Schneidvorrichtung

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Schneidvorrichtung, ausgebildet und eingerichtet zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten, mit einem Messerträger, dem zwei Messereinheiten zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit ein Kreismesser und einen Antrieb zum rotierenden Antreiben des Kreismessers um eine Drehmittelachse Mi, M2 umfasst, wobei die beiden Kreismesser in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten am Messerträger einstellbar ist.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Entfernen von im Wesentlichen V- förmigen Streifen aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten, umfassend einen Transportförderer zum Transportieren der zu bearbeitenden Fleischprodukte in Transportrichtung T, Mittel zum Erkennen spezifischer Charakteristika der

Fleischprodukte, eine Schneidvorrichtung zum Schneiden eines im Wesentlichen V- förmigen Streifens aus dem Fleischprodukt, sowie eine Steuerungseinrichtung zum Steuern der Schneidvorrichtung in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika.

Die Erfindung befasst sich des Weiteren mit einem Verfahren zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen aus in Transportrichtung T zugeführten

Fleischprodukten, insbesondere mit einer Vorrichtung nach Anspruch 14, mit den Schritten: Transportieren der Fleischprodukte in Transportrichtung T mittels eines Transportförderers, Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte durch Mittel zum Erkennen der spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte, Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens aus dem Fleischprodukt mittels einer zwei Kreismesser aufweisenden Schneidvorrichtung, wobei die beiden Kreismesser in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a in Abhängigkeit der Charakteristika eingestellt wird, wobei die Schneidvorrichtung beim Schneiden des V-förmigen

Streifens in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika mittels einer

Steuerungseinrichtung gesteuert wird.

Solche Schneidvorrichtungen und Vorrichtungen kommen in der Nahrungsmittel verarbeitenden Industrie in Verfahren zum Einsatz, in denen aus einem Fleischprodukt ein vorzugsweise V-förmiger Steifen herausgeschnitten werden soll. Insbesondere bei der Verarbeitung von Fleisch, wozu ausdrücklich auch Fisch zählt, werden mit solchen Schneidvorrichtungen Produktstreifen z.B. aus einem auf einer Transportfläche bzw. einem Transportförderer liegenden Fischfilet geschnitten. Dazu erfolgt eine

Relativbewegung zwischen den zu bearbeitenden Fleischprodukten und der

Schneidvorrichtung. Es besteht die Möglichkeit, dass das Fleischprodukt ortsfest liegt, während die Schneidvorrichtung z.B. als Handgerät über das Fleischprodukt bewegt wird. Üblicherweise und bevorzugt liegt das Fleischprodukt jedoch auf einem

Transportförderer, mittels dem das Fleischprodukt in Transportrichtung T transportiert wird, und zwar entlang eines Transportpfads, auf dem die Schneidvorrichtung (in Transportrichtung) ortsfest platziert ist, so dass die Schneidvorrichtung mit dem Fleischprodukt in Wirkverbindung bringbar ist.

Als Transportförderer dient beispielsweise und üblicherweise ein umlaufend angetriebenes Transportband, auf dem die Fleischprodukte liegen, vorzugsweise flache Produkte, wie z.B. Fischfilets oder dergleichen. Mit einem Mittel zum Ermitteln spezifischer Charakteristika der Produkte werden diese Charakteristika ermittelt, bevor die Produkte die Schneidvorrichtung erreichen. Das Ermitteln von Charakteristika bedeutet, dass z.B. Fettstreifen, Streifen mit dunklem Fleisch, Gräten oder

Grätenstreifen oder andere unerwünschte Streifen, z.B. Fleisch mit Blutflecken oder dergleichen, z.B. hinsichtlich Größe, Lage, Verlauf und Ausrichtung im Fleischprodukt, erkannt und bestimmt werden. Die Ermittlung erfolgt üblicherweise z.B. mittels Kamera, Röntgengerät, Sensoren, Messarmen oder dergleichen, wobei die gesammelten Daten/Informationen mittels der Steuerungseinrichtung verarbeitet und ausgewertet werden, um die Schneidvorrichtung entsprechend auf der Basis der ermittelten Charakteristika bzw. in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika individuell zu steuern, und zwar insbesondere auch während der Ausführung des Schnittes. Der Schneidvorrichtung kommt daher beim Entfernen der unerwünschten V-förmigen Streifen eine zentrale Bedeutung zu.

