Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Steuersystem für mobile . Transporteinheiten auf einer Transportstraße nach der Gattung des Hauptanspruchs.

Bei einem derartigen bekannten Steuersystem (DΞ-OS 32 3*+ 3*+5 werden zur Bearbeitung von Werkstücken mobile Steuer¬ module als Informa ionsträger mit programmierbaren Spei¬ chern an Werkstücken bzw. Werkstückträgern befestigt. Die dort gespeicherten Informationen können durch orstfeste Steuermodule als sogenannte Schreib- und Lesestationen im Bereich der Fertigungsstraße aus den mobilen Steuermodu¬ len berührungslos ausgelesen werden. Mit dem bekannten System ist es ferner möglich, zwischen den mobilen und den ortsfesten Steuermodulen an der Transpor straße einen Informationsaustausch in der Weise vorzunehmen, daß mit fortschreitender Bearbeitung der Werkstücke der jeweilige Bearbeitungszustand in einem Speicherblock des dem Werk¬ stück zugeordneten mobilen Steuermoduls eingeschrieben

wird, welcher dann von dem später zu passierenden ortsfe¬ sten Steuermodul wieder ausgelesen werden kann. Dabei sind die ortsfesten Steuermodule der Schreib- und Lese¬ stationen zur Fertigungssteuerung mit einer zentralen Leitstelle verbunden, in der die eingehenden Informa¬ tionen bearbeitet und die Wege sowie die Bearbeitungs¬ folge der einzelnen Werkstücke in der Fertigungsstraße gesteuert werden. Zur Identifizierung eines jeden Werk¬ stückes ist der Werkstückträger mit einer in seinem mobilen Steuermodul fest eingeschriebenen Kenninforma¬ tion versehen, die an den verschiedenen Lesestationen erfaßt wird, sobald der. Werkstückträger dort vorbei¬ bewegt wird. Durch die zentrale Leitstelle kann auf diese Weise der Weg eines jeden Werkstückträgers über¬ prüft und gesteuert werden.

Derartige Lösungen haben jedoch den Nachteil, daß für die zentrale Leitstelle ein großer elektronischer Auf¬ wand für die gesamte Datenverwaitung sowie für die Steuerung und Überwachung der verschiedenen Werkstücke und der einzelnen Fertigungs- und Abzweigestationen er¬ forderlich ist. Sind mehrere Werkstückträger auf der Fertigungsstraße im Umlauf, können gleichzeitig ver¬ schiedene mobile Steuermodule an verschiedenen Lese- stationen ankommen, so daß der Informationsaustausch und die Verarbeitung der Informationen mit der zen¬ tralen Leitstelle nicht mehr gewährleistet ist. Außer¬ dem kann der Ablauf der Fertigung beispielsweise durch Herausnehmen eines Werkstückträgers aus der Ferti¬ gungsstraße an einer Stelle und durch Wiederein¬ setzen an einer anderen Stelle gestört werden, da die in der zentralen Leitstelle registrierte Position des Werkstückträgers dann nicht mehr mit der tatsächlichen Position übereinstimmt. Die Änderungen müssen dann durch einen manuellen Eingriff in die zentrale Leit¬ stelle korrigiert werden.

Mit der vorliegenden Lösung wird angestrebt, durch eine Dezentralisierung der Intelligenz des gesamten Steuersystem den Ablauf verschiedener Bearbeitungsfolgen, Stationsfol¬ gen, Zielvorgaben der verschiedenen Transporteinheiten für eine universelle Anwendung möglichst einfach, flexibel, schnell und zuverlässig zu gestalten.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Lösung mit den kennzeichnenden Merk¬ malen des Hauptanspruchs hat den Vorteil, daß die Trans¬ porteinheiten mit der in ihrem mobilen Steuermodul vor¬ handenen intelligenten Steuerlogik im Dialog mit den ortsfesten Steuermodulen an der Transportstraße sich ihren Weg selbst suchen können, der dem Ablaufprogramm im jeweiligen mobilen Steuermodul entspricht. Eine zen¬ trale Leitstelle zur Verarbeitung aller Informationen und zur Steuerung der einzelnen Stationen an der Trans¬ portstraße wird nicht mehr benötigt. Die jeweiligen Steuerbefehle werden unmittelbar von den Transportein¬ heiten auf die nacheinander durchlaufenen Stationen der Transportstraße gegeben. Mit diesem Steuerungssystem ist es insbesondere bei umfangreichen Fertigungsanlagen und bei automatisch umrüstbaren Fertigungsstationen möglich, die Steuerungsvorgänge zu vereinfachen und flexibler zu gestalten. Die mobilen Steuermodule übernehmen dabei eine aktive Rolle, indem jedes mobile Steuermodul einer Trans¬ porteinheit im Dialog mit den ortsfesten Steuermodulen an der Transportstraße in Form einer Information das jeweils nächste Ziel angibt. Die zur Informationsüber¬ tragung erforderliche Energie wird dabei bevorzugt in an sich bekannter Weise berührungslos von den orts¬ festen Steuermodulen auf das vorbeilaufende mobile Steuermodul übertragen und dadurch zugleich die Aus¬ gabe der aktuellen Zielinformation am mobilen Steuer¬ modul ausgelöst. Dabei ist es auch möglich, durch die

Übertragung der jeweiligen Zielinforma ion auch noch Befehle zur Umrüstung über den ortsfesten Steuermodul an die nächste Bearbeitungsstation zu geben. Auf diese Weise können ver¬ schiedene Fertigungsabläufe individuell für jedes Werkstück durch entsprechende Ablaufprogramme in den mobilen Steuer¬ modulen ^' der Transporteinheiten in beliebiger Folge pro¬ grammiert werden. Durch einen kleinen Mikrorechner in den mobilen Steuermodulen und einer begrenzten Logik in den ortsfesten Steuermodulen ist es möglich, diese Module mit geringen Kosten und hoher Betriebssicherheit herzu¬ stellen.

Durch die in ^" den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Merkmale möglich. Eine be¬ sonders vorteilhafte Steuerung ergibt sich, wenn an der von einer Transporteinheit angelaufenen Station nur dann ein Arbeitsgang ausgelöst wird, wenn die vom mobi¬ len Steuermodul der Transporteinheit abgegebene Infor¬ mation mit einer der Station zugeordneten Festinforma¬ tion für die Auslösung eines Arbeitsbefehls übereinstimmt. Dabei wird jeder Bearbeitungsvorgang durch eine bestimmte Festinformation, z.B. durch eine Kennzahl kodiert. Die Fest¬ informationen werden z.B. über hexadezimalkodierte Mikro- sehal er solchen ortsfesten Steuermodulen bzw. den ihr zugeordneten Stationen aufgeprägt, welche die entspre¬ chenden Arbeitsvorgänge erledigen können. Auf diese Weise wird die von einer Transporteinheit angelaufene Station nur dann aktiviert, wenn sie in der Lage ist, den vom mobilen Steuermodul ausgegebenen Schritt des Ablaufprogramms, z.B. einen bestimmten Bearbeitungs¬ vorgang am Werkstück der Transporteinheit auszuführen. Dagegen durchläuft die Transporteinheit eine Station ohne Auslösung eines Arbeitsvorganges immer dann, wenn die vom mobilen Steuermodul abgegebene Information mit den von der Station durchzuführenden Arbeitsvorgängen nicht übereinstimmt.

