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Title:
BALANCING UNIT FOR A DRIVERLESS TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR TRANSPORTING AN ITEM OF STORAGE EQUIPMENT
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/229603
Kind Code:
A1
Abstract:
Balancing unit for a driverless transport system or an item of storage equipment. The balancing unit has a base plate (20), which is configured to be fastened to a driverless transport system. In addition, the item of storage equipment has a cover plate (40), which is mounted so as to be displaceable in at least one direction with respect to the base plate and is preloaded into a zero position with regard to this displacement direction. The cover plate has at least one centring element (70).

Inventors:
PIRKL OLIVER (DE)
PAUL JOCHEN (DE)
PETRAK AXEL (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/063469
Publication Date:
November 19, 2020
Filing Date:
May 14, 2020
Export Citation:
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Assignee:
HOMAG AUTOMATION GMBH (DE)
International Classes:
B66F9/06
Domestic Patent References:
WO2019020862A12019-01-31
Foreign References:
DE102016006826A12017-12-07
US20090104007A12009-04-23
CN109650287A2019-04-19
US9821960B22017-11-21
DE102016001839B32017-02-23
Attorney, Agent or Firm:
HOFFMANN EITLE PATENT- UND RECHTSANWÄLTE PARTMBB, ASSOCIATION NO. 151 (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem oder eine Lagereinrichtung, aufweisend:

eine Basisplatte (20), die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden; und

eine Deckplatte (40), die gegenüber der Basisplatte (20) in zumindest eine Richtung verschiebbar gelagert ist und

bezüglich dieser Verschiebungsrichtung in eine Nulllage vorgespannt ist,

wobei die Deckplatte (40) zumindest ein Zentrierelement (70) aufweist .

2. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Basisplatte (20) und die Deckplatte (40) im

Wesentlichen parallel angeordnet sind, und bei der die

Deckplatte (40) im Wesentlichen parallel zur Basisplatte (20) verschiebbar ist.

3. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, die zumindest ein Federelement (60) aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) gegenüber der

Basisplatte (20) in eine Nulllage vorzuspannen, wobei das Federelement vorzugsweise ein Feder-Dämpfer ist, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte (40) und der Basisplatte (20) zu dämpfen.

4. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, die zudem eine Zwischenplatte (30) aufweist, die zwischen der Basisplatte (20) und der Deckplatte (40) angeordnet ist, wobei die Deckplatte (40) gegenüber der Zwischenplatte (30) in eine erste Richtung verschiebbar gelagert ist,

wobei die Zwischenplatte (30) gegenüber der Basisplatte (20) in eine zweite Richtung verschiebbar gelagert ist,

wobei die Deckplatte (40) gegenüber der Zwischenplatte (30) bezüglich der ersten Richtung in eine erste Nulllage

vorgespannt ist, wobei die Zwischenplatte (30) gegenüber der Basisplatte (20) bezüglich der zweiten Richtung in eine zweite Nulllage vorgespannt ist,

und wobei die erste Richtung und die zweite Richtung

verschiedene Richtungen sind.

5. Ausgleichseinheit nach Anspruch 4, die zumindest ein erstes Federelement (60) aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) gegenüber der Zwischenplatte (30) in die erste Nulllage vorzuspannen, wobei das erste Federelement (60) bevorzugt ein Feder-Dämpfer ist, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte (40) und der Zwischenplatte (30) zu dämpfen; und wobei die

Ausgleichseinheit zumindest ein zweites Federelement (60) aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Zwischenplatte (30) gegenüber der Basisplatte (20) in die zweite Nulllage

vorzuspannen, wobei das zweite Federelement (60) bevorzugt ein Feder-Dämpfer ist, der dazu ausgebildet ist, die

Verschiebung zwischen der Zwischenplatte (30) und der

Basisplatte (20) zu dämpfen.

6. Ausgleichseinheit nach einem der Ansprüche 4 oder 5, bei der zwischen der Deckplatte (40) und der Zwischenplatte (30), und/oder zwischen der Zwischenplatte (30) und der

Basisplatte (20) kein Vorspannelement und/oder kein Dämpfer angeordnet ist.

7. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der das zumindest eine Zentrierelement (70) als

Zentrieröffnung oder als Zentrierstift ausgebildet ist, wobei die Zentrieröffnung oder der Zentrierstift zumindest

abschnittsweise rotationssymmetrisch konisch ist, wobei der konische Bereich einen konstanten Kegelwinkel aufweist, und wobei der Kegelwinkel einen Wert zwischen jeweils

einschließlich 5° und 60°, bevorzugt zwischen jeweils

einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° aufweist. 8. Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, die zudem eine Fixiereinrichtung (80) aufweist, die dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung reversibel an der Ausgleichseinheit zu befestigen.

9. Transportsystem (100), bevorzugt ausgebildet als

fahrerloses Transportsystem, das an seiner Oberseite eine Ausgleichseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche aufweist, wobei das Transportsystem dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung zu unterfahren, anzuheben und zu transportieren .

10. Logistiksystem, aufweisend ein Transportsystem nach

Anspruch 9, und eine Lagereinrichtung,

wobei die Lagereinrichtung zumindest ein

Zentrierelementgegenstück (210) aufweist, das dazu

ausgebildet ist, von dem Zentrierelement (70) der

Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden, oder das

Zentrierelement (70) der Ausgleichseinheit aufzunehmen, wobei das Zentrierelementgegenstück (210) bevorzugt zumindest abschnittsweise konisch ausgebildet ist.

11. Logistiksystem nach Anspruch 10, bei dem die

Lagereinrichtung einen Datenspeicher aufweist, der dazu ausgebildet ist, Informationen über die Lagereinrichtung und/oder den von der Lagereinrichtung aufgenommenen Vorrat zu speichern, und wobei das Transportsystem eine

Kommunikationseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, Daten aus dem Datenspeicher der Lagereinrichtung zu lesen, und/oder Daten in den Datenspeicher der Lagereinrichtung zu schreiben .

12. Verwendung einer Ausgleichseinheit nach einem der

Ansprüche 1 bis 8, eines Transportsystems nach Anspruch 9, oder eines Logistiksystems nach einem der Ansprüche 10 oder 11, wobei die Gravitationsrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Deckplatte (40) verläuft.

13. Verwendung einer Ausgleichseinheit nach einem der

Ansprüche 1 bis 8, eines Transportsystems nach Anspruch 9, oder eines Logistiksystems nach einem der Ansprüche 10 oder 11 zur Handhabung von plattenförmigen Werkstücken (300), die zumindest abschnittsweise aus Holz, Holzwerkstoffen, Kunststoff, Aluminium oder dergleichen bestehen.

14. Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die zumindest ein Zentrierelementgegenstück (210) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, von dem Zentrierelement (70) der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden oder das

Zentrierelement (70) der Ausgleichseinheit aufzunehmen, mit den Schritten:

(a) Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem

Transportsystem nach Anspruch 9, sodass das

Zentrierelementgegenstück (210) in Bezug auf die Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem Zentrierelement (70) liegt;

(b) Anheben der Ausgleichseinheit, wobei das

Zentrierelement (70) das Zentrierelementgegenstück (210) aufnimmt oder wobei das Zentrierelement (70) von dem Zentrierelementgegenstück (210) aufgenommen wird, wodurch die Deckplatte (40) gegenüber der

Basisplatte (20) im Wesentlichen horizontal

verschoben wird;

(c) Anheben der Lagereinrichtung sodass diese keinen

Bodenkontakt mehr aufweist;

(d) Verschieben der Deckplatte (40) in ihre Nulllage

infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges

Verschieben der mit der Deckplatte (40) zumindest über das Zentrierelement (70) verbundenen

Lagereinrichtung . 15. Verfahren nach Anspruch 14, bei dem die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken (210) aufweist, und bei dem das Transportsystem die Lagereinrichtung derart außermittig unterfährt, dass der Schwerpunkt der

Lagereinrichtung näher an einem mittigen Abschnitt des

Transportsystems liegt, als er liegen würde, wenn das

Transportsystem die Lagereinrichtung mittig unterfahren würde .

16. Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem, vorzugsweise nach einem der Ansprüche 1 bis 8, aufweisend: eine Basisplatte (20), die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden;

eine Deckplatte (40), die gegenüber der Basisplatte (20) verschiebbar gelagert ist; und

zumindest einen Aktor (400), der dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) gegenüber der Basisplatte (20) zu

verschieben .

17. Ausgleichseinheit nach Anspruch 16, ferner aufweisend: zumindest einen, bevorzugt jedoch eine Mehrzahl von Sensoren (410), die an seitlichen Abschnitten der Basisplatte (20) angeordnet sind, und eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, aus Messwerten des zumindest einen Sensors (410)

Informationen über die Lage des Schwerpunkts einer auf der Deckplatte (40) platzierbaren Last zu ermitteln, und die ferner dazu ausgebildet ist, die Deckplatte (40) mittels des Aktors (400) derart zu verschieben, dass der Schwerpunkt der Last in Richtung eines mittigen Abschnitts der

Ausgleichseinheit verschoben wird.

18. Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die bevorzugt einen Vorrat aufweist, mit den Schritten:

Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem vorzugsweise fahrerlosen Transportsystem, das an seiner Oberseite eine Ausgleichseinheit nach einem der Ansprüche 16 oder 17 aufweist ; Ermitteln von Informationen über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung;

Verschieben der Deckplatte (40) unter Verwendung des Aktors (400), sodass der Schwerpunkt der auf der

Deckplatte (40) aufliegenden Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit und/oder des Transportsystems verschoben wird.

Anheben der Ausgleichseinheit durch das Transportsystem;

19. Verfahren nach Anspruch 15 oder 18, bei dem das

Transportsystem von der Lagereinrichtung und/oder von einer zentralen Einrichtung Informationen über den Schwerpunkt der Lagereinrichtung erhält.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 oder 18, bei dem die Informationen über die Lage des Schwerpunkts der

Lagereinrichtung während des Schritts des Anhebens der

Ausgleichseinheit generiert werden, und wobei die

Informationen über die Lage des Schwerpunkts der

Lagereinrichtung aus Messwerten von zumindest einem Sensor (410) der Ausgleichseinheit generiert werden.

21. Verfahren nach einem der Ansprüche 14, 15, 18, 19 oder 20, mit dem zusätzlichen Schritt: Befestigen der

Lagereinrichtung an der Ausgleichseinheit mit einer

Fixiereinrichtung (80) .

Description:
Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft eine Ausgleichseinheit für ein

fahrerloses Transportsystem oder für eine Lagereinrichtung. Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Transportsystem, ein Logistiksystem, und die Verwendung einer der vorgenannten Einrichtungen. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung.

Stand der Technik

Zum Transport von Werkstücken, beispielsweise von

plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Holzwerkstoffen,

Kunststoff, Aluminium oder dergleichen, können fahrerlose Transportsysteme (FTS) eingesetzt werden. Ein fahrerloses Transportsysteme kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, automatisiert zu einer Lagereinrichtung mit Werkstücken zu fahren, die Lagereinrichtung aufzunehmen, und die

Lagereinrichtung zu einem anderen Ort zu transportieren. Ein fahrerloses Transportsystem ist beispielsweise in der

US 9821960 B2 offenbart.

Es hat sich jedoch gezeigt, dass die Manövriergenauigkeit fahrerloser Transportsysteme schwanken kann. So kann die tatsächlich angefahrene Position eines fahrerlosen

Transportsystems beispielsweise um einige Millimeter oder um einige Zentimeter von der vorgegebenen Zielposition

abweichen. Dies kann insbesondere dann nachteilig sein, wenn zwischen dem fahrerlosen Transportsystem und der

aufzunehmenden Lagereinrichtung ein Verbindungssystem vorgesehen ist. Eine Verbindungssystem zwischen einem

fahrerlosen Transportsystem und einer Lagereinrichtung ist beispielsweise in der DE 102016001839 B3 offenbart. Dieses Verbindungssystem weist seitens des fahrerlosen

Transportsystems einen ein- und ausfahrbaren Stab, und seitens der Lagereinrichtung eine Führungsbohrung auf. Eine Verbindung zwischen der Lagereinrichtung und dem fahrerlosen Transportsystem kann beispielsweise hergestellt werden, indem der Stab in die Führungsbohrung eingebracht wird.

Wenn ein fahrerloses Transportsystem aufgrund seiner

Manövrierungenauigkeit eine Lagereinrichtung nicht exakt ansteuert, kann der Stab möglicherweise nicht in die

Führungsbohrung eingebracht werden. In der Folge kann die Lagereinrichtung beispielsweise während des Versuchs, eine Verbindung zwischen der Lagereinrichtung und dem fahrerlosten Transportsystem herzustellen, beschädigt werden. Alternativ oder zusätzlich kann es passieren, dass die Lagervorrichtung sich während des Transportvorgangs von dem fahrerlosen

Transportsystem löst.

Darüber hinaus können verschiedene Lagereinrichtungen

unterschiedlich, mitunter auch symmetrisch oder asymmetrisch mit Werkstücken bestückt sein. Unterschiedlich bestückte Lagereinrichtungen könnten folglich auch unterschiedliche Schwerpunkte aufweisen. Insbesondere dann, wenn der

Schwerpunkt einer Lagereinrichtung außermittig liegt, besteht die Gefahr, dass die Lagereinrichtung bei sich während des Transports von einem fahrerlosen Transportsystem löst.

Darüber hinaus kann das fahrerlose Transportsystem zusammen mit der Lagereinrichtung temporär den Bodenkontakt verlieren, oder gänzlich Umfallen.

