Gebiet der Erfindung Die Erfindung betrifft ein steigfähiges, insbesondere stufensteigfähiges, Fahrwerk für ein Fahrgerät, sowie ein entsprechendes Fahrgerät, wobei das steigfähige Fahrwerk zumindest ein Vorderrad und zumindest ein Hinterrad sowie zumindest ein

Raupenband aufweist.

Hintergrund der Erfindung Herkömmliche Fahrgeräte weisen typischerweise entweder ein Räderfahrwerk oder ein Raupenfahrwerk auf. Grundsätzlich bieten Räderfahrwerke Vorteile beim Fahren auf ebenen Untergründen, können jedoch nur bedingt Hindernisse wie Stufen und/oder Schwellen überfahren. Die Geländegängigkeit von Räderfahrwerken, d.h. deren Eignung zum Überfahren von Hindernissen, ist insbesondere von der Größe der verwendeten Räder abhängig. Um mit einem Räderfahrwerk Hindernisse, wie beispielsweise Treppenstufen oder Bordsteinkanten überfahren zu können, müssen die Räder ausreichend groß gewählt werden, um ein sicheres Überfahren der Hindernisse zu ermöglichen. Konstruktionsbedingt ist jedoch nicht immer die benötigte Radgröße zu realisieren. Dennoch sind Räderfahrwerke insbesondere auf ebenen Untergründen vorteilhaft, da diese leicht zu navigieren sind und sich durch eine hohe Wendigkeit auszeichnen. Überdies rollen die Räder gut auf ebenen Untergründen ab, wodurch ein energieeffizientes Fahren ermöglicht wird.

Raupenfahrwerke hingegen zeichnen sich durch eine hohe Geländegängigkeit aus, da die Raupen grundsätzlich gut geeignet sind mit Hindernissen einzugreifen und ein entsprechend ausgestattetes Fahrgerät über das Hindernis zu bewegen. Beispielsweise kann das Fahrgerät mittels eines Raupenfahrwerks auf eine Stufe hinauf oder von einer Stufe hinab bewegt werden.

Raupenfahrwerke sind beispielsweise von Baggern, Bulldozern, Schneeraupen, militärischen Fahrzeugen und dergleichen bekannt. Insbesondere zeichnen sich Raupenfahrwerke durch eine hohe Traktion aus, wodurch auch schwierige Gelände durchfahren werden können. Die hohe Traktion ist jedoch auch mit Nachteilen verbunden, da beispielsweise der befahrene Untergrund beschädigt werden kann. Eine Beschädigung wird insbesondere durch Kurvenfahrten erzeugt, da die Raupenbänder dabei teilweise quer zur Raupenband- Laufrichtung über den Untergrund bewegt werden. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es die Vorteile beider Fahrwerkkonzepte miteinander zu kombinieren und ein Fahrwerk für ein Fahrgerät bereitzustellen, welches auf ebenen Untergründen energieeffizient angetrieben werden kann und über eine hohe Wendigkeit verfügt. Weiterhin soll das Fahrwerk eine hohe

Geländegängigkeit und Steigfähigkeit aufweisen und insbesondere dazu eingerichtet sein ein Fahrgerät auf/über Hindernisse zu bewegen.

Insbesondere sollen derartige Fahrwerke für den Betrieb in geschlossenen Räumen bzw. Gebäuden und gleichermaßen für den Betrieb außerhalb geschlossener Räume, d.h. im Freien geeignet sein. Derartige Fahrwerkkonzepte für Fahrgeräte sind insbesondere im Bereich der unbemannten Vehikel, wie beispielsweise

bodengebundener Drohnen, als auch im Bereich der Mobilitätsunterstützungssysteme (mobile Assistenz-Systeme) gefordert.

Mobilitätsunterstützungssysteme sind Systeme, welche die Mobilität

bewegungseingeschränkter Menschen erhöhen sollen.

Mobilitätsunterstützungssysteme können bspw. Fahrgeräte im Sinne von Roilatoren, welche das Gehen einer Person unterstützen oder Fahrgeräte im Sinne angetriebener Rollstühle sein. Derartige Mobilitätsunterstützungssysteme werden insbesondere im Inneren geschlossener Räume, wie beispielsweise in Wohnungen und/oder Gebäuden eingesetzt. Der Einsatz von Mobilitätsunterstützungssystemen im Freien erweitert den Bewegungsradius der unterstützten Person und erlaubt ihr ein Gebäude oder die Wohnung zu verlassen.

Insbesondere beim Einsatz der Fahrgeräte innerhalb von Gebäuden sind häufig Hindernisse in Form von Stufen und/oder Treppen zu überwinden. Daher ist es insbesondere die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Fahrwerk für ein Fahrgerät bereitzustellen, welches dazu eingerichtet ist das Fahrgerät auf und/oder über ein Hindernis, wie beispielsweise eine Stufe oder eine Treppe zu bewegen. Dabei kann das Hindernis, wie etwa eine Stufe/Treppe nach oben und/oder nach unten überschritten werden. Weiterhin sollen Fahrgeräte, welche im Gebiet der Mobilitätsunterstützungssysteme eingesetzt werden können eine hohe Kippstabilität aufweisen, um es einem Bediener zu ermöglichen sich ohne Sturzgefahr an dem Fahrgerät abstützen zu können. Überdies soll das Überfahren eines Hindernisses, wie beispielsweise einer Stufe oder einer Treppe automatisch erfolgen, d. h. es soll keine gesonderte Aktion zum Starten des

Übersteigens des Hindernisses ausgeführt werden müssen. Vielmehr soll das Fahrgerät auf/über das Hindernis bewegt werden, indem das Hindernis angefahren wird.

Weiterhin soll ein derartiges Fahrwerk möglichst keine Beschädigungen an

haushaltstypischen Bodenbelägen hervorrufen, bzw. soll es derartige Beschädigungen minimieren.

Ausführliche Beschreibung der Erfindung

Die Aufgabe wird durch ein steigfähiges Fahrwerk nach Anspruch l und ein Fahrgerät nach Anspruch 20 gelöst.

Insbesondere wird die Aufgabe durch ein steigfähiges Fahrwerk für ein Fahrgerät (wie etwa ein Mobilitätsunterstützungssystem) gelöst, wobei das Fahrwerk zumindest ein umlaufendes Raupenband, welches eine nach außen gerichtete Raupenbandlauffläche aufweist, eine Hinterachse der zumindest ein Hinterrad zugeordnet ist, welches eine Hinterradlauffläche aufweist und eine Vorderachse, der zumindest ein Vorderrad zugeordnet ist, welches eine Vorderradlauffläche aufweist, umfasst. Die Räder und das Raupenband sind derart angeordnet, dass die Hinterradlauffläche und die

Vorderradlauffläche zum Boden hin über die Raupenbandlauffläche überstehen, so dass der Vortrieb des Fahrgeräts in der Ebene mittels der Räder erfolgen kann. Die Raupenbandlauffläche steht hingegen in Fahrtrichtung zumindest teilweise über die Vorderradlauffläche über, um in Fahrtrichtung mit einem Hindernis eingreifen zu können, so dass das Raupenband das Fahrgerät auf und/oder über das Hindernis bewegen kann.

