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Title:
CEILING TRANSPORT VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/174809
Kind Code:
A1
Abstract:
This ceiling transport vehicle comprises a lift device that has a base and a first support unit (second support unit) that supports, via an anti-vibration unit, the base from below in the vertical direction so same can move in the vertical direction. The anti-vibration unit has: a first biasing unit that is provided in a state of being in contact with both a support unit and the base and that biases a first body member (third body member) and the base in a direction away from each other; and a second biasing unit that is provided on one of the first body member (third body member) and the base, and that, when a load greater than or equal to a designated value is applied to the first biasing unit, comes in contact with both the first body member (third body member) and the base and biases the first body member (third body member) and the base in a direction away from each other.

Inventors:
KOBAYASHI MAKOTO (JP)
Application Number:
PCT/JP2019/048567
Publication Date:
September 03, 2020
Filing Date:
December 11, 2019
Export Citation:
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Assignee:
MURATA MACHINERY LTD (JP)
International Classes:
B65G1/00; B65G1/04; F16F15/04; F16F15/08; H01L21/677
Domestic Patent References:
WO2018079146A12018-05-03
Foreign References:
JP2001163447A2001-06-19
JP2017145134A2017-08-24
Attorney, Agent or Firm:
HASEGAWA Yoshiki et al. (JP)
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Claims:
\¥0 2020/174809 22 卩(:17 2019/048567

請求の範囲

[請求項 1 ] 軌道に沿って走行可能な本体部と、 物品を把持する把持部を有すると 共に前記本体部に対して吊持部材によって昇降される昇降部と、 を備 えた天井搬送車であって、

前記昇降部は、

前記把持部が設けられるベース部と、

防振部を介して鉛直方向下方から前記べース部を鉛直方向に移動可 能に支持する支持部と、 を備え、

前記防振部は、

前記支持部と前記べース部との両方に接触した状態で設けられ、 前 記支持部及び前記べース部を互いに遠ざける方向に付勢する第一付勢 部と、

前記支持部及び前記べース部の一方に設けられ、 前記第一付勢部に 所定値以上の荷重が加わると、 前記支持部及び前記べ _ス部の両方に 接触すると共に前記支持部及び前記べース部を互いに遠ざける方向に 付勢する第二付勢部と、 を有している、 天井搬送車。

[請求項 2] 前記支持部は、 複数設けられると共にリンク機構によって互いに連 結されており、

前記リンク機構は、 互いに連結される前記支持部と前記べース部と の間の各距離同士を互いに近づけるように動作する、 請求項 1記載の 天井搬送車。

[請求項 3] 前記第二付勢部は、 粘弾性を有する部材によって形成されている、 請求項 1又は 2記載の天井搬送車。

[請求項 4] 前記物品は、 被収容物が収容されていない空の容器、 又は、 前記被 収容物が収容された容器であり、

前記第一付勢部は、 前記空の容器を把持したときに圧縮されないよ うに与圧されている、 請求項 1〜 3の何れか一項記載の天井搬送車。

[請求項 5] 前記昇降部は、 _端が前記支持部に設けられると共に、 前記べース \¥02020/174809 23 卩(:171?2019/048567

部に設けられた揷通孔を揷通する軸部を更に有し、 前記第一付勢部は、 前記軸部に揷通されており、 前記軸部における他端には、 前記べース部との間で第三付勢部を挟 持する挟持部材が設けられており、

前記第三付勢部は、 前記べース部及び前記挟持部材の両方に接触す ると共に前記べース部及び前記挟持部材を互いに遠ざける方向に付勢 する、 請求項 1〜 4の何れか一項記載の天井搬送車。

[請求項 6] 前記第三付勢部は、 粘弾性を有する部材によって形成されている、 請求項 5記載の天井搬送車。

Description:
\¥0 2020/174809 1 卩(:17 2019/048567

明 細 書

発明の名称 : 天井搬送車

技術分野

[0001 ] 本発明の一側面は、 天井搬送車に関する。

背景技術

[0002] 軌道に沿って走行可能な本体部と、 物品を把持する把持部を有し、 前記本 体部に対し複数の吊持部材が巻き取り及び繰 り出しされることにより昇降す る昇降部と、 を備えた天井搬送車が知られている。 例えば、 特許文献 1 には 、 昇降部が、 把持部が設けられるベース部と、 防振部を介してべース部を鉛 直方向下方から鉛直方向に移動可能に支持す る支持部を有すると共に吊持部 材が取り付けられる複数の緩衝機構と、 を備え、 これらの複数の緩衝機構が リンク機構によって連結されている天井搬送 車が開示されている。 この天井 搬送車では、 リンク機構は、 互いに連結されている複数の緩衝機構におけ る 支持部とベース部との間の各距離同士を互い に近づけるように動作するので 、 物品に伝わる振動を低減しつつ、 物品の揺れを抑制することができる。 先行技術文献

特許文献

[0003] 特許文献 1 :国際公開第 2 0 1 8 / 0 7 9 1 4 6号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004] 上記従来の天井搬送車では、 物品 ( 〇11 ?) の重量が最も重くなる場合 ( 〇 II に最大収容数の収容物が収容されたとき) に、 防振部としてのバ ネ部材等が確実に機能するように反発強度を 調整し、 物品に振動が伝わるこ とを防止していた。 ところが、 このように調整された防振部では、 相対的に 軽い物品に対しては反発機能が機能せず、 振動を防止することができない場 合がある。

[0005] そこで、 本発明の一側面の目的は、 搬送する物品の重量に幅がある場合で \¥02020/174809 2 卩(:171?2019/048567

あっても、 物品に伝わる振動を低減することができる天 井搬送車を提供する ことにある。

課題を解決するための手段

[0006] 本発明の一側面に係る天井搬送車は、 軌道に沿って走行可能な本体部と、 物品を把持する把持部を有すると共に本体部 に対して吊持部材によって昇降 される昇降部と、 を備えた天井搬送車であって、 昇降部は、 把持部が設けら れるべース部と、 防振部を介して鉛直方向下方からベース部を 鉛直方向に移 動可能に支持する支持部と、 を備え、 防振部は、 支持部とベース部との両方 に接触した状態で設けられ、 支持部及びべース部を互いに遠ざける方向に 付 勢する第一付勢部と、 支持部及びべース部の一方に設けられ、 第一付勢部に 所定値以上の荷重が加わると、 支持部及びべース部の両方に接触すると共に 支持部及びべース部を互いに遠ざける方向に 付勢する第二付勢部と、 を有し ている。

[0007] この構成の天井搬送車では、 相対的に軽い物品を把持する場合には、 第一 付勢部の付勢力のみがべース部と支持部との 間に作用し、 所定値より重く相 対的に重い物品を把持する場合には、 第一付勢部の付勢力と第二付勢部の付 勢力との両方がベース部と支持部との間に作 用する。 すなわち、 この構成の 天井搬送車では、 把持する物品が所定値よりも重くなると第二 付勢部がベー ス部と支持部との間に付勢力を作用させるこ とになる。 これにより、 相対的 に軽い物品を把持する場合には、 第一付勢部の作用によって物品に伝わる振 動を低減することができ、 相対的に重い物品を把持する場合には、 第一付勢 部と第二付勢部との作用によって物品に伝わ る振動を低減することができる 。 この結果、 搬送する物品の重量に幅がある場合であって も、 物品に伝わる 振動を低減することができる。

