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Title:
WINDOW CLEANING ROBOT
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2018/162737
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a window cleaning robot comprising a securing device (14) for adhering to a window surface; a drive device (16) for moving over the window surface; a cleaning device (46) for cleaning the window surface, wherein the cleaning device (46; 170) has at least one cleaning element (58) which is arranged on a window cleaning robot (10) contact side (52) facing the window surface when the robot is used; at least one storage container (56) for cleaning fluid; at least one fluid channel (60) via which the cleaning fluid can be supplied from the at least one storage container (56) to the at least one cleaning element (58) in order to humidify same; and at least one resistor element (112) which is arranged on or in the at least one fluid channel (60) for providing a resistance against a flow of cleaning fluid through the fluid channel (60) from the at least one storage container (58) to the at least one cleaning element (58).

Inventors:
ABRAMSON, Shai (Haganim Street, 00 Halutz, 2012100, IL)
LEVIN, Asaf (Hateenim 20/10, 11 Kiriat-Bialik, 2706411, IL)
LEVIN, Shalom (16 Mishol Hagfanim St, 00 Atilit, 3030000, IL)
ENGEL, Janine (Obere Hauptstrasse 8, Remshalden, 73630, DE)
HENRY, Justin (Sigurdweg 38, Stuttgart, 70327, DE)
Application Number:
EP2018/055953
Publication Date:
September 13, 2018
Filing Date:
March 09, 2018
Export Citation:
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Assignee:
ALFRED KÄRCHER SE & CO. KG (Alfred-Kärcher-Strasse 28 - 40, Winnenden, 71364, DE)
International Classes:
A47L1/02
Foreign References:
DE102006033668A12008-01-24
KR101471905B12014-12-12
US4971591A1990-11-20
Attorney, Agent or Firm:
HOEGER, STELLRECHT & PARTNER PATENTANWÄLTE MBB (Uhlandstrasse 14 c, Stuttgart, 70182, DE)
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Claims:
PATENTANSPRÜCHE

1. Fensterreinigungsroboter, umfassend eine Befestigungseinrichtung (14) zum Anhaften an einer Fensterfläche, eine Antriebseinrichtung (16) zum Bewegen über die Fensterfläche, eine Reinigungseinrichtung (46) zum Reinigen der Fensterfläche, wobei die Reinigungseinrichtung (46; 170) mindestens Reinigungselement (58) aufweist, das an einer Kontaktseite (52) des Fensterreinigungsroboters (10), die in dessen Gebrauch der Fensterfläche zugewandt ist, angeordnet ist, mindestens einen Vorratsbehälter (56) für Reinigungsflüssigkeit, mindestens einen Fluidkanal (60), über den Reinigungsflüssigkeit aus dem mindestens einen Vorratsbehälter (56) dem mindestens einen Reinigungselement (58) zu dessen Befeuchtung zuführbar ist, und mindestens ein am oder im mindestens einen Fluidkanal (60) angeordnetes Widerstandselement (112) zum Bereitstellen eines Widerstandes gegen eine Strömung von Reinigungsflüssigkeit durch den Fluidkanal (60) vom mindestens einen Vorratsbehälter (58) zum mindestens einen Reinigungselement (58).

2. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112) flüssigkeitsdurchlässig ist.

3. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (46; 170) eine Mehrzahl von Fluid- kanälen (60) umfasst.

4. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fluidkanäle (60) seitlich nebeneinander entlang einer Erstre- ckungsrichtung (Q) des mindestens einen Reinigungselementes (58) angeordnet sind .

5. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (46; 170) eine Mehrzahl von Wider- Standselementen (112) umfasst, die einem jeweiligen Fluidkanal (60) zugeordnet sind.

6. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Vorratsbehälter (56) vorgesehen ist, aus welchem dem mindestens einen Reinigungselement (58) und insbesondere dem genau einen Reinigungselement (58) über die Mehrzahl von Fluid- kanälen (60) Reinigungsflüssigkeit zuführbar ist.

7. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens einen Reinigungselement (58) quer zu einer Hauptbewegungsrichtung (H) des Fensterreinigungsroboters (10) erstreckt und als Tuch oder Schwamm ausgestaltet ist.

8. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112) durch eine Querschnittsverengung des mindestens einen Fluidka- nals (60) gebildet ist.

9. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112) getrennt vom mindestens einen Fluidkanal (60) gebildet und an oder in diesem angeordnet ist.

10. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112) ein Absorberelement (114) ist oder ausbildet.

11. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Absorberelement (114) längserstreckt ausgestaltet ist und vorzugsweise in einer Verlaufs- oder Erstreckungsrichtung des mindestens einen Fluidkanals (60) ausgerichtet ist.

12. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass für das Absorberelement (114) zumindest eines der folgenden gilt: das Absorberelement (114) besteht aus einem porösen Material oder umfasst ein poröses Material; das Absorberelement (114) umfasst Durchgänge für die Reinigungsflüssigkeit; das Absorberelement (114) besteht zumindest teilweise aus einem zellulosebasierten Material, einem Baumwoll- oder baumwoll- basiertem Material, einem Fasermaterial und/oder einem Polymermaterial .

13. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Absorberelement (114) eine Zahnwatterolle oder ein Zigarettenfilter ist.

14. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fensterreinigungsroboter (10) ein Pumpaggregat (20) zum Fördern eines Gases aufweist und zum Bereitstellen einer Druckdifferenz über das mindestens eine Widerstandselement (112) derart, dass bei anliegender Druckdifferenz Reinigungsflüssigkeit durch den mindestens einen Fluidkanal (60) hindurchströmt, vorzugsweise dass das mindestens eine Widerstandselement (112) ausreichend Widerstand bereitstellt, dass die Reinigungsflüssigkeit, in Abwesenheit der Druckdifferenz, am Durchströmen des mindestens einen Flu- idkanals (60) gehindert ist.

15. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112) ausreichend Widerstand bereitstellt, dass die Reinigungsflüssigkeit, in Abwesenheit der WO 2018/162737 _ 3g _ PCT/EP2018/055953

Druckdifferenz, am Durchströmen des mindestens einen Fluidkanals (60) unabhängig von der Orientierung des Fensterreinigungsroboters (10) relativ zu einer Schwerkraftrichtung gehindert ist.

16. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Fensterreinigungsroboter (10) eine Steuereinrichtung (18) zum Ansteuern des Pumpaggregates (20) aufweist und dass das Pumpaggregat (20) ansteuerbar ist zum Bereitstellen einer diskreten oder kontinuierlichen Druckdifferenz.

17. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Pumpaggregat (20) mit dem mindestens einen Vorratsbehälter (56) über mindestens eine Fluidleitung (138) in Fluidver- bindung steht und dass mittels des Pumpaggregates (20) ein Überdruck im mindestens einen Vorratsbehälter (56) erzeugbar ist.

18. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigungseinrichtung (14) einen Saugkörper (30) umfasst zum Ansaugen des Fensterreinigungsroboters (10) an der Fensterfläche und dass das Pumpaggregat (20) Bestandteil der Befestigungseinrichtung (14) des Fensterreinigungsroboters (10) ist zum Beaufschlagen des Saugkörpers (30) mit Unterdruck, wobei die Steuereinrichtung (18) insbesondere mit mindestens einem Ventil (140) in Wirkverbindung steht, um das Pumpaggregat (20) selektiv mit dem Saugkörper (30) in Fluidverbindung zu bringen.

19. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Fluidkanal (60) mindestens einen Zuführabschnitt (98, 100) aufweist, über den Reinigungsflüssigkeit in den mindestens einen Fluidkanal (60) eintritt, und einen im Winkel zum mindestens einen Zuführabschnitt (98, 100) angeordneten Abgabeabschnitt (102), über die Reinigungsflüssigkeit in Richtung des mindestens einen Reinigungselementes (58) führbar ist, wobei der min- WO 2018/162737 _ 4g _ PCT/EP2018/055953 destens eine Zuführabschnitt (98, 100) und der Abgabeabschnitt (102) im Winkel zueinander ausgerichtet sind, insbesondere dass der Winkel ungefähr 90° beträgt.

20. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Zuführabschnitt (98, 100) parallel oder im Wesentlichen parallel zur an der Kontaktseite (52) definierten Kontaktebene (54) des Fensterreinigungsroboters (10) ausgerichtet ist und/oder dass der Abgabeabschnitt (102) quer oder im Wesentlichen quer zur Kontaktebene (54) ausgerichtet ist.

21. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112), insbesondere das Absorberelement (114), im Abgabeabschnitt (102) angeordnet ist.

22. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Zuführabschnitt (98, 100) derart im mindestens einen Vorratsbehälter (56) angeordnet ist oder in diesen eingreift, dass der mindestens eine Zuführabschnitt (98, 100) bei Orientierung des Fensterreinigungsroboters (10) mit der Kontaktseite (52) vertikal nach unten im Abstand zu einer Bodenwand (66) des mindestens einen Vorratsbehälters (56) angeordnet ist.

23. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Zuführabschnitt (98, 100) in einer Hauptbewegungsrichtung (H) des Fensterreinigungsroboters (10) oder entgegen der Hauptbewegungsrichtung (H) ausgerichtet ist.

24. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 19 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass zwei im Winkel zueinander ausgerichtete und in den Abgabeabschnitt (102) mündende Zuführabschnitte (98, 100) vorgesehen sind.

25. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen den Zuführabschnitten (98, 100) ungefähr 60° bis 90° beträgt, vorzugsweise ungefähr 70° bis 80°.

26. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführabschnitte (98, 100) so angeordnet sind, dass eine Winkelhalbierende des Winkels (128) zwischen den Zuführabschnitten (98, 100) in einer Hauptbewegungsrichtung (H) des Fensterreinigungsroboters (10) oder entgegen der Hauptbewegungsrichtung (H) ausgerichtet ist.

27. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112), insbesondere das Absorberelement (114) in einen Mündungsbereich (126) der Zuführabschnitte (98, 100) ineinander hineinragt.

28. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zufuhr von Reinigungsflüssigkeit zum mindestens einen Reinigungselement (58) durch den mindestens einen Fluidkanal (60) hindurch abhängig von der Fahrtrichtung des Fensterreinigungsroboters (10) bezüglich der Schwerkraftrichtung erfolgt.

29. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Fluidkanal (60) derart ausgestaltet ist, dass ein Eintritt von Reinigungsflüssigkeit in den mindestens einen Fluidkanal (60) abhängig von einer Fahrtrichtungsänderung des Fensterreinigungsroboters (10) erfolgt.

30. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (46; 170) zwei oder mehr Fluidkanäle (60) umfasst und dass im mindestens einen Vorratsbehälter (56) mindestens eine Trennwand (130) zwischen benach- harten Fluidkanälen (60) angeordnet ist und Raumbereiche (132) im mindestens einen Vorratsbehälter (56) teilweise voneinander trennt, wobei Reinigungsflüssigkeit an der mindestens einen Trennwand (130) vorbei von einem Raumbereich (132) in einen weiteren Raumbereich (132) strömen und entlang der mindestens einen Trennwand (130) in Richtung einer Einlassöffnung (134) mindestens eines Fluidkanals (98, 100) strömen kann.

31. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass drei oder mehr entlang einer Längserstreckungsrichtung (Q) des mindestens einen Vorratsbehälters (56) seitlich nebeneinander angeordnete Fluidkanäle (60) vorgesehen sind und dass eine jeweilige Trennwand (130) zwischen einem endseitigen Fluidkanal (60) und einem unmittelbar daneben positionierten Fluidkanal (60) angeordnet ist.

32. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 30 oder 31, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Vorratsbehälter (56) eine Längserstreckung aufweist und einen bezüglich dieser mittleren Bereich (82), dass zumindest zwei Fluidkanäle (60) einander gegenüberliegend seitlich neben dem mittleren Bereich (82) vorgesehen sind, und dass eine jeweilige Trennwand (130) zwischen dem mittleren Bereich (82) und einem unmittelbar daneben positionierten Fluidkanal (60) angeordnet ist.

33. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Fluidkanal (60) mindestens ein dessen Auslass (118) bildendes Düsenelement (116) umfasst mit mindestens einer Austrittsöffnung (120) für Reinigungsflüssigkeit.

34. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (46; 170) ein Reinigungselementhalteteil (74) umfasst, an der das Reinigungselement (58) vorzugsweise lösbar festlegbar ist.

35. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass ein Auslass (118) des mindestens einen Fluidkanals (60), insbesondere das Düsenelement (116), auf ein mindestens ein Tropfelement (122) des Reinigungselementhalteteils (74) an dessen dem Reinigungselement (58) abgewandten Seite gerichtet ist.

36. Fensterreinigungsroboter nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Rand des mindestens einen Tropfelementes (122) mindestens eine Durchtrittsöffnung (124) für Reinigungsflüssigkeit im Reini- gungselementhalteteil (74) gebildet ist.

37. Fensterreinigungsroboter nach einem der Ansprüche 34 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (46; 170) eine Antriebseinrichtung (142) umfasst, um das Reinigungselementhalteteil (74) in Vibrationen zu versetzen.

38. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (46; 170) eine den mindestens einen Vorratsbehälter (56) umfassende Baueinheit ausbildet, die an einem Gehäuse (12) des Fensterreinigungsroboters (10) vorzugsweise beweglich gehalten ist.

39. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (46; 170), bezogen auf eine Hauptbewegungsrichtung (H) des Fensterreinigungsroboters (10), dem mindestens einen Reinigungselement (58) nachgelagert mindestens ein Abziehelement (160) zum Abziehen von Reinigungsflüssigkeit von der Fensterfläche umfasst.

40. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fensterreinigungsroboter (10) eine Sensoreinrichtung (156) umfasst, mittels der die Feuchte des Reinigungselementes (58) ermittelbar ist.

41. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fensterreinigungsroboter eine Sensoreinrichtung (94) umfasst, mittels der ein Füllstand von Reinigungsflüssigkeit im mindestens einen Vorratsbehälter (56) ermittelbar ist.

42. Fensterreinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Widerstandselement (112) austauschbar an der Reinigungseinrichtung (46; 170) angeordnet ist.

Description:
FENSTERREINIGUNGSROBOTER

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Fensterreinigungsroboter, umfassend eine Befestigungseinrichtung zum Anhaften an einer Fensterfläche, eine Antriebseinrichtung zum Bewegen über die Fensterfläche und eine Reinigungseinrichtung zum Reinigen der Fensterfläche, wobei die Reinigungseinrichtung mindestens ein Reinigungselement aufweist, das an einer Kontaktseite des Fensterreinigungsroboters, die in dessen Gebrauch der Fensterfläche zugewandt ist, angeordnet ist.

Ein derartiger Fensterreinigungsroboter ist beispielsweise in der

EP 3 181 027 AI beschrieben. Der Fensterreinigungsroboter ermöglicht eine autonome Reinigung einer Fensterfläche, d. h. insbesondere einer vertikal ausgerichteten Fläche. Der Fensterreinigungsroboter ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgebildet. Mittels einer durch Unterdruck betriebenen Befestigungseinrichtung kann der Fensterreinigungsroboter an der Fensterfläche anhaften, und die Antriebseinrichtung ermöglicht es dem Fensterreinigungsroboter, auf der Fensterfläche zu verfahren, wobei der Fensterreinigungsroboter sich entlang einer Hauptbewegungsrichtung oder Vorwärtsrichtung bewegt und die Fensterfläche beispielsweise entlang eines mäanderförmigen Reinigungspfades abfährt.

Der in dem EP-Bezugsdokument beschriebene Fensterreinigungsroboter weist in der Hauptbewegungsrichtung führend eine Reinigungseinrichtung mit einer Reinigungsbürste auf, um Grobschmutz von der Fensterfläche zu lösen. Der Reinigungsbürste in der Hauptbewegungsrichtung nachlaufend umfasst der Fensterreinigungsroboter die eingangs genannte Reinigungseinrichtung mit mindestens einem Reinigungselement. Das Reinigungselement, beispielsweise ein Reinigungstuch, ist an der Kontaktseite des Fensterreinigungsroboters angeordnet, welche der Fensterfläche in dessen Gebrauch zugewandt ist. An der Kontaktseite definiert der Fensterreinigungsroboter eine Kontaktebene oder - -

Berührebene, die mit einer von der Fensterfläche definierten Ebene zusammenfällt.

Die EP 3 181 027 AI beschreibt, dass die Fensterfläche vor der Reinigung mit einer Reinigungsflüssigkeit benetzt werden kann. Alternativ besteht die Möglichkeit, das Reinigungselement mit der Reinigungsflüssigkeit zu benetzen. Mit dem Reinigungselement können Verschmutzungen von der Fensterfläche entfernt werden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Fensterreinigungsroboter der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei der eine benutzerfreundliche Befeuchtung des Reinigungselementes im Hinblick auf ein besseres Reinigungsergebnis ermöglicht ist.

Diese Aufgabe wird bei einem Fensterreinigungsroboter der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Fensterreinigungsroboter mindestens einen Vorratsbehälter für Reinigungsflüssigkeit umfasst, mindestens einen Fluidkanal, über den Reinigungsflüssigkeit aus dem mindestens einen Vorratsbehälter dem mindestens einen Reinigungselement zu dessen Befeuchtung zuführbar ist, und mindestens ein am oder im mindestens einen Fluidkanal angeordnetes Widerstandselement zum Bereitstellen eines Widerstandes gegen eine Strömung von Reinigungsflüssigkeit durch den Fluidkanal vom mindestens einen Vorratsbehälter zum mindestens einen Reinigungselement.

Der erfindungsgemäße Fensterreinigungsroboter weist mindestens einen Vorratsbehälter auf. Dadurch besteht die Möglichkeit, dass der Fensterreinigungsroboter einen Vorrat an Reinigungsflüssigkeit mit sich führt, so dass dem Benutzer eine Benetzung der Fensterfläche und/oder des Reinigungselementes erspart bleibt. Dadurch ist die Handhabung des Fensterreinigungsroboters vereinfacht. Bei diesem kann die Reinigungsflüssigkeit dem mindestens einen Reinigungselement über die mindestens eine Fluidleitung aus dem Vorratsbehälter zugeführt werden. Da der Fensterreinigungsroboter üblicherweise an - - einer vertikal ausgerichteten Fensterfläche eingesetzt wird, ist die Menge an Reinigungsflüssigkeit, die über das mindestens eine Reinigungselement auf die Fensterfläche aufgebracht wird, von Bedeutung . Zum einen ist es wünschenswert, eine hinreichende Menge zur Erzielung eines besseren Reinigungsergebnisses aufzubringen. Zum anderen ist es wünschenswert, eine übermäßige Menge an Reinigungsflüssigkeit zu vermeiden, die nach der Abreinigung an der Fensterfläche verbleibt und, bei erneutem Überfahren, die Fähigkeit des Fensterreinigungsroboters zur Anhaftung an der Fensterfläche oder das Reinigungsergebnis beeinträchtigen kann. Zu diesem Zweck umfasst der erfindungsgemäße Fensterreinigungsroboter mindestens ein am oder im mindestens einen Fluidkanal angeordnetes Widerstandselement. Das Widerstandselement, das vorliegend insbesondere auch als Drosselelement bezeichnet werden kann, bildet einen Widerstand, mit dem eine Strömung der Reinigungsflüssigkeit durch den Fluidkanal zum Reinigungselement beeinflusst, insbesondere gehemmt und erforderlichenfalls auch vollständig verhindert werden kann. Über das mindestens eine Widerstandselement besteht die Möglichkeit, bei konstruktiv verhältnismäßig einfacher Ausgestaltung der Reinigungseinrichtung, die Menge der dem mindestens einen Reinigungselement zugeführten Reinigungsflüssigkeit so zu dosieren, dass vorzugsweise so viel Reinigungsflüssigkeit wie möglich und so wenig wie nötig durch den vom Widerstandselement gebildeten Widerstandsbereich aufgebracht werden kann.

Günstig ist es im Hinblick auf eine konstruktiv einfache Ausgestaltung, wenn das mindestens eine Widerstandselement passiv ausgestaltet ist, beispielsweise ohne bewegte Teile. Denkbar ist zwar der Einsatz mindestens eines ansteuerbaren Ventils, zur Vereinfachung der Konstruktion kann die Reinigungseinrichtung jedoch vorzugsweise ohne Ventil am mindestens einen Fluidkanal auskommen.

Dementsprechend ist es von Vorteil, wenn das mindestens eine Widerstandselement flüssigkeitsdurchlässig ist. - -

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Reinigungsflüssigkeit vom Widerstandselement vorübergehend absorbiert werden kann, z.B. physikalisch und/oder chemisch, und anschließend wieder abgegeben werden kann, wobei das Widerstandselement gewissermaßen als Zwischenspeicher für Reinigungsflüssigkeit dient.

Es kann vorgesehen sein, dass die Reinigungseinrichtung eine Mehrzahl von Fluidkanälen umfasst, über die dem mindestens einen Reinigungselement jeweils Reinigungsflüssigkeit zugeführt werden kann.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform sind die Fluidkanäle seitlich nebeneinander entlang einer Erstreckungsrichtung des mindestens einen Reinigungselementes angeordnet. Beispielsweise weist das mindestens eine Reinigungselement eine Längserstreckung quer zu einer Hauptbewegungsrichtung des Fensterreinigungsroboters auf (diese Erstreckungsrichtung wird nachfolgend auch als Querrichtung bezeichnet). Die Fluidkanäle können beispielsweise in der Querrichtung seitlich nebeneinander angeordnet sein.

Vorteilhafterweise sind die Fluidkanäle identisch ausgestaltet.

Als günstig erweist es sich, wenn die Reinigungseinrichtung eine Mehrzahl von Widerstandselementen umfasst, die einem jeweiligen Fluidkanal zugeordnet sind, wobei die Widerstandselemente vorzugsweise identisch ausgestaltet sind .

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist genau ein Vorratsbehälter vorgesehen, aus welchem dem mindestens einen Reinigungselement und insbesondere dem genau einen Reinigungselement über die Mehrzahl von Fluidkanälen Reinigungsflüssigkeit zuführbar ist. Dementsprechend ist es günstig, wenn die Reinigungseinrichtung genau einen Vorratsbehälter und genau ein Reinigungselement umfasst. Beispielsweise sind mehrere Fluidkanäle vorgesehen.

Der genau eine Vorratsbehälter ist beispielsweise in der Querrichtung des Fensterreinigungsroboters längserstreckt ausgebildet. Bei Vorhandensein von - - einer Mehrzahl von Vorratsbehältern kann vorgesehen sein, dass diese in der Querrichtung seitlich nebeneinander angeordnet sind.

