Login| Sign Up| Help| Contact|

Patent Searching and Data


Title:
BRAKE REGULATING DEVICE, BRAKING METHOD, AND BRAKE SYSTEM FOR A RAIL VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/200598
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a brake regulating device (2) for a rail vehicle, having an input (21) for a target deceleration value (äset), an input (22) for an actual deceleration value (atrain), and an output (23) for a deceleration control variable value, said deceleration control variable value (a0Ut) being set by a regulating unit in order to minimize a deviation between the actual deceleration value (atrain) and the target deceleration value (aset). The brake regulating device (2) is characterized in that a limiting device is provided which limits the deceleration control variable value (aout) independently of the regulating unit such that the deceleration control variable value (aout) deviates from the target deceleration value (aset) maximally by a maximum negative control stroke (14) to lower values or maximally by a maximum positive control stroke (15) to higher values. The invention additionally relates to a braking method and a brake system for a rail vehicle.

Inventors:
FRIESEN ULF (DE)
ELSTORPFF MARC-GREGORY (DE)
LANG RUPERT (DE)
FURTWÄNGLER RALF (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/055318
Publication Date:
October 08, 2020
Filing Date:
February 28, 2020
Export Citation:
Click for automatic bibliography generation   Help
Assignee:
KNORR BREMSE SYSTEME (DE)
International Classes:
B60T8/17; B60T13/66; B60T17/22
Domestic Patent References:
WO2003086809A12003-10-23
Foreign References:
DE102010053683A12012-06-14
DE102015110053A12016-12-29
DE102015110053A12016-12-29
DE102011052545B42013-04-11
Download PDF:
Claims:
PATENTANSPRÜCHE

1. Bremsregeleinrichtung (2) für ein Schienenfahrzeug, aufweisend einen Eingang (21 ) für einen Verzögerungssollwert (äset), einen Eingang (22) für einen Verzögerungsistwert (atrain) sowie einen Ausgang (23) für einen Verzögerungs-Stellgrößenwert (aout), wobei der Verzögerungs-Stellgrößenwert (aout) durch eine Regeleinheit eingestellt wird, um eine Abweichung zwischen dem Verzögerungsistwert (atrain) und dem

Verzögerungssollwert (aset) zu minimieren, dadurch gekennzeichnet, dass eine

Begrenzungsvorrichtung vorhanden ist, die den Verzögerungs-Stellgrößenwert (aout) unabhängig von der Regeleinheit derart begrenzt, dass der Verzögerungs- Stellgrößenwert (aout) von dem Verzögerungssollwert (aset) höchstens um einen maximalen negativen Regelhub (14) zu kleineren Werten oder höchstens um einen maximalen positiven Regelhub (15) zu größeren Werten abweicht.

2. Bremsregeleinrichtung (2) nach Anspruch 1 , bei der zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe (14, 15) nicht proportional zum Verzögerungssollwert (aset) ist.

3. Bremsregeleinrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, bei der eine Summe aus dem maximalen negativen Regelhub (14) und dem maximalen positiven Regelhub (15) ein vorgegebener fester Wert ist.

4. Bremsregeleinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der der maximale negative Regelhub (14) ungleich dem maximalen positiven Regelhub (15) ist.

5. Bremsregeleinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der der negative maximale Regelhub (14) und/oder der positive maximale Regelhub (15) zeitabhängig sind.

6. Bremsregeleinrichtung (2) nach Anspruch 5, bei der der negative maximale Regelhub (14) und/oder der positive maximale Regelhub (15) nach einer vorgegebenen Bremszeit abgesenkt werden.

7. Bremsregeleinrichtung (2) nach Anspruch 4 oder 5, bei der der positive maximale Regelhub (15) nur zeitabhängig ist, wenn der Verzögerungssollwert (äset) unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt.

8. Bremsregeleinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 5 bis 7, bei der der negative minimale Regelhub (14) nur zeitabhängig ist, wenn der Verzögerungssollwert (aset) oberhalb eines weiteren vorgegebenen Grenzwerts liegt.

9. Bremsregeleinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei der zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe (14, 15) durch eine von dem

Verzögerungssollwert (aset) und/oder der Bremszeit abhängigen Kennlinie oder einem Kennlinienfeld vorgegeben ist.

10. Bremsregeleinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe (14, 15) abhängig von externen Einflussgrößen ist.

11. Bremsregeleinrichtung (2) nach Anspruch 10, bei der die externen Einflussgrößen Umgebungsbedingungen wie Temperatur oder Feuchtigkeit sind.

12. Bremsregeleinrichtung (2) nach Anspruch 10 oder 11 , bei der die externen

Einflussgrößen Fahrbedingungen des Schienenfahrzeugs sind, insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit, ein Bremsdruck, eine Bremskraft und/oder eine Aktivierung eines Gleitschutzsystems und/oder eines Sandungssystems und/oder einer

Magnetschienenbremse.

13. Bremsregeleinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei der die

Begrenzungsvorrichtung mit der Regeleinheit gekoppelt ist, um auf Parameter der Regeleinheit abhängig von einer Begrenzung einzuwirken.

14. Betriebsverfahren für ein Bremssystem eines Schienenfahrzeug, bei dem ein Verzögerungs-Stellgrößenwert (aout) abhängig von einem Verzögerungssollwert (aset) und einem Verzögerungsistwert (atrain) durch eine Regeleinheit eingestellt wird, um eine Abweichung zwischen dem Verzögerungsistwert (atrain) und dem Verzögerungssollwert (äset) zu minimieren, dadurch gekennzeichnet, dass der Verzögerungs-Stellgrößenwert (aout) unabhängig von der Regeleinheit derart begrenzt wird, dass der Verzögerungs- Stellgrößenwert (aout) von dem Verzögerungssollwert (aset) höchstens um einen maximalen negativen Regelhub (14) zu kleineren Werten oder höchstens um einen maximalen positiven Regelhub (15) zu größeren Werten abweichen kann.

15. Betriebsverfahren nach Anspruch 14, bei dem zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe (14, 15) nicht proportional zum Verzögerungssollwert (aset) ist.

16. Betriebsverfahren nach Anspruch 14 oder 15, bei dem zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe (14, 15) abhängig von dem Verzögerungssollwert (aset) und/oder der Bremszeit und/oder Umgebungsbedingungen und/oder Fahrbedingungen bestimmt wird.

17. Bremssystem für ein Schienenfahrzeug, aufweisend eine Bremsregeleinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 16.

Description:
Bremsregeleinrichtung, Bremsverfahren und Bremssystem für ein

Schienenfahrzeug

Die Erfindung betrifft eine Bremsregeleinrichtung für ein Schienenfahrzeug, die einen Eingang für einen Verzögerungssollwert und einen Eingang für einen

Verzögerungsistwert sowie einen Ausgang für einen Verzögerungs-Stellgrößenwert aufweist. Bei der Bremsregeleinrichtung wird der Stellgrößenwert durch eine

Regeleinheit eingestellt, um eine Abweichung zwischen dem Verzögerungsistwert und dem Verzögerungssollwert zu minimieren. Die Erfindung betrifft weiterhin ein

Bremssystem für ein Schienenfahrzeug mit einer derartigen Bremsregeleinrichtung sowie ein Betriebsverfahren für ein Bremssystem.

Bremssysteme für Schienenfahrzeuge weisen neben generatorischen Bremsen und unterstützenden Bremsen, wie beispielsweise Wirbelstrombremsen, Reibungsbremsen auf, beispielsweise Scheiben- oder Klotzbremsen. Umwelteinflüsse wie insbesondere Nässe, Schnee oder Eis vermindern einen Reibwert der Reibungspartner dieser Bremsen, also beispielsweise den Reibwert zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe. Um trotz variabler Reibwerte ein vorhersehbares Bremsergebnis zu erzielen, werden Regelkreise eingesetzt, die eine angeforderte und erwartete Verzögerung des

Schienenfahrzeugs mit einer tatsächlich erreichten Verzögerung vergleichen und eine Stellgröße des Bremssystems, beispielsweise eine Bremskraft, nachregeln.

