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Patent Searching and Data


Title:
AUTOMATED GUIDED VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/169530
Kind Code:
A1
Abstract:
The present invention relates to an automated guided vehicle (1) having a frame (10) designed to receive a transit auxiliary (3). The automated guided vehicle (1) is characterized by at least one displacement element (14) which is designed to be moved in and out in at least one horizontal direction (Y) relative to the frame (10) at least to one side beyond the external dimensions of said frame, wherein the displacement element (14) is further designed to carry the transit auxiliary (3) along with it.

Inventors:
HABEDANK GERHARD (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/054096
Publication Date:
August 27, 2020
Filing Date:
February 17, 2020
Export Citation:
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Assignee:
A&A LOGISTIK-EQUIPMENT GMBH & CO KG (DE)
International Classes:
B60P1/00; B60P1/36; B60P1/64; B65G65/00
Foreign References:
DE202016107020U12017-01-15
EP3620422A12020-03-11
CN109017504A2018-12-18
US20180072212A12018-03-15
Attorney, Agent or Firm:
HOLZ, Christian (DE)
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Claims:
PATENTANSPRÜCHE

1. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) mit

einem Gestell (10), welches ausgebildet ist, ein Förderhilfsmittel (3) aufzunehmen, gekennzeichnet durch

wenigstens ein Verfahrelement (14), welches ausgebildet ist, in wenigstens einer hori zontalen Richtung (Y) gegenüber dem Gestell (10) wenigstens einseitig über dessen äu ßere Maße hinaus ausgefahren sowie eingefahren zu werden,

wobei das Verfahrelement (14) ferner ausgebildet ist, das Förderhilfsmittel (3) mit sich mit zu führen.

2. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahrelement (14) ausgebildet ist, in wenigstens einer horizontalen Richtung (Y) gegenüber dem Gestell (10) beidseitig über dessen äußere Maße hinaus ausgefahren sowie eingefahren zu werden.

3. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass

das Gestell (10) ausgebildet ist, das Förderhilfsmittel (3) in der vertikalen Richtung (Z) zumindest im Wesentlichen, vorzugsweise vollständig, auf sich drauf aufzunehmen.

4. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Verfahrelement (14) in der vertikalen Richtung (Z) auf dem Gestell (10) drauf und unterhalb des aufgenommenen Förderhilfsmittels (3) angeordnet ist.

5. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Verfahrelement (14) ausgebildet ist, sich selbststätig mit dem Förderhilfsmittel (3) zu verbinden und sich selbsttätig von dem Förderhilfsmittel (3) zu lösen.

6. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Verfahrelement (14) wenigstens ein Greiferelement (18) aufweist, welches ausge bildet ist, das Förderhilfsmittel (3) zu greifen.

7. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahrelement (14) wenigstens ein Antriebselement (17) aufweist, welches aus gebildet ist, das Greiferelement (18) in der horizontalen Richtung (Y) gegenüber dem Verfahrelement (14) wenigstens einseitig, vorzugsweise beidseitig, zu verfahren.

8. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (17) ein endlos geschlossenes Antriebselement (17) ist, welches im Wesentlichen in der horizontalen Richtung (Y) um wenigstens einen Antrieb (15) und um wenigstens ein Umlenkelement (16) geführt wird.

9. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das endlos geschlossene Antriebselement (17) ein Antriebsriemen (17), eine Antriebs kette (17) oder ein Antriebsband (17) ist.

10. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass

das Greiferelement (18) zwei Greiferhalbelemente (18a) aufweist, welche an dem end los geschlossenen Antriebselement (17) angeordnet sind, um durch das Umlenken des endlos geschlossenen Antriebselements (17) an dem Antrieb (15) und/oder an dem Umlenkelement (16) geöffnet und durch das Verfahren zwischen dem Antrieb (15) und dem Umlenkelement (16) geschlossen zu werden.

11. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass

das Greiferelement (18) ausgebildet ist, durch das Antriebselement (17) seitlich gegen über dem Verfahrelement (14) verfahren zu werden.

12. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass

das Verfahrelement (14) wenigstens ein Paar von Greiferelementen (18) aufweist, wel che ausgebildet sind, das Förderhilfsmittel (3) gemeinsam zu greifen,

wobei die beiden Greiferelemente (18) senkrecht zu der horizontalen Richtung (Y) des Ausfahrens/Einfahrens zueinander beabstandet angeordnet sind.

13. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass

das Verfahrelement (14) wenigstens ein Paar von Greiferelementen (18) aufweist, wel che ausgebildet sind, das Förderhilfsmittel (3) gemeinsam zu greifen,

wobei die beiden Greiferelemente (18) in der horizontalen Richtung (Y) des Ausfah rens/Einfahrens zueinander beabstandet angeordnet sind.

14. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Greiferelemente (18) an einem gemeinsamen Antriebselement (17) soweit zueinander beabstandet angeordnet sind wie zwei korrespondierende Griffelemente (30a) des Förderhilfsmittels (3) in der horizontalen Richtung (Y) zueinander beabstan det angeordnet sind.

15. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

das Gestell (10) wenigstens eine Rollenbahn (11), vorzugsweise wenigstens ein Paar von Rollenbahnen (11), aufweist, welche ausgebildet ist, das Förderhilfsmittel (3) roll bar aufzunehmen.

Description:
BESCHREIBUNG

Fahrerloses Transportfahrzeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerloses Transportfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

In produzierenden Unternehmen ist es stets erforderlich, die Arbeitsstationen mit Teilen zu versorgen, welche dort z.B. zur Verarbeitung und bzw. oder zur Montage benötigt werden. Dies gilt insbesondere für die Massenproduktion, welche üblicherweise als Fließbandproduk tion z.B. mittels Bandanlagen bzw. Montagebänder umgesetzt wird. Die Arbeitsstationen können durch Personen, durch Automatisierungsanlagen und bzw. oder durch Industriero boter z.B. als Roboterzellen betrieben werden. Dies gilt ebenso für Einzelbearbeitungsplätze.

In jedem Fall ist es üblich, Einzelteile, Baugruppen und dergleichen zu den einzelnen Arbeits stationen zu transportieren und dort vorzuhalten, damit die Tätigkeiten an den Arbeitsstatio nen kontinuierlich und unterbrechungsfrei ausgeführt werden können. Die Teile werden hierzu zur Arbeitsstation transportiert, dort aufgenommen und bereitgestellt sowie bei Be darf verwendet, um z.B. einen Montageschritt der Arbeitsstation auszuführen. Auch können von der Arbeitsstation bearbeitete Teile abzutransportieren sein.

Um den Transport der Teile zu erleichtern und zu beschleunigen, werden die Teile üblicher weise zu größeren Einheiten zusammengefasst. Dies geschieht üblicherweise über Förder hilfsmittel wie z.B. Paletten, Container, Behälter, Gitterboxen und Lagerkästen, welche die Teile durch die Bildung von Ladeeinheiten gemeinsam handhabbar machen. Die Förderhilfs mittel können als Ganzes transportiert und der Arbeitsstation zugeführt werden. Leere För derhilfsmittel bzw. Förderhilfsmittel mit bearbeiteten Teilen können von den Arbeitsstatio- nen wieder abtransportiert werden. Die Förderhilfsmittel können auch als Ladehilfsmittel oder als Ladungsträger bezeichnet werden.

In jedem Fall kann der Transport der Ladungsträger mittels Flurfördergeräten wie z.B. Hub wagen, Gabelstaplern und dergleichen erfolgen, welche üblicherweise von wenigstens einer Person bewegt bzw. bedient werden müssen.

Alternativ ist es zunehmend bekannt, Fahrerlose Transportfahrzeug (FTF; englisch: Automa- ted Guided Vehicle bzw. AGV) für derartige Transportaufgaben einzusetzen. Unter einem Fahrerlosen Transportfahrzeug wird ein Flurfördergerät mit eigenem Fahrantrieb verstan den, welches automatisch gesteuert und berührungslos geführt werden kann. Die Ladungs träger können von dem FTF auf sich drauf getragen oder hinter sich her gezogen und so zur Arbeitsstation gebracht bzw. von dort entfernt werden. Vergleichbare Aufgaben und Lösun gen finden sich neben der Produktion auch bei anderen Anwendungen der Logistik wie z.B. in der Lagerhaltung, in der Kommissionierung sowie bei innerbetrieblichen Transporten.

