Beschreibung

Radaufhängung für Kraftfahrzeuge

Die Erfindung betrifft eine Radaufhängung für Kraftfahrzeuge nach dem Ober- begriff des Patentanspruches 1.

Bei aktiven Lenksystemen, insbesondere für die Hinterachse von Fahrzeugen kann der Radsturz bzw. die Radspur über ein Stellglied eingestellt werden, so dass durch Steuerung des Stellglieds aktiv auf das Fahrverhalten des Kraft- fahrzeugs Einfluss genommen werden kann.

Aus der DE 39 28 135 A1 ist eine gattungsgemäße Radaufhängung für Kraftfahrzeuge bekannt. Der Radträger der Radaufhängung weist ein radseitiges, das Fahrzeugrad drehbar lagerndes Tragelement sowie ein achsseitiges Trag- element auf, zwischen denen ein Stellglied geschaltet ist. Das Stellglied ist hier ein hydraulischer Stellzylinder, der einerseits an einer Lagerkonsole des Radträgers abgestützt ist und andererseits mit seiner Kolbenstange gegen einen äußeren Wälzlager-Laufring eines Radlagers drückt, wodurch das Radlager zusammen mit dem Fahrzeugrad eine Schwenkbewegung um einen zentralen Gelenkmittelpunkt ausführt, um einen Vor- bzw. Nachspurwinkel oder einen Sturzwinkel des betreffenden Fahrzeugrades zu ändern.

Die aus der DE 39 28 135 A1 bekannte Anordnung des Stellglieds zwischen der Lagerkonsole und dem Radlager ist bauraumintensiv und konstruktiv auf- wendig mit entsprechend hohem Gewicht gestaltet. Das insgesamt hohe Ge-

wicht der Radaufhängung ist besonders nachteilig, da es sich beim Radträger um eine ungefederte Masse handelt.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Radaufhängung mit einem aktiven Lenksystem bereitzustellen, das konstruktiv einfach und bauraum- günstig in der Radaufhängung angeordnet ist.

Die Aufgabe ist durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart.

Gemäß dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 weist das Stellglied ein radseitiges Drehteil und ein achsseitiges Drehteil auf, die zwischen dem radseitigen Tragelement und dem achsseitigen Tragelement angeordnet sind und um ihre Drehachsen zueinander verdrehbar sind. Dabei kann das radseitige Drehteil durch Verdrehen der beiden Drehteile zueinander um einen Schwenkwinkel gegenüber dem achsseitigen Drehteil ausgelenkt werden. Entsprechend wird daher auch das am radseitigen Tragelement vorgesehene Fahrzeugrad um einen Spur- und/oder Sturzwinkel verschwenkt. Im Unterschied zum Stand der Technik erfolgt daher eine Winkelverstellung des radseitigen Tragelements durch eine Drehbetätigung eines der Drehteile bzw. der beiden Drehteile des Stellglieds, und nicht durch eine Linear- Hubbewegung eines hydraulischen Stellzylinders, der gegen das radseitige Lagerelement drückt. Die Winkelverstellung kann durch gegensinnige oder gleichsinnige Drehbetätigung beider Drehteile bzw. auch durch Drehung eines der beiden Drehteile erfolgen, während das andere Drehteil nicht um seine Achse rotiert.

Erfindungsgemäß kann das radseitige Drehteil mit seiner Mittelachse nach Art einer Taumelbewegung um seine Drehachse bewegt werden. Hierzu kann die Drehachse des radseitigen Drehteils um einen Winkel gegenüber der Dreh-

achse des achsseitigen Drehteils schräggestellt sein. Bei der Taumelbewegung des radseitigen Drehteiles können die beiden Drehteile über Steuerflächen in Anlage, vorzugsweise in Gleitkontakt und/oder in Wälzkontakt (Wälzlager), sein, die wiederum in einer Drehebene liegen. Die Drehebene ist dabei senkrecht zur Drehachse des radseitigen Drehteils ausgerichtet. Auf diese Weise kann sich das radseitige Drehteil mit zugehörigem radseitigen Tragelement für das Fahrzeugrad in einer Taumelbewegung um seine Drehachse bewegen. Dabei ändert sich der Schwenkwinkel zwischen dem radseitigen Drehteil und dem achsseitigen Drehteil in Abhängigkeit von dem Drehwinkel des radseitigen Drehteils.

Die beiden Drehteile des Stellglieds können bevorzugt über Drehlager an den jeweiligen Tragelementen drehbar gelagert sein. Auf diese Weise kann eine Verdrehung der beiden Drehteile zueinander stattfinden, ohne dass ein Drehmoment auf die Trageiemente übertragen wird.

Alternativ kann zumindest eines der Drehteile drehfest mit dem zugehörigen Tragelement verbunden sein, d. h. mit den jeweiligen Tragelement z. B. verschraubt oder verschweißt sein. Ebenso kann das zumindest ein Drehteil ma- terialeinheitlich mit dem zugehörigen Tragelement ausgebildet sein.

