mit mindestens einer Antriebseinheit

Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung, mit mindestens einer ein bewegliches Ausgangsteil aufweisenden Antriebseinheit, die über ein Antriebsgehäuse verfügt, in dem zum Antreiben des Ausgangsteils dienende Antriebsmittel angeordnet sind. Eine aus der DE-U-20 2009 004 685 bekannte Arbeitsvorrichtung dieser Art enthält eine als Linearantrieb ausgebildete Antriebseinheit, deren Antriebsgehäuse einen mittels Fluidkraft zu einer Linearbewegung antreibbaren Antriebskolben enthält, mit dem ein von einer Kolbenstange gebildetes Ausgangsteil verbunden ist, mit dem ein insbesondere als Sauggreifer ausgebildetes Greifmittel bewegungsgekoppelt ist. Durch Betätigung des Ausgangsteils lässt sich das Greifmittel verlagern, um einen vorübergehend ergriffenen Gegenstand umzupositionieren. Die Arbeitsvorrichtung kann beispielsweise genutzt werden, um in der Elektronikfertigung Computerchips handzuhaben.

Die EP 0 868 965 Bl beschreibt eine Arbeitsvorrichtung, die mit einer Schlitten-Antriebsvorrichtung ausgestattet ist und für gleiche Zwecke verwendet werden kann.

Um ein mit dem Ausgangsteil bewegungsgekoppeltes Greifmittel mehrdimensional positionieren zu können, wäre es vorteilhaft, wenn die Antriebseinheit insgesamt an einer Führungsstruktur verschiebbar gelagert wäre. Die EP 1 892 423 Al offenbart eine Führungsstruktur mit einem an zwei Längsholmen verschiebbar gelagerten Hubschlitten, der prinzipiell genutzt werden könnte, um daran eine Antriebseinheit zu befestigen. Allerdings hat diese bekannte Führungsstruktur einen sehr komplexen Aufbau, der relativ teuer in der Herstellung ist und dessen Nutzung eine Arbeitsvorrichtung mit relativ großen Dimensionen zur Folge hätte.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Arbeitsvorrichtung zu schaffen, die bei einfachem und kostengünstigem Aufbau und bei kompakten Abmessungen eine präzise Lagerung für mindestens eine verstellbare Antriebseinheit gewährleistet.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, dass die Arbeitsvorrichtung mindestens eine eine Längserstreckung aufweisende Führungsschiene enthält, an der die mindestens eine Antriebseinheit mittels eines in sie integrierten Führungsschlittens linear verschiebbar gelagert ist, wobei das Antriebsgehäuse der Antriebseinheit unmittelbar einen die Führungsschiene reiterartig übergreifenden Schlittengrundkörper des Führungsschlittens bildet . Somit ist die mindestens eine Antriebseinheit unter Vermittlung ihres als Antriebsgehäuse bezeichneten Gehäuses an einer Führungsschiene der Arbeitsvorrichtung linear verschiebbar gelagert. Ein wesentlicher Vorteil dabei ist, dass zu der Verschiebelagerung kein externer, zusätzlicher Führungs- Schlitten benötigt wird, weil der Führungsschlitten einen in die Antriebseinheit integrierten Bestandteil bildet . Der Führungsschlitten weist einen die Führungsschiene reiterartig übergreifenden Schlittengrundkörper auf, der unmittelbar vom Antriebsgehäuse der Antriebseinheit gebildet ist . Die Ar- beitsvorrichtung verfügt somit über einen einfachen Aufbau mit wenigen Komponenten und garantiert eine hohe Führungspräzision für die verschiebbar gelagerte Antriebseinheit . Dies gilt auch dann, wenn an ein und derselben Führungsschiene gleichzeitig mehrere Antriebseinheiten mit dem gleichen Lagerungsprinzip relativ zu der Führungsschiene und auch relativ zueinander 5 verschiebbar gelagert sind.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Das Antriebsgehäuse der mindestens einen Antriebseinheit verfügt zweckmäßigerweise über einen einstückigen Gehäusegrundkörper, lo der sowohl den Schlittengrundkörper bildet als auch die Antriebsmittel aufnimmt . Auf diese Weise kann schon bei der Herstellung des Gehäusegrundkδrpers mit hoher Präzision gewährleistet werden, dass der Schlittengrundkörper und die Antriebsmittel relativ zueinander eine gewünschte Ausrichtung i5 aufweisen.

Der Schlittengrundkörper ist zweckmäßigerweise U-förmig ausgebildet und definiert eine von sich gegenüberliegenden

Schenkelabschnitten flankierte Führungsnut, mit der voraus er an der Führungsschiene montierbar ist, so dass sich die Füh- 2o rungsschiene in Längsrichtung durch die Führungsnut hindurch erstreckt .