Das mindestens eine Reinigungselement ist vorzugsweise quer zu einer Hauptbewegungsrichtung des Fensterreinigungsroboters erstreckt (in der Querrichtung) und als Tuch oder Schwamm ausgestaltet.

Die Hauptbewegungsrichtung kann auch als Vorwärtsrichtung des Fensterreinigungsroboters angesehen werden, längs welcher Hauptbewegungsrichtung oder Vorwärtsrichtung der Fensterreinigungsroboter üblicherweise über die Fensterfläche verfährt. Die Hauptbewegungsrichtung kann relativ zu einer Schwerkraftrichtung (oder Vertikalen) beliebig ausgerichtet sein, je nach Fahrweg des Fensterreinigungsroboters, insbesondere entgegen der Schwerkraftrichtung nach oben, in der Schwerkraftrichtung nach unten, senkrecht zur Schwerkraftrichtung oder schief zur Schwerkraftrichtung.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine Widerstandselement durch eine Querschnittsverengung des mindestens einen Fluidkanals gebildet ist. Der Fluidkanal, einschließlich dessen Einlass und/oder dessen Auslass, kann eine Querschnittsverengung aufweisen, die den Durchtritt von Reinigungsflüssigkeit durch den Fluidkanal erschwert, zur Ausbildung eines Widerstandsbereiches.

Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform ist es günstig, wenn das mindestens eine Widerstandselement getrennt vom mindestens einen Fluidkanal gebildet und an oder in diesem angeordnet ist. Dadurch kann die konstruktive Ausgestaltung vereinfacht werden, und je nach Anforderungen an den Fensterreinigungsroboter besteht zum Beispiel die Möglichkeit, Widerstandselemente unterschiedlicher Art bereitzustellen, die unterschiedliche Widerstände bereitstellen. Das Widerstandselement kann zum Beispiel an einem Einlass oder an einem Auslass des Fluidkanals angeordnet sein, oder in diesem positioniert sein. Vorteilhafterweise ist das Widerstandselement dabei formschlüssig im Fluidkanal angeordnet. - -

Als günstig erweist es sich, wenn vom mindestens einen Widerstandselement im Wesentlichen der gesamte Widerstand bereitgestellt wird gegen eine Strömung von Reinigungsflüssigkeit durch den mindestens einen Fluidkanal.

Von Vorteil ist es, wenn das mindestens eine Widerstandselement ein Absorberelement oder Filterelement ist oder ausbildet. Eine reinigende Funktion des Filterelementes für die Reinigungsflüssigkeit zwar möglich, aber nicht zwingend erforderlich. Das Absorberelement oder Filterelement ist insbesondere flüssigkeitsdurchlässig, so dass die Strömung von Reinigungsflüssigkeit durch den mindestens einen Fluidkanal hindurch zumindest gehemmt wird . Zu diesem Zweck kann das Absorberelement oder Filterelement intrinsische Durchgänge und/oder eine poröse Beschaffenheit aufweisen.

Das Absorberelement ermöglicht es, eine gewisse Menge an Reinigungsflüssigkeit aufzunehmen und zu halten (z. B. physikalisch und/oder chemisch), und es kann gewissermaßen zum Zwischenspeichern der Reinigungsflüssigkeit unter Ausbildung des Widerstandsbereiches dienen. Wenn das Absorberelement in Kontakt mit der Reinigungsflüssigkeit kommt, breitet sich diese darin beispielsweise unter der Kapillarwirkung aus. Reinigungsflüssigkeit kann aus dem Absorberelement wieder austreten, ist aber durch die Kapillarwirkung daran gehindert. Insbesondere unter Beaufschlagung des Absorberelementes mit Druck kann sich allerdings Reinigungsflüssigkeit aus dem Absorberelement lösen, wie nachfolgend erläutert. Hierdurch lässt sich eine gezielte Befeuchtung des Reinigungselements erzielen.

Es kann vorgesehen sein, dass das Absorberelement oder Filterelement längserstreckt ausgestaltet ist und vorzugsweise in einer Verlaufs- oder Erstre- ckungsrichtung des mindestens einen Fluidkanals ausgerichtet ist, insbesondere bei Anordnung im Fluidkanal.

Das Absorberelement oder Filterelement besteht beispielsweise aus einem porösen Material oder umfasst ein poröses Material . Die poröse Beschaffenheit - - des Absorberelement oder Filterelementes ermöglicht den Durchfluss der Reinigungsflüssigkeit, setzte der Strömung durch den Fluidkanal aber einen Widerstand entgegen .

Es kann vorgesehen sein, dass das Absorberelement oder Filterelement Durchgänge für die Reinigungsflüssigkeit umfasst. Die Durchgänge können einen verhältnismäßig geringen Querschnitt aufweisen, so dass der Durchtritt von Reinigungsflüssigkeit gehemmt wird .

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform besteht das Absorberelement oder Filterelement zumindest teilweise aus zumindest einem der Folgenden : zellulo- se-basiertes Material, Baumwoll- oder baumwoll-basiertes Material, Fasermaterial (natürliche und/oder synthetische Fasern) und/oder Polymermaterial.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform erweist es sich als günstig, wenn das Absorberelement oder Filterelement eine Zahnwatterolle ist. Eine derartige Zahnwatterolle, beispielsweise aus baumwoll-basiertem Material, kommt in der Zahnmedizin zur Aufnahme von Speichel und Kühlflüssigkeit während des Bohrens zum Einsatz. In der Praxis erweist sich ein derartiges Absorberelement oder Filterelement als vorteilhaft für die Anwendung im Fensterreinigungsroboter.

Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform ist das Absorberelement oder Filterelement beispielsweise ein Zigarettenfilter, der zum Beispiel aus zellulose-basiertem Material besteht.

Günstig ist es, wenn der Fensterreinigungsroboter ein Pumpaggregat zum Fördern eines Gases, beispielsweise Luft, aufweist und zum Bereitstellen einer Druckdifferenz über das mindestens eine Widerstandselement derart, dass bei anliegender Druckdifferenz Reinigungsflüssigkeit durch den mindestens einen Fluidkanal hindurchströmt, wobei das mindestens eine Widerstandselement günstigerweise ausreichend Widerstand bereitstellt, dass die Reinigungsflüssigkeit, in Abwesenheit der Druckdifferenz, am Durchströmen des mindestens - - einen Fluidkanals gehindert ist. Mit dem Pumpaggregat kann eine Druckdifferenz bereitgestellt werden, wodurch insbesondere auf unterschiedlichen Seiten (Aufstrom und Abstrom) des mindestens einen Widerstandselementes unterschiedliche Drücke auftreten und der Druck an der Aufstromseite höher ist als an der Abstromseite. Bei anliegender Druckdifferenz kann die Reinigungsflüssigkeit durch den mindestens einen Fluidkanal hindurchströmen, so dass unter der Wirkung des Pumpaggregates die hemmende Wirkung des Widerstandselementes derart überwunden wird, dass dem mindestens einen Reinigungselement eine Mindestmenge oder vorteilhafterweise eine gewünschte Menge an Reinigungsflüssigkeit zugeführt wird.

Demgegenüber ist der mindestens eine Fluidkanal bei Abwesenheit der Druckdifferenz vorzugsweise nicht von der mindestens einen Reinigungsflüssigkeit durchströmt, unter der Wirkung des Widerstandselementes.

Bei den vorstehend erwähnten Ausführungsformen kann beispielsweise bei Abwesenheit der Druckdifferenz Reinigungsflüssigkeit an dem mindestens einen Widerstandselement "gesammelt" werden, zum Beispiel durch Aufnahme im Absorberelement Tritt die Druckdifferenz über das Widerstandselement auf, wird die Reinigungsflüssigkeit durch den mindestens einen Fluidkanal gepumpt und dem mindestens einen Reinigungselement zugeführt, beispielsweise indem sich Reinigungsflüssigkeit vom Absorberelement löst.

Günstig ist es, wenn das mindestens eine Widerstandselement ausreichend Widerstand bereitstellt, dass die Reinigungsflüssigkeit, in Abwesenheit der Druckdifferenz, am Durchströmen des mindestens einen Fluidkanals unabhängig von der Orientierung des Fensterreinigungsroboters relativ zu einer

Schwerkraftrichtung gehindert ist. Dadurch lässt sich ein unbeabsichtigtes Auslaufen des mindestens einen Vorratsbehälters zum Beispiel dann verhindern, wenn der Fensterreinigungsroboter über die Kontaktseite auf einer horizontalen Aufstellfläche positioniert ist, beispielsweise derjenigen eines Tisches. Im Betrieb des Fensterreinigungsroboters demgegenüber, wenn das Pumpaggregat zum Einsatz kommt, kann das mindestens eine Reinigungselement - - auch bei horizontal positioniertem Fensterreinigungsroboter befeuchtet werden.

Der Fensterreinigungsroboter umfasst vorteilhafterweise eine Steuereinrichtung zum Ansteuern des Pumpaggregates.

Das Pumpaggregat ist vorzugsweise ansteuerbar, um eine diskrete Druckdifferenz über das mindestens eine Widerstandselement bereitzustellen. Beispielsweise können in Intervallen von ca. einer Sekunde Druckdifferenzen vom Pumpaggregat bereitgestellt werden, wobei ein jeweiliger Druckstoß zum Beispiel ungefähr 10 ms bis 50 ms anhalten kann. Es kann vorgesehen sein, dass eine Bedienperson die Intervalle und/oder die Dauer der Druckstöße einstellen kann, um eine optimale Befeuchtung des mindestens einen Reinigungselementes sicherzustellen.

Bei einer andersartigen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Pumpaggregat kontinuierlich zum Bereitstellen der Druckdifferenz beaufschlagbar ist.

Günstig ist es, wenn das Pumpaggregat mit dem mindestens einen Vorratsbehälter über mindestens eine Fluidleitung in Fluidverbindung steht und wenn mittels des Pumpaggregates ein Überdruck im mindestens einen Vorratsbehälter erzeugbar ist. Das Pumpaggregat steht zum Beispiel über mindestens eine Schlauchleitung mit dem mindestens einen Vorratsbehälter in Fluidverbindung . Das Innere des Vorratsbehälters kann mit Überdruck beaufschlagt werden, wodurch eine Druckdifferenz über das mindestens eine Widerstandselement entsteht. Infolge des Überdrucks kann Reinigungsflüssigkeit durch die Fluidleitung hindurchgepumpt werden, wobei sich beispielsweise Reinigungsflüssigkeit aus dem Absorberelement löst, wie vorstehend beschrieben wurde.

Es wurde bereits eingangs erwähnt, dass der Fensterreinigungsroboter eine Befestigungseinrichtung umfasst. Günstig ist es, wenn die Befestigungseinrichtung einen Saugkörper umfasst und wenn das Pumpaggregat Bestandteil der - -

Befestigungseinrichtung des Fensterreinigungsroboters ist, zum Beispiel zum Beaufschlagen des Saugkörpers mit Unterdruck. Beispielsweise kann das Pumpaggregat einen Raum zwischen dem Saugkörper und der Fensterfläche evakuieren oder eine Verformung des Saugkörpers bewirken, so dass der Fensterreinigungsroboter an der Fensterfläche anhaften kann .