Bauraumtechnisch bevorzugt ist es, wenn die beiden Drehteile als Hohl- zylinder ausgebildet sind. Der zylindrische Innenraum der Hohlzylinder kann daher als Bauraum für einen Stellantrieb, Gelenkwellen bzw. Gleichlaufwellen verwendet werden. In Abhängigkeit vom vorhandenen Bauraum kann der Stellantrieb auch außerhalb der Drehteile vorgesehen und trieblich mit den Drehteilen verbunden sein. Alternativ zur hohlzylindrischen Ausbildung können die Drehteile auch aus Vollmaterial und/oder in beliebiger Form hergestellt sein.

Durch eine Drehung des radseitigen Drehteils gegenüber dem achsseitigen Drehteil kann somit der Schwenkwinkel zwischen den beiden Drehteilen eingestellt werden. Der maximal einstellbare Schwenkwinkel ist dabei aus geometrischen Gründen das Zweifache des zwischen den beiden Drehachsen eingeschlossenen Neigungswinkels.

Durch eine gleichzeitig oder zeitlich versetzt erfolgende Drehung des achsseitigen Drehteils gegenüber dem achsseitigen Tragelement kann die räumliche Ausrichtung der von den beiden Drehteilen gebildeten Winkelanordnung verändert werden.

Als Stellantrieb für die beiden Drehteile ist insbesondere ein Drehmotor geeignet, der jeweils in kompakter Bauweise innerhalb der hohlzylindrischen Drehteile platzsparend angeordnet sein kann. Alternativ kann der Stellantrieb, wie bereits erwähnt, auch außerhalb oder in Kombination sowohl außen- als auch innenseitig angeordnet sein.

Die Stellantriebe für die beiden Drehteile können in einer Steuerstrecke bzw. einem Regelkreis mit Regelungseinrichtung eingebunden sein, die auf der Grundlage eines einzustellenden Soll-Spurwinkels bzw. Soll-Sturzwinkels die Drehwinkel der beiden Drehteile festlegt. Für einen geschlossen Regelkreis können den beiden Drehteilen Winkelgeber zugeordnet sein, die einen Dreh- winkel-lst-Wert der beiden Drehteile erfasst und an die Steuereinrichtung rückführt. Die Erfindung ist bei sämtlichen Regelstrategien mit Bezug auf die Fahrdynamik, den Fahrkomfort, auf Sicherheitseinstellungen oder auf die Grundauslegung des Fahrzeugs anwendbar.

Für eine in Fahrzeugquerrichtung kompakte Bauweise der Radaufhängung können die beiden Drehteile ineinander verschachtelt angeordnet sein. Bevorzugt kann eines der beiden Drehteile, etwa das radseitige Drehteil, als

ein topfförmiges Hohlprofilteil ausgeführt sein, in dem das achsseitige Drehteil vorgesehen ist. Der Boden des topfförmigen Drehteils kann in diesem Fall als oben beschriebene Steuerfläche gestaltet sein, die mit der Steuerfläche des achsseitigen Drehteils in Anlage ist.

Zusätzlich kann auch zumindest eines der Tragelemente als topfförmiges Hohlprofilteil mit einer Umfangswand ausgeführt sein, die einen Montageraum begrenzt, in dem das erfindungsgemäße Stellglied angeordnet ist. Für eine stabile Drehlagerung können die Drehteile an der Umfangswand des topf- förmigen Tragelements abgestützt sein. Bei der oben beschriebenen ineinander verschachtelten Drehteil-Anordnung kann dabei lediglich das radial äußere Drehteil an der Umfangswand des topfförmigen Tragelements abgestützt sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann zwischen dem radseitigen Tragelement und dem achsseitigen Tragelement ein zusätzliches

Kupplungselement geschaltet sein, über das ein Drehmoment, etwa ein

Bremsmoment, vom radseitigen Radelement auf das achsseitige Tragelement, und damit zum Fahrzeugaufbau, übertragen werden kann. Dieser

Ausgestaltung der Erfindung liegt die Problematik zugrunde, dass sowohl das radseitige Drehteil als auch das achsseitige Drehteil relativ zueinander sowie mit Bezug auf die Tragelemente verdrehbar sind. Im ungünstigen Fall kann daher beispielsweise ein Bremsmoment ausgehend vom radseitigen

Tragelement - aufgrund des Drehfreiheitsgrades zwischen den Drehteilen - nicht exakt auf das achsseitige Tragelement bzw. auf den Fahrzeugaufbau übertragen werden. Mit dem zusätzlichen Kupplungselement wird ein weiterer

Kräfte- und Momentenpfad bereitgestellt, über den das Bremsmoment zuverlässig auf den Fahrzeugaufbau übertragen werden kann.

Das Kupplungselement ist vorzugsweise vollständig entkoppelt vom, zwischen den Tragelementen geschalteten Stellglied bzw. den Drehteilen des

Radträgers. Auf diese Weise wird weder das Kupplungselement noch das Stellglied vom jeweils anderen Bauteil funktionell beeinflusst.

