von Ladehilfsmitteln

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum EntStapeln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln. Ferner wird ein Verfahren zum EntStapeln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln vorgeschlagen.

Aus der WO 2006/005395 ist eine ähnliche Vorrichtung bekannt.

Es handelt sich hierbei um eine Vorrichtung zum EntStapeln von in oder aufeinander gestapelten Ladehilfsmittel, wie Transportkisten, Paletten, Trays und dergleichen. Die Vorrichtung weist Hubelemente zum Anheben von über dem unteren Ladehilfsmittel positionierten Stapelobjekten auf, um ein Entnehmen des untersten Ladehilfsmittels ermöglichen zu können. Ferner sind Klemmhebel vorgesehen, die es erlauben, das unterste Ladehilfsmittel während des Anhebens der restlichen Ladehilfsmittel zu fixieren. Nach erfolgtem Anheben kann die Fixierung des untersten Ladehilfsmittels gelöst werden und dieses über eine Fördereinrichtung abgeführt werden.

Zur Verbesserung des Entstapelvorgangs wird vorgeschlagen, erste und zweite Hubelemente vorzusehen, wobei die ersten Hubelemente nur einen begrenzten Hub ausführen können und dazu dienen, es den zweiten Hubelementen zu ermöglichen, den Stapel oberhalb des zu entnehmenden, untersten Ladehilfsmittels greifen zu können. Dies soll es ermöglichen, auch Ladehilfsmittel greifen und heben zu können, die beim Stapeln tief ineinander greifen und nur einen kleinen überlappenden Rand aufweisen.

Die Hubelemente der über dem untersten Ladehilfsmittel positionierten Stapelladehilfsmittel weisen eine Mehrzahl von Antrieben, insbesondere pneumatischen Zylindern, auf, die benötigt werden, um Greifmittel, etwa Tragstifte, zum Hintergreifen der anzuhebenden Stapelladehilfsmittel vor und zurück zu bewegen. Weitere Pneumatikzylinder sind erforderlich, um die dem Anheben der Stapelobjekte zugrundeliegende Hubbewegung zu bewirken. Es ist zwar grundsätzlich möglich, gestapelte Ladehilfsmittel von der Unterseite her zu entStapeln, jedoch sind die Mittel zum Anheben sehr aufwändig gestaltet, weisen eine hohe Anzahl von Antrieben auf, und müssen dazu ausgebildet sein, die hohe Masse fast des gesamten Stapels von Ladehilfsmitteln zu tragen. Insbesondere bei der Ausgestaltung mit ersten und zweiten Hubelementen ist eine hohe Anzahl von Antrieben und/oder bewegten Teilen erforderlich.

Mit der bekannten Vorrichtung ist es insbesondere nicht ermöglicht, einen Stapel von Ladehilfsmitteln schnell und kontinuierlich oder quasi-kontinuierlich zu entsta- peln, da die Hubmittel zum Anheben der Stapelobjekte nach erfolgter Entnahme des untersten Ladehilfsmittels jeweils zurückgefahren werden müssen, um nunmehr an dem Stapel im Bereich des "neuen" untersten Ladehilfsmittel angreifen zu können. Aus der DE 299 04 426 Ul ist eine Vorrichtung zum Stapeln und EntStapeln von Kästen bekannt, die Greifmittel umfasst, um die Kästen formschlüssig zu greifen, wobei die Greifmittel Finger mit Einkerbungen aufweisen, die in korrespondierende Gegenkonturen in den Ecken der Kästen greifen. Zur Betätigung der Greifmittel sind Hebelmittel vorgesehen, welche von einem pneumatischen oder hydraulischen Zylinder betrieben werden können. Die Greifmittel und die Hebelmittel mitsamt deren Antrieben sind an einem U-förmigen Rahmen aufgenommen, der entlang von Führungsbalken vertikal verfahren werden kann.

Mit einer derartigen Vorrichtung ist es ermöglicht, speziell an die Greifmittel ange- passte Ladehilfsmittel zu greifen und zu heben, wobei vorgesehen ist, den Stapel von Kästen am zweiten Kasten von unten anzuheben, um den untersten Kasten aus dem Stapel entnehmen zu können. Es hat sich gezeigt, dass eine derartige Vorrichtung nicht zum EntStapeln von Kästen oder Ladehilfsmitteln abweichender Gestalt genutzt werden kann. Die Vorrichtung ist nicht hinreichend flexibel einsetzbar. Ferner sind auch hier für die Greifmittel separate Antriebe, nämlich pneumatische oder hydraulische Zylinder, vorzusehen, welche dazu führen, dass die Greifmittel sehr aufwändig aufgebaut sind. Es ist ferner nicht vorgesehen, einen Entstapelprozess beschleunigen zu können.

Daneben zeigt die DE 44 26 615 Cl eine Vorrichtung zum Stapeln oder EntStapeln, bei der Ladehilfsmittel von einer an einem Zugmittel aufgenommenen Greifvorrichtung ergriffen werden, wobei die Greifvorrichtung Ausleger aufweist, die in Führungsbahnen geführt sind.

Aus der DE 10 2005 016 431 AI sind eine weitere Vorrichtung und ein weiteres Verfahren zum Stapeln oder EntStapeln von Ladehilfsmitteln bekannt.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Entstapeln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln anzugeben, welche es bei einfachem und günstigem Aufbau ermöglicht, gestapelte Ladehilfsmittel schnell und kontinuierlich bzw. quasi-kontinuierlich entStapeln zu können. Die Vorrichtung soll ferner möglichst automatisiert betrieben werden können und an verschiedene Größen von Ladehilfsmitteln anpassbar sein.

Ferner soll ein Verfahren zum EntStapeln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln angegeben werden, mit dem ein schnelles und einfaches EntStapeln ermöglicht ist.

Diese Aufgabe wird nun erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung zum Entsta- peln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln, mit mindestens einer durch ein, entlang einer Führungskontur, umlaufendes Zugmittel verfahrbaren Greifeinrichtung, die zur Aufnahme eines Ladehilfsmittels ausgebildet ist, wobei die Führungskontur zumindest in einem Entstapelbereich parallel zu dem Stapel von Ladehilfsmitteln ausgebildet ist, und wobei jede Greif einrichtung Greif mittel und Betätigungsmittel aufweist, wobei die Betätigungsmittel dazu ausgebildet sind, die Greifmittel zum Fassen eines Ladehilfsmittel zu aktivieren, mit einer vertikal verfahrbaren ZuStelleinrichtung mit einem Aktuatormittel, das in Richtung auf die Betätigungsmittel auslenkbar ist, mit einem ersten Sensormittel zur Bestimmung eines ersten Referenzpunktes eines obersten Ladehilfsmittels des Stapels von Ladehilfsmitteln und mit einem zweiten Sensormittel zum Erfassen, ob eine zu aktivierende Greifeinrichtung einen zweiten Referenzpunkt erreicht hat, wobei der zweite Referenzpunkt die Position der zu aktivierenden Greifeinrichtung relativ zum ersten Referenzpunkt beschreibt, wobei die ZuStelleinrichtung abhängig von einer Lage des ersten Referenzpunktes in eine Aktivierungsposition verfahrbar ist, wo die Aktuatormittel zum Aktivieren der Greifmittel ausgelenkt werden.