An den Schenkelabschnitten des Schlittengrundkörpers sind zweckmäßigerweise Lagerungsmittel angeordnet, die mit an den Längsseiten der Führungsschiene angeordneten Führungsflächen s kooperieren. Diese Führungsflächen können insbesondere mindestens eine Führungsnut ausbilden, in die die zugeordneten Lagerungsmittel formschlüssig eingreifen. Eine besonders hohe Präzision ist realisierbar, wenn die Lagerungsmittel nach dem Prinzip sogenannter Kugelumlaufführungen ausgebildet sind. Eine besonders einfache Montage der Antriebseinheit an der Führungsschiene ist möglich, wenn die Führungsschiene in einem Montageabschnitt im Bereich ihrer beiden Längsseiten je eine Montageaussparung aufweist, wobei die Montageaussparungen in der Längsrichtung der Führungsschiene auf gleicher Höhe liegen, so dass die Antriebseinheit mit ihrem den Führungsschlitten bildenden Abschnitt problemlos von der Seite her aufgesetzt werden kann. Mit umgekehrtem Bewegungsablauf kann die Antriebseinheit an dem Montageabschnitt bei Bedarf auch wieder von der Führungsschiene abgenommen werden.

Vorzugsweise hat das Antriebsgehäuse eine Längserstreckung und verfügt über einen sich in der Längsrichtung an den Schlittengrundkörper anschließenden, die Antriebsmittel aufnehmenden, als Antriebsabschnitt bezeichneten Gehäuseabschnitt, wobei der Schlittengrundkörper an einer Seitenfläche eine zur Aufnahme der Führungsschiene dienende Führungsnut aufweist. Der Schlittengrundkörper und der Antriebsabschnitt sind insbesondere einstückig miteinander ausgebildet .

Es ist ferner von Vorteil, wenn für den Betrieb der An- triebseinheit erforderliche Energie, beispielsweise Druckluft, Vakuum und/oder elektrische Energie, durch mindestens einen den Schlittengrundkörper durchsetzenden Energieübertragungskanal hindurchgeleitet werden kann. Dieser mindestens eine Energieübertragungskanal ist zweckmäßigerweise so angeordnet, dass er an der Führungsnut vorbeiläuft, insbesondere im Bereich deren Nutgrundes. Es können ohne weiteres mehrere solcher Energieübertragungskanäle gleichzeitig in dem Schlittengrundkörper ausgebildet sein, beispielsweise zwei Energieübertragungskanäle für eine doppeltwirkende fluidische Betätigung der Antriebs- mittel und ein weiterer Energieübertragungskanal für eine Unterdruckbeaufschlagung eines mit dem Ausgangsteil bewegungsgekoppelten Sauggreifers. Für das eventuell gewünschte Hindurchleiten elektrischer Energie wird durch den entsprechenden Energieübertragungskanal zweckmäßigerweise mindestens ein elektrisches Kabel hindurchgeführt .

Zweckmäßigerweise sind im Bereich einer dem Antriebsabschnitt entgegengesetzten Rückseite des Schlittengrundkörpers Anschlussmittel vorhanden, die das Anschließen mindestens einer wegführenden Energieführungsleitung an den mindestens einen Energieübertragungskanal ermöglichen. Die Energieführungs- leitung ist beispielsweise mindestens ein elektrisches Kabel oder mindestens ein flexibler Fluidschlauch.

Die mindestens eine Antriebseinheit ist insbesondere mittels Fluidkraft betätigbar ausgebildet. Hierbei können die Antriebsmittel einen mit dem Ausgangsteil antriebsmäßig gekoppelten Antriebskolben aufweisen, der sich in einem in dem Antriebsgehäuse ausgebildeten Antriebsraum befindet . Allerdings wäre prinzipiell auch eine auf einer anderen Antriebstechnologie basierende Antriebseinheit denkbar, beispielsweise eine elektrisch aktivierbare Antriebseinheit oder eine kombiniert elektrisch und durch Fluidkraft betätigbare Antriebseinheit. Besonders vorteilhaft ist eine Realisierung der Antriebseinheit als Linearantriebseinheit, bei der die hervorrufbare Arbeitsbewegung des Ausgangsteils eine Linearbewegung ist. Eine andere mögliche Bauform wäre diejenige einer Drehantriebseinheit . Mit dem Ausgangsteil kann jeder beliebige Endeffektor bewegungsgekoppelt sein, in Abhängigkeit von der durchzuführenden Arbeit . Ist die Arbeitsvorrichtung als Schweißvorrichtung genutzt, kann als Endeffektor eine Schweißelektrode vorhanden sein. Bei einer Ausgestaltung als Handhabungsvorrichtung ist der mindestens eine Endeffektor insbesondere ein Greifmittel, beispielsweise ein Backengreifer oder vorzugsweise ein mittels Unterdruck aktivierbarer Sauggreifer.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Arbeitsvorrichtung sieht vor, dass die Führungsschiene unmittelbar von 5 einem einstückigen Tragholm gebildet ist, der sich frei und ohne zusätzliche Stützstruktur zwischen zwei in seiner Längsrichtung zueinander beabstandeten Befestigungsschnittstellen erstreckt. Die Befestigungsschnittstellen ermöglichen eine Fixierung des Tragholmes beziehungsweise der Führungsschiene an je einer lo Haltestruktur, so dass sich die Führungsschiene portalartig zwischen den beiden Haltestrukturen erstrecken kann. Eine solche Bauform hat Vorteile gegenüber einer Bauweise, bei der die Führungsschiene längsseits an einer zusätzlichen Stützstruktur angebracht ist, da aufwendige Ausrichtmaßnahmen vermieden i5 werden. Auch die Montage ist sehr einfach.