Das Kupplungselement kann bevorzugt verdrehsteif bzw. torsionssteif sein, um die Drehmomentübertragung zu gewährleisten. Außerdem kann das Kupplungselement ausreichend elastisch und/oder nachgiebig gestaltet sein, um eine Auslenkung des radseitigen Drehteils gegenüber dem achsseitigen Drehteil ausgleichen zu können.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Kupplungselement als ein Metallbalg realisiert, der sowohl am radseitigen als auch am achsseitigen Tragelement etwa über Befestigungsschrauben montiert ist. In dem vom Metallbalg begrenzten Montageraum können die Drehteile Stellglieds verschmutzungssicher angeordnet sein. Die Drehteile können dabei über einen freien Radialabstand vom Metallbalg beabstandet sein.

Wie oben bereits erwähnt, können die beiden Drehteile als Hohlzylinder ausgebildet sein. Deren zylindrischer Innenraum kann als Bauraum für die Stellantriebe dienen. Alternativ kann durch den Innenraum der Drehteile auch eine Gelenkwelle zum Antrieb des Fahrzeugrades geführt werden.

Die Anordnung der Stellantriebe innerhalb der hohlzylindrischen Drehteile ist insbesondere bevorzugt, wenn das Fahrzeugrad geschleppt wird, also nicht durch eine Gelenkwelle angetrieben wird. In diesem Fall ist der Hohlraum der Drehteile leer. Es können daher ohne weiteres die Stellantriebe darin vorgesehen werden.

Bei Verwendung einer, durch den Hohlraum der Drehteile geführten

Gelenkwelle kann es aufgrund des begrenzten Bauraums erforderlich sein, die Stellantriebe außerhalb der beiden hohlzylindrischen Drehteile anzuordnen. In

diesem Fall kann an jedem der Drehteile außenumfangsseitig jeweils eine

Getriebestufe, etwa eine Stirnradstufe oder dergleichen, vorgesehen sein. Die damit trieblich verbundenen Stellantriebe können bauraumgünstig außerhalb des Radträgers in dafür vorgesehenen Freiräumen integrierbar sein.

Eine solche Anordnung der Getriebestufen sowie der zugehörigen Stellantriebe außerhalb der Drehteile ist jedoch hinsichtlich der Verwendung eines Metallbalges als Kupplungselement problematisch. Die jeweilige Getriebestufe bzw. der zugehörige Stellantrieb müsste nämlich durch den Metallbalg hindurch geführt werden, wodurch die Funktionsfähigkeit des Metallbalges reduziert wird. Wird nämlich eine solche Getriebedurchführung in den Metallbalg integriert, so sinkt das vom Metallbalg übertragbare Drehmoment aufgrund des Flächenträgheitsmomentes an dieser Stelle. Zum Ausgleich müsste der Durchmesser des Metallbalges stark erhöht werden.

Alternativ zum Metallbalg kann daher als Kupplungselement ein Kardangelenk eingesetzt werden, das zwischen das radseitige und das achsseitige Tragelement geschaltet ist. Für eine bauraumreduzierte Ausführung kann das Kardangelenk ein, bevorzugt radial außerhalb der Drehteile angeordnetes Gelenkteil, etwa ein Ringelement, aufweisen, das sich mit einem Radialabstand um die Drehteile erstreckt. Außerdem kann das Kardangelenk mit den Tragelementen verbundene Stege aufweisen, die nach Art einer Gelenkgabel wiederum über Drehachsen gelenkig am Ringelement angelenkt sind. Auf diese Weise erfolgt mittels des Kardangelenkes eine torsionsteife sowie spielfreie Drehmomentübertragung zwischen den beiden Tragelementen des Radträgers.

Im Unterscheid zum Metallbalg kann das Kardangelenk gänzlich ohne elastische Rückstellkräfte und damit insgesamt leichtgängiger als der

Metallbalg eine Auslenkung des radseitigen Drehteils um einen vorgegebenen Schwenkwinkel gegenüber dem achsseitigen Drehteil ausgleichen.

Bevorzugt sind die oben genannten radseitigen und achsseitigen Stege unter Bildung von Freiräumen zueinander winkelversetzt angeordnet. In diese Freiräume kann bauraumgünstig jeweils zumindest teilweise ein Stellantrieb angeordnet oder alternativ die außenseitig am Drehteil angeordnete Getriebestufe vorgesehen werden.

Die Mitte des Kardangelenkes liegt gemäß einer Ausführung der Erfindung auf Höhe des Momentanpols des Radträgers, wodurch bei einer Verstellung des Radträgers keine Längenänderung auftritt.

Sowohl der Metallbalg als auch das Kardangelenk kann auftretende Bremsmomente aufnehmen. Dadurch wird die mittels der Drehteile bereitgestellte Aktorik nicht durch Bremsmomente beansprucht.

Durch Auswahl einer geeigneten Getriebestufe bzw. Stirnradstufe können die Stellantriebe auch in Winkel zur Mittenachse des Stellgliedes angestellt werden. Für den Fall, dass die Achsabstände zwischen Stellantrieb und Drehteil zu groß sind, so dass auch die Stimradverzahnung zu groß werden sollte, kann z. B. auch ein Zahnriementrieb verwendet werden.

