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Patent Searching and Data


Title:
CHARGING ROBOT AND METHOD FOR OPERATING SAME
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/185589
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a charging robot (1) for charging an accumulator of a parked electrically driven motor vehicle (4), wherein the charging robot (1) is connected to a power supply device (3) via a cable (2), and is configured to drive automatically to the motor vehicle (4) and charge its accumulator with electric current. According to the invention, the charging robot (1) contains a rotatable cable take-up reel which is configured to automatically wind in and unwind the cable (2) in accordance with the locomotion of the charging robot (1).

Inventors:
SPONHEIMER ARNULF (DE)
KEES MARKUS (DE)
HOBEIN BERT (DE)
Application Number:
PCT/EP2019/057515
Publication Date:
October 03, 2019
Filing Date:
March 26, 2019
Export Citation:
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Assignee:
FORD GLOBAL TECH LLC (US)
FORD WERKE GMBH (DE)
International Classes:
B60L53/12; B60L53/14; B60L53/34; B60L53/35; B60L53/37; B60L53/38; B60L53/68; B65H75/42; H02G11/02
Foreign References:
DE102015015698A12017-06-08
DE102015117116A12016-04-14
JP5895631B22016-03-30
CN106314577A2017-01-11
US9660487B12017-05-23
US20120286730A12012-11-15
EP2684733A12014-01-15
US20160368464A12016-12-22
DE102014226357A12016-06-23
DE202017003656U12017-08-21
DE2354404A11974-05-16
Attorney, Agent or Firm:
DÖRFLER, Thomas (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Laderoboter (1 ) zum Laden eines Akkumulators eines geparkten elektrisch an- getriebenen Kraftfahrzeugs (4), wobei der Laderoboter (1 ) über ein Kabel (2) mit einer Stromversorgungseinrichtung (3; 3'; 60) verbunden und dafür einge- richtet ist, selbsttätig zu dem Kraftfahrzeug (4) zu fahren und dessen Akkumu- lator mit elektrischem Strom zu laden,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Laderoboter (1 ) eine drehbare Kabelaufnahmespule (12) enthält, die dafür eingerichtet ist, das Kabel (2) in Übereinstimmung mit der Fortbewegung des Laderoboters (1 ) selbsttätig auf- und abzuspulen.

2. Laderoboter (1 ) nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Laderoboter (1 ) eine größere Breite und Länge als Höhe hat und dass die Kabelaufnahmespule (12) so angeordnet ist, dass ihre Drehachse parallel zu der Höhe des Laderoboters (1 ) verläuft.

3. Laderoboter (1 ) nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Laderoboter (1 ) einschließlich seiner Kabelaufnahmespule (12) so flach ist, dass er unter das auf einer ebenen Fläche geparkte Kraftfahrzeug (4) fahren kann.

4. Laderoboter (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Laderoboter (1 ) ein Radfahrzeug mit vier einzeln angetriebenen Mecanum- Laufrädern (5) ist.

5. Laderoboter (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Laderoboter (1 ) ein Raupenfahrzeug mit zwei oder vier einzeln angetriebe- nen Ketten- oder Raupenband-Laufwerken (21 ; 22) ist.

6. Laderoboter (1 ) nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet, dass

jedes Ketten- oder Raupenband-Laufwerk (22) mehrere in derselben Ebene in einer Reihe angeordnete Laufräder (23, 24, 25) mit von einem Ende zum ande- ren Ende der Reihe größer werdenden Durchmessern aufweist, wobei jeweils nur das Laufrad (23) mit dem kleinsten Durchmesser an dem Laderoboter (1 ) gelagert ist und wobei jedes Laufwerk (22) im Ganzen um die Drehachse des Laufrades (23) mit dem kleinsten Durchmesser schwenkbar ist.

7. Laderoboter (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Laderoboter (1 ) eine Induktionsladeeinrichtung (10) und/oder einen Kon- duktionsladeverbinder, insbesondere einen CCS-Ladeverbinder (11 ), aufweist.

8. Laderoboter (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Induktionsladeeinrichtung (10) und der Konduktionsladeverbinder (11 ) ne- beneinander auf oder in einem motorisch drehbaren Drehtisch (9) auf der Oberseite des Laderoboters (1 ) angeordnet sind und/oder elektromotorisch, hydraulisch oder pneumatisch anhebbar sind.

9. Laderoboter (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Stromversorgungseinrichtung eine fest installierte Ladestation (3, 3') ist.

10. Laderoboter (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Stromversorgungseinrichtung ein mobiler Energiespeicher (60) ist, der da- für eingerichtet ist, im öffentlichen Straßenverkehr autonom zu einem angefor- derten Ort zu fahren und einem oder mehreren dort geparkten elektrisch ange- triebenen Kraftfahrzeugen während deren Parkzeit Energie zuzuführen.

11. Laderoboter (1 ) nach Anspruch 10,

dadurch gekennzeichnet, dass

der mobile Energiespeicher (60) eine Speichervorrichtung für Wasserstoff so- wie eine Brennstoffzelle enthält und dafür eingerichtet ist, geparkte Kraftfahr- zeuge mit von der Brennstoffzelle aus dem gespeicherten Wasserstoff erzeug- tem elektrischem Strom zu laden.

12. Laderoboter (1 ) nach Anspruch 10 oder 11 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

der mobile Energiespeicher (60) den Laderoboter (1 ) auf einer absenkbaren Plattform (61 ) am Boden des mobilen Energiespeichers (60) mit sich führt.