[0008] 本発明の一側面に係る天井搬送車では、 支持部は、 複数設けられると共に リンク機構によって互いに連結されており、 リンク機構は、 互いに連結され る支持部とベース部との間の各距離同士を互 いに近づけるように動作しても よい。 この構成の天井搬送車では、 リンク機構が、 互いに連結されている支 \¥02020/174809 3 卩(:171?2019/048567

持部とベース部との間の距離同士を互いに 近づけるので、 ベース部に口ール 運動が生じることを抑制できる。 このため、 ベース部における傾きを小さく することができ、 ひいては物品の揺れを抑制できる。

[0009] 本発明の一側面に係る天井搬送車では、 第二付勢部は、 粘弾性を有する部 材によって形成されていてもよい。 この構成では、 被搬送物の揺れを減衰さ せることができ、 効果的に物品の揺れを抑制できる。

[0010] 本発明の一側面に係る天井搬送車では、 物品は、 被収容物が収容されてい ない空の容器、 又は、 被収容物が収容された容器であり、 第一付勢部は、 空 の容器を把持したときに圧縮されないように 与圧されていてもよい。 この構 成では、 空の容器を把持したとしても第一付勢部が縮 まないので、 空の容器 を把持した段階で第二付勢部が支持部とベー ス部との両方に接触することを 容易に防止できる。

[001 1 ] 本発明の一側面に係る天井搬送車では、 昇降部は、 一端が支持部に設けら れると共に、 ベース部に設けられた揷通孔を揷通する軸部 を更に有し、 第一 付勢部は、 軸部に揷通されており、 軸部における他端には、 ベース部との間 で第三付勢部を挟持する挟持部材が設けられ ており、 第三付勢部は、 ベース 部及び挟持部材の両方に接触すると共にべー ス部及び挟持部材を互いに遠ざ ける方向に付勢されていてもよい。 この構成では、 第二付勢部が収縮したと きの跳ね返り時の振動を低減することができ る。

[0012] 本発明の一側面に係る天井搬送車では、 弾性部材は、 粘弾性を有する部材 によって形成されていてもよい。 この構成では、 跳ね返り時の振動を減衰さ せることができ、 効果的に物品の揺れを抑制できる。

発明の効果

[0013] 本発明の一側面によれば、 搬送する物品の重量に幅がある場合であって も 、 物品に伝わる振動を低減することができる。

図面の簡単な説明

[0014] [図 1 ]図 1は、 一実施形態に係る天井搬送車を示す正面図で ある。

[図 2]図 2は、 図 1の天井搬送車を前方向から見た側面図であ 。 \¥02020/174809 4 卩(:171?2019/048567

[図 3]図 3は、 第一支持部を右方向から見た正面図である。

[図 4]図 4は、 第二支持部を左方向から見た正面図である。

[図 5]図 5は、 リンク機構の斜視図である。

[図 6]図 6は、 ベース部の背面に配置されたリンク機構の斜 視図である。

[図 7]図 7は、 ベース部の背面に配置されたリンク機構の斜 視図である。 発明を実施するための形態

[0015] 以下、 図面を参照して、 一実施形態について詳細に説明する。 なお、 図面 の説明において、 同一要素には同一符号を付し、 重複する説明を省略する。 [0016] 図 1は、 一実施形態に係る天井搬送車を示す正面図で あり、 図 2は、 図 1 の天井搬送車を前方向から見た側面図である 。 図 1及び図 2では、 リンク機 構 7 0の図示は省略している。 図 1 に示される天井搬送車 1は、 クリーンル —ムの天井等、 床面より高い位置に設けられる走行レール (軌道) 2に沿つ て走行する。 天井搬送車 1は、 例えば保管設備と所定の口ードボートとの間 で物品としての F〇U P (F ront Open i ng Un i f i ed Pod) (物品 ·容器)

9 0を搬送する。 F O U P 9 0には、 例えば、 複数枚の半導体ウェハ又はレ チクル等が収容される。 F O U P 9 0は、 天井搬送車 1 に保持されるフラン ジ 9 8を有している。

[0017] 以下の説明では、 説明の便宜のため、 図 1 における左右方向 (X軸方向) を天井搬送車 1の前後方向とする。 図 1 における上下方向を天井搬送車 1の 上下 (鉛直) 方向 (Z軸方向) とする。 図 1 における奥行方向を天井搬送車 1の左右方向又は幅方向 (Y軸方向) とする。 X軸、 Y軸及び z軸は互いに 直交する。

[0018] 図 1 に示されるように、 天井搬送車 1は、 走行駆動部 3と、 水平駆動部 ( 本体部) 5と、 回転駆動部 (本体部) 6と、 昇降駆動部 (本体部) 7と、 昇 降装置 (昇降部) 1 〇と、 保持装置 (把持部) 1 1 と、 第一支持部 (支持部 ) 5 0 (図 3参照) と、 第二支持部 (支持部) 4 0 (図 4参照) と、 リンク 機構 7 0 (図 5参照) と、 を有している。

[0019] 天井搬送車 1 には、 水平駆動部 5、 回転駆動部 6、 昇降駆動部 7、 昇降装 \¥02020/174809 5 卩(:171?2019/048567

置 1 0及び保持装置 1 1 を覆うように前後方向に一対のカバー 8 , 8が設け られている。 一対のカバー 8 , 8は、 昇降装置 1 0が上昇端まで上昇した状 態において保持装置 1 1の下方に、 F O [J P 9 0が収容される空間を形成し ている。 落下防止機構 8 は、 昇降装置 1 0が上昇端まで上昇した状態にお いて保持装置 1 1 に保持された 〇 II 9 0の落下を防止する。 また、 揺れ 抑制機構 8巳は、 走行時における保持装置 1 1 に保持された 〇 II 9 0の 天井搬送車 1の前後方向 (走行方向) 及び左右方向の揺れを抑制する。

[0020] 走行駆動部 3は、 天井搬送車 1 を走行レール 2に沿って移動させる。 走行 駆動部 3は、 走行レール 2内に配置されている。 走行駆動部 3は、 走行レー ル 2を走行する口ーラ (図示しない) を駆動する。 走行駆動部 3の下部には 、 軸 3 を介して水平駆動部 5が設けられている。 水平駆動部 5は、 回転駆 動部 6、 昇降駆動部 7及び昇降装置 1 0を水平面内で走行レール 2の延在方 向に直交する方向 (左右方向) に移動させる。 回転駆動部 6は、 水平面内で 昇降駆動部 7及び昇降装置 1 0を回転させる。 昇降駆動部 7は、 四本のべル 卜 (吊持部材) 9の巻き上げ及び繰り出しにより昇降装置 1 0を昇降させる 。 なお、 昇降駆動部 7におけるベルト 9は、 ワイヤ及びロープ等、 適宜の吊 持部材を用いてもよい。