Nachfolgend sind fünf Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der beigefügten Figuren beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 in einer schematischen Prinzipdarstellung eine Radaufhängung an einer Fahrzeughinterachse gemäß dem ersten Ausführungs- beispiel;

Fig. 2 in einer vergrößerten schematischen Teilschnittansicht den

Radträger in Alleinstellung;

Fig. 3 und 4 jeweils Ansichten des Radträgers, die Schwenkbewegungen der beiden Drehteile zur Einstellung des Spur- oder Sturzwinkels veranschaulichen;

Fig. 5 den Radträger gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel in Aiieinsteiiung;

Fig. 6 den Radträger gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel mit einem integrierten Metallbalg;

Fig. 7 den Radträger gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel mit integriertem Kardangelenk; und

Fig. 8 den Radträger gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel.

In der Fig. 1 ist eine Radaufhängung in Verbindung mit einer bekannten Querlenkerachse dargestellt, bei welcher ein das Fahrzeugrad 1 tragender Radträger 3 unter anderem mit Hilfe eines oberen Querlenkers 5 und eines unteren Querlenkers 7 über aufbauseitige Lenkerlager 9 schwenkbar am Fahrzeugaufbau 11 angebunden sind. Die aufbauseitigen Lenkerlager 9 sowie

die radträgerseitigen Lenkerlager 13 sind von üblichem Aufbau. Zwischen dem unteren Querlenker 7 und dem Fahrzeugaufbau 11 ist außerdem in üblicher Weise eine Tragfeder 15 mit zugeordnetem Federbein abgestützt.

Abweichend von der gezeigten Querlenkerachse kann der Radträger 3 mit jeder beliebigen Achse kombiniert werden, etwa einer Starrachse, einer Verbundlenkerachse, einer Mehrlenkerachse, etc.

Gemäß der Fig. 1 weist der Radträger 3 ein radseitiges Tragelement 17 sowie ein achsseitiges Tragelement 19 auf. Am radseitigen Tragelement 17 ist das Fahrzeugrad 1 über eine Radnabe in einem nicht dargestellten Radlager des radseitigen Tragelements 17 gelagert. Außerdem kann am radseitigen Tragelement 17 die Bremsanlage in üblicher Weise angebracht sein. Am achs- seitigen Tragelement 19 sind die beiden Querlenker 5, 7 über die Lenkerlager 13 angebunden.

Zwischen den beiden Tragelementen 17, 19 ist ein Stellglied 21 vorgesehen, das ein radseitiges Drehteil 23 und ein achsseitiges Drehteil 25 aufweist. Wie aus der Fig. 2 oder 3 hervorgeht, sind die beiden Drehteile 23 und 25 über schräggestellte Steuerflächen 24, 26 miteinander in Anlage. Die beiden Steuerflächen 24, 26 liegen somit in einer, in den Fig. 3 und 4 angedeuteten Drehebene I, in der sie in Gleitkontakt aufeinander verschiebbar sind. Anstelle des gezeigten Gleitkontakts ist ebenso eine Wälzlagerung zwischen den Drehteilen möglich.

Die Drehteile 23, 25 sind jeweils um ihre Drehachsen 27, 28 drehbar zwischen den beiden Tragelementen 17, 19 gelagert. Die Drehachse 28 des Drehteils 25 ist in Fahrzeugquerrichtung y axial ausgerichtet sowie koaxial zur Mittelachse 29 des Drehteils 23. Die Drehachse 27 des Drehteils 23 ist um einen Neigungswinkel γ nach oben geneigt. Bei einer Drehung um einen Drehwinkel

α bewegt sich daher das Drehtei! 23 mit seiner Mittelachse 29 in einer Taumelbewegung Il mit veränderlichem Schwenkwinkel φ um die Drehachse 27. Alternativ ist auch eine windschiefe Ausrichtung beider Drehachsen 27, 28 möglich. Der Drehwinkel α beschreibt einen Drehwinkelversatz zwischen dem Drehteil 23 und dem Drehteil 25.

In der Fig. 3 ist das Drehteil 23 in seiner Ausgangslage bei einem Drehwinkel α=0 gezeigt, in der die Mittelachse 29 des Drehteils 23 koaxial zur Drehachse 28 des Drehteils 25 ausgerichtet ist. In diesem Fall liegt der Sturzwinkel ε in der dargestellten yz-Ebene des Fahrzeugrads 1 bei 0.

Außerdem ist in der Fig. 3 in gestrichelten Linien das Drehteil 23 beispielhaft in einer Drehlage bei einem Drehwinkel α=180° gezeigt. In dieser Drehlage ist das Drehteil 23 mit seiner Mittelachse 29 ^' in der Taumelbewegung Il um die Drehachse 27 nach oben bewegt. Dadurch ergibt sich ein Schwenkwinkel φ zwischen den beiden Drehteilen 23 und 25. Der Schwenkwinkel φ hat bei dem gezeigten Drehwinkel α von 180° seinen Maximalwert. Entsprechend ist auch das Fahrzeugrad 1 bzw. das radseitige Tragelement 17 um den Sturzwinkel ε in der yz-Ebene geschwenkt.

Gleichzeitig mit der Drehung des Drehteils 23 oder zeitlich versetzt dazu kann das Drehteil 25 um einen Drehwinkel ß gegenüber dem achsseitigen Tragelement 19 gedreht werden.

