Titel

Konzept zum Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Stand der Technik

Die Offenlegungsschrift DE 10 2013 001 326 A1 offenbart einen Kraftwagen, welcher dazu ausgelegt ist, mit einem in einer Umgebung des Kraftwagens befindlichen Verkehrsobjekt Betriebsdaten auszutauschen und hierdurch ein Fahrmanöver des Kraftwagens mit dem Verkehrsobjekt abzustimmen.

Offenbarung der Erfindung

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert effizient geführt werden kann.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,

Senden über ein Kommunikationsnetzwerk einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,

Empfangen über das Kommunikationsnetzwerk von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Senden der Aufforderung, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,

Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Infrastrukturdaten,

Ausgeben der erzeugten Steuersignale.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten über ein Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,

Senden von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Empfangen der Aufforderung über das Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.

Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.

Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen. Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturdaten gesendet werden, welche für ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.

Dadurch, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, stehen dem Kraftfahrzeug für diese Fahraufgabe, also für das zumindest teilautomatisierte Führen, über kraftfahrzeugintern generierte Informationen hinaus zusätzliche kraftfahrzeugexterne Informationen zur Verfügung.

In der Regel ist es so, dass ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug sein Umfeld unter Verwendung eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasst und basierend auf dieser Umfelderfassung eine Quer- und/oder Längsfüh- rung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisiert steuert.

Nun ist es gemäß dem hier beschriebenen Konzept in vorteilhafter Weise insbesondere ermöglicht, dass zusätzlich zu der kraftfahrzeugintern durchgeführten Umfelderfassung noch die Infrastrukturdaten verwendet werden können, um die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisiert zu steuern. Es steht also für diese Fahraufgabe mehr Wissen zur Verfügung verglichen mit dem Fall, in welchem das Kraftfahrzeug lediglich basierend auf kraftfahrzeugintern erzeugten Daten bzw. Informationen zumindest teilautomatisiert geführt wird.

Die Begriffe "Umfeld" und "Umgebung" können synonym verwendet werden.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Positionssignale empfangen werden, welche eine Position des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, basierend auf der Position des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.

Basierend auf der Position ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug lokalisiert wird, insbesondere in einer digitalen Karte lokalisiert wird. Die digitale Karte umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Information, an welchen Orten bzw. Positionen ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs besteht. Wenn zum Beispiel basierend auf dem Lokalisieren des Kraftfahrzeugs in der digitalen Karte ermittelt wird, dass ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem solchen Ort bzw. zu einer solchen Position kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist, so wird gemäß einer Ausführungsform bestimmt, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht.

Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bestimmt wird, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, wenn eine Soll-Route des Kraftfahrzeugs eine solche Position bzw. einen solchen Ort umfasst.

Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bestimmt wird, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, wenn ermittelt wird, dass sich das Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Verkehrssituation befindet. Das Ermitteln, dass sich das Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Verkehrssituation befindet, kann zum Beispiel basierend auf Umgebungssignalen durchgeführt werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.

Eine vorbestimmte Verkehrssituation umfasst zum Beispiel eine der folgenden Verkehrssituationen: Vorliegen einer Baustelle, einer Brücke, einer Autobahnauffahrt, eines Autobahndreiecks, eines gefährlichen und/oder eines komplizierten Straßenabschnitts, Vorliegen eines Staus, eines Kreisverkehrs, einer Bushaltestelle, eines Parkplatzes.

In einer Ausführungsform wird das Bestimmen, ob ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, abhängig von einem Empfang einer Kommunikationsnachricht von dem Infrastrukturserver durchgeführt, wobei die Kommunikationsnachricht die Information umfasst, dass an einer vorbestimmten Position eine Infrastrukturunterstützung vorhanden ist. Die vorbestimmte Position ist zum Beispiel von einer Soll-Route des Kraftfahrzeugs umfasst.

Das heißt insbesondere, dass zum Beispiel der Infrastrukturserver die Kommunikationsnachricht versendet, insbesondere an das Kraftfahrzeug sendet.

Die Kommunikationsnachricht umfasst zum Beispiel die Angabe, ob das infrastrukturgestützte, zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs optional oder zwingend, also verpflichtend, ist. Zwingend kann sich zum Beispiel aus einer gesetzlichen Bestimmung ergeben.

Das Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Mobilfunknetz und/oder ein WLAN-Netz. Das Kommunikationsnetzwerk umfasst gemäß einer Ausführungsform das Internet.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein zumindest teilautomatisiertes Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Position des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug basierend auf der Position des Kraftfahrzeugs lokalisiert wird, insbesondere in einer digitalen Karte lokalisiert wird. ln einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht, Anmeldedaten über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, um das Kraftfahrzeug an einem entfernten Infrastrukturserver anzumelden und eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Infrastrukturserver und dem angemeldeten Kraftfahrzeug aufzubauen, wobei die Infrastrukturdaten von dem Infrastrukturserver über die aufgebaute Kommunikationsverbindung empfangen werden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur effizient Kenntnis darüber erlangen kann, welches Kraftfahrzeug die Infrastrukturdaten anfordert. Weiter weist das Anmelden des Kraftfahrzeugs an dem entfernten Infrastrukturserver insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Infrastrukturdaten nur an ein autorisiertes Kraftfahrzeug gesendet werden.

Das heißt also insbesondere, dass im Zuge der Anmeldung insbesondere eine Berechtigung überprüft werden kann, ob dem Kraftfahrzeug überhaupt die Infrastrukturdaten gesendet werden dürfen.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die empfangenen Infrastrukturdaten geprüft werden, wobei die Steuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens der empfangenen Infrastrukturdaten erzeugt werden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass Fehler in den Infrastrukturdaten effizient erkannt werden können. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die empfangenen Infrastrukturdaten auf Plausibilität geprüft werden.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Kraftfahrzeugdatensignale empfangen werden, welche mittels des Kraftfahrzeugs erzeugte Kraftfahrzeugdaten repräsentieren, wobei die empfangenen Infrastrukturdaten mit den Kraftfahrzeugdaten fusioniert werden, um fusionierte Infrastruktur-Kraftfahrzeug-Daten zu ermitteln, wobei die Steuersignale basierend auf den Infrastruktur-Kraftfahrzeug- Daten erzeugt werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können.

Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel Umfeldsensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs. Umfeldsensordaten repräsentieren zum Beispiel ein Umfeld bzw. eine Umgebung des Kraftfahrzeugs. Zum Beispiel umfassen Kraftfahrzeugdaten Geschwindigkeitsdaten, welche eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit angeben. Zum Beispiel umfassen Kraftfahrzeugdaten Diagnosedaten von einem oder mehreren Kraftfahrzeugsystemen. Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel Reifendruckdaten, welche einen Reifendruck von einem oder mehreren Reifen des Kraftfahrzeugs angeben. Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel Statusdaten, welche einen jeweiligen Status von einem oder mehreren Kraftfahrzeugsystem des Kraftfahrzeugs angeben. Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel eines der folgenden Systeme: Antriebssystem, Lenkungssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Beleuchtungssystem, Fahrerassistenzsystem.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs erfüllt ist, wobei die Steuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens erzeugt werden, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs erfüllt ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Verwenden der Infrastrukturdaten für ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann ein Verwenden der Infrastrukturdaten für ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist. Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Verwenden der Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs, dass das Verwenden der Infrastrukturdaten sicher ist. "Sicher" bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere "safe" und "secure". Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit "sicher" übersetzt, dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.

Der Begriff "safe" ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Verwenden der Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs, welches "safe" ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleinergleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist. "Safe" in diesem Sinne bedeutet insbesondere damit, dass durch Maßnahmen die korrekte Funktion des sicherheitsbezogenes Systems sichergestellt ist.

Der Begriff "secure" ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere: Wie sicher ist eine Infrastruktur bzw. eine Computerinfrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und Infrastrukturserver, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte ("Hacker") gesichert. Ein Verwenden von Infrastrukturdaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs, welches "secure" ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Sicherheitsbedingungen ist: positive Identitätsprüfung des Kraftfahrzeugs und/oder der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) beim Kraftfahrzeug und/oder bei der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einer oder mehrerer Kommunikationsverbindungen zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einer Kommunikationskomponente zum Aufbauen der Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus beim Gesamtsystem aus Kraftfahrzeug und Infrastruktur und insbesondere Kommunikation, Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus bei einem oder mehreren Teilen, insbesondere Komponente, Algorithmus, Schnittstelle, des Kraftfahrzeugs und/oder der Infrastruktur, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt, Vorliegen einer vorbestimmten Komponente und/oder eines vorbestimmten Algorithmus und/oder einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von zumindest einer vorbestimmten Verfügbarkeitsangabe, welche eine Verfügbarkeit von zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit angibt, Vorliegen zumindest eines vorbestimmten Qualitätskriteriums der zumindest einen vorbestimmten Komponente und/oder des zumindest einen vorbestimmten Algorithmus und/oder der zumindest einen vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit, Vorliegen zumindest eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen zumindest einer vorbestimmten Komponente und/oder zumindest eines vorbestimmten Algorithmus und/oder zumindest einer vorbestimmten Kommunikationsmöglichkeit und/oder welcher Maßnahmen zur Fehlanalyse und/oder welcher Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen zumindest einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt, Vorliegen zumindest eines Prüfergebnisses, welches angibt, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Sicherheitsbedingungen vorgesehen sind.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Anmeldedaten über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, um das Kraftfahrzeug an einem Infrastrukturserver anzumelden und eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Infrastrukturserver und dem angemeldeten Kraftfahrzeug aufzubauen, wobei die Infrastrukturdaten von dem Infrastrukturserver über die aufgebaute Kommunikationsverbindung gesendet werden.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten erst nach erfolgreicher Anmeldung des Kraftfahrzeugs an dem Infrastrukturserver über die aufgebaute Kommunikationsverbindung gesendet werden, so dass es unterlassen wird, die Infrastrukturdaten an ein nicht an dem Infrastrukturserver angemeldetes Kraftfahrzeug zu senden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass nicht an dem Infrastrukturserver angemeldete Kraftfahrzeuge keine Infrastrukturdaten erhalten. Das heißt also insbesondere, dass die Infrastrukturdaten nur an angemeldete, also an dem Infrastrukturserver angemeldete, Kraftfahrzeuge gesendet werden.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs erfüllt ist, wobei die Infrastrukturdaten basierend auf einem Ergebnis des Prüfens erzeugt werden, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung für ein infrastrukturgestütztes Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs erfüllt ist.

Die vorstehenden Ausführungen im Zusammenhang mit der zumindest einen Sicherheitsbedingung für das Verfahren nach dem ersten Aspekt gelten analog für die zumindest eine Sicherheitsbedingung gemäß einer Ausführungsform gemäß dem Verfahren nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt. Allgemein gilt, dass technische Funktionalitäten und technische Vorteile, wie sie im Zusammenhang mit dem Verfahren nach dem ersten Aspekt genannt sind, in analoger Weise auch für das Verfahren nach dem zweiten Aspekt gelten und umgekehrt.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten als eine Broadcastnachricht oder als eine Multicastnachricht gesendet werden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturdaten effizient über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden können.

Eine Broadcastnachricht bezeichnet eine Nachricht, welche von dem Infrastrukturserver an alle Teilnehmer des Kommunikationsnetzes. Ein Teilnehmer ist zum Beispiel das Kraftfahrzeug.

Eine Multicastnachricht bezeichnet eine Nachricht, welche von dem Infrastrukturserver an eine Gruppe von Teilnehmern des Kommunikationsnetzwerks gesendet wird. Die Teilnehmer der Gruppe sind insbesondere nur an angemeldete Kraftfahrzeuge.

Ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs bedeutet insbesondere, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilautomati- siert basierend auf Infrastrukturdaten geführt wird. Infrastrukturgestützt bedeutet also insbesondere eine Unterstützung durch einen Infrastrukturserver.

Diese Infrastrukturdaten werden dem Kraftfahrzeug insbesondere mittels eines Infrastrukturservers zur Verfügung gestellt.

Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Handlungsanweisungen an das Kraftfahrzeug.

Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Informationen über ein Umfeld bzw. eine Umgebung des Kraftfahrzeugs. Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Sensordaten von einem oder von mehreren Umfeldsensoren, die räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet ist.

In einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor oder sind mehrere Umfeldsensoren an einem jeweiligen Infrastrukturelement der Infrastruktur angeordnet. Ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel eines der folgenden Infrastrukturelemente: Straßenlaterne, Verkehrsschild, Verkehrsschilderbrücke, Strommast, Brücke, Gebäude, Tunnel, Kreisverkehr, Knotenpunkt, insbesondere Kreuzung, insbesondere Autobahnauffahrt, Autobahndreieck, Baustelle, Straßenabschnitt, insbesondere ein gefährlicher und/oder komplizierter Straßenabschnitt.

In einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung einer der folgenden Umfeldsensoren: Lidar-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und/oder Bewegungssensor. Insbesondere können unterschiedliche Umfeldsensoren verwendet werden. Das weist insbesondere den technischen Vorteil einer Redundanz und einer Diversität auf.

Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel eine Soll-Trajektorie, welche das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt abfahren soll.

Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Wetterdaten in einem Umfeld bzw. in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs.

Infrastrukturgestützt bedeutet also insbesondere, dass der Infrastrukturserver dem Kraftfahrzeug Daten, vorliegend die Infrastrukturdaten, zur Verfügung stellt, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird respektive geführt werden kann.

Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Steuerbefehle zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs.

Das heißt also, dass unter Verwendung solcher Steuerbefehle das Kraftfahrzeug mittels des Infrastrukturservers ferngesteuert wird respektive werden kann. Das heißt also insbesondere, dass der Infrastrukturserver unter Verwendung von solchen Steuerbefehlen das Kraftfahrzeug fernsteuert respektive fernsteuern kann.

Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug durch den Infrastrukturserver basierend auf solchen Steuerbefehlen gefahren werden kann respektive gefahren wird.

Die Formulierung "zumindest teilautomatisiertes Führen" umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längsund Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längsund Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsfüh- rung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durchoder Ausführung des entsprechenden Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.

Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, "Blöcke" genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver Teil einer Cloud-Infrastruktur ist. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver an einem Infrastrukturelement der Infrastruktur angeordnet ist.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver benachbart, insbesondere unmittelbar benachbart, also in der Nähe, zur vorliegenden Verkehrssituation ist, zum Beispiel am/im Tunnel, angeordnet ist.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein erster Infrastrukturserver Teil einer Cloud-Infrastruktur ist und dass ein zweiter Infrastrukturserver benachbart, insbesondere unmittelbar benachbart, also in der Nähe, zur vorliegenden Verkehrssituation ist, zum Beispiel am/im Tunnel, angeordnet ist.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Infrastrukturserver sowohl Teil einer Cloud-Infrastruktur ist als auch benachbart, insbesondere unmittelbar benachbart, also in der Nähe, zur vorliegenden Verkehrssituation, zum Beispiel am/im Tunnel, angeordnet ist.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt aus- oder durchgeführt wird. Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt ergeben.

Merkmale des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden Merkmalen des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt und umgekehrt.

Eine Ausführungsform umfasst Merkmale des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und Merkmale des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt. Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise eine Kombination des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt vorzugsweise vorgesehen ist.

Die Formulierung "zumindest ein(e)" steht insbesondere für "ein(e) oder mehrere". Die Abkürzung "bzw." steht für "beziehungsweise", was insbesondere für "respektive" steht. Die Formulierung "respektive" steht insbesondere für "und/oder".

Ein Unterstützen durch die Infrastruktur im Sinne der Beschreibung ist bzw. umfasst insbesondere ein Unterstützen durch einen (entfernten) Infrastrukturserver. Wenn der Infrastrukturserver im Singular steht, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt. Ein Infrastrukturserver ist zum Beispiel innerhalb der Infrastruktur angeordnet.

Die Begriffe "Fahrzeug" und "Kraftfahrzeug" können im Sinne der Beschreibung synonym verwendet werden. Die Abkürzung "AD" steht für "automated driving". Ein AD-Fahrzeug bezeichnet ein automatisiert geführtes Kraftfahrzeug. Bei der Verwendung der Formulierung "AD-Fahrzeug", soll stets ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug mitgelesen werden. Infrastrukturdaten sind insbesondere kraftfahrzeugunspezifische Daten. Das heißt insbesondere, dass die Infrastrukturdaten nicht speziell für ein bestimmtes Kraftfahrzeug ermittelt wurden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt.,

Fig. 2 eine Vorrichtung,

Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium,

Fig. 4 einen ersten Tunnel,

Fig. 5 einen zweiten Tunnel,

Fig. 6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,

Fig. 8 mehrere Kraftfahrzeuge innerhalb einer Infrastruktur,

Fig. 9 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,

Fig. 10 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens und

Fig. 11 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem zweiten Aspekt.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.

Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen 101 , dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,

Senden 103 über ein Kommunikationsnetzwerk einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, in Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Bedarf für ein infrastrukturgestütztes, zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs besteht,

Empfangen 105 über das Kommunikationsnetzwerk von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Senden der Aufforderung, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,

Erzeugen 107 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Infra- strukturdaten,

Ausgeben 109 der erzeugten Steuersignale.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert gesteuert wird.

Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 .

Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.

Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301 .

Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.

Fig. 4 zeigt einen ersten Tunnel 401 , durch welchen eine Straße 403 führt. Die Straße 403 weist eine erste Fahrspur 405, eine zweite Fahrspur 407 und eine dritte Fahrspur 409 auf.

Auf der mittleren Fahrspur 407 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 411. Eine Fahrtrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 411 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 413 gekennzeichnet.

Auf der vom ersten Kraftfahrzeug 411 sich befindenden linken Fahrspur 405 fährt voraus ein zweites Kraftfahrzeug 415.

Im Umfeld bzw. in der Umgebung eines Eingangs 417 des ersten Tunnels 401 sind eine erste Videokamera 419, eine zweite Videokamera 421 , eine dritte Videokamera 423 und eine vierte Videokamera 425 räumlich verteilt angeordnet.

Die erste Videokamera 419 und die dritte Videokamera 423 erfassen den Eingang 417 und zum Beispiel zumindest einen Bereich im ersten Tunnel 401 , welcher hinter dem Eingang 417 liegt.

Die zweite Videokamera 421 und die vierte Videokamera 425 erfassen eine Umgebung des Eingangs 417, wobei diese beiden Videokameras weg vom Eingang 417 gerichtet sind, wohingegen die erste Videokamera 419 und die dritte Videokamera 423 in Richtung des Eingangs 417 ausgerichtet sind.

Weiter befindet sich links neben dem Eingang 417 eine erste Lichtsignalanlage 427 und befindet sich rechts neben dem Eingang 417 eine zweite Lichtsignalanlage 429.

Im ersten Tunnel 401 selbst befindet sich eine fünfte Videokamera 431 und befindet sich eine sechste Videokamera 433, die zwar von außerhalb des ersten Tunnels 401 nicht sichtbar sind, dennoch sind diese beiden Videokameras 431 , 433 für eine bessere Veranschaulichung gezeichnet. Diese beiden Videokameras 431 , 433 sind in Richtung des Eingangs 417 ausgerichtet und erfassen einen entsprechenden Bereich innerhalb des ersten Tunnels 401. Die entsprechenden Videosignale bzw. Videobilder dieser Kameras können zum Beispiel an das erste Kraftfahrzeug 411 und/oder an das zweite Kraftfahrzeug 415 als ein Beispiel für Infrastrukturdaten gesendet werden.