Die beiden Haltestrukturen sind zweckmäßigerweise Bestandteile der Arbeitsvorrichtung und können ihrerseits jeweils an einer Lagereinrichtung der Arbeitsvorrichtung in zur Längsachse der Führungsschiene rechtwinkeliger Richtung bewegbar gelagert 20 sein. Auf diese Weise besteht insgesamt die Möglichkeit, die mindestens eine Antriebseinheit in der Längsrichtung der Führungsschiene zu bewegen und außerdem rechtwinkelig dazu, durch entsprechende Parallelverlagerung der Führungsschiene.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung s näher erläutert. In dieser zeigen:

Figur 1 eine bevorzugte erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Arbeitsvorrichtung in einer Vorderansicht, wobei Haltestrukturen der Arbeitsvorrichtung nur strichpunktiert angedeutet sind, Figur 2 die Arbeitsvorrichtung aus Figur 1 in einer Rückansicht,

Figur 3 die Arbeitsvorrichtung aus Figuren 1 und 2 in einer

Draufsicht mit Blickrichtung gemäß Pfeil III aus Figur 1,

Figur 4 die Arbeitsvorrichtung aus Figuren 1 bis 3 in einer

Schrägansicht, ohne Darstellung der Haltestrukturen,

Figur 5 eine Seitenansicht der Arbeitsvorrichtung mit

Blickrichtung gemäß Pfeil V aus Figur 4 , wobei die Blickrichtung mit der Achsrichtung der Längsachse der

Führungsschiene zusammenfällt,

Figur 6 einen Querschnitt durch die Arbeitsvorrichtung gemäß

Schnittlinie VI-VI aus Figur 5, wobei die Schnittebene eine Antriebseinheit längs durchschneidet, Figur 7 eine Seitenansicht einer Antriebseinheit mit

Blickrichtung gemäß Pfeil VII aus Figur 6, teilweise aufgebrochen,

Figur 8 den in Figur 6 umrahmten Ausschnitt VIII in einer vergrößerten Darstellung, Figur 9 eine perspektivische Einzeldarstellung einer Antriebseinheit und

Figur 10 die Antriebseinheit aus Figur 9 aus einem anderen

Blickwinkel, wobei die Lagerungsmittel der Antriebseinheit zusätzlich separat abgebildet sind, um die Art ihres Aufbaus und Einbaus zu verdeutlichen. Die insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Arbeitsvorrichtung enthält mindestens einen eine lineare Erstreckung aufweisenden und insbesondere schienenförmig ausgebildeten Tragholm 2, der in der üblichen Gebrauchsorientierung der Arbeitsvorrichtung 1 5 horizontal ausgerichtet ist . Seine Längsachse ist strichpunktiert bei 3 angedeutet . Der Tragholm 2 ist bevorzugt ein einstückiges Bauteil und besteht zweckmäßigerweise aus Metall, insbesondere aus Stahl .

An dem Tragholm 2 sind, in der Längsrichtung des Tragholmes 2 lo beabstandet, zwei Befestigungsschnittstellen 4 ausgebildet . Sie befinden sich zweckmäßigerweise an den beiden Endbereichen des Tragholmes 2. Mit jeder Befestigungsschnittstelle 4 ist der Tragholm 2 an einer strichpunktiert angedeuteten Haltestruktur 5 lösbar oder unlösbar befestigt . Die Befestigungsschnittstellen i5 4 enthalten zweckmäßigerweise ein oder mehrere Löcher, die den Durchgriff von Schrauben und/oder Verbindungsstiften ermöglichen, um eine Schraubbefestigung und/oder Verstiftung bezüglich der zugeordneten Haltestruktur 5 vorzunehmen. Andere Befestigungsmaßnahmen sind alternativ oder zusätzlich ebenfalls 20 möglich.

Unter Vermittlung der Haltestrukturen 5 stützt sich der Tragholm 2 an einem nicht weiter abgebildeten Maschinengestell ab. Hierbei ist prinzipiell eine direkte Abstützung möglich. Beim Ausführungsbeispiel hingegen erfolgt eine indirekte Abstützung 5 unter Zwischenschaltung von je einer ebenfalls nur strichpunktiert angedeuteten Lagereinrichtung 6, an der die jeweils zugeordnete Haltestruktur 5 gemäß Doppelpfeil 7 in einer zu der Längsachse 3 rechtwinkeligen Richtung verstellbar und insbesondere verschiebbar geführt ist . Die Lagereinrichtung 6 kann o beispielsweise eine Führungsschiene oder eine FührungsStange sein, die an einem Maschinengestell befestigt ist. Da die von den Lagereinrichtungen 6 definierten möglichen Bewegungsrichtungen 7 parallel zueinander verlaufen, bildet der Tragholm 2 zusammen mit den Haltestrukturen 5 eine Trageinheit 8, die insgesamt eine durch einen Doppelpfeil angedeutete erste Positionierbewegung 12 rechtwinkelig zu der Längsachse 3 ausführen kann. Zweckmäßigerweise vorhandene Antriebsmittel, die die erste Positionierbewegung 12 hervorrufen können, sind in der Zeichnung nicht weiter abgebildet .