Dadurch wird das in der Fig. 3 gezeigte, gegenüber dem achsseitigen Drehteil 25 abgewinkelte Drehteil 23 aus der yz-Ebene heraus geschwenkt, wodurch der Spurwinkel δ des Fahrzeugrads 1 einstellbar ist. Bei einer beispielhaften Drehung des abgewinkelten Drehteils 23 um einen Drehwinkel ß von 90° in

der xy-Ebene würde somit der Spurwinkel δ dem Schwenkwinkel φ entsprechen, und der Sturzwinkel ε auf 0 reduziert sein.

Durch eine kombinierte Verdrehung der Drehteile 23, 25 um die Drehwinkel α, ß kann somit eine kombinierte Sturz- und Spurverstellung realisiert werden. Dabei ist jede beliebige Kombination aus Spurwinkel δ und Sturzwinkel ε darstellbar, solange ein maximaler Schwenkwinkel φ _ma x=2γ nicht überschritten wird, und die Gleichung

sin ² δ + sin ² ε ≤ sin ² φ _max

eingehalten ist.

Der zwischen den beiden Drehachsen 27 und 28 eingeschlossene Neigungswinkel γ ist in den Figuren zum leichteren Verständnis übertrieben groß darge- stellt. Tatsächlich bewegt sich der Neigungswinkel in einer Größenordnung von 2° bis 5°. In Abhängigkeit von der jeweiligen Anwendung kann der Neigungswinkel auch außerhalb dieses Winkelbereiches liegen. Anwendungsbedingt sind auch Neigungswinkel in einer Größenordnung von 45° denkbar.

Bei beliebigen Kombinationen von Spurwinkel δ und Sturzwinkel ε bewegt sich der in den Fig. 3 und 4 an der freien Stirnseite des radseitigen Drehteils 23 dargestellte Mittelpunkt M in einem Kugeloberflächen-Ausschnitt 43 das im Koordinatensystem der Fig. 4 durch eine strichpuntkierte Kreislinie begrenzt ist.

In der Fig. 2 ist grob schematisch und lediglich beispielhaft die Lagerung sowie der Stellantrieb der beiden Drehteile 23, 25 zwischen den Tragelementen 17, 19 des Radträgers 3 gezeigt. So sind die Drehteile 23, 25 über Drehlager 30 mit den Tragelementen 17, 19 in Verbindung. Die Drehlager 30

weisen jeweils einen vom Tragelement 17, 19 ragenden Achsvorsprung 31 auf, der in das hohlzylindrisch gebildete Drehteil 23, 25 einragt. Jeder Achsvorsprung 31 hintergreift dabei mit einem in Radialrichtung ausgeweiteten Flansch 32 einen stimseitigen Ringbund 33 des jeweiligen Drehteils 23, 25. Die beiden Drehteile 23, 25 sind dabei mit ihrem Ringbund 33 drehbar zwischen dem Flansch 32 und dem jeweiligen Tragelement 17, 19 angeordnet. An den zueinander in Anlage befindlichen Steuerflächen 25, 26 sind einander gegenüberliegende Montageöffnungen vorgesehen. Diese verbinden die beiden zylindrischen Innenräume 35 der Drehteile 23, 25 miteinander.

Wie oben erwähnt, sind die beiden Steuerflächen 24, 26 zueinander in Gleitkontakt und beim Verdrehen der beiden Drehteile aneinander verschiebbar. Zur Kopplung der beiden Drehteile 23, 25 ist gemäß der Fig. 2 die Steuerfläche 24 des radseitigen Drehteils 23 mit einem im Querschnitt hakenför- migen, umlaufenden Flansch 36 ausgebildet. Der Flansch 36 ragt durch die Montageöffnung der gegenüberliegenden Steuerfläche 26 des achsseitigen Drehteils 25 und hintergreift mit einem Schenkel 37 die Steuerfläche 26 das Drehteil 25.

In den Hohlräumen 35 der beiden Drehteile 23, 25 sind Drehmotoren 38, 39 angeordnet, die über einen Getriebezug 40 mit einer Innenverzahnung des jeweiligen Drehteils 23, 25 kämmen.

Zur aktiven Spur- und Sturzverstellung werden gemäß der Fig. 1 von einem nicht dargestellten übergeordneten Steuergerät auf der Grundlage unterschiedlicher Fahrzeugparameter die Soll-Werte δ _S0 n und ε _SO ιι für die Spur- und Sturzwinkel berechnet und zu einer Regelungseinrichtung 49 geleitet. Die Regelungseinrichtung 49 ist über Signalleitungen 50 mit den Drehmotoren 38, 39 der beiden Drehteile 23, 25 ansteuerbar, die die jeweiligen Drehteile 23, 25 über einen Drehwinkel α oder einen Drehwinkel ß drehen. Wie in der Fig. 1

angedeutet, sind beiden Drehteilen 23, 25 Winkelgeber 51 zugeordnet, die jeweils einen Ist-Wert α _ist und ß _ist der beiden Drehteile 23, 25 erfassen und zur die Regelungseinrichtung 49 rückführen.