Zur Vereinheitlichung der ortsfesten sowie der mobilen Steuermodule und zur Erhöhung der Flexibilität des gesam¬ ten Steuersystems ist es vorteilhaft, wenn die ortsfesten Steuermodule und die mobilen Steuermodule jeweils mit einer Sende- und Ξmpfangseinheit ausgerüstet sind, über die der Dialog stattfindet und mit denen die Stationen nach Ab¬ schluß eines Arbeitsvorganges eine Quittungsinformation über einen ihr zugeordneten ortsfesten Steuermodul an den mobilen Steuermodul der an dieser Station befindlichen Transporteinheit übertragen. Diese Quittungsinformation gibt an, daß ein bestimmter Schritt des im mobilen Steuer¬ modul gespeicherten Ablaufprogramms durchlaufen ist. Die Quittungsinformationen werden im mobilen Steuermodul ge¬ speichert und geben bei Abfrage eine Auskunft über die bereits durchlaufenen Schritte des gesamten Ablaufpro¬ gramms sowie deren Ablauffolge. Die Quittungsinforma¬ tion kann in vorteilhafter Weise außerdem dafür benutzt werden, das im mobilen Steuermodul abgelegte Ablauf¬ programm um einen Schritt weiterzuschalten und die Information für die nächste Zielvorgabe bzw. für den nächsten Schritt des AblaufProgramms aufzurufen.

Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Steuersystems in Fertigungsstraßen sind die Stationen beispielsweise als Verzweigungs-, Bearbeitungs- und/oder Meßstationen aus¬ gebildet und die Transporteinheiten bestehen beispielsweise aus einem Werkstückträger mit einem zu bearbeitenden Werk¬ stück, das sich auf der Transportstraße in einer vor¬ gegebenen Richtung von einer Station zur nächsten bewegt.

Zeichnung

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläu.ert. Figur 1 zeigτ das Schema einer Transportstraße

mit einem erfindungsgemäßen Steuersystem zur Bearbeitung verschiedener Werkstücke mit Hilfe verschiedener Arbeits¬ abläufe mit den erforderlichen Verzweigungs-, Bearbe-i- tungs- und Meßstationen, Figur 2 zeigt das Blockschaltbild eines ortsfesten Steuermoduls, Figur 3 zeigt das Block¬ schaltbild eines mobilen Steuermoduls, Figur k zeigt mehrere Ablaufprogramme, von denen in jeden mobilen Steuermodul ein ausgewähltes Programm eingegeben wird, Figur 5 zeigt eine Koinzidenz-Schaltung für Ansteuerung einer Verzwei¬ gungsstation, Figur 6 zeigt ein Ablauf iagramm für die an einer einfachen Bearbeitungsstation auftretenden Vorgänge, Figur 7 zeigt ein Ablaufdiagramm für die Vorgänge, die an einer Bearbeitungsstation mit mehreren Arbeitsprogrammen auftreten, Figur 8 zeigt eine Meßstation an der Trans¬ portstraße und Figur 9 zeigt ein Flußdiagramm zur Aus¬ wertung eines an der Meßstation gemessenen Wertes. Figur 10 zeigt eine Prüfstation für das gespeicherte Ablauf¬ programm einer Transporteinheit. Figur 11 zeigt als weite¬ res Ausführungsbeispiel eine Transporteinheit mit einem Materialbehälter beim Passieren einer Uachfüllstation und Figur 12 zeigt das Flußdiagramm des mobilen Steuer¬ moduls zur Überwachung des Behälterinhaltes.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Zur Beschreibung des erfindungsgemäßen Steuersystems ist in Figur 1 die Transportstraße einer Fertigung ver¬ schiedener Erzeugnisse mit 10 bezeichnet. Die Produkte bestehen aus Werkstücken 11 , 12, 13, welche jeweils auf einem Werkstückträger 1■+ montiert sind. Werkstück¬ träger und Werkstück bilden jeweils Transporteinheiten 15, die auf der Transportstraße 10 in Richtung der Pfei¬ le bewegt werden. Die Transportstraße 10 besteht aus einer in sich geschlossenen Hauptschleife 10a mit Nebenschleifen 10b, 10c, mit einem Einlauf 16 für die Werkstückträger 1^ mit neuen, unbearbeiteten Werkstücken,

mit einem Auslauf 17 für Werkstückträger 1 h mit fertig bearbeiteten Werkstücken und mit einem weiteren Auslauf 17a für Werkstückträger \ k mit fehlerhaften bzw. fehler¬ haft bearbeiteten Werkstücken. Auf der Transportstraße 10 sind mehrere Stationen angeordnet, die sich unterscheiden in Verzweigungsstationen 18, Bearbeitungsstationen 19 und einer Meßstation 20. Jeder Station ist ein ortsfester Steuermodul 21 zugeordnet, ct-er an einer Seite der Trans¬ portstraße 10 in Höhe der zugehörigen Station bzw. kurz davor montiert ist. An jedem Werkstückträger 1 h sitzt in gleicher Höhe ein mobiler Steuermodul 22, der mit dem Werkstückträger 1 in Pfeilrichtung dicht an den orts¬ festen Steuermodulen 21 vorbeibewegt wird.

Das in Figur 2 dargestellte Blockschaltbild eines orts¬ festen Steuermoduls 21 enthält einen Hochfrequenzwandler 23 mit einer daran angeschlossenen Dekodierstufe 2 , einer Steuerlogik 25, die auch als Mikrorechner ausge¬ führt sein kann, sowie eine Eingabe 2β von Festinforma¬ tionen. Der ortsfeste Steuermodul 21 hat ferner eine Stromversorgung 27 und einen Steueranschluß 28, über den der ortsfeste Steuermodul 21 mit der ihm zugeordneten Station zum Austausch von Informationen und Befehlen anzuschließen ist. Der ortsfeste Steuermodul 21 bildet eine Sende- und Empfangseinheit, welche über den Wandler 23 mit den mobilen Steuermodulen 22 einen Dialog auf¬ nehmen kann. Die hochfrequente Informationsübertragung ist dabei durch wellen örmige Pfeile angedeutet.

Das in Figur 3 dargestellte Blockschaltbild eines mobilen Steuermoduls 22 enthält ebenfalls einen HF-Wandler 29, auf den die HF-Schwingung eines ortsfesten Steuermoduls 21 eingekoppelt werden kann. An dem HF-Wandler 29 ist eine Dekodierstufe 30 sowie eine Energie-Versorgungs¬ stufe 31 angeschlossen. Ein Mikroprozessor 32 ist zum

Austausch von Informationen mit der Dekodierstufe 30, mit einem überschreibbaren Speicher 33 z.B. einem EEPROM und einem Festwertspeicher 3*+ (PROM) verbunden. Die Ener¬ gieversorgung der einzelnen Stufen erfolgt beim Vorbeibe¬ wegen des mobilen Steuermoduls 22 an einem ortsfesten Steuermodul 21 über die Energie-Versorgungsstufe 31. Im Bedarfsfalle können auch die Speicher 33 und 3*^ von einer fest eingebauten Knopfzelle versorgt werden. Die Informa¬ tionsübertragung zwischen den ortsfesten und den mobilen Steuermodulen 21 und 22 kann beispielsweise durch eine Beeinflussung der HF-Schwingung bewirkt werden, wie sie aus der DE S 33 31 69h oder aus der DΞ-OS 32 3*+ 3*+5 bekannt sind.