[0021 ] 図 1及び図 2に示されるように、 本実施形態における昇降装置 1 0は、 昇 降駆動部 7によって昇降可能に設けられており、 天井搬送車 1 における昇降 台として機能している。 昇降装置 1 〇は、 〇11 9 0を把持する保持装置 1 1 を有すると共に、 本体部としての水平駆動部 5、 回転駆動部 6、 及び昇 降駆動部 7に対してベルト 9によって昇降される。 保持装置 1 1は、 〇11 9 0を保持する。 保持装置 1 1は、 !_字状である一対のアーム 1 2 , 1 2 と、 各アーム 1 2 , 1 2に固定されたハンド 1 3 , 1 3と、 一対のアーム 1 2 , 1 2を開閉させる開閉機構 1 5と、 を備えている。

[0022] 一対のアーム 1 2 , 1 2は、 開閉機構 1 5に設けられている。 開閉機構 1

5は、 一対のアーム 1 2 , 1 2を、 互いに近接する方向及び互いに離間する 方向に移動させる。 開閉機構 1 5の動作により、 一対のアーム 1 2 , 1 2は \¥02020/174809 6 卩(:171?2019/048567

、 前後方向に進退する。 これにより、 アーム 1 2 , 1 2に固定された一対の ハンド 1 3 , 1 3が開閉する。 本実施形態では、 一対のハンド 1 3 , 1 3が 開状態のときに、 ハンド 1 3の保持面がフランジ 9 8の下面の高さより下方 となるように、 保持装置 1 1 (昇降装置 1 0) の高さ位置が調整される。 そ して、 この状態で一対のハンド 1 3 , 1 3が閉状態となることで、 ハンド 1 3 , 1 3の保持面がフランジ 9 8の下面の下方へ進出し、 この状態で昇降装 置 1 0を上昇させることにより、 一対のハンド 1 3 , 1 3によってフランジ 9 8が保持 (把持) され、 〇11 ? 9 0の支持が行われる。

[0023] 昇降装置 1 0は、 保持装置 1 1が設けられるべース部 1 〇 と、 ベース部

1 〇八を覆うカバー部 1 〇巳と、 ベース部 1 0八を防振部 5 0八を介して鉛 直方向下方から鉛直方向に移動可能に支持す る第一支持部 5 0と、 ベース部 1 〇 を防振部 4 0 を介して鉛直方向下方から鉛直方向に移動可 能に支持 する第二支持部 4 0と、 を備える。

[0024] 図 3は、 第一支持部の概略構成を示した正面図であり 、 図 4は、 第二支持 部の概略構成を示した正面図である。 なお、 図 3は、 説明の便宜のため後述 する第一本体部材 5 4の一部及び第一支持部 5 0に連結されるリンク機構 7 0の一部図示を省略している。 図 3及び図 4に示されるように、 第一支持部 5 0及び第二支持部 4 0は、 ベルト 9と昇降装置 1 0 (図 1参照) とを連結 する機構であると共に、 走行駆動部 3が走行するとき又は昇降装置 1 0が昇 降するときの振動が 〇 II 9 0に伝わることを抑制する機構である。

[0025] 図 2に示されるように、 第一支持部 5 0は、 左右方向において昇降装置 1

0の右側に設けられている。 また、 第一支持部 5 0は、 図 3に示されるよう に前後方向において二箇所に配置されている 。 第一支持部 5 0は、 接続部材 5 1 と、 揺動部材 5 3と、 第一本体部材 5 4と、 第二本体部材 5 6と、 第一 軸部 (軸部) 5 7 , 5 7と、 連結部材 9 6と、 挟持部材 9 5と、 防振部 5 0 八と、 を有している。 防振部 5 0八は、 一対の第一付勢部 5 8 , 5 8と、 一 対の第二付勢部 9 1 八, 9 1 八と、 一対の第三付勢部 9 2八, 9 2八と、 を 有している。 \¥02020/174809 7 卩(:171?2019/048567

[0026] 接続部材 5 1は、 ベルト 9に取り付けられる部材である。 揺動部材 5 3は 、 接続部材 5 1 に連結される部材である。 揺動部材 5 3は、 第ーピン部材 5 2を介して接続部材 5 1 に回転可能に連結される。 第一本体部材 5 4は、 上 端が開口する略リ字状の部材であり、 その底部は、 水平方向に平坦となるよ うに形成されている。 第一本体部材 5 4は、 その上端が揺動部材 5 3の両端 にボルト 5 5によって連結されている。 第一本体部材 5 4は、 第一支持部材 5 4 (図 5及び図 6参照) と、 第二支持部材 5 4巳 (図 5及び図 6参照) とを有している。

[0027] 第一支持部材 5 4 は、 第一付勢部 5 8を下方から支持する。 第二支持部 材 5 4巳は、 第一支持部材 5 4八に直交する部材である。 第二本体部材 5 6 は、 前後方向における揺動部材 5 3及び第 _本体部材 5 4の略中心部同士を 連結する部材である。 一対の第一軸部 5 7 , 5 7は、 第一支持部材 5 4八か ら上方に延びる棒状の部材であり、 前後方向に第二本体部材 5 6を挟むよう に配置されている。 第一軸部 5 7の一端は、 第一本体部材 5 4に接続されて いる。 第一軸部 5 7は、 ベース部 1 0八に形成された揷通孔に揷通されてい る。 第一軸部 5 7におけるべース部 1 〇八側の他端には、 ベース部 1 0八と の間で第三付勢部 9 2八を挟持する挟持部材 9 5が設けられている。

[0028] 一対の第一付勢部 5 8 , 5 8は、 所定のパネ定数を有する圧縮コイルパネ であり、 一対の第一軸部 5 7 , 5 7にそれぞれ挿通されている。 一対の第一 付勢部 5 8 , 5 8のそれぞれの上端は、 ベース部 1 0 に接触され、 その下 端は第一支持部材 5 4八に接触された状態で配置されている。 すなわち、 一 対の第一付勢部 5 8 , 5 8のそれぞれは、 第一支持部材 5 4八とべース部 1 〇八との両方に接触した状態で設けられ、 第一支持部材 5 4 及びべース部 1 0八を互いに遠ざける方向に付勢する。 防振部としての第一付勢部 5 8は 、 互いに接触する部材間に伝わる振動を低減す る役割を有する。

[0029] —対の第二付勢部 9 1 八, 9 1 八は、 ウレタンゴムからなる部材であり、 粘弾性を有する。 第一付勢部 5 8 , 5 8に所定値以上の荷重が加わらないと き、 一対の第二付勢部 9 1 八, 9 1 八の上端は、 ベース部 1 0八と隙間をあ \¥02020/174809 8 卩(:171?2019/048567