Bei bekannten Schneidvorrichtungen, z.B. aus der DK 2004 00450 L, sind die

Kreismesser in Transportrichtung T hintereinander versetzt zueinander angeordnet. Anders ausgedrückt liegen die Kreismesser mit ihren Drehmittelachsen in

Transportrichtung T gesehen hintereinander, so dass die Kreismesser nacheinander, also zeitversetzt auf das in Transportrichtung T transportierte Fleischprodukt treffen. Das führt entsprechend zu versetzten Schnitten, wodurch die Gefahr besteht, dass sich die Position/Lage der Produkte beim Schneiden verändert. Mit anderen Worten führt das räumlich und zeitlich versetzte Eintauchen der Kreismesser in das zu bearbeitende Fleischprodukt zum Verdrehen der Produkte auf dem Transportförderer, da durch die versetzt angeordneten Kreismesser ein Moment auf das Produkt aufgebracht wird. Dadurch wird letztlich die Schnittführung und damit die Schnittqualität beeinträchtigt. Des Weiteren sind die Kreismesser bei der bekannten Lösung unabhängig

voneinander schwenkbar. Das führt zum einen dazu, dass der Berührungspunkt B der Kreismesser hinsichtlich seiner Position/Lage variiert und sich durch unterschiedliche Einstellungen/Verstellungen der Kreismesser ein asymmetrisches V ergibt. Der Berührungspunkt B der Kreismesser ist der Punkt, an dem sich die beiden V-förmig zueinander angestellten Kreismesser bzw. die durch die Kreismesser aufgespannten Ebenen E ₁ , E ₂ schneiden. Es handelt sich demnach nicht um einen tatsächlichen Berührungspunkt, sondern um den Punkt des geringsten Abstandes. Zum anderen ist das unabhängige Schwenken der beiden Kreismesser nur schwer reproduzierbar, so dass das Ergebnis der Verstellung von der jeweiligen Bedienperson abhängt. Ein weiterer Nachteil der bekannten Schneidvorrichtung besteht darin, dass Antriebe zum Verstellen des Messerträgers und der Messereinheiten am Messerträger selbst angeordnet sind, wodurch letztlich zusätzliche Massen mitbewegt werden müssen.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine kompakte Schneidvorrichtung zu schaffen, die ein symmetrisches und präzises Schneiden der Produkte gewährleistet. Die Aufgabe besteht weiterhin darin, eine entsprechende Vorrichtung sowie ein Verfahren vorzuschlagen.

Diese Aufgabe wird durch eine Schneidvorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der Versatz V der beiden Drehmittelachsen M ₁ , M ₂ voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind. Mit einem Versatz V gleich Null wird ausgedrückt, dass die Drehmittelachsen M ₁ , M ₂ der beiden

Kreismesser bezogen auf die Transportrichtung T versatzfrei sind, also mit einem in Transportrichtung T betrachteten Abstand Null nebeneinander liegen, derart, dass die Kreismesser synchron und zeitgleich auf das zu bearbeitende Fleischprodukt treffen. Ausschließlich synchron bedeutet, dass die beiden Messereinheiten direkt oder indirekt miteinander gekoppelt bzw. in Wirkverbindung stehen, so dass stets eine hinsichtlich Zeitpunkt und Stellgröße gleiche und einheitliche Verstellung beider Messereinheiten sichergestellt ist. Die Verstellung einer Messereinheit führt zwangsläufig zur

Verstellung der anderen Messereinheit und umgekehrt. Synchron heißt dabei aber nicht zwangsläufig, dass die Verstellung symmetrisch z.B. zu einer vertikalen

Mittelachse bzw. zur vertikalen Drehachse D erfolgen muss. Durch diese

Merkmalskombination wird die Gefahr des Verdrehens oder des Verschiebens der zu bearbeitenden Fleischprodukte vermieden bzw. zumindest stark reduziert, mit der Folge symmetrischer und präziser Schnitte, die beliebig reproduzierbar sind.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist jede Messereinheit zum synchronen Verschwenken beider Messereinheiten an einem separaten Stellkörper angeordnet, wobei jeder Stellkörper eine bogenförmige Stellschiene mit einer Verzahnung aufweist und die beiden Stellkörper mit ihren bogenförmigen Stellschienen mit den jeweiligen Verzahnungen zueinander weisend am Messerträger gelagert sind. Durch die

Stellkörper mit ihren bogenförmigen Stellschienen ist das synchrone Verstellen mit konstantem Berührungspunkt B der Kreismesser auf besonders einfache und kompakte Weise realisiert. Damit ist das Schneiden symmetrischer V-Schnitte sichergestellt.

