Röntgenvorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz

Die Erfindung betrifft eine Röntgenvorrichtung und einen medizinischen Arbeitsplatz.

Roboter im Allgemeinen sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/ oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Posi- tion und Arbeitsablauf programmierbar sind. Roboter weisen üblicherweise programmierbare Steuerungen ( SteuerungsVorrichtungen) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Roboters steuern.

Roboter werden zunehmend in der Medizintechnik z.B. als Träger von Patientenlagerungs- und Diagnosesystemen, wie beispielsweise Röntgenvorrichtungen, eingesetzt. Hierbei bewegt sich der Roboter in direktem Kontakt oder unmittelbaren Kontakt zu mit Personen, wie beispielsweise einem Arzt oder ei- nem Patienten, ohne trennende Schutzeinrichtungen, wie es insbesondere bei industriellen Anwendungen üblich ist. Damit der Roboter nicht versehentlich eine Person verletzt, kommt der Sicherheitstechnik eine entscheidende Bedeutung zu. So kann z.B. die Bewegung des Roboters in sicherer Technik ü- berwacht werden. Die überwachung umfasst U.A. einfehlersichere Winkelgeber, redundante Berechnung von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung, sowie eine sichere überwachung der abgeleiteten Größen.

Die DE 10 2005 012 700 Al offenbart eine Röntgenvorrichtung, aufweisend einen Roboter mit sechs Drehachsen und einen am Roboter befestigten U-förmigen Trägern, an dem eine Röntgen- Strahlenquelle und ein Röntgendetektor angeordnet sind.

Die DE 10 2005 041 606 Al offenbart eine Patientenpositio- niervorrichtung zum Positionieren eines Patienten in einer Bestrahlungsposition für eine Strahlentherapieanlage. Die Patientenpositioniervorrichtung umfasst ein Patientenhalte- rungsmodul und einen das Patientenhalterungsmodul bewegenden Positionierarm, dessen Bewegung ein Therapiekontrollzentrum steuert. Am Patientenhalterungsmodul sind Drucksensoren angeordnet, so dass ein mittels des Patientenhaiterungsmoduls bewegter Patient gegen ungewollte Einwirkungen über eine Un- terbrechung der Ansteuerung des Positionierarms bei Aktivierung eines der Drucksensoren gesichert ist.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Röntgenvorrichtung mit einem Roboter und mit einer am Roboter angeordneten, ei- ne Röntgenstrahlenquelle und einen Röntgenstrahlenempfänger umfassenden Tragevorrichtung für einen medizinischen Arbeitsplatz anzugeben, so dass zumindest die Gefahr einer Kollision zwischen der Röntgenvorrichtung und wenigstens einer weiteren Vorrichtung des medizinischen Arbeitsplatzes und/oder eines sich am medizinischen Arbeitsplatz aufhaltenden Lebewesens verringert wird.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer Röntgenvorrichtung, die einen Roboter und eine am Roboter angeordnete, eine Röntgenstrahlenquelle und einen Röntgenstrahlenempfänger umfassende Tragevorrichtung aufweist, anzugeben, so dass zumindest die Gefahr einer Kollision zwischen der Röntgenvorrichtung und wenigstens einer weiteren Vorrichtung des medizinischen Ar- beitsplatzes und/oder eines sich am medizinischen Arbeitsplatz aufhaltenden Lebewesens verringert wird.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Röntgenvorrichtung für einen medizinischen Arbeitsplatz, aufweisend:

- einen Roboter, aufweisend mehrere Achsen, eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, die Achsen für eine Bewegung des Roboters anzusteuern, und eine Befestigungsvorrichtung, und

- eine an der Befestigungsvorrichtung angeordnete, eine Röntgenstrahlenquelle und einen Röntgenstrahlenempfänger aufweisende Tragevorrichtung,

wobei in der Steuerungsvorrichtung ein 3D-Modell von dem Roboter mit angeordneter Tragevorrichtung gespeichert ist, das die räumliche Ausdehnung des Roboters mit angeordneter Tragevorrichtung während der Bewegung des Roboters modelliert, das 3D-Modell auch die räumliche Ausdehnung wenigstens einer weiteren Vorrichtung des medizinischen Arbeitsplatzes und/oder eines sich innerhalb des medizinischen Arbeitsplatzes befindlichen Lebwesens modelliert und die Steuerungsvorrichtung aufgrund des 3D-Modells eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung mit der weiteren Vorrichtung und/oder dem Lebewesen erkennt und den Roboter veranlasst, eine Maßnahme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten.

