以下、図面を参照しながら、本発明のワー� ��供給搬出装置及びこのワーク供給搬出装置� ��備えた工作機械の好適な実施形態を説明す� ��
 なお、この実施形態では、本発明のワーク� ��給搬出装置を、ワーク加工装置の一例であ� ��工作機械に適用したものとして説明する。

[第一の実施形態]
 図1は、本発明のワーク供給搬出装置を備え た工作機械の一実施形態にかかり、(a)は刃物 台を省略したその正面図、(b)はアーム先端部 の拡大図、図2は、図1の工作機械の平面図あ� ��。

[工作機械の構成]
 図1(a)及び図2に示すように、工作機械1は、� ��台11に設けられ、Z方向(図1の紙面に直交す� �方向)に進退移動自在な主軸台10と、この主� �台10に回転自在に支持され、前端にワークを 把持するためのチャック(図示せず)を備えた� ��軸13と、主軸13の前方に対向して配置され、 複数の工具Tを装着した櫛刃形の刃物台12とを 有している。前記チャックに把持されたワー クは、刃物台12と主軸13との相対移動によっ� �加工される。
 なお、この明細書において「相対移動」と� ��、主軸13が刃物台12に対して移動する場合、 刃物台12が主軸13に対して移動する場合及び� �軸13及び刃物台12の双方が移動する場合を含� ��概念である。

[ワーク供給搬出装置の構成]
 ワーク供給搬出装置2は、主軸3,刃物台12及� �工具Tと干渉しない位置に設けられる。ワー� ��供給搬出装置2は、主軸3の前端のチャック� �未加工ワークを受け渡し、前記チャックか� �加工済みワークを受け取って工作機械1から� ��出する。

 ワーク供給搬出装置2は、複数のア-ム24が回 転中心C1から放射状に突出したアーム体26を� �えている。アーム体26は、主軸13と刃物台12� �の間に配置されている。また、アーム体26は 、主軸台10の上方で基台11に固定された支持� �20に回転自在に支持されている。
 支持部20には、図示しない駆動体によって� �転される回転軸20aが、アーム24の回転中心C1� ��軸線上に配置されている。アーム体26は、� �の回転軸20aの先端に取り付けられている。

 アーム体26の4本のアーム24は、90度間隔で設 けられている。
図1(b)に拡大して示すように、各アーム24の先 端には、主軸13に未加工ワークを受け渡す未� ��工ワーク保持部29と主軸13から加工済みワー クを受け取る加工済みワーク保持部21とが隣� ��して設けられている。
 全てのアーム24,24・・・の全ての未加工ワ� �ク保持部29及び加工済みワーク保持部21は、� ��転中心C1を中心とする共通の円周A上に配置� ��れている。この実施形態においてアーム体2 6は、工作機械1を正面視して反時計回り方向( 図1(a)(b)中矢印で示す方向)に回転し、主軸13� �ら見て回転方向下流側に加工済みワーク保� �部21が配置され、同上流側に未加工ワーク保 持部29が配置される。
 加工済みワーク保持部21と未加工ワーク保� �部29とは、そのうちの一方(例えば加工済み� �ーク保持部21)が主軸13のチャックとの間でワ ークの授受を行う際に、他方(例えば未加工� �ーク保持部29)に保持されたワークが主軸13と 干渉しない範囲内で、可能な限り近接して設 けるのが好ましい。

 アーム体26は、主軸13の軸線C2が円周A上に 位置するように配置する。アーム体26は、前� ��駆動体によって、回転中心C1を軸心として� �転される。前記駆動体は、アーム体26を予め 設定された回転角度分だけ精密に回転させ、 位置決めすることができる。この種の駆動体 としては、サーボモータやステッピングモー タ、エンコーダ付モータ等の公知のものを用 いることができる。

 未加工ワーク保持部29は、未加工ワーク� �保持することができるように、未加工ワー� �の形状や寸法に応じて形成され、加工済み� �ーク保持部21は加工済みワークを保持するこ とができるように、加工済みワークの形状や 寸法に応じて形成される。

 図3は、アーム24の先端部分の拡大断面図� ��ある。なお、この実施形態では、未加工ワ� ��クWBと加工済みワークWAとを同じ構成の加工 済みワーク保持部21及び未加工ワーク保持部2 9で保持することができる。そのため、未加� �ワーク保持部29と加工済みワーク保持部21と� ��同一の符号を用い、ともに図3を援用するも のとする。また、以下の説明においてワーク Wを未加工ワークと加工済みワークとで区別� �る必要があるときは、未加工ワークを符号� �WB」で示し、加工済みワークを符号「WA」で� ��すものとする。