13. Verfahren zum Betrieb eines Laderoboters (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Kabelaufnahmespule (12) motorisch rotieren gelassen wird, während der Laderoboter (1 ) zu dem Kraftfahrzeug (4) oder zurück zu der Stromversor- gungseinrichtung (3; 3'; 60) fährt, wobei die Geschwindigkeit, mit der das Ka- bel (2) von dem Laderoboter (1 ) abgegeben oder aufgenommen wird, mit der aktuellen Longitudinalgeschwindigkeit des Laderoboters (1 ) synchronisiert wird.

14. Verfahren zum Betrieb eines Laderoboters (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

das zu ladende Kraftfahrzeug eine entsprechende CCS Gleichstrom-Steckver- bindungs- und/ oder Induktionslade-Empfänger-Einheit (7) aufweist, die durch entsprechende Positionsgeber geeignet ist, eine genau ausgerichtete Position des Laderoboters unter dem Fahrzeug zu ermöglichen.

15. Verfahren zum Betrieb eines Laderoboters (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

das zu ladende Kraftfahrzeug an seiner Ladeschnittstellen-Baugruppe (7) ent- sprechende Sensoren (32) besitzt, die geeignet sind, durch eine Abstandsmes- sung eine ausreichende Bodenfreiheit für das Positionieren des Laderoboters unter dem Fahrzeug festzustellen und dass

das Kraftfahrzeug diesen Zustand über eine geeignete Einrichtung per Funkda- tenverbindung an die Stromversorgungseinrichtung und/oder den Laderoboter (1 ) übermittelt.

Description:
Laderoboter und Verfahren zu dessen Betrieb

Die Erfindung betrifft einen Laderoboter in Form eines kleinen kabelgebundenen Fahrzeugs zum Laden eines Akkumulators eines geparkten elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs, wobei der Laderoboter über ein Kabel mit einer Stromversorgungs- einrichtung verbunden und dafür eingerichtet ist, selbsttätig zu dem Kraftfahrzeug zu fahren und dessen Akkumulator mit elektrischem Strom zu laden, und betrifft außer- dem ein Verfahren zum Betrieb eines derartigen Laderoboters, gemäß den Oberbe- griffen der unabhängigen Patentansprüche.

Elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge, worunter hier nicht nur rein batteriebetrie- bene Elektromobile, sondern auch alle Arten von Flybridelektrofahrzeugen mit zu- sätzlichem Verbrennungsmotor einschließlich Plug-in-Flybriden verstanden werden, benötigen eine entsprechende Lade-Infrastruktur. Doch droht die aus Emissions- schutzgründen angestrebte Verbreitung von Elektromobilität daran zu scheitern, dass nicht genügend Raum und finanzielle Mittel für eine ausreichende Zahl von La- destationen zur Verfügung stehen, insbesondere nicht im öffentlichen Raum. Gerade in Städten mit ihrem dringenden Bedarf nach Emissionsminderung sind viele Fahr- zeugbesitzer darauf angewiesen, ihr Fahrzeug auf öffentlichen Parkplätzen zu par- ken, oft am Straßenrand. Dort genügend Ladestationen für emissionsfreie oder emissionsarme Kraftfahrzeuge anzubieten, wird nicht so schnell gelingen.

So kamen im Jahr 2015 in Deutschland auf eine öffentliche Ladestation sieben elektrisch angetriebenes Kraftfahrzeuge, und es wird erwartet, dass dieses Missver- hältnis mit zunehmender Zahl von elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen noch zunimmt. Damit die wenigen öffentlichen Ladestationen nicht unnötig belegt werden, ist die erlaubte Parkzeit an öffentlichen Ladestationen begrenzt, weshalb ein länge- res Parken und Laden insbesondere über Nacht nicht ohne weiteres möglich oder unverhältnismäßig teuer ist. Diese Umstände halten besonders Straßenrand-Parker davon ab, sich ein elektrisch angetriebenes Kraftfahrzeug anzuschaffen.

Die DE 10 2014 226 357 A1 offenbart einen Laderoboter mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1 , der eine bequemere und intensivere Nutzung von Ladestationen ermöglicht. Der Laderoboter kann unter das Kraftfahrzeug fahren und dort eine konduktive Verbindung mit einer im Unterboden eingebauten Lade- buchse hersteilen. Ein zu der Ladebuchse passender konusförmiger Kontaktkopf ist über ein flexibles elektrisches Kabel mit einer Spannungsquelle in der Ladestation verbunden. Es wird vorgeschlagen, den Laderoboter mit mehreren, individuell und elektrisch angetriebenen Rädern oder Walzen zu versehen, die durch individuelles Ansteuern eine Steuerung der Bewegungsrichtung ermöglichen. Dieser Laderoboter soll auch nacheinander mehrere benachbart abgestellte Fahrzeuge automatisch kontaktieren und aufladen können.

Die DE 10 2017 003 656 U1 schlägt einen flachen Laderoboter mit Induktionsspule vor, der nach Beendigung eines Ladevorgangs über das Kabel in die Ladestation gezogen wird, welche eine Kabelrolle enthält.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Laderoboter bereitzustellen, mit dem die allgemeine Elektromobilität noch mehr gefördert wird.

Diese Aufgabe wird durch einen Laderoboter und ein Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprü- chen angegeben.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass bekannte fahrbare Laderoboter, wel- che das Kabel hinter sich her ziehen, ungünstig und/oder weiter entfernt geparkte Kraftfahrzeuge nur schwer bedienen können. Das Kabel kann sich verklemmen, z. B. unter einem Autoreifen, und/oder das Traktionsvermögen des Laderoboters reicht möglicherweise nicht aus, um eine Verklemmung zu lösen oder einen länge- ren Kabelstrang hinter sich herzuziehen.

