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Patent Searching and Data


Title:
COATING METHOD AND CORRESPONDING COATING INSTALLATION
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/225350
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for coating a component (4), e.g. a motor vehicle, using a robot (1, 3) wherein the component (4) is surveyed, for example by means of a camera (5) travelling a measuring path, and wherein deviations from the defined coating path (13, 15) are corrected in light of the survey. The method comprises, in particular, the following steps: (a) specifying at least one coating path (13, 15); (b) specifying reference values of the three-dimensional boundary point positions and/or of the boundary point orientations for boundary points on the edges of the surface region of the component (4); (c) three-dimensionally surveying position, orientation and/or shape of the component (4) to be coated or of a part of the component to be coated by means of a measuring system; (d) determining the variance between the measured values for the boundary point positions and/or the boundary point orientations on the one hand and the reference values of the boundary point positions and/or the boundary point orientations on the other hand; (e) adjusting the coating path (13, 15) as a function of the variance determined; (f) moving an application device (3) along the at least one adjusted coating path (13, 15); and (g) applying the coating agent, particularly a paint, with the application device (3) onto the surface of the component (4) to be coated during movement of the application device (3).

Inventors:
KUNZ HARALD (DE)
BAUDER MANFRED (DE)
SPILLER ALEXANDER (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/062674
Publication Date:
November 12, 2020
Filing Date:
May 07, 2020
Export Citation:
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Assignee:
DUERR SYSTEMS AG (DE)
International Classes:
B25J9/16; B05B13/04; B25J11/00; B25J19/02
Domestic Patent References:
WO2014090323A12014-06-19
Foreign References:
EP1184139A22002-03-06
US20150328773A12015-11-19
CN108297097A2018-07-20
DE102016014944A12018-06-14
DE9001451U11991-06-06
DE102013002433A12014-08-14
DE102013002413A12014-08-14
DE102013002412A12014-08-14
DE102013002411A12014-08-14
Other References:
VOGEL, W.: "Forschungsberichte IWB", vol. 228, 2008, DISSERTATION TECHNISCHE UNIVERSITÄT MÜNCHEN, article "Eine interaktive räumliche Benutzerschnittstelle für die Programmierung von Industrierobotern"
CAD-SYSTEME BILDEN BASIS FÜR OFFLINE-PROGRAMMIERUNG, Retrieved from the Internet
GRUHLER, GERHARD: "ISW Forschung und Praxis - Sensorgeführte Programmierung bahngesteuerter Industrieroboter", vol. 67, 1987, SPRINGER-VERLAG BERLIN HEIDELBERG GMBH
Attorney, Agent or Firm:
V. BEZOLD & PARTNER PATENTANWÄLTE - PARTG MBB (DE)
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Claims:
ANSPRÜCHE

1. Beschichtungsverfahren zur Beschichtung eines Bauteils (4), insbesondere eines Kraftfahr zeugkarosseriebauteils, mit einem Beschichtungsmittel, insbesondere mit einem Lack, mit den fol genden Schritten:

a) Vorgabe mindestens einer Beschichtungsbahn (13, 15) zur Bewegung eines Farbauftreff- punkts eines Applikationsgeräts (3) entlang der vorgegebenen mindestens einen Beschich tungsbahn (13, 15) über die Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils (4), wobei die min destens einen Beschichtungsbahn (13, 15) durch einen Oberflächenbereich des zu beschich tenden Bauteils (4) verläuft, der durch Ränder begrenzt ist,

b) Vorgabe von Referenzwerten der räumlichen Randpunktpositionen und/oder der Randpunk tausrichtungen für Randpunkte auf den Rändern des Oberflächenbereichs,

c) Räumliches Vermessen von Position, Ausrichtung und/oder Form des zu beschichtenden Bauteils (4) oder eines Teils des zu beschichtenden Bauteils (4) mittels eines Messsystems (5), wobei im Rahmen der räumlichen Vermessung Messwerte der Randpunktpositionen und/oder der Randpunktausrichtungen der Randpunkte auf den Rändern des Oberflächen bereichs gemessen werden,

d) Ermitteln der Abweichung zwischen den Messwerten der Randpunktpositionen und/oder der Randpunktausrichtungen einerseits und den Referenzwerten der Randpunktpositionen und/oder der Randpunktausrichtungen anderseits, und

e) Anpassung der Beschichtungsbahn (13, 15) in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen den Referenzwerten der Randpunkte und den Messwerten der Randpunkte.

2. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

a) Bewegen eines Applikationsgeräts (3) im Rahmen einer Applikationsbewegung entlang der mindestens einen angepassten Beschichtungsbahn (13, 15) über die Oberfläche des zu be schichtenden Bauteils (4), insbesondere mittels eines mehrachsigen Beschichtungsroboters (1), und

b) Applizieren des Beschichtungsmittels durch das Applikationsgerät (3) auf die Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils (4) während der Bewegung des Applikationsgeräts (3) entlang der mindestens einen angepassten Beschichtungsbahn (13, 15),

und folgende Schritte zur räumlichen Vermessung des zu beschichtenden Bauteils (4): c) Vorgabe einer Messbahn zur Bewegung des Messsystems (5) über die Oberfläche des zu be schichtenden Bauteils (4), wobei die Messbahn im Wesentlichen der Beschichtungsbahn (13, 15) entspricht,

d) Bewegen eines Messsystems (5) entlang der vorgegebenen Messbahn im Rahmen einer Ver messungsbewegung, wobei der Farbauftreffpunkt des Applikationsgeräts (3) der vorgegebe nen Messbahn folgt, und

e) Räumliches Vermessen des zu beschichtenden Bauteils (4) durch das Messsystem (5) wäh rend der Vermessungsbewegung entlang der Messbahn.

3. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichungen zwischen der räumlichen Position des Farbauftreffpunkts bei der Vermessungsbewegung entlang der Messbahn einerseits und der räumlichen Position des Farbauftreffpunkts bei der Applikations bewegung entlang der Beschichtungsbahn (13, 15) andererseits kleiner sind als 40mm, 30mm, 20mm, 10mm, 5mm, 2mm oder 1mm.

4. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Applikationsgerät (3) bei der Vermessungsbewegung im Wesentlichen die gleiche räumliche Ausrichtung hat wie bei der Applikationsbewegung.

5. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,

a) dass die Winkelabweichungen zwischen der Ausrichtung des Applikationsgeräts (3) bei der Vermessungsbewegung einerseits und der Ausrichtung des Applikationsgeräts (3) bei der Ap plikationsbewegung andererseits kleiner sind als 45°, 30°, 20°, 10°, 5°, 2° oder 1°, und/oder b) dass die Winkelabweichungen zwischen der Ausrichtung der einzelnen Roboterachsen bei der Vermessungsbewegung einerseits und der Ausrichtung der einzelnen Roboterachsen bei der Applikationsbewegung andererseits zumindest bei den Roboterhauptachsen kleiner sind als 20°, 10° oder 5°.

6. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

a) dass die Applikationsbewegung entlang der mindestens einen Beschichtungsbahn (13, 15) mit einer bestimmten Bewegungsdynamik erfolgt,

b) dass die Vermessungsbewegung entlang der Beschichtungsbahn (13, 15) mit einer bestimm ten Bewegungsdynamik erfolgt, und c) dass die Vermessungsbewegung im Wesentlichen mit der gleichen Bewegungsdynamik er folgt wie die Applikationsbewegung.

7. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 6,

dadurch gekennzeichnet,

a) dass die Bewegungsdynamik bei der Vermessungsbewegung und bei der Applikationsbewe gung im Wesentlichen im Wesentlichen gleich ist hinsichtlich der Bahngeschwindigkeit des Farbauftreffpunkts des Applikationsgeräts (3), und/oder

b) dass die Bewegungsdynamik bei der Vermessungsbewegung und bei der Applikationsbewe gung im Wesentlichen im Wesentlichen gleich ist hinsichtlich der Bahnbeschleunigung des Farbauftreffpunkts des Applikationsgeräts (3), und/oder

c) dass die Bewegungsdynamik bei der Vermessungsbewegung und bei der Applikationsbewe gung im Wesentlichen gleich ist hinsichtlich der Achspositionen der Roboterachsen des Be schichtungsroboters, und/oder

d) dass die Bewegungsdynamik bei der Vermessungsbewegung und bei der Applikationsbewe gung im Wesentlichen gleich ist hinsichtlich der Achsgeschwindigkeiten der Roboterachsen des Beschichtungsroboters, und/oder

e) dass die Bewegungsdynamik bei der Vermessungsbewegung und bei der Applikationsbewe gung im Wesentlichen gleich ist hinsichtlich der Achsbeschleunigungen der Roboterachsen des Beschichtungsroboters.

8. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,

a) dass die Abweichungen zwischen der Bahngeschwindigkeit des Farbauftreffpunkts bei der Vermessungsbewegung einerseits und der Bahngeschwindigkeit des Farbauftreffpunkts bei der Applikationsbewegung andererseits kleiner sind als

al) 60%, 50%, 40%, 30%, 20%, 10% oder 5%, und/oder

a2) 500mm/s, 400mm/s, 300mm/s,

b) dass die Abweichungen zwischen der Bahnbeschleunigung des Farbauftreffpunkts bei der Vermessungsbewegung einerseits und der Bahnbeschleunigung des Farbauftreffpunkts bei der Applikationsbewegung andererseits kleiner sind als 10% oder 5%, und/oder

c) dass die Abweichungen zwischen den Achsgeschwindigkeiten der Roboterachsen bei der Ver messungsbewegung einerseits und den Achsgeschwindigkeiten der Roboterachsen bei der Applikationsbewegung andererseits kleiner sind als 10% oder 5%, und/oder d) dass die Abweichungen zwischen den Achsbeschleunigungen der Roboterachsen bei der Ver messungsbewegung einerseits und den Achsbeschleunigungen der Roboterachsen bei der Applikationsbewegung andererseits kleiner sind als 10% oder 5%.

9. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

a) dass die Anzahl der vermessenen Ränder des Oberflächenbereichs zwischen 2 und 8 liegt, und/oder

b) dass die Beschichtungsbahn (13, 15) in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen den Re ferenzwerten und den Messwerten entlang den einzelnen Rändern angepasst wird mittels bl) eines Polynoms n-ter Ordnung mit n von 1-6,

b2) eines kubischen Splines,

b3) eines quintischen Splines,

b4) einer kubischen Bezier-Kurve, oder

b5) einer quintischen Bezier-Kurve.

10. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

a) dass die Referenzwerte der Randpunktpositionen anhand eines CAD-Modells des Bauteils (4) ermittelt werden, oder

b) dass die Referenzwerte der Randpunktpositionen durch eine Messung an einem Referenz bauteil gemessen werden.

11. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

a) dass der berandete Oberflächenbereich auf dem zu beschichtenden Bauteil (4) von zwei Be schichtungsrobotern vermessen und beschichtet wird, wobei die beiden Beschichtungsrobo ter (1) vorzugsweise auf gegenüberliegenden Seiten des Oberflächenbereichs angeordnet sind, insbesondere auf gegenüber liegenden Seiten einer Lackierstraße,

b) dass der Oberflächenbereich in zwei Teilbereiche unterteilt ist, die unmittelbar aneinander angrenzen,

c) dass der erste Beschichtungsroboter (1) mit seinem Messsystem (5) den gesamten Oberflä chenbereich oder einen der Teilbereiche räumlich vermisst,

d) dass die Bewegungsbahn in Abhängigkeit von der räumlichen Vermessung durch den ersten Beschichtungsroboter (1) angepasst wird, e) dass der erste Beschichtungsroboter (1) den ersten Teilbereich mit dem Beschichtungsmittel beschichtet,

f) dass der zweite Beschichtungsroboter (1) den zweiten Teilbereich räumlich vermisst, vor zugsweise inklusive der abgrenzenden Applikationsbahn zwischen den beiden Teilbereichen, die von dem ersten Beschichtungsroboter appliziert wird.

g) dass die Bewegungsbahn in Abhängigkeit von der räumlichen Vermessung durch den zweiten Beschichtungsroboter (1) angepasst wird, und

h) dass der zweite Beschichtungsroboter (1) den zweiten Teilbereich mit dem Beschichtungs mittel beschichtet.

12. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Begrenzung des zweiten Teilbereichs durch den äußeren Rand einer La ckierbahn (15) definiert ist.

13. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschichtungsbahn (13, 15) so angepasst wird, dass folgende Toleranzen mindestens teilweise kompensiert werden:

a) Position des Bauteils (4),

b) Form des Bauteils (4),

c) statische Positionierungsungenauigkeit des Beschichtungsroboters (1),

d) dynamische Positionierungsungenauigkeit des Beschichtungsroboters (1),

e) temperaturbedingte Positionierungsungenauigkeit des Beschichtungsroboters (1).