 未加工ワーク保持部29及び加工済みワー� �保持部21は、アーム24の先端に形成された貫� ��孔24a内に嵌め込まれ、未加工ワークWB及び� �工済みワークWAの外径とほぼ同一の内径を有 する筒状のホルダ291と、このホルダ291の一側 から嵌め込まれ、未加工ワークWB又は加工済� ��ワークWAと当接してホルダ291内における未� �工ワークWB又は加工済みワークWAの位置決め� ��行うストッパ292とを有している。また、ス� ��ッパ292には、加工済みワークWAの先端に形� �された軸部WAaが挿入される孔292aが形成され� ��いる。さらに、ホルダ291には、未加工ワー� ��WB及び加工済みワークWAが容易に脱落しない ように、例えば、図示するようなボール291a� �ばね291bとからなる付勢手段を設けてもよい� ��

 これにより、例えば、加工済みワーク保� ��部21と主軸13とを同一の軸線上で対向して位 置決めし、該軸線に沿って主軸13をアーム24� �向けて前進させることで、主軸13のチャック に把持した加工済みワークWAを加工済みワー� ��保持部21のホルダ291に押し込んで受け渡す� �とができる。また、主軸13の前進動作だけで は加工済みワークWAをホルダ291に十分に押し� ��むことができないような場合は、例えば、� ��軸13の貫通孔を挿通する進退移動自在な押� �棒を設け、この押し棒によって加工済みワ� �クWAを加工済みワーク保持部21に押し込むよ� ��にしてもよい。

 また、例えば、未加工ワーク保持部29と� �軸13とを同一の軸線上で対向して位置決めし 、チャックを開放状態にした主軸13を、該軸� ��に沿ってアーム24に向けて前進させ、先端� �一部が突出した状態で未加工ワーク保持部29 に保持されている未加工ワークWBの前記先端� ��前記チャック内に挿入し、前記チャックを� ��じることで、未加工ワーク保持部29から主� �13に未加工ワークWBを受け渡すことができる� ��この場合も、前記先端の突出長さが十分で� ��いような場合は、例えば、ホルダ291の貫通� ��を挿通する押し棒により、未加工ワークWB� �主軸13に向けて押し出すようにしてもよい。

 本発明のワーク供給搬出装置は、未加工ワ� ��クをアームに対して供給する搬入装置及び� ��工済みワークをアームから受け取って搬出� ��る搬出装置のいずれか一方又は双方を備え� ��いてもよい。このような、搬入装置又は搬� ��装置を備えることで、長時間の連続無人加� ��が可能になる。
 この実施形態において、ワーク供給搬出装� ��2は、主軸13に受け渡す未加工ワークWBをア� �ム24に対して供給する搬入装置27と、主軸13� �らアーム24に受け渡された加工済みワークWA� ��工作機械1の機外に搬出する搬出装置28とを� ��えている。
 未加工ワークを搬送する搬入装置27及び加� �済みワークを搬出する搬出装置28としては、 ベルトコンベア,ローダ装置,ロボットハンド, パーツフィーダ等の公知のものを使用するこ とができる。

 アーム体26は、前記駆動体の駆動によっ� �、各アーム24を予め設定された回転角度位置 、すなわち、アーム24の加工済みワーク保持� ��21又は未加工ワーク保持部29が主軸13に対向� ��るワーク授受位置(図1中符号Iで示す)、加工 済みワーク保持部21から搬出装置28に加工済� �ワークを受け渡す加工済みワーク搬出位置(� ��符号IIで示す)、搬入装置27から未加工ワー� �保持部29に未加工ワークを供給する未加工ワ ーク搬入位置(同符号IIIで示す)、主軸13から� �て回転方向上流側の可能な限り主軸3に近い� ��置であって、ワーク加工中の主軸13,刃物台1 2及び工具Tと干渉しない待機位置(同符号IVで� ��す)の順に位置決めが可能である。

 この実施形態では、一つのアーム24が待機� �置IVに位置しているときに、残りの三つのア ームのうちの二つのアーム24が加工済みワー� ��搬出位置IIと未加工ワーク搬入位置IIIに同� �に位置し、他の一つのアーム24が、正面視し て、待機位置IVのアーム24の主軸13を挟んだ反 対側(図1において符号Vで示す)に位置する。� �入装置27は、未加工ワーク搬入位置IIIに位置 しているアーム24の未加工ワーク保持部29と� �向して配置され、搬出装置28は加工済みワー ク搬出位置IIに位置しているアーム24の加工� �みワーク保持部21に対向して配置されている 。
 従って、一つのアーム24が待機位置IVで待機 している間に、他のアーム24への未加工ワー� ��の供給と、さらに他のアーム24からの加工� �みワークの搬出とを同時に行うことができ� �無駄時間が発生しない。