Weiter kann gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass die Videobilder dieser Videokameras analysiert werden, um potentielle Probleme, zum Beispiel Kollisionsobjekte, zum Beispiel einen Stau innerhalb des ersten Tunnels 401 , zu erkennen.

Ein Ergebnis dieser Analyse kann gemäß einer Ausführungsform als ein Beispiel für Infrastrukturdaten an das erste respektive zweite Kraftfahrzeug 411 , 415 gesendet werden.

Weiter kann gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass basierend auf einer Analyse der Videobilder die beiden Lichtsignalanlagen 427, 429 betrieben werden.

So kann zum Beispiel vorgesehen sein, die beiden Lichtsignalanlagen 427, 429 derart zu steuern, dass diese ein rotes Signalbild aussenden, sofern ein Problem, zum Beispiel ein Kollisionsobjekt, zum Beispiel ein Stau innerhalb des ersten Tunnels 401 , detektiert wurde.

Zum Beispiel kann gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, ein momentanes Signalbild der beiden Lichtsignalanlagen 427, 429 als ein Beispiel für Infrastrukturdaten an das erste Kraftfahrzeug 411 , respektive an das zweite Kraftfahrzeug 415, zu senden.

Basierend auf den beispielhaften Infrastrukturdaten, wie vorstehend ausgeführt, können die beiden Kraftfahrzeuge 411 , 415 zum Beispiel zumindest teilautomatisiert geführt werden.

Insofern können diese beiden Kraftfahrzeuge 411 , 415 infrastrukturgestützt zumindest teilautomatisiert bei einer T unnelfahrt geführt werden. Anstelle eines Tunnels können zum Beispiel folgende Infrastrukturelemente vorgesehen sein, durch welche ein Kraftfahrzeug in analoger Weise infrastrukturgestützt zumindest teilautomatisiert geführt werden soll: Baustelle, Brücke, Autobahnkreuz, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Kreuzung, allgemein Knotenpunkt, insbesondere Knotenpunkt im urbanen Raum.

Die sechs Videokameras sowie die Lichtsignalanlage 427 und die Lichtsignalanlage 429 sind somit Teil einer Infrastruktur 435, mittels welcher ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert durch den ersten Tunnel 401 geführt werden kann.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform können anstelle oder zusätzlich zu den jeweiligen Videokameras ein oder mehrere der folgenden Umfeldsensoren verwendet werden: Lidar-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor und/oder Bewegungssensor. Insbesondere können unterschiedliche Umfeldsensoren verwendet werden. Das weist insbesondere den technischen Vorteil einer Redundanz und einer Diversität auf.

Fig. 5 zeigt einen zweiten T unnel 501.

Eine Straße 503 führt durch den zweiten Tunnel 501.

Die Straße 503 weist eine erste Fahrspur 505, eine zweite Fahrspur 507 und eine dritte Fahrspur 509 auf.

Eine Fahrtrichtung für Kraftfahrzeuge, die auf der Straße 503 durch den zweiten Tunnel 501 fahren, verläuft bezogen auf die Papierebene von links nach rechts.

Bezogen auf diese Fahrtrichtung ist die erste Fahrspur 505 die linke Fahrspur und ist die zweite Fahrspur 507 die mittlere Fahrspur und ist die dritte Fahrspur 509 die rechte Fahrspur.

Auf der rechten Fahrspur 509 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 511 und fährt ein zweites Kraftfahrzeug 513. Auf der mittleren Fahrspur 507 fährt ein drittes Kraftfahrzeug 515 und fährt ein viertes Kraftfahrzeug 516.

Das erste Kraftfahrzeug 511 weist zum Beispiel folgende Komponenten bzw. Systeme auf: Kommunikationseinrichtung 517, dachseitige Videokamera 519, frontseitigen Radarsensor 521 , rückseitigen Radarsensor 523.

Das Bezugszeichen 524 zeigt auf mehrere Vierecke, die vom ersten Kraftfahrzeug 511 umfasst sind, wobei diese mehreren Vierecke weitere Komponenten des Kraftfahrzeugs 511 symbolisieren sollen, zum Beispiel Aktoren, Sensoren, Steuerungsgeräte, die zum Beispiel benötigt werden, damit das Kraftfahrzeug 511 zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.

Weiter sind im Umfeld eines Eingangs bzw. einer Einfahrt 526 des zweiten Tunnels 501 eine erste Straßenlaterne 525, eine zweite Straßenlaterne 527 und eine dritte Straßenlaterne 529 angeordnet.

An der ersten Straßenlaterne 525 ist eine erste Videokamera 531 angeordnet. An der zweiten Straßenlaterne 527 ist eine zweite Videokamera 533 angeordnet. An der dritten Straßenlaterne 529 ist eine dritte Videokamera 535 angeordnet.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind die drei Videokameras an einem jeweiligen Infrastrukturelement angeordnet. Ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel eines der folgenden Infrastrukturelemente: Straßenlaterne, Verkehrsschild, Verkehrsschilderbrücke.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform können anstelle oder zusätzlich zu den jeweiligen Videokameras ein oder mehrere der folgenden Umfeldsensoren verwendet werden: Lidar-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor und/oder Bewegungssensor. Insbesondere können unterschiedliche Umfeldsensoren verwendet werden. Das weist insbesondere den technischen Vorteil einer Redundanz und einer Diversität auf.

Diese drei Videokameras nehmen Videobilder der Einfahrt 526 bzw. einer Umgebung der Einfahrt 526 außerhalb des zweiten Tunnels 501 auf. Die entsprechenden Videobilder werden über eine erste verschlüsselte Kommunikationsverbindung 437 an eine Datenverarbeitungseinrichtung 539 gesendet. Die Datenverarbeitungseinrichtung 539 analysiert diese Videobilder bzw. Videosignale und sendet zum Beispiel ein Ergebnis dieser Analyse mittels einer zweiten Kommunikationseinrichtung 541 über eine verschlüsselte Verbindung 542 an das erste Kraftfahrzeug 511.

Das Ergebnis der Analyse ist symbolisch mit dem Bezugszeichen 543 gekennzeichnet.

Es umfasst zum Beispiel eine Objektliste von Objekten, welche mittels der drei Videokameras erkannt wurden.

Zum Beispiel sind die erkannten bzw. detektierten Objekte in einem digitalen Umfeldmodell der Umgebung der Einfahrt 526 dargestellt.