Als günstig erweist es sich, wenn die Steuereinrichtung mit insbesondere mindestens einem Ventil in Wirkverbindung steht, um das Pumpaggregat selektiv mit dem Saugkörper in Fluidverbindung zu bringen. Dementsprechend kann vorgesehen sein, dass der Saugkörper zur Sicherung des Fensterreinigungsroboters an der Fensterfläche dient, abseits des normalen Reinigungsbetriebes, während welches der Fensterreinigungsroboter über die Fensterfläche verfährt. Zum "Festsaugen" an der Fensterfläche kann die Steuereinrichtung das mindestens eine Ventil betätigen. Während des Reinigungsbetriebes ist das mindestens eine Ventil zum Saugkörper beispielsweise geschlossen, wodurch das Pumpaggregat wie vorstehend erwähnt die Druckdifferenz über das mindestens eine Widerstandselement bereitstellen kann. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass ein Ventil nicht erforderlich ist und entfallen kann.

Für den vorstehend genannten Zweck eignet sich beispielsweise eine Membranpumpe als geeignetes Pumpaggregat, wobei deren Saugseite mit dem Saugkörper in Verbindung stehen kann und deren Druckseite zum Beispiel mit dem mindestens einen Vorratsbehälter. Werden nur diskrete Druckstöße zum Bereitstellen der Druckdifferenz abgegeben, kann dies zum Befeuchten des Reinigungselementes ausreichen, wobei der Saugkörper indessen noch nicht aktiviert wird .

Die Nutzung des Pumpaggregates der Befestigungseinrichtung ermöglicht eine konstruktive Vereinfachung des Fensterreinigungsroboters. Ein gesondertes Pumpaggregat zur Druckbeaufschlagung der Reinigungseinrichtung ist nicht erforderlich. - -

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass abweichend von obigen Erläuterungen kein Pumpaggregat zum Bereitstellen einer Druckdifferenz vorhanden ist oder eingesetzt wird .

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform erweist es sich als günstig, wenn der mindestens eine Fluidkanal mindestens einen Zuführabschnitt aufweist, über den Reinigungsflüssigkeit in den mindestens einen Fluidkanal eintritt, und einen im Winkel zum mindestens einen Zuführabschnitt angeordneten Abgabeabschnitt, über die Reinigungsflüssigkeit in Richtung des mindestens einen Reinigungselementes führbar ist, wobei der mindestens eine Zuführabschnitt und der Abgabeabschnitt im Winkel zueinander ausgerichtet sind .

Der Winkel zwischen dem mindestens einen Zuführabschnitt und dem Abgabeabschnitt kann beispielsweise ungefähr 90° betragen.

Günstigerweise ist der mindestens eine Zuführabschnitt parallel oder im Wesentlichen parallel zur an der Kontaktseite definierten Kontaktebene des Fensterreinigungsroboters ausgerichtet. Die vorstehend erwähnte, vom Fensterreinigungsroboter definierte Kontaktebene kann mit der von der Fensterfläche definierten Ebene zusammenfallen. Der mindestens eine Zuführabschnitt verläuft vorzugsweise parallel zur Kontaktebene.

Vorzugsweise ist der Abgabeabschnitt quer oder im Wesentlichen quer zur Kontaktebene ausgerichtet.

Als vorteilhaft erweist es sich, wenn das mindestens eine Widerstandselement, insbesondere das Absorberelement oder Filterelement, im Abgabeabschnitt angeordnet ist. Beispielsweise kann Reinigungsflüssigkeit über den mindestens einen Zuführabschnitt zugeführt werden und unter der Wirkung des Pumpaggregates durch das mindestens eine Widerstandselement in Richtung des mindestens einen Reinigungselementes gepumpt werden. - -

Wie bereits erwähnt ist das mindestens eine Widerstandselement vorteilhafterweise insbesondere befeuchtbar und geeignet, eine gewisse Menge an Reinigungsflüssigkeit aufzunehmen und zu halten. Insbesondere unter der Wirkung des Pumpaggregates und der dadurch entstehenden Druckdifferenz kann sich ein Tropfen von Reinigungsflüssigkeit bilden, der sich vom Widerstandselement ablöst und das mindestens eine Reinigungselement befeuchtet.

Von Vorteil ist es, wenn der mindestens eine Zuführabschnitt derart im mindestens einen Vorratsbehälter angeordnet ist oder in diesen eingreift, dass der mindestens eine Zuführabschnitt bei Orientierung des Fensterreinigungsroboters mit der Kontaktseite vertikal nach unten im Abstand zu einer Bodenwand des mindestens einen Vorratsbehälters angeordnet ist. Dadurch wird die Wahrscheinlichkeit verringert, dass im Vorratsbehälter enthaltene Reinigungsflüssigkeit in den mindestens einen Zuführabschnitt eintritt. Beim Abstellen des Fensterreinigungsroboters, beispielsweise auf einer horizontalen Aufstellfläche, wird der unbeabsichtigte Austritt von Reinigungsflüssigkeit weitgehend vermieden. Der Abstand des Zuführabschnittes relativ zur Bodenwand kann dementsprechend den Eintritt von Reinigungsflüssigkeit in die mindestens eine Fluidleitung beschränken.

Vorzugsweise ist der mindestens eine Zuführabschnitt in einer Hauptbewegungsrichtung des Fensterreinigungsroboters oder entgegen der Hauptbewegungsrichtung ausgerichtet. Mit zumindest einer Richtungskomponente kann der mindestens eine Zuführabschnitt in oder entgegen der Hauptbewegungsrichtung ausgerichtet sein, wobei eine Eintrittsöffnung des mindestens einen Zuführabschnittes vorzugsweise an dessen Stirnseite angeordnet ist. Durch die Ausrichtung wird sichergestellt, dass Reinigungsflüssigkeit abhängig von der Bewegungsrichtung des Fensterreinigungsroboters in den Fluidkanal eintritt. Bei einem Wechsel der Fahrtrichtung ändert sich die Beaufschlagung des mindestens einen Fluidkanals mit Reinigungsflüssigkeit. Dies erweist sich in der Praxis als vorteilhaft, um die Menge von Reinigungsflüssigkeit besser dosieren zu können, die dem mindestens einen Reinigungselement zugeführt wird. - -

Als günstig erweist es sich, wenn zwei im Winkel zueinander ausgerichtete und in den Abgabeabschnitt mündende Zuführabschnitte vorgesehen sind. Die zwei Zuführabschnitte definieren vorteilhafterweise eine gemeinsame Ebene, die insbesondere parallel zur Kontaktebene verlaufen kann . Das Vorsehen von zwei Zuführabschnitten erweist sich in der Praxis als vorteilhaft. Es kann Reinigungsflüssigkeit über einen Zuführabschnitt in den Fluidkanal eintreten, über den jeweils anderen Zuführabschnitt kann Luft aus dem Zufuhrkanal zur Herstellung des Druckausgleiches entweichen. Dies erweist sich als günstig, um eine zuverlässige Befeuchtung des mindestens einen Reinigungselementes sicherzustellen.

Der Winkel zwischen den Zuführabschnitten ist vorteilhafterweise kleiner als 180° und günstigerweise kleiner als ungefähr 90°. Bei einer vorteilhaften Umsetzung kann der Winkel zwischen den Zuführabschnitten beispielsweise ungefähr 60° bis 90° betragen, vorzugsweise ungefähr 70° bis 80°. Hierbei wird als Winkel zwischen den Zuführabschnitten insbesondere der kleinere zwischen diesen gebildete Winkel angesehen.

Von Vorteil ist es, wenn die Zuführabschnitte so angeordnet sind, dass eine Winkelhalbierende des Winkels zwischen den Zuführabschnitten in einer Hauptbewegungsrichtung des Fensterreinigungsroboters oder entgegen der Hauptbewegungsrichtung ausgerichtet ist. Infolge dieser Anordnung der Zuführabschnitte lässt sich in der Praxis gewährleisten, dass sowohl bei einer Fahrtrichtungsänderung des Fensterreinigungsroboters nach links als auch nach rechts über einen Zuführabschnitt zuverlässig Reinigungsflüssigkeit in den Fluidkanal eintritt und über den jeweils anderen Zuführabschnitt Luft aus dem Zufuhrkanal entweicht.

Vorteilhafterweise ragt das mindestens eine Widerstandselement, insbesondere das Absorberelement oder Filterelement, in einen Mündungsbereich der Zuführabschnitte ineinander hinein. Dies erweist sich zum Beispiel als vorteilhaft für die Befeuchtung des Absorberelement oder Filterelementes. - -

Anhand der vorstehenden Beschreibung ist insbesondere ersichtlich, dass eine Zufuhr von Reinigungsflüssigkeit zum mindestens einen Reinigungselement durch den mindestens einen Fluidkanal hindurch vorzugsweise abhängig von der Fahrtrichtung des Fensterreinigungsroboters bezüglich der Schwerkraftrichtung erfolgt zum Beispiel abhängig davon, ob der Fensterreinigungsroboter entgegen der oder in der Schwerkraftrichtung verfährt.

Optional kann bei einem Fensterreinigungsroboter der eingangs genannten Art, der mindestens einen Vorratsbehälter für Reinigungsflüssigkeit, und mindestens einen Fluidkanal, über den Reinigungsflüssigkeit aus dem mindestens einen Vorratsbehälter dem mindestens einen Reinigungselement zu dessen Befeuchtung zuführbar ist, umfasst, vorgesehen sein, dass eine Zufuhr von Reinigungsflüssigkeit zum mindestens einen Reinigungselement durch den mindestens einen Fluidkanal hindurch abhängig von der Fahrtrichtung des Fensterreinigungsroboters bezüglich der Schwerkraftrichtung erfolgt. Dies kann im Rahmen der vorliegenden Offenbarung eine eigenständige Erfindung darstellen.

Anhand der vorstehenden Beschreibung ist insbesondere ferner ersichtlich, dass ein Eintritt von Reinigungsflüssigkeit in den mindestens einen Fluidkanal abhängig von einer Fahrtrichtungsänderung des Fensterreinigungsroboters erfolgt.

Optional kann bei einem Fensterreinigungsroboter der eingangs genannten Art, der mindestens einen Vorratsbehälter für Reinigungsflüssigkeit und mindestens einen Fluidkanal, über den Reinigungsflüssigkeit aus dem mindestens einen Vorratsbehälter dem mindestens einen Reinigungselement zu dessen Befeuchtung zuführbar ist, umfasst, vorgesehen sein, dass ein Eintritt von Reinigungsflüssigkeit in den mindestens einen Fluidkanal abhängig von einer Fahrtrichtungsänderung des Fensterreinigungsroboters erfolgt. Dies kann im Rahmen der vorliegenden Offenbarung eine eigenständige Erfindung darstellen. - -

Als günstig erweist es sich, wenn die Reinigungseinrichtung zwei oder mehr Fluidkanäle umfasst und wenn im mindestens einen Vorratsbehälter mindestens eine Trennwand zwischen einander benachbarten Fluidkanälen angeordnet ist und Raumbereiche im mindestens einen Vorratsbehälter teilweise voneinander trennt, wobei Reinigungsflüssigkeit an der mindestens einen Trennwand vorbei von einem Raumbereich in einen weiteren Raumbereich strömen und entlang der mindestens einen Trennwand in Richtung einer Einlassöffnung mindestens eines Fluidkanals strömen kann. Dadurch besteht zum Beispiel die Möglichkeit, insbesondere bei in Querrichtung erstrecktem Vorratsbehälter, bei einer Fahrtrichtungsänderung (z. B. Linkskurve und/oder Rechtskurve) des Fensterreinigungsroboters Reinigungsflüssigkeit entlang der Trennwand in Richtung des Fluidkanals zu leiten. Die Raumbereiche stehen untereinander dennoch in Strömungsverbindung, so dass vorteilhafterweise eine möglichst gleiche Verteilung von Reinigungsflüssigkeit im Vorratsbehälter sichergestellt werden kann.