Die erfindungsgemäße Röntgenvorrichtung weist demnach den Roboter mit mehreren Achsen auf, die von der Steuerungsvor- richtung im Betrieb angesteuert werden. Dies wird z.B. realisiert, indem der Roboter Antriebe aufweist, die die Steuerungsvorrichtung ansteuern, so dass die Antriebe die Achsen bewegen. Die Antriebe sind beispielsweise elektrische Antriebe.

Der Roboter weist ferner die Befestigungsvorrichtung, z.B. einen Flansch, auf, an der die Tragevorrichtung angeordnet ist. Die Tragevorrichtung, die z.B. C- oder U-förmig ausgebildet ist, weist wiederum die Röntgenstrahlenquelle und den Röntgenstrahlenempfänger auf. Die Röntgenstrahlenquelle und

der Röntgenstrahlenempfänger sind derart an der Tragevorrichtung angeordnet, dass im Betrieb der erfindungsgemäßen Röntgenvorrichtung eine von der Röntgenstrahlungsquelle erzeugte Röntgenstrahlung auf ein Lebewesen trifft, von diesem teilweise geschwächt wird und auf dem Röntgenstrahlenempfänger auftrifft. Der Röntgenstrahlenempfänger, der z.B. ein Röntgenbildverstärker oder ein Flachbilddetektor ist, wandelt z.B. die auftreffende Röntgenstrahlung in elektrische Signale um, deren Verteilung als Röntgenbild darstellbar ist.

Die erfindungsgemäße Röntgenvorrichtung ist für einen medizinischen Arbeitplatz vorgesehen, der außer der Röntgenvorrichtung wenigsten die weitere Vorrichtung aufweist. Die weitere Vorrichtung ist z.B. ein weiteres medizintechnisches Gerät, wie z.B. ein Lithotripter oder ein Ultraschallgerät oder, wie es nach einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Röntgenvorrichtung vorgesehen ist, eine insbesondere höhenverstellbare Patientenliege.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen medizinischen Arbeitsplatz, der die erfindungsgemäße Röntgenvorrichtung und die insbesondere höhenverstellbare Patientenliege aufweist, wobei das 3D-Modell auch die räumliche Ausdehnung der Patientenliege modelliert, so dass die Steuerungsvor- richtung aufgrund des 3D-Modells eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung mit der Patientenliege erkennt und den Roboter veranlasst, eine Maßnahme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten.

Im Betrieb der erfindungsgemäßen Röntgenvorrichtung bewegt der Roboter die Tragevorrichtung, um z.B. eine oder mehrere Röntgenbilder von einem Lebewesen aufzunehmen. Das Lebewesen kann z.B. auf der Patientenliege liegen oder sitzen und der Roboter bewegt automatisch die Tragevorrichtung zum Lebewe-

sen, um das oder die Röntgenbilder herzustellen. Die erfindungsgemäße Röntgenvorrichtung kann insbesondere derart ausgeführt sein, dass sie eine Serie von 2D-Projektionen vom Lebewesen aufnimmt, aus denen für den Fachmann in bekannter Weise ein Volumendatensatz vom Lebewesen errechnet werden kann. Ist die Tragevorrichtung als C-Bogen ausgeführt, kann der Roboter den C-Bogen während der Aufnahme der 2D- Projektionen insbesondere längs seines Umfangs {Orbitalbewegung) oder während einer Angulationsbewegung verstellen. An- dere Bewegungen sind aufgrund des Roboters ebenfalls möglich.