Die Aufgabe der Erfindung wird auf diese Weise vollständig gelöst.

Die Aufgabe der Erfindung wird ebenso gelöst durch ein Verfahren zum EntStapeln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln, das Folgendes aufweist: Verfahren einer umlaufenden Greifeinrichtung, die Greifmittel zum Fassen eines Ladehilfsmittels aufweist, entlang einer Führungskontur parallel zum Stapel von Ladehilfsmitteln, wobei die Greifeinrichtung zumindest im Bereich des Stapels von Ladehilfsmitteln vertikal nach oben verfahren wird;

Detektieren eines ersten Referenzpunkts, insbesondere einer Oberkante, des obersten Ladehilfsmittels der gestapelten Ladehilfsmittel; vertikales Verfahren einer ZuStelleinrichtung auf eine dem ersten Referenzpunkt zugeordnete Position;

Erfassen, ob die zu aktivierende Greifeinrichtung einen zweiten Referenzpunkt erreicht hat, wobei der zweite Referenzpunkt eine Position einer zu aktivierenden Greifeinrichtung relativ zum ersten Referenzpunkt beschreibt und wobei der zweite Referenzpunkt derart bestimmt ist, dass die zu aktivierende Greifeinrichtung spätestens am ersten Referenzpunkt aktiviert wird; und

Aktivieren der Greifeinrichtung mit der ZuStelleinrichtung.

Auch auf diese Weise wird die Aufgabe der Erfindung vollständig gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung wird nämlich die mindestens eine Greifeinrichtung von der ZuStelleinrichtung aktiviert, wodurch es ermöglicht ist, Antriebe, die das Fassen des Ladehilfsmittels durch das Greifmittel der Greifeinrichtung bewirken, an der ZuStelleinrichtung anstatt am Greif mittel vorzusehen, wodurch die Greif ein- richtung selbst besonders leicht und einfach aufgebaut ist. Es ist nur eine geringe Anzahl bewegter Teile erforderlich, insbesondere ist die Anzahl vorzuhaltender Antriebsmittel niedrig gehalten.

Ferner wird das Auslenken des Aktuatormittels zur Aktiverung der Greifeinrichtung durch ein erstes Sensormittel und ein zweites Sensormittel gesteuert, welche ebenso nicht an der verfahrbaren Greifeinrichtung vorgesehen sein müssen. Folglich müssen das erste und das zweite Sensormittel nicht mit der Greifeinrichtung bewegt werden, auch auf diese Weise vereinfacht sich der Aufbau der Vorrichtung deutlich. Der Aufwand zur Signalerfassung und -Übertragung verringert sich.

Da das Aktuatormittel nunmehr an der ZuStelleinrichtung angeordnet ist, kann eine Mehrzahl von Greifeinrichtungen an dem umlaufenden Zugmittel vorgesehen werden, wobei jede der Greif einrichtungen durch das eine Aktuatormittel der Zustell- einrichtung aktiviert wird. Auf diese Weise kann eine deutliche Beschleunigung des Entstapelvorgangs bewirkt werden, jedenfalls im Vergleich mit aus dem Stand der Technik bekannten einzelnen, alternierend verfahrenen Greif einrichtungen.

Die Ausgestaltung mit dem ersten und dem zweiten Sensormittel ermöglicht es ferner, den Entstapelvorgang ausgehend vom obersten Ladehilfsmittel erfolgen lassen zu können, da erfindungsgemäß die ZuStelleinrichtung einen ersten Referenzpunkt, der durch das erste Sensormittel bestimmt wird, und eine genaue Ausrichtung der ZuStelleinrichtung gegenüber dem obersten Ladehilfsmittel erlaubt, anfahren kann.

Auf diese Weise kann der Entstapelvorgang auf sich ändernden Niveaus, nämlich jeweils bei dem obersten Ladehilfsmittel initialisiert werden. Das zweite Sensormittel dient hierbei der Überwachung eines zweiten Referenzpunkts (Auslösepunkt für Aktuatormittel) und gibt an, ob eine deaktivierte Greifeinrichtung, die zur Entnahme des obersten Ladehilfsmittels zur Verwendung kommen soll, diesen Punkt erreicht hat. Da der zweite Referenzpunkt vom ersten Referenzpunkt abhängt, wird gewährleistet, dass die Greifeinrichtung genau dann aktiviert wird, wenn sie das zu entnehmende Ladehilfsmittel passiert oder erreicht. Da der zweite Referenzpunkt somit relativ bestimmt ist, und nicht absolut bestimmt zu werden braucht, kann die Entnahme auf verschiedenen Niveaus erfolgen, ist jedoch jeweils im Verhältnis zur vertikalen Lage der ZuStelleinrichtung bestimmt. Anders gesagt können die erfindungsgemäßen Greifeinrichtungen besonders einfach, etwa rein mechanisch, aufgebaut sein, insbesondere werden hierbei keine Antriebe oder Sensormittel benötigt.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung weist das erste Sensormittel eine Lichtschranke zur Detektion einer oberen Kante des obersten Ladehilfsmittels auf.

Auf diese Weise kann der erste Referenzpunkt besonders einfach und genau auch bei verschiedenen Abmessungen von Ladehilfsmitteln bestimmt werden. Eine Lichtschranke ermöglicht eine besonders einfache, hinreichend genaue Bestimmung des ersten Referenzpunktes.

In diesem Zusammenhang ist anzumerken, dass der erste Referenzpunkt nicht mit der oberen Kante des obersten Ladehilfsmittels übereinstimmen muss, vielmehr kann er ebenso durch eine Relativlage zur oberen Kante definiert sein.

Es versteht sich ferner, dass das erste Sensormittel auch andere Arten von Sensoren umfassen kann, so ist es vorstellbar, andere optische, elektrische oder aber elektromagnetische Marken an den Ladehilfsmitteln zur Positionserkennung zu nutzen.

In bevorzugter Weiterbildung der Erfindung ist das zweite Sensormittel als kapazitiver Sensor ausgebildet.

Durch diese Maßnahme kann die Position der zu aktivierenden Greifeinrichtung gegenüber dem zweiten Referenzpunkt berührungslos bestimmt werden, diese Erkennung erfolgt besonders verschleißarm.

Ist der kapazitive Sensor als Näherungsschalter ausgebildet, so ergibt sich bei der umlaufenden, zu aktivierenden Greifeinrichtung nach dem Ansprechen des kapazitiven Sensors abhängig von der Relativlage des ersten Referenzpunkts zu dem zweiten Referenzpunkt, der durch das zweite Sensormittel bestimmt ist, und den Kennwerten der Momentanbewegung der Greifeinrichtung der Zeitpunkt oder Ort auf der Bahnkurve (Führungskontur) der Greifeinrichtung, zu dem das Aktuatormittel der Zustell- einrichtung auszulenken ist, um die jeweilige Greif einrichtung genau dann zu aktivieren, wenn sichergestellt ist, dass sie den durch den ersten Referenzpunkt charakterisierten obersten Behälter erfassen kann.