In dem Steuersystem nach Figur 1 befindet sich am Einlauf 16 der Transportstraße 10 eine ortsfeste Eingabeeinheit 35, und daneben eine ortsfeste Lesestelle 36. Beide sind mit einem Programmwähler 37 verbunden, der in dem hier be¬ schriebenen Ausführungsbeispiel drei unterschiedliche Ablaufprogramme A, B und C enthalten soll. Die drei Ab¬ laufprogramme sind gemäß Figur k in einzelne. Programm¬ schritte aufgegliedert. Ferner wird im vorliegenden Aus¬ führungsbeispiel festgelegt, daß das Werkstück 11 mit dem Programm A, das Werkstück 12 mit dem Programm B und das Werkstück 13 mit dem Programm C die Transportstraße 10 durchlaufen und an den entsprechenden Stationen in der dort vorgesehenen Weise bearbeitet werden soll. Alle Werkstücke, die nach dem Programm A bearbeitet werden sollen, werden auf einen Werkstückträger i h gesetzt, der eine optisch erkennbare Kennmarke für das Programm A trägt. In entsprechender Weise werden alle Werkstücke, die nach dem Programm B oder C bearbeitet werden sollen, auf entsprechende Werkstückträger mit den Kennmarken der Programme B bzw. C befestigt. Die Kennmarken bilden Kode¬ informationen zur Auswahl des benötigten Ablaufprogramms.

Wie Figur h i _n Verbindung mit Figur 1 zeigt, werden beim Vorbeilaufen der Werkstückträger 1U an der Lesestelle 2 k von dieser die Programmkennmarken in einem ersten Schritt ■4-0 gelesen und an den Programmwähler 37 weitergegeben. Die Programmkennmarken können optisch, mechanisch, induktiv oder als binäre Hochfrequenzsignale von der Lesestelle 3β gelesen bzw. aus dem mobilen Steuermodul 22 des Werk¬ stückträgers 1 ausgelesen werden. Im letzteren Fall ist die Programmkennmarke als binäre Information im Festwert¬ speicher 3*+ des mobilen Steuermoduls 22 enthalten und es wird durch ein entsprechendes Abfragesignal der Lesestelle 36 aufgerufen.

Im Beispielsfall wird gemäß Figur h aus dem mobilen Steu¬ ermodul 22 des Werkstückträgers ^• 1 k mit dem Werkstück 11 die Programmkennmarke A an der Lesestelle 3β ausgelesen und der Programmwähler 25 wählt im Schritt 1 (Figur ■*. ) aus ^' den vorhandenen Programmen das Ablaufprogramm A aus , um es im nächsten Schritt 2a über die Ξingabeeinheit 35 in einer binären Signalfolge auf den mobilen Steuermodul 22 zu übertragen. Dort wird das Ablau programm A und seine Kennmarke (Kennung) im Speicher 33 abgelegt. Außerdem wird über die ortsfeste Eingabeeinheit 35 der mobile Steuer¬ modul 22 mit bestimmten Zusatzinformationen des zu bear¬ beitenden Werkstücks 11, beispielsweise mit einer Teilnummer oder Typnummer geladen, die ebenfalls in Form einer Binär¬ information im Speicher 33 des mobilen Steuermoduls 22 abgelegt wird. Schließlich kann auch der Werkstückträ¬ ger 1 mit einer Kennzahl versehen sein, die im Speicher 33 des mobilen Steuermoduls 22 als Binärinformation ab¬ gelegt ist. Diese neben dem Ablaufprogramm im Speicher 33 gespeicherten Zusatzinformationen dienen als Kennung der jeweiligen Transporteinheit bzw. eines jeden Werkstücks,

das sich auf der Transportstraße 10 befindet. In Figur 6 und 7 wurde beispielsweise als Zusatzinformation 38 neben dem Ablaufprogramm A die Teilnummer 011 des Werkstücks 11 von der Ξingabeeinheit 35 mit eingegeben. Die Ξingabeeinheit 35 kann ggf. auch noch mit einer Prüfeinheit ausgerüstet sein, mit der das eingegebene Ablaufprogramm nochmals aus dem mobilen Steuermodul 22 abgerufen wird, um es auf Richtigkeit und Vollständigkeit durch Vergleich mit dem ausgewählten Ablaufprogramm zu überprüfen.

Das Flußdiagramm nach Figur •+ zeigt die Gliederung der drei verschiedenen Ablaufprogramme A, B und C. Im Ablauf¬ programm A soll das Werkstück 11 in Figur 1 zunächst die Bearbeitun _„ sstation 19a, danach die Bearbeitungsstation 19b, dann die Bearbeitungsstation 19c und schließlich noch die Meßstation 20 anlaufen, ehe es dann die Fertigungsstraße

10 an dem Auslauf 17 oder 17a endgültig verläßt. Das Werk¬ stück 12 ist dagegen nach dem Ablaufprogramm B zu bear¬ beiten, indem es zunächst die Bearbeitungsstation 19b, dann die Meßstation 20, danach die BearbeitungsStation 19c und schließlich nochmals die Meßstation 20 anläuft, ehe es anschließend über den Auslauf 17, 17a die Fertigungs¬ straße verläßt. Das Werkstück 13 soll nach dem Ablauf¬ programm C bearbeitet werden. Es muß zunächst die Bear¬ beitungsstation 19a, dann die Bearbeitungsstation 19c und anschließend die Meßstation 20 anlaufenj ehe es die Fertigungsstraße 10 über den Auslauf 17 bzw. 1 a verläßt.

Im folgenden soll nun der Weg des Werkstücks 11 auf der Fertigungsstraße 10 verfolgt weden, dessen mobiler Steuer¬ modul 22 mit dem Ablaufprogramm A an der Eingabeeinheit 35 geladen wurde. Der Werkstü.ckträger . h mit dem Werkstück

11 bewegt sich dabei zunächst in Pfeilrichtung auf den nächsten ortsfesten Steuermodul 21 zu und wird beim Er¬ reichen von diesem durch eine HF-Schwingung aktiviert.

Dadurch wird vom gespeicherten Ablaufprogramm A der erste Programmschritt 3a. (Figur h ) aufgerufen, der in Form einer binären Information vom mobilen Steuermodul 22 an den ortsfesten Steuermodul 21 übertragen wird. Die binäre Information enthält die Kennzahl der Bearbeitungsstation 19a, die als Zielvorgabe zunächst anzusteuern ist. An der Station 19a ist nur ein bestimmter Bearbeitungsvorgang bzw. eine bestimmte Bearbeitungsfolge am Werkstück 11 durchzuführen. Die Kennzahl der Station 19a ist daher zugleich die Kennzahl für die dort durchzuführende Be¬ arbeitung des Werkstücks 11.

