Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl mit Mittenradantrieb, mit zwei Mittenrädern, die separat motorisch antreibbar sind, mindestens einem Vorderrad und mindestens einem Hinterrad, wobei das Hinterrad oder das Vorderrad sich in einer Lage über der Fahrebene befindet . Wenn hier von Rollstuhl die Rede ist, wird dies allgemein im Sinne von motorangetriebenen Fahrzeugen für Behinderte verstanden.

So zeigt beispielsweise die US 5,904,214 einen Rollstuhl mit Mittenradantrieb mit zwei Mittenrädern, zwei als Schwenkräder ausgebildeten Vorderrädern und einem

Hinterrad, das sich in einer Lage über der Fahrebene befindet und durch einen Motor antreibbar ist. Jedes der beiden Mittenräder ist separat durch einen Motor antreibbar. Dies hat den Vorteil, dass der Rollstuhl auf engem Raum, z.Bsp. in einer Aufzugskabine, gewendet werden kann. Um so an Ort und Stelle zu wenden, betätigt der Rollstuhlbenützer die Steuerung so, dass die beiden Mittenräder in einander entgegengesetzten Richtungen gedreht werden. Die Vorderräder dürfen das Wenden nicht behindern. Deshalb sind die Vorderräder als Schwenkräder ausgebildet. Dieser Rollstuhl hat jedoch den Nachteil, dass Hindernisse, wenn sie eine gewisse Höhe übersteigen, nicht in langsamer Fahrt überwunden werden können. Auch besitzt der beschriebene Rollstuhl beispielsweise bei verschneiter Fahrbahn eine relativ geringe Bodenhaftung und ist nicht mehr in der Lage, eine relativ steile Rampe hinauf zu fahren.

hi der US 6712369 wird ein Rollstuhl mit zwei Mittenrädern, zwei schwenkbaren Vorderrädern und zwei Hinterrädern beschrieben. Zum Antrieb der Mittenräder ist ein einziger Motor vorgesehen, aber es wird erwähnt, dass andere geeignete Antriebsmittel Anwendung finden können. Die Hinterräder haben keinen Antrieb, sind nicht verschwenkbar und stehen nicht in Berührung mit ebenem Boden. Sie können aber entgegen der Kraft von Federn nach oben bewegt werden. Im Gegensatz

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zum vorher beschriebenen bekannten Rollstuhl weisen aber die Hinterräder keinen motorischen Antrieb auf. Der Rollstuhl nach der US 6712369 ist nicht in der Lage, in langsamer Fahrt relativ hohe Hindernisse zu überwinden. Mit etwas Geschick lassen sich jedoch solche Hindernisse überwinden. Wird nämlich der Rollstuhl stark beschleunigt, so werden die Federn der Hinterräder zusammengepresst und die Vorderräder angehoben, so dass sie das relativ hohe Hindernis auch überwinden können. Die meisten Rollstuhlbenützer fühlen sich jedoch unsicher bei solchen Manövern. Solche Manöver dürfen manche Rollstuhlbenützer gar nicht wagen, weil sie dabei durch auftretende Erschütterungen oder Schläge verletzt werden könnten. Nachteilig ist auch, dass bei schlechtem Zustand der Fahrbahn, z.Bsp. bei Schnee, die Fahreigenschaften des Rollstuhls zu wünschen übrig lassen, da er nur zwei angetriebene Räder aufweist.

Bereits in der WO 96/15752 wurde auf Seite 15, Zeile 10 unter Bezugnahme auf Fig. 14 vorgeschlagen, die Vorderräder erhöht, also ohne Bodenkontakt, anzuordnen, wie dies später auch in der US 6,129,165 vorgeschlagen wurde. Dadurch wird das Überwinden eines Hindernisses erleichtert. Dies ist aber beim Rückwärtsfahren nicht der Fall, denn nur die Vorderräder sind erhöht angeordnet.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen Rollstuhl mit Mittenantrieb zu schaffen, der in der Lage ist, sowohl beim Vorwärtsfahren als auch beim Rückwärtsfahren, relativ grosse Hindernisse auch mit relativ geringer Geschwindigkeit zu überwinden und auch beispielsweise bei verschneiter Fahrbahn gute Fahreigenschaften aufweist, aber trotzdem die Vorteile des Mittenradantriebs besitzt insbesondere der Fähigkeit auf kleinem Raum zu wenden.