Das Ergebnis dieser Analyse ist also ein Beispiel für Infrastrukturdaten, welche an das erste Kraftfahrzeug 511 gesendet werden, sodass das erste Kraftfahrzeug 511 basierend auf diesen Daten und insbesondere zusätzlich basierend auf Kraftfahrzeugdaten zumindest teilautomatisiert geführt durch den zweiten Tunnel 501 fahren kann.

Über eine dritte Kommunikationsverbindung 544 kommuniziert die Datenverarbeitungseinrichtung 539 zum Beispiel mit einer Cloud-Infrastruktur 545.

Die dritte Kommunikationsverbindung 544 kann ebenfalls eine verschlüsselte Kommunikationsverbindung sein.

In der Cloud-Infrastruktur 545 können zum Beispiel Analyseschritte einer Analyse der Videobilder durchgeführt werden.

Zum Beispiel kann die Cloud-Infrastruktur 545 Speicher zum Speichern von den Videobildern bereitstellen. Insofern sind die drei Videokameras 531 , 533, 535, die Datenverarbeitungseinrichtung 539 und die zweite Kommunikationseinrichtung 541 Teil einer Infrastruktur 547, welche das erste Kraftfahrzeug 511 bei einem zumindest teilautomatisierten Führen assistieren bzw. unterstützen kann.

Fig. 6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens.

Gemäß einem Schritt 601 ist eine Umgebungs- bzw. Umfeldanalyse auf Infrastrukturseite vorgesehen. Das heißt also insbesondere, dass gemäß dem Schritt 601 Umfeldsensoren, die räumlich verteilt innerhalb einer Infrastruktur angeordnet sind, ihre jeweilige Umgebung erfassen und der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten bereitstellen. Die Umgebungs- bzw. Umfeldanalyse umfasst eine Analyse dieser Umfeldsensordaten. Diese Umfeldanalyse wird kontinuierlich oder periodisch durchgeführt, was durch einen entsprechenden Pfeil in dem Ablaufdiagramm mit dem Bezugszeichen 603 gekennzeichnet ist.

Gemäß einem Schritt 605 ist vorgesehen, dass sich das Kraftfahrzeug an einem Infrastrukturserver der Infrastruktur anmeldet, um Unterstützung bei einem zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur anzufordern. Das heißt also, dass im Schritt 605 Anmeldedaten vom Kraftfahrzeug an den Infrastrukturserver gesendet werden, um sich an dem Infrastrukturserver anzumelden und eine Kommunikationsverbindung zu diesem aufzubauen.

Gemäß einem Schritt 607 ist vorgesehen, dass eine Überprüfung auf eine sichere Anmeldung bzw. Kommunikationsverbindung durchgeführt wird. Zum Beispiel wird in dem Schritt 607 geprüft, ob eine oder mehrere Sicherheitsbedingungen erfüllt sind, damit das Kraftfahrzeug durch die Infrastruktur bei der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe durch Infrastrukturdaten unterstützt werden darf bzw. kann.

Gemäß dem Schritt 609 wird ermittelt, ob das Überprüfen gemäß dem Schritt 607 ein positives oder negatives Ergebnis ermittelt hat. Ein positives Ergebnis gibt an, dass die Anmeldung bzw. die Kommunikationsverbindung sicher sind. Ein negatives Ergebnis gibt an, dass die Anmeldung bzw. Kommunikationsverbindung nicht sicher, also unsicher, sind. Bei einem negativen Ergebnis setzt das Verfahren beim Schritt 607 fort. Hintergrund ist insbesondere, dass die Unterstützung durch die Infrastruktur insbesondere ein bevorzugtes Ziel darstellt. Von daher sollte insbesondere es erneut versucht werden, diese Unterstützung zu erhalten.

Bei einem positiven Ergebnis setzt das Verfahren beim Schritt 611 fort. Gemäß dem Schritt 611 ist vorgesehen, dass vom Infrastrukturserver Infrastrukturdaten an das angemeldete Kraftfahrzeug gesendet werden.

Sofern mehrere Kraftfahrzeuge am Infrastrukturserver angemeldet sind, ist gemäß dem Schritt 611 beispielsweise vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten an alle angemeldeten Kraftfahrzeuge gesendet werden.

Infrastrukturdaten umfassen zum Beispiel Umfeldinformationen, die basierend auf der Umgebungsanalyse gemäß dem Schritt 601 ermittelt wurden.

Gemäß einem Schritt 613 ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug die empfangenen Infrastrukturdaten mit eigenen Daten fusioniert. Diese Daten sind die vorstehend bezeichneten Kraftfahrzeugdaten und umfassen zum Beispiel Umfeldsensordaten von Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs. Das heißt also, dass die empfangenen Infrastrukturdaten mit den Kraftfahrzeugdaten verarbeitet werden. Das Verarbeiten umfasst insbesondere ein Verwenden einer Position des Kraftfahrzeugs bzw. einer Lokalisierung des Kraftfahrzeugs.

Das heißt also zum Beispiel, dass die Lokalisierung des Kraftfahrzeugs basierend auf der Fusion der Daten aus Infrastruktur und Kraftfahrzeug überprüft werden kann.

Das Verarbeiten umfasst zudem bzw. insbesondere die Analyse des Umfeldes auf Basis der fusionierten Daten (Kraftfahrzeug und Infrastruktur) - z.B. nach anderen Kraftfahrzeugen und Objekten auf der Route / auf der Straße - die zu einer gefährlichen Situation (z.B. Unfall) führen könnten. Es folgt ein Schritt 615, gemäß welchem eine Planung und dann eine entsprechende Umsetzung der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe basierend auf den fusionierten Daten durchgeführt wird. Das Umsetzen der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe umfasst ein Erzeugen von entsprechenden Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsfüh- rung des Kraftfahrzeugs. Das heißt also insbesondere, dass zum Beispiel das Kraftfahrzeug beschleunigt wird, verzögert wird, gelenkt wird, beispielsweise wird ein Ausweichmanöver durchgeführt.

Gemäß einem Schritt 617 wird geprüft, ob eine weitere Unterstützung durch die Infrastruktur bei der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe notwendig ist. Sofern dies der Fall ist, setzt das Verfahren beim Schritt 607 fort.

Hintergrund ist hier insbesondere, dass solange die Unterstützung durch die Infrastruktur bzw. verwendet wird, nach einer Ausführungsform, insbesondere immer, wieder ein oder mehrere der folgenden Schritte durchgeführt werden, dies insbesondere solange, bis es die vorliegende Verkehrssituation nicht mehr möglich bzw. notwendig macht und /oder die Infrastrukturunterstützung nicht mehr notwendig bzw. möglich ist:

Prüfen, ob eine Kommunikation (noch) zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur noch vorhanden ist. Denn diese könnte ja zwischendurch abgebrochen sein.