Um bei der Bewegung des Roboters eine Kollision mit der weiteren Vorrichtung des medizinischen Arbeitsplatzes und/oder dem Lebewesen zu vermeiden, ist in der Steuerungsvorrichtung des Roboters das 3D~Modell hinterlegt. Das 3D-Modell modelliert die räumlichen Abmessungen des Roboters und der die Röntgenstrahlenquelle und den Röntgenstrahlenempfänger aufweisenden Tragevorrichtung. Beispielsweise aufgrund der Ach- senstellungen des Roboters während seiner Bewegung ist es der Steuerungsvorrichtung möglich, das (dreidimensionale) 3D-Modell vom Roboter mit Tragevorrichtung der aktuellen Ausrichtung im Raum zu aktualisieren.

Das 3D-Modell modelliert zusätzlich die räumliche Ausdehnung der weiteren Vorrichtung und/oder eines Lebewesens, das beispielsweise das Lebewesen ist, von dem das oder die Röntgenbilder aufgenommen werden, oder ein weiters Lebewesen, wie z.B. ein behandelnder Arzt. Somit ist es der Steuerungsvor- richtung möglich, aufgrund des 3D-Modells eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung mit der weiteren Vorrichtung des medizinischen Arbeitsplatzes und/oder mit dem Lebewesen vorzeitig zu erkennen und die Maßnahme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten. Diese Maßnahme um- fasst z.B. eine Notbremsung der Bewegung des Roboters, eine

Verlangsamung seiner Bewegung oder auch eine änderung seiner Trajektorie, um dem Lebewesen und/oder der Vorrichtung auszuweichen.

Nach einer Variante der erfindungsgemäßen Röntgenvorrich- tung, bei der die weitere Vorrichtung die höhenverstellbare Patientenliege ist, ist die Steuerungsvorrichtung des Roboters mit der Patientenliege gekoppelt, um den die Patientenliege modellierenden Teil des 3D-Modells zu aktualisieren, wenn die Patientenliege höhenverstellt wird. Die Patientenliege ist z.B. derart ausgeführt, dass sie der Steuerungsvorrichtung ein ihrer aktuellen Höhe zugeordnetes elektrisches Signal übermittelt, aufgrund dessen die Steuerungsvorrichtung den die Patientenliege modellierenden Teil des 3D- Modells aktualisieren kann. Die Patientenliege kann auch mittels eines Rechners höhenverstellbar sein und der Steuerrechner kann mit diesem Rechner gekoppelt sein, um eine Information über die aktuelle Höhe der Patientenliege zu erhalten. Dadurch kann eine potenziell Kollision der erfin- dungsgemäßen Röntgenvorrichtung mit der Patientenliege verbessert vermieden werden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen weiteren medizinischen Arbeitsplatz, aufweisend

- eine Röntgenvorrichtung, aufweisend einen Roboter mit mehreren Achsen, mit einer Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, die Achsen für eine Bewegung des Roboters anzusteuern, und mit einer Befestigungsvorrichtung, und eine an der Befestigungsvorrichtung angeordnete, eine Röntgenstrahlenquelle und einen Röntgenstrahlenempfänger aufweisende Tragevorrichtung,

- einen weiteren Roboter, der mehrere Achsen, eine Steue- rungsvorrichtung, die eingerichtet ist, die Achsen für ei-

ne Bewegung des weiteren Roboters anzusteuern, und eine weitere Befestigungsvorrichtung aufweist,

- eine an der weiteren Befestigungsvorrichtung angeordnete Patientenliege und

- eine Rechenvorrichtung, in der ein 3D-Modell vom medizinischen Arbeitsplatz gespeichert ist, das die räumliche Ausdehnung des Roboters mit angeordneter Tragevorrichtung während der Bewegung des Roboters und die räumliche Ausdehnung des weiteren Roboters mit angeordneter Tragevorrichtung während der Bewegung des weiteren Roboters modelliert, und die Rechenvorrichtung aufgrund des 3D-Modells eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung mit dem weiteren Roboter und/oder mit der Patientenliege erkennt und die beiden Roboter veranlasst, eine Maßnahme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten.