Das Raupenband ist typischerweise eine in sich geschlossene Kette, die dazu dient das Fahrgerät auf und/oder über ein Hindernis zu bewegen. Insbesondere bietet die Raupenbandlauffläche gegenüber den Radlaufflächen eine verbesserte Traktion, so dass das Raupenband dazu geeignet ist mit Hindernissen einzugreifen, um das Fahrgerät über das Hindernis zu bewegen.

Die Hinterachse des Fahrgeräts ist typischerweise eine starre Hinterachse, kann jedoch auch schwenkbar eingerichtet sein. Ebenso ist die Vorderachse des Fahrwerks typischerweise eine starre Vorderachse. Um jedoch eine verbesserte Wendigkeit des Fahrgeräts/Fahrwerks zu erreichen, kann die Vorderachse des Fahrwerks schwenkbar eingerichtet sein.

Sind die Räder und das Raupenband derart angeordnet, dass die Hinterradlauffläche und die Vorderradlauffläche zum Boden hin über die Raupenbandlauffläche überstehen, so kann zumindest eines der Räder zum Vortrieb genutzt werden.

Weiterhin kann das Fahrwerk insbesondere in der Ebene mittels der Räder leicht und wendig gelenkt und vorgetrieben werden, ohne den Bodenbelag und/oder den

Untergrund zu beschädigen. Beispielsweise können in einem Gebäude oder in einer Wohnung mittels der Räder Teppiche oder andere Bodenbelege ohne Beschädigung überfahren werden.

Dabei kann ein Bediener, der beispielsweise das Fahrgerät als

Mobilitätsunterstützungssystem benutzt, aufgrund der Räder eine einfache Navigation vornehmen. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn nur ein beschränkter

Navigationsbereich, wie beispielsweise ein Wohnungsgang oder kleine Räume zur Verfügung stehen. Die Anordnung des Raupenbands relativ zu den Rädern ermöglicht, dass Hindernisse wie etwa Stufen überfahren werden können.

Da das Raupenband in Fahrtrichtung zumindest teilweise über die Vorderradlauffläche übersteht, wird zunächst die Raupenbandlauffläche mit einem Hindernis in Kontakt kommen und mit dem Hindernis eingreifen. Wird das Fahrwerk und/oder das

Fahrgerät weiter auf das Hindernis zubewegt, so kann sich das Raupenband entlang des Hindernisses ausrichten, mit diesem eingreifen und dann das Fahrgerät auf und/oder über das Hindernis bewegen. Wird beispielsweise eine Stufe nicht lotrecht, sondern unter einem gewissen Winkel angefahren, so kann vor dem Überfahren der Stufe bzw. des Hindernisses, das Fahrgerät derart auf das Hindernis zu bewegt werden, dass sich das Raupenband entlang des Hindernisses ausrichtet. Somit werden Stufen vorzugsweise lotrecht zu deren Verlaufsrichtung überfahren.

Insbesondere soll das Fahrwerk dazu eingerichtet sein ein Hindernis zu überfahren oder das Fahrgerät auf ein Hindernis hinaufzubewegen bzw. von dem Hindernis hinabzubewegen, welches Hindernis eine Höhe von zumindest 5 cm, bevorzugt von zumindest 10 cm und am bevorzugtesten vom zumindest 15 cm aufweist. Da das Raupenband relativ zu den Rädern derart angeordnet ist, da es zumindest teilweise über die Vorderradlauffläche übersteht, ist keine gesonderte manuelle Startaktion notwendig, die das Überfahren des Hindernisses einleitet. Vielmehr wird bei einem Kontakt zwischen Hindernis und Raupenbandlauffläche das Überfahren des

Hindernisses automatisch eingeleitet, wenn die Raupenbandlauffläche mit dem

Hindernis eingreift. Dazu kann das Hindernis, wie beispielsweise eine Stufe, vorzugsweise unter einem beliebigen Winkel angefahren werden. Ein lotrechtes Anfahren des Hindernisses ist nicht notwendig.

Insbesondere kann die Raupenbandlauffläche in Fahrtrichtung derart über die

Vorderradlauffläche überstehen, dass das Raupenband schräg nach oben vom Boden weggeführt wird. Dies ermöglicht ein besonders effizientes Eingreifen mit einem Hindernis und somit ein effizientes Bewegen eines Fahrgeräts auf und/oder über ein Hindernis.

Weiterhin kann zumindest ein Hinterrad und/oder ein Vorderrad ein angetriebenes Rad sein, wobei das Raupenband Antriebsleistung an das angetriebene Rad übertragen und/oder von diesem empfangen kann.

Ein angetriebenes Rad kann direkt oder mittels des Raupenbandes angetrieben werden. Ist das angetriebene Rad ein direkt angetriebenes Rad, so kann das

angetriebene Rad Antriebsleistung auch auf das Raupenband übertragen. Dazu sind geeignete Kopplungsmittel vorzusehen. Ist das angetrieben Rad nicht direkt angetrieben, so kann Antriebsleistung von einem angetriebenen Raupenband auf das angetriebene Rad übertragen werden. Somit ist für den Antrieb des Raupenbandes und des angetriebenen Rades nur ein Antrieb notwendig, wodurch Kosten und Gewicht eingespart werden können.

Das zumindest eine angetriebene Rad und das zumindest eine Raupenband können unterschiedliche Umlaufgeschwindigkeiten in [m/s] aufweisen, wobei die

Umlaufgeschwindigkeit des Raupenbandes vorzugsweise geringer ist als die

Umlaufgeschwindigkeit des angetriebenen Rades an der Lauffläche des Rades. Auf diese Weise werden Hindernisse automatisch mit einer verringerten Geschwindigkeit überfahren, was materialschonend und - abgängig von der Anwendung - gegebenenfalls nutzerfreundlich ist.

Unterschiedliche Umlaufgeschwindigkeiten von Raupenband und einer Lauffläche des Rades ermöglichen es zudem, das Fahrwerk und insbesondere das Raupenband beim Anfahren und Überfahren eines Hindernisses an das Hindernis anzudrücken. Da der Vortrieb des Fahrwerks in einer Ebene mittels des angetriebenen Rades erfolgt und das Raupenband primär zum Bewegen des Fahrgeräts auf und/oder über das Hindernis eingerichtet ist, wird das angetriebene Rad, welches eine höhere

Umlaufgeschwindigkeit aufweist, das Fahrwerk mit dem Raupenband gegen das Hindernis drücken.