Prüfen, ob die bzw. sind die Sicherheitsbedingungen noch eingehalten.

Prüfen, ob die Infrastrukturdaten (noch) korrekt sind.

Abrufen bzw. Verwenden der Infrastrukturdaten.

Der vorstehend beschriebene Schritt des Fusionierens.

Der vorstehend beschriebene Schritt 615 (Ermittlung von Planungs-/Aktionsdaten und Umsetzung Aktion). Sofern keine weitere Unterstützung bei der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe durch die Infrastruktur notwendig ist, endet das Verfahren beim Block 619.

Fig. 7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens.

Der Schritt 701 entspricht dem Schritt 605 gemäß dem Ablaufdiagramm der Fig. 6. Der Schritt 703 entspricht dem Schritt 607 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Schritt 705 entspricht dem Schritt 609 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6. Der Schritt 707 entspricht dem Schritt 601 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6. Analog zu dem Fall mit dem Bezugszeichen 603 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6 soll der Pfeil mit dem Bezugszeichen 709 gemäß dem Ablaufdiagramm gemäß Fig. 7 symbolisieren, dass diese Umgebungsanalyse kontinuierlich bzw. periodisch durchgeführt wird. Die entsprechenden Infrastrukturdaten werden zur weiteren Verwendung bzw. Bereitstellung an angemeldete Kraftfahrzeuge bereitgestellt, was symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 711 gekennzeichnet ist.

Der Schritt 713 entspricht dem Schritt 611 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Schritt 715 entspricht dem Schritt 613 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Schritt 717 entspricht dem Schritt 615 des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 6. Der Schritt 719 entspricht dem Schritt 617 des Ablaufdiagramms der Fig. 6. Der Block 721 entspricht dem Block 619 des Ablaufdiagramms der Fig. 6.

Fig. 8 zeigt eine Straße 801 , auf welcher ein erstes Kraftfahrzeug 803, ein zweites Kraftfahrzeug 805, ein drittes Kraftfahrzeug 807 und ein viertes Kraftfahrzeug 809 fahren.

Es sind zwei Videokameras, eine erste Videokamera 811 und eine zweite Videokamera 813 vorgesehen, die sich im Umfeld der Straße 801 befinden und Abschnitte der Straße 801 überwachen. Es wird angemerkt, dass die beiden Videokameras 811 , 813 Beispiele für Umfeldsensoren sind. In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind anstelle oder zusätzlich zu den beiden Videokameras 811 , 813 weitere Umfeldsensoren vorgesehen. Die beiden Videokameras 811 , 813 kommunizieren mit einer Cloud-Infrastruktur 815, welche einen ersten Infrastrukturserver 816 umfasst.

Weiter ist an der Straße 801 eine Lichtsignalanlage 817 angeordnet, an welcher ein zweiter Infrastrukturserver 818 angeordnet ist.

Eine Kommunikation zwischen der ersten Videokamera 811 und der Cloud-Infra- struktur 815 ist symbolisch mit einem Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 819 gekennzeichnet. Eine Kommunikationsverbindung zwischen der zweiten Videokamera 813 und der Cloud-Infrastruktur 815 ist symbolisch durch einen Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 821 gekennzeichnet. Über diese beiden Kommunikationsverbindungen 819, 821 können die beiden Videokameras 811 , 813 zum Beispiel jeweils aufgenommene Videobilder an die Cloud-Infrastruktur 815, insbesondere an den ersten Infrastrukturserver 816 senden. Basierend auf diesen Videobildern kann zum Beispiel der erste Infrastrukturserver 816 eine Umgebungsanalyse durchführen.

Das zweite Kraftfahrzeug 805 und das vierte Kraftfahrzeug 809 melden sich zum Beispiel an dem ersten Infrastrukturserver 816 und/oder an dem zweiten Infrastrukturserver 818 an. Eine dann entsprechend aufgebaute Kommunikationsverbindung zwischen diesen Kraftfahrzeugen und dem zweiten Infrastrukturserver 818 ist symbolisch durch einen Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 823 gekennzeichnet. Es wird angemerkt, dass der Übersicht halber kein Doppelpfeil für eine Kommunikationsverbindung zwischen diesen beiden Kraftfahrzeugen 805, 809 und dem ersten Infrastrukturserver 816 eingezeichnet ist. Gleichwohl ist eine solche Kommunikationsverbindung zwischen diesen beiden Kraftfahrzeugen 805, 809 und dem ersten Infrastrukturserver 816 gemäß einer Ausführungsform vorgesehen.

Über die Kommunikationsverbindung 823 kann der zweite Infrastrukturserver 818 zum Beispiel Informationen über einen aktuellen und/oder zukünftigen Signalisierungszustand der Lichtsignalanlage 817 an die beiden angemeldeten Kraftfahrzeuge 805, 809 senden bzw. kommunizieren. Diese Informationen sind Beispiele für Infrastrukturdaten im Sinne der Beschreibung. Zum Beispiel sendet der zweite Infrastrukturserver 818 eine Restzeitdauer einer momentanen Grün- oder Rotphase der Lichtsignalanlage 817.

Symbolisch sind in Fig. 8 Symbole mit dem Bezugszeichen 825 gezeichnet, welche ein Schloss darstellen sollen, um klarzustellen, dass die einzelnen Kommunikationsverbindungen respektive die übermittelten Informationen bzw. Daten verschlüsselt sind. Das heißt also, dass zwischen den einzelnen Kommunikationsteilnehmern bzw. -partnern eine verschlüsselte Kommunikationsverbindung aufgebaut ist. Das heißt also, dass die einzelnen Informationen bzw. Daten verschlüsselt gespeichert werden.

Das „Schlüsselsymbol“ bedeutet in einer Ausführungsform nicht nur Sicher (Secure bzw. Verschlüsselt), sondern kann zudem bedeuten, dass die Kommunikation bzw. der gesamte Prozess safe sind. Also eine „Zusammenfassung“ der Schritte sichere Anmeldung, sichere Kommunikation, sichere / korrekte Daten, safe-Thematiken (die hier beschriebenen Sicherheitsbedingungen) usw. Das kann also bedeuten, dass durch das Schlüsselsymbol 825 gekennzeichnet werden soll, dass ein oder mehrere vorgegebene bzw. vorbestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllt sind.