In jedem Fall ist es bisher bekannt, dass die Übergabe eines Ladungsträgers, welcher auf einem Flurfördergerät getragen wird, von dem Flurfördergerät an eine Arbeitsstation im Wesentlichen in der Horizontalen mittels der Lastaufnahmemittel des Flurfördergeräts er folgt, welche z.B. als Rollenbahnen, Kettenförderer oder Gurtförderer ausgebildet sein kön nen. Zusätzlich kann die zu beliefernde Arbeitsstation angetriebene Rollen oder Förderbän der als Übergabetechnik aufweisen. Hierdurch kann der Ladungsträger in der Horizontalen zwischen dem Flurfördergerät und der Arbeitsstation bewegt werden, um in die eine oder in die andere Richtung übergeben zu werden.

Dabei ist es jedoch erforderlich, dass für die Übergabe des Ladungsträgers in beide Richtun gen auch jeweils eine horizontale Bewegung von der Vorrichtung ausgeführt werden kann, welche den Ladungsträger aufweist und abgeben möchte. Mit anderen Worten kann eine Übergabe eines Ladungsträgers von einem Flurfördergerät an eine Arbeitsstation z.B. mittels einer angetriebenen Rollenbahn des Flurfördergeräts erfolgen. Um jedoch einen Ladungsträ ger von der Arbeitsstation an das Flurfördergerät zu übergeben, muss auch die Arbeitsstati on z.B. eine angetriebene Rollenbahn aufweisen, um ihrerseits einen Ladungsträger dem Flurfördergerät anreichen zu können. Dies führt zu einem entsprechenden Aufwand bei den Arbeitsstationen, welcher sich in entsprechenden Kosten niederschlagen sowie Bauraum er fordern kann. Hierdurch können pro Übergabestelle der Ladungsträger zusätzliche Kosten für die Herstellung sowie im Betrieb durch den Verbrauch elektrischer Energie, durch War tungskosten und dergleichen entstehen.

Diese Kosten treten insbesondere dann auf, falls eine bestehende Produktion oder sonstige Anwendung der Logistik, welche bisher von Personen mittels manuell bewegter bzw. betrie bener Flurfördergeräte unterstützt wurde, auf die Zusammenarbeit mit Fahrerlosen Trans portfahrzeugen umgestellt werden soll. Dann sind die Arbeitsstationen nachträglich mit Flur fördergeräten wie z.B. mit Rollenbahnen auszurüsten, um Ladungsträger an ein Fahrerloses Transportfahrzeug übergeben zu können, da diese Tätigkeit bisher von Personen übernom men wurde. Dies kann zu einem nicht unerheblichen Aufwand mit entsprechend hohen Kos ten führen.

Auch sind die Bewegungen z.B. der angetriebenen Rollenbahnen des Flurfördergeräts und der Arbeitsstation miteinander zu synchronisieren, damit z.B. eine nicht-angetriebene und hierdurch feststehende Rollenbahn des Flurfördergeräts die Übergabe des Ladungsträgers von der Arbeitsstation nicht blockieren bzw. behindern kann. Dies kann seinerseits zu einem erhöhten Aufwand an Datenverarbeitung und Kommunikation in Form von Rechenleistung, Sende- und Empfangskomponenten und dergleichen sowohl bei dem Flurfördergerät als auch bei der Arbeitsstation führen. Insbesondere kann hierdurch überhaupt eine Kommuni kation zwischen Flurfördergerät und Arbeitsstation erforderlich werden. Dies kann insbeson dere bei Fahrerlosen Transportfahrzeugen der Fall sein.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrerloses Transportfahrzeug der ein gangs beschriebenen Art bereit zu stellen, welches ein Förderhilfsmittel selbsttätig von einer Arbeitsstation oder dergleichen übernehmen sowie an die Arbeitsstation oder dergleichen übergeben kann. Dies soll insbesondere möglichst einfach, kostengünstig und bzw. oder fle xibel erfolgen. Zumindest soll eine Alternative zu bekannten Lösungen bereitgestellt werden. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrerloses Transportfahrzeug mit den Merk malen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprü chen beschrieben.

Somit betrifft die Erfindung ein Fahrerloses Transportfahrzeug mit einem Gestell, welches ausgebildet ist, ein Förderhilfsmittel aufzunehmen. Derartige Fahrerlose Transportfahrzeuge sind bekannt und werden bereits eingesetzt, Förderhilfsmittel wie eingangs beschrieben zu transportieren. Das Gestell kann insbesondere kastenförmig, rechteckig und flach ausgebil det sein.

Das erfindungsgemäße Fahrerlose Transportfahrzeug ist durch wenigstens ein Verfahrele ment gekennzeichnet, welches ausgebildet ist, in wenigstens einer horizontalen Richtung gegenüber dem Gestell wenigstens einseitig über dessen äußere Maße hinaus ausgefahren sowie eingefahren zu werden, wobei das Verfahrelement ferner ausgebildet ist, das Förder hilfsmittel mit sich mit zu führen. Die äußeren Maße des Gestells des Fahrerlosen Transport fahrzeugs können durch dessen äußeren Rand bzw. durch dessen äußere Kante in der rele vanten horizontalen Richtung gebildet werden.

Die horizontale Richtung kann sowohl die Längsrichtung als auch die Querrichtung des Fah rerlosen Transportfahrzeugs sein, welche sich senkrecht zueinander sowie sich Beide senk recht zur vertikalen Richtung erstrecken. Die Wahl, in welche der beiden horizontalen Rich tungen das Verfahrelement beweglich ist, kann je nach Anwendungsfall getroffen werden, für den das erfindungsgemäße Fahrerlose Transportfahrzeug umgesetzt werden soll.

Auf diese Art und Weise kann ein Aufnehmen und ein Abgeben eines Förderhilfsmittels je nach Ausgestaltung des Verfahrelements bzw. dessen Verfahrrichtung in der Horizontalen erfolgen, was diese Vorgänge vergleichsweise einfach und mit möglichst wenig Kraft und Energieaufwand umsetzbar machen kann, da kein Anheben des Gewichts der Förderhilfsmit tels erfolgen muss. Hierzu kann der Bereich des Fahrerlosen Transportfahrzeugs wie z.B. des sen Oberseite des Gestells, welcher das Förderhilfsmittel aufnehmen kann, feststehend auf derselben Höhe wie die korrespondierende Aufnahme einer Arbeitsstation angeordnet sein, so dass kein Höhenunterschied zu überwinden ist. Alternativ kann der Bereich des Fahrerlo- sen Transportfahrzeugs, welcher das Förderhilfsmittel aufnehmen kann, auch in der vertika len Richtung verfahrbar ausgebildet sein, so dass dieser Bereich des Fahrerlosen Transport fahrzeugs je nach Arbeitsstation auf dieselbe Höhe wie die korrespondierende Aufnahme der Arbeitsstation gebracht werden kann. Dies kann zwar zu einem erhöhten konstruktiven Aufwand sowie zu wenigstens einem weiteren Antrieb führen, jedoch die Flexibilität der Ver wendung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs erhöhen.

Es ist dabei auch denkbar, das Verfahrelement, vorzugsweise inklusive einer weiter unten näher beschriebenen Verfahrelementführung, gegenüber dem Gestell drehbar, vorzugswei se um ca. 90°, auszubilden, so dass das Verfahrelement je nach Drehstellung in der Querrich tung als horizontale Richtung oder in der Längsrichtung als horizontale Richtung ein- und ausgefahren werden kann. Dies kann zwar zu einem erhöhten konstruktiven Aufwand sowie zu wenigstens einem weiteren Antrieb führen, jedoch die Flexibilität der Verwendung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs erhöhen.