Ein Bremssystem mit einer derartigen Regeleinrichtung ist beispielsweise aus der Druckschrift DE 10 2015 110 053 A1 bekannt. Bei diesem System werden

Beschleunigungskomponenten des Schienenfahrzeugs ermittelt, wobei als

Besonderheit neben einer Längsverzögerung auch eine vertikal wirkende Verzögerung ermittelt wird, um eine Wirkung einer Hangabtriebskraft separat berücksichtigen zu können. Die Druckschrift DE 10 2011 052 545 B4 beschreibt ebenfalls ein Bremssystem mit einer Bremsregeleinrichtung, bei dem Verzögerungsistwerte redundant gemessen und gemittelt werden, um eine erhöhte Sicherheit für die korrekte Funktion des

Bremssystems zu erzielen. Figur 5 zeigt das Verhalten einer Regelstrecke eines Regelkreises für ein solches geregeltes Bremssystem gemäß dem Stand der Technik.

Im Diagramm ist auf der horizontalen Achse eine fortschreitende Zeit t wiedergegeben und auf der vertikalen Achse ein vorgegebener Sollwert, hier ein vorgegebener

Beschleunigungssollwert ä set. In einer Kurve 11 ist eine Anforderung an das

Bremssystem bezüglich der einzunehmenden Verzögerung a set zeitabhängig

wiedergegeben. Die Kurve 11 steigt in zwei Schritten von einem Anfangswert a set = 0 über einen Zwischenwert auf einen angeforderten Maximalwert der zu erreichenden Verzögerung. Es wird also eine Bremssituation wiedergegeben, in der für eine gewisse Zeit eine leichte, danach eine stärkere Bremsung durchgeführt werden soll.

Um die Kurve 11 herum sind eine untere Regelgrenze 12 und eine obere Regelgrenze 13 eingezeichnet. Diese beiden Grenzen 12, 13 geben einen Regelbereich an, innerhalb dessen eine Bremsregeleinrichtung nach dem Stand der Technik die angeforderte Verzögerung modifizieren kann, um mit einer tatsächlich gemessenen Verzögerung möglichst nah an die angeforderte Verzögerung gemäß der Kurve 11 heranzukommen. Die dargestellte Situation ergibt sich aus dem Regelverhalten einer Regeleinheit des Regelkreises, die hier beispielhaft als ein Proportionalregler aufgebaut ist. Den Regelgrenzen 12, 13 entspricht ein maximaler positiver Regelhub 14 bzw. ein maximaler negativer Regelhub 15, die in der Figur 4 durch Pfeile dargestellt sind.

Gemäß dem Stand der Technik ergibt sich für den genannten Proportionalregler, dass der maximale positive Regelhub 14 und der maximale negative Regelhub 15 für einen angeforderten Verzögerungswert gleich hoch sind und einem bestimmten

vorgegebenen Prozentsatz des aktuell angeforderten Verzögerungswerts entsprechen.

In der Realität treten jedoch insbesondere bei den eingangs genannten

Umweltbedingungen wie Nässe, Schnee oder Eis zwischen den Reibpartnern Effekte auf, die durch den beschrieben Regelkreis nur unzureichend kompensiert werden können. Beispielsweise wirken sich die genannten Umwelteinflüsse bei geringeren Bremsanforderungen stärker aus als bei höheren Bremsanforderungen. Ein Grund ist beispielsweise, dass während einer stärkeren Bremsung durch die Erwärmung der Reibungspartner (Energieeintrag) Feuchtigkeit verdunstet und der beeinträchtigende Effekt sich während der Bremsung verringert (Effekt des„Trockenbremsens“).

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremsregeleinrichtung, ein Bremssystem und ein Betriebsverfahren für ein Bremssystem zu schaffen, die auch bei veränderten Reibeigenschaften zwischen den Reibungspartnern des Bremssystems, insbesondere bedingt durch Nässe, Schnee oder Eis, zu optimalen Bremsergebnissen führen.

Diese Aufgabe wird durch eine Bremsregeleinrichtung, ein Bremssystem bzw. ein Betriebsverfahren für ein Bremssystem mit den jeweiligen Merkmalen der

unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltung und Weiterbildung sind in den abhängigen Ansprüchen wiedergegeben.