Folglich kann das Raupenband aufgrund der aufgebrachten Kraft sehr gut mit dem Hindernis eingreifen und das Fahrgerät auf/über das Hindernis bewegen. Ebenso wird aufgrund dieses Umlaufgeschwindigkeitsunterschiedes das Fahrgerät bzw. das

Fahrwerk zum Hindernis hin ausgerichtet. Wird beispielsweise eine Stufe angefahren, so wird das Raupenband entsprechend dem Stufenverlauf gegen die Stufe,

typischerweise lotrecht, gedrückt und ermöglicht ein optimales Eingreifen zwischen der Raupenbandlauffläche und der Stufe bzw. dem Hindernis. Es gilt zu beachten, dass die Umlaufgeschwindigkeit nicht die Winkelgeschwindigkeit des Rades beschreibt, sondern vielmehr die Geschwindigkeit in Meter pro Sekunde [m/s] ist, mit welcher die Lauffläche des angetriebenen Rades bewegt wird. Analog ist die

Umlaufgeschwindigkeit des Raupenbandes die Geschwindigkeit in [m/ s] mit welcher die Raupenbandlauffläche bewegt wird.

Das Fahrwerk kann weiterhin ein Kopplungsmittel zur Kopplung des Raupenbandes mit zumindest einem der Räder aufweisen, wobei das Kopplungsmittel dazu

eingerichtet ist, Kräfte zwischen dem Raupenband und dem Rad bzw. den Rädern zu übertragen. Wird ein Kopplungsmittel verwendet um das Raupenband mit zumindest einem der Räder zu koppeln, können Kräfte zwischen dem Raupenband und dem Rad bzw. den Rädern übertragen werden. Es können Kräfte bzw. Momente vom Raupenband auf ein oder mehrere Räder übertragen werden oder es können Kräfte bzw. Momente von einem Rad bzw. mehreren Rädern auf das Raupenband übertragen werden. Die Übertragung kann ebenso in beide Richtungen erfolgen. Sollen Kräfte nur in einer Richtung übertragen werden, ist es möglich einen Freilauf und/oder eine Kupplung vorzusehen, welche die Übertragung der Kräfte/Momente nur in einer gewünschten Richtung erlaubt.

Weiterhin ist es möglich ein Kopplungsmittel derart zu wählen, dass nur in einer Rotationsrichtung Kräfte und/ oder Momente übertragen werden können. Somit kann beispielsweise das Raupenband angetrieben werden und Antriebsleistung während der nach vorne gerichteten Fahrt auf eines der angetriebenen Räder übertragen werden. Während einer nach hinten gerichteten Fahrt (Richtung entgegen der Fahrtrichtung) könnten dann keine Kräfte und/oder Momente übertragen werden. Weiterhin kann das Kopplungsmittel ein Getriebe umfassen, so dass unterschiedliche Umlaufgeschwindigkeiten von Raupenband und den Rädern/dem Rad erzielt werden können.

Das Kopplungsmittel kann weiterhin eine Koppelscheibe sein, über die das

Raupenband läuft, wobei die Koppelscheibe konzentrisch zu dem zumindest einen Hinterrad und/oder Vorderrad angeordnet sein kann, und vorzugsweise mit diesem über eine gemeinsame Achse verbunden ist.

Ist das Kopplungsmittel eine Koppelscheibe, über die das Raupenband läuft, wobei die Koppelscheibe konzentrisch zu dem zumindest einen Hinterrad und/oder Vorderrad angeordnet ist, so können unterschiedliche Umlaufgeschwindigkeiten von Rad und

Raupenband einfach durch die Dimensionierung der Koppelscheibe realisiert werden.

Typischerweise weisen die Räder (das Vorderrad und/oder das Hinterrad) einen Raddurchmesser im Bereich von 5-40 cm, vorzugsweise im Bereich von 10-30 cm und am bevorzugtesten im Bereich von 15-25 cm auf. Die Räder, insbesondere Vorder- und Hinterrad/räder können unterschiedliche Durchmesser aufweisen. Insbesondere kann die Koppelscheibe kleiner gewählt werden als das entsprechende Rad, um

Umlaufgeschwindigkeiten zu erzielen, bei denen die Umlaufgeschwindigkeit des Rades/der Räder größer ist als die Umlaufgeschwindigkeit des Raupenbandes. In diesem Fall ist kein Getriebe oder ein anderes Mittel notwendig, um unterschiedliche Umfangsgeschwindigkeiten bereitzustellen. Weiterhin ermöglicht die konzentrisch ausgerichtete Koppelscheibe, wenn sie mit einer starren Achse mit dem

entsprechenden Rad verbunden ist, eine einfache Übertragung von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Rad und dem Raupenband.

Das Fahrwerk kann weiterhin eine Antriebsscheibe aufweisen, welche dazu eingerichtet ist das zumindest eine Raupenband anzutreiben. Die Verwendung einer

Antriebsscheibe zum Antreiben des Raupenbandes ist vorteilhaft, da der Antrieb des Raupenbandes so nahezu beliebig im/oder am Fahrwerk platziert werden kann. Da das Raupenband ein umlaufendes Raupenband ist, kann die Antriebsschreibe an einer beliebigen Stelle entlang des Verlaufs des Raupenbandes platziert werden, um das Raupenband anzutreiben. Dies ermöglicht eine hohe konstruktive Freiheit und somit die Verwendung des Fahrwerks in unterschiedlichen Fahrgeräten, wie beispielsweise in mobilen Assistenz-Systemen. Das Fahrwerk kann weiterhin einen Antrieb aufweisen, welcher zumindest ein

Hinterrad und/oder ein Vorderrad und/oder das zumindest eine Raupenband antreibt, wobei der Antrieb vorzugsweise einen Elektromotor umfasst.

Elektromotoren sind insbesondere für die Verwendung in geschlossenen Räumen vorteilhaft, da keine Abgase entstehen. Weiterhin können Elektromotoren einfach geregelt werden, wodurch das Fahrwerk und/oder das Fahrgerät vielfältig eingesetzt werden kann. Insbesondere kann die dem Elektromotor zur Verfügung gestellte Leistung einfach angepasst werden. Beispielsweise kann so beim Überfahren eines Hindernisses und/oder beim Bewegen des Fahrgeräts auf ein Hindernis die

Antriebsleistung kurzzeitig erhöht werden, um das Hindernis ohne signifikante Geschwindigkeitseinbußen überfahren zu können. Dies ermöglicht ein flüssiges Überfahren des Hindernisses.