14. Beschichtungsanlage zur Beschichtung eines Bauteils (4), insbesondere eines Kraftfahrzeug karosseriebauteils, mit einem Beschichtungsmittel, insbesondere mit einem Lack, mit

a) einem mehrachsigen Beschichtungsroboter (1),

b) einem Applikationsgerät (3), das von dem Beschichtungsroboter (1) entlang einer vorgege benen Beschichtungsbahn (13, 15) über die Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils (4) bewegt wird,

c) einem Messsystem (5) zur räumlichen Vermessung des zu beschichtenden Bauteils (4), d) einer Steuereinheit (7)

dl) zur Ansteuerung des Applikationsgeräts (3), und d2) zur Ansteuerung des Beschichtungsroboters (1) entsprechend der vorgegebenen Be schichtungsbahn (13, 15), so dass das Applikationsgerät (3) die vorgegebene Beschich tungsbahn (13, 15) abfährt und das Bauteil (4) auf der Beschichtungsbahn (13, 15) be schichtet, und

d3) zur Abfrage des Messsystems (5) zur Ermittlung der räumlichen Position des zu be schichtenden Bauteils (4),

dadurch gekennzeichnet,

e) dass die Steuereinheit (7) den Beschichtungsroboter (1) und das Applikationsgerät (3) so an steuert und das Messsystem (5) so abfragt, dass die Beschichtungsanlage das Beschichtungs verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausführt.

15. Beschichtungsanlage nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Messsystem (5) an dem Beschichtungsroboter (1) montiert ist und von dem Beschichtungsroboter (1) über die

Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils (4) bewegt wird.

16. Beschichtungsanlage nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet,

a) dass das Messsystem (5) folgendes Aufweist:

al) einen Lichtschnittsensor und/oder

a2) eine Kamera,

b) dass das Applikationsgerät (3)

bl) ein Zerstäuber ist, insbesondere ein Rotationszerstäuber, oder

b2) ein im Wesentlichen oversprayfreies Applikationsgerät (3) ist, das im Gegensatz zu ei nem Zerstäuber das Beschichtungsmittel nicht zerstäubt, sondern einen räumlich eng begrenzten Beschichtungsmittelstrahl, und/oder

c) dass das Beschichtungsmittel ein Lack ist, und/oder

d) dass das zu beschichtende Bauteil (4) eine Kraftfahrzeugkarosserie oder ein Teil einer Kraft fahrzeugkarosserie ist.

Description:
BESCHREIBUNG

Beschichtungsverfahren und entsprechende Beschichtungsanlage

Die Erfindung betrifft ein Beschichtungsverfahren zur Beschichtung eines Bauteils (z.B. Kraftfahr zeugkarosseriebauteil) mit einem Beschichtungsmittel (z.B. Lack). Weiterhin betrifft die Erfindung eine entsprechende Beschichtungsanlage.

In modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen werden als Applikationsgeräte üblicherweise Rotationszerstäuber eingesetzt, die von einem mehrachsigen Lackierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik entlang vorgegebener Beschichtungsbahnen über die Bauteiloberfläche der zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile geführt werden. Die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile werden hierbei üblicherweise von einem Line arförderer entlang einer Lackierstraße durch die Lackieranlage gefördert, wobei der Linearförderer Positionierungstoleranzen aufweist. Darüber hinaus hat auch der mehrachsige Lackierroboter Po sitionierungstoleranzen. Schließlich weisen auch die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebau teile Formtoleranzen auf. Im Ergebnis können diese Positionierungstoleranzen zu einer Fehlpositi onierung des Rotationszerstäubers relativ zu dem zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteil führen.

Zur Lösung dieses Problems sind aus dem Stand der Technik verschiedene Konzepte bekannt, die jedoch alle mit spezifischen Nachteilen verbunden sind.

Ein bekanntes Konzept sieht vor, dass die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile vor der Lackierung durch ein Lageerkennungssystem vermessen werden, wobei das Lageerkennungssys tem beispielsweise mit vier Kameras arbeiten kann. In Abhängigkeit von der gemessenen Position, Ausrichtung und Form des zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteils können dann die vor gegebenen programmierten Beschichtungsbahnen entsprechend angepasst werden.

Ein anderes bekanntes Konzept sieht dagegen vor, die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebau teile mit mobilen, robotergeführten Systemen zu vermessen, wobei die vorgegebenen Beschich- tungsbahnen dann in Abhängigkeit von dem Messergebnis angepasst werden können. Die Vermes sung der zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile erfolgt hierbei in einem separaten Mess prozess unabhängig von den vorgegebenen programmierten Beschichtungsbahnen.

Darüber hinaus können auch Temperaturänderungen im Betrieb zu einer Fehlpositionierung des robotergeführten Rotationszerstäubers relativ zu den zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserie bauteilen führen. So erwärmt sich der Lackierroboter im Betrieb durch elektrische Verlustwärme und Reibung, wodurch sich die Robotergeometrie ändert, was zu einer entsprechenden Fehlposi tionierung führt. So können im Roboterbetrieb temperaturbedingte Fehlpositionierungen von bis zu 1mm auftreten. Beim Einsatz eines Rotationszerstäubers ist die exakte Position der zu lackie renden Fläche zwar unerheblich, sofern diese nicht außerhalb der Reichweite des Sprühkegels liegt. Allerdings gilt dies nicht bei der Kontrastdachlackierung mit einem oversprayfreien Applika tor (z.B. Druckkopf).

Zur Kompensation dieser temperaturbedingten Fehlpositionierungen ist es aus dem Stand der Technik bekannt, die Robotertemperaturen zyklisch zu messen und das zur Berechnung verwen dete Robotermodell in Abhängigkeit von den Temperaturmesswerten anzupassen. Auf diese Weise lassen sich die temperaturbedingten Fehlpositionierungen verringern.

Die vorstehend beschriebenen bekannten Konzepte sind jedoch mit verschiedenen Nachteilen ver bunden, die nachfolgend kurz beschrieben werden.

Die globale Bauteilvermessung mittels mehrerer Kameras reicht in der Regel nicht aus, um die er forderliche Positionierungsgenauigkeit zu erreichen, weil Bauteiltoleranzen und Robotertoleranzen nicht berücksichtigt werden. So soll der Positionierungsfehler bei der Lackierung von Kraftfahrzeug karosseriebauteilen kleiner als 1mm sein.

