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Title:
BOTTLE DEPALLETIZING MACHINE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2015/077906
Kind Code:
A1
Abstract:
 Disclosed is a bottle depalletizing machine, comprising a machine frame, a bottle stack lifting mechanism, a bottle translation mechanism, and a partition board picking and placing mechanism, wherein the machine frame comprises a base, a left column, and a right column, the left column is provided with a left vertical guide rail, and the right column is provided with a right vertical guide rail; the bottle stack lifting mechanism comprises a lifting fork and a lifting fork hoisting driving mechanism; a left hoisting guide roller mounting plate is provided at the left end of the lifting fork, and at least three left hoisting guide rollers matched with the left vertical guide rail are mounted on the left hoisting guide roller mounting plate; a right hoisting guide roller mounting plate is provided at the right end of the lifting fork, and at least three right hoisting guide rollers mating with the right vertical guide rail are mounted on the right hoisting guide roller mounting plate; the bottle translation mechanism is arranged above the lifting fork; and the partition board picking and placing mechanism comprises a support seat, a swing arm, a swing driving motor, a swing gear speed reducer, a suction disc assembly, and a suction disc assembly hoisting mechanism, the support seat being connected to the left or right column. The invention has a compact structure and smooth operation, and can successfully complete the bottle depalletizing operation.

Inventors:
WANG ZILIANG (CN)
Application Number:
PCT/CN2013/001521
Publication Date:
June 04, 2015
Filing Date:
December 09, 2013
Export Citation:
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Assignee:
WANG ZILIANG (CN)
International Classes:
B65G59/00; B65G61/00
Foreign References:
CN203095165U2013-07-31
CN102795482A2012-11-28
CN201485225U2010-05-26
JP2000302244A2000-10-31
US3777913A1973-12-11
CN102616575A2012-08-01
Attorney, Agent or Firm:
SHANTOU NANYUE PATENT AND TRADEMARK LAW OFFICE (SPECIAL GENERAL PARTNER) (CN)
汕头市南粤专利商标事务所(特殊普通合伙) (CN)
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Claims:
权 利 要 求 书

WO 2015/077906 PCT/CN2013/001521

1、 一种卸瓶垛机, 包括机架、 瓶垛提升机构、 瓶子平移机构和隔板取放机构, 瓶垛提升机构、 瓶子 平移机构和隔板取放机构安装在机架上, 其特征是: 所述机架包括底座、 左立柱和右立柱, 左立柱下端和 右立柱下端均与底座固定连接, 左立柱的右侧 ¾上设有上下走向的左竖直导轨, 右立柱的左侧壁上设有上 下走向的右竖直导轨; 瓶垛提升机构包括提升义以及能够驱动提升叉升降的提升义升降驱动机构, 提升叉 升降驱动机构安装在机架上, 提升叉左端设有左升降导引滚轮安装板, 左升降导引滚轮安装板上安装有至 少三个与左竖直导轨配合的左升降导引滚轮, 其中至少有一个左升降导引滚轮设于左竖直导轨前侧, 至少 有一个左升降导引滚轮设于左竖直导轨后侧, 至少有一个左升降导引滚轮设于左竖直导轨右侧; 提升叉右 端设有右升降导引滚轮安装板, 右升降导引滚轮安装板上安装有至少二个与右竖直导轨配合的右升降导引 滚轮, 其中至少有一个右升降导引滚轮设于^竖直导轨前侧, 至少有一个右升降导引滚轮设于右竖直导轨 后侧, 至少有一个右升降导引滚轮设于右竖直导轨左侧; 瓶子平移机构设于提升叉上方, 并且瓶子平移机 构处于左立柱与右立柱之间; 隔板取放机构包括支撑座、 摆动臂、 摆动驱动电机、 摆动传动减速器、 吸盘 组件和能够驱动吸盘组件升降的吸盘组件升降机构, 支撑座与左立柱或右立柱连接, 摆动驱动电机和摆动 传动减速器均固定在支撑座上, 摆动驱动电机的动力输出轴与摆动传动减速器的动力输入轴联接, 摆动臂 一端与摆动传动减速器的动力输出轴固定连接, 吸盘组件升降机构安装在摆动臂上。

2、 根据权利耍求 1 所述的卸瓶垛机, 其特征是: 所述提升叉升降驱动机构包括顶架、 升降电机、 第 一左减速器、 左同步带轮、 左同步带、 第一右减速器、 右同步带轮和右同步带, 顶架设于机架顶部, 升降 电机、 第一左减速器和第一右减速器 1古1定安装在顶架上, 第一左减速器的动力输入轴和第一右减速器的动 力输入轴均与升降电机的动力输出轴传动连接, 左同步带轮安装在第一左减速器的动力输出轴上, 右同步 带轮安装在第一右减速器的动力输出轴上; 左同步带为条状, 左同步带中段与左同步带轮啮合, 左同步带 一端连接所述左升降导引滚轮安装板、 另一端连接有左平衡重块; 右同步带为条状, 右同步带中段与右同 步带轮啮合, 右同步带一端连接所述右升降导引滚轮安装板、 另一端连接有右平衡重块。

3、 根据权利要求 1 所述的卸瓶垛机, 其特征是: 所述底座的上表面上设有至少一个缓冲块, 缓冲块 处于提升叉的正下方。

4、 根据权利要求 1 所述的卸瓶垛机, 其特征是: 所述瓶子平移机构包括平移机构支架、 夹瓶器以及 用于驱动夹瓶器前后平移的夹瓶器平移驱动机构, 夹瓶器平移驱动机构设于平移机构支架上, 平移机构支 架与机架连接; 平移机构支架上设有前后走向的左水平导轨和前后走向的右水平导轨; 夹瓶器左端设有左 平移导引滚轮安装板, 左平移导引滚轮安装板上安装有至少两个与左水平导轨配合的左平移导引滚轮, 其 中至少有一个左平移导引滚轮设丁 ·左水平导轨上侧, 至少有一个左平移导引滚轮设于左水平导轨下侧; 夹 瓶器右端设有右平移导引滚轮安装板, 右平移导引滚轮安装板上安装有至少两个与右水平导轨配合的右平 移导引滚轮, 其中至少有一个右平移导引滚轮设于右水平导轨上侧, 至少有一个右平移导引滚轮设于右水 平导轨下侧。

5、 根据权利要求 4所述的卸瓶垛机, 其特征是: 所述夹瓶器平移驱动机构包括平移电机、 第二左减 速器、 左主动同步带轮、 左环形同步带、 左从动同步带轮、 第二右减速器、 右主动同步带轮、 右环 ¾同步 带和右从动同步带轮; 平移电机、 第二左减速器和第二右减速器均固定安装在平移机构支架上, 第二左减 速器的动力输入轴和第二右减速器的动力输入轴均与平移电机的动力输出轴传动连接, 左主动同步带轮安 装在第二左减速器的动力输出轴上,右主动同步带轮安装在第二右减速器的动力输出轴上;左主动同步带 权 利 要 求 书

WO 2015/077906 PCT/CN2013/001521 轮通过左环形同步带传动连接左从动同步带轮, 右主动同步带轮通过右环形同步带传动连接右从动同步带 轮, 左环形同步带与左平移导引滚轮安装板迮接, 右环形同步带与右平移导引滚轮安装板连接。