Der Tragholm 2 erstreckt sich ohne jegliche Querabstützung frei tragend zwischen den beiden Haltestrukturen 5. Auf diese Weise ergibt sich insbesondere eine portalartige Anordnung.

Der einstückige Tragholm 2, der zur Gewichtsersparnis mehrfach gelocht sein kann, trägt eine Mehrzahl von mittels Fluidkraft betätigbaren Antriebseinheiten 13. Vorzugsweise sind die An- triebseinheiten 13 pneumatisch betätigt . Hiervon abweichend wäre es jedoch prinzipiell auch denkbar, mindestens eine der Antriebseinheiten 13 elektrisch betätigbar auszubilden oder in Form einer Hybrid-Antriebseinheit mit elektro-fluidischem Antriebsprinzip . Die Antriebseinheiten 13 hängen an dem Tragholm 2 und weisen jeweils mindestens einen Endeffektor 14 auf, mit dem in einem unterhalb des Tragholmes 2 angeordneten Arbeitsbereich vorrichtungsspezifische Arbeiten verrichtet werden können.

Exemplarisch sind die Endeffektoren 14 als Greifmittel 14a ausgebildet, die es ermöglichen, lediglich in Figur 1 angedeutete Gegenstände 15 innerhalb des Arbeitsbereiches zu erfassen und umzusetzen. Die Arbeitsvorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels ist also eine Handhabungsvorrichtung.

Die Arbeitseinheiten 13 schweben über dem Untergrund und werden lediglich von dem Tragholm 2 gehalten. Der Tragholm 2 hat dabei eine vorteilhafte Zusatzfunktion, indem er unmittelbar eine Führungsschiene 16 bildet, an der die Antriebseinheiten 13 in Achsrichtung der Längsachse 3 verschiebbar gelagert sind. Jede Antriebseinheit 13 kann also eine zu der Längsachse 3 achs- parallele, durch einen Doppelpfeil angedeutete zweite

Positionierbewegung 17 ausführen. Dabei sind die Antriebs- einheiten 13 zweckmäßigerweise unabhängig voneinander relativ zueinander bewegbar.

Die zweiten Positionierbewegungen 17 können durch je eine in Figur 1 strichpunktiert angedeutete Betätigungseinheit 18 hervorgerufen werden, die auf einen beispielsweise zapfenartig ausgebildeten Mitnehmer 22 der betreffenden Antriebseinheit 13 einwirkt .

Die Arbeitsvorrichtung 1 kann mehrere mit Abstand parallel nebeneinander angeordnete und jeweils mehrere Antriebseinheiten 13 tragende Tragholme 12 aufweisen, die unabhängig voneinander die erste Positionierbewegung 12 ausführen können. Es besteht dann die Möglichkeit, an unterschiedlichen Tragholmen 2 gelagerte Antriebseinheiten 13 mittels je einer Betätigungseinheit 18 antriebsmäßig zu koppeln, so dass sie stets nur gemeinsam ihre zweite Positionierbewegung 17 ausführen können.

Eine derart ausgebildete Arbeitsvorrichtung kann beispielsweise dazu genutzt werden, um durch die Antriebseinheiten 13 in dem erwähnten Arbeitsbereich nahe beieinanderliegende Gegenstände 15 aufzunehmen und nach einer anschließenden Durchführung der ersten und zweiten Positionierbewegungen 12, 17 mit größerem Abstand zueinander wieder abzulegen. Ein solcher Anwendungsfall findet sich beispielsweise im Zusammenhang mit der Fertigung elektronischer Komponenten, wobei es sich bei den Gegenständen 15 um Computerchips handeln kann. Unabhängig vom Ausführungsbeispiel kann an der den Tragholm 2 bildenden mindestens einen einstückigen Führungsschiene 16 auch nur eine einzige Antriebseinheit 13 angeordnet sein.

Durch die erste und zweite Positionierbewegung 12, 17 kann jede Antriebseinheit 13 in einer beim Ausführungsbeispiel horizontal ausgerichteten Ebene verfahren werden. Diese Verfahrmöglichkeit gilt dann entsprechend für den an der Antriebseinheit 13 angeordneten Endeffektor 14. Allerdings kann der Endeffektor 14 zusätzlich auch noch eine zu den beiden vorgenannten

Positionierbewegungen 12, 17 rechtwinkelige dritte

Positionierbewegung 23 ausführen, die unmittelbar durch die zugeordnete Antriebseinheit 13 hervorrufbar ist.

Genauer gesagt verfügt jede Antriebseinheit 13 über ein zur besseren Unterscheidung als Antriebsgehäuse 24 bezeichnetes Gehäuse, über das sie sich an der Führungsschiene 16 abstützt, und außerdem über mindestens ein relativ zu dem Antriebsgehäuse 23 zu einer Arbeitsbewegung 25 antreibbares Ausgangsteil 26, mit dem der Endeffektor 14 zum Hervorrufen der dritten

Positionierbewegung 23 bewegungsgekoppelt ist. Die Arbeits- bewegung 25 ist beim Ausführungsbeispiel mit der dritten

Positionierbewegung 23 gleichgerichtet, wobei die beiden Bewegungen simultan ablaufen. Bedingt dadurch, dass die Antriebseinheiten 13 beim Ausführungsbeispiel als Linearantriebseinheiten ausgebildet sind, handelt es sich bei der dritten Positionierbewegung 23 und der Arbeitsbewegung 25 um je eine Linearbewegung .