Der erfindungsgemäße weitere Arbeitsplatz weist demnach im Wesentlichen die erfindungsgemäße Röntgenvorrichtung und zusätzlich den weiteren Roboter auf, an dessen Befestigungsvorrichtung, die z.B. ein Flansch ist, die Patientenliege befestigt ist. Mittels des weiteren Roboters kann demnach die Position und/oder die Orientierung der Patientenliege im Raum geändert werden.

Der weitere medizinische Arbeitsplatz weist ferner die Rechenvorrichtung auf, in der das 3D~Modell vom Arbeitsplatz gespeichert ist. Die Rechenvorrichtung kann von den beiden Steuerungsvorrichtungen getrennt und mit den beiden Steuerungsvorrichtungen der beiden Roboter gekoppelt sein, damit während der Bewegung der Roboter das 3D-Modell vom weiteren medizinischen Arbeitsplatz aktualisiert werden kann. Es ist aber auch möglich, dass eine der beiden Steuerungsvorrich- tungen die Rechenvorrichtung umfasst, wobei die beiden Steu-

erungsvorrichtungen miteinander gekoppelt sind. In diesem Fall ist das 3D-Modell vom weiteren medizinischen Arbeitsplatz in der entsprechenden SteuerungsVorrichtung gespeichert. Es ist aber auch möglich, dass in beiden Steuerungs- Vorrichtungen das 3D~Modell vom medizinischen Arbeitsplatz gespeichert ist. Aufgrund der Kopplung der Steuerungsvorrichtungen kann dann das bzw. die 3D-Modelle der Bewegung der Roboter angepasst werden.

Um auch eine Gefahr einer Kollision der Roboter mit einem innerhalb des weiteren medizinischer Arbeitsplatzes befindlichen Lebewesen zumindest zu verringern, modelliert das SD- Modell nach einer Variante des erfindungsgemäßen weiteren medizinischen Arbeitsplatzes zusätzlich wenigstens ein sich innerhalb des Arbeitsplatzes befindliches Lebewesen und die Rechenvorrichtung ist eingerichtet, aufgrund des 3D-Modells eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung, des weiteren Roboters und/oder der Patientenliege mit dem Lebewesen zu erkennen und die beiden Roboter zu veranlassen, eine Maß- nähme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten.

Gemäß einer Variante der erfindungsgemäßen Röntgenvorrichtung weist diese wenigstens einen mit der Steuerungsvorrichtung gekoppelten Sensor auf, der eingerichtet ist, eine Be- wegung der weiteren Vorrichtung und/oder eine Bewegung des Lebewesens zu erkennen, um die aktuelle Position der weiteren Vorrichtung und/oder des Lebewesens im 3D-Modell zu aktualisieren. Mittels des wenigstens einen Sensors kann die Umgebung der erfindungsgemäßen Röntgenvorrichtung erfasst werden. Dies ist dann beispielsweise vorteilhaft, wenn eine

Bewegung oder eine Veränderung der Position der weiteren Vorrichtung des medizinischen Arbeitsplatzes nicht planbar oder vorhersagbar ist. Mittels der von dem Sensor stammenden Signale ist es dann möglich, das 3D-Modell entsprechend zu aktualisieren. Die Verwendung des wenigstens einen Sensors

ist auch zur überwachung des Lebewesens geeignet, insbesondere dann, wenn dieses sich bewegt. Handelt es sich z.B. bei dem Lebewesen um einen auf der Patientenliege insbesondere liegenden Patienten, von dem die erfindungsgeraäße Röntgen- Vorrichtung ein Röntgenbild herstellen soll, dann kann somit zumindest die Gefahr einer Kollision mit dem Lebewesen, wenn dieses sich z.B. versehentlich bewegt, verringert werden. Der Sensor kann z.B. ein optischer Sensor sein, mittels dem die Position und/oder Bewegung des Lebewesens (oder der wei- teren Vorrichtung des medizinischen Arbeitsplatzes) erfasst wird.