Vorteilhafterweise ist zwischen den beiden die Verzahnung aufweisenden,

bogenförmigen Stellschienen ein gemeinsames Antriebsritzel angeordnet, das mit beiden Stellschienen in Wirkverbindung steht, wobei dem Antriebsritzel ein Antrieb zugeordnet ist. Mit dem Antrieb ist das Antriebsritzel in beide Richtungen antreibbar, so dass das Einstellen des Winkels a für symmetrische Schnitte präzise und synchron realisierbar ist. Durch das gemeinsame, zentrale Antriebsritzel ist die Synchronität bei der Verstellung der Messereinheiten zwangsläufig hergestellt.

Erfindungsgemäß weisen die beiden Stellkörper und damit die Messereinheiten eine gemeinsame Schwenkmittelachse S auf. Durch die gemeinsame Schwenkmittelachse S als imaginäre Schwenkachse ist der Berührungspunkt B der Kreismesser zuverlässig und zwingend in der konstanten Position gehalten, nämlich auf der

Schwenkmittelachse S.

Eine bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Stellkörper Lagerkörper aufweisen, mit denen die Stellkörper entlang einer bogenförmigen

Laufbahn geführt sind, wobei die Laufbahnen am Messerträger angeordnet sind. Durch diese Ausführung ist ein sicheres und präzises Einstellen des Winkels a gewährleistet.

Erfindungsgemäß entspricht der Radius der bogenförmigen Laufbahnen dem Radius der bogenförmigen Stellschienen. Durch diese geometrische Anpassung ist das präzise und synchrone Verschwenken der beiden Messereinheiten auf besonders einfache und sichere Weise sichergestellt.

Vorteilhafterweise umfassen die Lagerkörper für jeden Stellkörper vier Rollenelemente, von denen zwei Rollenelemente auf der Oberseite und zwei Rollenelemente auf der Unterseite der bogenförmigen Laufbahn geführt sind. Damit ist ein sicheres und wackelfreies Lagern/Führen der Stellkörper am Messerträger für eine präzise

Einstellung und Verstellung des Winkels a gewährleistet.

Vorzugsweise ist der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser unabhängig von der Größe des Winkels a hinsichtlich seiner Position konstant. Besonders bevorzugt liegt Berührungspunkt B der beiden Kreismesser auf der Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen und der Mittelachse der bogenförmigen Laufbahnen. Damit werden die bereits beschriebenen Vorteile noch weiter verstärkt.

Eine bevorzugte Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass zusätzliche

Führungsrollen vorgesehen sind, die am Messerträger angeordnet sind und an den Stellkörpern bzw. den Stellschienen auf der der Verzahnung gegenüberliegenden Seite anliegen. Mit„anliegen“ ist neben dem Kontakt der Führungsrollen an den

Stellschienen auch das Führen der Führungsrollen mit einem geringen Abstand derselben zu den Stellschienen gemeint. Dadurch werden das sichere und präzise Führen der Stellkörper und damit ein präzises und symmetrisches Schneiden der Produkte erreicht. Besonders vorteilhaft sind die Kreismesser mittels ihrer Antriebe unabhängig voneinander antreibbar. Damit können sowohl die Schnittgeschwindigkeiten als auch die Drehrichtungen der beiden Kreismesser individuell variiert werden.

Besonders bevorzugt ist der Messerträger an einer Robotermechanik befestigt, die über mehrere Bewegungsachsen verfügt, derart, dass der Messerträger um eine vertikal gerichtete Drehachse D drehbar und/oder vertikal senkrecht zur

Transportebene E auf und ab und/oder horizontal hin und her bewegbar quer zur Transportrichtung T parallel zur Transportebene E ausgebildet ist. Als

Robotermechanik kann z.B. ein Roboterarm dienen. Andere Mechaniken, wie z.B. so genannte Deltaroboter oder dergleichen sind aber ebenfalls einsetzbar. Durch die erfindungsgemäße Schneidvorrichtung, also die Kombination der Schneidvorrichtung mit einer Robotermechanik, lassen sich individuelle Schnitte einfach und präzise ausführen, so dass symmetrische V-Schnitte reproduzierbar gewährleistet sind.