Auch das zweite Sensormittel kann etwa als Lichtschranke, induktiver Sensor oder auf anderen physikalischen Prinzipien beruhender Sensor ausgebildet sein.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind das erste und das zweite Sensormittel an der ZuStelleinrichtung angeordnet.

Auf diese Weise lassen sich der erste Referenzpunkt und die Position einer zu aktivierenden Greifeinrichtung in Bezug auf den zweiten Referenzpunkt besonders einfach und direkt bestimmen, es ist insbesondere nicht notwendig, absolut ermittelte Positionswerte der Referenzpunkte mit der Absolutlage der verfahrbaren ZuStelleinrichtung abzugleichen. Durch Vermeidung einer indirekten Messung lässt sich die Messgenauigkeit erhöhen. Auf weitere Sensormittel zur exakten Positionserfassung der ZuStelleinrichtung kann verzichtet werden.

Es versteht sich, dass andere Sensormittel, insbesondere Endlagenschalter, vorgesehen sein können, um die Betriebssicherheit der Vorrichtung zu erhöhen und eine Fehlbedienung zu vermeiden.

In diesem Zusammenhang ist es weiter bevorzugt, wenn eine zur Verarbeitung der Signale des ersten und des zweiten Sensormittels ausgebildete Steuereinrichtung ebenso der ZuStelleinrichtung zugeordnet ist. Die Steuereinrichtung kann ferner zur Steuerung der Antriebe der ZuStelleinrichtung sowie des umlaufenden Zugmittels vorgesehen sein, so dass mit der Entnahme des obersten Ladehilfsmittels verbundene Steuerungsvorgänge von dieser zentral durchgeführt werden. In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung weist die ZuStelleinrichtung ferner ein Haltemittel, etwa eine bewegliche Haltelasche, auf, das dazu ausgebildet ist, das Ladehilfsmittel unterhalb des obersten Ladehilfsmittels selektiv zu halten und gegen eine vertikale Mitnahme zu sichern.

Durch diese Maßnahme wird ein unerwünschtes Abheben dieses Ladehilfsmittels wirksam vermieden. Die Betriebssicherheit der Vorrichtung verbessert sich deutlich. Die Betätigung des Haltemittels kann durch die Sensormittel oder die Steuereinrichtung ausgelöst werden.

Das Haltemittel kann hierbei zum formschlüssigen Halten der Ladehilfsmittel ausgebildet sein, etwa durch Eingriff in Ausnehmungen der Ladehilfsmittel, oder aber zum kraftschlüssigen Halten, etwa mit geeigneten Reibbelägen.

In diesem Zusammenhang ist anzumerken, dass, insbesondere bei Ladehilfsmitteln mit geschlossenen Böden, Saugeffekte auftreten können, bei denen das oberste Ladehilfsmittel bei der Entnahme gegenüber dem nächsten Ladehilfsmittel einen Unterdruck erzeugt, wodurch dieses ebenso zum Abheben neigen kann.

In bevorzugter Weiterbildung der Erfindung sind zwei gegenüberliegende Greifeinrichtungen paarweise jeweils zur Aufnahme eines Ladehilfsmittels ausgebildet.

Auf diese Weise kann das zu greifende Ladehilfsmittel von mehreren Seiten erfasst werden, jede Greif einrichtung des Paares von Greif einrichtungen kann leichter, kompakter und einfacher aufgebaut sein. Da das Ladehilfsmittel nun an mehreren Punkten erfasst und aufgenommen ist, verringert sich beim Fassen des Ladehilfsmittels die Belastung an den einzelnen Griffstellen.

Es versteht sich, dass die Vorrichtung erfindungsgemäß auch nur einseitig umlaufende Greifeinrichtungen aufweisen kann, dies kann vorteilhaft sein, um beispielsweise Ladehilfsmittel verschiedener Tiefe entStapeln zu können. In bevorzugter Weiterbildung der Erfindung weist die Vorrichtung zwei paarweise gekoppelte, parallel zueinander beabstandete Führungskonturen und Zugmittel auf, wobei der Abstand zur Anpassung an unterschiedliche Abmessungen der Ladehilfsmittel veränderbar ist.

Durch diese Maßnahme kann einerseits die Vorrichtung besonders einfach mit zwei gegenüberliegenden, paarweise zur Aufnahme eines Ladehilfsmittels ausgebildeten Greif einrichtungen versehen werden, indem nämlich je eine Greif einrichtung einer der parallel zueinander beabstandeten Führungskonturen und Zugmittel zugeordnet wird. Anders gesagt kann durch eine Spiegelung der Führungskontur mit dem Zugmittel und der durch dieses betriebenen Greifeinrichtung eine vorteilhafte symmetrische Aufnahme der Ladehilfsmittel und somit eine symmetrische Kraftverteilung bewirkt werden.

Besonders bevorzugt ist es, wenn der Abstand des im Wesentlichen symmetrisch ausgestalteten Paares von Führungskonturen und Zugmittel veränderbar ist, da die Vorrichtung hierdurch besonders einfach an Ladehilfsmittel unterschiedlicher Breite anpassbar ist.

Es versteht sich, dass die paarweise gekoppelten Zugmittel einen gemeinsamen Antrieb oder aber jeweils eigene Antriebe, die jedoch vorteilhaft synchronisiert sind, aufweisen können.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist jede Greif einrichtung zwei miteinander gekoppelte, gegenüberliegende Greifmittel auf, die dazu ausgebildet sind, gegenüberliegende Randbereiche der Ladehilfsmittel kraftschlüssig und/oder formschlüssig zu fassen.

Auch durch diese Maßnahme kann ein Fassen des zu greifenden Ladehilfsmittels an mehreren Greifpunkten ermöglicht werden. Darüber hinaus kann die Kopplung der gegenüberliegenden Greifmittel genutzt werden, um diese nur mit einem Betätigungsmittel aktivieren zu können.

Im Hinblick auf verschiedene Anwendungen kann ein kraftschlüssiges, formschlüssiges oder hieraus kombiniertes Greifen der Ladehilfsmittel verschiedene Vorteile mit sich bringen. Ein formschlüssiges Greifen bedarf unter Umständen einer Anpassung der Ladehilfsmittel an die Greifmittel oder umgekehrt. Jedoch kann dabei ein Greifen des Ladehilfsmittels ohne Klemmkräfte oder bei nur geringen Klemmkräften erfolgen. Kraftschlüssiges Greifen bedingt höhere Klemmkräfte, welche in höheren Ladehilfsmittelbelastungen resultieren. Es bedarf hier jedoch keiner speziellen, formgestalterischen Anpassung der Ladehilfsmittel an die Greifmittel oder umgekehrt.

Weiter bevorzugt ist es, dass die Greifmittel Dämpfungsmittel, insbesondere elastische Auflagen, zur Kraftbegrenzung oder zum Schutz des Ladehilfsmittels aufweisen.