Effindungsgemäss wird dies bei einem Rollstuhl der eingangs erwähnten Gattung dadurch erreicht, dass das Hinterrad und/ oder das Vorderrad motorisch antreibbar ist und dass in der Nähe des Hinterrades und/ oder des Vorderrades mindestens ein

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Schwenkrad vorgesehen ist, welches das Hinterrad und/ oder das Vorderrad in einer erhöhten Lage über der Fahrebene hält, aber höhenverstellbar ist, um bei der Überwindung von Hindernissen dem Hinterrad bzw. dem Vorderrad Bodenkontakt zu ermöglichen. Da somit normalerweise weder das Vorder- noch das Hinterrad in Bodenkontakt sind, sind sie beim Wenden des Rollstuhls nicht hinderlich. Dank seiner erhöhten Lage kann das Vorderrad beim Auftreffen auf ein Hindernis dieses auch leichter überwinden. Entsprechendes gilt auch für das Hinterrad bei der Rückwärtsfahrt. Es besteht auch keine Notwendigkeit diese Räder als Schwenkräder auszubilden. Sie können daher als angetriebene Räder ausgebildet sein, um dem Rollstuhl beim Überwinden von Hindernissen oder beispielsweise bei schneebedeckter Fahrbahn die Eigenschaften eines Allradantriebes zu verleihen. Zweckmässigerweise sind deshalb sowohl das Vorderrad als auch das Hinterrad motorisch antreibbar. Zur Erhöhung der Stabilität und zur Verbesserung der Fahreigenschaften ist zweckmässigerweise auf jeder Seite des Rollstuhls ein Vorderrad vorgesehen. Aus denselben Gründen ist vorteilhaft auch auf jeder Seite des Rollstuhls ein Hinterrad vorgesehen. Für die Räder jeder Seite des Rollstuhls kann ein Mittenrad, ein Vorderrad und/ oder ein Hinterrad angeordnet und jeweils ein gemeinsamer Antrieb vorgesehen sein. Dies kann beispielsweise mittels einer endlosen Kette oder einem endlosen Zahnriemen, einem Zahnradgetriebe, einem Kardanantrieb oder einer anderen mechanischen Vorrichtung erfolgen. Ein gemeinsamer Antrieb könnte auch durch hydraulische Mittel realisiert werden.

Das Schwenkrad wird zweckmässigerweise durch Federkraft in der Normalstellung gehalten, in der sich das Vorderrrad und das Hinterrad in einer Lage über der Fahrbahn befinden, in welcher sie das Wenden des Rollstuhls nicht behindern. Es wäre aber auch möglich, einen Motor vorzusehen, um das Schwenkrad in der Höhe zu verstellen.

Das jeweilige Schwenkrad ist zweckmässigerweise in der Mitte zwischen den Hinterrädern bzw. den Vorderrädern angeordnet.

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Die Erfindung betrifft auch einen Rollstuhl mit Mittenradantrieb, der zwei Mittenräder aufweist, die separat motorisch antreibbar sind, mindestens ein Vorderrad und mindestens ein Hinterrad besitzt, wobei sich das Vorderrad in einer erhöhten Lage über der Fahrebene befindet. Dieser Rollstuhl ist erfindungsgemäss dadurch gekennzeichnet, dass das Vorderrad motorisch antreibbar ist und dass das Hinterrad als Schwenkrad ausgebildet ist. Dieser Rollstuhl kann dank den als Schwenkräder ausgebildeten Hinterrädern auch auf engem Raum gewendet werden. Auch das Überwinden von Hindernissen ist beim Vorwärtsfahren dank der erhöhten Lage der Vorderräder über der Fahrebene und ihrem motorischen Antrieb leicht zu bewerkstelligen. Wenn aber ein wesentlich erleichtertes Überwinden von

Hindernissen auch beim Rückwärtsfahren erwünscht ist, ist es zweckmässiger, wie vorher ausgeführt, für alle Räder motorischen Antrieb vorzusehen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.