Als günstig erweist es sich, wenn drei oder mehr entlang einer Längserstre- ckungsrichtung des mindestens einen Vorratsbehälters seitlich nebeneinander angeordnete Fluidkanäle vorgesehen sind und wenn eine jeweilige Trennwand zwischen einem endseitigen Fluidkanal und einem unmittelbar daneben positionierten Fluidkanal angeordnet ist. Hierunter kann vorliegend insbesondere verstanden werden, dass zum Beispiel in Querrichtung außen angeordnete Fluidkanäle in Raumbereichen angeordnet sind, die von dem unmittelbar benachbarten Raumbereich über eine Trennwand abgetrennt sind . Da während des Betriebs des Fensterreinigungsroboters Reinigungsflüssigkeit verbraucht wird, sinkt deren Pegel im mindestens einen Vorratsbehälter. Durch die Trennwände wird gewährleistet, dass die endseitig angeordneten Fluidkanäle mit einer ausreichenden Menge von Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt werden, um eine Befeuchtung des mindestens einen Reinigungselementes möglichst über dessen gesamte Länge sicherzustellen.

Von Vorteil ist es, wenn der mindestens eine Vorratsbehälter eine Längserstreckung aufweist und einen bezüglich dieser mittleren Bereich, d . h . insbesonde- - - re einen mittleren Raumbereich, wenn zumindest zwei Fluidkanäle einander gegenüberliegend seitlich neben dem mittleren Bereich vorgesehen sind, und wenn eine jeweilige Trennwand zwischen dem mittleren Bereich und einem unmittelbar daneben positionierten Fluidkanal angeordnet ist. Dadurch lässt sich sicherstellen, dass die Fluidkanäle seitlich neben dem mittleren Bereich auch dann noch mit ausreichend Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt werden können, wenn während des Betriebes des Fensterreinigungsroboters Reinigungsflüssigkeit verbraucht wird und dessen Pegel im Vorratsbehälter sinkt.

Es kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Fluidkanal mindestens ein dessen Auslass bildendes Düsenelement umfasst mit mindestens einer Austrittsöffnung für Reinigungsflüssigkeit. Dabei erweist es sich als günstig, wenn das Widerstandselement, insbesondere Absorberelement oder Filterelement, mittels des Düsenelementes am Fluidkanal oder im Fluidkanal fixiert ist.

Günstigerweise umfasst die Reinigungseinrichtung ein Reinigungselement- halteteil, an dem das Reinigungselement vorzugsweise lösbar festlegt ist. Zum Beispiel ist das Reinigungselement über einen Klettverschluss am Reinigungs- elementhalteteil festgelegt. Zur Reinigung oder zum Austausch kann das Reinigungselement vom Reinigungselementhalteteil gelöst werden.

Das Reinigungselementhalteteil kann direkt oder indirekt, zum Beispiel über ein Verbindungsteil, an dem mindestens einen Vorratsbehälter gehalten sein. Beispielsweise erfolgt eine Aufhängung des Reinigungselementhalteteils oder des Verbindungsteils über vorzugsweise elastisch verformbare Elemente, die zum Beispiel an einander gegenüberliegenden Endseiten des Reinigungselementhalteteils oder Verbindungsteils angeordnet sind.

Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass das Reinigungselementhalteteil mittelbar oder unmittelbar federnd gegenüber dem mindestens einen Vorratsbehälter gelagert ist. Beispielsweise sind Federelemente vorgesehen, die das Reinigungselementhalteteil mit einer auf die Fensterfläche gerichteten Kraft beaufschlagen. - -

Als vorteilhaft erweist es sich, wenn ein Auslass des mindestens einen Fluid- kanals, insbesondere das Düsenelement, auf mindestens ein Tropfelement des Reinigungselementhalteteils an dessen dem Reinigungselement abgewandten Seite gerichtet ist. Aus dem Fluidkanal austretende Reinigungsflüssigkeit benetzt dadurch nicht unmittelbar das mindestens eine Reinigungselement, sondern gelangt zunächst auf das mindestens eine Tropfelement. Das Tropfelement ist beispielsweise im Abstand zum Fluidkanal angeordnet. Am Tropfelement kann die Reinigungsflüssigkeit verteilt werden, um eine gleichmäßigere Befeuchtung des mindestens einen Reinigungselementes zu gewährleisten.

Vorzugsweise ist an einem Rand des mindestens einen Tropfelementes mindestens eine Durchtrittsöffnung für Reinigungsflüssigkeit im Reinigungsele- menthalteteil gebildet. Die Reinigungsflüssigkeit gelangt durch die mindestens eine Durchtrittsöffnung auf das Reinigungselementhalteteil.

Vorzugsweise umfasst die Reinigungseinrichtung eine Antriebseinrichtung, um das Reinigungselementhalteteil in Vibrationen zu versetzen. Hierzu kann beispielsweise ein Antriebsmotor vorgesehen sein, der über ein Exzenterelement mit dem Reinigungselementhalteteil gekoppelt ist und dieses in Vibrationen versetzt. Der Antriebsmotor ist zum Beispiel am mindestens einen Vorratsbehälter festgelegt.

Günstigerweise bildet die Reinigungseinrichtung eine den mindestens einen Vorratsbehälter umfassende Baueinheit aus, die an einem Gehäuse des Fensterreinigungsroboters vorzugsweise beweglich gehalten ist. Es kann zum Beispiel eine verschiebliche Lagerung der Baueinheit am Gehäuse vorgesehen sein, wobei die Baueinheit insbesondere in Querrichtung des Fensterreinigungsroboters verschiebbar sein kann.

Günstigerweise umfasst die Reinigungseinrichtung, bezogen auf eine Hauptbewegungsrichtung des Fensterreinigungsroboters, dem mindestens einen Reinigungselement nachgelagert mindestens ein Abziehelement zum Abziehen - - von Reinigungsflüssigkeit von der Fensterfläche. Dadurch kann ein besseres Reinigungsergebnis erzielt werden. Das Abziehelement ist zum Beispiel als Abziehlippe ausgestaltet.

Von Vorteil ist es, wenn der Fensterreinigungsroboter eine Sensoreinrichtung umfasst, mittels der die Feuchte des Reinigungselementes ermittelbar ist. Beispielsweise sind zwei Elektroden vorgesehen, die das mindestens eine Reinigungselement kontaktieren. Durch Ermittlung einer Spannungsdifferenz oder eines Stromflusses kann festgestellt werden, ob das Reinigungselement hinreichend befeuchtet ist. Ist dies nicht der Fall, kann dem Benutzer zum Beispiel ein diesbezüglicher Hinweis an einer Hinweiseinheit des Fensterreinigungsroboters bereitgestellt werden.

In ähnlicher Weise ist es günstig, wenn der Fensterreinigungsroboter eine Sensoreinrichtung umfasst, mittels der ein Füllstand von Reinigungsflüssigkeit im mindestens einen Vorratsbehälter ermittelbar ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Fensterreinigungsroboter mit einer Andockstation zum Einsatz kommt, über die der mindestens eine Vorratsbehälter mit Reinigungsflüssigkeit befüllbar ist. Anhand der Sensoreinrichtung kann festgestellt werden, dass der Vorratsbehälter hinreichend befüllt ist. Der Befüllprozess kann daraufhin beendet werden.

Günstigerweise ist das mindestens eine Widerstandselement austauschbar an der Reinigungseinrichtung angeordnet. Dies gibt zum Beispiel die Möglichkeit, das Widerstandselement bei Abnutzung zu ersetzen oder durch Austausch des Widerstandselementes die Benetzungseigenschaften für das mindestens eine Reinigungselement zu verändern.

Die vorstehende Beschreibung offenbart insbesondere eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fensterreinigungsroboters, umfassend : mindestens einen Vorratsbehälter zum Bevorraten einer Reinigungsflüssigkeit; - - mindestens ein Reinigungselement (z.B. Reinigungspad), das ausgebildet ist, mit der Reinigungsflüssigkeit befeuchtet zu werden und eine Fensterfläche zu kontaktieren, um Schmutz mithilfe der Reinigungsflüssigkeit abzulösen, wobei der Reinigungsroboter eine Fenster-Eingriffsseite (z. B. Kontaktseite) aufweist, die ausgebildet ist, mit der Fensterfläche in Eingriff zu stehen, um deren Reinigung durch den Roboter zu ermöglichen, wobei das mindestens eine Reinigungselement an der Fenster- Eingriffsseite angeordnet ist; mindestens eine Leitung (z. B. Fluidleitung) zum Führen der Reinigungsflüssigkeit, wobei zumindest einige der Leitungen Zuführleitungen sind, deren jede zumindest einen Teil mindestens eines Flüssigkeitszuführpfades bereitstellt, wobei jeder Flüssigkeitszuführpfad sich von dem mindestens einen Vorratsbehälter zu dem mindestens einen Reinigungselement erstreckt, wobei ein Hoch- Impedanzbereich in der mindestens einen Zuführleitung für jeden Flüssigkeitszuführpfad angeordnet ist; mindestens eine Pumpe für Luft, die dazu ausgebildet ist, eine Luft-Druckdifferenz über jeden Hoch-Impedanzbereich bereitzustellen; wobei, für jeden Flüssigkeitszuführpfad, der entsprechende Hoch-Impedanzbereich ausreichend Impedanz bereitstellt für die Strömung von Reinigungsflüssigkeit entlang des betroffenen Flüssigkeitszuführpfades, so dass sich, in Abwesenheit der Luft- Druckdifferenz, Reinigungsflüssigkeit in der Umgebung des Hoch-Impedanzbereichs in der mindestens einen Zuführleitung für den Flüssigkeitszuführpfad akkumuliert; und wobei die Luft- Druckdifferenz ausreichend ist, um die Reinigungsflüssigkeit, die in der Umgebung des Hoch-Impedanzbereichs akkumuliert ist, durch den betreffenden Hoch-Impedanzbereich und zu dem mindestens einen Reinigungspad zu treiben.

Der vom mindestens einen Widerstandselement bereitgestellte Widerstandsbereich kann insbesondere als Hoch-Impedanzbereich angesehen werden. - -

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung . Es zeigen :

Figur 1 : eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fensterreinigungsroboters;

Figur 2 : eine Draufsicht auf eine Kontaktseite mit einer Fensterfläche des

Fensterreinigungsroboters aus Figur 1;

Figur 3 : ein schematisches Blockdiagramm des Fensterreinigungsroboters aus Figur 1;

Figur 4: eine Draufsicht auf eine Reinigungseinrichtung des Fensterreinigungsroboters aus Figur 1;

Figur 5 : eine Schnittansicht längs der Linie 5-5 in Figur 4;

Figur 6: eine perspektivische Darstellung der Reinigungseinrichtung aus

Figur 5, wobei eine Deckenwand eines Gehäuses nicht dargestellt ist;

Figur 7 : eine vergrößerte Darstellung von Detail A in Figur 6;

Figur 8: eine Draufsicht auf eine Schnittdarstellung von Detail B in Figur 6, wobei die Schnittlinie längs der Linie 8-8 in Figur 5 verläuft:

Figur 9 : eine perspektivische Darstellung der Reinigungseinrichtung aus

Figur 4;

Figur 10 : eine Detaildarstellung in Schnittansicht längs der Linie 10-10 in

Figur 4; - -

Figur 11 : eine Schnittansicht längs der Linie 11-11 in Figur 4; und

Figur 12 : eine Darstellung entsprechend Figur 5 bei einer andersartigen

Ausführungsform einer Reinigungsvorrichtung .