Durch diese Maßnahme kann die Maximalbelastung des Ladehilfsmittels und der Greifeinrichtung beim Greifen deutlich reduziert werden, so dass ein damit verbundener Verschleiß reduziert werden kann. Weiterhin bewirkt eine Gestaltung der Greifmittel mit nachgiebigen Dämpfungsmitteln eine höhere Toleranz der Greifeinrichtung gegenüber Maßabweichungen der Ladehilfsmittel.

Vorteilhaft sind die Greifmittel und/oder die Dämpfungsmittel zum einfachen Austausch im Verschleißfall ausgebildet, um die Wartungsfreundlichkeit der Vorrichtung zu erhöhen.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung weist jede Greif einrichtung Mittel zur Verstärkung der durch die Betätigungsmittel eingeleiteten Kraft auf, etwa einen Koppeltrieb oder einen Kniehebelmechanismus.

Durch diese Maßnahme können auch bei geringen Betätigungskräften hohe Klemmkräfte erzielt werden, wodurch ein sicheres Greifen ermöglicht wird. Da nunmehr nur noch geringe Betätigungskräfte erzeugt werden müssen, kann ein Antrieb des Aktua- tormittels entsprechend klein dimensioniert sein, wodurch sich der Aufbau der Vorrichtung weiter vereinfacht.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weisen die Betätigungsmittel jeder Greif einrichtung ein Aktivierungsmittel und ein Deaktivierungsmittel auf, wobei das Aktivierungsmittel durch das Aktuatormittel beaufschlagbar ist und das Deaktivierungsmittel durch ein an einer Gestellstruktur der Vorrichtung angeordnetes Deaktivierungsauslöseelement, etwa eine Rampe, durch eine das Deaktivierungs- auslöseelement passierende Greifeinrichtung auslösbar ist.

Auf diese Weise ist ein besonders einfaches, selbsttätiges Lösen der Ladehilfsmittel ermöglicht. Das Lösen erfolgt formgebunden, genau an der dafür vorgesehenen Position an der Führungskontur beim Umlauf des aufgenommenen Ladehilfsmittels, ferner ist zum Lösen dieses Ladehilfsmittels kein eigener Antrieb notwendig, da der Antrieb durch das umlaufende Zugmittel bewirkt ist.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist das Zugmittel durch einen Antrieb kontinuierlich oder diskontinuierlich antreibbar, wobei eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, den Antrieb beim Umlauf der mindestens einen Treibeinrichtung zu verlangsamen, zu beschleunigen und/oder zu stoppen.

Hierdurch kann ein kontinuierlicher, diskontinuierlicher oder aber intermittierender Umlauf der durch das Zugmittel verfahrenen Greifeinrichtungen bewirkt werden. Dies kann vorteilhaft genutzt werden, etwa um das umlaufende Zugmittel zur Erhöhung der Genauigkeit des Greifvorgangs partiell zu verlangsamen oder abzustoppen.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Vorrichtung eine Entleerungseinrichtung auf, die unterhalb eines Bereiches angeordnet ist, in dem ein gegriffenes Ladehilfsmittel über Kopf geführt ist. Hierdurch kann eine selbststätige Restentleerung der gegriffenen, vom Stapel entnommenen Ladehilfsmittel besonders einfach umgesetzt werden. Insbesondere ist es nicht erforderlich, eventuell in dem Ladehilfsmittel vorhandene Restladungsgüter aus dem Ladehilfsmittel heraus zu nehmen.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung weist die Vorrichtung einen Zuführbereich auf, in den eine Zuführeinrichtung für gestapelte Ladehilfsmittel mündet, wobei dem Zuführbereich ein Lagesicherungsmittel, insbesondere ein verschwenkbares Gitter, mit einer offenen Stellung und einer geschlossenen Stellung zur Lagesicherung des Stapels zugeordnet ist.

Durch diese Maßnahme kann ein Stapel zu entstapelnder Ladehilfsmittel der Vorrichtung besonders einfach automatisiert zugeführt werden. Das Ladesicherungsmittel ist zweckdienlich, um ein etwaiges Umfallen, insbesondere eines besonders hohen Stapels von Ladehilfsmitteln zu verhindern. In der offenen Stellung kann der Stapel der Ladehilfsmittel einfach durch die Zuführeinrichtung (Fördertechnik) befördert werden.

Vorzugsweise ist dem Zuführbereich ferner eine Einführhilfe zugeordnet, welche etwa seitliche, sich verengende Führungswände aufweist. Damit kann eine seitliche Ausrichtung des zuzuführenden Stapels der Ladehilfsmittel einfach bewirkt werden.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Vorrichtung einen Abgabebereich auf, der vorzugsweise unterhalb des gestellfesten Deaktivierungsaus- löseelements angeordnet ist und eine Abführeinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, von einer deaktivierten Greifeinrichtung getrennte Ladehilfsmittel aufzunehmen und abzuführen.

Auf diese Weise kann auch das Abführen der von dem Stapel entnommenen Ladehilfsmittel automatisiert erfolgen. Weiter bevorzugt ist es, dass die Führungskontur als Führung für das Zugmittel sowie als seitliche Kulisse mit umlaufenden Führungsbahnen ausgebildet ist, wobei jede Greifeinrichtung ein Lagermittel zur Lagerung am Zugmittel und zwei Führungsmittel aufweist, wobei die Führungsmittel entlang der Führungsbahnen geführt sind.

Durch diese Maßnahme kann die Ausrichtung jeder umlaufenden Greif einrichtung durch den Verlauf der umlaufenden Führungsbahnen geeignet beeinflusst werden.

Gemäß einer Weiterbildung dieser Ausgestaltung sind das Lagermittel und die zwei Führungsmittel zueinander fix beabstandet an jeder Greif einrichtung vorgesehen, wobei jede Greif einrichtung entlang des umlaufenden Zugmittels und der Kulisse geführt ist.

Durch die erfindungsgemäße Führung entlang von drei Punkten, nämlich dem Lagermittel sowie den zwei Führungsmitteln, kann jede Greif einrichtung bestimmt aufgenommen sein, so dass ihre Ausrichtung an jedem Punkt ihres Umlaufs vorgegeben ist.

In vorteilhafter Weiterbildung dieser Ausgestaltung kreuzen sich die Führungsbahnen derart, dass die Ausrichtung jeder Greif einrichtung gegenüber dem umlaufenden Zugmittel entlang ihres Umlaufs derart veränderbar ist, dass ein von der Greifeinrichtung aufgenommenes, umlaufendes Ladehilfsmittel relativ zu dem umlaufenden Zugmittel verkippbar ist.

Auf diese Weise kann ein Abschnitt des Umlaufs ohne ein Verkippen oder aber mit einem vollständigen oder teilweisen Kippen des von dem Stapel entnommenen, gegriffenen Ladehilfsmittels besonders einfach und ohne separaten Antrieb realisiert werden. Dies kann vorteilhaft dazu dienen, eine Restentleerung der Ladehilfsmittel zu gewährleisten. In vorteilhafter Weiterbildung dieser Ausgestaltung ist die Bahn des umlaufenden Zugmittels zumindest teilweise überlappend zu den Führungsbahnen angeordnet.