けて配置され、 その下端は第一支持部材 5 4八に接触された状態で配置され ている。 すなわち、 第一付勢部 5 8 , 5 8に所定値以上の荷重が加わらない とき、 一対の第二付勢部 9 1 八, 9 1 八のそれぞれは、 第一支持部材 5 4八 にのみ接触した状態で設けられ、 第一付勢部 5 8 , 5 8に所定値以上の荷重 が加わると、 連結部材 9 6及びべース部 1 0 の両方に接触すると共に連結 部材 9 6及びべース部 1 0 を互いに遠ざける方向に付勢する。

[0030] —対の第三付勢部 9 2八, 9 2八は、 ウレタンゴムからなる部材であり、 粘弾性を有する。 一対の第三付勢部 9 2八, 9 2八のそれぞれは、 ベース部 1 〇八と挟持部材 9 5との間に配置される。 一対の第三付勢部 9 2八, 9 2 八のそれぞれは、 ベース部 1 0 及び挟持部材 9 5の両方に接触すると共に ベース部 1 0 及び挟持部材 9 5を互いに遠ざける方向に付勢する。

[0031 ] 図 2に示されるように、 第二支持部 4 0は、 左右方向において昇降装置 1

0の左側に設けられている。 第二支持部 4 0は、 図 4に示されるように、 前 後方向において中央部近傍に配置されている 。 第二支持部 4 0は、 接続部材 4 1 , 4 1 と、 揺動部材 4 3と、 第三本体部材 4 5と、 第四本体部材 4 6と 、 第二軸部 (軸部) 4 7 , 4 7と、 挟持部材 9 4と、 防振部 4 0 と、 を有 している。 防振部 4 0八は、 一対の第一付勢部 4 8 , 4 8と、 一対の第二付 勢部 9 1 巳, 9 1 巳と、 一対の第三付勢部 9 2巳, 9 2巳と、 を有している

[0032] 接続部材 4 1 , 4 1は、 ベルト 9 , 9が取り付けられる部材である。 揺動 部材 4 3は、 _対の接続部材 4 1 , 4 1 と、 第三本体部材 4 5とを連結する 部材である。 一対の接続部材 4 1 , 4 1 と揺動部材 4 3とは、 双方向に回転 可能に連結され、 一対の第三ピン部材 4 2 , 4 2を介して連結される。 揺動 部材 4 3と第三本体部材 4 5とは、 双方向に回転可能に連結され、 第四ピン 部材 4 4を介して連結されている。

[0033] 第四本体部材 4 6は、 第三本体部材 4 5の下端に連結されており、 水平方 向に延びる板材である。 第四本体部材 4 6は、 第三支持部材 4 6八と、 第四 支持部材 4 6巳とを有している。 第三本体部材 4 5は、 第一付勢部 4 8 , 4 \¥02020/174809 9 卩(:171?2019/048567

8を下方から支持する。 第三支持部材 4 6八は、 第二付勢部 9 1 巳, 9 1 巳 を下方から支持する。 第四支持部材 4 6巳は、 第三支持部材 4 6八に直交す る部材である。 一対の第二軸部 4 7 , 4 7は、 第三本体部材 4 5の下端から 上方に延びる棒状の部材であり、 前後方向に第三本体部材 4 5を挟むように 配置されている。 第二軸部 4 7の一端は、 第四本体部材 4 6に接続される。 第二軸部 4 7は、 ベース部 1 0八に形成された揷通孔に揷通されている。 第 二軸部 4 7におけるべース部 1 0八側の他端には、 ベース部 1 0八との間で 第三付勢部 9 2巳を挟持する挟持部材 9 4が設けられている。

[0034] 一対の第一付勢部 4 8 , 4 8は、 所定のパネ定数を有する圧縮コイルパネ であり、 一対の第二軸部 4 7 , 4 7にそれぞれ揷通されている。 一対の第一 付勢部 4 8 , 4 8のそれぞれの上端は、 ベース部 1 0 に接触され、 その下 端は第三本体部材 4 5に接触された状態で配置されている。 すなわち、 一対 の第一付勢部 4 8 , 4 8のそれぞれは、 第三本体部材 4 5とべース部 1 0八 との両方に接触した状態で設けられ、 第三本体部材 4 5及びべース部 1 0八 を互いに遠ざける方向に付勢する。 防振部としての第一付勢部 4 8は、 互い に接触する部材間に伝わる振動を低減する役 割を有する。

[0035] —対の第二付勢部 9 1 巳, 9 1 巳は、 ウレタンゴムからなる部材であり、 粘弾性を有する。 第一付勢部 4 8 , 4 8に所定値以上の荷重が加わらないと き、 一対の第二付勢部 9 1 6 , 9 1 巳の上端は、 ベース部 1 0八と隙間をあ けて配置され、 その下端は第三支持部材 4 6八に接触された状態で配置され ている。 すなわち、 第一付勢部 4 8 , 4 8に所定値以上の荷重が加わらない とき、 一対の第二付勢部 9 1 巳, 9 1 巳のそれぞれは、 第三支持部材 4 6八 にのみ接触した状態で設けられ、 第一付勢部 4 8 , 4 8のそれぞれに所定値 以上の荷重が加わると、 第三支持部材 4 6 及びべース部 1 0 の両方に接 触すると共に第三支持部材 4 6八及びべース部 1 0八を互いに遠ざける方向 に付勢する。

[0036] —対の第三付勢部 9 2巳, 9 2巳は、 ウレタンゴムからなる部材であり、 粘弾性を有する。 第三付勢部 9 2 6 , 9 2巳のそれぞれは、 挟持部材 9 4と \¥02020/174809 10 卩(:171?2019/048567

ベース部 1 0 との間に配置され、 挟持部材 9 4及びべース部 1 〇 の両方 に接触すると共に挟持部材 9 4及びべース部 1 0 を互いに遠ざける方向に 付勢する。

[0037] 図 5〜図 7に示されるように、 リンク機構 7 0は、 前後方向 (走行方向) 及び上下方向 (鉛直方向) の両方に直交する左右方向 (幅方向) に配列され た二つの第一支持部 5〇及び第二支持部 4 0を連結すると共に、 前後方向に 配列された二つの第一支持部 5 0 , 5 0同士を連結する。 リンク機構 7 0は 、 第一支持部 5 0における第一本体部材 5 4 (連結部材 9 6) とべース部 1 0八との間の距離と、 第二支持部 4 0における第四本体部材 4 6とべース部 1 0八との間の距離と、 を互いに近づけるように動作する。 また、 リンク機 構 7 0は、 左側に配置される第一支持部 5 0における第一本体部材 5 4とべ —ス部 1 0八との間の距離と、 右側に配置される第一支持部 5 0における第 —本体部材 5 4とべース部 1 0八との間の距離とを互いに近づけるように 作する。 以下、 リンク機構 7 0の詳細について説明する。

[0038] リンク機構 7 0は、 第ーシャフト 7 1 と、 第ニシャフト 7 2と、 第三シャ フト 7 3と、 第四シャフト 7 4と、 第ーブッシュ 8 1 と、 第ーブロック 8 2 と、 第ニブロック 8 3と、 第ニブッシュ 8 4と、 第三ブッシュ 8 5と、 固定 部 8 6と、 連結部 8 8と、 を有している。