Durch Ausführen der dritten Positionierbewegung 23 kann mittels des Endeffektors 14 ein Gegenstand 15 aufgenommen und abgelegt werden. Durch die erste und zweite Positionierbewegung 12, 17 kann der Gegenstand zwischen dem Aufnehmen und dem Ablegen eine Ortsveränderung erfahren. Wie insbesondere auch den Figuren 5 bis 10 zu entnehmen ist, verfügt jede Antriebseinheit 13 und insbesondere auch deren Antriebsgehäuse 24 über eine Längserstreckung mit einer zur Richtung der Arbeitsbewegung 25 parallelen Längsachse 27. Die Antriebseinheit 13 verfügt über eine in dem beispielhaften Anwendungsfall nach oben weisende Rückseite 28 und über eine nach unten weisende entgegengesetzte Vorderseite 29. Der Endeffektor 14 ist zweckmäßigerweise an der Vorderseite 29 platziert.

Das Antriebsgehäuse 24 enthält unter anderem einen sich in Achsrichtung der Längsachse 27 erstreckenden Gehäusegrundkörper 32, der aus einem einzigen Materialstück besteht. Ein Abschnitt dieses einstückigen Gehäusegrundkörpers 32 bildet den

Schlittengrundkörper 33 eines in die Antriebseinheit 13 integrierten Führungsschlittens 34, über den die Antriebseinheit 13 an der bevorzugt ebenfalls einstückigen Führungsschiene 16 zur Ausführung der zweiten Positionierbewegung 17 verschiebbar gelagert ist. Darüber hinaus bildet ein als Antriebsabschnitt 35 bezeichneter weiterer Abschnitt des einstückigen

Gehäusegrundkörpers 32 ein Aufnahmemittel für im Innern des Antriebsgehäuses 24 untergebrachte Antriebsmittel 36, die ausgebildet sind, um die Arbeitsbewegung 25 des Ausgangsteils 26 hervorzurufen. Der Antriebsabschnitt 35 schließt sich in Achsrichtung der Längsachse 27 insbesondere unmittelbar an den Schlittengrundkörper 33 an. An einer rechtwinkelig zu der Längsachse 27 orientierten ersten Seitenfläche 37 des Antriebsgehäuses 24 weist der Schlittengrundkörper eine sich linear erstreckende Führungsnut 38 auf. Die Längsachse 42 der Führungsnut 38 erstreckt sich rechtwinkelig zur Längsachse 27 des Antriebsgehäuses 24, so dass die Führungsnut 38 zu einander entgegengesetzten, in Richtung der zweiten Positionierbewegung 17 orientierten zweiten und dritten Seitenflächen 43, 44 des Antriebsgehäuses 24 ausmündet. Die Antriebseinheit 13 ist mit der an der ersten Seitenfläche 37 angeordneten längsseitigen Öffnung der Führungsnut 38 voraus an die Führungsschiene 16 angesetzt, so dass die Führungsschiene 16 von dem Schlittengrundkörper 33 reiterartig übergriffen wird. 5 Der Querschnitt der Führungsschiene 16 kommt dabei zweckmäßigerweise zumindest zum größten Teil innerhalb der Führungsnut 38 zu liegen.

Bedingt durch die Führungsnut 38 verfügt der Schlittengrundkörper 33 über eine im Wesentlichen U-förmige Gestalt. Die lo U-Struktur umgrenzt dabei die Führungsnut 38. Sich in Achsrichtung der Längsachse 27 gegenüberliegende erste und zweite Schenkelabschnitte 45, 46 des Schlittengrundkδrpers 33 flankieren die Führungsnut 38 längsseits und liegen jeweils einer von zwei einander entgegengesetzten Längsseiten 47, 48 der Füh- i5 rungsschiene 16 gegenüber.

An diesen beiden sich parallel zur Längsachse 3 erstreckenden Längsseiten 47, 48 ist die Führungsschiene 16 mit je einer sich in Achsrichtung der Längsachse 3 erstreckenden Führungsfläche 52 versehen, die beim Ausführungsbeispiel eine Führungsnut 52a

20 bildet. Die beiden Schenkelabschnitte 45, 46 sind an den einander zugewandten Innenseiten jeweils mit Lagerungsmitteln 53 versehen, die jeweils einer der Führungsflächen 52 gegenüberliegen und sich daran je nach Ausgestaltung entweder gleitverschieblich oder abrollfähig abstützen. Beim Ausführungsbeispiel stehen die

25 Lagerungsmittel 53 jeweils ein Stückweit über die Innenfläche des zugeordneten Schenkelabschnittes 35, 36 vor und greifen in die gegenüberliegende Führungsnut 52a formschlüssig ein.