Durch diese Maßnahme kann die Fertigung der Führungskontur vereinfacht werden, da nunmehr Führungsmittel und Lagermittel der Greifeinrichtungen zumindest teilweise entlang gleicher Bahnkurven verlaufen.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung wirken das Aktivierungsmittel und das Deaktivierungsmittel mit einem schwenkbaren Übertragungsglied zusammen, wobei das Übertragungsglied mit gegenläufigen Koppelgliedern gekoppelt ist, welche jeweils in Richtung auf die Greif mittel wirken.

Hierdurch wird es ermöglicht, nur durch Beaufschlagen des Übertragungsgliedes eine gegenläufige Bewegung zu erzeugen, welche dazu dient, die beiden Greifmittel zusammenfahren oder auseinanderfahren zu lassen.

In vorteilhafter Weiterbildung dieser Ausgestaltung sind das Aktivierungsmittel und das Deaktivierungsmittel als Verzahnungsteile, insbesondere Zahnstangen, ausgeführt, und weist das Übertragungsglied mindestens eine Gegenverzahnung auf.

Mit über Verzahnungen gekoppelten Bewegungen können Bewegungen und Kräfte schlupffrei und nahezu spielfrei übertragen werden, wodurch sich die Genauigkeit der Greifbewegung erhöhen kann. Weist das Übertragungsglied eine Gegenverzahnung auf, so sind das Aktivierungsmittel und das Deaktivierungsmittel gegenüber dem Übertragungsglied gleich übersetzt. Es ist denkbar, an dem Übertragungsglied zwei Gegenverzahnungen mit verschiedenen Durchmessern vorzusehen. Dementsprechend kann es bewirkt werden, dass das Aktivierungsmittel und das Deaktivierungsmittel gegenüber dem Übertragungsglied verschieden übersetzt sind so dass sich eine notwendige Betätigungskraft zum Fassen des Ladehilfsmittels von einer notwendigen Betätigungskraft zum Lösen des Ladehilfsmittels unterscheidet. In bevorzugter Weiterbildung einer Ausgestaltung der Erfindung sind die Koppelglieder ferner mit Greifmittelmitnehmern gekoppelt, die dazu ausgebildet sind, die Greifmittel in Richtung auf das Ladehilfsmittel zu verschwenken.

Hierbei vollziehen die Greifmittelmitnehmer vorteilhaft eine Schubbewegung, wobei die Koppelglieder die Schwenkbewegung des Übertragungsglieds in die Schubbewegung der Greifmittelmitnehmer überführen. Die gegenläufige Bewegung der Koppelglieder führt hierbei ebenso zu einem gegensinnigen Verschwenken der Greifmittel.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung dieser Ausführung sind die Greifmittelmitnehmer als Verzahnungsteile ausgeführt und weisen die Greifmittel einen damit korrespondierenden Verzahnungsabschnitt auf.

Durch diese Maßnahme können die Greifmittelmitnehmer bei der Schubbewegung die Greifmittel verschwenken, so dass ein Fassen des abzuhebenden Ladehilfsmittels ermöglicht werden kann.

In alternativer Ausgestaltung der Erfindung weist die Vorrichtung auswechselbare Greifeinrichtungen auf, wobei insbesondere durch Veränderung der Länge der Koppelglieder eine Anpassung an unterschiedliche Abmessungen von Ladehilfsmitteln erfolgen kann.

Auf diese Weise kann die Vorrichtung einfach an verschieden Breiten von Ladehilfsmitteln angepasst werden, entlang der ein Fassen der Ladehilfsmittel erfolgen kann. Vorteilhaft sind hierzu nur die Koppelglieder auszutauschen, so dass verbliebende Komponenten einer Greifeinrichtung als Gleichteile ausgeführt werden können. Die Länge der Koppelglieder kann einfach an übliche Tiefen der Ladehilfsmittel angepasst werden.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale der Erfindung nicht nur in der jeweils angegebenen Kombi- nation, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 2 eine schematische Draufsicht einer gegenüber Fig. 1 leicht abgewandelten Vorrichtung im Bereich eines Entstapelbereichs;

Fig. 3 eine schematische Teilansicht einer erfindungsgemäßen Führungskontur;

Fig. 4 eine vereinfachte Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung von der Seite her;

Fig. 5 einen schematischen Schnitt durch die erfindungsgemäße Greifeinrichtung gemäß Fig. 4 entlang der Linie V-V; und

Fig. 6 ein Flussdiagramm zum Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung.

Eine erfindungsgemäße Entstapelvorrichtung ist in Fig. 1 dargestellt und insgesamt mit 10 bezeichnet.

Die Vorrichtung 10 weist eine Gestellstruktur 20 auf, welche im Wesentlichen aus einer Basis 21, Trägern 22, 22', 22" sowie einer Traverse 24 gebildet ist. An der Gestellstruktur 20 ist ein Entnahmebereich 26 vorgesehen, im dem ein vertikaler Stapel von Ladehilfsmitteln 12, 13 angeordnet ist. Zum Zuführen des Stapels der Ladehilfsmittel 12, 13 zum Entnahmebereich 26 weist die Vorrichtung 10 einen Zuführbereich 98 mit einer Zuführeinrichtung 100 auf, die einen Transport des Stapels in den Entnahmebereich 26 bewirken kann, die Zuführbewegung ist durch den Pfeil 102 angedeutet.

Im Rahmen dieser Erfindung ist unter dem vertikalen Stapel ein sich im wesentlichen senkrecht zu einem Boden erstreckender Stapel zu verstehen. Es ist jedoch vorstellbar, den Stapel bewusst gegenüber der Vertikalen leicht geneigt anzuordnen, etwa gegen eine schräge Fläche zur Anlage kommen zu lassen. Derartige Ausgestaltungen können die Standfestigkeit des nunmehr gegen die Fläche geneigten Stapels gegenüber einem Stapel, der nur auf dem untersten Ladehilfsmittel begründet ist, erhöhen.

Entlang des Stapels der Ladehilfsmittel 12, 13 verläuft eine Führungskontur 30, welche vorliegend in Richtung eines Pfeils 33 von einer Mehrzahl von Greifeinrichtungen 40 durchlaufen wird. Die Greif einrichtungen 40 sind im Allgemeinen entlang der Führungskontur 30 gleichmäßig verteilt angeordnet (hier nicht durchgängig dargestellt). Zum Antrieb des Umlaufs der Greif einrichtungen 40 dient ein Antrieb 38, der mit einem umlaufenden Zugmittel in Form eines Kettentriebs (hier nicht dargestellt, vgl. Fig. 3) gekoppelt ist. In einem Entstapelbereich 26 ist eine entlang des Trägers 22' durch einen Antrieb 81 vertikal verfahrbare ZuStelleinrichtung 80 angeordnet. Der Antrieb 81 kann einen eigenen Motor aufweisen, oder aber durch geeignete Übertragungsmittel mit einem entfernten Antriebsmittel gekoppelt sein. Ein Pfeil 79 verdeutlicht, dass die ZuStelleinrichtung 80 parallel zum Stapel verfahrbar ist.

