Title:
荷降し装置、荷降し制御装置及び荷降し制御プログラム
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6591639
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】荷降し動作のスループットを向上させる。【解決手段】荷降し装置は、段積みされ、各段における複数の物品が同一の高さを有する物品群の最上段の物品を認識する第１センサと、物品を把持する把持部を備えるアームと、アーム移動機構と、把持部が把持している物品の高さを表す物品高さを計測する第２センサと、アーム移動機構により載置された物品を目的地に送り出す中間コンベアと、中間コンベア昇降機構と、中間コンベアに物品が載置された場合に、中間コンベアの現在高さとメインコンベアの高さのうち、いずれか高い方の高さと物品高さとの和よりも高い退避高さにアームを移動させた後、退避高さにおいて次に把持する物品の位置に合わせてアームを水平方向に移動させるとともに、中間コンベアの高さを目的地の高さに合わせるようにアーム移動機構及び中間コンベア昇降機構を制御する制御部とを備える。【選択図】図３
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Inventors:
Kazuhiro Mori
Application Number:
JP2018172257A
Publication Date:
October 16, 2019
Filing Date:
September 14, 2018
Export Citation:
Assignee:
Toshiba Corporation
Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation
Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation
International Classes:
B65G47/90; B25J13/08
Domestic Patent References:
| JP2018034991A | ||||
| JP9202451A | ||||
| JP11035157A | ||||
| JP2017095282A | ||||
| JP2018043853A |
Attorney, Agent or Firm:
Kurata Masatoshi
Nobuhisa Nogawa
Takashi Mine
Naoki Kono
Ukai Ken
Nobuhisa Nogawa
Takashi Mine
Naoki Kono
Ukai Ken