 この実施形態の工作機械1は、一つのアー ム24が待機位置IVで待機している間に、工具T� ��より主軸13のチャックに把持されたワーク� �切削加工を行う。待機位置IVでは、各アーム 24がワーク加工中の主軸13,刃物台12及び工具T� ��干渉しないので、主軸13の前後移動を含め� �自由にワークの加工を行うことができる。

 次に、図4~図6を参照しながら、上記構成の� ��ーク供給搬出装置2の作用について説明する 。
 図4及び図5は、未加工ワークを搬入装置27か ら受け取り、加工済みワークを搬出装置28に� ��け渡すまでの動作を説明する図、図6は、主 軸13とアーム24との間でワークの授受を行う� �きのアーム24の回転の様子を説明する要部の 拡大正面図である。

 以下の説明では、図1(a)に示すように、一 つのアーム24が待機位置IVに位置している状� �を「初期状態」として説明する。

 この初期状態では、主軸13でワークの加工� �行われ、未加工ワーク搬入位置IIIでは、未� �工ワームWBが搬入装置27からアーム24の未加� �ワーク保持部29に供給され、加工済みワーク 搬出位置IIでは、加工済みワークWAが加工済� �ワーク保持部21から搬出装置28に受け渡され� ��搬出される。
 図4(a)は、アーム24の未加工ワーク保持部29� �対して搬入装置27から未加工ワームWBが供給� ��れる様子を示すものである。図示するよう� ��、未加工ワークWBは、例えば搬入装置27に設 けられた押し棒275により、ストッパ292に当接 するまで未加工ワーク保持部29のホルダ291内� ��押し込まれる。なお、押し棒133の他、例え� ��エアによる圧送も使用することもできる。
 待機位置IVに位置しているアーム24は、未加 工ワーク搬入位置IIIに位置していた際にワー ク供給部29に未加工ワークWBが供給されてい� �ため、待機位置IVでの待機時には、次に加工 を行うべき未加工ワークWBを保持している。

 主軸13のチャックに把持されたワークの加� �が終了すると、アーム24の移動を妨げない位 置まで主軸13が後退する。この後、アーム体2 6が回転して、待機位置IVに位置しているアー ム24を主軸13に対向するワーク授受位置Iまで� ��動させる。アーム体26は、図4(b)及び図6(a)に 示すように、まず、ワーク授受位置Iに位置� �ているアーム24の加工済みワーク保持部21を� ��軸13の軸線C2上に位置させる。このときのア ーム24の位置が、ワーク受取り位置Iaである� �
この後、主軸13が前進して、前述のように、� ��要に応じて押し棒133を使用して、加工済み� ��ークWAの先端を加工済みワーク保持部21のホ ルダ291内に挿入する。

 この実施形態では、主軸13のチャック131� �進退移動させるドローバ132の貫通孔内に、� �し棒133が挿通して設けられている。この押� �棒133は、シリンダ等の駆動手段によって主� �13の軸線C2方向に進退移動が可能である。チ� ��ック131を開放した状態で、図4(c)に示すよう に、押し棒133が、ストッパ292に当接するまで 加工済みワークWAをホルダ291内に押し込むこ� ��ができる。なお、このとき、加工済みワー� ��WAの先端の軸部WAaは、ストッパ292の孔292a内� ��位置している。

 加工済みワークWAが加工済みワーク保持部21 のホルダ291に受け渡されると、主軸13がチャ� ��ク131の開放状態で、アーム24と干渉しない� �置まで後退する。この後、アーム体26が回転 して、図5(a)及び図6(b)に示すように、ワーク� ��受位置Iに位置しているアーム24の未加工ワ� ��ク保持部29を主軸13の軸線C2上に位置させる� ��このときのアーム24の位置が、ワーク受渡� �位置Ibである。そして、図5(b)に示すように� �主軸13が前進して、未加工ワーク保持部29に� ��持された未加工ワークWBの先端を、開放状� �のチャック131の内部に位置させる。
 この後、チャック131が閉じられて主軸13の� �端に未加工ワークWBが把持されると、主軸13� ��、アーム24の回転を妨げない位置まで後退� �る。