Besonders bevorzugt weist die Robotermechanik zusätzlich eine Welle zum Antreiben des Antriebsritzels auf, wobei der Welle der Antrieb für das Antriebsritzel zugeordnet ist. Dadurch sind alle (Positionierungs-)Antriebe gestellfest, also nicht am Messerträger selbst, angeordnet, so dass weniger Masse bewegt werden muss.

Die Aufgabe wird auch durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Schneidvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet und eingerichtet ist.

Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Verfahren mit den eingangs genannten Schritten dadurch gelöst, dass die beiden Kreismesser gleichzeitig auf das in Transportrichtung T transportierte Fleischprodukt treffen, derart, dass der Anschnitt des Fleischproduktes zeitgleich durch beide Kreismesser erfolgt, und dass das Einstellen der Größe des Winkels a ausschließlich durch das synchrone Verstellen beider Kreismesser erfolgt.

Die sich daraus ergebende Vorteile wurden bereits im Zusammenhang mit der Schneidvorrichtung beschrieben, weshalb zur Vermeidung von Wiederholungen auf die entsprechenden Passagen verwiesen wird.

Weitere zweckmäßige und/oder vorteilhafte Merkmale und Weiterbildungen zur Schneidvorrichtung sowie zur Vorrichtung und zum Verfahren zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen aus in Transportrichtung T zugeführten

Fleischprodukten ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Besonders bevorzugte Ausführungsformen der Schneidvorrichtung und der Vorrichtung werden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Schneidvorrichtung in perspektivischer Ansicht von schräg oben und vorne,

Fig. eine Vorderansicht der Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 in Transportrichtung T betrachtet mit einer steilen Anstellung der Kreismesser (kleiner Winkel a),

Fig. 3 eine Vorderansicht der Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 in Transportrichtung T betrachtet mit einer flachen Anstellung der Kreismesser (großer Winkel a), Fig. 4 eine Draufsicht auf die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 ,

Fig. 5 eine Ansicht von unten auf die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1

Fig. 6 eine Seitenansicht auf die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 , und

Fig. 7 die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 , angeordnet an einer Robotermechanik.

Die in der Zeichnung dargestellte Schneidvorrichtung dient zum Entfernen dunkler Fleischstreifen (dem so gennannten dark meat) aus enthäuteten Fischfilets z.B. beim Pink Salmon oder Thunfisch. Die erfindungsgemäße Schneidvorrichtung dient in gleicher Weise aber auch zum Entfernen von Fettsstreifen oder Grätenstreifen oder Fleischstreifen oder anderen unerwünschten Produktstreifen aus anderen

Fleischprodukten, wie z.B. Geflügel oder dergleichen.

Die dargestellte Schneidvorrichtung 10 ist zum Schneiden eines im Wesentlichen V- förmigen Streifens 50 aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten 1 1 ausgebildet und eingerichtet und weist einen Messerträger 12 auf, dem zwei

Messereinheiten 13, 14 zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit 13, 14 ein

Kreismesser 15, 16 und einen Antrieb 17, 18 zum rotierenden Antreiben des

Kreismessers 15, 16 um eine Drehmittelachse M ₁ , M ₂ umfasst, wobei die beiden Kreismesser 15, 16 in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten 13, 14 am Messerträger 12 einstellbar ist.

Diese Schneidvorrichtung 10 zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass der Versatz V der beiden Drehmittelachsen M ₁ , M ₂ voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten 13, 14 ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind. Die versatzfreie Anordnung der beiden Drehmittelachsen M ₁ , M ₂ geht insbesondere aus Figur 5 hervor. In ihrer Grundstellung liegen die beiden Drehmitteiachsen M ₁ , M ₂ nebeneinander auf einer Achse, wobei diese Achse idealisiert quer zur Transportrichtung T ausgerichtet ist. Mit der synchronen Verstellbarkeit der beiden Messereinheiten 13, 14 kommt zum

Ausdruck, dass eine einzelne Messereinheit 13, 14 nicht ohne die andere

Messereinheit 13, 14 verstellbar ist.