Gemäß der Erfindung enthält der Laderoboter eine drehbare Kabelaufnahmespule, die dafür eingerichtet ist, das Kabel in Übereinstimmung mit der Fortbewegung des Laderoboters selbsttätig in den Laderoboter hinein bzw. daraus heraus auf- und ab- zuspulen. Somit kann die Kabelaufnahmespule motorisch rotieren gelassen werden, während der Laderoboter zu dem Kraftfahrzeug oder zurück zu der Stromversorgungseinrich- tung fährt, wobei die Geschwindigkeit, mit der das Kabel von dem Laderoboter abge- geben oder aufgenommen wird, mit der aktuellen Longitudinalgeschwindigkeit des Laderoboters synchronisiert wird. Dadurch legt der Laderoboter das Kabel entlang seines Fahrwegs ab bzw. nimmt es wieder auf, ohne wesentlichen Zug auf das Ka- bel auszuüben und ohne dass sich das Kabel verklemmen kann.

Somit wird es Nutzern von elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen erleichtert, in der Nähe einer Ladestation einen Parkplatz zu finden, um das Kraftfahrzeug früher oder später von dem Laderoboter bedienen zu lassen, weil der Benutzer keine be- sonderen Anforderungen im Hinblick auf die Positionierung des Kraftfahrzeugs erfül- len muss. Zum Beispiel bei dem gattungsbildenden Laderoboter bestehen Ein- schränkungen im Hinblick auf die Entfernung des Kraftfahrzeugs von der Ladesta- tion und seine Orientierung dazu.

Überdies erleichtert die Erfindung ein präzises Rangieren des Laderoboters unter dem Kraftfahrzeug, um sich genau auf einen Ladeverbinder am Kraftfahrzeug aus- zurichten, und zwar mit einer Genauigkeit, die für konduktives Laden notwendig und für induktives Laden energetisch am günstigsten ist, weil die beiderseitigen Indukti onsspulen präzise aufeinander ausgerichtet und so nah wie möglich zusammenge- bracht werden können, so dass Luftspaltverluste minimiert werden.

Ein selbstfahrender Laderoboter, der so flach ist, dass er unter das auf einer ebenen Fläche geparkte Kraftfahrzeug fahren kann, indem er z. B. weniger hoch als eine Mindest-Bodenfreiheit der meisten PKW ist, hat gewöhnlich eine in Bezug auf die Parkfläche größere Breite und Länge als Höhe. In diesem Fall ist es vorteilhaft, die Kabelaufnahmespule so anzuordnen, dass ihre Drehachse parallel zu der Höhe des Laderoboters verläuft. Die Kabelaufnahmespule kann dann einen besonders großen Durchmesser haben, ohne die Abmessungen des Laderoboters wesentlich zu ver- größern, und kann mit relativ wenigen Umdrehungen eine relativ große Länge Kabel aufnehmen, und zwar auch dann, wenn das Kabel aufgrund seines Schutzmantels relativ steif ist. Eine flache Bauweise bei gleichzeitiger Omnidirektionalität des Laderoboters, ohne dafür eine klassische Lenkung zu benötigen, wird vorteilhaft mittels einzeln angetrie- bener Mecanum-Laufräder erzielt.

Alternativ könnte der Laderoboter ein Raupenfahrzeug mit zwei oder vier einzeln an- getriebenen Ketten- oder Raupenband-Laufwerken sein, um Hindernisse wie z. B. Bordsteine leichter überwinden zu können. Eine in dieser Hinsicht besonders vorteil- hafte Ausführungsform ist, wenn jedes Ketten- oder Raupenband-Laufwerk mehrere in derselben Ebene in einer Reihe angeordnete Laufräder mit von einem Ende zum anderen Ende der Reihe größer werdenden Durchmessern aufweist, wobei jeweils nur das Laufrad mit dem kleinsten Durchmesser an dem Laderoboter gelagert ist und wobei jedes Laufwerk im Ganzen um die Drehachse des Laufrades mit dem kleinsten Durchmesser schwenkbar ist.

In einer bevorzugten Ausführungsform enthält der Laderoboter sowohl eine Indukti- onsladeeinrichtung wie z. B. eine Induktionsladefläche als auch einen Konduktions- ladeverbinder wie z. B. einen CCS-Ladeverbinder.

Die Induktionsladeeinrichtung und der Konduktionsladeverbinder können nebenei- nander angeordnet sein, und zwar - für leichtere Ausrichtbarkeit relativ zum Fahr- zeug - vorzugsweise auf oder in einem motorisch drehbaren Drehtisch auf der Ober- seite des Laderoboters. Der Konduktionsladeverbinder könnte alternativ zentrisch in- nerhalb der Induktionsladeeinrichtung angeordnet sein.

Der Laderoboter kann auch ein elektromotorisch, hydraulisch oder pneumatisch ar- beitendes Hebewerk zum Anheben und Absenken der Induktionsladefläche und/o- der des CCS-Ladeverbinders aufweisen.

Die Stromversorgungseinrichtung kann wie üblich eine fest installierte Ladestation sein.

In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung, die dem Laderoboter einen über- aus großen Aktionsradius verleiht, ist die Stromversorgungseinrichtung ein mobiler Energiespeicher, der dafür eingerichtet ist, im öffentlichen Straßenverkehr autonom zu einem angeforderten Ort zu fahren und einem oder mehreren dort geparkten elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen während deren Parkzeit Energie zuzufüh- ren. Dieser Energiespeicher kann den Laderoboter auf einer von seinem Boden ab- senkbaren Plattform mit sich führen.