Vorzugsweise ist das Verfahrelement dazu ausgebildet, in der Querrichtung des Fahrerlosen Transportfahrzeugs verfahren zu werden, d.h. senkrecht zu der Längsrichtung, welche übli cherweise der Fahrt- bzw. Bewegungsrichtung bzw. der bevorzugten Fahrt- bzw. Bewegungs richtung des Fahrerlosen Transportfahrzeugs entspricht. Somit kann das Förderhilfsmittel von dem Fahrerlosen Transportfahrzeug vorzugsweise seitlich aufgenommen und abgege ben werden, was dahingehend vorteilhaft sein kann, dass das Fahrerlose Transportfahrzeug in seiner Längs-, Fahrt- bzw. Bewegungsrichtung seitlich parallel an eine Arbeitsstation her anfahren, das Förderhilfsmittel in der Querrichtung seitlich übergeben bzw. übernehmen und anschließend seine Fahrt in oder entgegengesetzt der vorangehenden Bewegungsrich tung fortsetzen kann. Dies kann zusätzliche Rangierbewegungen des Fahrerlosen Transport fahrzeugs gegenüber der Arbeitsstation vermeiden.

Das Verfahrelement kann als beweglicher Teil eines Schienensystems ausgebildet sein, des sen feststehender Teil als Verfahrelementführung feststehend mit dem Gestell verbunden sein kann. Hierdurch kann eine relative Beweglichkeit des Verfahrelements gegenüber dem Gestell ermöglicht werden. Das Verfahrelement kann mittels einer Gleitführung, einer Rol lenführung und dergleichen beweglich gegenüber dem Gestell gelagert sein. Die Bewegung des Verfahrelements gegenüber dem Gestell kann über unterschiedliche An triebsprinzipien umgesetzt werden. Beispielsweise kann ein Zylinder in der horizontalen Richtung einstufig oder mehrstufig aus- und eingefahren werden, um ein Ausfahren und Ein fahren des Verfahrelements zu ermöglichen. Hierzu kann der Zylinder in sich längenverän derlich ausgebildet und mit dem einen Ende an der Verfahrelementführung bzw. an dem Gestell und mit dem gegenüberliegenden Ende an dem Verfahrelement feststehend ange ordnet sein. Der Zylinder kann hydraulisch oder pneumatisch betrieben werden.

Vorzugsweise kann ein elektrischer Antrieb verwendet werden, um ein Ausfahren und Ein fahren des Verfahrelements zu ermöglichen. Dies kann vorteilhaft sein, da elektrische Ener gie des Fahrerlosen Transportfahrzeugs direkt für den elektrischen Antrieb verwendet wer den kann und nicht in hydraulischen oder pneumatischen Druck gewandelt werden muss.

Die Bewegung kann direkt z.B. mittels wenigstens eines Lineardirektantriebs oder indirekt z.B. mittels eines elektrischen Antriebs z.B. als Spindelantrieb in Kombination mit einer hori zontal ausgerichteten Hubschere erfolgen. Dies kann jeweils einstufig oder mehrstufig erfol gen.

Besonders vorzugsweise kann ein elektrisch angetriebener Zahnstangenantrieb verwendet werden, welcher einen vergleichsweise großen Verfahrweg ermöglichen kann. Insbesondere kann dies zu beiden Seiten hin ermöglicht werden. Auch kann ein Zahnstangenantrieb übli cherweise platzsparend und bzw. oder kostengünstig realisiert werden.

Das Verfahren des Verfahrelements kann zumindest zu einer Seite des Gestells des Fahrerlo sen Transportfahrzeugs erfolgen, d.h. im Falle einer Bewegung in der Querrichtung entweder zur linken oder zur rechten Seite hin. Dies kann die Umsetzung der Führung des Verfahrele ments sowie dessen Antrieb einfacher halten als bei einer beidseitigen Verfahrbarkeit, wel che jedoch die Flexibilität des Fahrerlosen Transportfahrzeugs erhöhen kann, wie weiter unten noch näher beschrieben werden wird.

Hierdurch kann das Verfahrelement über die äußeren Maße des Gestells des Fahrerlosen Transportfahrzeugs hinaus ausgefahren werden, um sich einem aufzunehmenden Förder- hilfsmittels anzunähern, welches sich in einer Arbeitsstation befindet, bzw. um ein abzuge bendes Förderhilfsmittel einer Arbeitsstation anzunähern, welche das Förderhilfsmittel auf nehmen soll. Die Distanz, welche von dem Verfahrelement über die äußere Maßen des Ge stells des Fahrerlosen Transportfahrzeugs hinaus zu der Arbeitsstation hin überbrückt wer den soll, kann vom Anwendungsfall abhängen, so dass das Verfahrelement entsprechend ausgelegt werden kann. Üblicherweise kann das Fahrerlose Transportfahrzeug in einem Ab stand zur Arbeitsstation positioniert werden, welcher möglichst gering ist, jedoch eine Kolli sion sicher ausschließen kann.

Das Mitsichmitführen des Förderhilfsmittels seitens des Verfahrelements kann je nach An wendungsfall und Förderhilfsmittel erfolgen. Es kann eine formschlüssige und bzw. oder kraftschlüssige Verbindung zwischen dem Verfahrelement bzw. einer Komponente des Ver fahrelements und dem Förderhilfsmittel hergestellt werden, so dass das Förderhilfsmittel von dem Verfahrelement mit sich mit bewegt bzw. geführt werden kann. Dies gilt sowohl für ein von dem Fahrerlosen Transportfahrzeug aufgenommenes Förderhilfsmittel, welches durch das Verfahren des Verfahrelements samt Förderhilfsmittel an eine Arbeitsstation ab gegeben werden soll als auch umgekehrt beim Entnehmen eines Förderhilfsmittels von einer Arbeitsstation mittels des Verfahrelements zum Fahrerlosen Transportfahrzeug hin. Wurde das Förderhilfsmittel an eine Arbeitsstation abgegeben, kann die Verbindung gelöst werden. Wurde das Förderhilfsmittel von dem Fahrerlosen Transportfahrzeug aufgenommen, so kann die Verbindung bestehen bleiben, um das Förderhilfsmittel während der Fahrt sicher halten zu können.

Erfindungsgemäß kann somit seitens des Fahrerlosen Transportfahrzeugs ein Förderhilfsmit tel selbsttätig von einer Arbeitsstation oder dergleichen übernommen sowie an die Arbeits station übergeben werden. Hierdurch kann die Notwendigkeit der Arbeitsstation, eine Über gabe eines Förderhilfsmittels durchzuführen, vermieden werden, was entsprechende Kosten der Arbeitsstation, insbesondere im Falle einer Nachrüstung, vermeiden kann. Auch kann eine Koordination zwischen dem Fahrerlosen Transportfahrzeug und der Arbeitsstation bei einer Übergabe in beide Richtungen vermieden werden, weil dies jeweils durch das Fahrerlo se Transportfahrzeug selbsttätig alleinig durchgeführt werden kann. Dabei kann ein Verfahrelement verwendet werden, welches z.B. an dem Gestell des Fahrer losen Transportfahrzeugs derart angeordnet sein kann, dass das Verfahrelement in einen Zwischenraum des Gestells eines Förderhilfsmittels hinein verfahren werden kann, um sich dort mit dem Förderhilfsmittel zu verbinden und dieses mit sich mit führen zu können. In diesem Fall kann die Anordnung des Verfahrelements am Gestell des Fahrerlosen Transport fahrzeugs etwa mittig in der Richtung senkrecht zur horizontalen Richtung erfolgen, so dass ein Verkanten des Förderhilfsmittels bei der Bewegung mit dem Verfahrelement mit vermei den werden kann.