Die im Folgenden beschriebenen Merkmale und Weiterbildungen stellen für sich betrachtet oder in Kombination miteinander bevorzugte Ausführungsformen dar. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass Merkmale, die in den Ansprüchen und/oder der Beschreibung und/oder der Zeichnung zusammengefasst oder in einer gemeinsamen Ausführungsform beschrieben sind, auch funktional eigenständig die weiter oben beschriebene Schneidvorrichtung 10 weiterbilden können.

Besonders bevorzugt stehen die beiden Kreismesser 15, 16 stets und in jeder Stellung (siehe insbesondere Figuren 2 und 3) symmetrisch zur Drehachse D des

Messerträgers 12. Dabei teilt sich der Winkel a gleichmäßig in a ₁ =a ₂ . Die Drehachse D bildet dabei die Winkelhalbierende für den Winkel a. Optional können die beiden Kreismesser 15, 16 auch asymmetrisch zur Drehachse D ausgerichtet sein. D.h. a ₁ ist ungleich a ₂ . Die synchrone Verstellung zur Winkelhalbierenden, die dann nicht mehr durch die Drehachse D gebildet wird, bleibt davon unberührt.

In der dargestellten Ausführungsform ist der Messerträger 12 ein Flachprofil 19 mit einer Trägerplatte 20. Andere Konstruktionen des Messerträgers 12, z.B. in Form eines Rahmengestells oder dergleichen sind aber ebenfalls einsetzbar. Die am Messerträger 12 angeordneten, nämlich vorzugsweise lösbar befestigten Messereinheitenl 3, 14 umfassen jeweils ein Kreismesser 15, 16 und jeweils einen Antrieb 17, 18. Die Antriebe 17, 18 für die Kreismesser 15, 16 können z.B. Druckluftmotore oder

Elektromotore sein. Die Kraftübertragung vom Antrieb 17, 18 auf die Kreismesser 15,

16 kann z.B. über Zahnriemen oder Zahnradübersetzungen erfolgen. Andere

Antriebskonzepte und Getriebekonzepte sind aber ebenfalls einsetzbar.

Durch die verstellbare Anordnung der Messereinheiten 13, 14 am Messerträger 12 ist der Winkel a einstellbar, vorzugsweise zwischen 170 Grad und 45 Grad und besonders bevorzugt zwischen 160 Grad und 85 Grad. Die Verstellung ist bevorzugt stufenlos realisiert. Der Durchmesser der Kreismesser 15, 16 ist möglichst klein gewählt, um beim Schwenken der Kreismesser 15, 16 im Fleischprodukt 1 1 den Einfluss zu reduzieren, das Fleischprodukt 1 1 zu verschieben und/oder zu verdrehen.

Optional ist jede Messereinheit 13, 14 zum synchronen Verschwenken beider

Messereinheiten 13, 14 an einem separaten Stellkörper 21 , 22 angeordnet, wobei jeder Stellkörper 21 , 22 eine bogenförmige Stellschiene 23, 24 mit einer Verzahnung 25, 26 aufweist und die beiden Stellkörper 21 , 22 mit ihren bogenförmigen Stellschienen 23,

24 mit den jeweiligen Verzahnungen 25, 26 zueinander weisend am Messerträger 12 gelagert sind. Bei dieser Ausführungsform ist der Messerträger 12 sandwichartig zwischen den beiden Stellkörpern 21 , 22 angeordnet. Die Messereinheiten 13, 14 sind lösbar, z.B. mittels Schrauben, am Stellkörper 21 , 22 befestigt. Anstelle der

Stellschienen 23, 24 mit den Verzahnungen 25, 26 können auch andere

Stellmechanismen, z.B. Zahnradkonstruktionen oder Stellhebel oder dergleichen, eingesetzt werden.