Als Sensor kann beispielsweise ein Kontaktsensor, ein Nahfeldsensor und/oder ein Weitfeldsensor verwendet werden.

Werden beispielsweise mehrere Sensoren verwendet, dann kann ein mittels der Sensoren überwachter Messbereich folgendermaßen untergliedert werden:

Kontaktsensoren, die beispielsweise als relativ einfache Schalter ausgeführt sein können, die auf Druck reagieren (z.B. Schaltleisten, Schaltmatten) erlauben eine ja/nein Entscheidung und können den Roboter in einen sicheren Zustand überführen. Motorströme und Momentsensoren, z.B. in den Gelenken, der Struktur, den Antrieben, etc. des Roboters, ermöglichen die Messung von Interaktionskräften zwischen Roboter und Umgebung. Eine entsprechende Reaktion des Roboters kann dann eingeleitet werden.

Nahfeldsensoren, wie z.B. kapazitive Sensoren, können eine

änderung des elektrischen Feldes der Sensorumgebung in einem Abstand bis zu einigen Dezimetern erfassen. Aufgrund dieser änderung kann z.B. ein Rückschluss über die Position des Lebewesens und/oder der weiteren Vorrichtung gemacht werden.

Weitfeldsensoren, wie z.B. eine Kamera, die insbesondere geeignet ist, ein dreidimensionales Bild aufzunehmen, Lichtschranken oder Laserscanner erlauben eine weiträumige Absicherung des Arbeitsbereiches des Roboters.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer Röntgen- vorrichtung und

Fig. 2 einen weiteren medizinischen Arbeitsplatz mit einer Röntgenvorrichtung .

Die Fig. 1 zeigt einen medizinischen Arbeitsplatz 1 mit einer Röntgenvorrichtung 2 und einer im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mittels einer Hubvorrichtung 3 höhenverstellbaren Patientenliege 4. Die Patientenliege 4 ist vorgesehen, dass auf ihr ein Lebewesen 5 für eine Untersuchung mit der Röntgenvorrichtung 2 liegen kann.

Die Röntgenvorrichtung 2 weist einen Roboter R mit einer Kinematik für Bewegungen in beispielsweise sechs Freiheitsgra- den auf. Der Roboter R weist in allgemein bekannter Weise sechs Bewegungsachsen, Gelenke, Hebel 6, 7 und einen Flansch 8 auf. In der Fig. 1 ist nur eine der Bewegungsachsen mit dem Bezugszeichen 9 versehen. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Roboter R auf einem Sockel S be- festigt.

Jede der Bewegungsachsen 9 wird von einem nicht näher dargestellten Antrieb bewegt. Die Antriebe umfassen beispielsweise jeweils einen elektrischen Motor und Getriebe, wie es dem Fachmann allgemein bekannt ist. Der Roboter R weist ferner

einen Steuerrechner 10 auf, der mit den Antrieben des Roboters R in nicht dargestellter Weise verbunden ist und diese in allgemein bekannter Weise mittels eines auf dem Steuerrechner 10 laufenden Rechenprogramms steuert, so dass der Flansch 8 des Roboters R eine vorgegebene Bewegung durchführt.