Die Hinterradlauffläche und/oder die Vorderradlauffläche können zum Boden hin über die Raupenbandlauffläche mit einem Abstand„b" überstehen, wobei der Abstand„b" zumindest 1 cm, bevorzugt zumindest 2 cm und am bevorzugtesten zumindest 5 cm sein kann.

Ein Abstand„b" zwischen der Hinterradlauffläche und/oder der Vorderradlauffläche und der Raupenbandfläche zum Boden hin, ermöglicht ein Fahren des Fahrwerks bzw. des Fahrgeräts mit den Rädern, auch wenn kleine Hindernisse oder Unebenheiten auf dem Boden vorhanden sind. Insbesondere in Wohnungen können kleinere Hindernisse durch Teppichkanten, Türschwellen und/oder dergleichen auftreten. Im Außenbereich können kleinere Hindernisse durch unterschiedliche Bodenbeläge, kleinere Steine und/oder dergleichen vorhanden sein.

Abhängig vom Abstand„b", können derartige kleinere Hindernisse ohne den Einsatz des Raupenbandes überfahren werden. Treten hingegen Hindernisse auf, die eine vertikale Ausdehnung haben, die den Abstand„b" übersteigt, greift das Raupenband automatisch mit dem Hindernis ein und das Fahrwerk bzw. das Fahrgerät wird auf / über das Hindernis bewegt.

Das Starten einer besonderen Aktion zum Überfahren des Hindernisses ist nicht notwendig. Vielmehr wird das Fahrwerk bzw. das Fahrgerät unmittelbar mit dem

Hindernis eingreifen und das Überfahren des Hindernisses beginnen. Der Abstand„b" kann abhängig von dem typischen Einsatzgebiet des Fahrwerks bzw. des Fahrgerätes gewählt werden. So ist ein Abstand von zumindest 1 cm bei einem vorwiegenden Betrieb in geschlossenen Räumen oder auf ebenen Flächen vorteilhaft. Insbesondere wenn das Fahrgerät als mobiles Assistenz-System eingesetzt werden soll und der unterstützte Mensch nur sehr schwerfällig gehen kann, kann eine Unterstützung beim Überfahren von Hindernissen schon bei sehr kleinen Hindernissen vorteilhaft sein. Ist der unterstützte Mensch hingegen agiler, können größere Abstände gewählt werden, um auch größere Hindernisse ohne die Hilfe des Raupenbandes überfahren zu können.

Die Hinterradlauffläche und/oder die Vorderradlauffläche können zum Boden hin über die Raupenbandlauffläche mit einem Abstand„b" überstehen, wobei der Abstand„b" variabel einstellbar sein kann, vorzugsweise im Bereich von o cm bis 10 cm, bevorzugt im Bereich von l cm bis 8 cm und am bevorzugtesten im Bereich von 2 bis 5 cm.

Insbesondere ist es vorteilhaft den Abstand„b" variabel einstellbar zu gestalten. Dies ermöglicht die Anpassung des Fahrwerks bzw. des Fahrgeräts auf sich ändernde Bedingungen, wie Bodengegebenheiten. Der Abstand„b" kann manuell einstellbar sein, oder das Fahrwerk kann derart eingerichtet sein, dass der Abstand„b" automatisiert verstellbar ist. Beispielsweise kann die Verstellung des Abstandes über ein Absenken des Raupenbandes oder ein Anheben der Räder erfolgen. Somit sind unterschiedliche Fahrmodi einstellbar und der Bediener kann beispielsweise auf unterschiedliche Untergründe, wie Parkett oder Laminatboden, Teppiche, Pflasterwege,

Kopfsteinpflaster, Feldwege und/oder dergleichen reagieren. Weiterhin kann das Fahrwerk zumindest eine Führungsrolle umfassen, welche

Führungsrolle das umlaufende Raupenband führt, wobei die Führungsrolle relativ zu dem Vorderrad und/oder Hinterrad zum Boden hin verstellbar angeordnet ist.

Die Verwendung einer Führungsrolle ermöglicht es einen Teil des Raupenbandes zum Boden hin relativ zu den Laufflächen des Vorderrades und/oder des Hinterrades zu verstellen. Dabei wird durch die Verstellung der Führungsrolle die Umlaufgeometrie des Raupenbandes verändert. Ist die verstellbare Führungsrolle beispielsweise zwischen einem Vorderrad und einem Hinterrad angeordnet, so kann die

Raupenbandlauffläche auf den Untergrund aufgedrückt werden. Ebenso kann es möglich sein, falls das Raupenband derart über die Lauffläche des Vorderrades übersteht, dass es schräg nach vorne in Fahrtrichtung geführt ist, den Winkel des Raupenbandes, unter welchem es über das Vorderrad übersteht zu verstellen. Dies ermöglicht eine unterschiedliche Hindernisübersteigungscharakteristik. Insbesondere kann der Winkel, unter welchem das Fahrwerk/Fahrgerät Hindernisse überfährt somit eingestellt werden. Das Raupenband kann relativ zu dem Vorderrad und/oder Hinterrad zum Boden hin verstellbar angeordnet sein, so dass die Raupenbandlauffläche relativ zur

Hinterradlauffläche und Vorderradlauffläche derart einrichtbar ist, dass der Vortrieb des Fahrgeräts mittels des Raupenbandes erfolgen kann. Somit kann das Raupenband dauerhaft zum Vortrieb - auch auf ebenen Untergründen - eingesetzt werden. Dies verbessert die Geländegängigkeit des Fahrgerätes/des

Fahrwerks. Insbesondere im Außenbereich können unterschiedliche Untergründe befahren werden. Ist der Boden eben genug um den Vortrieb mit den Rädern zu gewährleisten, kann eine energieeffiziente Vortriebsart gewählt werden. Ist der Untergrund hingegen hinreichend uneben, wie beispielsweise ein Feldweg oder eine Wiese, oder ist der Untergrund rutschig, wie beispielsweise bei Schneefall und Glätte, so kann vom Vortrieb mittels der Räder auf einen Vortrieb mittels des Raupenbandes umgeschalten werden. Dies führt zu einer erhöhten Traktion und einem sicheren Bewegen des Fahrwerks/des Fahrgeräts. Zumindest zwei Räder aus der Gruppe der Hinterräder und/ oder der Vorderräder können angetriebene Räder sein, wobei das Fahrwerk vorzugsweise zumindest zwei Raupenbänder umfasst, wobei jedem Raupenband vorzugsweise eines der angetrieben Räder zugeordnet ist, und wobei jedes Raupenband vorzugsweise dazu eingerichtet ist Antriebsleistung an das zugeordnete angetriebene Rad zu übertragen und/oder von diesem zu empfangen.