Zwischen den beiden die Verzahnung 25, 26 aufweisenden, bogenförmigen

Stellschienen 23, 24 ist ein gemeinsames Antriebsritzel 27 angeordnet, das mit beiden Stellschienen 23, 24 in Wirkverbindung steht, wobei dem Antriebsritzel 27 ein Antrieb 28 zugeordnet ist. Der Antrieb 28 kann direkt mit dem Antriebsritzel 27 verbunden sein, oder indirekt z.B. über einen Zahnriemen oder Zahnradübersetzungen. In einer bevorzugten Weiterbildung, die weiter unten beschrieben wird, ist der Antrieb 28 über eine Welle 29 zur Kraftübertragung mit dem Antriebsritzel 27 verbunden. Die

Verzahnung des Antriebsritzels 27 greift direkt in die Verzahnung 25, 26 der

Stellschienen 23, 24. Die Stellschienen 23, 24 sind lösbar am Stellkörper 21 , 22 befestigt, z.B. mittels Schrauben 30. Dadurch ist ein einfacher Austausch der

Stellschienen 23, 24 möglich, z.B. bei Verschleiß oder für unterschiedliche

Verzahnungen mit geänderten Steigungen. Die beiden Stellkörper 21 , 22 und damit die Messereinheiten 13, 14 weisen eine gemeinsame Schwenkmittelachse S auf. Insbesondere in den Figuren 2 und 3 ist die Schwenkmittelachse S erkennbar. Durch die gemeinsame Schwenkmittelachse S erfolgt die Verstellung der Kreismesser 15, 16 synchron. Die Schwenkmittelachse S fällt mit dem Berührungspunkt B der beiden Kreismesser 15, 16 zusammen. Anders ausgedrückt liegt der Berührungspunkt B der Kreismesser 15, 16 auf der

Schwenkmittelachse S. Der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser 15, 16 ist der Punkt des kleinsten Abstandes, der gerade noch eine Kollision der beiden Kreismesser 15, 16 verhindert. Schwenkmittelachse S und Berührungspunkt B sind hinsichtlich ihrer

Position/Lage unabhängig von der Stellung der Kreismesser 15, 16 und damit unabhängig von der Größe des Winkels a konstant und liegen in der gezeigten Ausführungsform auf der Drehachse D der Schneidvorrichtung 10 (siehe insbesondere Figuren 2 und 3).

Wie erwähnt, sind die Stellkörper 21 , 22 am Messerträger 12 gelagert. Dazu weisen die Stellkörper 21 , 22 Lagerkörper 31 , 32 aufweisen, mit denen die Stellkörper 21 , 22 entlang einer bogenförmigen Laufbahn 33, 34 geführt sind, wobei die Laufbahnen 33, 34 am Messerträger 12 angeordnet sind. Bevorzugt sind die bogenförmigen

Laufbahnen 33, 34 lösbar am Messerträger 12 befestigt, z.B. mittels Schrauben 35. Wiederum sandwichartig ist der Messerträger 12 zwischen den Laufbahnen 33, 34 angeordnet. Die Krümmung der bogenförmigen Laufbahnen 33, 34 entspricht der Krümmung der bogenförmigen Stellschienen 23, 24. Die Krümmungsbahnen St und L verlaufen entsprechend parallel zueinander. Ausgehend von der Schwenkmittelachse S beträgt der Radius der Stellschienen 23, 24 R _St , während der Radius der Laufbahnen 33, 34 ausgehend von einer Mittelachse M R _L beträgt, wobei R _St >R _L (siehe

insbesondere Figur 2). Der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser 15, 16 liegt sowohl auf der Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen 23, 24 als auch auf der Mittelachse M der bogenförmigen Laufbahnen 33, 34.

Jeder Lagerkörper 31 , 32 umfasst für jeden Stellkörper 21 , 22 vier Rollenelemente 36, 37; 38, 39 von denen zwei Rollenelemente 36, 38 auf der Oberseite und zwei

Rollenelemente 37, 39 auf der Unterseite der bogenförmigen Laufbahnen 33, 34 geführt sind. Durch die Anzahl und Anordnung der Rollenelement 36, 37; 38, 39 sind die Stellkörper 21 , 22 sicher und präzise am Messerträger 12 gelagert und geführt. Die Rollenelemente 36, 37; 38, 39 sind vorzugsweise lösbar, z.B. mittels Schrauben, am Stellkörper 21 , 22 befestigt. Optional sind zusätzliche Führungsrollen 40, 41 vorgesehen. Bevorzugt sind die Führungsrollen 40, 41 am Messerträger 12, z.B. im Bereich der Trägerplatte 20 angeordnet. Die Führungsrollen 40, 41 liegen an den Stellkörpern 21 , 22 bzw. den Stellschienen 23, 24 auf der der Verzahnung 25, 26 gegenüberliegenden Seite an, wobei auch das Führen mit einem geringen Abstand der Führungsrollen 40, 41 zu den Stellschienen 23, 24 als„anliegen“ bezeichnet wird. Die Anzahl der Rollenelemente 36 bis 39 kann auch variieren. So können z.B. zwei Rollenelemente auf der Oberseite der Laufbahnen 33, 34 und ein Rollenelement auf der Unterseite Laufbahnen 33, 34 oder umgekehrt geführt sein. Anstelle der