 本発明のワーク供給搬出装置2は、加工済 みワーク保持部21と未加工ワーク保持部29と� �、同一アーム24に、可能な限り近接させた状 態で共通の円周A上に隣接させて設けられて� �るため、アーム体26を極めて小さい角度回転 させるだけで、ワーク授受位置Iに位置して� �るアーム24を、ワーク受取り位置Iaからワー� ��受渡し位置Ibに移動させ、加工済みワーク� �主軸13からアーム24への受け渡し状態から未� ��工ワークのアーム24から主軸13への受け渡し 状態に切り換えることができ、従って、主軸 13からのワークの受け取りと主軸13へのワー� �の受け渡しを短時間で行うことができると� �う利点がある。

 主軸13との間で加工済みワークWA及び未加工 ワークWBの授受が完了すると、アーム体26が� �転して、ワーク供給位置IIIに位置している� �ーム24を、次に加工すべき未加工ワークWBを� ��持した状態で待機位置IVに位置させる。こ� �とき、アーム体26の回転直前にワーク授受位 置Iで主軸13から加工済みワークWAを受け取っ� ��アーム24は、位置Vに位置し、アーム体26の� �転直前に位置Vに位置していた加工済みワー� ��WAを保持したアーム24は、加工済みワーク搬 出位置IIに位置する。
 アーム24から主軸13に受け渡された未加工ワ ークWAは、次に加工すべき未加工ワークWBを� �持したアーム24が待機位置IVに到達する前後� ��、刃物台12の工具Tによって加工が開始され� ��(図5(c)参照)。

 加工済みワーク搬出位置IIでは、加工済み� �ークWAを保持したアーム24の加工済みワーク� ��持部21が、搬出装置28に対向するため、図5(d )に示すように、加工済みワークWAを、例えば 搬出装置28に設けられた押し棒285をホルダ291� ��挿通させることで、ホルダ291から押し出し� ��搬出装置28に受け渡すことができる。
 以上のようにアーム体26の各アーム24が順に ワーク授受位置I、ワーク排出位置II,ワーク� �給位置III,待機位置IVに切り替えられ、各位� �において前述の各動作を行う。
 このように、本発明のワーク供給搬出装置2 は、ワークの受け渡し作動をアーム体26の回� ��によって容易に行うことができ、上記ワー� ��の受け渡し作動によって工作機械1のワーク の加工終了から加工開始までの時間(サイク� �タイム)を短縮することができる。

[第二の実施形態]
 図7は、本発明の第二の実施形態にかかり、 (a)はワーク供給搬出装置を備えた工作機械の 主要部の正面図、(b)はその平面図である。
 この実施形態のワーク供給搬出装置は、異� ��る種類の未加工ワークを供給する二つの搬� ��装置(第一の搬入装置30及び第二の搬入装置3 1)を備えている。
 この実施形態では、第一の搬入装置30は、� �の実施形態の搬入装置27と同じ位置に配置さ れ、第二の搬入装置31は、先の実施形態の搬� ��装置28と同じ位置に、アーム24の未加工ワー ク保持部29に対向するように配置される。以� ��の説明では、主軸13から見て回転方向の下� �に位置し、第一の搬入装置30からアーム24の� ��加工ワーク保持部29に未加工ワークを受け� �す位置を、第一の未加工ワーク搬入位置IIIa� ��し、同上流に位置し、第二の搬入装置31か� �アーム24の未加工ワーク保持部29に未加工ワ� ��クを受け渡す位置を、第二の未加工ワーク� ��入位置IIIbとして表す。

 この実施形態において搬出装置28は、四つ� �アーム24のうちの三つのアーム24が、待機位� ��IV、第一の未加工ワーク搬入位置IIIa及び第� ��の未加工ワーク搬入位置IIIbに位置している ときに、残りの一つのアーム24の加工済みワ� ��ク保持部21から加工済みワークを受け取っ� �搬出できる位置に配置される。
 従って、この実施形態においても、一つの� ��ーム24が次に加工すべき未加工ワークを保� �して待機位置IVで待機している間に、第一の 未加工ワーク搬入位置IIIa及び第二の未加工� �ーク搬入位置IIIbのいずれか一方からのアー� ��24への未加工ワークの供給と、アーム24から 搬出装置28への加工済みワークの搬出とを同� ��に行うことができる。

 第一の搬入装置30及び第二の搬入装置31と しては種々のものを用いることができる。こ の実施形態の第一の搬入装置30及び第二の搬� ��装置31は、軸線C2を境として左右に配置され ることから、左右対称である以外の基本構成 は同じである。第一の搬入装置30及び第二の� ��入装置31は、図7に示すように、複数の未加� ��ワークを貯蔵するホッパ300,310を備えたパー ツフィーダ301,311と、このパーツフィーダ301,3 11から送出された未加工ワークを直線状に整� ��させて、第一の未加工ワーク搬入位置IIIa又 は第二の未加工ワーク搬入位置IIIbに位置し� �いるアーム24の未加工ワーク保持部29の近傍� ��で案内するリニアガイド303,313を備えたリニ アフィーダ302,312とを有している。リニアフ� �ーダ302,312の先端まで送られた未加工ワーク� ��、図示しないプッシュロッドやロボットハ� ��ド、エア圧送等によって、第一の未加工ワ� ��ク搬入位置IIIa又は第二の未加工ワーク搬入 位置IIIbに位置しているアーム24の未加工ワー ク保持部29に受け渡される。