[0039] 第ーシャフト 7 1は、 第二支持部 4 0における第四支持部材 4 6巳に固着 された第ーブッシュ 8 1 に支持されており、 前後方向に延在している。 第一 シャフト 7 1は、 第ーブッシュ 8 1の揷通孔 8 1 八に揷通され、 第ーブッシ ュ 8 1 に対して回転可能かつ軸方向へ摺動可能に設 けられている。 第ーブッ シュ 8 1の材料は、 第ーシャフト 7 1が所定の回転性かつ所定の摺動性を有 するように適宜選定される。 前後方向に配列される二つの第ーシャフト 7 1 は、 前後方向に略一直線上に配置されている。 また、 それぞれの第ーシャフ 卜 7 1は、 前後方向において一対の第一付勢部 4 8 , 4 8がそれぞれ揷通さ れる第二軸部 4 7 , 4 7 (図 4参照) と一直線上になるように配置されてい る。 \¥02020/174809 11 卩(:171?2019/048567

[0040] 第三シャフト 7 3は、 第一支持部 5 0における第二支持部材 5 4巳に固着 された第ニブッシュ 8 4に支持されており、 前後方向に延在している。 第三 シャフト 7 3は、 第ニブッシュ 8 4の揷通孔 8 4八に揷通され、 第ニブッシ ュ 8 4に対して回転可能かつ軸方向へ摺動可能に けられている。 第四シャ フト 7 4は、 第一支持部 5 0における第二支持部材 5 4巳に固着された第三 ブッシュ 8 5に支持されており、 前後方向に延在している。 第四シャフト 7 4は、 第三ブッシュ 8 5の揷通孔 8 5八に揷通され、 第三ブッシュ 8 5に対 して回転可能かつ軸方向へ摺動可能に設けら れている。 第ニブッシュ 8 4及 び第三ブッシュ 8 5の材料も、 第ーブッシュ 8 1 と同様に、 第三シャフト 7 3及び第四シャフト 7 4が所定の回転性かつ所定の摺動性を有する うに適 宜選定される。

[0041 ] 第三シャフト 7 3と第四シャフト 7 4とは、 第一支持部 5 0を挟んで互い に平行となるように配置されている。 前後方向に配列される二つの第三シャ フト 7 3 , 7 3は、 前後方向に一直線上に配置されており、 後段にて詳述す る連結部 8 8を介して連結されている。 また、 前後方向に配列される二つの 第四シャフト 7 4 , 7 4は、 前後方向に一直線上に配置されている。

[0042] 第ニシャフト 7 2は、 ベース部 1 〇八の底面に固着された第ーブロック 8

2及び第ニブロック 8 3に支持されており、 左右方向に延在している。 第二 シャフト 7 2は、 第ーブロック 8 2の揷通孔 8 2八及び第ニブロック 8 3の 揷通孔 8 3八に揷通され、 第ーブロック 8 2及び第ニブロック 8 3に対して 回転可能かつ軸方向へ摺動可能に設けられて いる。

[0043] 左右方向における第ニシャフト 7 2の一端は、 第ーシャフト 7 1 に連結さ れている。 具体的には、 第—シャフト 7 1の端部が第ニシャフト 7 2に形成 された揷通孔 7 2八に揷通されている。 左右方向における第ニシャフト 7 2 の他端は、 第三シャフト 7 3に連結されている。 具体的には、 第三シャフト 7 3の端部が第ニシャフト 7 2に形成された揷通孔 7 2巳に揷通されている 。 また、 第ニシャフト 7 2は、 左右方向における第ーブロック 8 2と第ニブ ロック 8 3との間において、 第四シャフト 7 4に連結されている。 第ニシャ \¥02020/174809 12 卩(:171?2019/048567

フト 7 2は、 ベース部 1 0八の底面に固着された固定部 8 6を介して第四シ ャフト 7 4に連結されている。 固定部 8 6は、 第四シャフト 7 4と第ニシャ フト 7 2との取付公差を吸収する。

[0044] 天井搬送車 1 を右方向から見たときに、 前側に配置される第一支持部 5 0 に連結される第三シャフト 7 3と、 後側に配置される第一支持部 5 0に連結 される第三シャフト 7 3とは、 連結部 8 8を介して連結されている。 連結部 8 8は、 前後方向に配列された二つの第ニブッシュ 8 4 , 8 4の略中心とな る位置に配置されている。 連結部 8 8は、 前側に配置される第三シャフト 7 3の外径よりも大きな内径を有する内揷部 8 8八を有する。 第三シャフト 7 3は、 例えば、 内揷部 8 8 内における一箇所で樹脂等の支持部材を介し て 固定されている。 これにより、 第三シャフト 7 3は、 内揷部 8 8八の内部を 上下左右方向に移動可能に設けられる。

[0045] 次に、 図 3を用いて第一支持部 5 0の動作の一例を説明する。 圧縮パネで ある第一付勢部 5 8には、 保持装置 1 1が空の 〇 II 9 0を保持したとき に第一付勢部 5 8が縮まないように予め与圧が付与されてい 。 具体的には 、 ベース部 1 〇八、 保持装置 1 1、 及び空の 〇 II 9 0の重量の和と同じ 反発力が得られるように圧縮されている。 このため、 第一付勢部 5 8は、 保 持装置 1 1が何らかの被収容物を収容した 〇11 ? 9 0を把持し、 第一所定 値よりも大きな荷重が第一付勢部 5 8に作用すると圧縮される。 なお、 比較 的軽い被収容物が収容されている場合 (第一付勢部 5 8の縮み量が所定値以 下の場合) 、 ベース部 1 〇八は、 第二付勢部 9 1 八の端部には接触しない。 すなわち、 ベース部 1 〇八は、 第一付勢部 5 8のみを介して第一本体部材 5

4 (連結部材 9 6) に支持される。

[0046] 第一所定値よりも更に大きな第二所定値の荷 重が第一付勢部 5 8に作用す ると、 第一付勢部 5 8は更に圧縮され、 ベース部 1 〇八が、 第二付勢部 9 1 八の端部に接触するようになる。 すなわち、 ベース部 1 〇八は、 第一付勢部

5 8及び第二付勢部 9 1 を介して第一本体部材 5 4 (連結部材 9 6) に支 持されるようになる。 ベース部 1 〇八は、 第一付勢部 5 8のみを介して第一 \¥02020/174809 13 卩(:171?2019/048567

本体部材 5 4 (連結部材 9 6) に支持される場合と比べて、 第一付勢部 5 8 及び第二付勢部 9 1 を介して第一本体部材 5 4 (連結部材 9 6) に支持さ れる場合には、 同じ重量に対する沈み量 (ベース部 1 0八と第一本体部材 5 4 (連結部材 9 6) との接近量) が小さくなる。 すなわち、 防振部 5 0八の 反発係数は、 第二所定値の荷重が第一付勢部 5 8に作用するときを境にして 切り替わる。