An der ZuStelleinrichtung 80 sind Aktuatormittel 82, etwa in Form eines ausfahrbaren Zylinders oder eines verschwenkbaren Hebels, vorgesehen, die in Richtung einer vorbeilaufenden Greifeinrichtung 40 hin und zurück bewegt werden können, wie durch einen Pfeil 84 angedeutet (vgl. hierzu auch Fig. 2). Ferner weist die ZuStelleinrichtung 80 ein erstes Sensormittel 88, symbolhaft als Lichtschranke angedeutet, sowie ein zweites Sensormittel 90, symbolhaft als kapazitiver Sensor angedeutet, auf. Weiterhin ist der Zuführeinrichtung 80 ein Haltemittel 92 in Form einer Lasche zugeordnet, welches, wie durch einen Pfeil 96 angedeutet, in Richtung einer Ausnehmung 15 des Ladehilfsmittels 13 ausfahrbar ist. Eine Steuereinrichtung 39 dient zur Steuerung der Sensoren 88, 90, der Antriebe 38, 81 sowie weiterer, der Vorrichtung 10 zugeordneter Antriebe 86, 94, 106, auf die nachfolgend noch eingegangen wird. Die zugehörigen Signal- und Steuerleitungen sind der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt.

In alternativer Ausgestaltung kann auf eine Anordnung der Steuereinrichtung 39 bei der Zuführeinrichtung 80 verzichtet werden, es kann stattdessen zum Beispiel auf außerhalb der Vorrichtung 10 angeordnete, speicherprogrammierbare Steuerungen zurückgegriffen werden.

An der Gestellstruktur 20 der Vorrichtung 10 kann ferner eine Entleerungseinrichtung 27 in Form einer Rampe ausgebildet sein. Die Neigung der Rampe ermöglicht vorteilhaft ein selbststätiges Gleiten von Restladungsgütern entlang der Entleerungseinrichtung 27. Die Entfernungseinrichtung 27 kann alternativ als angetriebene Fördereinrichtung, etwa als Transportband oder Vibrationsförderer, ausgebildet sein.

Schließlich weist die Vorrichtung 10 einen Abgabebereich 110 mit einer Abführeinrichtung 112 zum Abführen einzelner entstapelt er Ladehilfsmittel 14 aus der Vorrichtung 10 auf, wie durch einen Pfeil 114 angedeutet. Der Abführeinrichtung 112 benachbart ist ein Deaktivierungsauslöseelement 28 gestellseitig angeordnet. Das Deaktivierungsauslöseelement 28 ist vorliegend in Gestalt einer Schrägfläche ausgeführt und dazu ausgebildet, mit einem Deaktivierungsmittel 52 der Greifmittel 42 einer entlang der Schrägfläche verfahrenen Greifeinrichtung 40 ^IV zusammenzuwirken.

Bezug nehmend auf Fig. 2 wird nun die Funktionalität der Greifeinrichtung 40 und der ZuStelleinrichtung 80 näher erläutert. Vorliegend sind zwei symmetrisch angeordnete Greifeinrichtungen 40a, 40b vorgesehen, wobei die Greifeinrichtung 40a in einem deaktivierten Zustand und die Greifeinrichtung 40b in einem aktivierten Zustand dargestellt ist, wie die Stellung von an den jeweiligen Greif einrichtungen 40a, 40b vorgesehenen Greifmitteln 42a, 42a' sowie 42b, 42b' erkennen lässt. Das Verschwenken der Greifmittel 42b, 42b' beim Aktiveren der Greifeinrichtung 40b ist durch Pfeile 44a, 44b angedeutet.

Zur Aktivierung der Greifeinrichtungen 40a, 40b weist die ZuStelleinrichtung 80 Aktuatormittel 82a, 82b auf, denen jeweils ein Antrieb 86a, 86b zuschaltbar ist, wobei auch ein kombinierter Antrieb für beide Aktuatormittel 82a, 82b möglich ist. Zum Fassen des Ladehilfsmittels 12 an Randbereichen 16, 17 durch die Greif einrichtung 40a wird das Aktuatormittel 82a auf das Aktivierungsmittel 50a hin ausgefahren, vgl. hierzu den aktivierten Zustand der Greifeinrichtung 40a mit dem Aktuatormittel 82b und dem Aktivierungsmittel 50b. Das Haltemittel 92 ist in die Ausnehmung 15 des Ladehilfsmittels 13 unter dem zu fassenden Ladehilfsmittel 12 mittels eines Antriebs 94 verfahrbar. In der angedeuteten Lage des ausgefahrenen Haltemittels 92' ist nunmehr dieses untere Ladehilfsmittel 13 gegen ein Abheben gesichert (vgl. Fig. 1).

Alternativ ist es möglich, das Haltemittel 92 beispielsweise als Reibelement auszuführen, etwa um Ladehilfsmittel 13, die keine Ausnehmung 15 aufweisen, ebenso geeignet gegen ein Abheben sichern zu können.Anhand der Fig. 2 wird des Weiteren der Zuführbereich 98 näher beschrieben. An den Trägern 22a, 22b sind mit Antrieben 106a, 106b versehene Sicherungsmittel 104a, 104b, etwa in Form von Türen oder Gittern, gelagert, die in Richtung des Entstapelbereichs 26 verschwenkbar sind, wie durch einen Pfeil 108 angedeutet. Zum Zuführen eines neuen Stapels von Ladehilfsmitteln (12, 13) können die Sicherungsmittel 106a, 106b einfach geöffnet werden. Auch hierbei können die Antriebe 106a, 106b alternativ nur einem Motor zugeordnet und etwa über ein Gestänge gekoppelt sein.

Fig. 3 stellt die Ausgestaltung der Führungskontur 30 der Fig. 1 anhand eines Ausschnittes näher dar. Die Führungskontur 30 weist Führungsbahnen 34, 36 auf, weiterhin ist ein, nur abschnittsweise dargestelltes, umlaufendes Zugmittel 32 in Form einer Kette entlang der Führungskontur 30 vorgesehen, welches durch den Antrieb 38 gemäß Fig. 1 angetrieben ist. Entlang der Führungskontur 30 sind schematisch angedeutete Greifeinrichtungen 40, 40', 40" angeordnet. Die Greifeinrichtungen 40, 40', 40" weisen Lagermittel 72, 72', 72", zum Beispiel in Form von Bol- zen, auf, die an der umlaufenden Kette gelagert sind. Über die Lagermittel 72, 72', 72" werden die Greifeinrichtungen 40, 40', 40" durch das Zugmittel mitgenommen.