Dieser Eingriff der Lagerungsmittel 53 in die Führungsnuten 52a hat unter anderem den Effekt, dass die Antriebseinheit 13 mit der o Führungsschiene 16 in einem Verriegelungseingriff steht, der die beiden Komponenten rechtwinkelig zu einer durch die beiden Führungsnuten 52a definierten Führungsebene 54 unverrückbar zusammenhält. Da die Führungsnuten 52a zueinander beabstandet sind, sind die beiden Komponenten 13, 16 zudem unverkippbar gegenseitig fixiert.

5 Beim Ausführungsbeispiel sind die Lagerungsmittel 53 als

Wälzlagermittel konzipiert. Sie bestehen insbesondere aus jeweils einer aus Figur 10 gut ersichtlichen Lagerungskassette 55, die in eine an der Innenfläche des jeweils zugeordneten Schenkelabschnittes 45, 46 ausgebildete nutartige Aufnahme- lo Vertiefung 50 eingesetzt sind. Jede Lagerungskassette 55 weist ein vorzugsweise aus zwei Gehäusehälften bestehendes Lagergehäuse 56 auf sowie mehrere im Innern des Lagergehäuses 56 in einem Umlaufkanal 57 bewegbar geführte Wälzlagerkörper 58. Die jeweils der Führungsschiene 16 zugewandten Wälzlagerkörper 58 i5 stützen sich an zwei im Lagergehäuse 56 aufgenommenen Lagerstäben

62 ab und ragen mit einem in die benachbarte Führungsnut 52a •eingreifenden Umfangsabschnitt aus dem Lagergehäuse 56 heraus.

Wenn eine Antriebseinheit 13 die zweite Positionierbewegung 17 ausführt, wandern die Wälzlagerkörper 58 entlang des Umlauf- 2o kanals 57, wobei die der Führungsschiene 16 zugewandten

Wälzlagerkörper 58 an den Flanken der Führungsnuten 52a sowie an den Lagerstäben 62 abrollen.

Abweichend vom Ausführungsbeispiel wäre es prinzipiell auch möglich, die Lagermittel 53 als Gleitlagermittel auszubilden, 5 wobei die Möglichkeit bestünde, die Gleitlagermittel als

einstückige Bestandteile des Schlittengrundkörpers 33 auszubilden.

Das Lagerspiel lässt sich mittels wenigstens einer Spannschraube

63 sehr einfach einstellen. Die Vorspannung der Spannschrauben 0 63 bestimmt die zwischen den beiden Schenkelabschnitten 45, 46 gemessene Nutbreite der Führungsnut 38. Damit die hierzu erforderliche Verformungselastizität gegeben ist, weist der Schlittengrundkörper 33 beim Ausführungsbeispiel mindestens einen zu der Führungsnut 38 ausmündenden Längsschlitz 64 auf, der 5 von der mindestens einen Spannschraube 63 durchquert ist.

Die Antriebseinheiten 13 könnten prinzipiell dadurch montiert und demontiert werden, dass sie von einer Stirnseite her auf die Führungsschiene 16 aufgeschoben werden. Dies würde jedoch eine vorübergehende Demontage der Führungsschiene 16 von den HaI- lo testrukturen 15 erfordern. Beim Ausführungsbeispiel ist die Führungsschiene 16 daher in einem als Montageabschnitt 65 bezeichneten Längenabschnitt an beiden einander entgegengesetzten, die Führungsflächen 52 aufweisenden Längsseiten 47, 48 mit jeweils einer Montageaussparung 66 versehen. Diese beiden i5 Montageaussparungen 66 liegen in Achsrichtung der Längsachse 3 auf gleicher Höhe und bewirken eine lokale Verringerung der in der Führungsebene 54 gemessenen Schienenbreite. Diese Schienenbreite ist etwas geringer als der lichte Abstand zwischen den Lagerungsmitteln 53, so dass die Antriebseinheit 13 zu ihrer

20 Montage an der Führungsschiene 16 problemlos mit ihrem Führungsschlitten 34 in zu der Führungsebene 54 rechtwinkeliger Richtung an die Führungsschiene 16 angesetzt werden kann. Diese Ansetzbewegung ist in Figur 3 bei 67 durch einen Pfeil illustriert.

25 Auf diese Weise einmal angesetzt, ist die Antriebseinheit 13 nur noch in Achsrichtung der Längsachse 3 zu verschieben, so dass ihre Lagerungsmittel 53 mit den sich an den Montageabschnitten 65 anschließenden Führungsflächen 52 in Eingriff gelangen.