Gemäß dem in Fig. 8 gezeigten Ausführungsbeispiel sind nur die beiden Kraftfahrzeuge 805, 809 an den beiden Infrastrukturservern 816, 818 angemeldet. Nur diese beiden Kraftfahrzeuge 805, 809 erhalten von den Infrastrukturservern 816, 818 Infrastrukturdaten zur Unterstützung einer zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe.

Das erste Kraftfahrzeug 803 und das dritte Kraftfahrzeug 807 sind nicht angemeldet und erhalten insofern keine Infrastrukturdaten.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, obwohl das erste Kraftfahrzeug 803 und das dritte Kraftfahrzeug 807 nicht angemeldet sind, diese dennoch Infrastrukturdaten des ersten Infrastrukturservers 816 und des zweiten Infrastrukturservers 818 erhalten, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Verwendung dieser Infrastrukturdaten in den entsprechenden Kraftfahrzeugen 803, 807 eingeschränkt wird. Das Einschränken kann zum Beispiel umfassen, dass die Infrastrukturdaten nicht für die zumindest teilautomatisierte Fahraufgabe verwendet werden, sondern lediglich Informationszwecken bzw. Warnzwecken dienen. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass für die nicht angemeldeten Kraftfahrzeuge 803, 807 die entsprechend übermittelten Infrastrukturdaten als nicht-sicher, also als unsicher, gekennzeichnet werden, sodass ein Steuergerät im Kraftfahrzeug 803 bzw. 807 diese als unsicher markierten Daten nicht für die zumindest teilautomatisierte Fahraufgabe verwenden wird. Der Grund dafür ist insbesondere, dass diese Daten als unsicher gekennzeichnet werden, da die Kraftfahrzeuge 803, 807 nicht angemeldet sind und insofern keine Überprüfung dahingehend stattgefunden hat, ob zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.

Fig. 9 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens. Das Ablaufdiagramm ist im Wesentlichen identisch zu dem in Fig. 6 gezeigten Ablaufdiagramm. Es ist ein zusätzlicher Schritt 901 zwischen dem Schritt 611 und dem Schritt 613 vorgesehen.

Gemäß dem Schritt 901 ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten auf Korrektheit überprüft werden. Dieses Überprüfen findet insbesondere im Kraftfahrzeug statt. Zum Beispiel werden die Infrastrukturdaten auf Plausibilität überprüft.

Fig. 10 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens. Das Ablaufdiagramm gemäß Fig. 10 ist im Wesentlichen identisch mit dem in Fig. 6 gezeigten Ablaufdiagramm.

Zwischen dem Schritt 601 und dem Schritt 605 ist zusätzlich ein Schritt 1001 vorgesehen. Gemäß dem Schritt 1001 ist vorgesehen, dass infrastrukturseitig aktuelle Vorgaben bzw. Bedingungen analysiert werden, denen das Kraftfahrzeug ausgesetzt ist bzw. unterliegt. Solche Vorgaben bzw. Bedingungen umfassen zum Beispiel eine Tunnelsperrung, eine Sperrung von Fahrbahnen oder ähnliche Fahreinschränkungen.

Entsprechende Analyseergebnisse werden dem angemeldeten Kraftfahrzeug im Schritt 611 ebenfalls übersandt. Weiter ist ein Schritt 1003 und ist ein Schritt 1005 vorgesehen, welche nacheinander zwischen den Schritten 611 und 617 durchgeführt werden.

Der Schritt 1003 entspricht im Wesentlichen dem Schritt 613 des Ablaufdiagramms der Fig. 6, wobei zusätzlich noch bei der entsprechenden Datenverarbeitung bzw. Datenfusionierung die übermittelten Vorgaben bzw. Bedingungen verwendet werden.

Der Schritt 1005 entspricht im Wesentlichen dem Schritt 615 des Ablaufdiagramms der Fig. 6, wobei hier zusätzlich für die Planung und Umsetzung der zumindest teilautomatisierten Fahraufgabe die übermittelten Vorgaben bzw. Bedingungen berücksichtigt werden.

Fig. 11 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Unterstützen eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 1101 einer Aufforderung zum Senden von Infrastrukturdaten über ein Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann,

Senden 1103 von Infrastrukturdaten in Reaktion auf das Empfangen der Aufforderung über das Kommunikationsnetzwerk, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein AD-Fahrzeug sicher in einen Tunnel hineinfahren soll. Hierfür erhält das AD-Fahrzeug rechtzeitig vor der Einfahrt durch die Infrastruktur aufbereitete Daten (Infrastrukturdaten), die es beispielsweise als zusätzlichen Sensor nutzt und beispielsweise in sein fahrzeuglokales Umgebungsmodell fusioniert. Die Entscheidung über die Verwendung und Bedeutung des empfangenen Umgebungsmodells verbleibt im AD-Fahrzeug. Die Infrastruktur fusioniert beispielsweise die Daten der im Bereich der Tunneleinfahrt angebrachten Sensoren (z. B. Kameras, Radars, Lidars) zu einem infrastrukturseitigen Umgebungsmodell. Das Umgebungsmodell wird beispielsweise durch eine sogenannten "Roadside Unit (RSU)", also eine im Umfeld der Straße angeordnete Kommunikationseinheit, vorzugsweise in Form einer Liste aller relevanten Objekte und Hindernisse im Bereich der Tunneleinfahrt an alle AD- Fahrzeuge in der Umgebung verteilt.

Dies geschieht vorzugsweise zyklisch per Drahtlos-Direktkommunikation mittels „Broadcast“. D. h., es werden die gleichen Informationen an alle Fahrzeuge gesendet. Die Tunnelinfrastruktur wird das AD-Fahrzeug vorzugsweise nicht leiten (z. B. durch Vorgabe eines sicheren Fahrkorridors) und wird beispielsweise auch nicht die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen. Entscheidungen zu Fahrstrategie und zu Fahrmanövern verbleiben beispielsweise im AD-Fahrzeug.

In einer Ausführungsform wird zusätzlich zu der vorstehend beschriebenen Ausführungsform hinsichtlich der Tunneleinfahrt die Information über die Signalisierungszustände einer Tunnelampel an das AD-Fahrzeug übermittelt (zum Beispiel über Broadcast). Dies geschieht vorzugsweise zyklisch per Drahtlos-Direkt-Kom- munikation durch eine lokal in der Nähe der Tunneleinfahrt positionierte RSU. Für Tests wird zum Beispiel eine Situation analog zur Tunnelsperre bzw. -frei- gabe durch die Verkehrsleitzentrale generiert. Analog verbleibt die Entscheidung über den Einfluss und Nutzung der Signalisierungszustände einer Lichtsignalanlage beispielsweise jederzeit im AD-Fahrzeug.