Alternativ können auch zwei Verfahrelemente verwendet werden, welche z.B. an dem Ge stell des Fahrerlosen Transportfahrzeugs derart angeordnet sein können, dass jedes Verfahr element in eine Gabelaufnahme des Gestells eines Förderhilfsmittels hinein verfahren wer den kann, um sich dort mit dem Förderhilfsmittel zu verbinden und dieses mit sich mit füh ren zu können. Hierdurch können die Verfahrelemente vergleichbar den Gabeln eines Gabel staplers oder dergleichen verwendet werden.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist das Verfahrelement ausgebildet, in wenigstens einer horizontalen Richtung gegenüber dem Gestell beidseitig über dessen äußere Maße hinaus ausgefahren sowie eingefahren zu werden. Dies kann die Flexibilität der Anwendungen des Fahrerlosen Transportfahrzeugs erhöhen, da nun zu beiden Seiten hin Förderhilfsmittel ab gegeben sowie von dort aufgenommen werden können. Somit kann das Fahrerlose Trans portfahrzeug z.B. in beiden Richtungen seitlich parallel an eine Arbeitsstation heranfahren und je nach Ausrichtung das Förderhilfsmittel nach links oder nach rechts abgeben bzw. von dort aufnehmen. Ein ggfs erforderliches Umdrehen des Fahrerlosen Transportfahrzeugs, um die Seite, zu der das Verfahrelement bewegt werden kann, zur Arbeitsstation hin auszurei chen, kann somit entfallen. Dies kann die Planung der Verfahrwege des Fahrerlosen Trans portfahrzeugs vereinfachen sowie Zeit sparen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das Gestell ausgebildet, das Förderhilfsmit tel in der vertikalen Richtung zumindest im Wesentlichen, vorzugsweise vollständig, auf sich drauf aufzunehmen. Hierdurch kann eine rein horizontale Bewegung des Förderhilfsmittels begünstigt werden, so dass ein Anheben des Förderhilfsmittel vermieden werden kann, was einen zusätzlichen konstruktiven Aufwand sowie an Energie bedeuten könnte. Das Fahrerlo se Transportfahrzeug bzw. dessen Gestell kann hierzu zumindest abschnittsweise ausrei chend flach in der vertikalen Richtung ausgebildet sein, so dass das Aufnahmen und Abge ben des Förderhilfsmittels wie zuvor beschrieben erfolgen kann.

Dabei kann das Förderhilfsmittel in der vertikalen Richtung zumindest im Wesentlichen auf dem Fahrerlosen Transportfahrzeug bzw. auf dessen Gestell drauf aufgenommen werden, so dass das Fahrerlose Transportfahrzeug auch kleiner in den horizontalen Richtungen dimen sioniert sein und das aufgenommene Förderhilfsmittel über die äußeren Maße des Fahrerlo sen Transportfahrzeugs bzw. dessen Gestells hinausragen kann. Hierdurch kann das Fahrer lose Transportfahrzeug platzsparender, leichter und bzw. oder energiesparender ausfallen.

Vorzugsweise wird das Förderhilfsmittel jedoch in der vertikalen Richtung vollständig auf dem Fahrerlosen Transportfahrzeug bzw. auf dessen Gestell drauf aufgenommen, was die Stabilität der Bewegung des Fahrerlosen Transportfahrzeugs sowie des Verfahrens des Ver fahrelements erhöhen kann. Dies gilt insbesondere dann, wenn das Verfahrelement relativ zur Erstreckung des Fahrerlosen Transportfahrzeugs in dieser Richtung vergleichsweise weit über dessen äußere Maße hinaus ausgefahren werden können soll, da dies zu einem ver gleichsweise großen Hebelarm mit entsprechend großem Moment führen kann.

Besonders vorzugsweise kann die Größe des Gestells und vorzugsweise des gesamten Fah rerlosen Transportfahrzeugs in der Horizontalen den Maßen des zu transportierenden För derhilfsmittels entsprechen. Hierdurch kann ein Kompromiss zwischen den zuvor beschrie benen Eigenschaften erreicht werden.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das Verfahrelement in der vertikalen Rich tung auf dem Gestell drauf und unterhalb des aufgenommenen Förderhilfsmittels angeord net ist. Mit anderen Worten ist das Verfahrelement zwischen dem Gestell und dem aufge nommenen Förderhilfsmittel angeordnet. Auf diese Art und Weise kann das Verfahrelement möglichst platzsparend sowie in unmittelbarer Nähe zu dem Förderhilfsmittel angeordnet werden, um dieses wie zuvor beschrieben verfahren zu können. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das Verfahrelement ausgebildet, sich selbst- stätig mit dem Förderhilfsmittel zu verbinden und sich selbsttätig von dem Förderhilfsmittel zu lösen. Mit anderen Worten kann das Verbinden und Lösen selbststätig durch das Verfahr element ausgeführt werden, so dass auch diese Funktion des Fahrerlosen Transportfahr zeugs selbsttätig, d.h. ohne zusätzlich Benutzereingriffe, ausgeführt werden kann. Dies kann auch diese Funktion automatisieren.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Verfahrelement wenigstens ein Grei ferelement auf, welches ausgebildet ist, das Förderhilfsmittel zu greifen. Auf diese Art und Weise kann eine Verbindung des Verfahrelements mit dem Förderhilfsmittel hergestellt wer den, damit das Verfahrelement das Förderhilfsmittel wie zuvor beschrieben mit sich mit füh ren kann. Auch kann diese Verbindung wieder aufgehoben werden, um das Förderhilfsmittel seitens des Verfahrelements wieder freizugeben. Das Greifen und Lösen kann dabei z.B. durch ein Hintergreifen des Förderhilfsmittels an einer Stelle erfolgen, so dass das Förder hilfsmittel von dem Verfahrelement mittels dessen Greiferelements in wenigstens einer Richtung gezogen werden kann. Vorzugsweise erfolgt das Greifen als beidseitiges Umgreifen einer Stelle des Förderhilfsmittels, so dass eine sichere Verbindung geschaffen und bzw. oder das Förderhilfsmittel von dem Verfahrelement mittels dessen Greiferelements in beide Richtungen gezogen werden kann. Dies kann die Möglichkeiten der Bewegungen erhöhen, welche das Förderhilfsmittel mit dem Verfahrelement ausführen kann.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Verfahrelement wenigstens ein An triebselement auf, welches ausgebildet ist, das Greiferelement in der horizontalen Richtung gegenüber dem Verfahrelement wenigstens einseitig, vorzugsweise beidseitig, zu verfahren. Auf diese Art und Weise können zwei Bewegungen miteinander kombiniert werden, um die Wegstrecke zu erhöhen, um die das Förderhilfsmittel gegenüber dem Fahrerlosen Transport fahrzeug sowie gegenüber der Arbeitsstation bewegt werden kann. Die Bewegung des Grei ferelements gegenüber dem Verfahrelement in der horizontalen Richtung kann wie zuvor für das Verfahrelement beschrieben z.B. mittels eines elektrischen Linearantriebs oder mittels eines Antriebsriemens und dergleichen erfolgen, wie weiter unten noch näher beschrieben werden wird. Wie zuvor beschrieben kann das Verfahrelement selbst gegenüber dem Gestell des Fahrerlo sen Transportfahrzeugs in der horizontalen Richtung über dessen Maße hinaus verfahren werden. Hierdurch kann das Verfahrelement bzw. dessen Greiferelement auch dann z.B. in einen verbindenden Kontakt mit einem Förderhilfsmittel, welches von einer Arbeitsstation aufgenommen ist, gebracht werden, wenn zwischen der entsprechenden Seite des Fahrerlo sen Transportfahrzeugs und des Förderhilfsmittels ein Abstand in dieser horizontalen Rich tung besteht. Dieser Kontakt kann ausreichen, um das Förderhilfsmittel derart zu dem Fah rerlosen Transportfahrzeug hin zu ziehen und aufzunehmen, so dass das Fahrerlose Trans portfahrzeug das Förderhilfsmittel mit sich mit bewegen und somit transportieren kann, wie zuvor beschrieben.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt der Erfindung kann das Aufnehmen des Förderhilfsmittels jedoch dadurch verbessert werden, indem das Greiferelement gegenüber dem Verfahrele ment selbst in derselben horizontalen Richtung beweglich ist wie das Verfahrelement gegen über dem Gestell des Fahrerlosen Transportfahrzeugs. Hierdurch kann das Förderhilfsmittel von dem Greiferelement, welches gegenüber dem Verfahrelement von der Arbeitsstation weg und somit zum Fahrerlosen Transportfahrzeug hin bewegt werden kann, zum Verfahr element hin gezogen werden, so dass das Förderhilfsmittel von dem Verfahrelement zumin dest teilweise bis vollständig aufgenommen werden kann. Ist diese Bewegung abgeschlos sen, so kann das Verfahrelement wie zuvor beschrieben zum Fahrerlosen Transportfahrzeug hin bewegt werden, um das Förderhilfsmittel seitens des Fahrerlosen Transportfahrzeugs aufzunehmen. Die Bewegung des Verfahrelements gegenüber dem Gestell des Fahrerlosen Transportfahrzeugs kann hierdurch kürzer als ohne die Verwendung des beweglichen Greife relements ausfallen, da eine gewissen Strecke der Gesamtbewegung des Förderhilfsmittels nun von dem Greiferelement übernommen werden kann. Dies kann die Umsetzung der Be weglichkeit des Verfahrelements vereinfachen. Auch kann das Verfahrelement hierdurch eine größere Stabilität erhalten bzw. dieselbe Stabilität mit geringerem Aufwand erreicht werden, da der Hebelarm verkürzt werden kann, welcher durch das Verfahrelement gebildet werden kann.