 図8は、この実施形態における工作機械の主 軸先端部分の拡大断面図である。
 主軸13の先端に設けられたチャック231の把� �爪は、大径部231aと小径部231bとからなる段付 き状に形成されていて、(a)に示すように、小 径部231bに小径のワークW1を把持させ、(b)に示 すように、大径部231aに大径のワークW2を把持 させることによって、径の異なる二種類のワ ークW1,W2を把持できるようになっている。

 このようにすることで、第一の搬入装置30� �び第二の搬入装置31で別々に前記ワークW1及� ��W2を供給し、加工すべきワークが異なる種� �のワークに切り替わった場合も、チャック23 1を交換する必要はない。
 また、この場合は、未加工ワーク保持部29� �び加工済みワーク保持部21に設けるホルダ及 びストッパとして、小径のワークW1用のホル� ��293及びストッパ294を準備するとともに、大� ��用のワークW2用のホルダ295及びストッパ296� �準備し、ワークW1,W2の切り替えに応じてホル ダ293,ストッパ294及びホルダ295,ストッパ296を� ��換する。

 次に、この実施形態のワーク供給搬出装置� ��作用を説明する。
 以下の説明では、最初に第一の搬入装置30� �ら供給された未加工ワークを加工した後に� �第二の搬入装置31から供給された未加工ワー クを加工するものとして説明する。
 第一の搬入装置30から供給された未加工ワ� �クを加工する場合は、第二の搬入装置31は駆 動を停止させる。第一の搬入装置30からアー� ��24に未加工ワークを供給し、主軸13との間で 未加工ワークと加工済みワークの授受を行い 、加工済みワークを搬出装置28に受け渡して� ��出するまでの手順は、搬出装置28の位置(加� ��済みワーク搬出位置II)が異なる以外は、先� ��実施形態と同じである。

 工作機械1(図1参照)のNC装置からワークの切� ��換え指令が出力されると、第一の搬入装置3 0の駆動が停止されて、第二の搬入装置31が駆 動される。一つのアーム24が待機位置VIにあ� �とき、第二の未加工ワーク搬入位置IIIbに位� ��しているアーム24は、未加工ワーク保持部29 が空の状態であるから、この未加工ワーク保 持部29に第二の搬入装置31から、切り換え後� �加工を行う未加工ワークが供給される。
 なお、このとき、第一の未加工ワーク搬入� ��置IIIa及び待機位置IVに位置しているアーム2 4には、切り換え前の未加工ワークが保持さ� �ているから、NC装置からの切り換え指令は、 現在加工しているワークの残個数が2個にな� �たときに出力されるようにするとよい。
 この実施形態のワーク供給搬出装置は、例� ��ば、未加工ワークに一次加工を施して半完� ��品を形成した後に、前記半完成品に二次加� ��を施して完成品に仕上げるような場合にも� ��用である。

[第三の実施形態]
 第一の搬入装置,第二の搬入装置及び搬出装 置の配置は上記に限られない。図9は、本発� �の第三の実施形態にかかり、第一の搬入装� �,第二の搬入装置及び搬出装置の配置を変更� ��た第二の実施形態の変形例である。
 この実施形態では、第一の実施形態におけ� ��搬入装置27と同じ位置に第二の搬入装置33が 配置され、第一の実施形態における搬出装置 28と同じ位置に搬出装置28が配置されている� �なお、搬出装置28は第二の実施形態の搬出装 置28と同じ位置に設けてもよい。そして、第� ��の搬入装置32は、待機位置IVに位置するアー ム24の未加工ワーク保持部29と対向して設け� �れている。
 この実施形態においても、主軸13から見て� �転方向の下流に位置し、第一の搬入装置32か らアーム24の未加工ワーク保持部29に未加工� �ークを受け渡す位置を第一の未加工ワーク� �入位置IIIaとし、同上流に位置し、第二の搬� ��装置31からアーム24の未加工ワーク保持部29� ��未加工ワークを受け渡す位置を、第二の未� ��工ワーク搬入位置IIIbとして表す。第一の未 加工ワーク搬入位置IIIaは待機位置IVでもある 。
 この実施形態のワーク供給搬出装置も、第� ��の実施形態のワーク供給搬出装置と同様に� ��用する。なお、この実施形態では、待機位� ��IV(第一の未加工ワーク搬入位置IIIa)に位置� �ているアーム24には、切り換え前の未加工ワ ークが保持されているから、NC装置からの切� ��換え指令は、現在加工しているワークの残� ��数が1個になったときに出力されるようにす るとよい。