[0047] また、 第一付勢部 5 8が縮み、 第二付勢部 9 1 八がべース部 1 〇八に接触 すると、 第二付勢部 9 1 八に反発力が生じる。 当該反発力は、 ベース部 1 0 八に振動を生じさせ得る。 ベース部 1 0 と挟持部材 9 5との間に配置され る第三付勢部 9 2八は、 当該反発力によって生じる上方向への衝撃を 吸収す る。

[0048] 次に、 図 4を用いて第二支持部 4 0の動作の一例を説明する。 圧縮パネで ある第一付勢部 4 8には、 保持装置 1 1が空の 〇 II 9 0を保持したとき に第一付勢部 4 8が縮まないように予め与圧が付与されてい 。 具体的には 、 第一支持部 5 0と同様に、 ベース部 1 〇八、 保持装置 1 1、 及び空の 〇 II 9 0の重量の和と同じ反発力が得られるように 縮されている。 このた め、 第一付勢部 4 8は、 保持装置 1 1が何らかの被収容物を収容した 〇 II 9 0を把持し、 第一所定値よりも大きな荷重が第一付勢部 4 8に作用する と圧縮される。 なお、 比較的軽い被収容物が収容されている場合 (第一付勢 部 4 8の縮み量が所定値以下の場合) 、 ベース部 1 〇八は、 第二付勢部 9 1 巳の端部には接触しない。 すなわち、 ベース部 1 〇八は、 第一付勢部 4 8の みを介して第四本体部材 4 6に支持される。

[0049] 第一所定値よりも更に大きな第二所定値の荷 重が第一付勢部 4 8に作用す ると、 第一付勢部 4 8は更に圧縮され、 ベース部 1 〇八が、 第二付勢部 9 1 巳の端部に接触するようになる。 すなわち、 ベース部 1 〇八は、 第一付勢部 4 8及び第二付勢部 9 1 巳を介して第四本体部材 4 6に支持されるようにな る。 ベース部 1 〇八は、 第一付勢部 4 8のみを介して第四本体部材 4 6に支 持される場合と比べて、 第一付勢部 4 8及び第二付勢部 9 1 巳を介して第四 \¥02020/174809 14 卩(:171?2019/048567

本体部材 4 6に支持される場合には、 同じ重量に対する沈み量 (ベース部 1 0八と第四本体部材 4 6との接近量) が小さくなる。 すなわち、 防振部 4 0 八の反発係数は、 第二所定値の荷重が第一付勢部 4 8に作用するときを境に して切り替わる。

[0050] また、 第一付勢部 4 8が縮み、 第二付勢部 9 1 巳がべース部 1 〇八に接触 すると、 第二付勢部 9 1 巳に反発力が生じる。 当該反発力は、 ベース部 1 0 八に振動を生じさせ得る。 ベース部 1 0 と挟持部材 9 4との間に配置され る第三付勢部 9 2巳は、 当該反発力によって生じる上方向への衝撃を 吸収す る。

[0051 ] 次に、 図 5〜図 7を用いて、 左右方向に配列された第二支持部 4 0と第一 支持部 5 0とを連結するリンク機構 7 0の動作の一例を説明する。 例えば、 走行時の遠心力により、 左側の第二支持部 4 0の第一付勢部 4 8 , 4 8に力 が作用したとする。 第二支持部 4 0の第一付勢部 4 8 , 4 8に力が作用する と第一付勢部 4 8 , 4 8は縮められ、 第四本体部材 4 6は上方 (矢印口 1) に移動する。 すなわち、 第四本体部材 4 6とべース部 1 〇八との距離が縮ま る。 第四本体部材 4 6が上方に移動すると、 第四本体部材 4 6に第ーブッシ ュ 8 1 を介して固定された第ーシャフト 7 1の第ーブッシュ 8 1側の端部が 、 第ニシャフト 7 2に連結される側の端部を基点として上方 (矢印 0 2) に 移動する。

[0052] 第ーシャフト 7 1の第ーブッシュ 8 1側の端部が上方に移動すると、 第二 シャフト 7 2は、 左側から見て右回り (矢印口 3) に回転する。 第ニシャフ 卜 7 2が右回りに回転すると、 これに連結された第三シャフト 7 3の連結部 8 8側の端部が、 第ニシャフト 7 2に連結される側の端部を基点として上方 (矢印 0 4) に移動する。 また、 第ニシャフト 7 2が右回りに回転すると、 これに連結された第四シャフト 7 4の第ニシャフト 7 2に連結される側とは 反対側の端部が、 第ニシャフト 7 2に連結される側の端部を基点として上方 (矢印 0 4) に移動する。 これにより、 第ニブッシュ 8 4を介して第三シャ フト 7 3に固定されると共に第三ブッシュ 8 5を介して第四シャフト 7 4に \¥02020/174809 15 卩(:171?2019/048567

固定された第一本体部材 5 4は上方 (矢印 0 5) に押し上げられる。 第一本 体部材 5 4が上方に押し上げられると、 一対の第一付勢部 5 8 , 5 8が縮め られる。 すなわち、 第一本体部材 5 4とべース部 1 0八との距離が縮まる。

[0053] _方、 第一付勢部 4 8 , 4 8が伸び、 第四本体部材 4 6は下方 (矢印口 1 とは反対方向) に移動すると、 第ーシャフト 7 1の第ーブッシュ 8 1側の端 部が、 第ニシャフト 7 2に連結される側の端部を基点として下方 (矢印口 2 とは反対方向) に移動する。 第ーシャフト 7 1の第ーブッシュ 8 1側の端部 が下方に移動すると、 第ニシャフト 7 2は、 左側から見て左回り (矢印口3 とは反対方向) に回転する。 第ニシャフト 7 2が左回りに回転すると、 第三 シャフト 7 3の連結部 8 8側の端部が、 第ニシャフト 7 2に連結される側の 端部を基点として下方 (矢印口4とは反対方向) に移動し、 第四シャフト 7 4の第ニシャフト 7 2に連結される側とは反対側の端部が、 第ニシャフト 7 2に連結される側の端部を基点として下方 (矢印口 4とは反対方向) に移動 する。 これにより、 第一本体部材 5 4が下方 (矢印口 5とは反対方向) に押 し下げられ、 一対の第一付勢部 5 8 , 5 8が伸ばされる。

[0054] このように、 左右方向に配列される第二支持部 4 0と第一支持部 5 0とを 連結するリンク機構 7 0は、 第二支持部 4 0及び第一支持部 5 0の一方のバ ネ部材が縮んだり伸びたりすれば、 ベース部 1 0八の底面に固着された第一 ブロック 8 2及び第ニブロック 8 3を支点に第ニシャフト 7 2が追従して回 転運動し、 第二支持部 4 0及び第一支持部 5 0の他方のパネ部材を縮めたり 、 伸ばしたりする。 すなわち、 リンク機構 7 0は、 互いに連結されている第 二支持部 4 0及び第一支持部 5 0におけるべース部 1 〇八と第四本体部材 4 6との距離と、 ベース部 1 0八と第一本体部材 5 4との距離との間に差が生 じたときに、 互いに連結されている第二支持部 4 0及び第一支持部 5 0にお けるベース部 1 0八と第四本体部材 4 6との距離と、 ベース部 1 〇八と第一 本体部材 5 4との距離とを互いに近づけるように動作す 。