Dabei die Beweglichkeit des Greiferelements beidseitig in der horizontalen Richtung vorzuse hen kann dahingehend vorteilhaft sein, dass analog zur zuvor beschriebenen Bewegung zur Aufnahme eines Förderhilfsmittels in der entgegengesetzten Richtung eine Abgabe eines aufgenommenen Förderhilfsmittels erfolgen kann. Dies kann die Flexibilität und die Möglich keiten der Nutzung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs erhöhen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das Antriebselement ein endlos geschlosse nes Antriebselement, welches im Wesentlichen in der horizontalen Richtung um wenigstens einen Antrieb und um wenigstens ein Umlenkelement geführt wird. Dies kann eine beson ders einfache, robuste, energieeffiziente, bauraumsparende und bzw. oder kostengünstige Möglichkeit sein, die gewünschte Beweglichkeit umzusetzen. Insbesondere kann die zuvor beschriebene Bewegung zu beiden Seiten hin auf diese Art und Weise mit den zuvor genann ten Vorteilen umgesetzt werden.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das endlos geschlossene Antriebselement ein Antriebsriemen, eine Antriebskette oder ein Antriebsband ist. Dies kann die Umsetzung der zuvor beschriebenen Aspekte mit einfachen, robusten und bzw. oder kostengünstigen Mittels ermöglichen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Greiferelement zwei Greiferhalbele mente auf, welche an dem endlos geschlossenen Antriebselement angeordnet sind, um durch das Umlenken des endlos geschlossenen Antriebselements an dem Antrieb und bzw. oder an dem Umlenkelement geöffnet und durch das Verfahren zwischen dem Antrieb und dem Umlenkelement geschlossen zu werden. Mit anderen Worten sind die beiden Greifer halbelemente, welche gemeinsam das Greiferelement bilden, ausgebildet und derart unmit telbar beieinander an dem endlos geschlossenen Antriebselement auf dessen nach außen gerichteter Seite angeordnet, so dass die beiden Greiferelemente bei einer geradlinigen translatorischen Bewegung in der horizontalen Richtung gemeinsam eine Aussparung um schließen, von welcher ein Teil eines Förderhilfsmittels wie z.B. ein vertikal ausgerichtetes Griffelement eines Gestells des Förderhilfsmittels aufgenommen und somit von dem Greifer element des Verfahrelements gegriffen werden kann. Hierdurch kann das Förderhilfsmittel von dem Greiferelement bzw. von dem Verfahrelement mit sich mit bewegt werden. Hierdurch ist es jedoch auch möglich, das Greiferelement einfach zu öffnen. Wird nämlich das Greiferelement über eine Umlenkung geführt, welche durch ein Umlenkelement wie z.B. eine Umlenkrolle oder durch einen Antrieb wie z.B. eine Antriebsrolle realisiert sein kann, so wird das Antriebselement wie z.B. ein endlos geschlossener Antriebsriemen um das Umlenk element herum gebogen. Diese Bewegung überträgt sich auf die beiden nach außen gerich teten Greiferhalbelemente, welche hierdurch auseinander gebogen werden, was zu einem Öffnen des Greiferelements führen kann. Wird nun das Antriebselement an dieser Stelle angehalten, so kann ein geöffnetes Greiferelement ein korrespondierendes Griffelement des Förderhilfsmittels aufnehmen bzw. freigeben. Dies kann es ermöglichen, die Funktion des Öffnens und des Schließens des Greiferelements ohne zusätzliche Mittel und alleinig durch die Bewegung des Antriebselements zu realisieren.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das Greiferelement ausgebildet, durch das Antriebselement seitlich gegenüber dem Verfahrelement verfahren zu werden. Mit anderen Worten kann das Greiferelement mittels des Antriebselements seitlich an dem Verfahrele ment entlang verfahren werden. Dies kann das Greiferelement vor äußeren Einflüssen und insbesondere vor Kollisionen schützen, da das Greiferelement und das Antriebselement in der vertikalen Richtung von z.B. einer Abdeckung des Verfahrelements überragt und hier durch geschützt werden können. Auch kann das seitliche Verfahren des Greiferelements die Verwendung eines endlos geschlossenen Antriebselements wie zuvor beschrieben begünsti gen, da deren endlos geschlossener Verlauf in der Horizontalen konstruktiv einfacher umge setzt werden kann als bei einer Anordnung senkrecht zur Horizontalen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Verfahrelement wenigstens ein Paar von Greiferelementen auf, welche ausgebildet sind, das Förderhilfsmittel gemeinsam zu grei fen, wobei die beiden Greiferelemente senkrecht zu der horizontalen Richtung des Ausfah rens bzw. Einfahrens zueinander beabstandet angeordnet sind. Mit anderen Worten können sich die beiden Greiferelemente parallel zueinander in der horizontalen Richtung bewegen. Hierdurch können die Eigenschaften des zuvor beschriebenen Greiferelements doppelt ge nutzt werden, was die Stabilität der Verbindung zwischen dem Verfahrelement und dem Förderhilfsmittel erhöhen kann. Insbesondere kann durch den Versatz der beiden Greifer elemente senkrecht zur Bewegungsrichtung ein Verkippen bei der Bewegung vermieden werden. Auch können zwei Greiferelemente zusammen dieselbe Kraft aufbringen wie ein einziges Greiferelement mit einem leistungsstärker dimensionierten Antrieb, jedoch können hierzu kleinere Komponenten verwendet werden, was den Platzbedarf zur Umsetzung dieser Funktion reduzieren kann. Auch können diese Komponenten platzsparender angeordnet werden als weniger größere Komponenten. Ferner können zur Umsetzung der beiden Grei ferelemente Gleichteile verwendet werden, was die Kosten reduzieren kann.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Verfahrelement wenigstens ein Paar von Greiferelementen auf, welche ausgebildet sind, das Förderhilfsmittel gemeinsam zu grei fen, wobei die beiden Greiferelemente in der horizontalen Richtung des Ausfahrens bzw. des Einfahrens zueinander beabstandet angeordnet sind. Auf diese Art und Weise kann das För derhilfsmittel entlang der horizontalen Bewegungsrichtung zweifach wie zuvor beschrieben gegriffen werden, was die Stabilität des von dem Fahrerlosen Transportfahrzeug aufgenom menen Förderhilfsmittels erhöhen kann. Dies kann der Sicherheit der Bewegung des Fahrer losen Transportfahrzeugs bzw. dessen Umgebung zugutekommen und ggfs höhere Ge schwindigkeiten des Fahrerlosen Transportfahrzeugs bei der Bewegung erlauben, was zu einer Zeitersparnis führen kann.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die beiden Greiferelemente an einem ge meinsamen Antriebselement soweit zueinander beabstandet angeordnet wie zwei korre spondierende Griffelemente des Förderhilfsmittels in der horizontalen Richtung zueinander beabstandet angeordnet sind. Hierdurch kann es ermöglicht werden, dass ein dem Fahrerlo sen Transportfahrzeug zugewandtes Griffelement des Förderhilfsmittels wie zuvor beschrie ben von einem geöffneten Greifelement des Verfahrelements des Fahrerlosen Transport fahrzeugs gegriffen werden und dann mit sich so weit mitbewegt werden kann, bis ein wei teres Griffelemente des Förderhilfsmittels auf die gleiche Art und Weise von einem weiteren geöffneten Greifelement des Verfahrelements des Fahrerlosen Transportfahrzeugs gegriffen werden kann. Hierdurch kann auf einfache Art und Weise sichergestellt werden, dass das Förderhilfsmittel entlang der horizontalen Bewegungsrichtung zweifach gegriffen werden kann. Die Anordnung der beiden Greiferelemente des Verfahrelements kann zumindest für eine bestimmte Art von Förderhilfsmitteln fest vorgesehen werden, da Förderhilfsmittel übli cherweise genormte Maße aufweisen. Zumindest eines der beiden Greiferelemente kann an unterschiedlichen Positionen des Ver fahrelements angeordnet werden, um die zuvor beschriebenen Eigenschaften und Vorteile bei Förderhilfsmitteln unterschiedlicher Erstreckung in der Querrichtung wie zuvor beschrie ben anwenden zu können. Mit anderen Worten kann der Abstand zwischen den beiden Grei ferelemente variiert und dem Abstand der Griffelemente des Förderhilfsmittels in der Quer richtung angepasst werden, um unterschiedlich breite Förderhilfsmittel wie zuvor beschrie ben handhaben zu können. Auch können mehr als zwei Greiferelemente an dem gemeinsa men Antriebselement angeordnet sein, welche unterschiedliche Abstände zueinander auf weisen, welche jeweils unterschiedlichen Abständen der Griffelemente verschiedener För derhilfsmittel in der Querrichtung entsprechen, so dass mit dem erfindungsgemäßen Fahrer losen Transportfahrzeug unterschiedliche Förderhilfsmittel wie zuvor beschrieben gehand- habt werden können, ohne ein Greiferelement neu positionieren zu müssen. Dies kann die Flexibilität der Anwendung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs erhö hen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Gestell wenigstens eine Rollenbahn, vorzugsweise wenigstens ein Paar von Rollenbahnen, auf, welche ausgebildet ist, das Förder hilfsmittel rollbar aufzunehmen. Hierdurch kann die Beweglichkeit des Förderhilfsmittels gegenüber dem Fahrerlosen Transportfahrzeug gefördert werden, da ein Gestell des Förder hilfsmittels z.B. mittels Füßen, Bügeln oder dergleichen über die Rollen der Rollenbahn ge rollt werden kann. Hierdurch kann das Aufnehmen und das Abgeben des Förderhilfsmittels für das Verfahrelement bzw. für das Greiferelement vereinfacht werden. Insbesondere kön nen die beteiligten Antriebe des Verfahrelements und des Greiferelements leistungsschwä cher ausgebildet werden, was Bauraum und Anschaffungskosten sparen sowie den Energie verbrauch reduzieren kann.