Im Ausführungsbeispiel ist der erste ortsfeste Steuer¬ modul 21 , dem die Transporteinheit 15 mit dem Werkstück 11 ansteuert, der Verzweigungsstation 18a zugeordnet, deren Weiche 50 in der dargestellten Position die Trans¬ porteinheiten 15 in Pfeilrichtung passieren läßt. Die Weiche 50 wird jedoch durch einen Arbeitsvorgang an der Verzweigungsstation 18a in die gestrichelt dargestellte Position geschwenkt, sobald diese einen entsprechenden Arbeitsbefehl erhält. Durch einen zweiten Arbeitsbefehl kann danach die Weiche 50 wieder in ihrer Ausgangsstel¬ lung surückgeschwenkt werden. Zur Auslösung der Weichen- umschaltung werden z.B. der Verzweigungsstation 18a zwei Gruppen von Stationskennzahlen aufgeprägt, die mit jeder Weichenumschaltung alternierend aktiviert werden. In der dargestellten Weichenstellung muß eine 'Umschaltung der Weiche 50 dann erfolgen, wenn die vom mobilen Steuermodul 22 des Werkstückträgers 11+ an den ortsfesten Steuermodul 21 übertragene Zielvorgabe die Kennzahl einer der Bear¬ beitungsstationen 19a, 19b oder 19c in der Uebenschleife 10b ist. Die erste Gruppe umfaßt somit alle Stations- kennsahlen der in der Schleife 10b liegenden Stationen. Für die zweite Gruppe können die Kennzahlen aller anderen Stationen eingegeben werden.

Figur 5 zeigt eine Koinzidenzschaltung, bei der im ein¬ fachsten Fall die erste Gruppe von Stationskennzahlen durch drei Koinzidenzstufen 51 realisiert sind, denen über eine Eingabe von Festinformationen die Kennzahlen der Bearbeitungsstationen 19a, 19b und 19c aufgeprägt sind. Die Festinformationen werden dabei über hexadezi¬ malcodierte Mikroschalter 26a von Hand eingestellt. Die Ausgänge der Koinzidenzstufen 51 sind auf ein ODER-Gatter 52 zusammengeführt. Anstelle einer zweiten Gruppe von Koinzidenzstufen sind hier die Ausgänge der Koinzidenz¬ stufen 51 über Inverter 53 einem UND-Gatter 5^ zugeführt. Über einen Umschalter 55 wird in Abhängigkeit von der Weichenstellung der Ausgang des ODER-Gatters 52 bzw. des UND-Gatters 5*+ auf die Verzweigungsstation 18a durchge¬ schaltet. Die Gatter 52 und 5*+ bilden dabei Ausgangs¬ stufen, über welche jeweils die dort ausgelösten Arbeits¬ befehle auf die angeschlossene Station 18a gelangen. Gemäß Figur 5 ist die Koinzidenzschaltung jeweils an der ihr zugeordneten Station 18a angeordnet und durch die Mikro¬ schalter 2βa programmierbar. Es ist aber ebenso möglich, daß die Koinzidenzschaltung jeweils im ortsfesten Steuer¬ modul 21 gemäß Figur 2 enthalten ist, wobei dann über den Steueranschluß 28 als Ausgang bestimmte Arbeitsbefehle unmittelbar an die ihm zugeordnete Station abgegeben werden.

Im vorliegenden Beispielsfall ist nun die vom mobilen Steuermodul 22 für das Werkstück 11 an den ortsfesten Steuermodul 21 der Abzweigstation 18a im Programmschritt ' k-3 a. abgegebene Information die Kennzahl der Bearbeitungs¬ station 19a. Diese Kennzahl stimmt mit der ersten der drei S ationskennzahlen überein, die der ersten Koinzi¬ denzstufe 51' der Koinzidenzschaltung nach Figur 3 auf¬ geprägt ist. Folglich erhält die Verzweigungsstation 18a

über den Ausgang der ersten Koinzidenzstufe 51 und das ODER-Gatter 52 einen Arbeitsbefehl, durch den die Weiche 50 in die gestrichelte Position umschwenkt. Der Werk¬ stückträger 1 k bewegt sich nun in die Nebenschleife 10b und gelangt dort schließlich zum nächsten orstfesten Steuermodul 21. Da er die Bearbeitungsstation 19a noch nicht durchlaufen hat, wird weiterhin die gleiche Infor¬ mation an den ortsfesten Steuermodul 21 übertragen und von dort auf die Bearbeitungsstationen 19a, 19b und 19c weitergeleitet.

Figur 6 zeigt in einem Ablaufdiagramm die verschiedenen Vorgänge, die beim Durchlauf des Werkstückträgers 1 h mit dem Werkstück 11 an der Bearbeitungsstation 19a auf¬ treten. Zunächst wird von dem im Speicher 33 des mobilen Steuermoduls 22 abgelegten Ablaufprogramms A im ersten Programmschritt 3a als Information die Zielangabe 19a auf den orstfesten Steuermodul 21 übertragen. Diese wird am ortsfesten Steuermodul 21 im Schritt 56 ^" zunächst deko¬ diert, im nachfolgenden Schritt 57 auf Koinzidenz mit der Kennzahl 19a als Festinformation der Station 19a überprüft und im Falle der Koinzidenz wird im Schritt 8 durch einen Steuerbefehl ein Arbeitsvorgang bzw. eine Arbeitsfolge an der Bearbeitungsstation 19a ausgelöst, sofern diese Station frei ist. Damit wird der Werkstückträger 1 h an der Station 19a angehalten und das Werkstück 11 wird nach dem jeweiligen Maschinenprogramm bearbeitet. Danach wird das Werkstück 11 mit dem Werkstückträger 1 k wieder freigegeben und es bewegt sich innerhalb der Nebenschleife 10b in Pfeilrichtung wei¬ ter. Im Schritt 59 wird dabei die Beendigung des Arbeitsvor¬ ganges an der Station 19a erfaßt und im Schritt 6θ wird nun eine Quittungsinformation am nächsten ortsfesten Steuer¬ modul 21a freigegeben. Die Quittungsinformation besteht hier aus der Maschinenkennzahl M19a. Sobald nun der in Richtung des Pfeiles 39 bewegte mobile Steuermodul 22 den ortsfesten Steuermodul 21a erreicht, wird diese

Quittungsinformation auf ihg übertragen. Sie wird im Schritt 60 neben dem Ablaufprogramm A im Speicher 33 des mobilen Steuermoduls 22 abgelegt. Mit dieser Quittungs¬ information wird im Beispielsfall gleichzeitig der durch¬ laufene Schritt 19a des AblaufProgramms A gelöscht und der nächste Schritt a des Ablaufprogramms A aufgerufen. Dieser enhält als Information nunmehr die Kennzahl 19b der Bear¬ beitungsstation 19b als nächste Zielvorgabe. Um Speicher¬ plätze im Speicher 33 zu sparen, kann anstelle der Lö¬ schung des durchlaufenen Abschnitts 19a des Ablaufprogramms A diese auch mit der Quittungsinformation überschrieben werden.