Werden zwei angetriebene Räder angetrieben bereitgestellt, so kann ein

gleichmäßigerer Antrieb des Fahrgeräts sichergestellt werden. Insbesondere können die zwei angetriebenen Räder zwei Hinterräder oder zwei Vorderräder sein. Dies ermöglicht den Antrieb des Fahrwerks/des Fahrgerätes, auch wenn auf einer Seite nur eine geringe Traktion für ein Rad zur Verfügung steht. Das Raupenband kann in diesem Fall zwischen den angetriebenen Rädern geführt werden. Alternativ können zwei Raupenbänder bereitgestellt werden, wobei jedem Raupenband vorzugsweise eines der angetriebenen Räder zugeordnet ist. Insbesondere können die zwei

Raupenbänder bzw. zwei angetriebenen Räder je über einen eigenen Antrieb verfügen, wodurch eine hohe Wendigkeit erreicht werden kann. Insbesondere ist es somit möglich die Räder und/oder Raupenbänder mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten oder in entgegengesetzten Richtungen anzutreiben. Alternativ können die zumindest zwei angetriebenen Räder und/oder Raupenbänder über nur einen Antrieb angetrieben werden und/oder über ein Differenzialgetriebe gekoppelt sein. Durch die Bereitstellung des Raupenbandes und der Räder ist es möglich die

Kippstabilität des Fahrgeräts/des Fahrwerks zu erhöhen. Insbesondere wenn die Raupenbänder derart angeordnet sind, dass sie die Räder zwischen sich einschließen, kann die Kippstabilität des Fahrwerks signifikant erhöht werden. Würde das Fahrwerk beim Fahren in der Ebene kippen, könnten die Raupenbänder ein Umkippen abfangen und das Fahrwerk/das Fahrgerät in die Ausgangsposition zurückdrängen.

Das Fahrwerk kann weiterhin zumindest eine Führungsrolle aufweisen, welche Führungsrolle dazu eingerichtet ist das Raupenband zu spannen, wobei die zumindest eine Führungsrolle federnd gelagert ist. Wird das Raupenband mittels einer Führungsrolle gespannt, so kann eine konstante Raupenbandspannung aufrechterhalten werden. Dies ist insbesondere beim

Überfahren von Hindernissen vorteilhaft, da der Kontakt mit dem Hindernis ein rasches Eingreifen zwischen Raupenband und Hindernis ermöglicht. Im Gegensatz zu ungespannten Raupenbändern muss nicht zunächst eine ausreichend hohe Spannung aufgebaut werden, um das Raupenband mit dem Hindernis in Eingriff zu bringen, um das Überfahren des Hindernisses zu beginnen.

Weiterhin ermöglicht ein gespanntes Raupenband das Hindernis unter flachen Winkeln zu überfahren, da das Hindernis die Umlaufgeometrie des Raupenbandes nur gering beeinflusst. Mit anderen Worten drückt sich das Hindernis beim Überfahren nicht stark in das Raupenband ein bzw. drängt das Raupenband nur wenig nach innen, sodass das Raupenband mit im Wesentlichen unveränderter Umlaufgeometrie weitergeführt werden kann.

Die zumindest eine Führungsrolle kann in Fahrtrichtung vorne am Fahrwerk angeordnet sein, sodass das Fahrwerk beim Eingreifen der Raupenbandlauffläche mit einem Hindernis gefedert wird. Wird die zumindest eine Führungsrolle, welche federnd gelagert ist, vorne am Fahrwerk angeordnet, kann ein Stoß, welcher beim Anfahren des Hindernisses entsteht, abgefedert werden. Dies führt beim Hinauffahren auf ein Hindernis zu einem flüssigen Übergang zwischen der Fahrt in der Ebene und dem Überfahren des Hindernisses. Beim Hinabfahren von einem Hindernis führt die federnd geladerte Führungsrolle zu einem sanften Aufsetzen des Fahrwerks/des

Fahrgeräts auf dem Untergrund. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn das Fahrgerät als mobiles Assistenz-System eingesetzt wird, da der entstehende Stoß nicht oder nur gedämpft an den Benutzer übertragen wird. Insbesondere kann die Führungsrolle auf einer federnden Schwinge gelagert sein, welche sich beim Kontakt mit dem Hindernis in Richtung der Innenseite des Raupenbandes bewegt. Andere federnde Lagerungen, wie beispielsweise eine axialgeführte gefederte Lagerung sind ebenso möglich.

Das Fahrwerk kann weiterhin zumindest eine Gleitplatte aufweisen, welche Gleitplatte benachbart zu einer Innenseite des Raupenbandes angeordnet ist, und ein Gegenlager für das Raupenband bildet, wenn ein zu überfahrendes Hindernis das Raupenband in Richtung der Gleitplatte drängt.

Die Gleitplatte kann insbesondere zwischen Vorderrad und Hinterrad angeordnet sein. Ebenso kann eine Gleitplatte in Fahrtrichtung vorne am Fahrwerk angebracht sein, um beispielsweise einem schräg nach oben verlaufenden Raupenband, welches über die Vorderradlauffläche übersteht ein geeignetes Gegenlagern beim Überschreiten von

Hindernissen zu bieten. Wird ein Hindernis überschritten, so wird das Raupenband zu dessen Innenseite gedrängt. Die Gleitplatte ist dabei derart angeordnet, dass das Nach- Innen-Drängen begrenzt wird und das Raupenband mit seiner Innenseite über die Gleitplatte gleiten kann. Somit stellt die Gleitplatte ein Gegenlager dar. Dies erlaubt Hindernisse unter einem flachen Winkel zu überfahren und verhindert ein steiles

Ausrichten und/oder Kippen des Fahrwerks/des Fahrgeräts beim Überschreiten von Hindernissen. Ebenso wird durch die Gleitplatte sichergestellt, dass das Fahrgerät/das Fahrwerk vollständig auf ein Hindernis hinaufbewegt werden kann. Aufgrund der Gegenlagerfunktion der Gleitplatte wird ein sicherer Eingriff zwischen Raupenband und Hindernis ermöglicht.

Die Raupenbandlauffläche und/oder die Innenseite des Raupenbands können

Mitnehmerelemente aufweisen. Die Mitnehmerelemente, welche auf der

Raupenbandlauffläche angeordnet sein können, erhöhen die Traktion zwischen Raupenband und Untergrund bzw. dem Hindernis und erleichtern somit das

Eingreifen des Raupenbandes mit dem Hindernis. Die Mitnehmerelemente können in Form von Vorsprüngen, wie Noppen oder Rippen oder in Form von Rücksprüngen und/oder dergleichen ausgebildet sein.