Die Figuren 1 und 2 zeigen eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fensterreinigungsroboters, nachfolgend Roboter 10. Der Roboter 10 ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgestaltet und ermöglicht die autonome Reinigung einer Fensterfläche eines in der Zeichnung nicht dargestellten Fensters. Dabei wird der Roboter 10 daher üblicherweise zur Reinigung einer vertikal ausgerichteten Fensterfläche eingesetzt.

Der Roboter 10 umfasst ein Gehäuse 12, das eine Befestigungseinrichtung 14 zum Anhaften an der Fensterfläche, eine Antriebseinrichtung 16 zum Bewegen über die Fensterfläche, eine Steuereinrichtung 18, ein Pumpaggregat 20 und eine erste Reinigungseinrichtung 22 aufnimmt. Die Konfiguration des Roboters 10, soweit das Anhaften an der Fensterfläche, das Verfahren und die Funktion der ersten Reinigungseinrichtung 22 betroffen ist, ist beispielsweise im Detail in der EP 3 181 027 AI beschrieben. Zur Funktion der Befestigungseinrichtung 14, der Antriebseinrichtung 16, der Steuereinrichtung 18, des Pumpaggregates 20 und der ersten Reinigungseinrichtung 22 sei somit auf obige Veröffentlichung verwiesen. Die Funktionsweise der vorstehend beschriebenen Komponenten wird lediglich kurz umrissen.

Die Befestigungseinrichtung 14, deren Bestandteil das Pumpaggregat 20 ist, dient zum einen dazu, dass der Roboter 10 während der reinigenden Bewegung an der Fensterfläche haftet. Hierzu umfasst die Befestigungseinrichtung 14 ein Dichtelement 24, das einen mit Unterdruck beaufschlagbaren Saugraum 26 einfasst, wobei der Unterdruck mittels eines weiteren Pumpaggregates 28 bereitgestellt werden kann. - -

Damit der Roboter 10 dauerhaft an der Fensterfläche haften kann, umfasst die Befestigungseinrichtung 14 vorliegend zwei Saugkörper 30, ausgestaltet als Saugnäpfe. Die Saugkörper 30 können vom Pumpaggregat 20 mit Unterdruck beaufschlagt werden, wodurch der Roboter 10 so fest an der Fensterfläche haften kann, dass er für einen längeren Zeitraum, zum Beispiel mehrere Stunden, sich nicht von dieser löst.

Zur Fortbewegung umfasst der Roboter 10 die Antriebseinrichtung 16, die zum Beispiel Antriebsräder 32 und Lenkrollen 34 umfassen kann. Üblicherweise bewegt sich der Roboter 10 bei der reinigenden Bewegung entlang einer Hauptbewegungsrichtung H . Die Hauptbewegungsrichtung H ist eine Vorwärtsrichtung des Roboters 10 und verläuft in dessen Längsrichtung . Quer zur Hauptbewegungsrichtung H ist eine Querrichtung Q des Roboters 10 ausgerichtet (Figuren 1 und 2).

Dementsprechend weist der Roboter 10 eine Vorderseite 36 und eine Rückseite 38 auf, wobei sich diese Angaben auf die Hauptbewegungsrichtung H beziehen.

Der Roboter 10 kann eine Navigationseinrichtung 40 aufweisen, die ebenso wie die Befestigungseinrichtung 14 und die Antriebseinrichtung 16 mit der Steuereinrichtung 18 in Wirkverbindung stehen (Figur 3).

Des Weiteren umfasst der Roboter 10 eine Einrichtung 42 zum Bereitstellen elektrischer Energie, welche zum Beispiel mindestens eine vorzugsweise wie- deraufladbare Batterie umfassen kann. Denkbar ist auch das Vorhandensein eines Netzkabels. Die Einrichtung 42 ist mit der Steuereinrichtung 18 gekoppelt, ebenso wie eine Bedien- und Hinweiseinrichtung 44 für eine Bedienperson.

Die erste Reinigungseinrichtung 22 sowie die nachfolgend erläuterte zweite Reinigungseinrichtung 46 sind Bestandteil eines Reinigungssystems 48, das mit der Steuereinrichtung 18 gekoppelt ist. - -

Die erste Reinigungseinrichtung 22 umfasst eine Reinigungswalze 50, die in Querrichtung Q ausgerichtet ist und nahe der Vorderseite 36 angeordnet ist. Verschmutzungen der Fensterfläche können mit Reinigungselementen der Reinigungswalze 50, beispielsweise Reinigungsborsten, abgelöst werden .

Der Roboter 10 weist eine Kontaktseite 52 auf, die im bestimmungsgemäßen Gebrauch der zur reinigenden Fensterfläche zugewandt ist. Figur 2 stellt den Roboter 10 mit Blick auf die Kontaktseite 52 dar. An der Kontaktseite 52 definiert der Roboter eine Kontaktebene 54, die bei Anhaften an der Fensterfläche mit der von dieser definierten Ebene zusammenfällt. Die Figuren 5 sowie 10 bis 12 zeigen schematisch die Lage der Kontaktebene 54 bei bestimmungsgemäßem Gebrauch des Roboters 10.

Während mit der ersten Reinigungseinrichtung 22 eine Trockenreinigung der Fensterfläche durchgeführt ist, ermöglicht die zweite Reinigungseinrichtung 46 deren Feuchtreinigung. Bezogen auf die Hauptbewegungsrichtung H ist die erste Reinigungseinrichtung 22 der zweiten Reinigungseinrichtung 46 vorgelagert, so dass zu reinigende Bereiche der Fensterfläche zunächst von der ersten Reinigungseinrichtung 22 und dann von der zweiten Reinigungseinrichtung 46 erfasst werden.

Insbesondere ist die zweite Reinigungseinrichtung 46 an der Rückseite 38 angeordnet, bzw. sie definiert durch ihre Position am Gehäuse 12 die Rückseite 38.

Nachfolgend wird unter Verweis insbesondere auf die Figuren 4 bis 9 auf die Konfiguration der zweiten Reinigungseinrichtung 46 eingegangen, die eine Baueinheit des Roboters 10 bildet.

Wie bereits erwähnt umfasst der erfindungsgemäße Fensterreinigungsroboter 10 mindestens einen Vorratsbehälter für eine Reinigungsflüssigkeit, mindestens ein befeuchtbares Reinigungselement und mindestens einen Fluidkanal, - - über den Reinigungsflüssigkeit aus dem mindestens einen Vorratsbehälter dem mindestens einen Reinigungselement zu dessen Befeuchtung zuführbar ist. Die Reinigungseinrichtung 46 umfasst vorliegend einen Vorratsbehälter 56, ein Reinigungselement 58 sowie sechs Fluidkanäle 60, wobei die jeweilige Anzahl dieser Komponenten auch unterschiedlich ausfallen könnte.

Insgesamt ist die Reinigungseinrichtung 46 in Querrichtung Q längserstreckt ausgebildet und weist ein in Querrichtung Q erstrecktes Gehäuse 62 auf, dessen Erstreckung in der Längsrichtung des Roboters 10 wesentlich geringer ist als in der Querrichtung Q. Dementsprechend weisen bei der Reinigungseinrichtung 46 auch der Vorratsbehälter 56 und das Reinigungselement 58 eine Erstreckung in Querrichtung Q auf. Das Gehäuse 62 ist am Gehäuse 12 des Roboters 10 beweglich gehalten und vorzugsweise in der Querrichtung Q verschieblich gelagert. Dies verbessert die Fähigkeiten des Roboters 10 zur randnahen Reinigung, beispielsweise an Fensterrahmen.

Im Gehäuse 62 ist der Vorratsbehälter 56 mit einem Innenraum 64 gebildet. Eine untere Wand 66, eine obere Wand 68 sowie eine umlaufende Seitenwand 70 des Gehäuses 62 begrenzen den Vorratsbehälter 56. Diese Positions- oder Orientierungsangaben beziehen sich vorliegend unter der Annahme einer Ausrichtung des Roboters 10 mit der Kontaktseite 52 senkrecht zur Schwerkraftrichtung und dient dazu, das Verständnis der Erfindung anhand der vorliegenden Beschreibung und der Zeichnung zu erleichtern. Es versteht sich, dass im Gebrauch des Roboters 10 an einer vertikal orientierten Fensterfläche die Eigenschaften "unten" und "oben" für die Wände 66, 68 und "Seitenwand" für die Wand 70 nicht mit der tatsächlichen Orientierung bezüglich einer Schwerkraftrichtung übereinstimmen, weil diese von der Fahrtrichtung des Roboters 10 abhängen. Allerdings lässt sich definieren, dass die untere Wand 66, die im Rahmen der vorliegenden Erläuterung eine Bodenwand des Vorratsbehälters 56 bildet, einen geringeren Abstand zur Kontaktebene 54 aufweist als die obere Wand 68. Die Seitenwand 70 verläuft abschnittsweise quer zur Kontaktebene 54 (Figur 5). - -

Auf der dem Innenraum 64 abgewandten Seite der unteren Wand 66 ist eine Ausnehmung 72 am Gehäuse 62 gebildet. Die Ausnehmung 72 erstreckt sich über dessen gesamte Länge längs der Querrichtung Q und ist in der Längsrichtung des Roboters 10 von Verlängerungen der Seitenwand 70 begrenzt.

Im Bereich der Ausnehmung 72 sind ein Reinigungselementhalteteil 74 (nachfolgend Halteteil 74) und ein Verbindungsteil 76 aufgenommen, die sich jeweils im Wesentlichen über die gesamte Länge des Gehäuses 62 in der Querrichtung Q erstrecken.

Das Halteteil 74 dient zum Haltern des Reinigungselementes 58, das vorliegend tuchförmig ausgestaltet ist. Das Reinigungselement 58 ist am Halteteil 74 lösbar festlegbar, zum Beispiel mittels eines Klettverschlusses. Dies gibt die Möglichkeit, das Reinigungselement 58 zur Reinigung zu entfernen oder gegen ein andersartiges Reinigungselement auszutauschen, zum Beispiel zur Anpassung an die Fensterfläche.

Das Halteteil 74 und das Verbindungsteil 76 sind miteinander verbunden, vorliegend zum Beispiel durch Verrastung . Durchgangsbereiche 78 des Halteteils 74 und 80 des Verbindungsteils 76 fluchten dabei jeweils miteinander. Vorliegend sind die Durchgangsbereiche 78, 80 jeweils domartig ausgestaltet.