Dabei sind Rollenbahnen hinsichtlich ihrer Anzahl und ihrer Anordnung senkrecht zur hori zontalen Richtung der Bewegung des Ausfahrens bzw. Einfahrens derart vorzusehen, dass das zu transportierende Förderhilfsmittel wie zuvor beschrieben aufgenommen werden kann. Ist die Anordnung der Füße, Bügel oder dergleichen des Förderhilfsmittel bekannt, kann die Rollenbahn bzw. das Paar von Rollenbahnen entsprechend bei dem Fahrerlosen Transportfahrzeug vorgesehen werden. Ist dies nicht bekannt bzw. sollen Förderhilfsmittel mit unterschiedlichen Größen bzw. Anordnungen von Füßen, Bügeln oder dergleichen aufge nommen werden können, kann es vorteilhaft sein, mehrere Rollenbahnen nebeneinander bei dem Fahrerlosen Transportfahrzeug vorzusehen, um das Fahrerlose Transportfahrzeug möglichst flexibel einsetzen zu können. Dies kann die Kosten durch die Verwendung der mehreren Rollenbahnen erhöhen, jedoch zu einem möglichst universell einsetzbaren Fahrer losen Transportfahrzeug führen.

Mit anderen Worten betrifft die Erfindung einen Greiftisch, welcher auf einem FTF drauf verbaut ist und von der Fahrzeugsteuerung angesteuert werden kann. Das FTF kann Rollen bahnen in der gleichen Ladehöhe wie die Arbeitsstation aufweisen. Der Greiftisch kann in die Staplerösen eines Ladungsträgers eingreifen.

In einem ausfahrbaren Greiftisch können zwei parallel laufende Ketten mit einem Getriebe verbunden sein. Auf der Kette können Greiferelemente verbaut sein. Die Greiferelemente können sich beim Auffahren auf die vordere Umlenkrolle öffnen. Beim seitlichen Verfahren des Greiftisches können die geöffneten Greiferelemente an den Gabelösen des Ladungsträ gers positioniert werden. Durch das entgegengesetzte Verfahren der Ketten können sich die Greiferelemente schließen und der Ladungsträger kann in Richtung des FTF auf die Rollen bahnen des FTF bewegt werden. Ist der Ladungsträger auf dem FTF, können zwei weitere auf der Kette montierte Greiferelemente in die hinteren Ösen des Ladungsträgers eingreifen. In der Transportstellung kann der Ladungsträger in vier Greiferelementen gesichert sein und der Greiftisch kann in die Mittelstellung gefahren werden, so dass der Ladungsträger sich zum Transport auf dem FTF innerhalb der Fahrzeugkontur befinden kann.

Diese Funktion kann aus beiden Richtungen ausgeführt werden. Auch die Abgabe des La dungsträgers auf einen Stellplatz einer Arbeitsstation kann in beide Richtungen erfolgen. Ferner kann ein Ladungsträger z.B. auf der rechten Seite des FTF aufgenommen und auf der linken Seite des FTF abgegeben werden, und umgekehrt.

Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann ein FTF einen Ladungsträger auch von einer nicht angetriebenen Rollenbahn einer Arbeitsstation abnehmen oder den Ladungsträger auf eine nicht angetriebene Rollenbahn einer Arbeitsstation aufschieben. Die Aufnahme und die Ab gabe des Ladungsträgers kann in beide Richtungen vom FTF durchgeführt werden. Das Anlie fern und Abholen von Ladungsträgern bedarf keiner Automatisierung der Arbeitsstation.

Ein Ausführungsbeispiel und weitere Vorteile der Erfindung werden nachstehend im Zusam menhang mit den folgenden Figuren erläutert. Darin zeigt:

Fig. 1 eine perspektivische schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrerlo sen Transportfahrzeugs;

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf das erfindungsgemäße Fahrerlose Transportfahr zeug seitlich neben einer Arbeitsstation mit ausgefahrenem Verfahrelement und ge öffneten Greiferelementen für einen vorderen Eingriff;

Fig. 3 eine perspektivische schematische Detailansicht eines geöffneten Greiferelements des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs;

Fig. 4 eine perspektivische schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs mit geöffneten Greiferelementen im vorderen Eingriff;

Fig. 5 eine perspektivische schematische Detailansicht eines geschlossenen Greiferele ments des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs;

Fig. 6 eine perspektivische schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs mit sich bewegenden Greiferelementen;

Fig. 7 eine perspektivische schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs mit aufgenommenem Förderhilfsmittel;

Fig. 8 eine perspektivische schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs mit eingefahrenem Verfahrelement; und

Fig. 9 eine perspektivische schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Fahrerlosen Transportfahrzeugs beim Entfernen von der Arbeitsstation.

Die o.g. Figuren werden in kartesischen Koordinaten betrachtet. Es erstreckt sich eine Längs richtung X, welche auch als Tiefe X oder Länge X bezeichnet werden kann. Senkrecht zur Längsrichtung X erstreckt sich eine Querrichtung Y, welche auch als Breite Y bezeichnet wer den kann. Senkrecht sowohl zur Längsrichtung X als auch zur Querrichtung Y erstreckt sich eine vertikale Richtung Z, welche auch als Höhe Z bezeichnet werden kann. Fig. 1 zeigt eine perspektivische schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrer losen Transportfahrzeugs 1, welches kurz als FTF 1 bezeichnet werden kann. Das FTF 1 weist ein Gestell 10 auf, welches auch als Rahmen 10 bezeichnet werden kann. Das Gestell 10 ist im Wesentlichen rechteckig und deutlich flacher in der vertikalen Richtung Z als breit in der Querrichtung Y sowie lang in der Längsrichtung X ausgebildet. An zwei einander gegenüber liegenden Ecken des Gestells 10 ist jeweils ein Laserscanner angeordnet (dargestellt, nicht bezeichnet), welcher der optischen Erfassung der Umgebung dient.