Darstellung der Erfindung Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache und effiziente Möglichkeit zum Transportieren einer Lagereinrichtung

bereitzustellen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1, eine Vorrichtung nach Anspruch 16, ein

Transportsystem nach Anspruch 9, ein Logistiksystem nach Anspruch 10, eine Verwendung nach Anspruch 12, eine

Verwendung nach Anspruch 13, ein Verfahren nach Anspruch 14, und ein Verfahren nach Anspruch 18 gelöst. Bevorzugte

Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem oder eine Lagereinrichtung weist eine

Basisplatte auf, die dazu ausgebildet ist, an einem

fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden. Zudem weist die Ausgleichseinheit eine Deckplatte auf, die gegenüber der Basisplatte in zumindest eine Richtung verschiebbar gelagert ist und bezüglich dieser Verschiebungsrichtung in eine

Nulllage vorgespannt ist. Die Deckplatte weist zumindest ein Zentrierelement auf.

Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit erlaubt es in

vorteilhafter Weise, trotz einer möglichen

Manövrierungenauigkeit eines fahrerlosen Transportsystems eine Verbindung zwischen dem fahrerlosen Transportsystem und einer Lagereinrichtung herzustellen. Zu diesem Zweck kann eine Lagereinrichtung beispielsweise zunächst von einem fahrerlosten Transportsystem, das an seiner Oberseite die oben beschriebene Ausgleichseinheit aufweist, unterfahren werden. Der Begriff „Oberseite" bezieht sich im vorliegenden Kontext auf die Gravitationsrichtung. Das Unterfahren erfolgt dabei derart, dass das Zentrierelement der Ausgleichseinheit im Wesentlichen bezüglich der Gravitationsrichtung unter einem Zentrierelementgegenstück einer Lagereinrichtung angeordnet ist. Dabei kann es passieren, dass das

Zentrierelement und das Zentrierelementgegenstück, beispielsweise aufgrund der Manövrierungenauigkeit des fahrerlosen Transportsystems , nicht exakt übereinander liegen. Im nächsten Schritt kann die Ausgleichseinheit durch das fahrerlose Transportsystem angehoben werden, wobei das Zentrierelement das Zentrierelementgegenstück aufnimmt oder wobei das Zentrierelement vom Zentrierelementgegenstück aufgenommen wird. Wenn nun das Zentrierelement und das

Zentrierelementgegenstück nicht exakt übereinander liegen, kann die Deckplatte der Ausgleichseinheit während des

Anhebens der Ausgleichseinheit aufgrund der Zentrierwirkung des Zentrierelements bzw. des Zentrierelementgegenstücks im Wesentlichen horizontal verschoben werden. Somit kann trotz der Manövrierungenauigkeit des fahrerlosen Transportsystems eine Verbindung zwischen dem fahrerlosen Transportsystem und der Lagereinrichtung, bzw. zwischen der Deckplatte der

Ausgleichseinheit und der Lagereinrichtung hergestellt werden. Wenn die Ausgleichseinheit nun weiter angehoben wird, sodass die Lagereinrichtung keinen Bodenkontakt mehr

aufweist, wird die Deckplatte aufgrund der oben beschriebenen Vorspannung in ihre Nulllage zurückgeführt. Somit kann eine reproduzierbare Positionierung der Lagereinrichtung relativ zum fahrerlosen Transportsystem gewährleistet werden.

Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgleichseinheit seitens der Lagereinrichtung vorgesehen sein. In diesem Fall kann die Deckplatte bezüglich der Gravitationsrichtung tiefer

angeordnet sein, als die an der Lagereinrichtung befestigte Basisplatte der Ausgleichseinheit. Zudem weist in diesem Fall das fahrerlose Transportsystem das Zentrierelementgegenstück auf .

Ein Zentrierelement kann beispielsweise einen Stift oder Zapfen, bevorzugt einen zumindest abschnittsweise konischen Stift oder Zapfen aufweisen. Ein Zentrierelementgegenstück kann beispielsweise eine Öffnung, bevorzugt eine zumindest abschnittsweise konische Öffnung aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Zentrierelement eine Öffnung, bevorzugt eine zumindest abschnittsweise konische Öffnung aufweisen. Gleichermaßen kann das Zentrierelementgegenstück einen Stift oder Zapfen, bevorzugt einen zumindest abschnittsweise konischen Stift oder Zapfen aufweisen. Bevorzugt ist das Zentrierelement und/oder das Zentrierelementgegenstück konisch ausgebildet.

Bei einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit können die Basisplatte und die Deckplatte im Wesentlichen parallel angeordnet sein. Zudem kann die Deckplatte im Wesentlichen parallel zur Basisplatte verschiebbar sein. Dies ist

insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Basisplatte derart auf einem fahrerlosen Transportsystem angeordnet ist, dass die Gravitationsrichtung senkrecht auf der Basisplatte steht. Dadurch kann jeder Verschiebung der Basisplatte (in jede Richtung) im Wesentlichen dieselbe Verschiebungskraft

zugeordnet werden. Folglich kann der oben beschriebene

Positionsausgleichsvorgang richtungsunabhängig reproduzierbar sein .

Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann zumindest ein Federelement aufweisen, das dazu ausgebildet ist, die

Deckplatte gegenüber der Basisplatte in eine Nulllage

vorzuspannen. Das Federelement ist vorzugsweise ein Feder- Dämpfer, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte und der Basisplatte zu dämpfen. Das

Federelement kann beispielsweise eine Spiralfeder, eine

Torsionsfeder, eine Biegefeder, eine Gasdruckfeder oder ein elastisches Material sein. Durch die Dämpfungswirkung kann der Effekt erzielt werden, dass die Deckplatte zusammen mit der Lagereinrichtung nach dem vollständigen Anheben der

Lagereinrichtung nicht ruckartig beschleunigt und abgebremst wird. Vielmehr wird die Deckplatte zusammen mit der

Lagereinrichtung nach dem vollständigen Anheben der

Lagereinrichtung sanft verschoben, wodurch beispielsweise Werkstücke, die von der Lagereinrichtung aufgenommen sind, vor Beschädigung, beispielsweise durch Kippen, geschützt werden können.

Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann zudem eine

Zwischenplatte aufweisen, die zwischen der Basisplatte und der Deckplatte angeordnet ist. Die Deckplatte kann gegenüber der Zwischenplatte in eine erste Richtung verschiebbar gelagert sein. Die Zwischenplatte kann gegenüber der

Basisplatte in eine zweite Richtung verschiebbar gelagert sein. Die Deckplatte kann gegenüber der Zwischenplatte bezüglich der ersten Richtung in eine erste Nulllage

vorgespannt sein. Die Zwischenplatte kann gegenüber der

Basisplatte bezüglich der zweiten Richtung in eine zweite Nulllage vorgespannt sein. Die erste Richtung und die zweite Richtung sind bevorzugt verschiedene Richtungen.

Beispielsweise können die erste Richtung und die zweite

Richtung senkrecht zueinander liegen. Die

Gravitationsrichtung kann senkrecht auf der ersten Richtung, und/oder senkrecht auf der zweiten Richtung stehen.