Bei den mobilen, robotergeführten Bauteilvermessungen können jeweils nur die vermessenen Be reiche lokal kompensiert werden. Bei großflächigen Applikationen machen jedoch die Bauteilränder nur einen Bruchteil aus, wohingegen die eingeschlossene Fläche durch robotergeführte mobile Vermessungen nicht vermessen und kompensiert werden kann, weil dort keine vermessungsfähi gen Merkmale (z.B. Ränder) vorhanden sind. Die vorstehend beschriebene Temperaturkompensation ist dagegen sehr komplex und abhängig von der Güte der Artefakte, der Anzahl und Lage der Messpunkte und der Beschreibung des Robo termodells. Zusätzlich liegen die Artefakte hierbei jeweils nicht direkt im Applikationsbereich, um die Roboter nicht bei der eigentlichen Messaufgabe zu behindern. Derartige Systeme zur Tempera turkompensation sind darüber hinaus relativ komplex, teuer und haben einen hohen Wartungsauf wand.

Zum technischen Hintergrund der Erfindung ist auch hinzuweisen auf DE 10 2016 014 944 Al; VO GEL, W.:„Eine interaktive räumliche Benutzerschnittstelle für die Programmierung von Industrie robotern" (Forschungsberichte IWB Bd. 228, München 2009, zugleich Dissertation Technische Uni versität München 2008); „CAD-Systeme bilden Basis für Offline-Programmierung" (https://www.computerwoche.de/a/cad-systeme-bilden-basis-fue r-offlineprogrammie- rung/1157492; Archiviert in https://archive.org/web/ am 12.04.2014) und DE 90 01 451 Ul.

Schließlich offenbart GRUHLER, Gerhard:„ISW Forschung und Praxis - Sensorgeführte Programmie rung bahngesteuerter Industrieroboter." (Bd. 67. Springer-Verlag Berlin Heidelberg GmbH,

1987. - ISBN 978-3-662-09860-8) ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Dieses bekannte Verfahren ist jedoch noch nicht vollständig befriedigend.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein entsprechend verbessertes Beschichtungs verfahren und eine entsprechende Beschichtungsanlage zu schaffen.

Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Beschichtungsverfahren bzw. eine erfindungsge mäße Beschichtungsanlage gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.

Im Folgenden werden nun erfindungsgemäße Einzelheiten betreffend die eigentliche Vermessungs bewegung erläutert. So laufen die Beschichtungsbahnen und die Vermessungsbahn üblicherweise durch einen Oberflächenbereich des zu beschichtenden Bauteils, wie beispielsweise ein Dach einer Kraftfahrzeugkarosserie, wobei dieser Oberflächenbereich durch Ränder begrenzt ist, die vermes sen werden können. Hierbei werden für Randpunkte auf den Rändern des Oberflächenbereichs Re ferenzwerte der räumlichen Randpunktpositionen und/oder der Randpunktausrichtungen vorge geben. Diese Referenzwerte können beispielsweise anhand eines vorgegebenen CAD-Modells (CAD: Computer Aided Design) ermittelt oder separat vermessen werden. Bei der Vermessungsbe wegung werden dann die Messwerte der Randpunktpositionen und/oder der Randpunktausrich tungen der Randpunkte auf den Rändern des Oberflächenbereichs gemessen. Anschließend wird dann die Abweichung zwischen den Messwerten einerseits und den Referenzwerten andererseits ermittelt. Die Beschichtungsbahn wird dann in Abhängigkeit von dieser Messung angepasst.

Beispielsweise kann diese Anpassung mittels eines Korrekturalgorithmus erfolgen, der beispiels weise ein Polynom n-ter Ordnung mit n von 1-6, einen kubischen Spline, einen quintischen Spline, eine kubische Bezier-Kurve oder eine quintische Bezier-Kurve umfassen kann, um einige Beispiele zu nennen.

Nachfolgend werden Einzelheiten eines möglichen Korrekturalgorithmus beschrieben. Grundidee des Korrekturalgorithmus ist, dass der Korrekturwert eines Messpunktes einen Bahnpunkt umso stärker beeinflusst, je kleiner der Abstand zwischen Messpunkt und Bahnpunkt ist.

Für den Korrekturalgorithmus werden die Ränder abschnittsweise durch Geradengleichungen an genähert. Jeweils zwei benachbarte Messpunkte definieren eine Gerade, die zwischen den zwei Messpunkten oder - wenn es keinen weiteren Messpunkt in einer Richtung gibt - auch darüber hinaus gültig ist. Für die Messpunkte auf dem linken und rechten Rand werden die Geraden in der Form y = f(x), für den Start- und Endrand in der Form x = f(y) dargestellt. Dadurch können die Gera dengleichungen immer als y = m *x +b bzw. x = m*y + b ohne numerische Probleme mit m gegen unendlich dargestellt werden.

Die Geraden werden für die programmierten Messpunkte (=Messpunkte auf der Nullkarosse) und für die korrigierten Messpunkte ^programmierte Messpunkte + Korrekturwert vom Messrechner) berechnet.

Für die Korrektur in Y-Richtung eines Bahnpunktes P wird über die XP-Koordinate bestimmt, wel cher Abschnitt der Gleichungen für die linken/rechten Ränder zu diesem Punkt gehören und dann die XP -Koordinate in die entsprechenden Gleichungen eingesetzt.

Linker Rand : YL = fL(XP) und YKorrL = fL(XP). Damit erhält man DeltaL = YKorrL - YL

Rechter Rand : YR = fR(XP) und YKorrR = fR(XP). Damit erhält man DeltaR = YKorrR - YR

DeltaL und DeltaR werden nun mit dem Abstand des Bahnpunktes P vom linken und rechten Rand gewichtet, um die Korrektur in Y-Richtung zu erhalten: Mit DistL =ABS (YP - YL) und Dist = ABS(YR - YL) erhält man die

Gewichtungen

f L = 1— DistL / Dis (wird größer, wenn DistL kleiner wird !)

fR = DistL / Dist

mit der Eigenschaft fL + fR = 1

Korrekturwert in Y-Richtung: DeltaL * fL + DeltaR * fR

Für die Korrektur in X-Richtung eines Bahnpunktes P wird über die YP-Koordinate bestimmt, wel cher Abschnitt der Gleichungen für die linken/rechten Ränder zu diesem Punkt gehören und dann die YP -Koordinate in die entsprechenden Gleichungen eingesetzt.