6、 根据权利要求 4所述的卸瓶垛机, 其特征是: 所述夹瓶器包括夹瓶组件安装架、 左夹瓶组件、 右 夹瓶组件、 前夹瓶组件、 后夹瓶组件、 第一夹瓶组件位置切换机构和第二夹瓶组件位置切换机构; 所述左 平移导引滚轮安装板和右平移导引滚轮安装板均与夹瓶组件安装架连接; 左夹瓶组件设于夹瓶组件安装架 左侧, 左夹瓶组件包括左夹瓶板和左摆动架, 左摆动架与夹瓶组件安装架铰接, 左夹瓶板设于左摆动架下 端; 右夹瓶组件设于夹瓶组件安装架右侧, 夹瓶组件包括右夹瓶板和右摆动架, 右摆动架与夹瓶组件安 装架铰接, 右夹瓶板设于右摆动架下端; 前夹瓶组件设于夹瓶组件安装架前侧, 前夹瓶组件包括前夹瓶板 和前摆动架, 前摆动架与夹瓶组件安装架铰接, 前夹瓶板设于前摆动架下端; 后夹瓶组件设于夹瓶组件安 装架后侧, 后夹瓶组件包括后夹瓶板和后摆动架, 后摆动架与夹瓶组件安装架铰接, 后夹瓶板设于后摆动 架下端; 第一夹瓶组件位置切换机构包括第一夹瓶气缸、 转盘、 左连杆、 右连杆和前连杆, 转盘可转动安 装在夹瓶组件安装架上, 第一夹瓶气缸的缸体与夹瓶组件安装架铰接, 第一夹瓶气缸的活塞杆与转盘上偏 离其转轴的部位铰接, 左连杆一端与左摆动架上端铰接, 左连杆另一端与转盘上偏离其转轴的部位铰接, 右连杆一端与右摆动架上端铰接, 右连杆另一端与转盘上偏离其转轴的部位铰接, 前连杆一端与前摆动架 上端铰接,前连杆另一端与转盘上偏离其转轴的部位铰接;第二夹瓶组件位置切换机构包括第二夹瓶气缸, 第二夹瓶气缸的缸体与夹瓶组件安装架连接, 第二夹瓶气缸的活塞杆与后摆动架上端铰接。

7、 根据权利要求 4所述的卸瓶垛机, 其特征是: 所述平移机构支架上设有辅助限位机构, 辅助限位 机构设于夹瓶器前方, 辅助限位机构包括左水平导向杆、 右水平导向杆、 隔板夹具座、 隔板夹具座平移气 缸、 隔板夹具和前挡板; 左水平导向杆和右水平导向杆均为前后走向, 隔板夹具座左端设有套接在左水平 导向杆上的左滑套, 隔板夹 A座 端设有套接在右水平导向杆上的右滑套, 隔板夹具座平移气缸为前后走 向, 隔板夹具座平移气缸的缸体与平移机构支架连接, 隔板夹具座平移气缸的活塞杆与隔板夹具座连接; 隔板夹具包括下夹和上夹, 下夹包括下夹轴和至少一个设于下夹轴上的下夹臂, 下夹轴可转动安装 隔板 夹具座上且为左右走向, 隔板夹 A座上设有用于驱动下夹轴转动的下夹驱动气缸, 上夹包括上夹轴和至少 一个设于上夹轴上的上夹臂, 上夹轴可转动安装在隔板夹具座上且为左右走向, 隔板夹具座上设有用于驱 动上夹轴转动的上夹驱动气缸,上夹臂与下夹臂数量相同且一一对应配合;前挡板设于隔板夹具座后边缘, 前挡板上与上夹臂及下夹臂对应的部位设有缺口, 上夹臂和下夹臂通过所述缺口伸出至前挡板后侧。

8、 根据权利要求 4所述的卸瓶哚机, 其特征是: 所述夹瓶器上设有感应装置, 感应装置包括感应气 缸、 感应气缸安装座、 接触板、 上接近开关和下接近开关, 感应气缸安装座与夹瓶器连接, 感应气缸的缸 体固定安装在感应气缸安装座上, 感应气缸的活塞杆朝下, 感应气缸的活塞杆下端连接接触板, 上接近开 关和下接近开关均设于感应气缸的缸体上, 上接近开关处于下接近开关的正上方, 感应气缸的活塞或活塞 杆上设有与上接近开关及下接近开关相匹配的检测体。

9、 根据权利要求 1所述的卸瓶垛机, 其特征是: 所述吸盘组件升降机构包括升降气缸座和升降气缸, 吸盘组件包括吸盘安装架和设于吸盘安装架上的多个吸盘; 升降气缸座与摆动臂连接, 升降气缸的缸体安 装在升降气缸座上, 升降气缸的活塞杆朝下并与吸盘安装架连接。

10、根据权利耍求 9所述的卸瓶垛机, 其特征是:所述吸盘安装架包括中心连接板和四个吸盘安装杆; 中心连接板与升降气缸的活塞杆连接; 各吸盘安装杆均有一端与中心连接板连接, 吸盘安装杆沿水平方向 设置, 并且相邻两个吸盘安装杆之间的夹角为 90° ; 每个吸盘安装杆上设有至少一个所述吸盘。

Description:
卸瓶垛机

技术领域

本发明涉及拆垛装置, 具体涉及一种卸瓶垛机。

背景技术

在灌装生产线上,为了提高生产的 ΰ动化程度,通常采用卸瓶垛机将由多层瓶子 成的瓶垛进行卸垛(即 分层卸下), 并搬运到输瓶台上, 再由输瓶台将瓶子输送至后续工位进行清洗、 灌装、 封口等操作。

现有的卸瓶垛机通常包括机架、 瓶垛提升机构、 瓶子平移机构和隔板取放机构, 瓶垛提升机构、 瓶子平 移机构和隔板取放机构安装在机架上。 瓶垛提升机构的作用是将其上面的瓶垛一起上 升至预定高度; 瓶子平 移机构通常设有机架顶部, 其作用是将瓶垛最上层的瓶子横向输送到输瓶 台上; 瓶垛中相邻两层瓶子之间设 有隔板, 瓶子平移机构卸下上一层瓶于之后, 由隔板取放机构将隔板取出并搬移至隔板收集 架, 接着瓶垛提 升机构将下一层瓶子送至预定位置, 再由瓶子平移机构继续卸下下一层瓶子。

上述瓶垛提升机构一般包括机架、 提升叉以及能够驱动提升义升降的提升叉升降 驱动机构, 提升叉升降 驱动机构安装在机架上, 提升义升降驱动机构包括升降屯机和多个链条 , 提升叉与各链条连接, 升降电机通 过链条驱动提升叉升降。 提升义升降驱动机构驱动提升叉上升时, 提升叉带动其上面的瓶垛一起上升至预定 高度。 然而, 这种瓶垛提升机构运行不够平稳, 提升叉及其上面的瓶垛在升降过程中容易发生 晃动, 以致瓶 子之间发生相互碰撞, 造成瓶子损伤。

上述隔板取放机构一般包括机架、 滑动架、 滑动架平移机构、 吸盘组件和吸盘组件升降机构, 滑动架平 移机构设于机架上, 滑动架平移机构能够驱动滑动架在隔板卸下位 置与隔板收集架之间往复平移, 吸盘组件 升降机构设于滑动架上, 吸盘组件升降机构能够驱动吸盘组件升降。 上述滑动架平移机构包括平移电机、 主 动带轮、 从动带轮和传动带, 主动带轮、 从动带轮分设于机架两侧, 平移电机与主动带轮传动连接, 主动带 轮通过传动带与从动带轮传动连接, 滑动架与传动带固定连接。 平移电机的动力输出轴正转时, 通过主动带 轮、 传动带带动滑动架及其上面的吸盘组件升降机 构、 吸盘组件朝一方向平移; 平移电机的动力输出轴反转 时, 通过主动带轮、 传动带带动滑动架及其上面的吸盘组件升降机 构、 吸盘组件朝另一方向平移。 这样, 通 过平移电机可驱动滑动架、 吸盘组件升降机构和吸盘组件在瓶垛与隔板收 集架之间往复平移, 实现隔板在水 平方向上的搬移。 这种隔板取放机构 a然能够较为顺利地完成取放隔板的操作, 但是其滑动架和滑动架平移 机构需占用较大的空间, 而且受瓶于平移机构限制, 在选择安装位置时不够灵活, 因此使得整个卸瓶垛机结 构不够紧凑。