Durch die Integration der oben beschriebenen Zwischenplatte ist es möglich, die erfindungsgemäße Verschiebung zwischen Basisplatte und Deckplatte mit kostengünstigen

Führungselementen umzusetzen. Konkret können zwischen der Deckplatte und der Zwischenplatte, sowie zwischen der

Zwischenplatte und der Basisplatte Linearführungen,

beispielsweise Linearführungsschienen, vorgesehen werden.

Die zuvor beschriebene Ausgleichseinheit kann zumindest ein erstes Federelement aufweisen, das dazu ausgebildet ist, die Deckplatte gegenüber der Zwischenplatte in die erste Nulllage vorzuspannen. Das erste Federelement ist bevorzugt ein Feder- Dämpfer, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Deckplatte und der Zwischenplatte zu dämpfen. Die zuvor beschriebene Ausgleichseinheit kann ferner zumindest ein zweites Federelement aufweisen, das dazu ausgebildet ist, die Zwischenplatte gegenüber der Basisplatte in die zweite Nulllage vorzuspannen. Das zweite Federelement ist bevorzugt ein Feder-Dämpfer, der dazu ausgebildet ist, die Verschiebung zwischen der Zwischenplatte und der Basisplatte zu dämpfen.

Durch das vorsehen einzelner Federelemente, bzw. Feder- Dämpfer zwischen der Deckplatte und der Zwischenplatter, bzw. zwischen der Zwischenplatte und der Basisplatte kann auf Kostengünstige Federelemente, bzw. Feder-Dämpfer

zurückgegriffen werden, die jeweils zum Abfedern bzw. Dämpfen von Bewegungen in nur eine Richtung ausgebildet sind.

Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann derart

ausgebildet sein, dass zwischen der Deckplatte und der

Basisplatte kein Vorspannelement und/oder kein Dämpfer angeordnet ist. In diesem Fall ist das zumindest eine

Vorspannelement bevorzugt seitlich, also in einer Richtung, die senkrecht auf der Gravitationsrichtung steht, an der Ausgleichseinheit angeordnet. Diese Anordnung kann mit einer geringen Bauhöhe der Ausgleichseinheit assoziiert werden, wodurch der Schwerpunkt der Lagereinrichtung nach dem Anheben durch das fahrerlose Transportsystem nicht zu weit nach oben verlagert wird.

Der gleiche Vorteil wird erzielt, wenn zwischen der

Deckplatte und der Zwischenplatte und/oder zwischen der

Zwischenplatte und der Basisplatte kein Vorspannelement und/oder kein Dämpfer angeordnet ist.

Bei einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit kann das zumindest eine Zentrierelement als Zentrieröffnung oder als Zentrierstift ausgebildet sein, wobei die Zentrieröffnung oder der Zentrierstift zumindest abschnittsweise

rotationssymmetrisch konisch ist. Bevorzugt weist der

konische Bereich einen konstanten Kegelwinkel mit einem Wert zwischen jeweils einschließlich 5° und 60°, bevorzugt

zwischen jeweils einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° auf. Ein Kegelwinkel ist der Winkel zwischen einer

Kegelhauptachse, beispielsweise einer Kegelsymmetrieachse, und der Mantelfläche des Kegels. Ein großer Kegelwinkel führt dazu, dass mit der Ausgleichseinheit auch ein großer Versatz zwischen dem Zentrierelement und dem

Zentrierelementgegenstück ausgeglichen werden kann. Ein kleiner Kegelwinkel vereinfacht hingegen den Zentrierprozess selbst, da etwaige Flächen der Zentrierelemente leichtgängig aneinander abgleiten können. Die oben genannten Intervalle beschreiben Bereiche, in denen beide genannten Eigenschaften, eine hohe Versatzgröße und eine gute Leichtgängigkeit des Zentrierprozesses, gleichzeitig vorliegen können.

Eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann eine

Fixiereinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung reversibel an der Ausgleichseinheit zu befestigen. Eine Fixiereinrichtung kann beispielsweise ein magnetisch betätigbarer Bolzen sein, der die Lagereinrichtung an der Ausgleichseinheit festspannt. Auf diese Weise kann es ermöglicht werden, dass die Lagereinrichtung auch bei

Kurvenfahrten und/oder bei starken Beschleunigungen des fahrerlosen Transportsystems nicht von der Ausgleichseinheit löst .

Ein erfindungsgemäßes Transportsystem, bevorzugt ausgebildet als fahrerloses Transportsystem, weist an seiner Oberseite eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit auf. Ein

erfindungsgemäßes Transportsystem ist dazu ausgebildet, eine Lagereinrichtung zu unterfahren, anzuheben und zu

transportieren. Das Unterfahren kann dabei vollständig oder partiell erfolgen. Konkret ist es beispielsweise auch

denkbar, dass ein Transportsystem eine Lagereinrichtung derartig unterfährt, dass nur ein Abschnitt des

Transportsystems unterhalb der Lagereinrichtung angeordnet ist. Bevorzugt befindet sich während des Unterfahrens

und/oder Transportierens jedoch ein Abschnitt, der die

Ausgleichseinheit aufweist, zumindest teilweise unter der Lagereinrichtung. Ein erfindungsgemäßes Transportsystem kann mit denselben, oder vergleichbaren Vorteilen assoziiert werden, wie sie bereits im Kontext der Ausgleichseinheit beschrieben wurden. Insbesondere durch die Fähigkeit des Transportsystems , eine Lagereinrichtung zu unterfahren, anzuheben und zu transportieren, kommen die Vorteile der Ausgleichseinheit zum Tragen.

Ein erfindungsgemäßes Logistiksystem weist ein zuvor

beschriebenes Transportsystem, und eine Lagereinrichtung auf. Die Lagereinrichtung weist zumindest ein

Zentrierelementgegenstück auf, das dazu ausgebildet ist, von dem Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden, oder das Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufzunehmen. Das Zentrierelementgegenstück ist bevorzugt zumindest abschnittsweise konisch ausgebildet.

Ein weiteres erfindungsgemäßes Logistiksystem weist ein

Transportsystem mit einem Zentrierelementgegenstück,

bevorzugt ausgebildet als fahrerloses Transportsystem, und eine Lagereinrichtung auf, wobei die Lagereinrichtung mit einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit versehen ist. Das Zentrierelementgegenstück des Transportsystems ist dazu ausgebildet, von dem Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden, oder das Zentrierelement der

Ausgleichseinheit aufzunehmen. Das Zentrierelementgegenstück und/oder das Zentrierelement ist bevorzugt zumindest

abschnittsweise konisch ausgebildet.

Ein Logistiksystem, bei dem ein Transportsystem mit einer Ausgleichseinheit versehen ist kann beispielsweise

vorteilhaft sein, wenn in einem Logistikprozess eine erste Anzahl von Lagereinrichtungen, und eine zweite, geringere Anzahl an Transportsystemen eingesetzt werden. Ein

Logistiksystem, bei dem eine Lagereinrichtung mit einer

Ausgleichseinheit versehen ist kann beispielsweise

vorteilhaft sein, wenn in einem Logistikprozess eine erste Anzahl von Lagereinrichtungen, und eine zweite, höhere Anzahl an Transportsystemen eingesetzt werden.