Start Rand: XS = fS(YP) und XKorrS = fS(XP). Damit erhält man DeltaS = XKorrY - XS

Rechter Rand : XE = fR(YP) und XKorrE = fE(XP). Damit erhält man DeltaR = XKorrE - XE

DeltaS und DeltaE werden nun mit dem Abstand des Bahnpunktes P vom Start- und Endrand ge wichtet, um die Korrektur in X-Richtung zu erhalten:

Mit DistS =ABS (XP - XS) und Dist = ABS(XE - XS) erhält man die

Gewichtungen:

fS = 1 - DistS / Dist (wird größer, wenn DistS kleiner wird !)

fE = DistS / Dist

mit der Eigenschaft fS + fE = 1

Korrekturwert in X-Richtung: DeltaS* fS + DeltaE * fE

Für die Korrektur in Z-Richtung kann die Projektion in die XZ-Ebene mit dem linken und rechten Rand oder die Projektion in die YZ-Ebene mit dem Startrand und dem Endrand verwendet werden. Im ersten Fall erhält man Geradengleichungen der Form z = f(x), im zweiten Fall Geradengleichun gen der Form z = f(y). In beiden Ebenen erfolgt die Berechnung analog zur Berechnung der Korrek turen in Y-Richtung bzw. in X-Richtung. Es werden beide Varianten gerechnet und als Z-Korrektur der Mittelwert aus den Ergebnissen der beiden Varianten verwendet. Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass der berandete Oberflächenbe reich (z.B. Dach einer Kraftfahrzeugkarosserie) auf dem zu beschichtenden Bauteil von zwei Be schichtungsrobotern vermessen und beschichtet wird, wobei die beiden Beschichtungsroboter vor zugsweise auf gegenüberliegenden Seiten des Oberflächenbereichs angeordnet sind, beispiels weise auf gegenüber liegenden Seiten einer Lackierstraße. Der Oberflächenbereich kann dann in zwei Teilbereiche unterteilt werden, die unmittelbar aneinander angrenzen. Beispielsweise kann es sich hierbei um eine linke Dachhälfte und eine rechte Dachhälfte handeln. Der erste Beschichtungs roboter misst dann mit seinem Messsystem den gesamten Oberflächenbereich oder einen der bei den Teilbereiche. Die Beschichtungsbahn wird dann in Abhängigkeit von der räumlichen Vermes sung durch den ersten Beschichtungsroboter angepasst. Anschließend beschichtet der erste Be schichtungsroboter dann den ersten Teilbereich (z.B. eine Dachhälfte) mit dem Beschichtungsmit tel, wobei der erste Beschichtungsroboter die optimierte, angepasste Beschichtungsbahn abfährt. Anschließend vermisst dann der zweite Beschichtungsroboter den zweiten Teilbereich und passt die Beschichtungsbahn in Abhängigkeit von der räumlichen Vermessung an. Schließlich beschichtet dann der zweite Beschichtungsroboter den zweiten Teilbereich (z.B. die andere Dachhälfte) mit dem Beschichtungsmittel. Der zweite Roboter kann seine übrige Applikationsfläche vermessen, in dem er die erste Applikationsbahn des ersten Roboters, welche geleichzeitig die Grenze zwischen den beiden Teilbereichen darstellt, vermisst.

Die Erfindung geht zur Lösung der Aufgabe vorzugsweise einen völlig anderen Weg als die eingangs beschriebenen bekannten Konzepte. So haben die bekannten Konzepte das Ziel, die Positionie rungsgenauigkeit des Roboters zu verbessern, indem beispielsweise temperaturbedingte Positio nierungsfehler kompensiert werden. Es wird also versucht, die Ist-Position des Applikators mög lichst an die vorgegebene Soll-Position anzunähern. Der erfindungsgemäße Ansatz besteht dagegen nicht darin, die Absolutgenauigkeit des Roboters hinsichtlich der Positionierung generell zu verbes sern, um das Applikationsergebnis zu optimieren, sondern durch direkte Messung an dem zu lackie renden Bauteil selbst alle Abweichungen lokal zu erfassen und durch eine individuelle Anpassung des Roboterprogramms die Applikationsgenauigkeit zu erhöhen. Für die Messung des zu applizie renden Bauteils soll idealerweise die gleiche Bewegung wie bei der anschließenden Applikation durchgeführt werden. Dadurch sind das Verhalten des Roboters und der Einfluss aller Fehler wäh rend der Messung und Applikation gleich. Hierbei ist die genaue Ursache eines Positionierungsfeh lers (z.B. Abweichungen der Bauteilposition, der Bauteilform oder temperaturbedingte Positionie rungsfehler) nicht von Belang, denn der einzelne Messwert spiegelt die Summe aller Fehler an der jeweiligen Stelle wider, was eine optimale Kompensation erlaubt. Das erfindungsgemäße Beschichtungsverfahren dient vorzugsweise zur Beschichtung von Kraftfahr zeugkarosseriebauteilen. Grundsätzlich eignet sich das erfindungsgemäße Beschichtungsverfahren jedoch auch zur Beschichtung von anderen Bauteiltypen.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass das erfindungsgemäße Beschichtungsverfahren vorzugsweise zur Lackierung von Bauteilen dient. Die Erfindung ist jedoch auch hinsichtlich des Typs des Beschich tungsmittels nicht auf Lacke beschränkt, sondern grundsätzlich auch mit anderen Typen von Be schichtungsmitteln realisierbar.

Bei dem erfindungsgemäßen Beschichtungsverfahren wird wie auch bei den bekannten Beschich tungsverfahren eine Beschichtungsbahn vorgegeben. Beispielsweise kann die Vorgabe der Be schichtungsbahnen durch manuelles "Teachen" erfolgen. Alternativ kann die Beschichtungsbahn mittels Software erzeugt werden, beispielsweise mit einem Offline-Programmiersystem. Hierbei werden auf Basis der CAD-Daten automatisch Applikationsbahnen erzeugt, die über die Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils führen. Entlang dieser Beschichtungsbahn soll dann später der Farb- auftreffpunkt des Applikationsgeräts (z.B. Rotationszerstäuber) über die Oberfläche des zu be schichtenden Bauteils geführt werden. Die Programmierung derartiger Beschichtungsbahnen ist an sich aus dem Stand der Technik bekannt und wird entsprechend der üblichen Fachterminologie auch als "Teachen" bezeichnet.

Darüber hinaus sieht auch das erfindungsgemäße Beschichtungsverfahren vorzugsweise vor, dass das zu beschichtende Bauteil (z.B. Kraftfahrzeugkarosseriebauteil) mittels eines Messsystems ver messen wird und zwar hinsichtlich Position im dreidimensionalen Raum, Ausrichtung und/oder Form.

In Abhängigkeit von dieser Bauteilvermessung wird dann vorzugsweise die programmierte Be schichtungsbahn entsprechend angepasst, um Positionierungsfehler zu vermeiden.