[第四の実施形態]
 図10は、本発明の第四の実施形態にかかり� �第二の実施形態のワーク供給搬出装置のさ� �に他の変形例である。
 この実施形態では、第一の搬入装置34が、� �一の未加工ワーク搬入位置IIIaに位置するア� ��ム24の未加工ワーク保持部29に対向して設け られ、第一の搬出装置28aが第一の未加工ワー ク搬入位置IIIaに位置するアーム24の加工済み ワーク保持部21に対向して設けられている。� ��の実施形態において、第一の未加工ワーク� ��入位置IIIaは第一の加工済みワーク搬出位置 IIaでもある。
 また、第二の搬入装置35が、第二の未加工� �ーク搬入位置IIIbに位置するアーム24の未加� �ワーク保持部29に対向して設けられ、第二の 搬出装置28bが第二の未加工ワーク搬入位置III bに位置するアーム24の加工済みワーク保持部 21に対向して設けられている。この実施形態� ��おいて、第二の未加工ワーク搬入位置IIIbは 第二の加工済みワーク搬出位置IIbでもある。
 そして、アーム体26に設けられた四つのア� �ムを、同じ軸線上に位置する二つのアーム� �対(アーム24a,24a及びアーム24b,24b)に分け、一� ��のアーム24a,24aの対が第一の搬入装置34から� ��加工ワークを受け取り、他方のアーム24b,24b の対が第二の搬入装置35から未加工ワークを� ��け取るようにする。

 この実施形態では、主軸13から見て回転� �向の下流に位置し、第一の搬入装置34からア ーム24aの未加工ワーク保持部29に未加工ワー� ��を受け渡す位置を第一の未加工ワーク搬入� ��置IIIaとし、同上流に位置し、第二の搬入装 置35からアーム24bの未加工ワーク保持部29に� �加工ワークを受け渡す位置を、第二の未加� �ワーク搬入位置IIIbとする。また、この実施� ��態における第一の未加工ワーク搬入位置IIIa は、第一の搬出装置28aがアーム24aの加工済み ワーク保持部21から加工済みワークを受け取� ��て搬出する第一の加工済みワーク搬出位置I Iaでもあり、第二の未加工ワーク搬入位置IIIb は、第二の搬出装置28bがアーム24bの加工済み ワーク保持部21から加工済みワークを受け取� ��て搬出する第二の加工済みワーク搬出位置I Ibでもある。

 さらに、第一の実施形態~第三の実施形態の 待機位置IVと同じ位置に、未加工ワークを保� ��したアーム24bの第二の待機位置IVbが設けら� ��、三つのアーム24a,24b,24bが第一の未加工ワ� �ク搬入位置IIIa,第二の未加工ワーク搬入位置 IIIb及び第二の待機位置IVにあるときに残りの アーム24aが停止している位置に、第一の待機 位置IVaが設けられている。
 この実施形態では、アーム体26は、時計回� �方向及び反時計回り方向に回転が可能であ� �。

 この実施形態のワーク供給搬出装置は、以� ��のように作用する。
 アーム24a,24aには、第一の搬入装置34から未� ��工ワークが供給される。また、アーム24b,24b には、第二の搬入装置35から未加工ワークが� ��給される。
 主軸13でワークの加工が行われている間は� �未加工ワークを保持したアーム24a,24bがそれ� ��れの待機位置IVa,IVbに待機している。
 例えば、今回加工すべきワークが、アーム2 4bに保持されている未加工ワークである場合� ��、アーム体26を反時計回り方向に回転させ� �、第二の待機位置IVbで待機しているアーム24 bを主軸13に対向したワーク授受位置Iに移動� �せる。ワーク授受位置Iにおける主軸13とア� �ム24bとの間のワーク授受動作は、上記で説� �したとおりである。

 この後、アーム体26を反時計回り方向に回� �させて、加工済みワークを保持したアーム24 bを、ワーク授受位置Iから、第一の待機位置I Vaを通過させ、第二の搬出位置IIbまで移動さ� ��る。そして、主軸13でワークの加工が行わ� �ている間に、アーム24bの加工済みワーク保� �部21から第二の搬出装置28bに加工済みワーク を受け渡す動作と、未加工ワーム保持部29に� ��二の搬入装置35から未加工ワークを供給す� �動作とを行う。
 以後、第二の待機位置IVb,授受位置I,第二の� ��加工ワーク搬入位置IIIbの順でアーム24bを反 時計回り方向に回転させながら、前記未加工 ワークの搬入,加工及び加工済みワークの搬� �を繰り返す。