Der mobile Energiespeicher kann eine Speichervorrichtung für Wasserstoff sowie eine Brennstoffzelle enthalten, insbesondere ein Wasserstoff-Sauerstoff-Brennstoff- zellen-System, und kann dafür eingerichtet sein, geparkte Kraftfahrzeuge unter Ver- wendung des Laderoboters mit von der Brennstoffzelle aus dem gespeicherten Was- serstoff erzeugtem elektrischem Strom zu laden. Die Energiedichte von Wasserstoff- speichern ist um ein Vielfaches höher als jene von Akkumulatoren. Daher kann ein derartiger mobiler Energiespeicher bei gleichem Energiespeichervermögen wesent- lich kompakter gebaut sein als mit Akkumulatoren. Auch kann ein derartiger mobiler Energiespeicher trotz seiner Kompaktheit mehrere Kraftfahrzeuge nacheinander la- den, ohne zwischenzeitlich zu einer Wasserstoff-Ladestation zurückkehren zu müs- sen.

Es folgt eine Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnungen. Darin zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipskizze eines Kraftfahrzeugs an einer Säulen-Ladestation mit

Laderoboter;

Fig. 2 Draufsichten eines Kraftfahrzeugs an einer Wand-Ladestation mit Ladero- boter;

Fig. 3 links eine Draufsicht auf einen Laderoboter und rechts je eine schemati- sche Schnittansicht, Frontansicht und Seitenansicht des Laderoboters;

Fig. 4 links Draufsichten und rechts entsprechende vergrößerte Schnittansichten eines Laderoboters mit Schutzdeckeln in verschiedenen Öffnungsphasen; Fig. 5 zwei Draufsichten auf einen Laderoboter mit einem Drehtisch zum Drehen einer Ladeschnittstellen-Baugruppe;

Fig. 6 zwei Draufsichten, die links einen Antrieb für den Drehtisch und rechts ei- nen Antrieb für eine Kabelaufnahmespule veranschaulichen;

Fig. 7 links eine Draufsicht und rechts eine Front- und eine Seitenansicht eines

Laderoboters mit zwei Raupenband-Laufwerken;

Fig. 8 links eine Draufsicht und rechts eine Front- und eine Seitenansicht eines

Laderoboters mit vier Raupenband-Laufwerken;

Fig. 9 Seitenansichten des Laderoboters von Fig. 8 in verschiedenen Phasen beim Überqueren einer Bordsteinkante;

Fig. 10 schematische Schnittansichten und Draufsichten eines Kraftfahrzeugs und seiner Ladeschnittstellen;

Fig. 11 eine Draufsicht auf einen Laderoboter wie in Figuren 3-6 mit schematisch eingezeichneter Elektronik;

Fig. 12 eine detailliertere Schnittansicht durch den Laderoboter von Figuren 3-6 während des Ausrichtens auf ein Kraftfahrzeug;

Fig. 13 eine detailliertere Schnittansicht durch den Laderoboter von Figuren 3-6 während des Ladens des Kraftfahrzeugs;

Fig. 14 eine Draufsicht auf eine Mehrfach-Ladestation mit darum herum geparkten

Kraftfahrzeugen;

Fig. 15 eine Draufsicht auf eine Straßenrand-Ladestation mit in deren Nähe ge- parkten Kraftfahrzeugen; Fig. 16 schematische Schnittansichten eines mobilen Energiespeichers mit einem Laderoboter wie in Figuren 3-6.

Fig. 1 zeigt einen Laderoboter 1 in Form eines kleinen kabelgebundenen Radfahr- zeugs, das über ein Kabel 2, welches ein Gleichstrom-Ladekabel ist, welches auch Steuerleitungen enthalten kann, mit einer Säulen-Ladestation 3 verbunden ist. Der Laderoboter 1 ist an der Ladestation 3 stationiert und ist dafür eingerichtet, selbsttä- tig zu einem an der Ladestation 3 geparkten elektrisch angetriebenen Kraftfahr- zeug 4 zu fahren und dessen Akkumulator mit elektrischem Strom zu laden.

Dazu kann der Besitzer des Kraftfahrzeugs 4 an einem Bedienfeld der Ladestation 3 oder mittels einer Smartphone-App ein elektrisches Laden des Kraftfahrzeugs 4 an- fordern, wobei er auch angeben kann, wann er voraussichtlich wieder abfahren möchte und wie viel Strom geladen werden soll, z. B. voll oder halb voll.

Die Steuerelektronik der Ladestation 3 und/oder des Laderoboters 1 kann mittels ge- eigneter Sensorik oder über eine geeignete Funkverbindung zum Kraftfahrzeug 4 mit entsprechender Rückmeldung vom Kraftfahrzeug über diese Funkverbindung fest- steilen, wo genau das Kraftfahrzeug 4 geparkt ist, und sie kann prüfen, ob darunter genügend Platz für den Laderoboter 1 ist. Beispielsweise sendet die Ladestation 3 oder der Laderoboter 1 über Funk eine Anfrage an das Kraftfahrzeug über die ge- naue Position des Fahrzeuges und darüber ob Laden möglich ist, was z. B. die durch die Funkanfrage getriggerte fahrzeugeigene Messung der Bodenfreiheit an dem Ladeport 7 unter dem Kraftfahrzeug über geeignete Sensoren beinhaltet. Die Steuerelektronik berechnet eine Trajektorie, entlang der Laderoboter 1 in die in Fig.

1 gezeigte Position unter dem Kraftfahrzeug 4 gesteuert wird, in der er das Kraftfahr- zeug 4 laden kann.