Die Röntgenvorrichtung 2 weist ferner eine am Flansch 8 des Roboters R befestigte Tragevorrichtung auf, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels als ein C-Bogen 11 ausgeführt ist. Am C-Bogen 11 sind einander gegenüberliegend ein Röntgenstrahler 12 und ein Röntgenstrahlenempfänger 13 angeordnet. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei dem Röntgenstrahlenempfänger 13 um einen an sich bekannten Festkörperdetektor. Der Röntgenstrahlenempfänger 13 kann jedoch auch ein Röntgenbildverstärker sein. Im Betrieb der Röntgenvorrichtung 2 trifft eine von dem Röntgenstrahler 12 ausgehende und beim Durchtritt durch das Lebewesen 5 geschwächte Röntgenstrahlung, deren Zentral- strahl 14 in der Fig. 1 dargestellt ist, auf den Röntgenstrahlenempfänger 13 auf. Der Röntgenstrahlenempfänger 13 wandelt die auftreffende Röntgenstrahlung in allgemein bekannter Weise in ein elektrisches Signal um, das einem in den Figuren nicht näher dargestellten und mittels einer in den Figuren ebenfalls nicht näher dargestellten Anzeigeeinrichtung darstellbaren Röntgenbild vom Lebewesen 5 zugeordnet ist.

Im Betrieb der Röntgenvorrichtung 2 kann der C-Bogen 11 mit- tels des Roboters R insbesondere auf einer vorab festgelegten Bahn bewegt werden.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist auf dem Steuerrechner 10 des Roboters R ein dreidimensionales (3D-) Modell 15 vom medizinischen Arbeitsplatz 1 gespeichert. Das

3D-Modell 15 modelliert die räumliche Ausdehnung der Rönt- genvorrichtung 2, also die räumliche Ausdehnung des Roboters R mit dem daran befestigten C-Bogen 11 insbesondere auch währen einer Bewegung des Roboters R. Eine Aktualisierung des 3D-Modells 15 während der Bewegung des Roboters R ergibt sich z.B. aus Signalen von in den Figuren nicht näher dargestellten, dem Fachmann jedoch bekannten Winkelgebern, die die aktuellen Winkel der Bewegungsachsen 9 messen.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels modelliert das 3D-Modell 15 auch die Patientenliegen 4 und deren Hubvorrichtung 3. Die Hubvorrichtung 3 umfasst z.B. einen elektrischen Antrieb 16, mit dem die Patientenliege 4 in ihrer Höhe verstellbar ist. Der elektrische Antrieb 16 ist im FaI- Ie des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit einer elektrischen Leitung 17 mit dem Steuerrechner 10 verbunden, so dass der Steuerrechner 10 nicht nur den die Röntgenvorrichtung 2 modellierenden Teil des 3D-Modells 15 aufgrund einer Bewegung des Roboters R aktualisieren kann, sondern auch den die Patientenliege 4 mit Hubvorrichtung 3 modellierenden Teil des 3D-Modells 15 aufgrund einer Höhenverstellung der Patientenliege 4 aktualisieren kann.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels modelliert das 3D-Modell 15 auch noch das auf der Patientenliege 4 liegende Lebewesen 5, wobei im Steuerrechner 15 die Größe des Lebewesens eingegeben werden kann, um das 3D-Modell 15 dem aktuell auf der Patientenliege 4 liegenden Lebewesen 5 anzupassen. Außerdem kann man angeben, in welcher Position sich das Lebewesen 5 bezüglich der Patientenliege 4 befinden soll, insbesondere ob das Lebewesen 5 auf der Patientenliege 4 liegt.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels läuft auf dem Steuerrechner 10 ein Rechenprogramm, das aufgrund des 3D-

Modells 15 vom medizinischen Arbeitsplatzes 1 überprüft, ob aufgrund der aktuellen Bewegung des Roboters R, der Position der Patientenliege 4 und der Position des C-Bogens 11 eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung 2 mit der Pati- entenliege 4, der Hubvorrichtung 3 oder dem Lebewesen 5 bevorsteht. Erkennt das Rechenprogramm eine solche potenzielle Kollision, dann leitet der Steuerrechner 10 automatische eine geeignete Maßnahme ein, um die potenzielle Kollision zu verhindern oder zumindest deren negative Auswirkung zu ver- ringern. Eine geeignete Maßnahme ist z.B. eine Notbremsung des Roboters R oder eine änderung der geplanten Bewegung des Roboters R zur Vermeidung der Kollision.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind am C- Bogen 11 zwei Kontaktsensoren 18 angeordnet, die in nicht dargestellter Weise mit dem Steuerrechner 10 verbunden sind. Kommt einer der Kontaktsensoren 18 mit einem Objekt, z.B. mit der Patientenliege 4 oder dem auf der Patientenliege 4 liegenden Lebewesen 5 in Berührung, dann veranlasst der Steuerrechner 10 automatisch, dass der Roboter R seine Bewegung stoppt.