Bei den beschriebenen Logistiksystemen kann die

Lagereinrichtung einen Datenspeicher aufweisen, der dazu ausgebildet ist, Informationen über die Lagereinrichtung und/oder den von der Lagereinrichtung aufgenommenen Vorrat zu speichern. Das Transportsystem kann ferner eine

Kommunikationseinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, Daten aus dem Datenspeicher der Lagereinrichtung zu lesen, und/oder Daten in den Datenspeicher der Lagereinrichtung zu schreiben. Zudem kann das Logistiksystem derart ausgebildet sein, Daten mit einem zentralen System, beispielsweise einem Produktionsleitsystem, auszutauschen. Auf diese Weise kann der Automatisierungsgrad des jeweiligen Logistikprozesses erhöht, und die Synchronisierung von Produktionsabläufen verbessert werden.

Erfindungsgemäß wird zudem eine Verwendung einer zuvor beschriebenen Ausgleichseinheit, eines zuvor beschriebenen Transportsystems , oder eines zuvor beschriebenen

Logistiksystems nach angegeben, bei der die

Gravitationsrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Deckplatte verläuft. Bei einer derartigen Verwendung kann jeder

Verschiebung der Basisplatte (in jede Richtung) im

Wesentlichen dieselbe Verschiebungskraft zugeordnet werden. Folglich kann der oben beschriebene

Positionsausgleichsvorgang richtungsunabhängig reproduzierbar sein .

Erfindungsgemäß wird zudem eine Verwendung einer zuvor beschriebenen Ausgleichseinheit, eines zuvor beschriebenen Transportsystems , oder eines zuvor beschriebenen

Logistiksystems, zur Handhabung von plattenförmigen

Werkstücken, die zumindest abschnittsweise aus Holz,

Holzwerkstoffen, Kunststoff, Aluminium oder dergleichen bestehen, angegeben. Bei einer derartigen Verwendung können die Vorteile der Erfindung insofern besonders zum Tragen kommen, als dass die benannten Werkstücktypen und Materialien besonders empfindlich gegenüber Beanspruchungen sind, die beispielsweise durch das kippen der Lagereinrichtung

entstehen können.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die zumindest ein Zentrierelementgegenstück aufweist, welches dazu ausgebildet ist, von dem

Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufgenommen zu werden oder das Zentrierelement der Ausgleichseinheit aufzunehmen, weist die Schritte auf:

(a) Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem

Transportsystem, das eine erfindungsgemäße

Ausgleichseinheit aufweist, sodass das

Zentrierelementgegenstück in Bezug auf die

Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem

Zentrierelement liegt;

(b) Anheben der Ausgleichseinheit, wobei das Zentrierelement das Zentrierelementgegenstück aufnimmt oder wobei das Zentrierelement von dem Zentrierelementgegenstück

aufgenommen wird, wodurch die Deckplatte gegenüber der Basisplatte im Wesentlichen horizontal verschoben wird;

(c) Anheben der Lagereinrichtung sodass diese keinen

Bodenkontakt mehr aufweist;

(d) Verschieben der Deckplatte in ihre Nulllage infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges Verschieben der mit der Deckplatte zumindest über das Zentrierelement verbundenen Lagereinrichtung .

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit mit einem Zentrierelement aufweist, wobei das Zentrierelement dazu ausgebildet ist, von einem Zentrierelementgegenstück eines Transportsystems aufgenommen zu werden oder das

Zentrierelementgegenstück des Transportsystems aufzunehmen, weist die Schritte auf: (a) Unterfahren der Lagereinrichtung mit dem Transportsystem, sodass das Zentrierelementgegenstück in Bezug auf die Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem

Zentrierelement liegt;

(b) Anheben der Ausgleichseinheit, wobei das Zentrierelement das Zentrierelementgegenstück aufnimmt oder wobei das Zentrierelement von dem Zentrierelementgegenstück

aufgenommen wird, wodurch die Deckplatte gegenüber der Basisplatte im Wesentlichen horizontal verschoben wird;

(c) Anheben der Lagereinrichtung sodass diese keinen

Bodenkontakt mehr aufweist;

(d) Verschieben der Deckplatte in ihre Nulllage infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges Verschieben der mit der Deckplatte über die Ausgleichseinheit verbundenen

Lagereinrichtung .

Den vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren können dieselben oder vergleichbare Vorteile zugeordnet werden, wie der vorstehend beschriebenen Ausgleichseinheit, dem vorstehend beschriebenen Transportsystem, oder dem vorstehend beschriebenen Logistiksystem.

Bei einem der vorstehend beschriebenen Verfahren kann die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweisen. Bevorzugt unterfährt das Transportsystem die

Lagereinrichtung derart außermittig, dass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung näher an einem mittigen Abschnitt des

Transportsystems liegt, als er liegen würde, wenn das

Transportsystem die Lagereinrichtung mittig unterfahren würde. Alternativ oder zusätzlich kann bei einem der

vorstehend beschriebenen Verfahren das Transportsystem ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweisen. Bevorzugt unterfährt das Transportsystem auch in diesem Fall die

Lagereinrichtung derart außermittig, dass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung näher an einem mittigen Abschnitt des

Transportsystems liegt, als er liegen würde, wenn das

Transportsystem die Lagereinrichtung mittig unterfahren würde. Das oben beschriebene außermittige Unterfahren

und/oder Anheben einer Lagereinrichtung kann sich vorteilhaft auf die Stabilität der Lagereinrichtung und des

Transportsystems auswirken. Insbesondere kann einem

Herabfallen oder Verkippen der Lagereinrichtung während des Transports entgegengewirkt werden.

Eine weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem weist eine Basisplatte auf, die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem befestigt zu werden. Zudem weist die Ausgleichseinheit eine Deckplatte, die gegenüber der Basisplatte verschiebbar gelagert ist. Darüber hinaus weist die Ausgleichseinheit zumindest einen Aktor auf, der dazu ausgebildet ist, die Deckplatte gegenüber der Basisplatte zu verschieben. Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann auch Merkmale der eingangs beschriebenen erfindungsgemäßen

Ausgleichseinheit aufweisen. Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann es ermöglichen, eine Lagereinrichtung, beispielsweise eine Lagereinrichtung mit einem außermittigen Schwerpunkt aufzunehmen, und diese derart zu verschieben, dass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts des Transportsystems verlagert wird.

Das Verlagern des Schwerpunkts der Lagereinrichtung kann sich vorteilhaft auf die Stabilität der Lagereinrichtung und des Transportsystems auswirken. Insbesondere kann einem

Herabfallen oder Verkippen der Lagereinrichtung während des Transports entgegengewirkt werden.

Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann ferner zumindest ein Zentrierelement aufweisen.