Bei der eigentlichen Applikation wird das Applikationsgerät (z.B. Druckkopf oder ein sonstiges Ap plikationsgerät, das das Beschichtungsmittel randscharf und oversprayfrei aufträgt) dann vorzugs weise entlang der angepassten Beschichtungsbahn über die Oberfläche des zu beschichtenden Bau teils geführt, was vorzugsweise mittels eines mehrachsigen Beschichtungsroboters erfolgt. Wäh rend dieser Applikationsbewegung gibt das Applikationsgerät dann das Beschichtungsmittel auf die Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils ab. Der Begriff des Applikationsgeräts soll allgemein verstanden werden und beinhaltet sowohl Appli katoren, die das Beschichtungsmittel z.B. mittel Luft und/oder rotierenden Elementen zerstäuben, als auch solche, die Beschichtungsmittel ohne Zerstäubung auftragen wie z.B. Druckköpfe oder sol che, die mindestens einen eng begrenzten Beschichtungsmittelstrahl abgeben (wie z.B. in DE 10 2013 002 433 Al, DE 10 2013 002 413 Al, DE 10 2013 002 412 Al oder DE 10 2013 002 411 Al beschrieben).

Das erfindungsgemäße Beschichtungsverfahren unterscheidet sich nun gegenüber dem eingangs beschriebenen bekannten Beschichtungsverfahren mit einer robotergeführten Bauteilvermessung vorzugsweise im Wesentlichen durch die Schritte zur räumlichen Vermessung des zu beschichten den Bauteils.

So wird hierzu vorzugsweise eine Messbahn vorgegeben, die über die Oberfläche des zu beschich tenden Bauteils führt, wobei die Messbahn im Wesentlichen der Beschichtungsbahn entspricht. Zur Bauteilvermessung wird dann ein Messsystem entlang der vorgegebenen Messbahn im Rahmen einer Vermessungsbewegung über die Bauteiloberfläche geführt, wobei der Farbauftreffpunkt des Applikationsgeräts der vorgegebenen Messbahn folgt, d.h. ein Messsensor folgt der Messbahn. Während dieser Vermessungsbewegung erfolgt dann ein räumliches Vermessen des zu beschich tenden Bauteils durch das Messsystem.

Wichtig ist hierbei, dass die Vermessungsbewegung vorzugsweise im Wesentlichen der späteren Applikationsbewegung entspricht, so dass während der Vermessungsbewegung im Wesentlichen die gleichen temperaturbedingten Positionierungsfehler auftreten wie bei der eigentlichen Appli kationsbewegung. Es ist deshalb nicht mehr erforderlich, die temperaturbedingten Positionierungs fehler während der eigentlichen Applikationsbewegung durch aufwändige Temperaturmessungen zu kompensieren. Vielmehr können die temperaturbedingten Positionierungsfehler bei der eigent lichen Applikationsbewegung akzeptiert werden, weil sie bereits bei der vorangehenden Vermes sungsbewegung berücksichtigt wurden.

Die Erfindung unterscheidet sich also von den eingangs beschriebenen Bauteilvermessungen mit robotergeführten Messsystemen vorzugsweise dadurch, dass die Vermessungsbewegung im We sentlichen der Applikationsbewegung entspricht. Im Gegensatz dazu erfolgte die Vermessung mit robotergeführten Messsystemen bisher mit völlig anderen Bewegungen. Es wurde bereits vorstehend erwähnt, dass die Vermessungsbewegung vorzugsweise möglichst ge nau der späteren Applikationsbewegung entspricht. Dies gilt zunächst für Abweichungen zwischen der räumlichen Position des Farbauftreffpunkts bei der Vermessungsbewegung einerseits und bei der Applikationsbewegung andererseits. So sollten die räumlichen Abweichungen zwischen der Applikationsbewegung einerseits und der Vermessungsbewegung andererseits vorzugsweise klei ner sein als 100mm, 60mm, 50mm, 40mm, 30mm, 20mm, 10mm, 5mm, 2mm, oder 1mm.

Die Vermessungsbewegung sollte jedoch vorzugsweise nicht nur hinsichtlich der Position des Farb auftreffpunkts möglichst genau der späteren Applikationsbewegung entsprechen. Vielmehr sollte auch die Ausrichtung des Applikationsgeräts bei der Vermessungsbewegung möglichst genau der späteren Ausrichtung bei der Applikationsbewegung entsprechen. So sollte die Winkelabweichung des Applikationsgerätes bei der Vermessungsbewegung einerseits und bei der Applikationsbewe gung andererseits vorzugsweise kleiner sein als 45°, 30°, 20°, 10°, 5°, 2° oder 1°.

Weiterhin ist zu berücksichtigen, dass sich eine bestimmte Position und Ausrichtung des roboter geführten Applikationsgeräts üblicherweise nicht nur mit einer einzigen Roboterpose realisieren lässt, sondern mit unterschiedlichen Roboterposen. Der im Rahmen der Erfindung verwendete Be griff einer Roboterpose bedeutet hierbei die Vielzahl der Achswinkel des Roboters. Eine bestimmte Roboterpose lässt sich als eindeutig definieren durch einen Vektor, der als Komponenten sämtliche Achswinkel des Roboter enthält. Vorzugsweise erfolgt die Vermessungsbewegung auch mit den gleichen Roboterposen wie die spätere Applikationsbewegung. So sollten die Winkelabweichungen der einzelnen Roboterachsen zwischen der Applikationsbewegung einerseits und der Vermessungs bewegung andererseits vorzugsweise kleiner sein als 20°, 10° oder 5°.

Darüber hinaus sollte die Vermessungsbewegung vorzugsweise auch mit der gleichen Bewegungs dynamik erfolgen wie die spätere Applikationsbewegung, d.h. mit derselben Bahngeschwindigkeit des Farbauftreffpunkts, derselben Bahnbeschleunigung des Farbauftreffpunkts, denselben Achspo- sitionen der Roboterachsen, denselben Achsgeschwindigkeiten der Roboterachsen und/oder den selben Achsbeschleunigungen der Roboterachsen.