Am C-Bogen 11 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels auch ein in nicht dargestellter Weise mit dem Steuer- rechner 10 verbundener kapazitiver Sensor 19 angeordnet, der eine änderung eines elektrischen Feldes in der Umgebung des kapazitiven Sensors 19 erkennt. Aufgrund der erkannten änderung des elektrischen Feldes, der eingestellten Höhe der Patientenliege 4 und des modellierten Lebewesens 5 ist es dem Steuerrechner 10 möglich, U.A. auch eine geänderte Position des Lebewesens 5 zu erkennen, gegebenenfalls eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung 2 mit dem Lebewesen 5 zu erkennen und gegebenenfalls die Maßnahme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten. Aufgrund der erkannten änderung des elektrischen Feldes ist es dem Steuerrechner 10

auch möglich, eine potenzielle Kollision mit einem weiteren Gegenstand oder einem weiteren Lebewesen zu erkennen, um gegebenenfalls die Maßnahme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten.

Der medizinische Arbeitsplatz 1 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels noch einen 3D-Sensor 20 auf, der in nicht dargestellter Weise mit dem Steuerrechner 10 verbunden ist. Der 3D-Sensor 20 ist vorgesehen, ein dreidimen- sionales Bild vom medizinischen Arbeitsplatz 1 zu erstellen, um insbesondere eine Bewegung des Lebewesens 5 zu erkennen. Aufgrund der erkannten Bewegung des Lebewesens 5 kann der Steuerrechner 10 den das Lebewesen 5 modellierenden Teil des 3D-Modells aktualisieren, wodurch eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung 2 mit dem Lebewesen 5 besser erkannt werden kann.

Die Fig. 2 zeigt einen weiteren medizinischen Arbeitsplatz 21. Wenn folgend nicht anders beschrieben, dann sind Be- standteile des medizinischen Arbeitsplatzes 21, die mit Bestandteilen des in der Fig. 1 gezeigten medizinischen Arbeitsplatzes 1 im Wesentlichen funktions- und baugleich sind, mit denselben Bezugszeichen versehen.

Der in der Fig. 2 gezeigte medizinische Arbeitsplatz 21 unterscheidet sich im Wesentlichen von dem in der Fig. 1 gezeigten medizinischen Arbeitsplatz 1 dadurch, dass die Patientenliege nicht mittels der Hubvorrichtung 3, sondern mittels eines Roboters R2 u.A. auch höhenverstellbar ist. Der Roboter R2 ist ähnlich dem Roboter R aufgebaut und weist eine Kinematik für Bewegungen in beispielsweise sechs Freiheitsgraden auf. Der Roboter R2 weist in allgemein bekannter Weise sechs Bewegungsachsen,. Gelenke, Hebel und einen Flansch 22 auf und ist im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels auf einem Sockel S2 befestigt. Am Flansch 22

des Roboters R2 ist die Patientenliege 4 befestigt, so dass der Roboter R2 deren Position verändern kann.

Jede der Bewegungsachsen des Roboters R2 wird von einem nicht näher dargestellten Antrieb bewegt. Die Antriebe umfassen beispielsweise jeweils einen elektrischen Motor und Getriebe, wie es dem Fachmann allgemein bekannt ist. Der Roboter R2 weist ferner einen Steυerrechner 23 auf, der mit den Antrieben des Roboters R2 in nicht dargestellter Weise verbunden ist und diese in allgemein bekannter Weise mittels eines auf dem Steuerrechner 23 laufenden Rechenprogramms steuert, so dass der Flansch 22 des Roboters R2 eine vorgegebene Bewegung durchführt.