Die Anzahl der Durchgangsbereiche 78 entspricht dabei derjenigen der Fluid- kanäle 60, es sind dementsprechend jeweils sechs Durchgangsbereiche 78, 80 vorhanden. Die Fluidkanäle 60 und die Durchgangsbereiche 78, 80 sind dabei in der Querrichtung Q jeweils seitlich nebeneinander angeordnet. In einem mittleren Bereich 82 der Reinigungseinrichtung 46, bezogen auf die Querrichtung Q, ist kein Fluidkanal 60 und kein Durchgangsbereich 78, 80 angeordnet.

Auf den einander gegenüberliegenden Seiten des mittleren Bereiches 82 sind jeweils drei Fluidkanäle 60 sowie Durchgangsbereiche 78, 80 vorhanden. Auf jeder Seite sind die Fluidkanäle 60 einerseits und die Dombereiche 78, 80 andererseits äquidistant zueinander positioniert. In Bezug auf den mittleren Be- - - reich 82 ist die Anordnung spiegelsymmetrisch bezüglich einer Symmetrieebene senkrecht zur Kontaktebene 54, die in Längsrichtung des Roboters 10 verläuft. Aufgrund der identischen Ausgestaltung von Fluidkanälen 60 und Durchgangsbereichen 78, 80 wird jeweils auf nur eine dieser Komponenten eingegangen.

Das Verbindungsteil 76 und über dieses das Halteteil 74 und das Reinigungselement 58 sind am Gehäuse 62 gehalten. Hierzu weist die Reinigungseinrichtung 46 an einander gegenüberliegenden Endabschnitten 84 des Verbindungsteils 76 angeordnete elastisch verformbare Elemente 86 auf (Figur 10). Über die Elemente 86 ist das Verbindungsteil 76 hängend am Gehäuse 62 mittels korrespondierender Koppelglieder 88, 90 fixiert. Aufgrund der Verformbarkeit der Elemente 86 kann sich das Verbindungsteil 76 und damit das Reinigungselement 58 jedoch relativ zum Gehäuse 62 bewegen. Insbesondere kann das Reinigungselement 58 wie nachfolgend erläutert Vibrationen ausgesetzt sein, die zur Relativbewegung gegenüber dem Gehäuse 62 führen und die Abreini- gung der Fensterfläche verbessern.

Nachfolgend wird unter Verweis insbesondere auf die Figuren 5 bis 9 auf den Aufbau und die Funktionsweise des Vorratsbehälters 56 und der Fluidkanäle 60 eingegangen.

Dem Vorratsbehälter 56 kann beispielsweise über einen Einlass 92 (Figuren 6 und 11) eine Reinigungsflüssigkeit zugeführt werden. Bei der Reinigungsflüssigkeit handelt es sich insbesondere um Wasser, dem zur Steigerung der Reinigungswirkung eine Reinigungschemikalie zugesetzt sein kann. Der Einlass 92 kann zum Beispiel mit einem korrespondierenden Auslass einer nicht dargestellten Andockstation für den Roboter 10 koppeln. In der angedockten Stellung des Roboters 10 kann Reinigungsflüssigkeit aus einem Vorratsbehälter der Andockstation in den Vorratsbehälter 56 fließen.

Der Roboter 10 weist eine Sensoreinrichtung 94 auf, die beispielsweise zwei Elektroden 96 im Innenraum 64 aufweist. Die Elektroden 96 können insbeson- - - dere mit der Steuereinrichtung 18 gekoppelt sein, die Bestandteil der Sensoreinrichtung 94 sein kann. Eine Spannungsdifferenz und/oder ein Stromfluss abhängig vom Pegel der Reinigungsflüssigkeit im Vorratsbehälter 56 kann von der Sensoreinrichtung 94 detektiert werden. Beispielsweise kann ein diesbezügliches Signal an die Andockstation übertragen werden, um den Befüllpro- zess zu beenden.

Reinigungsflüssigkeit kann über den Fluidkanal 60 aus dem Innenraum 64 in Richtung des Reinigungselementes 58 strömen und gelangen. Zu diesem Zweck weist der Fluidkanal mindestens einen Zuführabschnitt auf. Vorliegend sind zwei Zuführabschnitte 98, 100 vorgesehen. Darüber hinaus umfasst der Fluidkanal 60 einen Abgabeabschnitt 102, der auf das Reinigungselement ausgerichtet ist. Ein Winkel zwischen dem Abgabeabschnitt 102 und einem jeweiligen Zuführabschnitt 98, 100 beträgt ungefähr 90°.

Der Abgabeabschnitt 102 durchgreift eine Öffnung 104 in der unteren Wand 66 und ragt in die Ausnehmung 72 hinein. Dabei durchgreift der Abgabeabschnitt 102 eine Öffnung 106 des Durchgangsbereiches 80 und ragt vorliegend ungefähr bis zu einer Öffnung 108 des Durchgangsbereiches 78 (Figur 5). Zum Anliegen an der unteren Wand 66 umfasst der Fluidkanal 60 einen Anlageflansch 110.

Der Abgabeabschnitt ist vorzugsweise quer und insbesondere senkrecht zur Kontaktebene 54 ausgerichtet.

Im Abgabeabschnitt 102 ist ein Widerstandselement 112 aufgenommen. Hierbei ist jedem der Fluidkanäle 60 ein Widerstandselement 112 zugeordnet.

Das Widerstandselement 112 ist getrennt vom Fluidkanal 60 gebildet und formschlüssig in den Abgabeabschnitt 102 eingesetzt. Es ist längserstreckt, wobei es entlang des Abgabeabschnittes 102 ausgerichtet ist. - -

Das Widerstandselement 102 ist vorliegend ein befeuchtbares Absorberelement 114, das Reinigungsflüssigkeit aufnehmen kann und wieder abgeben kann. Das Absorberelement 114 kann sich dementsprechend mit Reinigungsflüssigkeit vollsaugen. Durch Beaufschlagung mit einer Kraft, insbesondere einem Druck, kann Reinigungsflüssigkeit wieder abgegeben werden.

Die Aufnahme von Reinigungsflüssigkeit kann unter der Kapillarwirkung erfolgen. In entsprechender Weise kann die Abgabe von Reinigungsflüssigkeit vom Absorberelement 114 unter Kapillarwirkung erfolgen.

Günstig ist es, dass die Ausdehnung des Absorberelements 114 bei Flüssigkeitsaufnahme durch die Positionierung im Fluidkanal 60 begrenzt werden kann.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform besteht das Absorberelement 114 aus einem baumwoll-basierten Material . Als vorteilhaft erweist sich zum Beispiel der Einsatz einer sogenannten Zahnwatterolle für das Absorberelement 114, die bei zahnärztlicher Behandlung in der Mundhöhle positioniert wird.

Im vorliegenden Fall ragt das Absorberelement 114 in Richtung des Reinigungselementes 58 über den Abgabeabschnitt 102 hinaus. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich.

Der Fluidkanal 60 umfasst ein Düsenelement 116, das einen Auslass 118 des Fluidkanals 60 bildet. Das Düsenelement 116 dient vorliegend zugleich zum Fixieren des Absorberelementes 114 am Abgabeabschnitt 102 und kann zu diesem Zweck aus einem elastischen Material gefertigt sein. Das Düsenelement 116 weist vorliegend eine Mehrzahl von Austrittsöffnungen 120 auf, die sich innerhalb des vom Durchgangsbereich 78 eingefassten Raumes befinden (Figuren 5 und 9).

Das Halteteil 74 umfasst am jeweiligen Durchgangsbereich 78 ein Tropfelement 122, das im Abstand zu den Austrittsöffnungen 120 angeordnet ist. Das - -

Tropfelement 122 ist zentral bezüglich dem Abgabeabschnitt 102 ausgerichtet. Das Tropfelement 122 ist von einer im Wesentlichen ringförmigen Durchtrittsöffnung 124 umgeben, welche lediglich zur Anwendung des Tropfelementes 122 am Halteteil 74 mittels Stegen (nicht dargestellt) unterbrochen ist.

Reinigungsflüssigkeit, die aus dem Abgabeabschnitt 102 austritt, d .h. die vom Absorberelement 114 abgegeben wird, gelangt durch die Austrittsöffnungen 120 auf das Tropfelement 122 und von diesem durch die Durchtrittsöffnung 124 auf das Reinigungselement 58. Auf diese Weise wird die Reinigungsflüssigkeit über einen großen Bereich des Reinigungselementes 58 verteilt, zumal eine Mehrzahl von Fluidkanälen 60 vorhanden ist. Innerhalb des Reinigungselementes 58 kann ein weiterer Flüssigkeitstransport über die Kapillarwirkung erfolgen.

Die bereits erwähnten Zuführabschnitte 98 und 100 münden an einem Mündungsbereich 126 ineinander und in den Abgabeabschnitt 102. Vorliegend ragt das Absorberelement 114 bis in den Mündungsbereich 126 (Figur 8).

Reinigungsflüssigkeit gelangt in die Zuführabschnitte 98 bis an das Absorberelement 114. Als vorteilhaft erweist es sich, dass ein jeweiliger Einlass eines Zuführabschnittes 98, 100 im Abstand zur unteren Wand 66 angeordnet ist. Bei Positionierung des Roboters 10 mit der Kontaktseite 52 vertikal nach unten wird dadurch die Menge an Reinigungsflüssigkeit beschränkt, die in den Fluid- kanal 60 gelangen kann. Dadurch wird zum Beispiel sichergestellt, dass bei der Positionierung des Roboters 10 auf einer Aufstellfläche (beispielsweise Tischoberfläche) keine Reinigungsflüssigkeit auf das Reinigungselement 58 gelangt.

Dies liegt insbesondere auch daran, dass das Absorberelement 114 einen Widerstand bereitstellt gegen eine Strömung von Reinigungsflüssigkeit durch den Fluidkanal 60 hindurch zum Reinigungselement. Dies erweist sich für eine gezielte Befeuchtung des Reinigungselementes 58 im Gebrauch des Roboters 10 als vorteilhaft. - -

In Abwesenheit des Absorberelementes 114 könnte Reinigungsflüssigkeit ohne Widerstand durch den Fluidkanal 60 hindurch zum Reinigungselement 58 strömen und dieses befeuchten. Dies erweist deswegen als problematisch, weil die Menge an ausgebrachter Reinigungsflüssigkeit so groß ist, dass nach dem Überfahren des Roboters an der Fensterfläche Reinigungsflüssigkeit zurückbleibt. Dies kann nicht nur das Reinigungsergebnis beeinträchtigen, sondern auch das Anhaften des Roboters 10 an der Fensterfläche bei erneutem Überfahren erschweren, da die Dichtigkeit des Saugraumes 26 nicht mehr gewährleistet sein kann.

Wird andererseits versucht, die Menge an ausgetragener Reinigungsflüssigkeit dadurch zu verringern, dass der Fluidkanal mit einem geringen Querschnitt versehen wird, kann eine Befeuchtung des Reinigungselementes 58 daran scheitern, dass sich infolge der Oberflächenspannung der Reinigungsflüssigkeit überhaupt keine Strömung ausbildet.

Die vorliegende, vorteilhafte Ausführungsform ermöglicht eine konstruktiv einfache Ausgestaltung der Reinigungseinrichtung 46 und bietet zugleich die Möglichkeit, dem Reinigungselement 58 die erforderliche Menge an Reinigungsflüssigkeit zuzuführen.