Die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit kann ferner zumindest einen, bevorzugt jedoch eine Mehrzahl von Sensoren aufweisen, die an seitlichen Abschnitten der Basisplatte (20) angeordnet sind. Zudem kann die weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit eine Steuereinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, aus Messwerten des zumindest einen Sensors Informationen über die Lage des Schwerpunkts einer auf der Deckplatte platzierbaren Last zu ermitteln, und die ferner dazu ausgebildet ist, die Deckplatte mittels des Aktors derart zu verschieben, dass der Schwerpunkt der Last in

Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit verschoben wird. Beispielsweise können die Sensoren

Gewichtssensoren oder Verschiebungssensoren sein. Die zuletzt beschriebene Ausgleichseinheit kann dazu in der Lage sein, aktuelle Informationen über den Schwerpunkt zu erlangen, und gleichermaßen bei unerwarteten Verschiebungen des

Schwerpunkts zu reagieren. Wenn sich während des Transports einer Lagereinrichtung beispielsweise die Lage eines von der Lagereinrichtung aufgenommenen Werkstücks ändert, kann eine die letztgenannte Ausgleichseinheit gegebenenfalls auch während des Transportvorgangs den (veränderten) Schwerpunkt der Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Transportvorrichtung verlagern. Auf diese Weise kann eine Verbesserung der Flexibilität und der Zuverlässigkeit des Transportvorgangs gefördert werden.

Ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung, die bevorzugt einen Vorrat aufweist, weist die Schritte auf:

Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem vorzugsweise fahrerlosen Transportsystem, das an seiner Oberseite eine weitere erfindungsgemäße Ausgleichseinheit aufweist;

Ermitteln von Informationen über die Lage des

Schwerpunkts der Lagereinrichtung;

Verschieben der Deckplatte unter Verwendung des Aktors, sodass der Schwerpunkt der auf der Deckplatte (40) aufliegenden Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit und/oder des

Transportsystems verschoben wird.

Anheben der Ausgleichseinheit durch die

Transporteinrichtung . Bei dem vorstehend beschriebenen Verfahren kann die

Ausgleichseinheit alternativ oder zusätzlich an der

Lagereinrichtung, vorzugsweise an einer Unterseite der

Lagereinrichtung, angebracht sein. In diesem Fall würde der Schritt des Verschiebens der Deckplatte durch den folgenden Schritt ersetzt: Verschieben der Deckplatte und der

Basisplatte zueinander unter Verwendung des Aktors, sodass der Schwerpunkt der auf der Deckplatte aufliegenden

Lagereinrichtung in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit und/oder des Transportsystems verschoben wird .

Dem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren können dieselben oder vergleichbare Vorteile zugeordnet werden, wie der weiteren erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren, bei dem das

Transportsystem und/oder die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweist, oder bei einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren kann das Transportsystem von der Lagereinrichtung und/oder von einer zentralen Einrichtung Informationen über den Schwerpunkt der Lagereinrichtung erhalten. Die zentrale Einrichtung kann beispielsweise ein Produktionsleitsystem sein. Die Informationen über den

Schwerpunkt der Lagereinrichtung können beispielsweise

Werkstückbestückungsinformationen bezüglich der

Lagereinrichtung sein. Dadurch kann eine kostengünstige

Optimierung des Transportvorgangs ermöglicht werden,

insbesondere dann, wenn die Informationen über den

Schwerpunkt der Lagereinrichtung bereits vorliegen und nicht separat ermittelt werden müssen.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren, bei dem das

Transportsystem und/oder die Lagereinrichtung ein Raster an Zentrierelementgegenstücken aufweist, oder bei einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren können die Informationen über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung während des

Schritts des Anhebens der Ausgleichseinheit generiert werden. Bevorzugt werden die Informationen über die Lage des

Schwerpunkts der Lagereinrichtung dabei aus Messwerten von zumindest einem Sensor der Ausgleichseinheit generiert.

Darüber hinaus können auch während des Transportvorgangs Informationen über die Lage des Schwerpunkts ermittelt werden, und/oder die Lagereinrichtung kann während des

Transportvorgangs gegenüber dem Transportsystem verschoben werden, sodass der Schwerpunkt der Lagereinrichtung in

Richtung eines mittigen Abschnitts des Transportsystems versschoben wird.

Das letztgenannte Verfahren kann insbesondere dann

vorteilhaft sein, wenn zunächst keine Informationen über den Schwerpunkt der Lagereinrichtung vorliegen. Zudem kann das Verfahren die Kippgefahr einer vom Transportsystem

aufgenommenen Lagereinrichtung insbesondere dann weiter reduzieren, wenn einzelne Werkstücke während des Transports ihre Position bezüglich der Lagereinrichtung ändern können, beispielsweise wenn diese lose in der Lagereinrichtung angeordnet sind.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren oder ein weiteres

erfindungsgemäßes Verfahren kann den zusätzlichen Schritt aufweisen: Befestigen der Lagereinrichtung an der

Ausgleichseinheit mit einer Fixiereinrichtung. Das Befestigen kann insbesondere in durch Verklemmen oder Verspannen der Ausgleichseinheit mit der Lagereinrichtung sein. Bevorzugt wird durch das Befestigen ein Formschluss zwischen der

Lagereinrichtung und der Ausgleichseinheit erzielt, der zudem die Möglichkeit der Verschiebung der Deckplatte gegenüber der Basisplatte blockiert.

Durch diesen zusätzlichen Schritt kann verhindert werden, dass die Lagereinrichtung sich während des Transports von der Ausgleichseinheit löst. Durch das Blockieren der Verschiebung kann zudem verhindert werden, dass die Lagereinrichtung während des Transports ungewünschte Bewegungen,

beispielsweise Schwingungsbewegungen ausführt.

Kurze Beschreibung der Figuren

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer ersten

Ausführungsform einer erfindungsgemäßen

Ausgleichseinheit ;

Fig . 2 zeigt eine Vorderansicht der ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit;

Fig . 3 zeigt eine Draufsicht der ersten Ausführungsform

einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit;

Fig. 4a zeigt einen Verfahrensschritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung

Fig. 4b zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung

Fig. 4c zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung

Fig. 4d zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung

Fig. 5a zeigt einen Verfahrensschritt einer Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum

Transportieren einer Lagereinrichtung; Fig. 5b zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer

Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung;

Fig. 5c zeigt einen weiteren Verfahrensschritt einer

Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung;

Ausführliche Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen

Die nachfolgend beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen lediglich Beispiele dar, und sind nicht als beschränkend anzusehen. Gleiche

Bezugszeichen, die in verschiedenen Figuren aufgeführt sind, benennen identische, einander entsprechende, oder funktionell ähnliche Elemente.