Der Laderoboter 1 ist in diesem Ausführungsbeispiel mit vier sog. Mecanum-Rä- dern 5 ausgestattet, die jeweils von einem kleinen Elektromotor angetrieben werden und mit denen der Laderoboter 1 omnidirektionale Fahrmanöver durchführen kann, einschließlich z. B. Drehen an Ort und Stelle und Fahren quer zu seiner Längsrich- tung, ohne eine mechanische Lenkung zu benötigen. Derartige Räder sind z. B. in der DE 2 354 404 A1 beschrieben. Der Laderoboter 1 und das Kraftfahrzeug 4 verfügen über Sensorsysteme, die z. B. induktiv oder per Infrarot, Ultraschall oder Kamera arbeiten, um sich gegenseitig de- tektieren zu können, damit sich der Laderoboter 1 genau auf das Kraftfahrzeug 4 ausrichten kann, so dass eine Induktions- und/oder Konduktionsladeeinrichtung am Laderoboter 1 mit einem entsprechenden Gegenstück am Kraftfahrzeug 4 zusam- menarbeiten kann. Die Sensorsysteme des Laderoboters 1 verleihen ihm auch die Fähigkeit, im Rahmen durch die Länge des Kabels 2 gegebenen Aktionsradius auto- nom zu manövrieren und das Kraftfahrzeug 4 zu finden, ggf. in Zusammenarbeit mit den Sensorsystemen des Kraftfahrzeugs 4 und/oder speziellen Reflektoren am Kraftfahrzeug 4.

Der Laderoboter 1 bezieht seine Antriebsenergie aus der über das Kabel 2 zugeführ- ten Ladespannung, indem er deren Hochvolt-Spannung in eine Niedervolt-Gleich- spannung umwandelt. Nachdem der Laderoboter 1 die richtige Position unter dem Kraftfahrzeug 4 gefunden hat, hebt er eine Baugruppe aus einer Induktionsladeflä- che und einem CCS-Ladeverbinder an und stellt so die Verbindung mit einer Indukti- onsladefläche oder einem CCS-Ladeverbinder in einer Ladeschnittstellen-Bau- gruppe 7 am Fahrzeugboden her, je nachdem, welche dieser beiden Schnittstellen am Kraftfahrzeug 4 vorhanden oder besser geeignet ist. Dies wird weiter unten nä- her erläutert.

Weiter unten wird auch näher erläutert, dass der Laderoboter 1 das Kabel 2 nicht einfach hinter sich herzieht, wenn er zu dem und unter das Kraftfahrzeug 4 fährt, sondern eine motorisch drehbare Kabelaufnahmespule, -rolle oder -trommel an Bord hat, von der er das Kabel mit der aktuellen Longitudinalgeschwindigkeit des Ladero- boters abspult. Beim Zurückfahren zu der Ladestation 3 nimmt der Laderoboter 1 denselben Weg, über den er gekommen ist, und spult das Kabel 2 wieder auf.

Dadurch hat der Laderoboter 1 sehr viel Freiheit, seinen Weg zu dem Kraftfahr- zeug 4 und seine Endposition unter dem Kraftfahrzeug zu wählen, wie in Fig. 2 für eine Parkfläche mit einer Wand-Ladestation 3' veranschaulicht. Insbesondere kann der Laderoboter 1 einen Weg wählen, bei dem keine Gefahr besteht, dass das Kabel 2 unter einem Fahrzeugreifen festklemmt, und er kann seine Ladeposition aus einer Richtung anfahren, in der er schon im richtigen Winkel zum Kraftfahrzeug 4 steht, damit eine Ladeschnittstellen-Baugruppe 6 oben auf dem Laderoboter 1 korrekt auf die Ladeschnittstellen-Baugruppe 7 am Unterboden des Kraftfahrzeugs 4 ausgerich- tet ist.

Wie in Fig. 3 gezeigt, enthält der Laderoboter 1 ein Chassis 8, das von den Me- canum-Rädern 5 getragen wird und das einen auf dem Chassis 8 drehbaren Dreh- tisch 9, der die Induktionsladefläche 10 und der CCS-Ladeverbinder 11 enthält- Au- ßerdem enthält der Laderoboter 1 eine den Drehtisch 9 umgebende drehbare Ka- belaufnahmespule 12 zum Auf- und Abspulen des Kabels 2, das dabei zwischen zwei Führungsrollen am Chassis 8 hindurchläuft, sowie Positionierungssensoren 13 am Chassis 8.

Die Seitenansicht rechts unten in Fig. 3 ist auch eine partielle vergrößerte Ansicht des Bereichs von Fig. 4, in dem sich der Laderoboter 1 und ein darüber liegender Abschnitt des Unterbodens des Kraftfahrzeugs 4 befinden, in dem die Induktions- ladefläche 10 und der CCS-Ladeverbinder 11 der Ladeschnittstellen-Baugruppe 6 eingebaut sind.

Nicht in Fig. 3, jedoch in den Skizzen auf der rechten Hälfte von Fig. 4 ist ein Hebe- werk 14 gezeigt, welches die gesamte Ladeschnittstellen-Baugruppe 6 im Ganzen von dem Drehtisch 9 nach oben heben kann, wie in drei verschiedenen Phasen ge- zeigt, wobei die Bewegung in der Bewegungsphase mit einem Pfeil angezeigt ist. Das Hebewerk 14 kann z. B. eine in Fig. 4 angedeutete Elektropneumatik oder Elektrohydraulik, ein elektrischer Linear-Aktuator oder ein Scheren-Hebewerk mit elektrischem Spindelantrieb sein.