Es zeigt:

Figur 1: ein erstes Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls mit Mittenradantrieb in schematischer Darstellung,

Figur 2: eine Seitenansicht des Rollstuhls von Figur 1,

Figur 3: eine Seitenansicht des zwischen den beiden Hinterrädern des

Rollstuhls angeordneten Schwenkrads,

Figur 4: der Rollstuhl beim Hinauffahren eines ansteigenden Wegstücks,

Figur 5: der Rollstuhl beim Hinunterfahren eines abfallenden Wegstücks,

Figur 6: verschiedene Phasen der Überwindung eines Hindernisses beim

Vorwärtsfahren,

Figur 7: verschiedene Phasen der Überwindung eines Hindernisses beim

Rückwärtsfahren,

Figuren 8a bis c: ein zweites Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls mit

Mittenradantrieb, bei welchem nur die Mitten- und Hinterräder motorisch antreibbar sind,

Figuren 9a bis d: ein drittes Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls bei welchem nur die Mitten- und Vorderräder motorisch antreibbar sind.

Figur 10: ein viertes Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls mit Mittenantrieb, welcher vorn und hinten ein Schwenkrad aufweist,

Figur 11: eine perspektivische Ansicht von vorn des Rollstuhls von Fig. 10,

Figur 12: eine perspektivische Ansicht von hinten des Rollstuhls von Fig. 10,

Figur 13: ein als Zwillingsrad ausgebildetes Schwenkrad mit Federung mittels eines Federgelenks,

Figur 14: das Schwenkrad von Fig. 13, wobei jedoch eines der Zwillingsräder weggelassen wurde, so dass das Federgelenk ersichtlich ist,

Figur 15: eine weitere Ausführungsform eines Schwenkrades, bei welchem zwei

Federgelenke vorgesehen sind, um eine grossere Durchfederung zu ermöglichen.

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Der Rollstuhl gemäss den Figuren 1 bis 3 besitzt ein Fahrgestell 11 und einen darauf befestigten Sitz 13. Dieser kann beliebig ausgebildet sein, z.Bsp. auch als Aufrichtgestell, um dem Benutzer zu ermöglichen, sich von der Sitzstellung in die Aufrechtstellung zu bewegen. Der Rollstuhl weist zwei Mittenräder 15, zwei Vorderräder 17 und zwei Hinterräder 19 auf. Es wäre aber auch möglich z.Bsp. nur ein Hinterrad 19 in der Fahrzeugmitte vorzusehen. Wie aus den Figuren 2 und 3 ersichtlich ist, befindet sich zwischen den Hinterrädern 19 ein Schwenkrad 21'. Das Schwenkrad 21' ist vorteilhaft als gefedertes Zwülingsrad ausgebildet (Fig. 12 bis 15).

Jedes der beiden Mittenräder 15 ist separat durch einen Motor (nicht eingezeichnet) antreibbar. Dies ermöglicht es, den Rollstuhl auf engem Raum zu wenden, indem durch den einen Motor das Mittenrad 15 in die eine Richtung und durch den andern Motor das andere Mittenrad 15 in entgegengesetzter Richtung angetrieben wird. Bei diesem Wenden kann sich das Schwenkrad 21' um die vertikale Achse 23 drehen (Fig. 3). Es ist zu beachten, dass das Schwenkrad 21' sowohl die Hinterräder 19 als auch die Vorderräder 17 in einer erhöhten Lage über der Fahrebene 25 hält. Wenn also der Boden eben ist, haben nur die Mittenräder 15 und das Schwenkrad 21' Bodenkontakt. Die Vorderräder und die Hinterräder sind somit beim Wenden nicht hinderlich. Die Räder 15, 17, 19 werden auf der einen Seite des Rollstuhls gemeinsam angetrieben. Zu diesem Zweck sind sie mittels einer Kette 27 oder einem Zahnriemen und entsprechenden Kettenrädern oder Zahnrädern (nicht ersichtlich) miteinander gekoppelt. In gleicher Weise dient eine Kette 27 oder ein Zahnriemen dem Antrieb der Räder 15, 17, 19 auf der anderen Seite des Rollstuhls. Es genügen deshalb zwei Motoren zum Antrieb aller Räder. Es wäre aber auch möglich das Vorderräderpaar 17 und das Hinterräderpaar 19 durch je einen separaten Motor anzutreiben.