发明内容

本发明所耍解决的技术问题是提供一种结构紧 凑且运行平稳的卸瓶垛机。 采用的技术方案如下: 一种卸瓶垛机, 包括机架、 瓶垛提升机构、 瓶子平移机构和隔板取放机构, 瓶垛提升机构、 瓶子平移机 构和隔板取放机构安装在机架上, 其特征是: 所述机架包括底座、 左立柱和右立柱, 左立柱下端和右立柱下 端均与底座固定连接, 左立柱的右侧壁上设有上下走向的左竖直导轨 , 右立柱的左侧壁上设有上下走向的右 竖直导轨; 瓶垛提升机构包括提升叉以及能够驱动提升叉 升降的提升叉升降驱动机构, 提升叉升降驱动机构 安装在机架上, 提升叉左端设有左升降导引滚轮安装板, 左升降导引滚轮安装板上安装有至少三个与左 竖直 导轨配合的左升降导引滚轮, 其中至少有一个左升降导引滚轮设于左竖直导 轨前侧, 至少有一个左升降导引 滚轮设于左竖直导轨后侧, 至少冇一个左升降导引滚轮设于左竖直导轨右 侧; 提升叉右端设有右升降导引滚 轮安装板, 右升降导引滚轮安装板上安装有至少二个与右 竖直导轨配合的右升降导引滚轮, 其中至少有一个 右升降导引滚轮设于; (J竖直导轨前侧, 至少有一个右升降导引滚轮设于右竖直导轨后 侧, 至少有一个右升降 导引滚轮设于右竖直导轨左侧; 瓶于平移机构设丁 ·提升叉上方, 并且瓶子平移机构处于左立柱与右立柱之间; 隔板取放机构包括支撑座、 摆动臂、 摆动驱动电机、 摆动传动减速器、 吸盘组件和能够驱动吸盘组件升降的 吸盘组件升降机构, 支撑座与左立柱成右立柱迮接, 摆动驱动屯机和摆动传动减速器均固定在支撑 座上, 摆 动驱动屯机的动力输出轴与摆动传动减速器的 动力输入轴联接, 摆动臂一端 摆动传动减速器的动力输出轴 定连接, 吸盘组件升降机构安装在摆动臂上。

上述瓶垛提升机构将提升义及其上面的瓶垛一 起提升, 使瓶垛最上层的瓶子到达预定高度; 随后瓶子平 移机构将瓶垛最上层的瓶子横向输送到输瓶台 上; 瓶子平移机构卸下瓶垛最上层的瓶子之后, 由隔板取放机 构将最上层瓶于与次上层瓶子之间的隔板卸下 , 并搬移至隔板收集架; 接着瓶垛提升机构将次上层瓶子送至 预定位置, 再由瓶子平移机构继续卸下该层瓶子; 如此循环, 直至瓶垛中各层瓶子均被卸下; 最后提升叉下 降, 在瓶垛底部托盘移出机架后, 进行下一瓶垛的卸垛工作。

优选方案中, 上述底座的底部安装有多个高度可调节的支撑 脚。

上述瓶垛提升机构中, 各左升降导引滚轮与左竖直导轨配合, 各右升降导引滚轮与右竖直导轨配合, 可 引导提升叉沿左竖直导轨及右竖. 导轨升降, 一方面, 左竖直导轨和各左升降导引滚轮共同限定提升 叉左端 在水平方向上的位置, 右竖直导轨和各右升降导引滚轮共同限定提升 叉右端在水平方向上的位置, 从而限定 提升叉在水平方向上的位置, 使提升叉能够平稳升降, 有效避免提升叉及其上面的瓶垛在升降过程中 发生晃 动; 另一方面, 各左升降导引滚轮与左竖直导轨之间滚动配合 , 各右升降导引滚轮与右竖直导轨之间滚动配 合, 提升叉升降过程中所受阻力小。

优选方案中, 上述左竖直导轨的横截面形状为矩形, 设于左竖直导轨前侧的左升降导引滚轮与左竖 直导 轨的前侧面接触, 设于左竖直导轨后侧的左升降导引滚轮与左竖 直导轨的后侧面接触, 设于左竖直导轨右侧 的左升降导引滚轮与左竖直导轨的右侧面接触 ; 右竖直导轨的横截面形状为矩形, 设于右竖直导轨前侧的右 升降导引滚轮与右竖直导轨的前侧面接触, 设于厶竖 . 导轨后侧的厶升降导引滚轮与右竖直导轨的后 侧面接 触, 设于右竖直导轨左侧的右升降导弓 I滚轮与厶竖直导轨的左侧面接触。

一种具体方案中, 上述左升降导引滚轮安装板上安装有五个与左 竖直导轨配合的左升降导引滚轮, 其中 两个左升降导引滚轮设于左竖直导轨前侧, 两个左升降导引滚轮设于左竖直导轨后侧, 一个左升降导引滚轮 设于左竖直导轨右侧; 右升降导引滚轮安装板上安装有五个与右竖直 导轨配合的右升降导引滚轮, 其中两个 右升降导引滚轮设于右竖直导轨前侧, 两个右升降导引滚轮设于右竖直导轨后侧, 一个右升降导引滚轮设于 右竖直导轨左侧。 通常情况下, 设丁-左竖直导轨后侧的左升降导引滚轮与设 左竖直导轨前侧的左升降导引 滚轮一一对应, 前后相对应的两个左升降导引滚轮处于同一高 度; 设于右竖直导轨后侧的右升降导引滚轮与 设于右竖直导轨前侧的右升降导引滚轮一一对 应, 前后相对应的两个右升降导引滚轮处于同一高 度。

一种具体方案中, 上述提升义包括一个左 走向的提升横梁和多个前后走向的叉杆, 各叉杆的后端与提 升横梁固定连接, 所述左升降导引滚轮安装板与提升横梁左端连 接, 所述右升降导引滚轮安装板与提升横梁 右端连接。 提升瓶垛时, 瓶垛底部的垛盘处在各叉杆及提升横梁中段之 上。

优选方案中, 上述提升叉升降驱动机构包括顶架、 升降电机、 第一左减速器、 左同步带轮、 左同步带、 第一右减速器、 右同步带轮和右同步带, 顶架设 τ·机架顶部 (通常左立柱上端和右立柱上端均与顶架固定 连 接), 升降电机、 第一左减速器和第一右减速器 定安装在顶架上, 第一左减速器的动力输入轴和第一右减速 器的动力输入轴均与升降电机的动力输出轴传 动连接, 左同步带轮安装在第一左减速器的动力输出轴 上, 右 同步带轮安装在第一右减速器的动力输出轴上 ; 左同步带为条状, 左同步带中段与左同步带轮啮合, 左同步 带一端连接所述左升降导引滚轮安装板、 另一端连接有左平衡重块; 右同步带为条状, 右同步带中段与右同 步带轮啮合, 右同步带一端连接所述右升降导引滚轮安装板 、 另一端连接有右平衡重块。 升降电机通过第一 左减速器驱动左同步带轮旋转, 并通过第一右减速器驱动右同步带轮旋转, 左同步带轮、 右同步带轮分别通 过左同步带、 右同步带带动提升义升降 (提升义是上升还是下降取决于升降电机的动 力输出轴的转动方向)。 上述左平衡重块和右平衡重块用于平衡提升叉 及瓶垛的重量。

更优选上述左立柱中具有上下走向的左导引通 道, 左平衡重块设于左导引通道中; 右立柱中具有上下走 向的右导引通道, 右平衡重块设丁 ^导引通道中。 左导引通道可引导左平衡重块平稳升降, 右导引通道可引 导右平衡重块平稳升降。

优选方案中, 上述底座的上表面上设有至少一个缓冲块, 缓冲块处于提升叉的正下方。 通常情况下, 缓 冲块与提升横梁位置相对应。 上述缓冲块可采 橡胶块或弹簧构成。 上述缓冲块对提升叉起到停止限制的作 用, 可减轻提升叉下降时对底座的冲 。

优选方案中, 上述左升降导引滚轮安装板上设有左限制停止 块, 左立柱上部的右侧壁上设有左限位块, 左限位块处于左限制停止块的正上方; 右升降导引滚轮安装板上设有右限制停止块, 右立柱上部的左侧壁上 设有右限位块, 右限位块处丁右限制停止块的止上方。 这种结构可增强对提升叉的安全防护, 提升叉上升过 1 程中, 当左限制停止块、 右限制停止块分别触到左限位块、 右限位块时, 可阻止提升叉继续上升。