Im weiteren Verlauf gelangt nun der Werkstückträger 1 •+ mit dem Werkstück 11 zum nächsten ortsfesten Steuermodul 21 , welcher der Verzweigungsstation 18b zugeordnet ist. Zur Umsteuerung der Weiche dieser Verzweigungsstation 1δb ist ihr die Kennzahl der Meßstation 20 in der Neben- schleife 10c aufgeprägt. Da jedoch die vom mobilen Steuer¬ modul 22 des Werkstücks 11 ausgegebene Information die Kennzahl der Bearbeitungsstation 19b enthält, stimmt diese mit der aufgeprägten Kennzahl der Verzweigungsstation 18b nicht überein. Folglich wird die Weiche 50 nicht umge¬ schaltet und der Werkstückträger ' k durchläuft die Ver¬ zweigungsstation 18b ohne Auslösung eines Arbeits- bzw. Umschaltbefehls. Er läuft nun im Zuge der Hauptschleife 10a der Transportstraße 10 zum nächsten ortsfesten Steuer¬ modul 21 , welcher der Verzweigungsstation l8d zugeordnet ist. Dieser Station ist in der dargestellten Position der Weiche 50 die Kennzahl des Auslaufs 17 au geprägt. Da sie mit der vom mobilen Steuermodul 22 abgegebenen Infor¬ mation ebenfalls nicht übereinstimmt, wird die Weiche 50 nicht umgesteuert und der Werkstückträger l k gelangt nun wieder zur Verzweigungsstation 18a. Falls diese nicht in der Zwischenzeit durch andere mobile Steuermodule 22 wieder umgeschaltet worden ist, befindet sich die Weiche 50 hier

noch in ihrer gestrichelten Position. Da der mobile Steu¬ ermodul 22 mit dem Werkstück 11 im Schritt kka. des Ab¬ laufprogramms A weiterhin die Kennzahl der Bearbeitungs¬ station 19b an den ortsfesten Steuermodul 21 ausgibt, sind die UND-Bedingungen am Gatter 5 k (Figur 5*) nicht erfüllt und die Weiche 50 wird folglich nicht umgesteuert. Der Werkstückträger 1 k mit dem Werkstück 11 gelangt jetzt erneut in die Nebenschleife 10b der Transportstraße 10. Über den nächsten ortsfesten Steuermodul 21 wird nun die Bearbeitungsstation 19b aktiviert.

Figur 7 zeigt ein Ablaufdiagramm für die an der Station 19b auftretenden Vorgänge. Die Bearbeitungsstation 19b kann mehrere Bearbeitungsprogramme bzw. verschiedene ein¬ zelne Bearbeitungsvorgänge durchführen. Die einzelnen Ar¬ beitsvorgänge bzw. Arbeitsprogramme in der gesamten An-' läge, haben fest vorgegebene Programmkennzahlen. Neben dem Ablaufprogramm A im Speicher 33 des mobilen Steuermoduls 22 wird als weitere Zusatzinformation 38 die Kennzahl des jeweils gewünschten Bearbeitungsprogramms an der Eingabe¬ einheit 35 mit eingegeben. Im Beispielsfall soll an der Station 19b das Bearbeitungsprogramm mit der Kennzahl 09 durchgeführt werden. Sobald nun der' mobile Steuermodul 22 im Schritt k ka. des AblaufProgramms A als Information die Stationskennzahl 19b an den ortsfesten Steuermodul 21 aus¬ gibt, wird gleichzeitig noch die Kennzahl 09 für das ge¬ wünschte Bearbeitungsprogramm mit ausgegeben. Im Schritt 61 werden beide Kennzahlen vom ortsfesten Steuermodul 21 erfaßt und im Schritt 62 wird die Kennzahl 19b auf Koin¬ zidenz mit der eingeprägten Stationskennzahl für die Station 19b überprüft. Im Schritt 3 wird nun an der Station 19b das Bearbeitungsprogramm 09 aufgerufen.. Die Station wird gegebenenfalls entsprechend umgerüstet und das Werkstück 1 wird nunmehr nach dem aufgerufenen Pro¬ gramm 09 bearbeitet. Im Schritt 6k wird die Beendigung des

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Bearbeitungsprogramms 09 festgestellt und im Schritt 6 wird eine Quittungsinformation an den nachfolgenden orts¬ festen Steuermodul 21a abgegeben. Nach der Bearbeitung des Werkstücks 11 wird dieses von der Station 19b wieder freigegeben und der mobile Steuermodul 22 des Werkstück¬ trägers 1 k gelangt nun in Richtung des Pfeiles 39 z m ortsfesten Steuermodul 21a, wo nunmehr die Quittungs¬ information aufgenommen wird. Die Quittungsinformation enthält hier nicht nur die Maschinenkennzahl M19b son¬ dern daneben auch noch die Programmkennzahl P09. Im Schritt 66 werden nun beide Kennzahlen in den Speicher 33 des mo¬ bilen Steuermoduls 22 abgelegt, wobei der durchlaufene Schritt 19b des Ablaufprogrammes A mit der Kennzahl des Arbeitsprogramms P09 überschrieben wird. Außerdem wird damit das Ablaufprogramm A für das Werkstück 11 erneut um einen Schritt weitergeschaltet.

Da im nächsten Schritt ^5 des Ablaufprogramms A (Figur k ) ^' als Information die Kennzahl der Bearbeitungsstation 19.c vom mobilen Steuermodul 22 des Werkstücks 11 an den nach¬ folgenden ortsfesten Steuermodulen 21 übertragen wird, bewegt sich der Werkstückträger 1 k mit dem Werkstück 11 nunmehr erneut durch die Hauptschleife 10a der Trans¬ portstraße 10. Vorbei an den Verzweigungsstationen 18b , 1δd und 18a gelangt er schließlich zur Bearbeitungs¬ station 19c. Dort wird das Werkstück 11 in gleicher Weise, wie in Figur 6 oder Figur 7 näher erläutert, weiter bearbeitet und anschließend wird das Ablauf¬ programm A mit einer weiteren Quittungsinformation auf den nächsten Schritt 1.6a weitergeschaltet. Damit wird an dem ortsfesten Steuermodul 21 für die Verzweigungs¬ station 18b nunmehr die Kennzahl für die Meßstation 20 vom mobilen Steuermodul 21 des Werkstücks 11 empfan¬ gen. Da diese Information mit der der Verzweigungs- s-ation 18b in dieser Weichenstellung aufgeprägten

Stationskeήnzahl übereinstimmt, wird die Weiche 0 in die gestrichelte Position umgeschwenkt und der Werk¬ stückträger k mit dem Werkstück 11 gelangt in die Nebenschleife 10c. Beim Erreichen des nächsten orts¬ festen Steuermoduls 21 wird mit der vom mobilen Steuer¬ modul 22 abgegebenen Kennzahl die Meßstation 20 ak¬ tiviert und das Werkstück 11 wird dort vermessen.

Figur 8 zeigt die Meßstation 20, an der beispielsweise die Höhe des Werkstücks 11 vermessen wird. Über eine elektrische Verbindung 7 wird der gemessene Wert als digitales Signal auf den ortsfesten Steuermodul 21 gegeben und von dort auf den mobilen Steuermodul 22 übertragen.