Bei der nachfolgenden Berechnung wird der Drehwinkel α als Drehwinkelver- satz zwischen dem Drehteil 23 und dem Drehteil 25 sowie der Drehwinkel ß als Drehwinkelversatz zwischen dem achsseitigen Tragelement 19 und dem Drehteil 25 zugrunde gelegt.

Die Drehwinkel α und ß für die Drehmotoren 38, 39 der beiden Drehteile 23, 25 werden mittels eines Bewegungsalgorithmus in der Regelungseinrichtung 49 berechnet. Ausgangspunkt für den Bewegungsalgorithmus ist die Bewegung des in der Fig. 4 gezeigten stimseitigen Mittelpunktes M des Drehteils 23. Die Koordinaten x, y, z des Mittelpunktes M in dem Koordinatensystem berechnen sich beispielsweise mit folgenden Formeln (Vorwärts- rechnung):

x = -r ^■ cosQ • [cosß ^■ sinθ • (l - cosα) + sincc ^■ sinß] y = r • (sin ² 6 4- cos ² 6 ^• cosα) z = r ^■ cosϋ ^■ [sinß ^• sinϋ ^■ (.1 - cosa) — sincc ^■ cosß] wobei ϋ = 90° - γ

Für eine gewünschte Kombination aus Spur- und Sturzwinkel δ und ε sind die Drehwinkel αund ß beispielsweise mit folgenden Formeln zu berechnen (Rückwärtsrechnung):

y — r • sirrö cc = ±arccos ^: r ^■ cos ² θ

- ε)

mit

x = —r • cos(s) - sin(5) y = r - cos(ε) • cos (S^ z — - r - sin(ε)

und

r = Abstand zwischen den Punkten B und C aus der Fig. 3

Von den vier möglichen Lösungskombinationen für α und ß sind jeweils zwei Kombinationen gültig. Ausnahmen sind α=180°, wo vier Kombinationen gültig sind und α=0°, das identische x, y und z für alle Drehwinkel ß ergibt (unend- liehe Lösungsanzahl). Die Gültigkeit einer Kombination kann beispielsweise überprüft werden, indem mit den oben genannten Formeln für die Vorwärtsrechnung die x-, y- und z-Koordinaten ausgerechnet werden und mit den gegebenen x, y und z der Rückwärtsrechnung verglichen werden.

Bei einer änderung von Spur- oder Sturz werden die gültigen Lösungskombinationen ausgerechnet und beispielsweise diejenige Lösung angefahren, bei der die Winkeländerungen für α und ß im Vergleich zu den aktuellen Winkel der Ist-Position möglichst gering sind.

In Abweichung zu den gezeigten Drehmotoren 38, 39 kann die Verdrehung der Drehteile 23 und 25 durch jede Aktorik erfolgen, welche eine Drehbewegung erzeugt. Dabei ist die Ausgangsposition der beiden Zylinder zueinander beliebig wählbar und nur abhängig von der aktuellen Spur- und Sturzwertvorgabe.

in der Fig. 5 ist der Radträger 3 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel schematisch gezeigt. Die Funktionsweise entspricht der des Radträgers 3 der Fig. 1 bis 4, so dass auf dessen Beschreibung verwiesen wird. Für einander entsprechende Bauteile werden identische Bezugsziffern verwendet.

Im Unterscheid zum ersten Ausführungsbeispiel sind die beiden Drehteile 23, 25 nicht axial hintereinander angeordnet, sondern sind die beiden Drehteile 23, 25 bauraumgünstig ineinander verschachtelt angeordnet. Das achsseitige Drehteil 25 ist hier im zylindrischen Hohlraum 35 des radseitigen Drehteils 23 angeordnet.

Wie im ersten Ausführungsbeispiel sind in der Fig. 5 die beiden Drehteile 23, 25 über ihre schräggestellten Steuerflächen 24, 26 miteinander in Anlage, die wiederum in der urehebene i iiegen. Das radseitige Tragelement 17 ist hier nicht als Platte, sondern topfförmig mit einem radseitigen Tragelement- Boden 53 und einer hier beispielhaft zylindrischen Umfangswand 54 ausgebildet.

Das aus den beiden Drehteilen 23, 25 bestehende Stellglied 21 ist nahezu vollständig innerhalb des vom topfförmigen Tragelement 17 begrenzten Montageraums 55 angeordnet. Das Drehteil 23 ist dabei über das Drehlager 30 drehbar an der Umfangswand 54 des Tragelements 17 abgestützt. Aus dem Montageraum 55 des topfförmigen Tragelements 17 ragt lediglich das achsseitige Ende des Drehteils 25, das am achsseitigen Tragelement 19 drehgelagert ist.

Analog zum ersten Ausführungsbeispiel kann sich das Drehteil 23 mit seiner

Mittelachse 29 in der Taumelbewegung Il mit veränderlichem Schwenkwinkel φ um die Drehachse 27 drehen. Außerdem kann sich das

Drehteil 25 um den Drehwinkel ß gegenüber dem achsseitigen Tragelement 19 drehen.

Die beiden ersten Ausführungsbeispiele der Fig. 1 bis 5 sind auf die grundsätzliche Funktionsweise sowie den Regelalgorithmus ausgerichtet, auf dessen Grundlage die rad- und achsseitigen Drehteile 23, 25 zwischen dem radseitigen Tragelement 17 und dem achsseitigen Tragelement 19 zueinander verdrehbar sind.