优选方案中, 上述瓶子平移机构包括平移机构支架、 夹瓶器以及用于驱动夹瓶器前后平移的夹瓶器 平移 驱动机构, 夹瓶器平移驱动机构设丁 ·平移机构支架上, 平移机构支架与机架连接; 平移机构支架上设有前后 走向的左水平导轨和前后走向的右水平导轨; 夹瓶器左端设有左平移导引滚轮安装板, 左平移导引滚轮安装 板上安装有至少两个与左水平导轨配合的左平 移导引滚轮, 其中至少有一个左平移导引滚轮设于左水平导 轨 上侧, 至少有一个左平移导引滚轮设于左水平导轨下 侧; 夹瓶器右端设有右平移导引滚轮安装板, 右平移导 引滚轮安装板上安装有至少两个 右水平导轨配合的右平移导引滚轮, 其中至少有一个右平移导引滚轮设于 右水平导轨上侧, 至少有一个右平移导引滚轮设丁 -右水平导轨下侧。 上述各左平移导引滚轮与左水平导轨配 合, 各右平移导引滚轮与右水平导轨配合, 可引导夹瓶器沿左水平导轨及右水平导轨平移 , 一方面, 左水平 导轨和各左平移导引滚轮共同限定夹瓶器左端 在竖直方向上的位置, 右水平导轨和各右平移导引滚轮共同限 定夹瓶器右端在竖直方向上的位置, 从而限定夹瓶器在竖直方向上的位置, 使夹瓶器能够平稳横移, 有效避 免夹瓶器及其夹住的瓶子在平移过程中发生上 下振动; 另一方面, 各左平移导引滚轮与左水平导轨之间滚动 配合, 各右平移导引滚轮与右水平导轨之间滚动配合 , 夹瓶器在平移过程中所受阻力小。

通常情况下, 瓶子平移机构设丁 -机架顶部, 卸瓶垛机的提升叉及输瓶台均处于瓶子平移机 构下方, 夹瓶 器在夹瓶器平移驱动机构的带动下可在提升叉 ι£上方与输瓶台正上方之间往复平移。

优选方案中, 上述左水平导轨的横截面形状为矩形, 设于左水平导轨上侧的左平移导引滚轮与左水 平导 轨上侧面接触, 设于左水平导轨卜-侧的左平移导引滚轮与左 平导轨下侧面接触; 右水平导轨的横截可形状 为矩形, 设于右水平导轨上侧的右平移导引滚轮 右水平导轨上侧面接触, 设于右水平导轨下侧的右平移导 引滚轮与右水平导轨卜'侧面接触。

一种具体方案中, 上述左平移导引滚轮安装板上安装有四个与左 水平导轨配合的左平移导引滚轮, 其中 有两个左平移导引滚轮设于左水平导轨上侧, 有两个左平移导引滚轮设于左水平导轨下侧; 右平移导引滚轮 安装板上安装有四个与右水平导轨配合的右平 移导引滚轮,其中有两个右平移导引滚轮设于 右水平导轨上侧, 有两个右平移导引滚轮设于右水平导轨下侧。

优选方案中, 上述夹瓶器平移驱动机构包括平移电机、 第二左减速器、 左主动同步带轮、 左环形同步带、 左从动同步带轮、 第二右减速器、 右主动同步带轮、 右环形同步带和右从动同步带轮; 平移电机、 第二左减 速器和第二右减速器均固定安装在平移机构支 架上, 第二左减速器的动力输入轴和第二右减速器的 动力输入 轴均与平移电机的动力输出轴传动连接, 左主动同步带轮安装在第二左减速器的动力输 出轴上, 右主动同步 带轮安装在第二右减速器的动力输出轴上; 左主动同步带轮通过左环形同步带传动连接左 从动同步带轮, 右 主动同步带轮通过右环形同步带传动连接右从 动同步带轮, 左环形同步带与左平移导引滚轮安装板连接, 右 环形同步带与右平移导引滚轮安装板连接。 一种 Λ体方案中, 左主动同步带轮设于左水平导轨后侧, 左从动 同步带轮设于左水平导轨前侧, 右主动同步带轮设于右水平导轨后侧, 右从动同步带轮设于右水平导轨前侧。 另一种具体方案中, 左主动同步带轮设于左水平导轨前侧, 左从动同步带轮设 T-左水平导轨后侧, 右主动同 步带轮设于右水平导轨前侧, '从动同步带轮设 "Γ右水平导轨后侧。 平移电机通过第二左减速器驱动左主动 同步带轮旋转, 并通过第二右减速器驱动右主动同步带轮旋转 , 左主动同步带轮、 右主动同步带轮分别通过 左环形同步带、 右环形同步带带动夹瓶器平移 (夹瓶器是向前平移还是向后平移取决于平移 电机的动力输出 轴的转动方向)。

优选方案中, 上述夹瓶器包括夹瓶组件安装架、 左夹瓶组件、 右夹瓶组件、 前夹瓶组件、 后夹瓶组件、 第一夹瓶组件位置切换机构和笫二夹瓶组件位 置切换机构; 所述左平移导引滚轮安装板和右平移导引滚轮 安 装板均与夹瓶组件安装架连接; 左夹瓶组件设丁-夹瓶组件安装架左侧, 左夹瓶组件包括左夹瓶板和左摆动架, 左摆动架与夹瓶组件安装架铰接, 左夹瓶板设于左摆动架下端; 右夹瓶组件设于夹瓶组件安装架右侧, 右夹 瓶组件包括右夹瓶板和右摆动架, 右摆动架与夹瓶组件安装架铰接, 右夹瓶板设于右摆动架下端; 前夹瓶组 件设于夹瓶组件安装架前侧, 前夹瓶组件包括前夹瓶板和前摆动架, 前摆动架与夹瓶组件安装架铰接, 前夹 瓶板设于前摆动架下端; 后夹瓶组件设 Τ·夹瓶组件安装架后侧, 后夹瓶组件包括后夹瓶板和后摆动架, 后摆 动架与夹瓶组件安装架铰接, 后夹瓶板设于后摆动架卜'端; 第一夹瓶组件位置切换机构包括第一夹瓶气缸 、 转盘、 左连杆、 右连杆和前连杆, 转盘可转动安装在夹瓶组件安装架上, 第一夹瓶气缸的缸体与夹瓶组件安 装架铰接, 第一夹瓶气缸的活塞杆与转盘上偏离其转轴的 部位铰接, 左连杆一端与左摆动架上端铰接, 左连 杆另一端与转盘上偏离其转轴的部位铰接, 右连杆一端与右摆动架上端铰接, 右连杆另一端与转盘上偏离其 转轴的部位铰接, 前连杆一端与前摆动架上端铰接, 前连杆另一端与转盘上偏离其转轴的部位铰接 ; 第二夹 瓶组件位置切换机构包括第二夹瓶气缸, 笫二夹瓶气缸的缸体与夹瓶组件安装架连接, 第二夹瓶气缸的活塞 杆与后摆动架上端铰接。 上述第一夹瓶组件位 a切换机构能够同时切换前夹瓶组件、 左夹瓶组件及右夹瓶组 件的位置, 通过控制第一夹瓶气缸的活塞杆的伸缩, 使转盘正转或反转, 并分别通过左连杆、 右连杆和前连 杆带动左夹瓶组件、 右夹瓶组件和前夹瓶组件同时向内摆动或向外 摆动; 上述第二夹瓶组件位置切换机构用 于切换后夹瓶组件的位置, 通过控制第二夹瓶气缸的活塞杆的伸缩, 使后夹瓶组件向内摆动或向外摆动。 左 夹瓶组件、 右夹瓶组件、 前夹瓶组件和后夹瓶组件向内摆动时夹住瓶子 , 左夹瓶组件、 右夹瓶组件、 前夹瓶 组件和后夹瓶组件向外摆动时释放瓶亍。