Der Laderoboter 1 kann außerdem eine Schutzabdeckung aufweisen, die in Fig. 4 durch zwei halbkreisförmige Schutzdeckel 15 gebildet wird, die über Hebel 16 und Hebelgelenke 17 auseinander bewegt und dadurch automatisch geöffnet werden, wenn das Hebewerk 14 die Ladeschnittstellen-Baugruppe 6 anhebt, wie in Fig. 4 mit Pfeilen angezeigt. Wie sich der Drehtisch 9 mit der Induktionsladefläche 10 und dem CCS-Ladeverbin- der 11 drehen kann, ist in Fig. 5 veranschaulicht, und Fig. 6 zeigt in der linken Hälfte, wie die Drehung des Drehtisches 9 mittels eines Riemenantriebs bewerkstelligt wer- den kann, der einen Elektromotor 18 auf dem Chassis 8 und einen um den Drehtisch 9 und den Elektromotor 18 geschlungenen Antriebsriemen 19a umfasst.

Die Kabelaufnahmespule 12 kann mittels eines weiteren Riemenantriebs gedreht werden, der einen Elektromotor 20 auf dem Chassis 8 und einen um die Kabelauf- nahmespule 12 und den Elektromotor 20 geschlungenen Antriebsriemen 19b um- fasst, wie in der rechten Hälfte von Fig. 6 veranschaulicht. Das innere Ende des mehr oder weniger auf der Kabelaufnahmespule 12 aufgewickelten Kabels 2 kann z. B. über Schleifkontakte elektrisch mit einem drehfesten Teil des Chassis 8 ver- bunden sein. Die Elektromotoren 18, 20 sind vorzugsweise Niederspannungs- Gleichstrommotoren.

Der Laderoboter 1 kann an Stelle von Rädern wie z. B. den Mecanum-Rädern 5 mit Raupenband-Laufwerken versehen sein. Fig. 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel mit zwei langgestreckten Raupenband-Laufwerken 21 , einem auf jeder Seite, und Fig. 8 zeigt ein Ausführungsbeispiel mit vier kürzeren Raupenband-Laufwerken 22, einem an Stelle jedes Rades.

In Fig. 8 enthält jedes Laufwerk 22 drei in derselben Ebene in einer Reihe angeord- nete Laufräder 23, 24, 25 mit von einem Ende zum anderen Ende der Reihe größer werdenden Durchmessern, wobei jeweils nur das Laufrad 23 mit dem kleinsten Durchmesser an dem Laderoboter 1 gelagert ist und wobei jedes Laufwerk 22 im Ganzen um die Drehachse des Laufrades 23 schwenkbar ist. Ein derartiges Lauf- werk 22 ermöglicht es, bei geringer Bauhöhe auch eine relativ hohe Bordstein- kante 26 zu überqueren, wie in Fig. 9 in verschiedenen Phasen veranschaulicht.

Wie oben erwähnt und in Fig. 10 veranschaulicht, besitzt das Kraftfahrzeug 4 die am Fahrzeugboden angeordnete Ladeschnittstellen-Baugruppe 7, die eine Induktions- ladefläche 26 und/oder einen CCS-Ladeverbinder 27 aufweist, sowie ein standardi- siertes Fahrzeug-Ladestation-Kommunikationssystem. Die Induktionsladefläche 26 ist über einen Wechselstrom/Gleichstrom-Wandler 28 mit einem Akkumulator-Anschluss und -Managementsystem 29 eines Hochvolt-Ak- kumulators 30 des Fahrzeugs 2 verbunden. Der CCS-Ladeverbinder 27 ist direkt mit dem Anschluss 29 des Hochvolt-Akkumulators 30 verbunden.

Eine aus zwei gegen die Kraft einer eingebauten Feder auseinander klappbaren Hälften bestehende Schutzkappe 31 am CCS-Ladeverbinder 27 wird von dem CCS- Ladeverbinder 11 am Laderoboter 1 geöffnet, wenn dessen Ladeschnittstellen-Bau- gruppe 6 angehoben wird. Ebenso wie am Laderoboter 1 befinden sich auch an der Ladeschnittstellen-Baugruppe 25 Positionierungssensoren 32 wie z. B. Ultraschall- oder Infrarot-Sender/Empfänger, mit deren Hilfe sich der Laderoboter 1 richtig unter dem Kraftfahrzeug 4 positionieren und damit verbinden kann.

Wie in Fig. 11 veranschaulicht, enthält der Laderoboter 1 eine elektronische Steuer- einheit (ECU) 40, einen Gleichstrom-Wechselstrom-Wandler 41 zum Erzeugen eines hochfrequenten Induktionsfeldes für die Induktionsladefläche 10, einen Hochvolt- Niedervolt-Gleichspannungswandler 42 zum Speisen des CCS-Ladeverbinders 11 während Gleichstrom-Schnellladen sowie der übrigen Niedervolt-Komponenten des Laderoboters, die Positionierungssensoren 13, wie z. B. Ultraschall- oder Infrarot- Sender/Empfänger oder ein Kamerasystem, den Elektromotor 20 zum Drehen der Kabelaufnahmespule 12, das Kabel 2, eine Niedervolt-Stromverteilungseinheit 43 mit integrierter Schmelzsicherungsbox, das Hebewerk 14 zum Anheben und Absen- ken der Ladeschnittstellen-Baugruppe 6, eine Hochvolt-Stromverteilungseinheit 44 mit integrierter Schmelzsicherungsbox, den CCS-Ladeverbinder 11 , die Induktions- ladefläche 10, den Elektromotor 18 zum Drehen des Drehtisches 9 sowie vier unab- hängig voneinander ansteuerbare Traktionseinheiten 45, die jeweils einen bürstenlo- sen Gleichstrommotor (d. h., mit integriertem Wechselrichter) enthalten, zum Antrieb der Mecanum-Räder 5.