Wie aus den Figuren 1 bis 5 der ersten beiden Ausführungsbeispiele weiter hervorgeht, sind die beiden Tragelemente 17 und 19 nicht drehfest zueinander angeordnet, sondern sind bei bestimmten Betriebs- bzw. Fahrzuständen die im folgenden nochmals beschriebenen Drehfreiheitsgrad zwischen den beiden Tragelementen 17 19 von Bedeutung: So kann gemäß der Fig. 2 einerseits der Drehmotor 38 über den Getriebezug 40 des Drehteil 23 sowohl gegenüber dem Drehteil 25 als auch gegenüber dem radseitigen Tragelement 19 drehen. Andererseits kann der Drehmotor 39 über den Getriebezug 40 das Drehteil 25 sowohl gegenüber dem Drehteil 23 als auch gegenüber dem achsseitigen Tragelement 19 drehen. Der Drehmotor 38 kann dabei mit dem radseitigen Tragelement 17 fest verbunden sein, während der Drehmotor 39 mit dem achsseitigen Tragelement 19 fest verbunden sein kann. Selbst bei blockierten Drehmotoren 38, 39 sind daher die beiden Drehteile 23, 25 über ihre Steuerflächen 24, 26 nicht drehfest verbunden.

Im ungünstigen Fall bestehen bei den in den Fig. 1 bis 5 gezeigten Anordnung somit die Gefahr, dass Momente vom radseitigen Tragelement 17 nicht auf das achsseitige Tragelement 19 übertragen werden, weil selbst bei blockierten Drehmotoren 38, 39 über die Steuerflächen 24, 26 der Drehteile 23, 25 durch den dazwischen vorhandenen Drehfreiheitsgrad keine Drehmomentübertra- gung möglich ist. Solche zu übertragende Drehmomente sind beispielsweise

Bremsmomente oder Reaktionsmomente aus der Radaufstandskraft mit Hebelarm, der gewissermaßen aus den schräggestellten Wirkflächen resultiert.

In den folgenden dritten und vierten Ausführungsbeispielen der Fig. 6 und 7 sind daher für eine Drehmomentübertragung vom radseitigen Tragelement 17 auf das achsseitige Tragelement 19 jeweils Kupplungselemente 57 zwischengeschaltet, die einerseits in deren Axialrichtung biegeweich und torsionssteif ausgeführt sind.

Das in der Fig. 6 gezeigte dritte Ausführungsbeispiel ist grundsätzlich funktions- und baugleich mit dem ersten Ausführungsbeispiel. Insofern wird auf dessen Beschreibung verwiesen. Im Unterschied zu den vorangegangenen Ausführungsbeispielen wird im Ausführungsbeispiel der Fig. 6 als Kupplungselement 57 ein Metallbalg eingesetzt. Metallbälge weisen bekanntermaßen eine hohe Verdrehsteifigkeit auf, so dass eine exakte übertragung von Winkel- oder Drehmomenten gewährleistet ist, und zwar unabhängig von einem über die Drehteile 23, 25 führenden übertragungsweg.

Der in der Fig. 6 gezeigte Metallbalg 57 ist an seinen Enden über nicht gezeigte Befestigungsschrauben jeweils fest am radseitigen Tragelement 17 und am achsseitigen Tragelement 19 montiert. Durch seinen ziehharmonikaartig geformten Zylindermantel ist der Metallbalg 57 in seiner

Axialrichtung elastisch nachgiebig, so dass Winkel-Verlagerungen der beiden

Drehteile 23, 25 über den Schwenkwinkel φ bei geringen Rückstellkräften ausgeglichen werden können.

Der Metallbalg 57 ist über einen freien Radialabstand von den Drehteilen 23, 25 beabstandet und begrenzt gemäß der Fig. 6 einen Montageraum 59, in dem die beiden Drehteile 23, 25, gegebenenfalls hermetisch nach außen abgedichtet, angeordnet sind.

Bei einem Bremsvorgang wird die in der Fig. 6 angedeutete, am radseitigen Tragelement 17 angebrachte Bremsanlage 61 aktiviert. Das dadurch erzeugte Bremsmoment wird hier nicht über die beiden Drehteile 23, 25 zum Fahrzeugaufbau geleitet, sondern über den Metallbalg 57, der eine spielfreie sowie torsionssteife Drehmomentübertragung des Bremsmomentes auf den Fahrzeugaufbau ermöglicht.

In der Fig. 7 ist das vierte Ausführungsbeispiel gezeigt, das vom grund- sätzlichen Aufbau mit den vorangegangenen Ausführungsbeispielen übereinstimmt. Insofern wird auf deren Beschreibung Bezug genommen. Im Unterschied zu den vorangegangen Ausführungsbeispielen wird das am radseitigen Tragelement 17 gehalterte Fahrzeugrad 1 (in der Fig. 7 nicht gezeigt) nicht geschleppt, das heißt nicht durch eine Gelenkwelle angetrieben, sondern ist zusätzlich eine in der Fig. 7 gestrichelt angedeutete Gelenkwelle 58 vorgesehen.