为了确保在横向输送瓶垛最上层的瓶于时其下 面的隔板及瓶层不被移动, 优选上述平移机构支架上设有 辅助限位机构, 辅助限位机构设于夹瓶器前方, 辅助限位机构包括左水平导向杆、 右水平导向杆、 隔板夹具 座、 隔板夹具座平移气缸、 隔板夹具和前挡板; 左水平导向杆和右水平导向杆均为前后走向, 隔板夹具座左 端设有套接在左水平导向杆上的左滑套, 隔板夹具座右端设有套接在右水平导向杆上的 右滑套, 隔板夹具座 平移气缸为前后走向, 隔板夹 A座平移气缸的缸体与平移机构支架连接, 隔板夹具座平移气缸的活塞杆与隔 板夹具座连接; 隔板夹具包括下夹和上夹, 下夹包括下夹轴和至少一个设于下夹轴上的下 夹臂, 下夹轴可转 动安装在隔板夹具座上且为左右走向, 隔板夹 Λ座上设有用丁-驱动下夹轴转动的下夹驱动气 缸, 上夹包括上 夹轴和至少一个设于上夹轴上的上夹臂, 上夹轴可转动安装在隔板夹具座上且为左右走 向, 隔板夹具 ί上设 有用于驱动上夹轴转动的上夹驱动气缸, 上夹臂与下夹臂数量相同且一一对应配合; 前挡板设于隔板夹具座 后边缘, 前挡板上与上夹臂及下夹臂对应的部位设有缺 口, 上夹臂和下夹臂通过所述缺口伸出至前挡板后 侧。 上述隔板夹具座平移气缸驱动隔板夹具座及其 上面的前挡板和隔板夹具向后移动时, 前挡板与次上层的瓶子 接触, 可防止瓶子向前倾; 同时, 最上层的瓶亍与次下层的瓶子之间的隔板的前 边沿处于上夹臂与下夹臂之 间, 在上夹驱动气缸和下夹驱动气缸分别驱动上夹 轴、 下夹轴转动之后, 上夹臂与下夹臂夹合, 从而将上述 隔板夹住。

优选方案中, 上述夹瓶器上设有感应装置, 感应装置包括感应气缸、 感应气缸安装座、 接触板、 上接近 开关和下接近开关, 感应气缸安装座与夹瓶器连接(具体方案中感 应气缸安装座与夹瓶组件安装架连接), 感 应气缸的缸体固定安装在感应气缸安装座上, 感应气缸的活塞杆朝下, 感应气缸的活塞杆下端连接接触板, 上接近开关和下接近开关均设于感应气缸的缸 体上, 上接近开关处于下接近开关的正上方, 感应气缸的活塞 或活塞杆上设有与上接近开关及下接近开关相 匹配的检测体。 通过设置上述感应装置, 可自动检测瓶垛最上 层瓶子在夹瓶器中的高度位置。 在瓶垛最上层瓶子进入夹瓶器之前, 瓶垛最上层瓶子未与接触板接触, 接触 板处于其最低位置, 此时下接近开关感应到检测体; 瓶垛上升时, 瓶垛最上层瓶子进入夹瓶器中并且向上顶 推接触板, 接触板上升并推动感应气缸的活塞杆和检测体 上升; 当上接近开关感应到检测体时, 意味着瓶垛 最上层瓶子到达预定的高度位置, 此时上接近开关发送信号至控制电路, 控制电路发送控制信号使瓶垛提升 机构停止。

更优选方案中, 上述感应气缸安装座上设有接触板导向套, 接触板导向套中设有接触板导向杆, 接触板 导向杆与感应气缸相平行, 接触板导向杆下端 接触板连接。 通过设置相互配合的接触板导向套和接触板导 向杆, 能够引导接触板平稳升降。

优选方案中, 上述吸盘组件升降机构包括升降气缸座和升降 气缸, 吸盘组件包括吸盘安装架和设干吸盘 安装架上的多个吸盘; 升降气缸座 摆动臂连接, 升降气缸的缸体安装在升降气缸座上, 升降气缸的活塞杆 朝下并与吸盘安装架连接。 升降气缸的活塞杆伸出时驱动吸盘安装架及吸 盘下降, 升降气缸的活塞杆收缩时 驱动吸盘安装架及吸盘上升。

更优选方案中, 上述吸盘组件升降机构还包括两个导 S和两个导向杆, 两个导套均固定设于升降气缸座 上并且与升降气缸相平行, 两个导套对称设于升降气缸两侧; 两个导向杆下端均与吸盘安装架连接; 两导向 杆与两导套一一对应, 导向杆处于导套中。 通过设置上述导套和导向杆, 可引导吸盘组件更平稳升降。

一种具体方案中, 上述吸盘安装架包括中心连接板和四个吸盘安 装杆; 中心连接板与升降气缸的活塞杆 连接; 各吸盘安装杆均有一端与中心连接板连接, 吸盘安装杆沿水平方向设置, 并且相邻两个吸盘安装杆之 间的夹角为 90° ; 每个吸盘安装杆上设有至少一个所述吸盘。 通常情况下, 各吸盘安装杆以中心连接板与升 降气缸活塞杆的连接点为中心, 放射状分布。 优选各吸盘安装杆上所设的吸盘数量相同。 可根据实际需要, 增加或减少吸盘安装杆上所设吸盘的数量。

更优选方案中, 上述吸盘通过吸盘固定器安装在吸盘安装杆上 , 所述吸盘^定器套接在吸盘安装杆上, 吸盘与吸盘固定器连接。 上述吸盘 I古 I定器可沿吸盘安装杆移动, 并通过连接件固定在吸盘安装杆上, 使用时 可根据实际需要调整吸盘固定器在吸盘安装杆 上的位置, 从而调整相应的吸盘的位置。

本发明中, 提升叉在提升义升降驱动机构的带动 能够沿左竖直导轨及右竖直导轨平稳升降, 从而平稳 地提升瓶垛; 而且, 瓶垛提升机构、 瓶子平移机构和隔板取放机构之间合理组装, 使得本发明的卸瓶垛机结 构紧凑, 且运行平稳, 能够顺利完成卸瓶垛 I:作。

附图说明

图 1是本发明优选实施例的结构示意图;

图 2是本发明优选实施例瓶垛提升机构的结构示 图;

图 3是图 2中提升叉的结构示意图;

图 4是本发明优选实施例瓶子平移机构的结构示 图;

图 5是本发明优选实施例中夹瓶器的结构示意图

图 6是本发明优选实施例中辅助限位机构的结构 意图;

图 7是本发明优选实施例中隔板夹 ϋ的结构示意图;

图 8是本发明优选实施例中感应装置的结构示意 ;

图 9是本发明优选实施例中隔板取放机构的结构 意图;

图 10是本发明优选实施例中吸盘组件升降机构的 构示意图。

具体实施方式

如图 1所示, 这种卸瓶垛机包括机架 1、 瓶垛提升机构 2、 瓶子平移机构 3和隔板取放机构 4, 瓶垛提升 机构 2、 瓶子平移机构 3和隔板取放机构 4安装在机架 1上。

机架 1包括底座 1 1、 左立柱 12和右立柱 13, 左立柱 12下端和右立柱 13下端均与底座 1 1固定连接, 底 座 1 1的底部安装有多个高度可调节的支撑脚 14。

机架 1上还设有左侧墙板 1 5、 侧墙板 16和后侧墙板 17, 以及用于切换左侧墙板 15和右侧墙板 16位 置的墙板位置切换机构, 后侧墙板 17同定在机架 1上。 左侧墙板 15、 右侧墙板 16和后侧墙板 17用于护住 瓶垛, 分别对瓶垛左侧、 右侧和后侧进行限位, 防止瓶垛在被瓶垛提升机构 2提升的过程中晃动。 后侧墙板 17底部可设置一开口, 用于移出空的瓶垛托盘。