Innerhalb bzw. unterhalb des Gestells 10 sind neben einer Steuerungseinheit (nicht darge stellt) sowie elektrischen Energieversorgung (nicht dargestellt) auch mehrere omnidirektio- nale Antriebe (nicht dargestellt) vorgesehen, welche das FTF 1 in der Horizontalen auf einem Untergrund (nicht dargestellt) in alle Richtungen bewegen können. Hierdurch kann das FTF 1 in einer Fahrtrichtung A vor und zurück bewegt werden, welche als die bevorzugte Bewe gungsrichtung angesehen werden kann und der Längsrichtung X entspricht. Ferner kann das FTF 1 in einer Positionierrichtung B, welche der Querrichtung Y entspricht, in beide Richtun gen verfahren werden.

Auf dem Gestell 10 sind in der vertikalen Richtung Z oben drauf zwei Rollenbahnen 11 ange ordnet, welche parallel zueinander verlaufen, sich in der Querrichtung Y jeweils über die gesamte Breite des Gestells 10 erstrecken und in der Längsrichtung X jeweils randseitig an geordnet sind. In der Längsrichtung X mittig ist ein Verfahrelement 14 angeordnet, welches sich ebenfalls in der Querrichtung Y erstreckt und weiter unten näher erläutert werden wird. In der Längsrichtung X zwischen den Rollenbahnen 11 und dem Verfahrelement 14 weist die Oberseite des Gestells 10 jeweils eine Aufnahme 12 auf, welche durch einen Freiraum gebil det wird. Stattdessen können in diesem Bereich auch weitere Rollenbahnen 11 angeordnet sein.

Das zuvor bereits erwähnte Verfahrelement 14 ist mittels Schienen (nicht dargestellt) mit einer Verfahrelementführung 13 in der Querrichtung Y beweglich verbunden. Die Verfahr elementführung 13 selbst ist feststehend auf der Oberseite des Gestells 10 angeordnet und erstreckt sich dabei in der Querrichtung Y bis zu der jeweiligen äußeren Kante des Gestells 10. Gegenüber der Verfahrelementführung 13 kann das Verfahrelement 14 in der Querrich- tung Y mittels eines elektrischen Antriebs (nicht dargestellt) zu beiden Seiten hin verfahren werden, so dass das Verfahrelement 14 in der Querrichtung Y über die jeweilige äußere seit liche Kante des Gestells 10 als dessen äußere Maße hinausragen kann, vgl. z.B. Figur 2, 4, 6 und 7. Auf diese Art und Weise kann das Verfahrelement 14 in der Querrichtung Y zu beiden Seiten gegenüber dem Gestell 10 ausgefahren sowie eingefahren werden.

Das Verfahrelement 14 weist mehrere Greiferelemente 18 auf, welche jeweils zwei Greifer halbelemente 18a aufweisen. Das Verfahrelement 14 kann daher auch als Greiferschlitten 14 oder als Greifertisch 14 bezeichnet werden, die Verfahrelementführung 13 auch als Greifer führung 13. Die Greiferhalbelemente 18a sind jeweils im Wesentlichen halbbogenförmig ausgebildet und weisen jeweils eine Aussparung auf, welche zueinander hin ausgerichtet sind. Die beiden Aussparungen der Greiferhalbelemente 18a bilden zusammen eine Ausspa rung des Greiferelements 18, siehe z.B. Figuren 3 und 5. Die beiden jeweiligen Greiferhal belemente 18a können gegenüber einander aufgeklappt und hierdurch das Greiferelement 18 geöffnet werden, vgl. z.B. Figuren 2 bis 4. Durch Zuklappen der beiden Greiferelemente 18a kann das Greiferelement 18 geschlossen werden, vgl. z.B. Figuren 1 und 5 bis 9.

Die Greiferelemente 18 sind jeweils paarweise an einem endlos geschlossenen Antriebsele ment 17 angeordnet, welches ein Antriebsriemen 17, eine Antriebskette 17 oder ein An triebsband 17 sein kann. In dem betrachteten Ausführungsbeispiel können zwei Antriebsket ten 17 verwendet werden, welche parallel zueinander im Wesentlichen in der Querrichtung Y über die gesamte Erstreckung des Verfahrelements 14 verlaufen. Die Antriebsketten 17 werden jeweils um zwei Umlenkelemente 16 in Form von Umlenkrollen 16 geführt, welche zum Eingriff in die Kettenelemente der Antriebsketten 17 jeweils mit Zähnen oder derglei chen versehen sind. Beide Antriebsketten 17 können jeweils mittels eines Antriebs 15 in Form einer Antriebsrolle 15 angetrieben werden, welche ebenfalls mit Zähnen oder derglei chen versehen sind. Die Antriebsrollen 15 sind in der Querrichtung Y etwa mittig und in der Längsrichtung X vom seitlichen Rand des Verfahrelements 14 zurückversetzt angeordnet, so dass die beiden Antriebsketten 17 einen leicht dreieckigen Verlauf aufweisen. Die beiden Antriebsrollen 15 können über ein gemeinsames Getriebe (nicht dargestellt) mittels eines gemeinsamen elektrischen Antriebs (nicht dargestellt) synchron angetrieben werden, so dass die Greiferelemente 18 der beiden Antriebsketten 17 in die gleiche Bewegungsrichtung E bewegt und identisch positioniert werden können.

Die insgesamt vier Umlenkrollen 16 sind an den vier Ecken des Verfahrelements 14 angeord net, so dass die beiden Antriebsketten 17 in der Querrichtung Y über die nahezu gesamte Erstreckung des Verfahrelements 14 in der Querrichtung Y am Rand entlang verlaufen. Die vier Umlenkrollen 16 sowie die beiden Antriebsrollen 15 sind jeweils in der vertikalen Rich tung Z ausgerichtet, d.h. die Drehachsen der Umlenkrollen 16 und Antriebsrollen 15 fällt mit der vertikalen Richtung Z zusammen. In der vertikalen Richtung Z von oben werden die Um lenkrollen 16, die Antriebsrollen 15 und die Antriebsketten 17 durch eine Abdeckung (nicht dargestellt) abgedeckt, welche feststehend mit dem Verfahrelement 14 verbunden ist. Hier durch können diese Elemente 15-17 vor Verschmutzung, Beschädigung etc. geschützt wer den. Ebenso können Personen vor diesen beweglichen Elementen 15-17 geschützt werden.

Die Greiferelemente 18 können somit, je nach ihrer Positionierung durch die Bewegung der jeweiligen Antriebskette 17, innerhalb der äußeren Maße des Verfahrelements 14 und somit unterhalb der Abdeckung oder außerhalb der äußeren Maße des Verfahrelements 14 und somit über die äußeren Maße des Verfahrelements 14 teilweise bis vollständig hervorra gend, siehe z.B. Figuren 7 bis 9, positioniert werden. Bei entsprechender Positionierung kann auch ein Greiferelement 18 jeder Antriebskette 17 innerhalb und das andere Greiferelement 18 außerhalb der äußeren Maße des Verfahrelements 14 angeordnet sein, siehe z.B. Figuren 1 bis 6.

Mittels jeweils eines Greiferelements 18 jeder Antriebskette 17 kann ein an einer Arbeitssta tion 2 befindliches Förderhilfsmittel 3, welches auch als Ladehilfsmittel 3 oder als Ladungs träger 3 bezeichnet werden kann, gegriffen und durch eine Bewegung des Greiferelements 18 in eine Bewegungsrichtung E in der vertikalen Richtung Z über das Verfahrelement 14 drüber gezogen werden. Beim Abschluss dieser Bewegung kann das jeweils andere Greifer element 18 ebenfalls den Ladungsträger 3 greifen und hierdurch den Halt des Ladungsträ gers 3 verbessern. Ist der Ladungsträger 3 vollständig auf dem Verfahrelement 14 aufgenom men, so kann das Verfahrelement 14 mit einer Bewegung in einer Einfahrrichtung D vollstän dig über das Gestell 10 eingefahren werden, um den Ladungsträger 3 innerhalb der äußeren Maße des Gestells 10 aufzunehmen und zu transportieren, siehe z.B. Figuren 8 und 9. Dabei können alle Bewegungen des Ladungsträgers 3 gegenüber dem Gestell 10 durch dessen Rol lenbahnen 11 unterstützt werden, sobald der Ladungsträger 3 mit seinem Gestell 30 bzw. Rahmen 30 mit der äußersten ihm zugewandten Rolle der Rollenbahnen 11 in Kontakt kommt.