Mitnehmerelemente auf der Innenseite des Raupenbandes ermöglichen eine effiziente Übertragung von Antriebsleistung auf das Raupenband, da beispielsweise eine

Antriebsscheibe mit den Mitnehmerelementen koppeln kann, um Antriebsleistung auf das Raupenband zu übertragen. Insbesondere können die Mitnehmerelemente auf der Innenseite des Raupenbandes als Zahnriemen und/oder dergleichen ausgebildet sein. Das Raupenband kann einen elastomeren Kunststoff und/oder ein Metall umfassen, und einstückig ausgebildet sein oder mehrere Raupenbandglieder umfassen.

Raupenbänder aus elastomeren Kunstoffen zeichnen sich insbesondere dadurch aus, dass das Raupenband einstückig ausgebildet sein kann. Weiterhin sind Raupenbänder aus elastomeren Kunstoffen insbesondere für Innenräume geeignet, da diese weniger zur Beschädigung von Untergründen neigen. Metallische Raupenbänder weisen hingegen hohe Standzeiten auf und können insbesondere im Außeneinsatz vorteilhaft sein. Metallische Raupenbänder sind typischerweise als Raupenketten oder Gleisketten ausgebildet, welche sich aus mehreren Raupenbandgliedern zusammensetzen. Das Fahrwerk kann weiterhin zumindest einen Sensor zur Überwachung der Spannung des Raupenbandes aufweisen. Ein Sensor zur Überwachung der Spannung des

Raupenbandes kann anzeigen, ob das Raupenband gegen ein Hindernis gestoßen ist. Wird dies erkannt, so kann die Antriebsleistung erhöht werden um beispielsweise das Hindernis mit gleichbleibender Geschwindigkeit überfahren zu können. Der Sensor kann beispielsweise als Taster ausgebildet sein, welcher beim Nach-Innen-Drängen des Raupenbandes ausgelöst wird. Ebenso sind optische, akustische, mechanische

Sensoren und/oder dergleichen möglich. Werden mehrere Raupenbänder eingesetzt, und wird die Raupenbandspannung eines jeden Raupenbandes überwacht, so kann mittels der Sensoren bestimmt werden, ob und/oder unter welchen Winkel ein

Hindernis angefahren wurde.

Das Fahrwerk kann zumindest ein Absenkelement aufweisen, welches Absenkelement entgegen der Fahrtrichtung über eine Hinterradlauffläche übersteht, und dazu eingerichtet ist beim Überschreiten eines Hindernisses mit dem Hinterrad mit diesem Hindernis einzugreifen und das Absenken des Hinterrads zu bremsen, wobei das Absenkelement vorzugsweise derart vorgespannt ist, dass es nach Überschreiten des Hindernisses in seine Ausgangslage zurückkehrt.

Das Absenkelement ist vorzugsweise in Form einer Schwinge ausgeführt, die über ein Federdämpfersystem mit dem Fahrwerk gekoppelt ist. Insbesondere beim Hinabfahren von einem Hindernis kann das Absenkelement, nachdem das Hinterrad von dem Hindernis hinuntergefahren ist, den Untergrund jedoch noch nicht erreicht hat, mit dem Hindernis eingreifen. Über das Federdämpfersystem wird das Absenken des Hinterrades auf den Untergrund abgebremst, so dass ein sanftes Aufsetzen des Hinterrades möglich ist. Dies ist insbesondere bei der Verwendung des Fahrgerätes als mobiles Assistenz-System vorteilhaft, oder wenn beispielsweise sensible Sensorik auf dem Fahrgerät installiert ist. Das vorgespannte Absenkelement ermöglicht es kurz hintereinander Hindernisse zu überfahren bzw. Hindernisse herabzufahren, wie beispielsweise im Fall einer Treppe, um beim Aufsetzen des Fahrwerks/des Fahrgeräts mit dem Hinterrad auf dem Untergrund Stöße zu reduzieren und/oder zu vermeiden. Die oben genannte Aufgabe wird weiterhin durch ein steigfähiges Fahrgerät gelöst, welches Fahrgerät ein erfindungsgemäßes Fahrwerk aufweist, wobei das Fahrgerät vorzugsweise ein mobiles Assistenz-System ist. Der Einsatz der Fahrwerke in mobilen Assistenz-Systemen ermöglicht es derartige Fahrgeräte bzw. mobile Assistenz-Systeme in Innenräumen als auch im Außenbereich einzusetzen. Ebenso können andere Fahrgeräte, wie beispielsweise bodengebundene Drohnen mit dem Fahrwerk ausgestattet werden und im Innen- als auch im Außenbereich eingesetzt werden.

Das Fahrgerät kann zumindest eine Blende umfassen, welche das Raupenband zumindest teilweise verdeckt, wobei die Blende verschiebbar eingerichtet ist.

Die Blende verhindert dass ein Benutzer bzw. Gegenstände ungewollt mit dem

Raupenband in Kontakt kommen und dieses blockieren und/ oder beschädigen. Ebenso wird das Risiko reduziert, dass ein Benutzer, ein Haustier oder dergleichen durch das umlaufende Raupenband verletzt wird. Die Blenden sind verschiebbar eingerichtet, um die Funktionalität des Fahrwerks nicht einzuschränken. Insbesondere im vorderen Bereich des Fahrwerks sind die Blenden vorzugweise derart angeordnet, dass das Raupenband mit Hindernissen eingreifen kann. Beim Überschreiten von Hindernissen wird die Blende, welche das Raupenband zumindest teilweise verdeckt, derart verschoben, dass das Raupenband mit dem Hindernis eingreifen kann. Ebenso kann die Blende derart verschoben werden, dass, wenn das Raupenband zum Vortrieb des Fahrgeräts genutzt werden soll, keine Störung durch die Blende hervorgerufen wird. Das Fahrgerät kann weiterhin zumindest einen Sensor umfassen, wobei der Sensor dazu eingerichtet ist, eine Position und/oder Geschwindigkeit der zumindest einen Blende zu erfassen. Ein Sensor, welcher die Position und/oder die Geschwindigkeit der Blenden erfassen kann, kann beispielsweise dazu genutzt werden zu bestimmen, von welcher Seite und/oder unter welchem Winkel ein Hindernis angefahren wurde. Ebenso kann überwacht werden, ob die Blende(n) in der gewünschten Position sind, oder ob möglicherweise ein Fehler vorliegt. Liegt ein Fehler vor, kann das Raupenband gestoppt werden. Eine mögliche Fehlerursache kann darin begründet liegen, dass die Blende(n) unabsichtlich verschoben wird. In diesem Fall würden die Raupenbänder freiliegen und ein potenzielles Verletzungsrisiko für Menschen, Haustiere und/oder gleichen darstellen.