Demzufolge können die Greifeinrichtungen 40 im Allgemeinen besonders einfach in die Vorrichtung 10 eingebracht werden. Lediglich das Lagermittel 72 ist vorteilhaft gegen ein Lösen von dem umlaufenden Zugmittel 32 zu sichern, bei einem Bolzen kann dies besonders einfach durch Sicherungsringe oder dergleichen erfolgen. Im Falle des Versagens oder bei Wartungsbedürftigkeit einer der Greifeinrichtungen 40, kann diese besonders schnell aus der Führungskontur 30 entnommen werden, bei einer paarweisen Anordnung der Greifmittel 40 kann dies ebenso für die gegenüberliegende Greifeinrichtung 40 erfolgen. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung ermöglicht es nun, die Vorrichtung 10 mit den verbliebenen Greifeinrichtungen 40 weiterhin zu betrieben, wobei durch die verringerte Anzahl der Greifeinrichtungen lediglich die Entstapelleistung der Vorrichtung 10 unter Umständen etwas gemindert ist. Die Vorrichtung 10 ist somit besonders verschleiß- und ausfalltolerant.

Zur Ausrichtung der Greifeinrichtungen 40, 40', 40" gegenüber der Führungskontur sind je zwei Führungsmittel 74, 76 an den Greifeinrichtungen 40, 40', 40" vorgesehen, welche jeweils in einer Führungsbahn 34, 36 geführt sind. Anhand des Verlaufs der Führungsbahnen 34, 36 ist nachvollziehbar, dass ausgehend von der Ausrichtung des Führungsmittels 40 beim Umlauf das Führungsmittel 40' und das Führungsmittel 40" jeweils eine bestimmte definierte Ausrichtung einnehmen, welche auch die Ausrichtung eines durch die Führungsmittel 40, 40', 40" dem Stapel entnommenen Ladehilfsmittels festlegt. Anders gesagt kann somit eine 3-Punkt-Auflage realisiert werden.

In den Fig. 4 und 5 ist schließlich die konstruktive Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung 40 dargestellt.

Relativ zu einem an einer Achse 57 verschwenkbar gelagertem Übertragungsglied 56 sind Betätigungsmittel in Form eines Aktivierungsmittels 50 und eines Deaktivie- rungsmittels 52 angeordnet und, wie durch Pfeile 51, 53 angedeutet, relativ zu diesem verschiebbar, wobei zum Beispiel jeweils Verzahnungen (zur Vereinfachung jeweils nur partiell angedeutet) im Eingriff sind. Der Pfeil 51 kennzeichnet hierbei eine Aktivierung, also ein Schließen, und der Pfeil 53 eine Deaktivierung, also ein Öffnen der Greifeinrichtung. Das Aktivierungsmittel 50 und das Deaktivierungsmittel 52 sind über das Übertragungsglied 56 gekoppelt, so dass eine Bewegung des einen vorzugsweise immer auch eine Bewegung des anderen bewirkt, vorzugsweise führt hierbei eine Betätigung des einen zu einer Rückstellbewegung des anderen.

Der Koppelmechanismus zum Aktivieren der Greifmittel 42a, 42a' ist etwa ähnlich einem Kurbeltrieb mit gegenläufigen Koppelgliedern 62, 64, etwa in pleuelähnlicher Ausgestaltung, ausgebildet, die mit Greifmittelmitnehmen 66, 68 in Form von Schubelementen gekoppelt sind.

In Fig. 5 ist zu erkennen, dass das Greifmittel 42a beispielsweise ebenso einen nur partiell dargestellten Verzahnungsabschnitt 48 aufweist, dem der Greifmittelmitnehmer 66 mit seiner Gegenverzahnung zugeordnet ist. Eine durch das Koppelglied 62 eingeleitete Verschiebung des Greifmittelmitnehmers 66 bewirkt folglich ein Verschwenken des Greifmittels 42a, wie durch einen Pfeil 44c angedeutet, und damit eine Greif- oder Lösebewegung.

Gemäß der Ausgestaltung in Fig. 4 können die Koppelglieder 62, 64 einen Totpunkt durchlaufen, bei dem die Koppelglieder 62, 64 und die Greifmittelmitnehmer 66, 68 entlang einer Geraden ausgerichtet sind. Dabei kann ein Maximum an Klemmkraft bewirkt werden. Nach dem Durchlauf des Totpunkts kann das Aktivierungsmittel 50 zur Anlage an einem Anschlag 70 kommen. Die Greifmittel 42a, 42a' verharren hiernach selbsttätig in ihrer aktivierten Lage, da nunmehr eine Deaktivierungsbewe- gung (entlang Pfeil 53) nur bei erneutem Durchschreiten des Totpunkts erfolgen kann, wozu es jedoch einer Betätigung von außen Bedarf (Deaktivierungsauslöseele- ment 28). Dem Greifmittel 42a kann ein Dämpfungsmittel 46 zugeordnet sein, welches beispielsweise als Elastomer ausgeführt ist und beim Fassen der Ladehilfsmittel 12, 13 Klemmkräfte begrenzen sowie einem Ausgleich von Toleranzen, insbesondere von Maßabweichungen bei den Ladehilfsmitteln, dienen soll.

Wiederum Bezug nehmend auf Fig. 1 soll abschließend der erfindungsgemäße Entstapelvorgang näher erläutert werden.

Ein Stapel von Ladehilfsmitteln 12, 13 wird unter Zuhilfenahme der Zuführeinrichtung 102 in den Entstapelbereich 26 eingebracht. Zur Sicherung des Stapels der Ladehilfsmittel 12, 13 werden anschließend Sicherungsmittel 104a, 104b gegen den Stapel verfahren, so dass dieser am Umkippen gehindert ist (vgl. Fig. 2).

Mittels des ersten Sensormittels 88 wird beim Verfahren der Zustelleinrichtungz.B. die obere Kante des obersten Ladehilfsmittels 12 erkannt, mithin die Zustelleinrich- tung 80 in eine darauf bezogene Position (erster Referenzpunkt) bewegt. Durch den Antrieb 38 wird ein vorzugsweise kontinuierlicher Umlauf der Greif einrichtungen 40 bewirkt. Die Greifeinrichtungen 40 laufen parallel an dem Stapel von Ladehilfsmitteln 12, 13 entlang. Eine Position einer zu aktivierende Greifeinrichtung 40 wird durch das zweite Sensormittel 90 erfasst (zweiter Referenzpunkt), worauf das Aktua- tormittel 82 verfahren wird, um das Aktivierungsmittel 50 zu beaufschlagen, genau dann, wenn die zu aktivierende Greifeinrichtung 40 im Bereich des obersten Ladehilfsmittels 12 ist. Zu diesem Zweck kann der Antrieb 38 verlangsamt oder sogar gestoppt werden, um nach erfolgtem Fassen des obersten Ladehilfsmittels 12 wieder auf eine Umlaufgeschwindigkeit beschleunigt zu werden.

Erfolgt der Umlauf der Greifeinrichtungen 40 in einem Stop-and-Go-Betrieb, kann der erste Referenzpunkt mit dem zweiten zusammenfallen, da die zu aktivierende Greifeinrichtung 40 genau bei dem zu fassenden Ladehilfsmittel gestoppt werden kann. Soll die Aktivierung bei bewegter Greif einrichtung 40 erfolgen, so können der erste Referenzpunkt und der zweite Referenzpunkt auseinander fallen, da nunmehr eine Auslöseverzögerung zwischen der Erfassung der Position der bewegten Greifeinrichtung 40 und dem Ausfahren des Aktuatormittels 82 berücksichtigt werden kann.