Figur 9 zeigt in einem Flußdiagramm die Auswertung des an der Meßstation 20 ermittelten Meßwertes durch ein Unterprogramm im mobilen Steuermodul 22. Im Scnrit* 68 wird zunächst der Eingang des Meßwertes abgewartet. Im Schritt 69 wird der Meßwert zunächst zwischenge¬ speichert und außerdem wird im Ablaufprogramm A die _Tennza.il 20 gelöscht. Das Ablaufprogramm A wird damit auf den nächsten Schritt 7 (Figur k ) weitergeschaltet. Aus Figur 7 s er¬ kennbar, daß im Speicher 33 nach der Kennzahl 20 der Soll¬ wert X200 im Ablaufprogramm A abgelegt ist, der nunmeüir im Schritt k a. aufgerufen wird. Im nachfolgenden Schritt- 70 des Unterprogramms gemäß Figur 9 wird nun geprüf , ob de_τ Meßwert innerhalb der zulässigen Toleranzen von - 2 % zτva. Sollwert X200 liegt. Ist dies der Fall, so wird ia Schritt 71 der Meßwert im Speicher 33 neben dem Sollwert a elegt. Anschließend wird das Ablaufprogramm A im*Schritt -8a (Figur k ) fortgesetzt. Liegt der Meßwert außerhalb der Toleranzgrenzen, so wird im Schritt 72 des Unterpro¬ gramms nach Figur 9 festgestellt, ob das Maß kleiner als zulässig ist. Da eine Nachbehandlung in diesem Fall nicht mehr möglich ist, wird im nachfolgenden Schritt 73 als

neue Zielvorgabe für das Ablaufprogramm A die Kennzahl 17a des Auslaufes 17a in den Speicher 33 eingegeben, um das Werk¬ stück 11 aus der weiteren Fertigung auszuscheiden. Ist die Toleranzgrenze jedoch nicht unterschritten, so wird im Schritt 7*+ geprüft, ob der Meßwert größer als zulässig ist. Ist auch dies nicht der Fall, so liegt im Schritt 70 eine Falschmeldung vor und das Programm springt folglich auf den Schritt 70 zurück. Wird jedoch im Schritt lk ein zu großer Meßwert festgestellt, so wird im nach olgenden Schritt 75 als nächste Zielvorgabe für das Ablaufprogramm A die Kenn¬ zahl der Station 19a oder einer anderen Station in den Speicher 33 eingeschrieben, die eine Nachbearbeitung des Werkstücks 11 vornehmen kann.

Ist eine Nachbearbeitung an Werkstücken nicht mehr mög¬ lich, so reicht es aus, im Schritt l+7a des Ablaufprogramms A gemäß Figur k den Meßwert lediglich mit den Sollwerten X und den zulässigen Abweichungen -Y zu vergleichen, die als Zusatzinformaion mit dem Ablauifprogrämm A an der Eingabe¬ einheit 35 in den mobilen Steuermodul 22 eingegeben wurden. Liegen die gemessenen Werte außerhalb der zulässigen Tole¬ ranzen, so wird das Ablaufprogramm A auf den Schritt ^9a mit der Kennzahl des Auslaufs 17a weitergeschaltet, um das Werkstück auszusondern. Fallen dagegen die gemessenen Wer¬ te innerhalb der Toleranzbereiche, so wird das Ablauf¬ programm A im nächsten Schritt 8a auf die Kennzahl des Auslaufs 17 weitergeschaltet.

In diesem Fall muß die Verzweigungsstation 18c aktiviert werden, um die Weiche 50 in die gestrichelte Position zu schwenken. Um dies möglichst einfach zu erreichen, genügt eine Koinzidenzschaltung gemäß Figur 5 mit nur einer Koin¬ zidenzstufe 51 und nur einem Inverter 53, dessen Eingang und Ausgang auf je einen Kontakt eines Umschalters 55 ge¬ legt ist. Der Koinzidenzstufe 51 der Verzweigungsstation 18c

ist lediglich die Kennzahl des Auslaufs 17a als Festinfor¬ mation aufgeprägt. Mit der Kennzahl des anderen Auslaufs 17 oder anderer Stationen wird folglich über die so einge¬ stellte Koinzidenzstufe 51 kein Signal abgegeben. In der dargestellten Position der Weiche 50 ist am Ausgang des Inverters 53 der Kontakt des Umschalters 55 geschlossen. Damit wird durch die Kennzahl des Auslaufs 17 vom mobilen Steuermodul 22 die Verzweigungsstation 18c aktiviert und die Weiche 50 wird in die gestrichelte Position umge¬ schaltet. Der Werkstückträger 1 k mit dem Werkstück 11 gelangt nun wieder in die Hauptschleife 10a der Trans¬ portstraße 10 und an der Verzweigungsstation l8d wird die Kennzahl 17 des Auslaufs 17 als Zielvorgabe vom mo¬ bilen Steuermodul 20 des Werkstückes 11 auf den ortsfesten Steuermodul 21 der Verzweigungsstation 1δd übertragen. Da der Koinzidenzschaltung der Verzweigungsstation l8d in der dargestellten Position der Weiche 50 die Kennzahl des Auslaufs 17 aufgeprägt ist, wird diese nunmehr in die gestrichelte Position geschwenkt und der Werkstück¬ träger 1 k mit dem Werkstück 11 verläßt über den Auslauf 17 die Fertigungsstraße 10.

In gleicher Weise sucht der Werkstückträger 1 mit dem Werk¬ stück 12 nach dem Ablaufprogramm B auf der Transportstraße 10 seinen Weg. Das Werkstück 12 wird dabei zunächst über die Verzweigungsstation 18a zur Bearbeitungsstation 19b beför¬ dert und dort in vorbestimmter Weise bearbeitet. Er gelangt anschließend über die Verzweigungsstation 18b zur Meßstation 20 und wird dort ein erstes Mal vermessen. Anschließend gelangt er über die Hauptschleife 10a der Transportstraße 10 wieder zurück zur Nebenschleife 10b und wird nunmehr von der Bearbeitungsstation 19c bearbeitet, um anschließend nochmals die Meßstation 20 anzufahren. Je nachdem, ob die dort gemessenen Werte nun innerhalb oder außerhalb der

zulässigen Toleranzen liegen, wird das Werkstück 12 nun¬ mehr über die Verzweigungsstation 18c auf den Auslauf 17a aussortiert oder über die Verzweigungsstation l8d zum Aus¬ lauf 17 gelenkt.