So sollte die Abweichung der Bahngeschwindigkeit des Farbauftreffpunkts zwischen der Vermes sungsbewegung und der Applikationsbewegung vorzugsweise kleiner sein als 60%, 50%, 40%, 30%, 20%, 10% oder sogar kleiner als 5%. In absoluten Werten sollte die Abweichung der Bahngeschwin digkeit vorzugsweise kleiner sein als 500mm/s, 400mm/s oder 300mm/s. Hinsichtlich der Bahnbe schleunigung, der Achsgeschwindigkeiten der Roboterachsen und der Achsbeschleunigungen der Roboterachsen sollten die Abweichungen zwischen der Vermessungsbewegung einerseits und der Applikationsbewegung andererseits vorzugsweise kleiner sein als 10% oder 5%.

Die Beschichtungsbahn wird also vorzugsweise so angepasst, dass folgende Toleranzen mindestens teilweise kompensiert werden:

Position des Bauteils,

Form des Bauteils,

statische Positionierungsungenauigkeiten des Beschichtungsroboters,

dynamische Positionierungsungenauigkeiten des Beschichtungsroboters, und/oder temperaturbedingte Positionierungsungenauigkeiten des Beschichtungsroboters.

Die Erfindung beansprucht jedoch nicht nur Schutz für das vorstehend beschriebene erfindungsge mäße Beschichtungsverfahren. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für eine entspre chende Beschichtungsanlage zur Beschichtung eines Bauteils. Insbesondere kann es sich hierbei um eine Lackieranlage zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen handeln.

Die erfindungsgemäße Beschichtungsanlage weist zunächst in Übereinstimmung mit dem Stand der Technik mindestens einen mehrachsigen Beschichtungsroboter auf, der vorzugsweise eine serielle Roboterkinematik hat und ein Applikationsgerät (z.B. Rotationszerstäuber) entlang einer vorgege benen Beschichtungsbahn über die Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils führen kann.

Darüber hinaus verfügt die erfindungsgemäße Beschichtungsanlage in Übereinstimmung mit dem Stand der Technik über ein Messsystem zur räumlichen Vermessung des zu beschichtenden Bau teils.

Weiterhin umfasst auch die erfindungsgemäße Beschichtungsanlage eine Steuereinheit zur Ansteu erung des Applikationsgeräts und des Beschichtungsroboters und zur Abfrage des Messsystems.

Die erfindungsgemäße Beschichtungsanlage zeichnet sich nun dadurch aus, dass die Steuereinheit den Beschichtungsroboter und das Applikationsgerät so ansteuert und das Messsystem so abfragt, dass die Beschichtungsanlage das Beschichtungsverfahren gemäß der Erfindung ausführt.

Das Messsystem ist hierbei vorzugsweise robotergeführt und an dem Beschichtungsroboter mon tiert und wird von dem Beschichtungsroboter über die Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils bewegt. Beispielsweise kann das Messsystem einen Lichtschnittsensor oder eine Kamera aufwei sen, um nur einige Beispiele zu nennen.

Bei dem Applikationsgerät kann es sich um einen Zerstäuber (z.B. Rotationszerstäuber) handeln. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass es sich bei dem Applikationsgerät um ein Overspray freies Applikationsgerät handelt, das im Gegensatz zu einem Zerstäuber keinen Sprühstrahl abgibt, sondern einen räumlich eng begrenzten Beschichtungsmittelstrahl. Derartige Overspray-freie Ap plikationsgeräte sind aus dem Stand der Technik aus der letzten Zeit bekannt und werden auch als Druckköpfe bezeichnet.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Beschichtungsverfahrens,

Figur 2A eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Beschichtungsanlage,

Figur 2B eine vergrößerte Detailansicht aus Figur 2A,

Figur 3 ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung des eigentlichen Vermessungsvorgangs,

Figur 4A eine Bauteilfläche ohne Korrektur der Beschichtungsbahn,

Figur 4B eine Bauteilfläche mit korrigierten Beschichtungsbahnen,

Figur 5 ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung einer Erfindungsvariante,

Figur 6A eine Bauteilfläche,

Figur 6B die Bauteilfläche gemäß Figur 6A, wobei die eine Hälfte lackiert ist,

Figur 6C die Bauteilfläche aus den Figuren 6A und 6B mit der Vermessung der anderen Bauteil hälfte, sowie Figur 6D die Bauteilfläche aus den Figuren 6A-6C bei der Lackierung der anderen Bauteilhälfte.

Im Folgenden wird nun das Flussdiagramm gemäß Figur 1 erläutert, welches das erfindungsgemäße Beschichtungsverfahren wiedergibt.

In einem ersten Schritt S1 wird zunächst eine Beschichtungsbahn vorgegeben, die über die Ober fläche des zu beschichtenden Bauteils führt und den gewünschten Bahnverlauf des Farbauftreff- punkts des verwendeten Applikationsgeräts (z.B. Rotationszerstäuber) wiedergibt. Die Beschich tungsbahn gibt jedoch nicht die räumliche Position des Farbauftreffpunkts wieder, sondern auch die räumliche Ausrichtung des Applikationsgeräts entlang der Beschichtungsbahn. Die Definition einer solchen Beschichtungsbahn erfolgt üblicherweise durch eine Programmierung, was aus dem Stand der Technik auch als "Teachen" bekannt ist. Die Vorgabe der Beschichtungsbahn kann jedoch auch offline erfolgen.

In einem weiteren Schritt S2 wird dann eine gewünschte Bewegungsdynamik für das Abfahren der Beschichtungsbahn vorgegeben. Die Bewegungsdynamik umfasst hierbei die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Farbauftreffpunkts entlang der vorgegebenen Beschichtungsbahn.

In einem Schritt S3 wird dann eine Messbahn ähnlich der vorgegebenen Beschichtungsbahn mit einer ähnlichen Bewegungsdynamik abgefahren, wobei ein von dem Lackierroboter geführtes Messgerät das Bauteil vermisst. Wichtig ist hierbei, dass die Messbewegung möglichst geringe Ab weichungen gegenüber der späteren Applikationsbewegung aufweist, damit die Positionierungs fehler während der Messbewegung möglichst genau mit den Positionierungsfehlern während der Applikationsbewegung übereinstimmen.

In einem Schritt S4 wird dann die in dem Schritt S1 vorgegebene Beschichtungsbahn angepasst und zwar in Abhängigkeit von der in dem Schritt S3 erfolgten räumlichen Vermessung während der Messbewegung.

In einem Schritt S5 wird dann die optimierte Beschichtungsbahn abgefahren, wobei das Applikati onsgerät das Beschichtungsmittel appliziert. Die Schritte S1-S4 geben also die Erstellung, Vermes sung und Optimierung der Beschichtungsbahn wieder, während der Schritt S5 den eigentlichen Ap plikationsbetrieb wiedergibt. Die Figuren 2A und 2B zeigen in schematischer Form eine erfindungsgemäße Beschichtungsanlage mit einem Beschichtungsroboter 1 mit einem Roboterflansch 2 und einem an dem Roboterflansch 2 befestigten Applikator 3, wie beispielsweise einem Rotationszerstäuber. Der Applikator 3 appli ziert im Betrieb ein Beschichtungsmittel auf ein hier nur schematisch dargestelltes Bauteil 4.