 次に加工すべきワークが、アーム24aに保持� ��れている未加工ワークに切り替わった場合� ��、まず、アーム体26を反時計回り方向に回� �させて、第二の待機位置IVbに待機している� �ーム24bをワーク授受位置Iに位置させ、主軸1 3から加工済みワーク保持部29に加工済みワー クを受け取る。次いで、アーム体26を時計回� ��方向に回転させて、第一の待機位置IVaで待� ��しているアーム24aを主軸13に対向したワー� �授受位置Iに移動させ、未加工ワークを主軸1 3に受け渡す。この後、アーム体26を時計回り 方向に回転させて、加工済みワークを保持し たアーム24aを、ワーク授受位置Iから、第二� �待機位置IVbを通過させ、第一の搬出位置IIa� �で移動させる。そして、主軸13でワークの加 工が行われている間に、アーム24aの加工済み ワーク保持部21から第一の搬出装置28aに加工� ��みワークを受け渡す動作と、未加工ワーム� ��持部29に第一の搬入装置34から未加工ワーク を供給する動作とを行う。
 以後、第一の待機位置IVa,授受位置I,第二の� ��加工ワーク搬入位置IIIaの順でアーム24aを時 計回り方向に回転させながら、前記未加工ワ ークの搬入,加工及び加工済みワークの搬出� �繰り返す。

 このように、この実施形態のワーク供給搬� ��装置では、異なる種類のワークをアーム24a, 24bにそれぞれ保持させて第一の待機位置IVa及 び第二の待機位置IVbに待機させつつ、切り換 え指令があったときに、第一の待機位置IVa又 は第二の待機位置IVbに待機しているアーム24a 又はアーム24bをただちにワーク授受位置に移 動させて、主軸13に供給しつつ加工を行って� ��出することが可能である。
 この実施形態のワーク供給搬出装置におい� ��は、第二及び第三の実施形態と同様に、異� ��る種類のワークのうち、一方のワークを所� ��個数連続加工した後に、他方のワークを所� ��個数連続加工することの他、異なる種類の� ��ークを交互に加工することも可能である。

[第五の実施形態]
 図11は、本発明の第五の実施形態にかかり� �アーム体の構成を説明する正面図である。
 なお、以下の説明では、先の実施形態と同� ��部材、同一部位には同一の符号を付し、詳� ��い説明は省略する。
 この実施形態では、アーム体260に三本のア� ��ム240が均等間隔(120°間隔)で設けられている 。アーム240の先端には、先の実施形態のアー ム24と同様に、未加工ワーク保持部29及び加� �済みワーク保持部21が同一の円周A上に設け� �れている。

 図11において、一つのアーム240が待機位� �IVで待機しているときに、他の二つのアーム 240,240のうちの一つが加工済みワーク搬出位� �IIに位置し、残りの一つが未加工ワーク搬入 位置IIIに位置している。未加工ワーク搬入位 置IIIでは、未加工ワーク保持部29に対して搬� ��装置27から未加工ワームWBが供給され、加工 済みワーク搬出位置IIでは、加工済みワーク� ��持部21から搬出装置28に加工済みワークが受 け渡されて搬出される。待機位置IVに位置し� ��いるアーム240の未加工ワーク保持部29には� �搬入装置27から供給された未加工ワークWBが� ��持されている。

 主軸13でのワークの加工が終了すると、� �と同様の手順でアーム体260が反時計周り方� �に回転して、待機位置IVに位置しているアー ム240がワーク授受位置Iに移動(移動した状態� ��仮想線で示す)すると、先の実施形態と同様 の手順で、アーム240と主軸13との間で加工済� ��ワーク及び未加工ワークWBの授受が行われ� �。この授受が完了すると、アーム体260が反� �計周り方向に回転して、加工済みワークを� �持したアーム240を加工済みワーク搬出位置II に移動させる。このとき、他の二つのアーム 240は、未加工ワーク搬入位置III及び待機位置 IVに位置する。

[第六の実施形態]
 図12は、本発明の第六の実施形態にかかり� �アーム体の構成を説明する正面図である。
 なお、以下の説明では、先の実施形態と同� ��部材、同一部位には同一の符号を付し、詳� ��い説明は省略する。
 この実施形態では、アーム体360に二本のア� ��ム340が均等間隔(180°間隔)で設けられている 。アーム340の先端には、先の実施形態のアー ム24,240と同様に、未加工ワーク保持部29及び� ��工済みワーク保持部21が円周A上に設けられ� ��いる。