Die Gelenkwelle 58 ist durch die Hohlräume 35 der beiden Drehteile 23, 25 geführt und treibt das Fahrzeugrad 1 an, wie es bei einem Hinterrad- oder Allradantrieb der Fall ist. Aus Platzgründen sind daher die beiden Stellantriebe 38, 39 (in der Fig. 7 ist lediglich der Stellantrieb 39 gezeigt) nicht mehr innerhalb der Hohlräume 35 angeordnet, sondern außerhalb des Hohlraumes 35 der beiden Drehteile 23, 25 angeordnet. Die beiden Stellantriebe 38, 39 sind gemäß der Fig. 7 dabei über außenumfangsseitig an den Drehteilen 23, 25 vorgesehenen Stirnradstufen 73 in Zahnverbindung.

Im Unterschied zum dritten Ausführungsbeispiel der Fig. 6 ist das

Kupplungselement 57 zur übertragung eines Bremsmomentes vom radseitigen Tragelement 17 zum achsseitigen Tragelement 19 kein Metallbalg, sondern ein Kardangelenk. Das Kardangelenk 57 weist gemäß der Fig. 7 als

ein zentrales Gelenkteil einen im Halbschnitt gezeigten Kardanring 63 auf, der sich radial außerhalb um die Drehteile 23, 25 erstreckt und über einen Radialabstand a von den Drehteilen 23, 25 beabstandet ist. Der Kardanring 63 ist jeweils über eine Kardangelenkgabel 77 mit dem radseitigen Tragelement 17 und mit dem achsseitigen Tragelement 19 in Verbindung.

Die beiden Gelenkgabeln 77 weisen jeweils radseitige und achsseitige Stege 65, 66 auf. Die Stege 65, 66 sind einerseits in Festverbindung mit den Tragelementen 17, 19 und andererseits mittels Lagerzapfen 68, die die zueinander rechtwinkligen Drehachsen 67, 69 definieren, am Kardanring 63 angelenkt. Die radseitigen und achsseitigen Stege 65, 66 sind gemäß der Fig. 7 zueinander um einen Winkel von 90° winkelversetzt, und zwar unter Bildung von Freiräumen 71. In diesen Freiräumen 71 kann bevorzugt zumindest teilweise die Getriebestufe 73 und/oder der jeweilige Drehmotor 38, 39 einragen.

Das in der Fig. 8 gezeigte Ausführungsbeispiel ist im wesentlichen baugleich mit der in der Fig. 7 gezeigten Anordnung. Wie in der Fig. 7, sind auch in der Fig. 8 die Stellantriebe 38, 39, insbesondere Elektromotoren, außerhalb der Hohlräume 35 der beiden Drehteile angeordnet. In der Fig. 8 ist zusätzlich auch der Stellantrieb 38 gezeigt. Dieser ist entsprechend dem Stellantrieb 39 über eine Stirnradstufe 73 in Zahneingriff mit einem äußeren Zahnkranz des Drehteils 23.

Wie aus der Fig. 8 weiter hervorgeht, sind in den radseitigen und achsseitigen Stegen 65, 66 der Gelenkgabeln 77 jeweils Drehwinkelsensoren 79, 81 vorgesehen. Der Drehwinkelsensor 79 erfasst den Drehwinkel ß, der gemäß Vorbeschreibung den Drehwinkelversatz zwischen dem Drehteil 25 und dem achsseitigen Tragelement 19 beschreibt.

Der Drehwinkelsensor 81 erfasst einen in der Fig. 8 gezeigten Drehwinkel θ. Dieser Winkel beschreibt die Verdrehung des Drehteils 23 gegenüber dem Tragelement 17. Der Drehwinkel θ des Drehteils 23 wird über den Stellantrieb 38 eingestellt.

Im Unterschied zu den vorangegengangenen Ausführungsbeispielen werden in der Fig. 8 nicht die Drehwinkel α und ß zur Regelung der Spur-/Sturzeinstel- lung verwendet, sondern die Drehwinkel ß und θ, die von den Drehwinkelsensoren 79, 81 erfasst werden.

Aus den bei der Regelung relevanten Drehwinkeln α, ß kann anhand von elementar geometrischen Zusammenhängen der Winkel θ abgeleitet werden. Prinzipiell ist das System bei einer biegeweichen und verdrehsteifen Koppelung der beiden Tragelemente 17 und 19 durch zwei der drei Winkel α, ß, θ bestimmt. Daraus iässt sich jede beliebige Stell- und Messkombination der Winkel ableiten, um eine eindeutige Positionierung des Stellglieds 21 zu erreichen.

Alternativ zum obigen Ausführungsbeispiel kann auf das Kupplungselement 57 zwischen den beiden Tragelementen 17, 19 verzichtet und das radseitige Tragelement 17 mit dem Drehteil 23 drehfest verbunden werden, oder das Radlager unmittelbar unter Weglassung des Tragelements 17 im Drehteil 23 integriert werden. In diesem Fall sind die Drehwinkel α und ß zur eindeutigen Positionierung des Stellglieds 21 erforderlich.