此外, 在瓶子平移机构 3与其后面的输瓶台之间还可设置一过渡板, 过渡板可托住被瓶子平移机杓 3平 移的瓶子的底部, 使瓶子顺利到达过渡板上。

如图 2所示, 瓶垛提升机构 2包括提升义 22以及能够驱动提升叉 22升降的提升叉升降驱动机构, 提升 叉升降驱动机构安装在机架 1上。

参考图 3 , 提升叉 22包括一个左右走向的提升横梁 221和多个前后走向的叉杆 222, 各叉杆 222的后端 与提升横梁 221同定连接。

参考图 2, 左立柱 12的右侧壁:上设有上下走向的左竖直导轨 23, 右立柱 13的左侧壁上设有上下走向的 右竖直导轨 24。

参考图 3, 提升叉 22左端设有左升降导引滚轮安装板 223 (左升降导引滚轮安装板 223与提升横梁 221 左端连接), 左升降导引滚轮安装板 223上安装有五个与左竖直导轨 23配合的左升降导引滚轮 224, 其中两 个左升降导引滚轮 224设于左竖直导轨 23前侧, 两左升降导引滚轮 224设于左竖直导轨 23后侧, 一 Ί、左升 降导引滚轮 224设于左竖直导轨 23右侧; 提升义 22右端设有右升降导引滚轮安装板 225 (右升降导引滚轮 安装板 225与提升横梁 221右端连接), 右升降导引滚轮安装板 225上安装有五个与右竖直导轨 24配合的右 升降导引滚轮 226, 其中两个右升降导引滚轮 226设于右竖直导轨 24前侧, 两个右升降导引滚轮 226设于右 竖直导轨 24后侧, 一个右升降导引滚轮 226设于右竖直导轨 24左侧。 本实施例中, 左竖直导轨 23的横截面 形状为矩形, 设于左竖直导轨 23前侧的左升降导引滚轮 224与左竖直导轨 23的前侧面接触, 设于左竖直导 轨 23后侧的左升降导引滚轮 224与左竖直导轨 23的后侧面接触,设于左竖直导轨 23右侧的左升降导引滚轮 224与左竖直导轨 23的右侧面接触; 右竖直导轨 24的横截面形状为矩形, 设于右竖直导轨 24前侧的右升降 导引滚轮 226与右竖直导轨 24的前侧面接触, 设于右竖直导轨 24后侧的右升降导引滚轮 226与右竖直导轨 24的后侧面接触, 设于右竖直导轨 24左侧的厶升降导引滚轮 226与右竖直导轨 24的左侧面接触。 设于左竖 直导轨 23后侧的左升降导引滚轮 224与设丁左竖直导轨 23前侧的左升降导引滚轮 224—一对应, 前后相对 应的两个左升降导引滚轮 224处丁同一高度;设于右竖直导轨 24后侧的右升降导引滚轮 226与设于右竖直导 轨 24前侧的右升降导引滚轮 226—一对应, 前后相对应的两个右升降导引滚轮 226处于同一高度。

提升叉升降驱动机构包括顶架 25、 升降屯机 26、 第一左减速器 27、 左同步带轮 28、 左同步带 29、 第一 右减速器 231、 右同步带轮 232和 同步带 233, 顶架 25设于机架 1顶部 (左立柱 12上端和右立柱 13上端 均与顶架 25固定连接), 升降屯机 26、 第一左减速器 27和第一右减速器 231固定安装在顶架 25上, 第一左 减速器 27的动力输入轴和第一 减速器 23 1 的动力输入轴均与升降电机 26的动力输出轴传动连接, 左同步 带轮 28安装在第一左减速器 27的动力输出轴上,右同步带轮 232安装在第一右减速器 231的动力输出轴上; 左同步带 29为条状, 左同步带 29中段与左同步带轮 28啮合, 左同步带 29—端连接左升降导引滚轮安装板 223 (左升降导引滚轮安装板 223通过连接板 227与左同步带 29连接)、 另一端连接有左平衡重块; 右同步带 233为条状, 右同步带 233中段 ¾ 同步带轮 232啮合, 右同步带 233—端连接右升降导引滚轮安装¾ 225 (右升降导引滚轮安装板 225通过迕接板 228与右同步带 233连接)、 另一端连接有右平衡重块。 左立柱 12 中具有上下走向的左导引通道, 左平衡重块设于左导引通道中; 右立柱 13中具有上下走向的右导引通道, 右 平衡重块设于右导引通道中。

本实施例中, 底座 11的上表面上设有两个缓冲块 234, 缓冲块 234处于提升叉 22的正下方。 缓冲块 234 与提升横梁 221位置相对应。 缓冲块 234可采 橡胶块或弹簧构成。

另外,左升降导引滚轮安装板 223上设冇左限制停止块 235 ,左立柱 12上部的右侧壁上设有左限位块 236, 左限位块 236处于左限制停止块 235的正上方; 右升降导引滚轮安装板上设有右限制停止块, 右立柱上部的 左侧壁上设有右限位块, 右限位块处 F右限制停止块的正上方。

如图 1所示,瓶子平移机构 3设丁 ·提升义 22上方,并且瓶子平移机构 3处于左立柱 12与右立柱 13之间。 如图 4所示, 瓶子平移机构 3包括平移机构支架 31、 夹瓶器 32以及用于驱动夹瓶器 32前后平移 ^夹瓶 器平移驱动机构, 夹瓶器平移驱动机构设于平移机构支架 31上。平移机构支架 31与卸瓶垛机的机架 1连接, 从而将瓶子平移机构 3装配在卸瓶垛机上。夹瓶器 2在夹瓶器平移驱动机构的带动下可在提升叉 22正上方与 输瓶台正上方之间往复平移。

参考图 4和图 5, 平移机构支 ¾ 31上设有前后走向的左水平导轨 33和前后走向的右水平导轨 34; 夹瓶 器 32左端设有左平移导引滚轮安装板 314, 左平移导引滚轮安装板 3】4上安装有四个与左水平导轨 33配合 的左平移导引滚轮 315, 其中两个左平移导引滚轮 3 15设于左水平导轨 33上侧, 两个左平移导引滚轮 315设 于左水平导轨 33下侧; 夹瓶器 32右端设冇右平移导引滚轮安装板 316, 右平移导引滚轮安装板 316上安装 有四个与右水平导轨 34配合的右平移导引滚轮 317, 其中两个右平移导引滚轮 317设于右水平导轨 34上侧, 两个右平移导引滚轮 317设丁_ 水平导轨 34下侧。 本实施例中, 左水平导轨 33的横截面形状为矩形, 设于 左水平导轨 33上侧的左平移导引滚轮 315 左水平导轨 33上侧面接触,设于左水平导轨 33下侧的左平移导 引滚轮 315与左水平导轨 33 F侧面接触; 水平导轨 34的横截面形状为矩形, 设于右水平导轨 34上侧的右 平移导引滚轮 316与右水平导轨 34上侧面接触, 设丁 -右水平导轨 34下侧的右平移导引滚轮 316与右水平导 轨 34下侧面接触。

夹瓶器平移驱动机构包括平移屯机 35、 第二左减速器 36、 左主动同步带轮 37、 左环形同步带 38、 左从 动同步带轮 39、 第二右减速器 3 10、 右主动同步带轮 3 1 1、 右环形同步带 3 12和右从动同步带轮 313; 平移电 机 35、 第二左减速器 36和第二右减速器 3 10均固定安装在平移机构支架 31上, 第二左减速器 36的动力输 入轴和第二右减速器 310的动力输入轴均 平移电机 35的动力输出轴传动连接, 左主动同步带轮 37安装在 第二左减速器 36的动力输山轴上, 右主动同步带轮 31 1安装在第二右减速器 310的动力输出轴上; 左主动同 步带轮 37通过左环形同步带 38传动连接左从动同步带轮 39, 右主动同步带轮 31 1通过右环形同步带 312传 动连接右从动同步带轮 313, 左环形同步带 38与左平移导引滚轮安装板 314连接, 右环形同步带 312与右平 移导引滚轮安装板 316连接。 本实施例中, 左主动同步带轮 37设于左水平导轨 33前侧, 左从动同步带轮 39 设于左水平导轨 33后侧, 右主动同步带轮 3 1 1设于 水平导轨 34前侧, 右从动同步带轮 313设于右水平导 轨 34后侧。