Eine erfindungsgemäße Bremsregeleinrichtung der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass unabhängig von der Regeleinheit eine Begrenzungsvorrichtung vorhanden ist, die den Verzögerungs-Stellgrößenwert derart begrenzt, dass der Verzögerungs-Stellgrößenwert von dem Verzögerungssollwert höchstens um einen maximalen negativen Regelhub zu kleineren Werten oder höchstens um einen maximalen positiven Regelhub zu größeren Werten abweicht.

Die erfindungsgemäße Begrenzungseinrichtung ermöglicht es, unabhängig vom gewählten Regelverhalten der Regeleinheit den maximalen positiven bzw. negativen Regelhub zu kontrollieren. Auf diese Weise können gleichzeitig optimale

Regelparameter gewählt werden und es kann sichergestellt werden, dass kein zu großer Regelhub auftritt. Insbesondere bei schwierigen Bedingungen wie Nässe und/oder Schnee können so optimale Bremsergebnisse erzielt werden.

Bei einem Einsatz eines Bremsregelkreises mit einem Proportionalregler ergibt sich gemäß dem Stand der Technik prinzipbedingt auch eine Regelcharakteristik, bei der die maximalen Regelhübe begrenzt sind. Dieses Verhalten ist aber auf einen Einsatz eines reinen Proportionalreglers beschränkt, der ein nur unzureichendes Regelverhalten zeigt. Zudem ist eine so gesetzte inhärente Begrenzung des Regelhubs unflexibel, da der maximale Hub in positiver wie negativer Richtung proportional zum

Verzögerungssollwert ist. Dieses Verhalten führt jedoch gerade bei Nässe und/oder Schnee nicht zu optimalen Bremsergebnissen. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Bremsregeleinrichtung ist daher zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe nicht proportional zum Verzögerungssollwert gewählt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Bremsregeleinrichtung ist die Summe aus dem maximalen negativen Regelhub und dem maximalen positiven Regelhub ein vorgegebener fester Wert. Der maximale negative Regelhub kann dabei ungleich dem maximalen positiven Regelhub gewählt sein. Auf diese Weise werden insbesondere bei kleineren Verzögerungssollwerten, also bei geringeren Bremsanforderungen, höhere Bremskräfte ermöglicht, die einen höheren Energieeintrag bewirken, durch die eine nässebedingt verringerte Bremswirkung ausgeglichen werden kann und das

Bremssystem konditioniert werden kann.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Bremsregeleinrichtung sind der positive und/oder der negative maximale Regelhub zeitabhängig, insbesondere derart, dass nach einer vorgegebenen Bremszeit abgesenkt wird. So kann ein maximaler Energieeintrag in die Bremse begrenzt werden und z.B. dem Effekt des

„Trockenbremsens“ der Bremse Rechnung getragen werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass der maximale positive Regelhub nur dann zeitabhängig ausgestaltet wird, wenn der Verzögerungssollwert unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts liegt. Analog kann vorgesehen sein, dass der maximale negative Regelhub nur dann zeitabhängig ausgestaltet wird, wenn der Verzögerungssollwert oberhalb eines weiteren

vorgegebenen Grenzwerts liegt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Bremsregeleinrichtung ist zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe durch eine von dem Verzögerungssollwert und/oder der Bremszeit abhängigen Kennlinie oder einem Kennlinienfeld vorgegeben. Weiter kann zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe abhängig von externen Einflussgrößen sein. Externe Einflussgrößen können (gemessene oder anderweitig ermittelte) Umgebungsbedingungen wie Temperatur oder Feuchtigkeit sein oder auch Fahrbedingungen des Schienenfahrzeugs, insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit, ein Bremsdruck, eine Bremskraft und/oder eine Aktivierung eines Gleitschutzsystems.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Bremsregeleinrichtung ist die

Begrenzungsvorrichtung mit der Regeleinheit gekoppelt, um auf Parameter der

Regeleinheit abhängig von einer Begrenzung einzuwirken. Auf diese Weise kann eine höhere Stabilität des Regelkreises beim Ansprechen der Begrenzungsvorrichtung erreicht werden. Wenn die Regeleinheit z.B. einen integralen Regelanteil aufweist, so würde ein integrierter Wert der Differenz zwischen dem Verzögerungsistwert und dem Verzögerungssollwert kontinierlich weiter ansteigen (oder abfallen), während die Begrenzungsvorrichtung den ausgegebenen Verzögerungs-Stellgrößenwert bereits begrenzt. Bei einer anschließenden geänderten Bremssituation, in der der

Verzögerungs-Stellgrößenwert nicht begrenzt wird, würde durch den integralen

Regelanteil ein zu großer (oder zu kleiner) Stellgrößenwert ausgegeben.