Das hier beschriebene Konzept umfasst ein Verfahren, mit dem zum Beispiel das Szenario Tunnel (reinfahren, durchfahren und/oder rausfahren) sicher - auch mit Safety-kritischen Aktionen - und mit Übernahme der Verantwortung durchgeführt werden kann. Das Konzept kann beispielsweise auch auf eine oder mehrere der folgenden Verkehrssituationen angewendet werden, z. B. in Baustellen, Brücken, Autobahnauffahrten, Autobahndreiecken, gefährlichen/komplizierten Straßenabschnitten. Der Tunnel ist ein exemplarisches Beispiel.

In einer Ausführungsform ist ein Schritt „Analyse Umfeld“ vorgesehen, gemäß welchem durch die Infrastruktur das Umfeld analysiert wird. D. h., die Infrastruktur analysiert die Umgebung bzgl. aller Verkehrsteilnehmer (z. B. Fahrzeuge, Motorräder, Fußgänger, usw.) sowie auf das Vorhandensein von Objekten auf und neben der Straße inkl. deren Auswirkungen auf den Straßenverkehr. Die Infrastruktur erstellt aus den Daten der Infrastruktur in einer Ausführungsform ein Umfeldmodell, z. B. in Form einer Objektliste. Dabei umfassen die Objektinformationen vorzugsweise neben den Positionen und Ausmaßen Daten bzgl. der zeitlichen Veränderung (Geschwindigkeit, Beschleunigung).

In einer weiteren Ausführungsform prädiziert die Infrastruktur für die Objekte die vermutlichen weiteren Bewegungen (Trajektorie, weitere/zukünftige Geschwindigkeit, weitere/zukünftige Beschleunigung).

Die Analyse des Umfeldes wird vorzugsweise immer wieder wiederholt. D. h., der Schritt kann zum Beispiel als paralleler Prozess, der immer wieder wiederholt wird, durchgeführt werden.

Bei der Überprüfung auf eine sichere Anmeldung/Übertragung wird zum Beispiel Folgendes überprüft:

Sind die Kommunikationspartner, die für die sie sich ausgeben und für das Verfahren geeignet/zugelassen? Dies kann z. B. über Zertifikate durchgeführt werden.

Sind notwendige Rahmenbedingungen für den Support eingehalten? Z. B.: Arbeiten die Systeme (Fahrzeug, Infrastruktur) korrekt? Haben die Systeme ausreichend sichere Komponenten (z.B. ASIL C oder D)? Sind alle Sicherheitsbedingungen (z. B. Wetter, Geschwindigkeiten) eingehalten? Ist der Support aktuell erlaubt?

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten von der Infrastruktur nur an angemeldete AD-Fahrzeuge versendet werden. Hintergrund ist insbesondere, dass in dem Schritt „Anmeldung/Überprüfung“ analysiert wird, ob das AD-Fahrzeug die Infrastrukturdaten für Safety-kritische Aktionen (ohne einen Fahrer als Rückfallebene bzw. als verantwortende Person/System zu haben) verwenden kann bzw. darf.

Die Infrastrukturdaten, die zum Fahrzeug gesendet werden, sind dabei vorzugsweise aktuell, da die Infrastruktur diese beispielsweise kontinuierlich aktualisiert (siehe oben). llm die Sicherheit noch zu erhöhen, kann der Ablauf beispielsweise mit einem zusätzlichen Schritt "Überprüfung auf Korrektheit" erweitert werden. Hier werden z. B. die Daten im Fahrzeug auf "Ist das überhaupt / sinnvoll möglich?" überprüft.

Vorzugsweise wird der Schritt bzw. die Schritte "Anmeldung/Überprüfung" bzw. "Korrektheit" dokumentiert, um bei Produkthaftungsfragen einen Nachweis erbringen zu können, vorzugsweise mit einer fälschungssicheren Methode (z. B. Blockchain).

In einer weiteren Ausführungsform werden weitere relevante Daten fälschungssicher dokumentiert.

Wie im Prozessablauf zu erkennen ist, werden die gleichen Infrastrukturdaten, welche insbesondere nicht fahrzeugspezifisch sind, von der Infrastruktur an alle angemeldeten AD-Fahrzeuge versendet, zum Beispiel mittels einer Broadcast- nachricht. D. h., die AD-Fahrzeuge bekommen die Umfelddaten von der Infrastruktur und lokalisieren sich beispielsweise selbst und/oder entscheiden beispielsweise über die eigenen Aktionen auf Basis der fusionierten Informationen (Infrastrukturdaten) aus der Infrastruktur und auf Basis von Kraftfahrzeugdaten aus dem eigenen Fahrzeug selbst.

Hintergrund ist insbesondere, dass die Infrastruktur beispielsweise keine Informationen besitzt, welches Fahrzeug beispielsweise welches Fahrzeug ist - d. h.: welches ein angemeldetes Fahrzeug ist und welches kein angemeldetes Fahrzeug ist, welches der angemeldeten Fahrzeuge beispielsweise wo (Spur, Position in der Spur, usw.) unterwegs ist, welches der angemeldeten Fahrzeuge beispielsweise wie (Geschwindigkeit, nächste Aktionen, usw.) unterwegs ist.

In einer Ausführungsform kann die Infrastruktur zusätzlich Vorgaben, z. B. Tunnel ist gesperrt, Fahrspur ist gesperrt, Fahrvorgaben (z. B. Geschwindigkeit), analysieren bzw. ermitteln und zusätzlich versenden.

Die Vorgaben sind dann von dem bzw. den angemeldeten AD-Fahrzeugen beispielsweise umzusetzen (z. B. vor dem Tunnel stehenbleiben). Wie die Umsetzung durchgeführt wird, analysiert und plant das AD-Fahrzeug beispielsweise selber.

In einer weiteren Ausführungsform können die Daten auch an andere Fahrzeuge (nicht sichere/zugelassene Fahrzeuge bzw. nicht AD-Fahrzeuge) versendet werden.

Ein Unterschied dabei ist beispielsweise, dass diese Fahrzeuge die Daten nur für Informations-/Komfort-/Warnungsfunktionen verwenden dürfen/können. D. h., dass z. B. ein Fahrer im Fahrprozess vorhanden ist und dieser die Verantwortung hat. Dieser Vorgang wird dabei wieder vorzugsweise fälschungssicher dokumentiert.

Das Konzept kann beispielsweise auf eine oder mehrere der folgenden Verkehrs- Situationen angewendet werden, z. B. in Baustellen, Brücken, Autobahnauffahrten, Autobahndreiecken, gefährlichen/komplizierten Straßenabschnitten.