Nach der Entnahme des obersten Ladehilfsmittels 12 verfährt die Greif einrichtung 40 weiter entlang der Führungskontur 30. In einer oberen Position ist die Greifeinrichtung 40 mit dem nunmehr entnommenen Ladehilfsmittel 14 in einer gegenüber der Gestellstruktur 20 unveränderten Ausrichtung, wie auch aus Fig. 3 zu ersehen ist.

Nach dem Durchlaufen einer 180°-Kurve sind die Greif einrichtung 40 und das von dieser gefasste Ladehilfsmittel 14 auf den Kopf gekippt, so dass ein etwaiger Restinhalt des Ladehilfsmittels 14 aus diesem heraus fallen kann und über die Rampe der Entleerungseinrichtung 27 entnommen werden kann.

Zwei weitere 90°-Kurven stromabwärts befindet sich die Greifeinrichtung 40 erneut in einer horizontalen Ausrichtung, die einer Anfangsausrichtung entspricht, und wird gegen das Deaktivierungsauslöseelement 28 verfahren. Die Schrägfläche des Deaktivierungsauslöseelements 28 aktiviert das Deaktivierungsmittel 52, so dass die Greif mittel 42 deaktiviert werden, wonach das Ladehilfsmittel 14 von der Greif einrichtung 40 getrennt wird und über die Abführeinrichtung 112 aus der Vorrichtung 10 verfahren werden kann. Unterdessen wird die Greifeinrichtung 40 weiter entlang der Führungskontur 30 verfahren und gelangt schließlich wieder in den Entstapelbereich 26 und kann das nächste oberste Ladehilfsmittel 12 entnehmen. Werden nun mehrere Greifeinrichtungen 40 vorgesehen, kann eine große Anzahl gestapelter Ladehilfsmittel 12, 13 in kurzer Zeit simultan entstapelt werden.

Unter Bezugnahme auf Fig. 6 sind Verfahrensschritte gezeigt, die zum EntStapeln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln 12, 13 notwendig sind, um den Entstapelvorgang mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 durchführen zu können.

In einem ersten Schritt Sl wird eine umlaufende Greif einrichtung 40, die mit Greifmitteln 42 zum Fassen eines Ladehilfsmittels 12 versehen ist, entlang einer Füh- rungskontur 30 entlang des Stapels von Ladehilfsmitteln 12, 13 verfahren. Hierbei wird die Greifeinrichtung 40 zumindest im Bereich des Stapels von Ladehilfsmitteln 12, 13 vertikal nach oben verfahren.

In einem zweiten Schritt S2 wird ein Referenzpunkt am obersten Ladehilfsmittel 12 der gestapelten Ladehilfsmittel 12, 13 detektiert, ferner wird eine ZuStelleinrichtung 80 auf eine dem ersten Referenzpunkt zugeordnete vertikale Position verfahren.

In einem weiteren Schritt S3 wird erfasst, ob die zu aktivierende Greifeinrichtung 40 einen zweiten Referenzpunkt erreicht hat. Mit dem zweiten Referenzpunkt wird die Position der zu aktivierenden Greifeinrichtung 40 relativ zum ersten Referenzpunkt beschrieben, hierbei ist der zweite Referenzpunkt derart bestimmt, dass die an diesem erfasste Greifeinrichtung 40 spätestens am ersten Referenzpunkt aktiviert werden kann.

Anschließend wird in einem Schritt S4 die Greifeinrichtung 40 durch die ZuStelleinrichtung 80 aktiviert.

Alternativ kann bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 die Anzahl der zur Aktivierung der Greifeinrichtung 40 separat benötigten Antriebe reduziert werden, wenn das zweite Sensormittel 90 rein mechanisch ausgeführt ist, etwa analog dem Deaktivierungsauslöseelement 28 als Schrägfläche, die mit dem Aktivierungselement 50 zusammenwirken kann. Anders gesagt können hierbei das zweite Sensormittel 90 und das Aktuatormittel 82 einstückig ausgeführt oder zumindest mechanisch gekoppelt sein.

Wenn nun die Greifeinrichtung 40 das zweite Sensormittel 90 der Betätigungseinrichtung passiert, erfolgt die Auslösung des Akutatormittels 82 gewissermaßen von selbst durch Kontakt des Aktivierungselements 50 mit dem Sensormittel 90. Hierzu kann das Sensormittel 90 besonders einfach aufgebaut sein, es muss insbesondere nicht zur Ausgabe elektrischer Signale ausgebildet sein. Vorzugsweise kann die erfindungsgemäße Vorrichtung auch zum Stapeln von Ladehilfsmitteln 14 eingesetzt werden, nämlich indem ein Dekativierungsauslöseelement an der Zuführeinrichtung angeordnet ist, und ein Aktuatormittel für das Aktivierungsmittel der Greifeinrichtungen im Abgabebereich vorgesehen ist. Das Zugmittel ist hierzu gegensinnig zum beschriebenen Entstapelumlauf anzutreiben.

Weiterhin können für das Aktuatormittel Sensoren entsprechend der ursprünglichen Funktion des zweiten Sensormittels vorgesehen sein, die zugeführte Ladehilfsmittel detektieren können. An der Zuführeinrichtung selbst kommt nur noch das erste Sensormittel zum Einsatz, um eine vertikale Lage zu bestimmen, in die die Zuführeinheit zu verfahren ist, so dass eine passierende Greifeinrichtung von dem Deakti- vierungsauslöselement deaktiviert wird.

Hierzu ist anzumerken, dass ebenso die Funktionen des ursprünglichen Aktivierungsmittels und Deaktivierungsmittels getauscht werden können, was bei gegebenem Bauraum und gegebener Führungskontur von Vorteil sein kann.

Der Abgabebereich und der Zuführbereich dienen nunmehr einem umgekehrten Zweck, weil nun die Zuführung einzelner Ladehilfsmittel in dem Abgabebereich erfolgt und im Zuführbereich die Entnahme gestapelter Ladungshilfsträger erfolgen kann. Es versteht sich, dass hierzu die Zuführeinrichtung und die Abführeinrichtung entgegen ihrem ursprünglichen Bewegungssinn anzutreiben sind.

Des Weiteren kann eine derart ausgestaltete Vorrichtung als Puffer oder/und Zwischenlager zur Verwendung kommen, wenn Sie dazu ausgebildet ist, die Ladehilfsmittel sowohl Stapeln als auch EntStapeln zu können. Die Menge der maximal pufferbaren Ladehilfsmittel ist hierbei lediglich durch die Höhe des Entstapelbereichs festgelegt.

Im Rahmen der Erfindung ist es gelungen, eine Vorrichtung zum EntStapeln eines vertikalen Stapels von Ladehilfsmitteln anzugeben, welche es bei einfachem und günstigem Aufbau ermöglicht, gestapelte Ladehilfsmittel schnell und kontinuierlich bzw. quasi-kontinuierlich entStapeln zu können.