Figuren 12 und 13 veranschaulichen den Laderoboter 1 von Figuren 3-6 während des Ausrichtens auf das Kraftfahrzeug 4 und während des Ladens des Kraftfahr- zeugs 4. Der Laderoboter 1 ist flacher als die Mindest-Bodenfreiheit 50 des Kraft- fahrzeugs 4 und passt daher zwischen dessen Unterboden 51 und die Parkplatz- Oberfläche 52. Der Laderoboter 1 enthält neben den schon erwähnten Teilen einen Führungskonus 54, der in eine komplementäre Ausnehmung 55 in der Ladeschnittstellen-Baugrup- pe 7 passt, für mechanische Zentrierung und Fixierung.

Wenn die Ladeschnittstellen-Baugruppe 6 angehoben wird, werden die beiden Hälf- ten der Schutzkappe 31 gegen die Kräfte von nicht gezeigten Federn auseinander geklappt, indem daran angebrachte Vorsprünge 56 von dem Führungskonus 54 nach oben gedrückt werden, wie in Fig. 13 erkennbar. Sodann ist die Ladeverbin- dung hergestellt bzw. kann elektrisch hergestellt werden.

Die beschriebenen Laderoboter 1 erlauben es, Ladestationen und Mehrfach-Lade- stationen mit hohem Nutzungsgrad zu konstruieren. So zeigt Fig. 14 ein Beispiel mit vier nahe beieinander angeordneten Ladestationen und sechzehn darum herum ge- parkten Kraftfahrzeugen, die nacheinander geladen werden können. Man erkennt, dass Laderoboter, die ihr Ladekabel von einer an Bord befindlichen Spule abspulen, Kraftfahrzeuge erreichen und laden können, die für sie wahrscheinlich nicht zugäng- lich wären, wenn sie das Kabel einfach hinter sich herziehen würden.

Ähnliches gilt für die in Fig. 15 gezeigte Situation, in mindestens fünf Kraftfahrzeuge oder mehr jeweils in beide Richtungen von der Ladestation ausgehend an einem Straßenrand geparkt sind und von einer einzigen Ladestation nacheinander geladen werden können, indem der Laderoboter einfach unter den Fahrzeugen hindurch fährt.

Wie in Fig. 16 veranschaulicht, kann der Laderoboter 1 statt mit einer fest installier ten Ladestation 3, 3' mit einem mobilen Energiespeicher 60 verbunden sein, der dem Laderoboter 1 einen noch viel größeren Aktionsradius verleiht. Der mobile Energiespeicher 60 ist dafür eingerichtet, im öffentlichen Straßenverkehr autonom zu einem angeforderten Ort zu fahren und einem oder mehreren dort geparkten elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen während deren Parkzeit Energie zuzufüh- ren. Der mobile Energiespeicher 60 kann den Laderoboter 1 auf einer von seinem Boden absenkbaren Plattform 61 mit sich führen. Ein Besitzer eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs, das an einem über öf- fentliche Straßen erreichbaren Ort geparkt ist, kann ein elektrisches Laden des Fahr- zeugs mittels des autonom fahrenden mobilen Energiespeichers 60 anfordern, in- dem er z. B. eine von einem Betreiber des mobilen Energiespeichers 60 bereitge- stellte App auf sein Smartphone lädt und mittels der App angibt, wann er voraus- sichtlich wieder abfahren möchte und wie viel Strom geladen werden soll, z. B. voll oder halb voll.

Das Smartphone sendet diese Informationen über eine Mobilfunkverbindung an eine Steuerzentrale, welche das Kraftfahrzeug mittels einer Mobilfunkverbindung und im Kraftfahrzeug eingebautem GPS ortet. Die Steuerzentrale kann auch den Ladezu- stand und den Typ des Akkumulators des Kraftfahrzeugs prüfen, und ob Laden mög- lich ist. Das Kraftfahrzeug kann prüfen, ob darunter genügend Platz für den Ladero- boter 1 ist, und es kann seine Position und den Ladezustand auch selbst prüfen und die selbst ermittelten Daten an die Steuerzentrale senden.

Die Steuerzentrale verarbeitet die Ladeanforderung unter Verwendung einer Cloud und von intelligenten Verteilungs- und Ablaufplanungsalgorithmen, um eine Trajekto- rie, welcher der mobile Energiespeicher 60 folgen soll, sowie eine Reihenfolge von Lade-Diensten zu berechnen, die sich nach dem Zeitrang der Lade-Anforderungen richten kann.

Der mobile Energiespeicher 60 ist ein Radfahrzeug mit der Fähigkeit, autonom im öf- fentlichen Straßenverkehr zu fahren, und befördert Wasserstoff, der gasförmig und/oder in verflüssigter Form oder in einem Speichermedium wie z. B. einem flüssi- gen organischen Wasserstoffträger (LOHC) durch chemische Reaktion umkehrbar gespeichert ist. Der mobile Energiespeicher 60 kann an einer Wasserstoff-Tank- stelle, an der er auch stationiert sein kann, von Service-Personal oder automatisch betankt werden.

Dem mobilen Energiespeicher 60 wird über eine Mobilfunkverbindung befohlen, zu dem zu ladenden Kraftfahrzeug zu fahren. Sobald er dieses erreicht hat, geht der mobile Energiespeicher 60 per Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation in einen sog. Handshake-Betrieb mit dem Kraftfahrzeug, positioniert sich in dessen Nähe, gibt sei- nen Laderoboter 1 frei und lässt diesen unter das Kraftfahrzeug fahren und es laden, wie für die vorhergehenden Ausführungsbeispiele beschrieben.