Die Demontage der Antriebseinheiten 13 kann mit umgekehrter o Bewegungsabfolge durchgeführt werden. Es versteht sich, dass der Montageabschnitt 65 zweckmäßigerweise an einem Endbereich der Führungsschiene 16 angeordnet ist. Abweichend vom Ausführungsbeispiel kann die Führungsschiene 16 auch mehrere in ihrer Längsrichtung mit Abstand zueinander s angeordnete Montageabschnitte 65 aufweisen. Die in Achsrichtung der Längsachse 3 gemessene Länge des Montageabschnittes 65 entspricht zweckmäßigerweise mindestens der in Längsrichtung der Führungsnut 38 gemessenen Breite des Führungsschlittens 34 im Bereich der Führungsnut 38. lo Die Antriebsmittel 36 enthalten beim Ausführungsbeispiel einen sich in dem Antriebsabschnitt 35 in Achsrichtung der Längsachse 27 erstreckenden, bevorzugt zylindrisch konturierten Antriebsraum 67 sowie einen in diesem Antriebsraum 67 unter Abdichtung gleitverschieblich aufgenommenen Antriebskolben 68. i5 An dem Antriebskolben 68 ist das bevorzugt stangenförmige

Ausgangsteil 26 befestigt, das an der beim Ausführungsbeispiel nach unten weisenden Vorderseite 29 aus dem Antriebsgehäuse 24 herausragt. Hierbei durchsetzt das Ausgangsteil 26 unter Abdichtung und gleitverschieblich einen den Antriebsraum 67 an der

20 Vorderseite verschließenden und an dem Gehäusegrundkörper 32 befestigten Abschlussdeckel 72.

Der Antriebskolben 68 unterteilt den Antriebsraum 67 in eine vordere Arbeitskammer 73 und eine hintere Arbeitskammer 74. Die vordere Arbeitskammer 73 liegt zwischen dem Antriebskolben 68 und 25 dem Abschlussdeckel 72, während die hintere Arbeitskammer 74 zwischen dem Antriebskolben 68 und dem Schlittenkörper 33 liegt, da der Schlittenkörper 33 unmittelbar die rückseitige Abschlusswand des Antriebsraumes 67 bildet.

Der Antriebsraum 67 insgesamt ist Bestandteil einer zur Vor- 0 derseite des Gehäusegrundkörpers 32 hin ausmündenden zylind- rischen Ausnehmung 75, in die der Abschlussdeckel 72 nach Art eines Stopfens eingesetzt ist.

Das stangenförmige Ausgangsteil 26 ragt an der Vorderseite stirnseitig aus dem Antriebsgehäuse 24 heraus und ist dort an einer Schlitteneinheit 76 befestigt, die an dem Antriebsabschnitt 35 des Antriebsgehäuses 24 in Achsrichtung der Längsachse 27 verschiebbar gelagert ist. Hierzu dienende weitere Lagerungsmittel 77, die insbesondere als Wälzlagermittel ausgebildet sind, sind zwischen der zweiten und dritten Sei- tenflache 43, 44 des Antriebsabschnittes 35 und je einem von zwei Schlittenschenkeln 78 der einen U-förmigen Querschnitt aufweisenden und den Antriebsabschnitt 35 reiterartig übergreifenden Schlitteneinheit 76 angeordnet.

An der im Ausführungsbeispiel nach unten weisenden Vorderseite der Schlitteneinheit 76 befinden sich Befestigungsmittel 79, an denen der nicht in allen Abbildungen gezeigte Endeffektor 14 befestigt ist.

Die Befestigungsmittel 79 befinden sich vorzugsweise an einer Stirnwand 83 der Schlitteneinheit 76, die der vom Schlitten- grundkörper 33 abgewandten Vorderseite des Antriebsabschnittes 35 vorgelagert ist. An der Stirnwand 83 greift auch das Ausgangsteil 26 an, um die Antriebskraft auf die Schlitteneinheit 76 und folglich den Endeffektor 14 zum Zwecke der Ausführung der dritten Positionierbewegung 23 zu übertragen. Eventuelle Querkräfte, die durch einen Gegenstand 15 auf den Endeffektor einwirken, werden durch die Schlitteneinheit 76 über die weiteren Lagerungsmittel 77 in das Antriebsgehäuse 24 und insbesondere dessen Antriebsabschnitt 35 eingeleitet und vom Ausgangsteil 26 ferngehalten, sodass der Verschleiß des Aus- gangsteils 26 sowie der Verschleiß der Antriebsmittel 36 mi- nimiert ist. Die geführte Schlitteneinheit 76 sorgt außerdem für eine sehr hohe Präzision der dritten Positionierbewegung 23.

Die Arbeitsbewegung 25 des Ausgangsteils 26 wird durch gesteuerte Fluidbeaufschlagung der vorderen und hinteren Arbeitskammer 73, 5 74 hervorgerufen. Zu diesem Zweck mündet in die hintere Arbeitskammer 74 ein erster Energieübertragungskanal 84 und in die vordere Arbeitskammer 73 ein zweiter Energieübertragungskanal 85. Durch diese Energieübertragungskanäle 84, 85 hindurch kann ein Antriebsfluid, insbesondere Druckluft, nach Wahl zugeführt lo oder abgeführt werden. Beiden Energieübertragungskanälen 84, 85 ist gemeinsam, dass sie den Schlittengrundkörper 33 in zu der Längsachse 27 bevorzugt paralleler Richtung durchsetzen und dabei die Führungsnut 38 passieren.

Der Schlittengrundkörper hat einen den Nutgrund 86 der Füh- i5 rungsnut 38 definierenden Rückenabschnitt 87, von dem die beiden Schenkelabschnitte 45, 46 wegragen. Die beiden Energieübertragungskanäle 84, 85 verlaufen zweckmäßigerweise innerhalb dieses Rückenabschnittes, so dass sie den Schlittengrundkörper 33 geradlinig und ohne Abstufung durchsetzen können.