Ein weiteres Ablaufprogramm C soll von der Transportein¬ heit 15 mit dem Werkstück 13 abgearbeitet werden. Auch dieses Ablaufprogramm wurde zunächst am Einlauf 16 über die Eingabeeinheit 35 in den mobilen Steuermodul 22 des Werk¬ stückträgers 1 mit dem Werkstück 13 geladen. Dem Programm C folgend bewegt sich nun der Werkstückträger 1 k mit dem Werkstück 13 zunächst über die Verzweigungsstation 18a in die Nebenschleife 10b und dort zur Bearbeitungsstation -19a. Daran anschließend wird das Werkstück 13 zunächst auch noch von der Bearbeitungsstation 19c bearbeitet und es gelangt dann über die Verzweigungsstation 18b zur Meßstation 20. Aufgrund der dort gemessenen Werte wird nun vom mobilen Steuermodul 22 entschieden, ob das Werkstück 13 mit der er orderlichen .Maßgenauigkeit über die Verzweigungssta¬ tion 18d in den Auslauf 17 oder bei unzureichender Ma߬ genauigkeit über die Verzweigungsstation 18c in den Aus- lauf 17a befördert werden soll.

Durch den Diaglog zwischen den ortsfesten Steuermodulen 21 an der Transportstraße 10 und den mobilen Steuermodulen 22 an den Werkstückträgern "\ k ist es möglich, jedes Werk¬ stück in einer individuellen Folge den verschiedensten Stationen innerhalb der Transportstraße 10 zuzuführen. Dazu ist nur erforderlich, daß ein entsprechendes Ablauf¬ programm erstellt und in dem mobilen Steuermodul 22 des jeweiligen Werkstücks abgelegt wird. Mit Hilfe dieses Ablaufprogramms sucht sich anschließend jede Transport¬ einheit 15 im Dialog des mobilen Steuermoduls 22 mit den ortsfesten Steuermodulen 21 an der Transportstraße 10 den optimalen Weg selbst.

Zur Erhöhung der Flexibilität des Steuersystems ist es ferner zweckmäßig, eine Prüfstation vorzusehen, an der aus dem mobilen Steuermodul 22 einer Transporteinheit ^~ \ k der bereits durchlaufene Teil des Ablaufprogramms abgerufen und der noch nicht durchlaufene Teil zu ergänzen bzw. zu korrigieren ist. In Figur 10 ist eine solche Prüf¬ station dargestellt. Die PrüfStation 76 ist hier außer¬ halb der Transpor straße 10 angeordnet und mit einer elektrischen Schreibmaschine 77 als Eingabeeinrichtung ausgerüstet. Sie hat ferner eine Lese- und Eingabe¬ einheit 78 und eine Unterlage 79 für den Werkstück¬ träger \ k mit dem zu überprüfenden Werkstück 13. Im Beispielsfall ist die Station 19c der Anlage nach Figur 1 ausgefallen und der von dieser Station auszu¬ führende Arbeitsvorgang soll nun von der Station 19b übernommen werden. Um dies bewerkstelligen zu können, wird der Werkstückträger 1 k mit dem Werkstück 13 der Transportstr.aße 10 entnommen und auf die PrüfStation

76 gesetzt. Aus dem mobilen Steuermodul 22 der Trans¬ porteinheit ^ k wird dort im Dialog mit der Lese- und Eingabeeinheit 78 der bereits durchlaufene Teil des Ablaufprogramms C abgerufen und der noch nicht durch¬ laufene bzw. erledigte Teil wird mit der Schreibmaschine

77 von Hand korrigiert, indem im Ablaufprogramm C die Kennzahl 19c im Speicher 33 durch die Kennzahl 19b über¬ schrieben wird. Anschließend wird der Werkstückträger 1 mit dem Werkstück 13 an beliebiger Stelle wieder auf die Transportstraße 10 aufgesetzt und sucht sich von dort aus selbst den Weg zur Station 19b.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung gemäß Figur 11 besteht die Transporteinheit 15 aus einem Werk¬ stückträger 1 k , auf dem ein Behälter 80 angeordnet ist. In dem Behälter können Materialien oder Stoffe einge¬ füllt werden, die an verschiedenen Stationen der Trans¬ portstraße 10 benötigt werden. Im Beispielsf ll ist der

Behälter 80 mit einer Anzahl von Schrauben gefüllt, die beispielsweise an der Bearbeitungsstation 19b aus Figur 1 sowie an weiteren dort nicht dargestellten Stationen benötigt werden. In diesem Fall wird über die Eingabe- - einheit 35 ein Abiaufprogramm in den mobilen Steuer¬ modul 22 eingegeben, das die verschiedenen mit Schrauben zu versorgenden Stationen enthält, die zyklisch durch¬ laufen werden sollen. An den entsprechenden Stationen der Transportstraße 10 werden dabei die jeweils be¬ nötigten Mengen an Schrauben dem Behälter 80 entnommen. Um den Behälter 80 immer wieder rechtzeitig nachzufül¬ len, ist es erforderlich, daß neben dem Ablaufprogramm des dem Behälter 80 zugeordneten mobilen Steuermoduls 22 die Art und die Mengenangabe des im Behälter 80 befindlichen Materials bzw. .des Stoffs als weitere Daten im Speicher 33 abgelegt werden. Zu diesem Zweck wird im mobilen Steuermodul 22 durch die Quittungs¬ information an jeder Entnahmestation ein Unterpro¬ gramm aufgerufen, das den Inhalt des Behältes 80 ^" über¬ wach . Sobald nun die Menge im Behälter 80 einen be¬ stimmten Wert unterschreitet, wird die Transportein¬ heit 15 mit Hilfe des Unterprogramms im mobilen Steuer¬ modul 22 als nächstes Ziel eine Nachfüllstation 81 ansteuern. Dem ortsfesten Steuermodul 21 der Nachfüll¬ station 81 wird vom mobilen Steuermodul 22 der Nachfüll¬ befehl und die benötigte Nachfüllmenge Z übermittelt.

Das dafür im mobilen Steuermodul benötigte Programm ist in Figur 12 dargestellt. Im Schritt 82 muß zunächst der Behälter 80 mit einer bestimmten Anzahl von Schrauben gefüllt werden und im Schritt 83 wird über ein Quittungs¬ signal im mobilen Steuermodul 22 ein Zähler auf die Zahl der nun im Behälter 80 befindlichen Schrauben gesetzt. Im Schritt Q k wird das Ablaufprogramm mit dem zyklisch zu durchlaufenen Ξndnah estationen an der Transport-