Ein erfindungsgemäßes Bremssystem für ein Schienenfahrzeug zeichnet sich durch eine derartige Bremsregeleinrichtung aus. Es ergeben sich die im Zusammenhang mit der Bremsregeleinrichtung beschriebenen Vorteile.

Bei einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren für ein Bremssystems eines

Schienenfahrzeugs wird ein Verzögerungs-Stellgrößenwert abhängig von einem

Verzögerungssollwert und einem Verzögerungsistwert durch eine Regeleinheit eingestellt, um eine Abweichung zwischen dem Verzögerungsistwert und dem

Verzögerungssollwert zu minimieren. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der Verzögerungs-Stellgrößenwert derart begrenzt wird, dass der Verzögerungs- Stellgrößenwert von dem Verzögerungssollwert höchstens um einen maximalen negativen Regelhub zu kleineren Werten oder höchstens um einen maximalen positiven Regelhub zu größeren Werten abweichen kann. Bevorzugt ist dabei zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe nicht proportional zum Verzögerungssollwert. Weiter bevorzugt ist zumindest einer der beiden maximalen Regelhübe abhängig von dem Verzögerungssollwert und/oder der Bremszeit und/oder Umgebungsbedingungen und/oder Fahrbedingungen bestimmt wird. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen mit Hilfe von Figuren näher erläutert. Die Figuren zeigen:

Figur 1 ein Blockschaltbild einer Regelstrecke eines Bremssystems;

Figuren 2-4 jeweils ein Diagramm zur Darstellung des Verhaltens einer Regelstrecke eines anmeldungsgemäßen Bremssystems; und

Figur 5 ein Diagramm zur Darstellung des Verhaltens eines Bremssystems gemäß dem Stand der Technik.

In Figur 1 ist eine Regelstrecke 1 eines anmeldungsgemäßen Bremssystems in Form eines Blockschaltbilds dargestellt. Die Regelstrecke 1 umfasst eine

Bremsregeleinrichtung 2, der über einen Eingang 21 ein Verzögerungssollwert a set vorgegeben wird. Der Verzögerungssollwert a set wird beispielsweise von einem übergeordneten Bremssteuersystem aus einem Stand des Schienenfahrzeugs vorgegeben. Die Bremsregeleinrichtung 2 weist einen zweiten Eingang 22 auf, dem ein tatsächlich gemessener Verzögerungsistwert a t rain zugeführt wird. Der gemessene Verzögerungsistwert atrain kann beispielsweise über Beschleunigungssensoren und/oder über ein GPS (Global Positioning System) bereitgestellt werden.

Die Bremsregeleinrichtung 2 weist ferner einen Ausgang 23 auf, an dem ein

modifizierter Verzögerungswert als Verzögerungs-Stellgröße a out ausgegeben wird. Die genaue Funktion der Bremsregeleinrichtung 2 wird nachfolgend in Zusammenhang mit den Figuren 2 und 3 näher erläutert.

Die von der Bremsregeleinrichtung 2 ausgegebene Verzögerungs-Stellgröße a out wird einem Eingang 31 eines Stellgrößenumsetzers 3 zugeführt. Der Stellgrößenumsetzer 3 ermittelt aus der Verzögerungs-Stellgröße a out eine Bremskraft F, die an einem

Ausgang 32 ausgegeben wird. Die Bremskraft F ist die Stellgröße für die weiteren Komponenten des Bremssystems. Sie gibt eine durch die Bremsen des Bremssystems kumuliert zu erzielende Kraft an und wird aus der Verzögerungs-Stellgröße a 0Ut u.a. unter Berücksichtigung der Masse des Schienenfahrzeugs ermittelt. Der Wert für die Bremskraft F wird über einen Eingang 41 einem Verteiler 4 übermittelt, der die

Bremskraft auf verschiedene Achsen und/oder verschiedene Bremsen und/oder verschiedene Bremstypen des Schienenfahrzeugs aufteilt und an entsprechenden Ausgängen, hier beispielhaft zwei Ausgängen 42, 43, für verschiedene Achsen des Schienenfahrzeugs Achsbremskräfte Faxie i und Faxie n ausgibt.