Das Fahrwerk und/oder das Fahrgerät kann weiterhin zumindest einen

Neigungssensor aufweisen. Neigungssensoren ermöglichen zu bestimmen, ob ein Hindernis überfahren wird und unter welchem Neigungswinkel dieses überfahren wird. Somit kann die Steuerung des Fahrgeräts/des Fahrwerks angepasst werden.

Beschreibung der Figuren

Im Folgenden werden unterschiedliche Aspekte der Erfindung unter Bezugnahme der Figuren näher erläutert. Insbesondere zeigt

Figur l zwei schematische Ansichten eines Fahrgeräts;

Figur 2A eine schematische Ansicht eines steigfähigen Fahrwerks;

Figur 2B eine schematische Ansicht eines Teils des steigfähigen Fahrwerks von

Figur 2A;

Figur 3A schematische Ansichten des steigfähigen Fahrwerks von Figur 2A beim

Bewegen des Fahrgeräts auf ein Hindernis;

Figur 3B schematische Ansichten des steigfähigen Fahrwerks von Figur 2A beim

Bewegen des Fahrgeräts über ein Hindernis;

Figur 4A eine schematische Ansicht eines steigfähigen Fahrwerks mit einem

Absenkelement;

Figur 4B eine schematische Ansicht eines Absenkelements;

Figur 4C schematische Ansichten des steigfähigen Fahrwerks von Figur 4A beim

Bewegen des Fahrgeräts über ein Hindernis, und

Figur 5 eine schematische Ansicht eines steigfähigen Fahrwerks während einer

Geländefahrt.

Insbesondere zeigt Figur 1 zwei Ansichten eines Fahrgerätes. Das Fahrgerät 1 ist ein mobiles Assistenz-System, welches dazu eingerichtet ist Personen mit eingeschränktem Gehvermögen beim Gehen zu unterstützen. Das Fahrgerät 1 weist Griffe 20, 22 auf, welche es einem Benutzer ermöglichen sich daran festzuhalten. Weiterhin weist das Fahrgerät l ein Fahrwerk 100 auf, welches in den nachfolgenden Figuren näher beschrieben ist. Das Fahrwerk 100 wird durch die verschiebbaren Blenden 14, 16 verdeckt. Die Blende 14 kann insbesondere um den Drehpunkt 12 geschwenkt werden, um verschoben zu werden. Insbesondere schützen die Blenden 14, 16 den Benutzer und die Umgebung vor dem Kontakt mit den Raupenbändern. Nach vorne hin ist das Raupenband des Fahrwerks 100 offenliegend, sodass das Raupenband mit

Hindernissen eingreifen kann und die Hindernisse überfahren werden können.

Figur 2A zeigt ein Fahrwerk 100, welches eine Vorderachse 129 und eine Hinterachse 126 umfasst. Der Vorderachse 129 ist ein Vorderrad 128 zugeordnet, welches eine Vorderradlauffläche 128a aufweist. Der Hinterachse 126 ist ein Hinterrad 125 zugeordnet, welches eine Hinterradlauffläche 125a aufweist. Weiterhin verfügt das Fahrwerk 100 über ein Raupenband 110, welches eine nach außen gerichtete Lauffläche 110a sowie eine Innenseite 110b aufweist.

Auf der Raupenbandlauffläche 110a sind Mitnehmerelemente 112 angeordnet, welche in Form von Vorsprüngen ausgebildet sind. Diese Vorsprünge vereinfachen den

Eingriff mit einem Hindernis und erhöhen die Traktion der Raupenbandlauffläche 110a. Auf der Innenseite 110b des Raupenbandes 110 sind Mitnehmerelemente 114 aufgebracht, welche in Form eines Zahnriemens ausgebildet sind. Die

Mitnehmerelemente 110b können mit einer Antriebsscheibe 138 eingreifen und dienen dem Antrieb des Raupenbandes 110.

Die Antriebsscheibe 138 wird beispielsweise durch einen Elektromotor 140

angetrieben. Über das Raupenband 110 kann eine Koppelscheibe 132 angetrieben werden, welche konzentrisch zum Hinterrad 125 angeordnet ist und mit diesem über die Hinterachse 126 gekoppelt ist. Folglich kann über die Koppelscheibe 132

Antriebsleistung vom Raupenband 110 auf das Hinterrad 125 übertragen werden. Das Hinterrad ist somit ein angetriebenes Rad. Das Vorderrad 128 ist nicht angetrieben und wird passiv mitbewegt. Da die Koppelscheibe 132 einen kleineren Durchmesser als das Hinterrad 125 aufweist, läuft das Raupenband 110 mit einer geringeren

Umlaufgeschwindigkeit [m/s] als das Hinterrad 125. Die Hinterräder 125 und das Vorderrad 128 bilden ein Räderfahrwerk 120, welches in Figur 2B detailliert gezeigt ist. Das Fahrwerk umfasst weiterhin Führungsrollen 134 und 136. Die Führungsrolle 136, welche das Raupenband 110 führt, ist über eine Schwinge 152 und über eine Feder 150 bzw. ein Federdämpferelement federnd gelagert. Ein Taster/Sensor 160 ist dazu eingerichtet die Spannung des Raupenbandes 110 zu überwachen. Dies erfolgt in der gezeigten Ausführungsform dadurch, dass bei Kontakt des Raupenbandes mit einem Hindernis die Führungsrolle 136, welche auf der

Schwinge 152 montiert ist, nach innen gedrängt wird und den Taster 160 betätigt. Folglich kann eine Spannungsänderung des Raupenbandes 110 detektiert werden.

Weiterhin sind die Vorderräder/Hinterräder und das Raupenband derart angeordnet, dass die Laufflächen 125a, 128a der Räder 125, 128 zum Boden hin mit einem Abstand „b" über die Raupenbandlauffläche 110a überstehen.