Von Bedeutung ist nun, dass das Schwenkrad 21', welches sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder normalerweise in einer erhöhten Lage über der Fahrbahnebene 25 hält, um ein Wenden auf engem Raum zu ermöglichen, höhenverstellbar ist. Wird somit das Schwenkrad 21 angehoben, so machen die Hinterräder 19 Bodenkontakt. Das

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Anheben des in Figur 3 ersichtlichen Schwenkrades 21' kann auf verschiedene Weise erfolgen. Möglich wäre z.Bsp. ein motorischer Antrieb. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Schwenkrad 21 durch Federkraft in der eingezeichneten Stellung gehalten. Beim Überwinden eines Hindernisses entstehen aber Kräfte, die die Gabel 22 des Schwenkrades um die Drehachse 31 in Richtung des Pfeils 33 bewegen, wobei die Hinterräder 19 in Bodenkontakt gelangen. Dies ist auch bei einer Bergfahrt der Fall, wie dies in Figur 4 dargestellt ist. Die Mittenräder 15 verlieren bei einer Bergfahrt an Anpressdruck. Da aber nun die Hinterräder 19 Bodenkontakt haben, wird das Fahrzeug von vier Rädern angetrieben. Der Rollstuhl besitzt somit die Vorteile eines Vierradantriebs. Bei Schnee oder unregelmässigem Gelände mögen sogar auch noch die Vorderräder 17 greifen.

Bei einer Talfahrt werden die Vorderräder belastet, sodass diese Kontakt mit der Fahrbahn machen (Fig. 5). Da auch die Vorderräder angetrieben sind ergeben sich wiederum die Vorteile eines Vierradantriebs.

Der Rollstuhl soll aber nicht nur auf engem Raum gewendet werden können und gute Fahreigenschaften haben, sondern soll auch in der Lage sein, relativ grosse Hindernisse überwinden zu können, und zwar auch mit relativ geringer Geschwindigkeit. Diese Fähigkeit ist denn auch einer der grossen Vorteile des erfindungsgemässen Fahrzeugs. Die Figur 6 zeigt die verschiedenen Phasen der Überwindung eines Hindernisses bei der Vorwärtsbewegung.

a) Das Fahrzeug fährt mit dem angetriebenen Vorderrad, das normalerweise etwas vom Boden angehoben ist, an die Kante des Hindernisses.

b) Das Fahrzeug klettert mit den angetriebenen Vorderrädern auf das Hindernis.

Dabei machen die Hinterräder Bodenkontakt und fördern das Fahrzeug auch dann vorwärts, wenn die Mittenräder vom Boden abheben sollten.

c) Das Fahrzeug klettert mit den angetriebenen Mittenrädern auf das Hindernis.

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d) Das Fahrzeug wird nun sowohl von den Mittenrädern als auch den Hinterrädern vorwärts bewegt, wobei die Hinterräder über das Hindernis klettern.

e) Das Fahrzeug hat das Hindernis überwunden.

In Figur 7 wird die Überwindung des Hindernisses bei einer Rückwärtsfahrt gezeigt. Der Ablauf ist derselbe wie vorher unter Bezugnahme auf Figur 6 beschrieben, nur dass die Rollen von Vorder- und Hinterrädern vertauscht sind.

Der Rollstuhl gemäss dem Ausführungsbeispiel der Figuren 8a bis c ist grundsätzlich gleich ausgebildet, wie jener gemäss den Figuren 1 bis 3, weist jedoch keinen • motorischen Antrieb für die Vorderräder 17 auf. Es ist somit auf einer Seite nur das Mittenrad 15 und Hinterrad 19 mittels einer Kette 27 und entsprechenden Kettenrädern 28, 30 miteinander gekoppelt. Entsprechendes trifft auch für die Räder 15, 19 und Kettenräder 28, 30 auf der anderen Seite des Rollstuhls zu. Bei gezeigtem Ausführungsbeispiel sind die Vorderräder 17 als Schwenkräder ausgebildet. Sie können aber auch, wie z.Bsp. in Fig. 1 gezeigt, unverschwenkbar sein, müssen dann aber über der Fahrebene angeordnet sein, um ein Wenden des Rollstuhls auf kleinem Raum zu gestatten.

Auch der Rollstuhl gemäss dem Ausführungsbeispiel der Figuren 9a bis d ist grundsätzlich gleich ausgebildet wie jener gemäss den Fig. 1 bis 3, weist aber statt einen motorischen Antrieb für die Hinterräder 19 einen solchen für die Vorderräder 17 auf. Die Hinterräder 19 sind als Schwenkräder ausgebildet, um ein Wenden auf engem Raum zu gestatten. Die Schwenkräder 19 sind vorteilhaft gefedert. Möglich ist, statt zwei Schwenkrädern nur eines vorzusehen. Es wäre aber auch möglich, zum gleichen Zweck die Konstruktion gemäss den Fig. 1 bis 3 mit den unverschwenkbaren Hinterrädern 19 mit dem Schwenkrad 21'beizubehalten.