本实施例中, 夹瓶器 32包括夹瓶组件安装架 32】、 左夹瓶组件 322、 右夹瓶组件 323、 前夹瓶组件 324、 后夹瓶组件 325、 第一夹瓶组件位置切换机构和第二夹瓶组件位 置切换机构; 左平移导引滚轮安装板 314和 右平移导引滚轮安装板 316均与夹瓶组件安装架 321连接; 左夹瓶组件 322设于夹瓶组件安装架 321左侧, 左夹瓶组件 322包括左夹瓶板 3221和左摆动架 3222 , 左摆动架 3222与夹瓶组件安装架 321铰接, 左夹瓶板 3221设于左摆动架 3222下端; 右夹瓶组件 323设于夹瓶组件安装架 321右侧, 右夹瓶组件 323包括右夹瓶 板 3231和右摆动架 3232, 右摆动架 3232 夹瓶组件安装架 321铰接, 右夹瓶板 3231设于右摆动架 3232下 端; 前夹瓶组件 324设于夹瓶组件安装架 321前侧, 前夹瓶组件 324包括前夹瓶板 3241和前摆动架 3242, 前摆动架 3242与夹瓶组件安装架 321铰接, 前夹瓶板 3241设于前摆动架 3242下端; 后夹瓶组件 325设于夹 瓶组件安装架 321后侧, 后夹瓶组件 325包括后夹瓶板 3251和后摆动架 3252, 后摆动架 3252与夹瓶组件安 装架 321铰接, 后夹瓶板 3251设丁-后摆动架 3252下端; 第一夹瓶组件位置切换机构包括第一夹瓶气缸 326、 转盘 327、 左连杆 328、 右连杆 329和前迩杆 3210 , 转盘 327可转动安装在夹瓶组件安装架 321上, 第一夹 瓶气缸 326的缸体与夹瓶组件安装架 321铰接, 第一夹瓶气缸 326的活塞杆与转盘 327上偏离其转轴的部位 铰接, 左连杆 328—端与左摆动架 3222上端铰接, 左连杆 328另一端 转盘 327上偏离其转轴的部位铰接, 右连杆 329—端与右摆动架 3232上端铰接, 右迮杆 329另一端与转盘 327上偏离其转轴的部位铰接, 前连杆 3210一端与前摆动架 3242上端铰接, 前连杆 3210另一端与转盘 327上偏离其转轴的部位铰接; 第二夹瓶组 件位置切换机构包括第二夹瓶气缸 321 1,第二夹瓶气缸 321 1的缸体与夹瓶组件安装架 321连接,第二夹瓶气 缸 3211的活塞杆与后摆动架 3252上端铰接。 上述第一夹瓶组件位置切换机构能够同时切换 前夹瓶组 324、 左夹瓶组件 322及右夹瓶组件 323的位置, 通过控制第一夹瓶气缸 326的活塞杆的伸缩, 使转盘 327正转或 反转, 并分别通过左连杆 328、 右迮杆 329和前连杆 3210带动左夹瓶组件 322、 右夹瓶组件 323和前夹瓶组 件 324同时向内摆动或向外摆动; 上述第二夹瓶组件位置切换机构用于切换后夹 瓶组件 325的位置, 通过控 制第二夹瓶气缸 3211的活塞杆的伸缩, 使后夹瓶组件 325向内摆动或向外摆动。

参考图 4、 图 6和图 7, 平移机构支架 3 1上设有辅助限位机构 318, 辅助限位机构 318设于夹瓶器 32前 方, 辅助限位机构 318包括左水平导向杆 3 181、 右水平导向杆 3182、 隔板夹具座 3183、 隔板夹具座平移气 缸 3184、 隔板夹具 3 185和前挡板 3 186; 左水平导向杆 3 181和右水平导向杆 3182均为前后走向, 隔板夹具 座 3183左端设有套接在左水平导向杆 3181上的左滑套 3187, 隔板夹 座 3183右端设有套接在右水平导向 杆 3182上的右滑套 3 188, 隔板夹 座平移气缸 3184为前后走向, 隔板夹具座平移气缸 3184的缸体与平移 机构支架 31连接, 隔板夹 Α座平移气缸 3 184的活塞杆与隔板夹具座 3184连接; 隔板夹具 3185包括下夹和 上夹, 下夹包括下夹轴 3185 1和两个设于下夹轴 31851上的下夹臂 31852, 下夹轴 31851可转动安装在隔板 夹具座 3183上且为左右走向,隔板夹具座 3183上设有用于驱动下夹轴 31851转动的下夹驱动气缸 31853 (本 实施例中下夹轴 31851上设有下摆臂 31857,下夹驱动气缸 31853的缸体与隔板夹具座 3183铰接,下摆臂 31857 一端与下夹轴 31851连接、 另一端与下夹驱动气缸 3】853的活塞杆铰接), 上夹包括上夹轴 31854和两个设于 上夹轴 31854上的上夹臂 31 855, 上夹轴 3 1 854可转动安装在隔板夹具座 3183上且为左右走向, 隔板夹具座 3183上设有用于驱动上夹轴 3 1854转动的上夹驱动气缸 31856(本实施例中上夹轴 31854上设有上摆臂 31858, 上夹驱动气缸 31856的缸体 隔板夹具座 3183铰接, 上摆臂 31858—端与上夹轴 31854连接、另一端与上夹 驱动气缸 31856的活塞杆铰接), 上夹臂 31855与下夹臂 31852—一对应配合; 前挡板 186设于隔板夹具座 183后边缘,前挡板〗86上 上夹臂 1855及下夹臂 31 852对应的部位设有缺口 3189 (本实施例中前挡板 3186 上设有两个缺口 3189), 上夹臂 3 1855和下夹臂 31852通过所述缺口 3 189伸出至前挡板 3186后侧。

参考图 8, 夹瓶器 32上设冇感应装置 3 19, 感应装置 319包括感应气缸 3191、 感应气缸安装座 3192、 接 触板 3193、 上接近开关 3194和下接近开关 3 195, 感应气缸安装座 3192与夹瓶器 32连接 (本实施例中, 感 应气缸安装座 3192与夹瓶组件安装架 321迕接),感应气缸 3191的缸体固定安装在感应气缸安装座 3192上, 感应气缸 3191 的活塞杆朝下, 感应气缸 3191 的活塞杆下端连接接触板 3193, 上接近开关 3194和下接近开 关 3195均设于感应气缸 3191的缸体上, 上接近开关 3194处于下接近开关 3195的正上方, 感应气缸 3191的 活塞或活塞杆上设有与上接近开关 3194及下接近开关 3195相匹配的检测体。感应气缸安装座 3192上设有接 触板导向套 3196, 接触板导向套 3196中设有接触板导向杆 3197, 接触板导向杆 3197与感应气缸 3191相平 行, 接触板导向杆 3197下端与接触板 3193连接。

如图 9所示, 隔板取放机构 4包括支撑座 46、 摆动臂 43、 摆动驱动电机 44、 摆动传动减速器 45、 吸盘 组件 41和能够驱动吸盘组件 41升降的吸盘组件升降机构 42 , 摆动驱动电机 44和摆动传动减速器 45均固定 在支撑座 46上, 摆动驱动屯机 44的动力输出轴与摆动传动减速器 45的动力输入轴联接, 摆动臂 43—端与 摆动传动减速器 45的动力输山轴 47 I 定迕接, 吸盘组件升降机构 42安装在摆动臂 43上。支撑座 46与右立 柱 13连接, 通过支撑庵 46将隔板取放机构 4安装在机架 1上。

参考图 10, 吸盘组件升降机构 42包括升降气缸座 421、 升降气缸 422、 两个导套 423和两个导向杆 424; 吸盘组件 41包括吸盘安装架 411和设于吸盘安装架 41 1上的多个吸盘 412;升降气缸座 421与摆动臂 43连接, 升降气缸 422的缸体 221安装在升降气缸座 21上,升降气缸 22的活塞杆 222朝下并与吸盘安装架 411连接; 两个导套 423均固定设于升降气缸座 421上并且与升降气缸 422相平行,两个导套 423对称设于升降气缸 422 两侧; 两个导向杆 424下端均 吸盘安装架 41 1连接; 两导向杆 424与两导套 423—一对应, 导向杆 424处 于导套 423中。