Fig. 16 zeigt den Laderoboter 1 in verschiedenen Betriebsphasen. Der Laderobo- ter 1 steht normalerweise auf der absenkbaren Plattform 61 am Boden des mobilen Energiespeichers 60. Am Ort des zu ladenden Kraftfahrzeugs wird die Plattform 61 bis auf Straßenniveau abgesenkt, und der Laderoboter 1 fährt von der Plattform 61 herunter und so unter das Kraftfahrzeug, dass die Induktionsladefläche 10 oder der CCS-Ladeverbinder 11 des Laderoboters 1 mit seinem entsprechenden Gegenstück am Kraftfahrzeug Zusammenarbeiten kann.

Danach beginnt das Brennstoffzellen-System im mobilen Energiespeicher 60, elektrischen Strom zu erzeugen, mit dem der Hochvolt-Akkumulator des Kraftfahr- zeugs über einen Gleichspannungswandler im mobilen Energiespeicher 60 geladen wird. Die Umwandlung der im Wasserstoff gespeicherten Energie in elektrischen Strom und später zurück erzeugt keine anderen Emissionen als unschädlichen Was- serdampf, weshalb der hier beschriebene mobile Energiespeicher 60 und das be- schriebene Verfahren besonders für Städte geeignet sind, die emissionsfreien Ver- kehr fordern.

Wenn das Laden beendet ist, trennt der Laderoboter 1 die Verbindung, fährt zum mobilen Energiespeicher 60 zurück und wird wieder in den mobilen Energiespei- cher 60 gehoben, welcher dann zum nächsten zu ladenden Kraftfahrzeug oder ggf. zurück zu einer Wasserstoff-Tankstelle fährt.

Der mobile Energiespeicher 60 kann mit Sensorsystemen versehen sein, wie sie für autonomes Fahren benötigt werden und an sich bekannt sind, z. B. Lidar, Radar, Vi- deokameras, hochauflösendem GPS und odometrischen Sensoren für hochaufge- löste Positionsmessungen.

Der mobile Energiespeicher 60 kann z. B. je nach Menge des mitgeführten Wasser- stoffs von etwa halb so lang bis etwa die Länge mit etwa der halben Breite eines Mit- telklasse-PKWs und ebenso hoch oder höher sein. Mit derartigen Abmessungen wird der mobile Energiespeicher 60 in der Regel irgendeine Position vor, neben oder hinter dem einem Kraftfahrzeug finden, in der er genügend lange stehen bleiben kann, ohne anderen Verkehr wesentlich zu behindern.

Berechnungen haben gezeigt, dass ein mobiler Energiespeicher 60 mit den vorge- nannten Abmessungen eine Menge Wasserstoff speichern und transportieren kann, die ausreicht, um ca. 10 Batteriefahrzeuge mit einer 100 kWh Batterie oder 33 Batte- riefahrzeuge mit einer 30 kWh Batterie oder 100 Plugin-Hybridfahrzeuge mit einer 10 kWh Plugin-Batterie zu laden, oder entsprechend mehr Kraftfahrzeuge, wenn nicht alle vollständig geladen werden müssen. Der mobile Energiespeicher 60 sollte Schnellladen ermöglichen, was typischerweise maximal ca. 1 Stunde dauert, so dass der mobile Energiespeicher 60 ca. zehn Kraftfahrzeuge z. B. über Nacht nach- einander vollständig laden kann und erst dann zu der Wasserstoff-Tankstelle zurück- kehren muss.

In einem typischen realen Szenario und unter Berücksichtigung auch der Fahrzeiten zwischen den zu ladenden Kraftfahrzeugen lässt sich ferner zeigen, dass ca. 39 der- artige mobile Energiespeicher ausreichen würden, um ca. 2033 Elektrofahrzeuge (Mix aus Batteriefahrzeugen mit sehr großem und mittlerem Batteriespeicher sowie Plugin-Hybridfahrzeugen) einem Tag in einer Stadt zu bedienen. Dies macht die täg- liche Suche von Besitzern von elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen nach einer freien Ladestation obsolet. Sie können Ihr Kraftfahrzeug laden lassen, wenn es ihnen zeitlich passt, und müssen auch nicht umparken, wenn das Laden beendet ist.

Außerdem kann die Zahl der nötigen öffentlichen Ladestationen drastisch reduziert werden, was hohe Investitionskosten für Lade-Infrastruktur einspart. Mobile Energie- speicher verringern auch den Verkehr, der mit dem Aufsuchen von festen Ladestati- onen verbunden ist, da sie wegen des Energieträgers Wasserstoff ein Vielfaches der Energie speichern können, die in entsprechend schweren und großen Akkumulato- ren speicherbar sind, so dass jeder mobile Energiespeicher mehrere Kraftfahrzeuge laden kann und dabei eine optimierte Route nehmen kann, bevor er Wasserstoff nachtanken muss. Ferner können Spitzenbelastungen des Stromnetzes reduziert werden, da das La- den zeitlich von der aktuellen Netzlast entkoppelt wird. Der Wasserstoff kann aus er- neuerbaren Energien erzeugt werden, und zwar in Zeiten, in denen besonders viel Strom z. B. aus Windrädern und Solaranlagen anfällt. Eine hohe Anzahl von mobilen Energiespeichern bildet daher einen zeitlichen Puffer zwischen Stromerzeugung und Stromverbrauch.

Mobile Energiespeicher wie oben beschrieben können auch zum Schnellladen von elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen angefordert werden, die wegen zu geringer Ladung liegen geblieben sind, und sie können auch zum Betanken von mit Wasser- stoff betriebenen Kraftfahrzeugen verwendet werden, wenn entsprechende An- schlüsse vorhanden sind. Sie können auch zur temporären Stromversorgung von Im- mobilien angefordert werden, z. B. bei Stromausfällen aufgrund von Bauarbeiten, oder z. B. zur temporären Stromversorgung von Baumaschinen.