Darüber hinaus ist an dem Roboterflansch 2 noch ein Sensor 5 angebracht, der ein Sensor-Mess- fenster 6 aufweist und eine Vermessung des Bauteils 4 ermöglicht. Beispielsweise kann es sich bei dem Sensor 5 um einen kamera-basierten Sensor handeln, jedoch ist beispielsweise auch ein Lichtschnittsensor möglich.

Weiterhin umfasst die Beschichtungsanlage eine Steuereinheit 7, die eine Robotersteuerung bein haltet, um den Beschichtungsroboter 1 anzusteuern. Darüber hinaus beinhaltet die Steuereinheit 7 eine Messtechnik, um den Sensor 5 abzufragen. Die Messtechnik ist nicht zwingend in die Roboter steuerung integriert. Vielmehr kann sie sich in einem eigenständigen System / PC befinden.

Die Steuereinheit 7 steuert dann den Beschichtungsroboter 1 so an und fragt den Sensor 5 so ab, dass das erfindungsgemäße Beschichtungsverfahren ausgeführt wird.

Im Folgenden wird nun das Flussdiagramm gemäß Figur 3 beschrieben, wobei auf die Figuren 4A und 4B Bezug genommen wird.

In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine umlaufende Konturmessung einer Bauteilfläche 8, wobei es sich beispielsweise um ein Dach einer Kraftfahrzeugkarosserie handeln kann.

Die Bauteilfläche 8 weist Ränder 9-12 auf, welche die Bauteilfläche 8 begrenzen.

Innerhalb der Bauteilfläche 8 verlaufen hierbei vorgegebene Beschichtungsbahnen 13, die hier nur schematisch dargestellt sind.

In einem Schritt S1 erfolgt eine umlaufende Konturmessung der Bauteilfläche 8. Hierbei werden Randpunkte 14 auf den Rändern 9-12 der Bauteilfläche 8 vermessen.

In einem Schritt S2 werden die Koordinaten der gemessenen Randpunkte 14 dann mit einer Refe renzmessung verglichen, wobei die entsprechenden Referenzwerte beispielsweise durch ein CAD- Modell vorgegeben werden können. In einem Schritt S3 werden dann die Abweichungen zwischen den Messwerten der Randpunkte 14 und den vorgegebenen Referenzwerten berechnet.

In einem Schritt S4 werden dann die Messergebnisse an eine Robotersteuerung weitergegeben.

In einem Schritt S5 werden dann die Beschichtungsbahnen 13 neu berechnet, um Positionierungs fehler zu berücksichtigen.

In einem Schritt S6 erfolgt dann die eigentliche Applikation mit den optimierten Beschichtungsbah nen 13.

Die Figur 4B zeigt hierbei die entsprechenden verformten Beschichtungsbahnen 13 entsprechend der Optimierung.

Im Folgenden wird nun das Flussdiagramm gemäß Figur 5 beschrieben, wobei auf die Figuren 6A bis 6D Bezug genommen wird.

Hierbei ist zu erwähnen, dass das Beschichtungsverfahren in dieser Variante der Erfindung von zwei Beschichtungsrobotern durchgeführt wird, die auf gegenüber liegenden Seiten einer Lackierstraße angeordnet sind.

Die Bauteilfläche 8 wird hierbei in zwei Teilflächen A, B unterteilt, wobei es sich beispielsweise um eine linke und eine rechte Dachhälfte einer Kraftfahrzeugkarosserie handeln kann.

In einem Schritt S1 erfolgt zunächst eine umlaufende Konturmessung der ersten Teilfläche A der Applikationsfläche, beispielsweise der in Figur 6A dargestellten rechten Hälfte der Bauteilfläche 8.

In einem Schritt S2 erfolgt dann in der bereits vorstehend beschriebenen Weise der Vergleich der Koordinaten der Randpunkte 14 mit den entsprechenden Koordinaten der Referenzwerte.

In einem Schritt S3 werden dann die Messdifferenzen berechnet.

In einem Schritt S4 werden die Messergebnisse an eine Steuereinheit übertragen, die dann in einem Schritt S5 die Beschichtungsbahnen in der Teilfläche A (z.B. rechte Dachhälfte) neu berechnet. In einem Schritt S6 wird dann die Teilfläche A beschichtet, wie in Figur 6B dargestellt ist.

In einem Schritt S7 erfolgt auch eine Konturmessung der zweiten Teilfläche B der Bauteilfläche 8, wobei es sich beispielsweise um die andere Dachhälfte handeln kann.

In einem Schritt S8 erfolgt dann ein Vergleich mit der Grenzkontur, wobei es sich um eine Beschich tungsbahn 15 handeln kann, die zuvor in dem Schritt S6 lackiert wurde, wobei diese Beschichtungs bahn 15 von der Beschichtungsbahn 13 unabhängig sein kann.

In dem Schritt S9 erfolgt dann wieder ein Vergleich mit der Referenzmessung und die Messdiffe renzen werden in dem Schritt S10 berechnet.

Anschließend werden die Messergebnisse in dem Schritt Sil an eine Steuereinheit übertragen, die dann in dem Schritt Sil die Beschichtungsbahnen neu berechnet.

In dem Schritt S13 erfolgt dann die Applikation der zweiten Teilfläche B, wie in Figur 6D gestrichelt dargestellt ist.

Die vorgenannten Beispiele der Bearbeitung einer Dachfläche sind nur exemplarisch. In selbiger Weise kann jede andere Fläche z.B. einer Kraftfahrzeugkarosserie vermessen und beschichtet wer den, beispielsweise A-Säule, Dachholm oder C-Säule.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Viel mehr umfasst die Erfindung auch eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen. Die Erfindung umfasst also ver schiedene Erfindungsaspekte, die unabhängig voneinander Schutz genießen. Bezugszeichenliste:

1 Beschichtungsroboter

2 Roboterflansch

3 Applikator

4 Bauteil

5 Sensor

6 Sensor-Messfenster

7 Steuereinheit

8 Bauteilfläche

9-] Ränder der Bauteilfläche

13 Beschichtungsbahnen

14 Randpunkte

15 Beschichtungsbahn