本实施例中, 吸盘安装架 41】包括中心迮接板 4Π 1和四个吸盘安装杆 4112; 中心连接板 4111与升降气 缸 422的活塞杆 4222连接; 各吸盘安装杆 41 12均有一端与中心连接板 411 1连接 (各吸盘安装杆 4112以中 心连接板 4111与升降气缸活塞杆 4222的连接点为中心, 呈放射状分布), 吸盘安装杆 4112沿水平方向设置, 并且相邻两个吸盘安装杆 41 12之间的夹角为 90° ; 每个吸盘安装杆 41 12上设有二个所述吸盘 412 (可根据 实际需要, 增加或减少吸盘安装杆 41 12上所设吸盘 412的数量)。

本实施例中, 吸盘 412通过吸盘 Ι ΐ定器 413安装在吸盘安装杆 4112上, 吸盘固定器 413套接在吸盘安装 杆 4112上, 吸盘 412与吸盘 ίΐ」定器 413迕接。 上述吸盘固定器 4Π可沿吸盘安装杆 4112移动, 并通过连接 件固定在吸盘安装杆 4112上, 使用时可根据实际需耍调整吸盘固定器 413在吸盘安装杆 4112上的位置, 从 而调整相应的吸盘 412的位置。 下面简述一下本卸瓶垛机的 I:作原理- 需要将瓶垛输送至提升叉 22上时, 左侧墙板 15和右侧墙板 16向外移动, 此时瓶垛可进入左侧墙板 15 和右侧墙板 16之间;瓶垛处于提升义 22上并接触到后侧墙板 17之后,左侧墙板 15和右侧墙板 16向内移动, 将瓶垛限制在左侧墙板 15、 右侧墙板 16和后侧墙板 17之间。

瓶垛提升机构 2将其上面的瓶垛一起上升至预定高度; 瓶子平移机构 3将瓶垛最上层的瓶子横向输送到 输瓶台上; 瓶垛中相邻两层瓶子之间设有隔板, 瓶子平移机构 3卸下上一层瓶子之后, 由隔板取放机构 4将 隔板取出并搬移至隔板收集架, 接着瓶垛提升机构 2将下一层瓶子送至预定位置, 再由瓶子平移机构 3继续 卸下下一层瓶子。

( 1 ) 瓶垛提升机构 2的工作原理:

瓶垛被输送至提升叉 22上之后, 升降电机 26正转, 通过第一左减速器 27驱动左同步带轮 28旋转, 并 通过第一右减速器 231驱动厶同步带轮 232旋转, 左同步带轮 28、 右同步带轮 232分别通过左同步带 29、 右 同步带 233带动提升叉 22上升, 将瓶垛提升至预定位置; 随后每卸下一层瓶子, 提升叉 22上升一定距离; 当所有瓶子都卸下时, 升降屯机 26反转, 通过第一左减速器 27驱动左同步带轮 28反向旋转, 并通过第一右 减速器 231驱动右同步带轮 232反向旋转, 左同步带轮 28、 右同步带轮 232分别通过左同步带 29、 右问步带 233带动提升叉 22下降, 提升义 22冋复至初始位置, 将瓶垛托盘移走后, 即可开始下一轮工作。

提升叉 22升降过程中, 各左升降导引滚轮 224与左竖直导轨 23配合 (各左升降导引滚轮 224与左竖直 导轨 23之间滚动配合), 各右升降导引滚轮 226与右竖直导轨 24配合(各右升降导引滚轮 226与右竖直导轨 24之间滚动配合), 引导提升义 22沿左竖宽导轨 23及右竖直导轨 24平稳升降。 ( 2 ) 瓶子平移机构 3的丄作原理:

首先, 夹瓶器 32处在提升叉 22正上方; 在瓶垛最上层瓶子进入夹瓶器 32之前, 瓶垛最上层瓶子未与接 触板 3193接触, 接触板 3193处于其最低位置, 此时下接近开关 3 195感应到检测体; 瓶垛上升时, 瓶垛最上 层瓶子进入夹瓶器 32中并且向上顶推接触板 3 193, 接触板 3 193上升并推动感应气缸 3191的活塞杆和检测 体上升; 当上接近开关 3194感应到检测体时, 上接近开关 3194发送信号至控制电路, 控制电路发送控制信 号使瓶垛提升机构停止 (此时瓶垛最上层瓶子到达预定的高度位置) 。

接着, 第一夹瓶组件位置切换机构同时切换前夹瓶组 件 324、 左夹瓶组件 322及右夹瓶组件 323的位置, 使左夹瓶组件 322、 右夹瓶组件 323和前夹瓶组件 324同时向内摆动, 同时第二夹瓶组件位置切换机构切换 后夹瓶组件 325的位置, 使后夹瓶组件 325向内摆动, 这样, 左夹瓶组件 322、 右夹瓶组件 323、 前夹瓶组件 324和后夹瓶组件 325—起夹住瓶垛最上层瓶子。 此时, 隔板夹 I座平移气缸 3184驱动隔板夹具座 3183及 其上面的前挡板 3186和隔板夹具 3185向后移动, 前挡板 3186与瓶垛次上层的瓶子接触; 同时, 瓶垛最上层 的瓶子与次下层的瓶子之间的隔板的前边沿处 于上夹臂 3 1855与下夹臂 31852之间, 在上夹驱动气缸 31856 和下夹驱动气缸 31853分别驱动上夹轴 31854、 下夹轴 31851转动之后, 上夹臂 31855与下夹臂 31852夹合, 将上述隔板夹住。

随后, 平移电机 35通过第二左减速器 36驱动左主动同步带轮 37旋转, 并通过第二右减速器 310驱动右 主动同步带轮 31 1旋转, 左主动同步带轮 37、 主动同步带轮 31 1分别通过左环形同步带 38、 右环形同步带 312带动夹瓶器 32向后平移, 将夹瓶器 32及其夹住的瓶于推送至输瓶台上。 随后第一夹瓶组件位置切换机 构同时切换前夹瓶组件 324、 左夹瓶组件 322及右夹瓶组件 323的位置, 使左夹瓶组件 322、 右夹瓶组件 323 和前夹瓶组件 324同时向外摆动, 同时第二夹瓶组件位置切换机构切换后夹瓶组 件 325的位置, 使后夹瓶组 件 325向外摆动, 释放瓶子。

接着, 上夹驱动气缸 31 856和下夹驱动气缸 31853分别驱动上夹轴 31854、 下夹轴 31851反向转动, 上 夹臂 31855与下夹臂 31852分幵, 将隔板释放; 隔板夹具座平移气缸 3 184驱动隔板夹具座 3183及其上面的 前挡板 3186和隔板夹具 3185往前平移。 此时处在瓶垛最上面的隔板由卸瓶垛机的隔板 取放机构取出并放置 到隔板收集架中。

接着, 平移电机 35通过第二左减速器 36驱动左主动同步带轮 37反向旋转, 并通过第二右减速器 310驱 动右主动同步带轮 31 1反向旋转, 左主动同步带轮 37、 右主动同步带轮 31】分别通过左环形同步带 38、 右环 形同步带 312带动夹瓶器 32向前平移, 将夹瓶器 32重新送至瓶垛提升机构正上方; 接下来进行下一轮工作。

( 3 ) 隔板取放机构 4的丄作原理:

瓶子平移机构 3将瓶垛中的上一层瓶亍卸卜'并搬运到输瓶台 之后,摆动驱动电机 44的动力输出轴正转, 通过摆动传动减速器 45带动摆动臂 43摆动 (摆动臂 43绕摆动传动减速器 45的动力输出轴 47摆动), 使吸 盘组件升降机构 42和吸盘组件 41移动至瓶垛正上方;随后升降气缸 422的活塞杆 4222伸出并驱动吸盘组件 41下降, 吸盘 412将处在瓶垛最上面的隔板吸住; 随后升降气缸 422的活塞杆 4222收缩, 驱动吸盘组件 41 及吸住的隔板一起上升; 接着摆动驱动电机 44的动力输出轴反转, 通过摆动传动减速器 45带动摆动臂 43往 回摆动, 使吸盘组件升降机构 42、 吸盘组件 41 和隔板一起平移至隔板收集架正上方, 此时吸盘 412释放隔 板, 隔板在重量作用下掉入隔板收集架中, 完成一次取放隔板的过程。