Als günstig erweist es sich, dass zwei Zuführabschnitte 98, 100 vorgesehen sind . Zwischen den Zuführabschnitten 98, 100 ist ein Winkel 128 gebildet, beispielsweise von ungefähr 80°. Dabei sind die Zuführabschnitte 98, 100 so angeordnet und ausgerichtet, dass eine Winkelhalbierende des Winkels 128 entlang der Hauptbewegungsrichtung H verläuft (Figur 8).

Dadurch, dass zwei Zuführabschnitte 98, 100 vorhanden sind, kann je nach Orientierung des Roboters 10 Reinigungsflüssigkeit über einen der Zuführabschnitte 98, 100 in den Fluidkanal 60 gelangen, wobei über den jeweils anderen Zuführabschnitt 98, 100 ein Druckausgleich stattfindet und Luft entweichen kann. Die Ausrichtung der Zuführabschnitte 98, 100 relativ zur Haupt- - - bewegungsrichtung gewährleistet, dass bei Fahrtrichtungsänderungen, die bei der Vorwärtsbewegung links herum ausgeführt werden, dem Fluidkanal 60 ebenso Reinigungsflüssigkeit zugeführt wird, wie bei Fahrtrichtungsänderungen, die bei der Vorwärtsbewegung rechts herum ausgeführt werden.

Darüber hinaus kann durch die Orientierung der Zuführabschnitte 98, 100 be- einflusst werden, welche Menge an Reinigungsflüssigkeit abhängig von einer Fahrtrichtung des Roboters 10 bezüglich der Schwerkraftrichtung dem Fluidkanal 60 zugeführt wird, wobei dieser Konfiguration erneut die Überlegung zugrunde liegt, dass mit dem Roboter 10 üblicherweise vertikal ausgerichtete Fensterflächen gereinigt werden. Beispielsweise wird dem Fluidkanal 60 bei einer Bewegung entgegen der Schwerkraftrichtung (in Figur 18 aufwärts) im Wesentlichen keine Reinigungsflüssigkeit zugeführt, dies erfolgt vielmehr sowohl bei einer Linkskurve als auch bei einer Rechtskurve über einen der Zuführabschnitte 98, 100 unter Druckausgleich durch den jeweils anderen Zuführabschnitt 98, 100.

Als günstig erweist es sich daher beim Roboter 10, dass der Eintritt von Reinigungsflüssigkeit in den Fluidkanal abhängig von einer Fahrtrichtungsänderung des Roboters 10 erfolgt.

Um eine möglichst gleichmäßige und zuverlässige Befeuchtung des Reinigungselementes 58 zu gewährleisten, sind im Vorratsbehälter 56 Trennwände angeordnet, die zum Beispiel vom Gehäuse 62 gebildet sein können. Vorliegend sind Trennwände 130 zwischen einem jeweiligen, in der Querrichtung Q endseitigen Fluidkanal 60 und dem unmittelbar daneben positionierten Fluidkanal 60 angeordnet (Figuren 6 und 8).

Die jeweilige Trennwand 130 trennt Raumbereiche 132 des Innenraums 64 voneinander. Eine jeweilige Trennwand 130 ist so beschaffen, dass Reinigungsflüssigkeit an der Trennwand 130 vorbei von einem Raumbereich 132 in den benachbarten Raumbereich 132 strömen kann. Entlang der jeweiligen Trennwand 130 kann Reinigungsflüssigkeit in Richtung einer Einlassöffnung - -

134 eines Zuführabschnittes 98 oder 100 strömen. Durch die Trennwand 130 ist sichergestellt, dass bei fallendem Pegel der Reinigungsflüssigkeit während des Betriebs des Roboters 10 an den endseitig angeordneten Fluidkanälen 60 eine ausreichende Menge an Reinigungsflüssigkeit vorhanden ist, um das Reinigungselement 58 auch endseitig zuverlässig zu befeuchten.

Zwischen dem mittleren Bereich 82 (nun betrachtet im Vorratsbehälter 56) und den in der Querrichtung Q seitlich daneben angeordneten Fluidkanälen 60 ist ebenfalls jeweils eine Trennwand 130 angeordnet. Hierbei wird sichergestellt, dass die seitlich unmittelbar neben dem mittleren Bereich 82 angeordneten Fluidkanäle 60 mit ausreichender Menge an Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt werden.

Wie bereits erwähnt kann das Absorberelement 114 mit der Reinigungsflüssigkeit befeuchtet werden und bildet einen Widerstand gegen die Strömung durch den Fluidkanal 60. Das Absorberelement 114 kann aus diesem Grund auch als Drosselelement bezeichnet werden.

Besonders vorteilhaft bei dem Roboter 10 ist es, dass Reinigungsflüssigkeit gezielt ausgebracht werden kann, indem über das Absorberelement 114 eine Druckdifferenz erzeugt wird. Dabei ist der Druck aufstromseitig des Absorberelementes 114 als abstromseitig . Die Druckdifferenz wird im vorliegenden Fall mittels eines Pumpaggregates bereitgestellt, wobei es zur Erzielung einer konstruktiv einfachen Ausgestaltung von Vorteil ist, wenn das Pumpaggregat 20 der Befestigungseinrichtung verwendet werden kann.

Beim Pumpaggregat 20 handelt es sich um eine Membranpumpe, die den Saugkörper 30 mit Unterdruck beaufschlagen kann und den Innenraum 64 mit Überdruck. Zu diesem Zweck steht das Pumpaggregat 20 über ein Anschlusselement 136 mit daran angeschlossener Fluidleitung 138 mit dem Pumpaggregat 20 in Strömungsverbindung (Figuren 2 und 4). Es kann ein Ventil 140 vorgesehen sein, das dem Saugkörper 30 zugeordnet ist und von der Steuereinrichtung 18 ansteuerbar sein kann. Während des Reinigungsbetriebes kann - - das Ventil 140 geschlossen sein. Ein Ventil ist jedoch nicht unbedingt erforderlich.

Das Pumpaggregat 20 kann den Innenraum 64 mit Gas, wie insbesondere Luft, beaufschlagen und dadurch im Innenraum 64 einen Überdruck bereitstellen. Dies führt zu einer Druckdifferenz über das Absorberelement 114, weil der Druck im Innenraum 64 höher ist als der Umgebungsdruck an der Ausgangsseite des Abgabeabschnitts 102.

Das Pumpaggregat 20 wird insbesondere diskret oder gepulst aktiviert. Ein jeweiliger Puls kann zum Beispiel ungefähr 10 ms bis 50 ms dauern. Die Dauer zwischen aufeinanderfolgenden Pulsen kann ungefähr 1 s betragen.

Im Betrieb des Roboters 10 ist das Absorberelement 114 wie vorstehend erläutert mit einer geeigneten Menge von Reinigungsflüssigkeit befeuchtet. Da das Absorberelement 114 einen Widerstand gegen die Strömung durch den Fluidkanal 60 bildet, tropft Reinigungsflüssigkeit in Abwesenheit der Druckdifferenz nicht aus dem Absorberelement 114.

Demgegenüber führt die Aktivierung des Pumpaggregates 20 zur Bereitstellung der Druckdifferenz über das Absorberelement 114, so dass sich Tropfen von Reinigungsflüssigkeit aus dem Absorberelement 114 lösen können und wie vorstehend erläutert über das Düsenelement 116 und das Tropfelement 122 auf das Reinigungselement 58 gelangen können.

Es kann vorgesehen sein, dass die Funktionsweise des Pumpaggregates 20 von einer Bedienperson eingestellt werden kann, um die Menge an ausgebrachter Reinigungsflüssigkeit anzupassen.

Die vorstehende Konfiguration ermöglicht eine möglichst gleichmäßige Befeuchtung des Reinigungselementes 58, wobei die Menge an Reinigungsflüssigkeit gezielt dosiert wird . - -

Die Vibration des Halteteils 74 wurde bereits angesprochen. Die Reinigungseinrichtung 46 umfasst hierzu eine Antriebseinrichtung 142 mit einem Antriebsmotor 144. Der Antriebsmotor 144 ist beispielsweise am Gehäuse 62 gehalten (Figur 11). Ein Exzenterelement 148 ist exzentrisch an einer Antriebswelle 146 des Antriebsmotors 144 gehalten. Das Exzenterelement 148 ist vorliegend formschlüssig in einer Aufnahme 150 des Verbindungsteils 76 angeordnet. Unter der Wirkung des Antriebsmotors 144 wird das Verbindungsteil 76 und mit diesem das Halteteil 74 in Vibrationen versetzt.

Das Halteteil 74 ist ferner in Richtung der Fensterfläche federbeaufschlagt. Hierzu umfasst die Reinigungseinrichtung Federelemente 152, ausgestaltet als Druckfedern. Die Federelemente 152 stützen sich an Dombereichen 154 des Gehäuses ab (Figuren 6 und 8). Das jeweils gegenüberliegende Ende beaufschlagt das Verbindungsteil 76 mit einer auf die Fensterfläche gerichteten Federkraft.

Der Roboter 10 umfasst eine weitere Sensoreinrichtung 156, um die Feuchte des Reinigungselementes 58 zu bestimmen. Beispielsweise umfasst die Sensoreinrichtung 156 Elektroden 158 (Figur 9). Von der Steuereinrichtung 18, die Bestandteil der Sensoreinrichtung 156 sein kann, kann beispielsweise eine Spannungsdifferenz und/oder ein Stromfluss zwischen den Elektroden 158 bestimmt werden. Wird festgestellt, dass das Reinigungselement 58 nicht hinreichend feucht ist, kann dem Benutzer zum Beispiel an der Hinweiseinrichtung 44 ein Hinweis bereitgestellt werden.

In der Hauptbewegungsrichtung H dem Reinigungselement 58 nachgelagert umfasst die Reinigungseinrichtung 46 ein Abziehelement 160. Das Abziehelement 160 ist vorliegend ausgestaltet als Abziehlippe 162. Die Abziehlippe 162 erstreckt sich in Querrichtung Q im Wesentlichen über die gesamte Breite des Gehäuses 62 und erlaubt es, Restflüssigkeit von der Fensterfläche abzustreifen. - -

Figur 12 zeigt in einer der Figur 5 entsprechenden Weise eine Ausführungsform einer Reinigungseinrichtung 170, die anstelle der Reinigungseinrichtung 46 beim erfindungsgemäßen Roboter 10 zum Einsatz kommen kann. Für gleiche oder gleichwirkende Merkmale und Bauteile werden identische Bezugszeichen benutzt.

Bei der Reinigungseinrichtung 170 weist der Fluidkanal 60 den Abgabeabschnitt 102 auf und nur einen Zuführabschnitt 172. Der Abgabeabschnitt 102 und der Zuführabschnitt 172 sind im Winkel zueinander ausgerichtet, wobei der Winkel vorliegend etwas größer als 90° ist und ungefähr 100° beträgt. Der Zuführabschnitt 172 ist, zumindest komponentenweise, ungefähr parallel zur Kontaktebene 54 ausgerichtet und ferner entgegen der Hauptbewegungsrichtung H .

Als Widerstandselement 112 kommt ebenfalls ein Absorberelement 114 zum Einsatz, das vorliegend zum Beispiel ein Zigarettenfilter ist.

Der Fluidkanal 60 bei der Reinigungseinrichtung 170 ist zum Beispiel aus einem elastisch verformbaren Material gefertigt und in die Öffnung 104 eingesetzt.

Das Düsenelement 116 am Auslass 118 entfällt, dies könnte jedoch ebenfalls vorhanden sein.