Figur 2B zeigt das Räderfahrwerk 120, welches ein Teil des erfindungsgemäßen Fahrwerks ist, und welches einen Rahmen 122 umfasst. Weiterhin umfasst das

Räderfahrwerk 120 die Hinterachse 126 und die Vorderachse 129. Die Hinterachse 126 ist vorzugsweise eine starre Achse, während die Vorderachse 129 eine schwenkbare Achse ist, welche beispielsweise als Pendelachse ausgebildet sein kann. Der

Vorderachse 129 ist das Vorderrad 128 zugeordnet. Der Hinterachse 126 sind die Hinterräder 124 und 125 zugeordnet, welche jeweils eine Hinterradlauffläche 124a, 125a aufweisen. Insbesondere bevorzugt umfasst das Räderfahrwerk drei Räder 124, 125, 128, wobei ein schwenkbares Vorderrad 128 und zwei starre Hinterräder 124, 125 bereitgestellt sind. Das Räderfahrwerk 120 dient in der Ebene dem Vortrieb des Fahrwerks 100 bzw. des Fahrgeräts 1. Figur 3A zeigt schematische Ansichten des steigfähigen Fahrwerks 100 beim Bewegen des Fahrgeräts 1 auf ein Hindernis 50. Das Hindernis 50 ist im dargestellten Beispiel eine Treppenstufe. Im Schritt Si kommt das Raupenband 110 mit dem Hindernis 50 ein Eingriff. Dabei federt die Führungsrolle 136 ein, um den Stoß des Auftreffens zwischen Raupenband 110 und Hindernis 50 abzufedern. Insbesondere greift ein Mitnehmerelement 112 mit dem Hindernis 50 ein, um im Schritt S2 das Fahrgerät auf das Hindernis 50 hinaufzubewegen.

Dabei wird zunächst das Vorderrad 128 angehoben. Da das Raupenband 110 eine geringere Umlaufgeschwindigkeit als das Hinterrad 125 aufweist, wird das Raupenband gegen das Hindernis 50 gedrückt, wodurch ein sicheres Eingreifen möglich ist. In Schritt S3 ist das Vorderrad 128 bereits über die Stufe bewegt worden. Das

Raupenband 110 wird von der Stufe 50 gegen eine Gleitplatte 142 gedrängt, welche Gleitplatte 142 als Gegenlager für das Raupenband 110 dient. Dadurch ist es möglich das Hindernis 50 unter einem flachen Winkel zu überfahren. Weiterhin kann somit auch das Hinterrad 125 auf das Hindernis 50 hinaufbewegt werden, da das Raupenband 110 mit dem Hindernis eingreift und zeitweilig den Vortrieb übernimmt. In Schritt S4 ist das Vorderrad 128 bereits wieder in Bodenkontakt und das Hinterrad 125 kommt gerade in Kontakt mit dem Hindernis 50. Ab diesem Punkt kann der Vortrieb wieder mit den Rädern vorgenommen werden. Das Raupenband 110 ist nach dem Überfahren des Hindernisses 50 wieder vom Untergrund/Boden beabstandet.

Figur 3B zeigt den umgekehrten Fall, nämlich das Herabfahren von einer Stufe bzw. einem Hindernis 50 mittels des Fahrwerks 100. Zunächst wird das Fahrwerk 100 über die Stufe 50 hinaus bewegt (Schritt S5). In Schritt S6 ist das Vorderrad 128 des Fahrwerks 100 in der Luft. Das Raupenband 110 wird durch die Stufe/das Hindernis 50 gegen die Gleitplatte 142 gedrängt, wodurch der Vortrieb mittels des Raupenbandes 110 realisiert wird. In Schritt S7 trifft das Raupenband 110, welches über das Vorderrad 128 übersteht auf dem Boden auf. Hierbei wird die Führungsrolle 136 nach innen gedrängt und federt den entstehenden Stoß ab. Das Raupenband 110 dient in Schritt S7 noch immer dem Vortrieb. In Schritt S8 kommt das Hinterrad 125 mit der Stufe/ dem Hindernis 50 in Eingriff und führt das Fahrwerk 100 weiter nach vorne. Folglich kann das Fahrwerk/Fahrgerät von der Stufe hinab bewegt werden. Insbesondere aufgrund der Gleitplatte 142 kann beim Hinauffahren als auch beim Hinabfahren von

Stufen/Hindernisses ein flacher Fahrwinkel realisiert werden. Dies ist insbesondere bei mobilen Assistenz-Systemen vorteilhaft. Figur 4A zeigt ein Fahrwerk 100, welches zusätzlich mit einem Absenkelement 170 am Hinterrad 125 ausgestattet ist. Wie in Figur 4B zu sehen steht das Absenkelement 170 über die Lauffläche 125a des Hinterrades 125 über und ist mittels des

Federdämpfersystems 176, 178 in der in Figur 4B gezeigten Position vorgespannt. Das Absenkelement 170 umfasst eine Schwinge 172 sowie einen unteren Anschlag 174. In Figur 4C ist die Funktionsweise des Absenkelements 170 schematisch dargestellt. Insbesondere ist in den Schritten S9 bis Sil das Hinunterfahren des Fahrwerks 100, welches hier nur durch das Hinterrad 125 veranschaulicht ist, schematisch dargestellt. Wird das Hinterrad 125 über die Stufe/das Hindernis 50 hinausbewegt, so kommt das Absenkelement 170 mit der Stufe 50 in Eingriff bevor das Hinterrad 125 auf den Untergrund aufsetzt. Wegen des Federdämpfersystems 176, 178 wird das Absenken des Hinterrades abgebremst. Wird das Hinterrad nun weiter bewegt, und kommt das Absenkelement aus dem Eingriff mit der Stufe 50, so schwingt dieses aufgrund der Federkraft der Feder 178 zurück in die Ausgangsposition und ist bereit ein neues Hinunterfahren zu unterstützen. Figur 5 zeigt das Fahrwerk 100 bei einer Geländefahrt. Wie zu sehen ist, weist der Boden bzw. Untergrund Unebenheiten auf. In diesem Fall können die Führungsrollen !34 _> !36 zum Boden hin relativ zu den Rädern 125, 128 verschoben werden. Dadurch wird die Raupenbandlauffläche 110a in Bodenkontakt gebracht, so dass nun die Raupenbandlauffläche zum Boden hin über die Laufflächen der Räder übersteht. In dieser Konfiguration treibt das Raupenband 110 das Fahrgerät bzw. das Fahrwerk 100 an. Diese Ausführungsform erlaubt es, den Abstand b zwischen der

Raupenbandlauffläche und den Radlaufflächen zum Boden hin variabel einzustellen. Die Einstellbarkeit kann natürlich auch über andere Mittel erfolgen. Die weiteren Referenzzeichen der Figur 5 entsprechen der Referenzzeichen der Figur 2A.

Bezugszeichenliste

1 Fahrgerät

12 Drehpunkt

14, 16 Blende

20, 22 Griff

100 Fahrwerk

110 Raupenband

110a Raupenbandlauffläche

110b Innenseite

112, 114 Mitnehmerelement

120 Räderfahrwerk

122 Rahmen

124, 125 Hinterrad

124a, 125a Hinterradlauffläche

126 Hinterachse

128 Vorderrad

128a Vorderradlauffläche

129 Vorderachse

132 Koppelscheibe

134, 136 Führungsrolle

138 Antriebsscheibe

140 Motor/Antrieb

142, 144 Gleitplatte

150 Federdämpferelement

152 Schwinge Hindernis/Stufe Abstand