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Der Rollstuhl gemäss den Figuren 10 bis 12 weist wie der Rollstuhl gemäss den Figuren 1 bis 3 hinten ein gefedertes Schwenkrad 21' auf, besitzt aber zusätzlich noch vorn ein gefedertes Schwenkrad 21. Dadurch wird verhindert, dass bei normaler Fahrt die Hinterräder 19 und die Vorderräder 17 abwechslungsweise Bodenkontakt machen, also ein Wippen stattfindet, das für den Fahrer unangenehm ist. Die Federung der Schwenkräder 21, 21' muss dem Gewicht des Fahrers angepasst sein, damit bei Hindernissen, Rampen, etc. die angetriebenen Vorderräder 17 oder Hinterräder 19 Bodenkontakt haben. Zweckmässigerweise besitzen die Schwenkräder 21, 21' einen Anschlag, so dass sie nicht entgegen der Fahrtrichtung einf edern können.

Wie die Figuren 10 bis 15 zeigen sind die Schwenkräder 21, 21' vorteilhaft als Zwillingsräder ausgebildet. Dies hat den Vorteil, dass es das Wenden erleichtert. Rollstuhlf ahrer schätzen dies. Von Vorteil sind solche Zwillingsräder auch beim Anfahren eines Hindernisses, weil beim Auftreffen eines der Räder 24 eine

Verschwenkung stafffindet, so dass beide Räder 24 das Hindernis gemeinsam übersteigen. Dadurch wird insbesondere die Gefahr des Aushebens des Pneus vermieden.

Das Schwenkrad 21, 21' ist um die senkrechte Achse 35 verschwenkbar. Der Support 37 besitzt zwei Arme 39. Zwischen diesen ist ein Gelenk, z.Bsp. ein Federgelenk 41 vom Typ „ROST A" (TM) angeordnet. Auf jeder Seite des Federgelenks 41 ist ein Arm 43 angeordnet, an dessen freiem Ende das Rad 24 gelagert ist. Die Arme 43 sind entgegen der Kraft des Federgelenks 41 um die waagrechte Achse 45 verschwenkbar.

In Fig.15 wird eine weitere Ausführungsform eines Schwenkrades 21, 21' gezeigt, welche zwei Federgelenke 41, 41' aufweist. Das Schwenkrad ist um die senkrechte Achse 35 verschwenkbar. Der Support 37 besitzt zwei Arme 39. Zwischen diesen ist das erste Federgelenk 41, z.Bsp. vom Typ „ROSTA" (TM), angeordnet. Dieses

Federgelenk 41 ist mit einem, zweiten Federgelenk 41' verbunden. Auf beiden Seiten dieses zweiten Federgelenks ist ein Arm 39' angeordnet. Die Arme 39' tragen gemeinsam die Räder 24. Diese Räder 24 befinden sich zwischen den Armen 39', aber es wäre möglich, die Räder 24 auch aussen an den Armen 39' anzuordnen. Das so ausgebildete Schwenkrad weist zwei waagrechte Achsen 45, 45' auf und ermöglicht somit eine grossere Durchfederung.

Zusammenfassend kann folgendes festgehalten werden: Der Rollstuhl weist zwei Mittenräder 15 auf, die separat motorisch antreibbar sind. Um auf engem Raum zu wenden, können die Mittenräder 15 in einander entgegengesetzten Drehrichtungen angetrieben werden. Beim Wenden sind die Vorderräder 17 und die Hinterräder 19 nicht hinderlich, weil sie durch das Schwenkrad 21 in Abstand vom Boden 25 gehalten werden. Auf jeder Seite sind alle drei Räder 15, 17, 19 mittels einer Kette 27 miteinander gekuppelt. Beim Auftreffen der Vorderräder an einem Hindernis klettert der Rollstuhl mit den angetriebenen Vorderrädern 17 auf das Hindernis. Dabei wird die Gabel 22 das Schwenkrades 21 entgegen der Kraft einer Feder um die Drehachse 31 in Richtung des Pfeils 33 verschwenkt, sodass das Schwenkrad in Bodenkontakt kommt und den Rollstuhl auch hinten antreibt. Ohne seine Wendefähigkeit zu verlieren ist dank dem so ermöglichten Allradantrieb der Rollstuhl auch bei langsamer Fahrt in der Lage, relativ hohe Hindernisse zu überwinden (Fig. 1 und 3).