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer ersten

Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinheit 10. In Fig. 1 ist zudem ein fahrerloses Transportsystem 90 schematisch angedeutet, das an seiner Oberseite die

Ausgleichseinheit 10 der ersten Ausführungsform aufweist, und somit ein erfindungsgemäßes Transportsystem 100 bildet. Die Ausgleichseinheit 10 gemäß der ersten Ausführungsform weist eine Basisplatte 20 auf, die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem 90 befestigt zu werden. Die

Ausgleichseinheit 10 weist ferner eine Deckplatte 40 auf, die gegenüber der Basisplatte 20 in zumindest eine Richtung verschiebbar gelagert ist und bezüglich dieser

Verschiebungsrichtung in eine Nulllage vorgespannt ist. Die Deckplatte 40 weist in der dargestellten Ausführungsform zwei Zentrierelemente 70 auf. Die Basisplatte 20 und die

Deckplatte 40 sind im Wesentlichen parallel angeordnet, und die Deckplatte 40 ist im Wesentlichen parallel zur

Basisplatte 20 verschiebbar. Zwischen der Basisplatte 20 und der Deckplatte 40 ist eine Zwischenplatte 30 angeordnet. Die Deckplatte 40 ist gegenüber der Zwischenplatte 30 in eine erste Richtung verschiebbar gelagert. Die Lagerung erfolgt im vorliegenden Fall mit vier Führungselementen 50, die in

Fig. 1 schematisch dargestellt sind. Die Zwischenplatte 30 ist gegenüber der Basisplatte 20 in eine zweite Richtung verschiebbar gelagert. Die Lagerung bezüglich der

Zwischenplatte 30 und der Basisplatte 20, erfolgt im

vorlegenden Fall ebenfalls mit den vier Führungselementen 50. Die Deckplatte 40 ist mit Federelementen 60 gegenüber der Zwischenplatte 30 bezüglich der ersten Richtung in eine erste Nulllage vorgespannt. Die Zwischenplatte 30 ist mit

Federelementen 60 gegenüber der Basisplatte 20 bezüglich der zweiten Richtung in eine zweite Nulllage vorgespannt. Die erste Richtung und die zweite Richtung sind im dargestellten Fall Richtungen, die senkrecht aufeinander stehen.

In der dargestellten ersten Ausführungsform sind die

Zentrierelemente 70 als rotationssymmetrische

Zentrieröffnungen 70 ausgebildet, die in Dickenrichtung der Deckplatte 40 konisch zulaufen, der konische Bereich weist einen konstanten Kegelwinkel auf, wobei der Kegelwinkel einen Wert zwischen jeweils einschließlich 5° und 60°, bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° aufweist. Der Querschnitt der Zentrieröffnungen 70 verjüngt sich konisch, bezüglich der Gravitationsrichtung nach unten.

Die in Fig. 1 dargestellte erste Ausführungsform der

Ausgleichseinheit 10 weist eine Fixiereinrichtung 80 auf, die dazu ausgebildet ist, eine Lagereinrichtung reversibel an der Ausgleichseinheit zu befestigen. Die Fixiereinheit 80 kann beispielsweise ein magnetischer Linear- oder Rotationsaktor sein. Die Fixiereinrichtung 80 der Ausgleichseinheit 10 gemäß der ersten Ausführungsform an der Basisplatte 20 der

Ausgleichseinheit 10 befestigt sein. In diesem Fall können die Zwischenplatte 30 und die Deckplatte 40 Aussparungen aufweisen, sodass der Aktor trotz seiner Ausdehnung keine Störkontur bezüglich der Bewegung der Zwischenplatte 30 und/oder der Deckplatte 40 darstellt.

Die Ausgleichseinheit (10) der ersten Ausführungsform ist derart ausgebildet, dass zwischen der Deckplatte und der Basisplatte kein Vorspannelement 60 und/oder kein Dämpfer angeordnet ist. Vorspannelemente 60 sind seitlich, also in einer Richtung, die senkrecht auf der Gravitationsrichtung steht, an der Ausgleichseinheit 10 angeordnet. Diese Anordnung kann mit einer geringen Bauhöhe der

Ausgleichseinheit 10 assoziiert werden, wodurch der

Schwerpunkt einer Lagereinrichtung 200 nach dem Anheben durch das fahrerlose Transportsystem 90 nicht zu weit nach oben verlagert wird.

Die Pfeile mit den Bezugszeichen 0, S und V zeigen auf eine Oberseite, eine seitliche Seite, bzw. eine Vorderseite der Ausgleichseinheit 10, bzw. des Transportsystems 100.

Die Ausgleichseinheit 10 gemäß der ersten Ausführungsform ist in Fig. 2 in einer Vorderansicht, und in Fig. 3 in einer Draufsicht dargestellt. Die Figs. 2 und 3 zeigen zudem schematisch ein fahrerloses Transportsystem 90, das zusammen mit der Ausgleichseinheit 10 ein erfindungsgemäßes

Transportsystem 100 bildet. Zudem ist in den Figs. 2 und 3 eine Lagervorrichtung 200 dargestellt, die zwei

Zentrierelementgegenstücke 210 aufweist. Die

Zentrierelementgegenstücke 210 der dargestellten

Ausführungsform sind als rotationssymmetrisch konische Zapfen ausgebildet. Der Kegelwinkel der Zapfen entspricht im

Wesentlichen dem Kegelwinkel der Zentrieröffnungen 70 der Ausgleichseinheit 10. Das Transportsystem 100 und die

Lagereinrichtung 200 in den Figs. 2 und 3 bilden zusammen eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Logistiksystems.

Die Figs. 4a bis 4d zeigen Verfahrensschritte einer

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum

Transportieren einer Lagereinrichtung 200, wobei die

Lagereinrichtung 200 Werkstücke 300 aufweist. In Fig. 4a ist eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Transportsystems 100 dargestellt, das ein fahrerloses Transportsystem 90 und die erste Ausführungsform einer Ausgleichseinheit 10

aufweist. Die Ansichten in den Figs. 4a bis 4d entsprechen im Wesentlichen einer Schnittansicht entlang der Linie A-A in Fig. 2. Die in den Figs. 4a bis 4d dargestellte Variante der ersten Ausführungsform der Ausgleichseinheit 10 weist Führungselemente 50b auf, die eine Verschiebung der

Deckplatte 40 gegenüber der Zwischenplatte 30 in eine erste Richtung erlauben. Die erste Richtung ist bezügliche der Figs. 4a bis 4d senkrecht zur Zeichnungsebene orientiert. Zudem weist die Ausgleichseinheit 10 Führungselemente 50a auf, die eine Verschiebung der Zwischenplatte 30 gegenüber der Basisplatte 20 in eine zweite Richtung erlauben. Die zweite Richtung liegt bezüglich der Figs. 4a bis 4d in der Zeichnungsebene und steht zudem senkrecht auf der

Gravitationsrichtung. Die Führungselemente 50a, 50b erlauben bevorzugt keine weiteren, als die jeweils beschriebenen

Verschiebungen .