Ohne die anmeldungsgemäße Bremsregeleinrichtung 2 könnte die vorgegebene und zu erreichende Verzögerung a set unmittelbar auf den Eingang 31 des

Stellgrößenumsetzers 3 geleitet werden. Dieser würde unter Berücksichtigung der Masse des Schienenfahrzeugs die Bremskraft F gesteuert ausgeben. Im dargestellten Fall wird die Bremskraft F dadurch modifiziert, dass anstelle der vorgegebenen zu erreichenden Verzögerung a set der modifizierte Wert der Verzögerungs-Stellgröße a out dem Stellgrößenumsetzer 3 zugeführt wird, der entsprechend einen modifizierten Wert für die Bremskraft F ausgibt. In einer alternativen Ausgestaltung des

anmeldungsgemäßen Bremssystems könnte eine Regelung auch auf Basis der

Bremskraft F erfolgen, in dem die Bremskraft F anstelle der Verzögerung von einer entsprechenden Bremsregeleinrichtung modifiziert wird. Das vorgestellte System ist jedoch dahingehend vorteilhaft, dass beim Einwirken der Regelung auf den

Verzögerungssollwert eine Umrechnung unter Berücksichtigung der Fahrzeugmasse nur einmal erfolgen muss und nicht für einen vorgesteuerten und einen Regelanteil separat.

Figur 2 zeigt in gleicher Weise wie die eingangs beschriebene Figur 5 die

Eigenschaften einer Regelstrecke eines anmeldungsgemäßen Bremssystems in einem ersten Ausführungsbeispiel. Es ist in der Kurve 11 die gleiche Bremssituation wie in Figur 4 wiedergegeben, bei der eine angeforderte Verzögerung a set vom Wert 0 in zwei Stufen ansteigend eingestellt wird. Wiederum sind eine untere und eine obere

Regelgrenze 12, 13 sowie der damit jeweils korrespondierende maximale negative Regelhub 14 und der maximale positive Regelhub 15 eingezeichnet.

Beim Einstellen der höheren Sollwertvorgabe für die Verzögerung a set zeigt sich das aus dem Stand der Technik bekannte Verhalten, bei dem der maximale positive und der maximale negative Regelhub 14, 15 gleich groß sind. Für den im rechten Teil der Figur 2 dargestellten maximalen Verzögerungswert, der angefordert werden kann, kann der Regelhub 14, 15 auch ebenso groß gewählt sein, wie es beim Bremssystem gemäß dem Stand der Technik ist.

Bei kleinerem vorgegebenem Verzögerungssollwert a se t (linker Teil des Diagramms) ist der Abstand zwischen unterer und oberer Regelgrenze 12, 13 jedoch ebenso groß wie bei dem angeforderten Maximalwert der Verzögerung a se t im rechten Teil der Figur. Die Breite des Regelbereichs ist somit unabhängig von der Sollwertvorgabe, ist also über den gesamten Vorgabebereich konstant. Wie Figur 2 ebenfalls zeigt, erfolgt die

Aufteilung des Regelbereichs in den maximalen positiven Regelhub 15 und den maximal negativen Regelhub 14 jedoch bei kleinerem Vorgabewert derart, dass ein größerer maximaler positiver Regelhub 15 vorliegt. Der Regelbereich liegt somit nicht mittig um die Kurve 1 1 bei kleineren Sollwertvorgaben. Dieses Regelverhalten trägt dem Umstand Rechnung, dass gerade bei beginnendem Bremsvorgang mit kleinerem Verzögerungswert Feuchtigkeit sich negativ bemerkbar macht, die durch den größeren maximalen positiven Regelhub 15 ausgeglichen werden kann.

Durch die anmeldungsgemäße Trennung von Regeleinheit und

Begrenzungsvorrichtung können die Art der Regelung (z.B. Proportional- und/oder Differenzial- und/oder Integralregelung) und die verwendeten Regelparameter ganz unabhängig von den Regelgrenzen, d.h. den maximalen positiven bzw. negativen Regelhüben 14, 15 gewählt werden.