 図12において、一方のアーム340が待機位置IV で待機しているときに、他方のアーム340はワ ーク供給位置IIIに位置している。そして、搬 入装置27から未加工ワーク保持部29に未加工� �ームWBが供給される。
 待機位置IVに位置しているアーム340の未加� �ワーク保持部29には、搬入装置27から供給さ� ��た未加工ワークWBが保持されている。
 主軸13でのワークの加工が終了すると、ア� �ム体360が反時計周り方向に回転して、待機� �置IVに位置している一方のアーム340がワーク 授受位置Iに移動(移動した状態を仮想線で示� ��)すると、先の実施形態と同様の手順で、ア ーム340と主軸13との間で加工済みワーク及び� ��加工ワークWBの授受が行われる。

 主軸13とアーム340との間での加工済みワ� �ク及び未加工ワークWBの授受が完了すると、 アーム体360が回転して、加工済みワークWAを� ��工済みワーク保持部21に保持したアーム340� �加工済みワーク搬出位置IIに移動させる(移� �した状態を仮想線で示す)。そして、主軸13� �未加工ワークWBの加工が行われている間に、 加工済みワーク保持部21から搬出装置28に加� �済みワークWAが受け渡されて搬出される。こ の後、アーム体360が回転して、次に加工すべ き未加工ワークWBを保持している他方のアー� ��340を待機位置IVに位置させる。このとき、� �方のアーム340はワーク供給位置IIIに位置し� �いて、搬入装置27から未加工ワークWBが供給� ��れる。

 なお、特に図示はしないが、この実施形� ��では、一方のアーム340が待機位置IVで待機� �ているときに、他方のアーム340が加工済み� �ーク搬出位置IIに位置するように、搬出装置 28を配置してもよい。この場合は、一方のア� ��ム340が待機位置IVで待機しているときに、� �方のアーム340から搬出装置28に加工済みワー ムWAが受け渡される。そして、主軸13と一方� �アーム340との間でのワークWA,WBの授受が完了 すると、アーム体360が回転して、他方のアー ム340を未加工ワーク搬入位置IIIに位置させる 。このとき、主軸13では、未加工ワークWBの� �工が開始される。

 主軸13で未加工ワークWBの加工が行われて いる間に、搬入装置27から他方のアーム340に� ��加工ワークWBが受け渡される。この後、ア� �ム体360が回転して、未加工ワークWBを保持し た他方のアーム340を待機位置IVに位置させ、� ��工済みワークWAを保持した一方のアーム340� �加工済みワーク搬出位置IIに位置させる。

 なお、図13に示すように、前記各実施形態� �各アーム24,24a,24b,240,340にワークWを切削加工� ��るための工具Tを装着することもできる。工 具Tは、アーム24,24a,24b,240,340の回転方向上流� �又は下流側のいずれか一方に装着してもよ� �が、図示するように両側に装着してもよい� �また、工具Tの刃先は、円周A上に位置させる とよい。
 このようにすることで、アーム24,24a,24b,240,3 40をワークWに対して揺動させることで、アー ム24,24a,24b,240,340に装着した工具TでワークWの� ��工を行うことが可能になる。なお、加工に� ��用するアーム24,24a,24b,240,340は、未加工ワー� ��WBを保持した待機中のものでもよいし、主� �13から受け取った加工済みワークWAを保持し� ��ものであってもよい。

 本発明の好適な実施形態について説明した� ��、本発明は上記の実施形態に限定されるも� ��ではない。
 例えば、上記の説明でアーム体は、均等間� ��で配置された二つ~四つのアームを有するも のとして説明したが、アームの数は五つ以上 であってもよい。
 また、未加工ワーク保持部29及び加工済み� �ーク保持部21は筒状のホルダ291にワークを挿 入するものとして説明したが、未加工ワーク 保持部29及び加工済みワーク保持部21は未加� �ワーク及び加工済みワークを保持できれば� �く、チャックによるものや、エア吸引によ� �もの、磁着によるもの等種々のものとする� �とが可能である。
 さらに、第二~第四の実施形態では、異なる 種類のワークを切り換えながら加工を行うも のとして説明したが、複数の搬入装置から同 一種類のワークを供給するように構成するこ とも可能で、一つの搬入装置についてワーク が無くなったり、ワーク詰まり等のトラブル が発生しても、ただちに他の一つの搬入装置 からワークが供給されるようにして、長時間 の連続運転が可能になる。