Fig. 4a zeigt einen Zustand nach der Durchführung des

Verfahrensschritts: Unterfahren einer Lagereinrichtung mit einem Transportsystem 10, sodass das

Zentrierelementgegenstück 210 in Bezug auf die

Gravitationsrichtung im Wesentlichen über dem Zentrierelement 70 liegt. Aus Fig. 4a geht hervor, dass die beiden

Zentrierelementgegenstücke 210 jeweils im Wesentlichen über den Zentrierelemente 70 liegen, jedoch ist ein Versatz zwischen der Zentrierelement-Achse 71 und der

Zentrierelementgegenstück-Achse 211 zu erkennen. Fig. 4b zeigt einen Zustand nach der Durchführung des

Verfahrensschritts: Anheben der Ausgleichseinheit 10, wobei das Zentrierelement 70 das Zentrierelementgegenstück 210 aufnimmt, wodurch die Deckplatte 40 gegenüber der Basisplatte 20 im Wesentlichen horizontal verschoben wird. Im

dargestellten Fall ist die Deckplatte 40 zudem gegenüber der Zwischenplatte 30 verschoben. Aus Fig. 4b geht hervor, dass die Führungselemente 50a jeweils eine Verschiebung aufweisen, während die Führungselemente 50b in ihrem ursprünglichen Zustand verblieben sind. Je nach Richtung der

Positionsabweichung bezüglich Ausgleichseinheit 10 und

Lagereinrichtung 200 können jedoch alternativ oder zusätzlich die Führungselemente 50b eine Verschiebung aufweisen. Bei dem in Fig. 4a dargestellten Zustand sind die Zentrierelement- Achsen 70 und die Zentrierelementgegenstück-Achsen 211 deckungsgleich .

Fig. 4c zeigt einen Zustand nach der Durchführung der

Verfahrensschritte: Anheben der Lagereinrichtung 200 sodass diese keinen Bodenkontakt mehr aufweist; und Verschieben der Deckplatte 40 in ihre Nulllage infolge der Vorspannung, und gleichzeitiges Verschieben der mit der Deckplatte 40

zumindest über das Zentrierelement 70 verbundenen

Lagereinrichtung. Insbesondere aus dem Vergleich der

Führungselemente 50a in den Figs. 4b und 4c wird deutlich, dass die Deckplatte 40 gegenüber der Basisplatte 20 bezüglich einer horizontalen Richtung wieder in die Nulllage, die in Bezug auf die horizontale Richtung der Lage aus Fig. 4a entspricht, zurückverschoben wurde. Fig. 4d zeigt

abschließend einen Zustand nach der Durchführung des

Verfahrensschritts: Befestigen der Lagereinrichtung 200 an der Ausgleichseinheit 10 mit einer Fixiereinrichtung 80. Im dargestellten Fall wird ein Zapfen der Fixiereinrichtung 80 in eine Öffnung eines Fixierelements 220, das an der

Lagereinrichtung 200 angebracht ist, geschoben.

Die Figs. 5a bis 5c zeigen Verfahrensschritte einer

Ausführungsform eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens zum Transportieren einer Lagereinrichtung. Das weitere erfindungsgemäße Verfahren wird mit einer Ausgleichseinheit 10 für ein fahrerloses Transportsystem 90 durchgeführt, das eine Basisplatte 20 aufweist, die dazu ausgebildet ist, an einem fahrerlosen Transportsystem 90 befestigt zu werden. Die Ausgleichseinheit 10 weist ferner einer Deckplatte 40, die gegenüber der Basisplatte 20 verschiebbar gelagert ist. Zudem weist die Ausgleichseinheit einen Aktor 400 auf, der dazu ausgebildet ist, die Deckplatte 40 gegenüber der Basisplatte 20 zu verschieben. Der in den Figs. 5a bis 5d dargestellte Aktor ist beispielhaft als Spindelantrieb ausgeführt. Die Deckplatte 40 der Ausgleichseinheit 10 weist zumindest ein Zentrierelement 70 auf. Das in den Figs. 5a bis 5c dargestellte Zentrierelement 70 ist als rotationssymmetrische Zentrieröffnungen 70 ausgebildet, die in Dickenrichtung der Deckplatte 40 konisch zuläuft, der konische Bereich weist einen konstanten Kegelwinkel auf, wobei der Kegelwinkel einen Wert zwischen jeweils einschließlich 5° und 60°, bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 20° und 45° und besonders bevorzugt zwischen jeweils einschließlich 30° und 45° aufweist. Der Querschnitt der Zentrieröffnungen 70 verjüngt sich konisch und bezüglich der Gravitationsrichtung nach unten .

Die in den Figs. 5a bis 5c dargestellte Lagereinrichtung weist Werkstücke 300 auf, die im dargestellten Fall

außermittig auf der Lagereinrichtung platziert sind.

Fig. 5a zeigt einen Zustand nach der Durchführung des

Verfahrensschritts: Unterfahren einer Lagereinrichtung 200 mit einem vorzugsweise fahrerlosen Transportsystem 90, das an seiner Oberseite eine erfindungsgemäße Ausgleichseinheit 10 aufweist. Fig. 5b zeigt einen Zustand nach der Durchführung des Verfahrensschritts: Anheben der Ausgleichseinheit 10 durch das Transportsystem. Aus Fig. 5b geht zudem hervor, dass das Zentrierelementgegenstück 210 der Lagereinrichtung 200 nach der Durchführung des zuvor benannten Schritts von der Zentriereinrichtung 70 der Ausgleichseinheit 10

aufgenommen ist. Fig. 5c zeigt einen Zustand nach der

Durchführung der Verfahrensschritte: Ermitteln von

Informationen über die Lage des Schwerpunkts der

Lagereinrichtung 200; und Verschieben der Deckplatte 40 unter Verwendung des Aktors 400, sodass der Schwerpunkt der auf der Deckplatte 40 aufliegenden Lagereinrichtung 200 in Richtung eines mittigen Abschnitts der Ausgleichseinheit 10 und/oder des Transportsystems 100 verschoben wird.

Der Schritt des Ermittelns von Informationen bezüglich des Schwerpunkts der Lagereinrichtung 200 kann beispielsweise auf der Grundlage von Informationen erfolgen, die dem fahrerlosen Transportsystem und/oder der Ausgleichseinheit von einer zentralen Einrichtung, beispielsweise einem Manufacturing Execution System (MES) zur Verfügung gestellt werden.

Alternativ oder zusätzlich können die Informationen über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung 200 während des Schritts des Anhebens der Ausgleichseinheit 10 generiert werden, wobei die Informationen über die Lage des

Schwerpunkts der Lagereinrichtung 200 aus Messwerten von zumindest einem Sensor 410 der Ausgleichseinheit generiert werden. Beispielsweise kann die Information über die Lage des Schwerpunkts der Lagereinrichtung aus dem Verhältnis der Ausgabewerte von zumindest zweier Gewichtssensoren 410 gebildet werden.

BezugsZeichen

10 Ausgleichseinheit

20 Basisplatte

30 Zwischenplatte

40 Deckplatte

50 Führungselement

60 Federelement

70 Zentrierelement

71 Zentrierelement-Achse

80 Fixiereinrichtung

90 Fahrerloses Transportsystem

100 Transportsystem

200 Lagereinrichtung

210 Zentrierelementgegenstück

220 Fixierelement.

211 Zentrierelementgegenstück-Achse

220 Fixiereinrichtungsgegenstück

300 Werkstück

400 Aktor

410 Sensor