Figur 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für das Verhalten einer Regelstrecke eines anmeldungsgemäßen Bremssystems. Die Darstellung und Bremssituation entsprechen wiederum den in Figur 2 bzw. 5 gezeigten.

Bei diesem Beispiel werden die Regelgrenzen bei geringeren Bremsanforderungen (aset klein) wie in Beispiel der Figur 2 absolut und asymmetrisch gehalten. Dieses erfolgt jedoch nur zeitlich begrenzt, wobei ab einer gewissen fest definierten bzw. auch dynamisch während des Bremsvorgangs berechneten Zeit von den in Figur 2 gezeigten Regelgrenzen 12, 13 in einem Übergangsbereich auf die in Figur 4 gezeigten

Regelgrenzen 12, 13 gewechselt wird. Insbesondere wird der anfangs größere maximale positive Regelhub 15 auf den kleineren Wert des maximalen negativen Regelhubs zurückgenommen. Dieses ermöglicht zunächst ein vorteilhaftes

Bremsverhalten, um Nässe oder vergleichbare Umwelteinflüsse auszuschalten, gewährleistet dann jedoch bei länger anhaltender Bremsung eine Begrenzung des Energieeintrags, der ansonsten bei übermäßiger Bremsung erfolgen würde.

Ein solches zeitabhängiges Verhalten des maximalen positiven Regelhubs 15 kann ebenso bei dem maximalen negativen Regelhub 14 umgesetzt sein. Dieses ist im Beispiel der Figur 4 gezeigt, bei dem beide Regelhübe 14, 15 eine Zeitabhängigkeit aufweisen. Die Zeitabhängigkeit selbst kann dabei, wie auch in der Figur 4 gezeigt ist, für die beiden Reglhübe 14, 15 unterschiedlich sein. Auch kann die Form der

Zeitabhängigkeit anders als die hier beispielhaft gezeigte lineare Zeitabhängigkeit sein.

Die Figuren 2 bis 4 zeigen dabei lediglich Ausführungsbeispiele von Regelgrenzen bzw. Regelhüben, die sich nicht strikt relativ zum vorgegebenen Verzögerungssollwert ergeben, sondern in anderem Funktionszusammenhang zum vorgegebenen

Verzögerungssollwert stehen und/oder zeitabhängig sind.

Es versteht sich, dass ein beliebiger Funktionszusammenhang zum vorgegebenen Verzögerungssollwert eingesetzt werden kann. Der Funktionszusammenhang ist dabei vorzugsweise so optimiert, dass bei jeder gewünschten Verzögerung bei nicht ausreichender Bremswirkung ein möglichst guter Konditionierungseffekt der

Reibungspartner, zum Beispiel eine Abtrocknung der vorhandenen Feuchtigkeit, erzielt wird.

Der Funktionszusammenhang bzw. eine sich daraus ergebende Kennlinie kann zusätzlich auch abhängig von anderen Einflussgrößen gemacht werden, beispielsweise von Umgebungsbedingungen wie Temperatur und/oder Feuchtigkeit, und/oder von Fahrbedingungen wie Fahrzeuggeschwindigkeit, Raddrehzahl, Bremsdrücken bzw. Bremskräften und/oder Aktivitäten eines Gleitschutzsystems. Ebenfalls kann, wie in den Figuren 3 und 4 gezeigt, eine zeitliche Funktionsabhängigkeit eingebracht werden, um zum Beispiel den maximalen Energieeintrag zu begrenzen. BEZUGSZEICHEN

1 Regelstrecke

11 Anforderungskurve

12, 13 Regelgrenze

14 maximaler negativer Regelhub

15 maximaler positiver Regelhub

2 Bremsregeleinrichtung

21 , 22 Eingang

23 Ausgang

3 Stellgrößenumsetzer

31 Eingang

32 Ausgang

4 Verteiler

41 Eingang

42, 43 Ausgang a set Verzögerungssollwert at rain Verzögerungsistwert a out Verzögerungs-Stellgröße

F Bremskraft

Faxie 1 Achsbremskraft

Faxie n Achsbremskraft