20 Die Antriebseinheit 13 enthält beim Ausführungsbeispiel zusätzlich noch einen weiteren, dritten Energieübertragungskanal 88, der auch den Schlittengrundkörper 33 in Längsrichtung durchsetzt, wobei sein innerhalb des Schlittengrundkörpers 33 verlaufender Längenabschnitt zweckmäßigerweise parallel zu den

25 dort ebenfalls verlaufenden Längenabschnitten des ersten und zweiten Energieübertragungskanals 84, 85 verläuft. Auch der dritte Energieübertragungskanal 88 erstreckt sich zweckmäßigerweise innerhalb des Rückenabschnittes 87.

Der dritte Energieübertragungskanal 88 dient zur Betätigung des 0 beim Ausführungsbeispiel als Sauggreifer ausgebildeten End- effektors 14. Hierzu kann dem Sauggreifer durch den dritten Energieübertragungskanal 88 bedarfsweise ein Unterdruck auferlegt werden, um einen handzuhabenden Gegenstand 15 anzusaugen.

Bedingt dadurch, dass der den Endeffektor 14 bildende Sauggreifer 5 an der bezüglich des Antriebsgehäuses 24 beweglichen Schlitteneinheit 76 angeordnet ist, wird beim Ausführungsbeispiel eine variable Verbindung zwischen dem dritten Energieübertragungskanal 88 und dem Endeffektor 14 durch ein Rohrstück 89 hergestellt, das axial teleskopierbar in den zur vorderen lo Stirnfläche des Antriebsabschnittes 35 ausmündenden dritten Energieübertragungskanal 88 eintaucht, und das andererseits an der Schlitteneinheit 76 befestigt ist, wo es über einen Verbindungskanal 90 mit dem Endeffektor 14 in Fluidverbindung steht. Wenn die Schlitteneinheit 76 die dritte Positionierbewegung 23 i5 ausführt, verändert sich folglich die Eintauchtiefe des

Rohrstückes 89 bezüglich des dritten Energieübertragungskanals 88, ohne dessen Fluidverbindung zum Endeffektor 14 zu unterbrechen .

Beim Ausführungsbeispiel sind somit alle Energieüber- 2o tragungskanäle 84, 85, 88 als Fluidkanäle ausgebildet. Hiervon abweichend könnte aber auch mindestens ein Energieübertragungskanal vorhanden sein, der zur Übertragung elektrischer Energie genutzt wird, beispielsweise für Antriebs- und/oder Diagnosemaßnahmen, wobei dann die Energieübertragung insbe- s sondere mittels mindestens eines elektrischen Kabels erfolgt, das durch den Energieübertragungskanal hindurchgeführt ist.

An die dem Antriebsabschnitt 35 entgegengesetzte Rückseite des Gehäusegrundkörpers 32 ist zweckmäßigerweise ein Anschlussblock 93 angesetzt, der auch von den drei Energieübertragungskanälen o 84, 85, 88 durchsetzt ist, wobei Letztere an einer Außenfläche des Anschlussblockes 93, insbesondere an dessen rückseitiger Stirnfläche 94, mit als Anschlussmittel 95 fungierenden Anschlussöffnungen ausmünden. An diese Anschlussmittel 95 kann jeweils eine in der Zeichnung nicht weiter abgebildete externe Energieführungsleitung angeschlossen werden, um eine Verbindung mit einer externen Steuereinrichtung zu ermöglichen, die die Fluidbeaufschlagung der Energieübertragungskanäle 84, 85, 88 steuert. Eine solche Steuereinrichtung enthält insbesondere auch mindestens eine Ventilanordnung.

Die Anschlussöffnungen könnten Gewinde aufweisen, um eine Energieführungsleitung lösbar einschrauben zu können. Im Übrigen können die Anschlussmittel von beliebiger Bauart sein, beispielsweise auch in in Form von Steckanschlussvorrichtungen.

Der separate Anschlussblock 93 könnte auch entfallen und die Anschlussmittel 95 dann direkt an dem Gehäusegrundkörper 32 angeordnet sein.

Durch die Integration des Führungsschlittens 34 in die Antriebseinheit 13 kann die Führungsgenauigkeit erhöht und die zu bewegende Masse erheblich verringert werden. Der Schlittengrundkörper 33 des Führungsschlittens 34 ist ein einstückiger Bestandteil des Antriebsgehäuses 24, so dass keine Justiermaßnahmen zwischen dem Antriebsgehäuse 24 und dem Führungs- schlitten 34 erforderlich sind. Für geringe Abmessungen und geringes Gewicht sorgt beim Ausführungsbeispiel außerdem die Doppelfunktion der Führungsschiene 16, die nicht nur zur Li- nearführung der Antriebseinheit 13 dient, sondern gleichzeitig als Tragholm für die Antriebseinheiten 13 fungiert und hierzu über eine entsprechende Steifigkeit verfügt, so dass sie in selbsttragender Bauweise realisierbar ist.