[0055] リンク機構 7 0は、 互いに連結される第二支持部 4 0及び第一支持部 5 0 におけるべース部 1 0八と第四本体部材 4 6との距離と、 ベース部 1 0八と \¥02020/174809 16 卩(:171?2019/048567

第一本体部材 5 4との距離との間に差が生じたときに応力 (捻り応力) が発 生する第ニシャフト 7 2を有している。 第ニシャフト 7 2に発生した応力に 対する反力は、 互いに連結されている第二支持部 4 0及び第一支持部 5 0に おけるベース部 1 0八と第四本体部材 4 6との距離と、 ベース部 1 〇八と第 —本体部材 5 4との距離とを互いに近づける力として作用 る。

[0056] 次に、 前後方向に配列された第一支持部 5 0同士を連結するリンク機構 7

0の動作の一例を説明する。 例えば、 走行時の加速又は減速により、 後側の 第一支持部 5 0の第一付勢部 5 8 , 5 8に力が作用したとする。 第一支持部 5 0の第一付勢部 5 8 , 5 8に力が作用すると第一付勢部 5 8 , 5 8は縮め られ、 第一本体部材 5 4は上方 (矢印口 5) に移動する。 すなわち、 第一本 体部材 5 4とべース部 1 0 との距離が縮まる。 第一本体部材 5 4が上方 ( 矢印口 5) に移動すると、 第ニブッシュ 8 4を介して第一本体部材 5 4に固 定された第三シャフト 7 3の連結部 8 8側の端部が、 第ニシャフト 7 2に連 結される側の端部を基点として上方 (矢印口 6) に移動する。

[0057] 連結部 8 8が上方 (矢印口 6) に移動すると、 連結部 8 8に連結される他 方の第三シャフト 7 3 (図 5において左方に配置された第三シャフト 7 3) も、 第ニシャフト 7 2に連結される側の端部を基点として連結部 8 8側の端 部が上方 (矢印口 6) に移動する。 これにより、 第ニブッシュ 8 4を介して 第三シャフト 7 3に固定された前側の第一支持部 5 0の第一本体部材 5 4が 上方 (矢印口 7) に押し上げられる。 第一本体部材 5 4が上方に押し上げら れると、 _ 対の第 _ 付勢部 5 8 , 5 8が縮められる。 すなわち、 第 _ 本体部 材 5 4とべース部 1 0八との距離が縮まる。

[0058] 一方、 前側の第一支持部 5 0の第一付勢部 5 8 , 5 8が伸び、 第一本体部 材 5 4が下方 (矢印口 5とは反対方向) に移動すると、 第三シャフト 7 3の 連結部 8 8側の端部が、 第ニシャフト 7 2に連結される側の端部を基点とし て下方 (矢印口 6とは反対方向) に移動する。 連結部 8 8が下方に移動する と、 連結部 8 8に連結される他方の第三シャフト 7 3も、 第ニシャフト 7 2 に連結される側の端部を基点として連結部 8 8側の端部が下方 (矢印 0 6と \¥02020/174809 17 卩(:171?2019/048567

は反対方向) に移動する。 これにより、 前側の第一支持部 5 0の第一本体部 材 5 4が下方 (矢印口 7とは反対方向) に押し下げられる。 第一本体部材 5 4が下方に押し下げられると、 一対の第一付勢部 5 8 , 5 8が伸ばされる。

[0059] このように、 前後方向に配列される第一支持部 5 0同士を連結するリンク 機構 7 0は、 一方の第一支持部 5 0の一方の第一付勢部 5 8 , 5 8が縮んだ り伸びたりすれば、 連結部 8 8を支点に一方の第三シャフト 7 3の動きに他 方の第三シャフト 7 3の動きが追従して、 他方の第一支持部 5 0の第一付勢 部 5 8 , 5 8を縮めたり伸ばしたりする。 すなわち、 リンク機構 7 0は、 互 いに連結されている第一支持部 5 0におけるべース部 1 0八と各第一本体部 材 5 4 , 5 4との間の距離同士を互いに近づけるように 作する。

[0060] リンク機構 7 0は、 互いに連結される第一支持部 5 0同士におけるべース 部 1 0八と第一本体部材 5 4との各距離の間に差が生じたときに応力が 生 する第三シャフト 7 3を有している。 第三シャフト 7 3に発生した応力に対 する反力は、 互いに連結されている第一支持部 5 0同士におけるべース部 1 0八と第一本体部材 5 4との各距離を互いに近づける力として作用 る。

[0061 ] 上記実施形態の天井搬送車 1の作用効果について説明する。 上記天井搬送 車 1の第一支持部 5 0では、 相対的に軽い 〇 II 9 0を把持する場合には 、 第一付勢部 5 8の反発力 (付勢力) のみがベース部 1 〇八と第一本体部材 5 4 (連結部材 9 6) との間に作用し、 第二所定値より重く相対的に重い 〇11 9 0を把持する場合には、 第一付勢部 5 8と第二付勢部 9 1 八の両方 の反発力 (付勢力) がべース部 1 0八と第一本体部材 5 4 (連結部材 9 6) との間に作用する。 同様に、 上記天井搬送車 1の第二支持部 4 0では、 相対 的に軽い 〇11 9 0を把持する場合には、 第一付勢部 4 8の反発力のみが ベース部 1 0八と第四本体部材 4 6との間に作用し、 第二所定値より重く相 対的に重い 〇 II 9 0を把持する場合には、 第一付勢部 4 8と第二付勢部 9 1 巳との両方の反発力がベース部 1 0 と第四本体部材 4 6との間に単独 で作用する。 これにより、 相対的に軽い 〇 II 9 0を把持する場合には、 第一付勢部 5 8 (第一付勢部 4 8) の作用によって 〇11 9 0に伝わる振 \¥02020/174809 18 卩(:171?2019/048567

動を低減することができ、 相対的に重い 0 11 9 0を把持する場合には、 第 _付勢部 5 8 (第 _付勢部 4 8) と第二付勢部 9 1 (第二付勢部 9 1 巳 ) との相互の作用によって 〇 II 9 0に伝わる振動を低減することができ る。 この結果、 搬送する 〇11 9 0の重量に幅がある場合であっても、 〇 II 9 0に伝わる振動を低減することができる。

[0062] 上記天井搬送車 1では、 第二付勢部 9 1 八, 9 1 巳は、 粘弾性を有する部 材によって形成されている。 これにより、 〇 II 9 0の揺れを減衰させる ことができ、 効果的に 〇11 9 0の揺れを抑制できる。

[0063] 上記天井搬送車 1では、 第一付勢部 4 8 , 5 8は、 空の 〇11 ? 9 0を把 持したときに圧縮されないように与圧されて いる。 これにより、 空の 〇 II 9 0を把持したとしても第一付勢部 4 8 , 5 8が縮まないので、 空の 〇 II 9 0を把持した段階で第二付勢部 9 1 八, 9 1 巳が第一本体部材 5 4 ( 第四本体部材 4 6) とべース部 1 0八との両方に接触することを容易に防止 できる。

