. dessen lenkbarer Antriebsrollen 11a, 11b folgen und sich in der entsprechenden Bewegungsrichtung ausrichten. Dies kann die Abstützung des zweiten Radarms 10b gegenüber dem Untergrund und gleich zeitig die Ausführung beliebiger Bewegungen in der Horizontalen X, Y ermöglichen.

Somit kann der erfindungsgemäße Radarmstapler 1 als Vier-Wege-Flurförderzeug verwendet werden, welches durch die Lenkungen der beiden lenkbaren Antriebsrollen 11a, 11b und der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a nicht nur translatorische Bewegungen in der Längsrichtung X, in der Querrich tung Y sowie schräg in der Horizontalen X, Y ausführen kann, sondern auch Drehbewegungen auf der Stelle, siehe zum Beispiel Figur 7, oder um einen Punkt herum, siehe zum Beispiel Figur 8. Hierzu kann die Anordnung der ersten, rechten lenkbaren Antriebsrolle 11a und der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a in der Längsrichtung X fluchtend miteinander und der zweiten, linken lenkbaren Antriebs rolle 11b und der zweiten, linken freidrehenden Laufrolle 12b in der Längsrichtung X fluchtend mitein ander günstig sein.

Im Unterschied hierzu kann es für die seitliche Bewegung in der Querrichtung Y vorteilhaft sein, wenn die beiden lenkbaren Antriebsrollen 11a, 11b in der Querrichtung Y nicht fluchtend miteinander und die beiden Laufrollen 12a, 12b der beiden Radarme 10a, 10b in der Querrichtung Y nicht fluchtend mitein ander angeordnet sind, d.h. in der Längsrichtung X versetzt zueinander angeordnet sind. Dies kann die Stabilität bzw. die Geradlinigkeit einer Bewegung in der Querrichtung Y begünstigen.

Der Radarmstapler 1 weist ferner eine Gabelhalterung 14 auf, welche zwischen zwei vertikalen Schienen 13 des Triebkopfes 10c in der vertikalen Richtung Z an den beiden Schienen 13 hoch und runter bewegt werden kann. Von der Gabelhalterung 14 erstrecken sich parallel zueinander zwei Gabeln 15a, 15b in der Längsrichtung X weg, welche auch als Gabelzinken 15a, 15b oder nur als Zinken 15a, 15b bezeichnet werden können. Die erste, rechte Gabel 15a ist in der vertikalen Richtung Z an ihrer Unterseite derart hohl ausgebildet, so dass die erste, rechte Gabel 15a auf den ersten, rechten Radarm 10a abgesenkt werden und den ersten, rechten Radarms 10a im Wesentlichen umschließen kann, siehe zum Beispiel Figur 3. Dies gilt entsprechend für die zweite, linke Gabel 15b und den zweiten, linken Radarm 10b. Hierdurch kann eine möglichst flache Ausbildung der Gabeln 15a, 15b ermöglicht werden, um unter ein Förderhilfsmittel 2 wie zum Beispiel eine Transportpalette 2 fahren und die Transportpalette 2 in der vertikalen Richtung Z anheben zu können.

In der vertikalen Richtung Z oberhalb des Triebkopfes 10c ist eine Einhausung 16 vorgesehen, welche zum Beispiel die bereits erwähnte Steuerungseinheit, einen wiederaufladbaren elektrischen Energie- Speicher (nicht dargestellt) und dergleichen umschließen und vor äußeren Einflüssen sowie vor dem Zu griff von Personen 3 schützen kann. Der Gabelhalterung 14 in der Längsrichtung X abgewandt weist die Einhausung 16 ein Anzeigeelement 17 in Form eines Bildschirms 17 bzw. eines Displays 17 zur visuellen Ausgabe von Informationen an eine Person 3 als Benutzer 3 sowie Bedienelemente 18 in Form von Steuerhebeln 18 zur Tätigkeit von Bedieneingaben seitens des Benutzers 3 auf. Ferner weist der Ra darmstapler 1 im unteren Bereich der Einhausung 16 der Gabelhalterung 14 in der Längsrichtung X ab gewandt an beiden Ecken jeweils einen Umgebungsscanner 19 in Form eines Laserscanners 19 auf, um Umgebungsinformationen zu erfassen.

Die Steuerungseinheit des Radarmstaplers 1 ist ausgebildet, den Radarmstapler 1 selbsttätig zu betrei- ben, so dass der Radarmstapler 1 als AGV bzw. FTF verwendet werden kann. Hierzu können die erfass ten Umgebungsinformationen des Laserscanners 19 verwendet werden.

BEZUGSZEICHENLISTE (Teil der Beschreibung)

R radiale Richtung

U Umfangsrichtung

X Längsrichtung; Tiefe; Länge

Y Querrichtung; Breite

Z vertikale Richtung; Höhe; Hochachse

X, Y Horizontale; horizontale Ebene

1 Flurförderzeug; Radarmstapler

10 (U-förmiges) Gestell; (U-förmiger) Rahmen

10a erster, rechter Radarm des Gestells 10 10b zweiter, linker Radarm des Gestells 10

10c Triebkopf des Gestells 10

11a erste, rechte lenkbare Antriebsrolle

11b zweite, linke lenkbare Antriebsrolle

12a erste, rechte lenkbare Laufrolle

12aa Elektromotor der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a

12ab erster Positionssensor bzw. Inkrementalgeber der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12ac Kupplung der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a

12ad Getriebe bzw. Schneckenradgetriebe oder Kegelradgetriebe der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a

12ae zweiter Positionssensor der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12af Rollenhalterung der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12ag Rolle bzw. Rollenpaar der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12b zweite, linke freidrehende Laufrolle

13 Schienen

14 Gabelhaltung

15a erste, rechte Gabel: erste, rechte Gabelzinke; erste, rechte Zinke 15b zweite, linke Gabel; zweite, linke Gabelzinke; zweite, linke Zinke

16 Einhausung

17 Anzeigeelement; Bildschirm; Display

18 Bedienelemente; Steuerhebel

19 Umgebungsscanner; Laserscanner

2 Förderhilfsmittel; Transportpalette

3 Person; Benutzer