straße 10 (Figur 1 ) aufgerufen und damit wird die nächste Ξntnahmestation von der Transporteinheit 15 angesteuert. Danach wird im Schritt 85 mit Hilfe der Quittungsinfor¬ mation der angesteuerten Entnahmestation geprüft, ob und wieviel Schrauben dem Behälter 80 entnommen worden sind. Wurden keine entnommen, so wird in das Ablaufprogramm zu¬ rückgesprungen und die nächste Entnahmestation wird ange¬ steuert. Wurden dagegen Schrauben entnommen, so wird im Schritt 86 der Zähler um die Anzahl z der entnommenen Schrauben heruntergezählt. Im Schritt 87 muß nun geprüft werden, ob ein unterer Grenzwert für die Anzahl der Schrau¬ ben im Behälter 8θ erreicht bzw. unterschritten ist. Dieser Grenzwert ist ebenfalls im Speicher 33 des mobilen Steu¬ ermoduls 22 mit abgelegt. Solange der Grenzwert nicht erreicht ist, wird die nächste Entnahmestation im Ablauf¬ programm des mobilen Steuermoduls 22 angesteuert. Wird dagegen der Grenzwert erreicht, bzw. unterschritten, so wird im Schritt 88 als nächstes Ziel die Nachfüllstation 81 aufgerufen und die Transporteinheit 15 bewegt sich nunmehr auf der Transportstraße 10 zur Nachfüllstation 81 gemäß Figur 11. Dort angelangt wird sie mit einer aus dem Zählerstand im mobilen Steuermodul 22 errech¬ neten, im Schritt 89 an den ortsfesten Steuermodul 21 der Nachfüllstation 81 übermittelten Menge Z von Schrauben nachgefüllt, sofern noch ausreichend Schrauben in einem Nach üllbehälter 91 der Nachfüllstation 81 vorhanden sind. Die nachgefüllte Menge Z wird schließlich über ein Quit¬ tungssignal des der Nachfüllstation 81 nachgeordneten orts¬ festen Steuermodul 21a dem mobilen Steuermodul 22 der Transporteinheit 15 mitgeteilt und im Schritt 90 wird nun der Zähler im mobilen Steuermodul 22 um die Zahl Z der im Behälter 80 nachgefüllten Schrauben erhöht. Schlie߬ lich springt das Programm wieder im Schritt 8 auf das Ablaufprogramm zurück, so daß nach dem Verlassen der Nachfüllsta'.ion 81- die Transporteinheit 50 wieder zur nächsten En~nahmestation bewegt wird.

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Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungs¬ beispiele beschränkt. Als Bearbeitungsstationen mit meh¬ reren Bearbeitungsprogrammen können ^' beispielsweise Werk¬ zeugmaschinen oder Handhabungsautomaten verwendet werden, bei denen mit Hilfe des Ablaufprogramms der jeweiligen Transporteinheiten 'bestimmte Arbeitsgänge bzw. Arbeitsfol¬ gen aufgerufen werden. Außerdem ist es möglich, Änderungen im Ablaufprogramm auch innerhalb der Transportstraße vor¬ zunehmen, indem entsprechende Eingabeeinheiten bzw. Prüf¬ stationen unmittelbar an der Transportstraße angeordnet werden. In gleicher Weise ist es auch möglich, durch die Quittungsinformationen an verschiedenen Stationen den noch nicht durchlaufenen Teil des im mobilen Steuer¬ modul abgelegten Ablaufprogramms zu ergänzen bzw. zu korrigieren. Bei AblaufProgrammen, deren einzelne Ab¬ schnitte oder Schritte in ihrer Folge zueinander nicht von vornherein festgelegt worden sind, kann z.B. zur Erhöhung der Flexibilität des Steuersystems nach jedem durchlaufe¬ nen Schritt bzw. Abschnitt der nächste Programmabschnitt bzw. -schritt durch eine Ξntscheidungslogik ausgewählt werden, die im mobilen Steuermodul 22 mit enthalten ist. Auf diese Weise kann beispielsweise im Flußdiagramm nach Figur 12 im Schritt 8k von dem mobilen Steuermodul 22 selbst entschieden werden, welche von mehreren Ξntnahme- stationen als nächste angesteuert werden soll.

Die Auslösung eines Arbeitsvorganges an den verschiedenen Stationen der Transportstraße 10 wird nach dem Ausfüh¬ rungsbeispiel aus Figur 1 durch eine entsprechende Infor¬ mation bewirkt, die von dem der Station zugeordneten ortsfesten Steuermodul 21 beim Vorbeilaufen eines mobilen Steuermoduls 22 empfangen wird. Durch die Koinzidenz¬ prüfung wird gewährleistet, daß ein Arbeitsvorgang nur dann ausgelöst wird, wenn die jeweilige Station den im Abiaufprogramm der Transporteinheit 15 vorgesehenen

Schritt durchführen kann.. Im Rahmen der Erfindung ist es aber auch möglich, durch die vom mobilen Steuermodul 22 übermittelte Information einen Arbeitsvorgang an der jeweiligen Station zu verhindern. Dies wäre dann sinn¬ voll, wenn in einer sogenannten Misch ertigung im Nor¬ malfall an bestimmten Stationen regelmäßig ein bestimm¬ ter Arbeitsvorgang durchgeführt wird, der jedoch bei einem bestimmten Werkstück nicht durchgeführt werden soll.

Da durch die Quittungssignale an den verschiedenen Sta¬ tionen die Transportabläufe sowie die Meßergebnisse un.d sonstige Daten im mobilen Steuermodul 22 abgespeichert werden, können sie bis zur Löschung und Abspeicherung eines neuen AblaufProgramms auszugsweise oder voll¬ ständig an den PrüfStationen abgerufen und ausgewer¬ tet oder auf andere Speicher gegeben werden. Der Dialog bzw. die Übertragung der Informationen zwischen den orts¬ festen und den mobilen Steuermodulen 21 , 22 kann mit allen bekannten physikalischen Methoden erfolgen, wobei eine berührungslose Übertragung, z.B. eine elektromagnetische, optische oder magnetische Übertragung de-n Vorzug zu geben ist. Auch die Speicherung der Daten wird abhängig vom In¬ formationsumfang magnetisch oder elektrisch vorgenommen. Die ortsfesten und mobilen Steuermodule sind dabei so auf¬ gebaut, daß sie selbst bei einer Transportgeschwindigkeit von 0,3 m/s der Transporteinheiten durch eine hochfrequente Informationsübertragung noch in einen Dialog miteinander treten können. Über eine Schnittstelle können die orts¬ festen Steuermodule 21 auch an einen normalen Drucker oder an einen Rechner angeschlossen werden. Durch einen einheitlichen Aufbau der ortsfesten Steuermodule 21 und 21a ist es möglich, diese sowohl unmittelbar zur Steuerung der Weichen an den Verzweigungsstationen,

zur Steuerung der Arbeitsgänge an den Bearbeitungs¬ stationen als auch zur Übertragung der Quittungsinfor¬ mationen zu verwenden. In den mobilen Steuermodulen 22 werden als überschreibbare Speicher 33 bevorzug* EEPROMs verwendet, deren Informationsinhalt auch dann erhalten bleibt, wenn keine Energie von außen dem mobilen Steuermodul 22 zugeführt wird. Die Speicher— dauer der Informationen liegt hier im Bereich von Jahren und der 3ereich von Umgebungstemperatur lieg* zwischen.0 und + kO C. Durch eine metallische Abschir¬ mung werden die Steuermodule weitgehend gegen Stör¬ impulse bzw. gegen magnetische Einstreuungen geschütz*. Der überschreibbare Speieher kann auch mit EPROMs auf¬ gebaut werden. Der Speicher wird dann ständig mit Stros aus einer Batterie (z.B. Lithiumzelle) versorgt.

Das erfindungsgemäße Steuersystem ist nicht nur für Transportstraßen zur Herstellung von Produkten, zum Montieren oder Verpacken von Erzeugnissen, zum Anlie¬ fern von Teilen, Materialien oder Sto-ffen verwendbar sondern es läßt sich allgemein für alle Transport¬ einheiten verwenden, die sich auf Transportstraßen zu Lande oder zu Wasser bewegen und ein gewisses Ab— laufprogra m bewältigen sollen.