[0064] 上記天井搬送車 1では、 第一本体部材 5 4 (第四本体部材 4 6) とべース 部 1 0八との間に第三付勢部 9 2八, 9 2巳が配置されている。 これにより 、 第二付勢部 9 1 八, 9 1 巳が収縮したときの跳ね返り時の振動を低減 する ことができる。

[0065] 上記天井搬送車 1では、 第三付勢部 9 2 , 9 2巳は、 粘弾性を有する部 材によって形成されている。 これにより、 跳ね返り時の振動の揺れを減衰さ せることができ、 効果的に 〇11 9 0の揺れを抑制できる。

[0066] 上記天井搬送車 1では、 ベース部 1 〇 は、 第一付勢部 5 8及び第一付勢 部 4 8を介して第一本体部材 5 4及び第四本体部材 4 6に対して上下方向に 移動可能に設けられているので、 走行駆動部 3が走行するとき又は昇降装置 1 0が昇降するときの振動が物品に伝わること 抑制できる。 また、 上記天 井搬送車 1では、 リンク機構 7 0が、 互いに連結されている第二支持部 4 0 及び第一支持部 5 0におけるべース部 1 0八と第四本体部材 4 6との距離と 、 ベース部 1 0八と第一本体部材 5 4との距離との間に差が生じたときに、 \¥02020/174809 19 卩(:171?2019/048567

互いに連結されている第二支持部 4 0及び第一支持部 5 0におけるべース部 1 0八と第四本体部材 4 6との距離と、 ベース部 1 0八と第一本体部材 5 4 との距離とを互いに近づけるので、 ベース部 1 0八に口ール運動が生じるこ とを抑制できる。 このため、 ベース部 1 0八における傾きを小さくすること ができ、 〇 II 9 0の揺れを抑制できる。 これらの結果、 〇 11 9 0に 伝わる振動を低減しつつ、 〇 II 9 0の揺れを抑制することができる。

[0067] リンク機構 7 0は、 走行駆動部 3が走行する前後方向及び上下方向の両方 に直交する左右方向 (幅方向) に配列された二つの第一支持部 5 0及び第二 支持部 4 0同士を連結するので、 カーブ走行時又は 0 11 9 0を横方向へ 移載する時に発生する幅方向への口ール運動 を抑制できる。 また、 リンク機 構 7 0は、 走行駆動部 3が走行する方向に配列された二つの第一支 部 5 0 同士を連結するので、 走行時の加速又は減速によって発生する前後 方向への 口ール運動を抑制できる。

[0068] 以上、 一実施形態について説明したが、 本発明の一側面は、 上記実施形態 に限られるものではなく、 発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が 可能 である。

[0069] 上記実施形態では、 左右方向に配列された二つの第一支持部 5 0及び第二 支持部 4 0を連結すると共に、 前後方向に配列された二つの第一支持部 5 0 , 5 0同士を連結するリンク機構 7 0が設けられている例を挙げて説明した が、 リンク機構 7 0が設けられない構成の天井搬送車 1 であってもよい。 こ の場合でも、 搬送する 〇 11 9 0の重量に幅がある場合であっても、 〇 II 9 0に伝わる振動を低減することができる。

[0070] 上記実施形態及び変形例では、 第一支持部 5 0は左右方向において昇降装 置 1 0の右側に設けられ、 第二支持部 4 0は左右方向において昇降装置 1 0 の左側に設けられる例を挙げて説明したがこ れに限定されない。 例えば、 左 右方向において第一支持部 5 0と第二支持部 4 0との位置を入れ替えてもよ いし、 左右方向の両側に第一支持部 5 0又は第二支持部 4 0を配置してもよ い。 \¥02020/174809 20 卩(:171?2019/048567

[0071 ] 上記実施形態及び変形例では、 第二付勢部 9 1 , 9 1 は、 第一支持部 材 5 4八に固着されている例を挙げて説明したが ベース部 1 0八の下面に 固着されていてもよい。 同様に、 第二付勢部 9 1 巳, 9 1 巳は、 第三支持部 材 4 6八に固着されている例を挙げて説明したが ベース部 1 0八の下面に 固着されていてもよい。

[0072] 上記実施形態及び変形例の第一付勢部 5 8又は第一付勢部 4 8に代えて、 又は加えて、 例えばシリコーン樹脂等によって形成される ゲル状の弾性体を 配置してもよい。 この場合であっても、 第一付勢部 5 8又は第一付勢部 4 8 を配置する場合と同様に振動及び衝撃を吸収 することができる。

[0073] 上記実施形態及び変形例では、 左右方向に配列される第一支持部 5 0及び 第二支持部 4 0がリンク機構 7 0により連結されると共に、 前後方向に配列 される第一支持部 5 0同士がリンク機構 7 0によって連結されている例を挙 げて説明したがこれに限定されない。 例えば、 左右方向に配列される第一支 持部 5 0及び第二支持部 4 0のみがリンク機構 7 0により連結される構成の 天井搬送車であってもよい。 この場合であっても、 カーブ走行時又は 〇 II を横方向へ移載する時に発生する幅方向への 口ール運動を抑制できる。 ま た、 前後方向に配列される第一支持部 5 0同士のみがリンク機構 7 0により 連結される構成の天井搬送車であってもよい 。 この場合であっても、 走行時 の加速又は減速によって発生する前後方向へ の口ール運動を抑制できる。

[0074] 上記実施形態及び変形例では、 第二付勢部 9 1 , 9 1 は、 第一支持部 材 5 4八とべース部 1 0八との間に配置され、 第二付勢部 9 1 巳, 9 1 巳は 、 第三支持部材 4 6八とべース部 1 0八との間に配置される例を挙げて説明 したがこれに限定されない。 例えば、 第二付勢部 9 1 八, 9 1 八は、 例えば 、 ベース部 1 〇八の下面に設けられ、 第一付勢部 5 8が所定量縮んだときに 第三シャフト 7 3が移動する位置に設けられてもよい。 すなわち、 第二付勢 部 9 1 八, 9 1 八は、 第二所定値より重たい 〇11 9 0を把持したときの 第三シャフト 7 3に接触するように設けられてもよい。 同様に、 第二付勢部 9 1 巳, 9 1 巳は、 第二所定値より重たい 〇11 9 0を把持したときの第 \¥02020/174809 21 卩(:171?2019/048567

—シャフト 7 1 に接触するように設けられてもよい。

符号の説明

[0075] 1 天井搬送車、 1 〇 昇降装置 (昇降部) 、 1 0 ベース部、 1 1〜 保持装置 (把持部) 、 40 第二支持部 (支持部) 、 40 防振部、 47 第二軸部 (軸部) 、 48 第一付勢部、 50 第一支持部 (支持部) 、 5 0八 防振部、 57 第一軸部 (軸部) 、 58 第一付勢部、 70 リンク 機構、 9 1 八, 9 1 巳 第二付勢部、 92八, 92巳 第三付勢部、 94 挟持部材、 95 挟持部材、 96 連結部材。