Auf diese Art und Weise kann ein Ladungsträger 3 von dem erfindungsgemäßen FTF 1 zu einer Arbeitsstation 2 hin transportiert und selbsttätig an diese Arbeitsstation 2 übergeben werden, indem die zuvor beschriebenen Schritte in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt werden. Auch kann ein Ladungsträger 3 wie zuvor beschrieben mittels eines erfindungsge mäßen FTF 1 von einer Arbeitsstation 2 abgeholt werden. Die Ladungsträger 3 können je weils leer sein oder Teile aufweisen, je nach Anwendungsfall.

In jedem Fall ist erfindungsgemäß ein aktives Mitwirken der Arbeitsstation 2 hierzu nicht erforderlich, so dass entsprechende aktive Mittel wie Antriebe, Greifer und dergleichen sei tens der Arbeitsstation 2 nicht benötigt werden und eingespart werden können. Insbesonde re muss eine Arbeitsstation 2, welche bisher von einer Person mit Ladungsträgern 3 versorgt wurde, nicht verändert werden, um diese Aufgabe einem erfindungsgemäßen FTF 1 zu über geben. Lediglich passive Mittel wie Rollenbahnen 21 können seitens der Arbeitsstation 2 hilfreich sein; diese können jedoch auch bei einer manuellen Versorgung der Arbeitsstation 2 mit Ladungsträgern 3 verwendet werden und somit bereits vorhanden sein.

Als Verfahren kann somit ein erfindungsgemäßes FTF 1 in einer Fahrtrichtung A, welche auf grund der omnidirektionalen Antriebe in der Längsrichtung X sowohl vor als auch zurück ge richtet sein kann, selbsttätig zu einer Arbeitsstation 2 hinfahren und parallel zu dessen Rol lenbahnen 21 ausgerichtet zum Halt kommen. Dann kann das FTF 1 in einer der beiden Posi tionierrichtungen B in der Querrichtung Y an die Arbeitsstation 2 heranfahren, so dass der Abstand ausreichend verringert werden kann, um ein erfindungsgemäßen Greifen und Über nehmen eines von der Arbeitsstation 2 aufgenommenen Ladungsträgers 3 durchführen zu können, vgl. z.B. Figuren 1 und 2. In dieser Position des FTF 1 wird nun das Verfahrelement 14 in der Querrichtung Y in einer Ausfahrrichtung C zum Ladungsträger 3 hin ausgefahren. Dabei sind die beiden Antriebsket ten 17 zuvor derart angetrieben und in einer der beiden Bewegungsrichtungen E positioniert worden, dass jeweils ein Greiferelement 18 derart an der jeweils der Arbeitsstation 2 zuge wandten Umlenkrolle 16 positioniert ist, so dass ein Greiferhalbelement 18a ausreichend in der Längsrichtung X von dem dazugehörenden weiteren Greiferhalbelement 18a wegge klappt ist, um das Greiferelement 18 zu öffnen, siehe z.B. Figuren 2 und 3.

Wird nun das Verfahrelement 14 mit den beiden der Arbeitsstation 2 zugewandten geöffne ten Greiferelementen 18 in der Ausfahrrichtung C der Querrichtung Y weiter zur Arbeitsstati on 2 ausgefahren, siehe z.B. Figur 2, so gelangen zwei Griffelemente 30a des Gestells 30 des Ladungsträgers 3 in die jeweilige Aussparung, welche von zwei geöffneten Greiferhalbele menten 18a jeweils gebildet wird, siehe Figuren 3 und 4.

Nun können die beiden Antriebsketten 17 in der Bewegungsrichtung E derart verfahren wer den, dass sich jeweils das zuvor beschriebene Greiferelement 18 außen seitlich an dem Ver fahrelement 14 entlang zum FTF 1 hin bewegt. Hierdurch wird das jeweilige Griffelement 30a des Ladungsträgers 3, welches auch als Vertikalteil 30a des Gestells 30 oder als Abstütz element 30a des Gestells 30 bezeichnet werden kann, jeweils von einem Greiferhalbelement 18a von hinten erfasst und durch dessen Bewegung zum Gestell 10 hin bewegt. Dabei schließt sich das jeweilige Greiferelement 18, sobald das Greiferelement 18 über die Umlen krolle 16 hinaus bewegt wurde, wodurch das jeweilige Griffelement 30a des Ladungsträgers 3 beidseitig von den Greiferhalbelementen 18a eines Greiferelements 18 umschlossen wird, siehe z.B. Figur 5. Die Bewegung des Ladungsträgers 3 wird dabei von den Rollenbahnen 21 des Gestells 20 bzw. Rahmens 20 der Arbeitsstation 2 passiv unterstützt.

In dieser Konstellation wird im Laufe der Bewegung der beiden Antriebsketten 17 in der Be wegungsrichtung E der Ladungsträger 3 zum FTF 1 hin gezogen und kommt, sobald der Ab stand in der Querrichtung Y zwischen FTF 1 und Arbeitsstation 2 überwunden ist, mit seinem Gestell 10 auch mit den Rollenbahnen 11 des FTF 1 in Kontakt, welche von nun an die weite re Bewegung des Ladungsträgers 3 zum FTF 1 hin bzw. auf das FTF 1 drauf passiv unterstüt zen können. Die Bewegung der beiden Antriebsketten 17 in der Bewegungsrichtung E der Ladungsträger 3 zum FTF 1 hin wird solange fortgesetzt, bis auch das jeweils weitere Greiferelement 18 mit dem jeweils weiteren Griffelement 30a des Ladungsträgers 3 in Eingriff gekommen ist. In diesem Zustand ist der Ladungsträger 3 vollständig auf dem Verfahrelement 14 drauf aufge nommen und wird etwa an den vier Ecken des Verfahrelements 14 gehalten, siehe Figur 7. Dann wird das Verfahrelement 14 in der Einfahrrichtung D zum FTF 1 hin eingefahren, so dass sich das Verfahrelement 14 samt aufgenommenem Ladungsträger 3 innerhalb der äu ßeren Maße des FTFs 1 bzw. dessen Gestells 10 befindet, siehe z.B. Figuren 7 und 8.

Das selbststätig beladene FTF 1 kann nun in der entgegengesetzten Positionierrichtung B in der Querrichtung Y von der Arbeitsstation 2 weggefahren werden, um von dieser frei zu kommen, siehe Figur 9. Anschließend kann sich das FTF 1 in einer der beiden Fahrtrichtun gen A von der Arbeitsstation 2 entfernen, um den Ladungsträger 3 zu einem Bestimmungs- ort zu transportieren. Dort kann der aufgenommene Ladungsträger 3 analog der zuvor be schriebenen Art und Weise selbststätig wieder abgegeben werden. Dies kann in der Quer richtung Y zu beiden Seiten erfolgen.

BEZUGSZEICHENLISTE (Teil der Beschreibung)

A Fahrtrichtungen des Fahrerlosen Transportfahrzeugs 1

B Positionierrichtungen des Fahrerlosen Transportfahrzeugs 1

C Ausfahrrichtung des Verfahrelements 14

D Einfahrrichtung des Verfahrelements 14

E Bewegungsrichtungen der Antriebsriemen 17 bzw. Greiferelemente 18

X Längsrichtung; Tiefe; Länge

Y Querrichtung, Breite

Z vertikale Richtung; Höhe

1 Fahrerloses Transportfahrzeug; FTF

10 Gestell; Rahmen

11 Rollenbahnen

12 Aufnahmen

13 Verfahrelementführung; Greiferführung

14 Verfahrelement; Greiferschlitten; Greifertisch

15 Antriebe; Antriebsrollen

16 Umlenkelemente; Umlenkrollen

17 (endlos geschlossenes) Antriebselemente; Antriebsriemen; Antriebsketten; Antriebs bänder

18 Greiferelement

18a Greiferhalbelemente

2 Arbeitsstation

20 Gestell; Rahmen

21 Rollenbahnen

3 Förderhilfsmittel; Ladehilfsmittel; Ladungsträger

30 Gestell; Rahmen

30a Griffelement, Vertikalteil bzw. Abstützelement des Gestells 30