Im Steuerrechner 10 des Roboters R ist ein 3D-Modell 15a vom medizinischen Arbeitsplatz 21 gespeichert. Dieses modelliert im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die räumliche Ausdehnung der Röntgenvorrichtung 2, also die räumliche Ausdehnung des Roboters R mit dem daran befestigten C-Bogen 11 insbesondere auch während einer Bewegung des Roboters R. Das 3D-Modell 15a modelliert in entsprechender Weise auch die Patientenliegen 4 und den Roboter R2, d.h. deren räumliche Ausdehnungen auch während einer Bewegung des Roboters R2. Damit der Steuerrechner 10 des Roboters R den den Roboter R2 mit Patientenliege 4 modellierenden Teil des 3D-Modells ISa aktualisieren kann, sind die beiden Steuerrechner 10, 23 mittels einer Datenleitung 24 verbunden. Somit kann der Steuerrechner 10 des Roboters R vom Steuerrechner 23 des Roboters R2 eine Information über die aktuellen Winkelstellun- gen des Roboters R2 erhalten und aufgrund dieser Information das 3D-Modell 15a aktualisieren.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels modelliert das 3D-Modell 15a auch noch das auf der Patientenliege 4 liegende Lebewesen 5, wobei im Steuerrechner 10 die Größe

des Lebewesens 5 eingegeben werden kann, um das 3D-Modell 15a dem aktuell auf der Patientenliege 4 liegenden Lebewesen 5 anzupassen. Außerdem kann man angeben, in welcher Position sich das Lebewesen 5 bezüglich der Patientenliege 4 befin- det, insbesondere ob das Lebewesen 5 auf der Patientenliege

4 liegt.

Auch im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels läuft auf dem Steuerrechner 10 ein Rechenprogramm, das aufgrund des 3D-Modells 15a vom medizinischen Arbeitsplatz 21 überprüft, ob aufgrund der aktuellen Bewegungen der Roboter R, R2, der Position der Patientenliege 4 und der Position des C-Bogens 11 eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrich- tung 2 mit der Patientenliege 4, dem Roboter R2 oder dem Le- bewesen 5 bevorsteht. Erkennt das Rechenprogramm eine solche potenzielle Kollision, dann leitet der Steuerrechner 10 automatische eine geeignete Maßnahme ein, um die potenzielle Kollision zu verhindern oder zumindest deren negative Auswirkung zu verringern. Eine geeignete Maßnahme ist z.B. eine Notbremsung der Roboter R, R2 oder eine änderung der geplanten Bewegungen der Roboter R, R2 zur Vermeidung der Kollision.

Der medizinische Arbeitsplatz 21 weist im Falle des vorlie- genden Ausführungsbeispiels die am C-Bogen 11 angeordneten

Kontaktsensoren 18, den am C-Bogen 11 angeordneten kapazitiven Sensor 19 und den 3D-Sensor 20 auf, wodurch eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung 2 mit dem Lebewesen

5 besser erkannt werden kann.

Alternativ kann das 3D-Modell 15a des medizinischen Arbeitsplatzes 21 auch im Steuerrechner 23 des Roboters R2 gespeichert sein. Es ist auch möglich, dass ein 3D-Modell 15a des medizinischen Arbeitsplatzes 21 in beiden Steuerrechnern 10, 23 gespeichert ist, wodurch eine redundante überwachung ei-

ner potenziellen Kollision ermöglicht wird. Das 3D-Modell 15a vom medizinischen Arbeitsplatz 21 kann auch in einem externen Rechner gespeichert sein, der mit den Steuerrechnern 10, 21 der beiden Roboter R, R2 verbunden ist und bei einer erkannten potenziellen Kollision die Steuerrechner 10, 23 derart ansteuert, dass diese eine Maßnahme zum Verhindern der potenziellen Kollision einleiten.