Rollenelemente 36 bis 39 können z.B. auch Gleitlager eingesetzt werden.

Weiter oben wurde bereits beschrieben, dass jedem Kreismesser 15, 16 ein Antrieb 17, 18 zugeordnet ist. Damit sind die Kreismesser 15, 16 mittels ihrer Antriebe 17, 18 unabhängig voneinander antreibbar. Dadurch können die Kreismesser 15, 16 gleichgerichtet oder bevorzugt gegenläufig angetrieben sein. Die

Antriebsgeschwindigkeit kann ebenfalls unterschiedlich gewählt sein. Bevorzugt ist die Antriebsgeschwindigkeit für beide Kreismesser 15, 16 jedoch identisch gewählt.

Vorzugsweise weist die Schneidvorrichtung 10 eine (nicht explizit dargesteilte) Absaugeinheit zum Absaugen der aus dem Fleischprodukt 11 geschnittenen Streifen 50 auf. Die Absaugeinheit umfasst u.a. ein Absaugrohr, das mit der Säugöffnung etwa auf den Berührungspunkt B der Kreismesser 15, 16 gerichtet ist, sowie eine

Vakuumeinheit, an die das Absaugrohr angeschlossen ist.

Besonders bevorzugt ist der Messerträger 12 an einer Robotermechanik 42 befestigt, die über mehrere Bewegungsachsen verfügt, derart, dass der Messerträger 12 um eine vertikal gerichtete Drehachse D drehbar und/oder vertikal senkrecht zur

Transportebene E auf und ab (in Y-Richtung z.B. gemäß Figuren 2 und 3) und/oder horizontal hin und her bewegbar quer zur T ransportrichtung T parallel zur

Transportebene E (in X-Richtung z.B. gemäß Figuren 2 bis 5) ausgebildet ist. Die Robotermechanik 42 weist mehrere Antriebe 43, 44, 45 zum Ausführen der

Verstellbewegung für die Positionierung der Schneidvorrichtung 10 entlang der Bewegungsachsen auf. Zusätzlich kann die Robotermechanik 42 auch den Antrieb 28 aufweisen, mittels dem die Welle 29 zum Antreiben des Antriebsritzels 27 für die Verstellbewegung der Messereinheiten 13, 14 angetrieben wird. Der Messerträger 12 kann auch an einer seriellen Stellmimik oder einer Parallelkinematik angeordnet sein, um z.B. eine zusätzliche Bewegung in Transportrichtung T (Z-Richtung) zu realisieren.

Wie bereits erwähnt, kann die Schneidvorrichtung 10 als Einzelteil eingesetzt werden. Bevorzugt ist die Schneidvorrichtung 10 in der zuvor beschriebenen Weise, also mit oder ohne Robotermechanik 42, jedoch Bestandteil einer Vorrichtung 46 zum

Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen 50 aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten 11 , umfassend einen Transportförderer 47 zum

Transportieren der zu bearbeitenden Fleischprodukte 1 1 in Transportrichtung T, Mittel 48 zum Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte 11 , eine

Schneidvorrichtung 10 zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens 50 aus dem Fleischprodukt 11 , sowie eine Steuerungseinrichtung 49 zum Steuern der Schneidvorrichtung 10 in Abhängigkeit, also auf der Basis der ermittelten

Charakteristika.

Die Vorrichtung 46 zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass die

Schneidvorrichtung 10 nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet und eingerichtet ist, also entsprechend der vorstehenden Beschreibung zur

Schneidvorrichtung 10 in unterschiedlichen Ausführungsformen.

Der Transportförderer 47 ist vorzugsweise ein umlaufend angetriebenes

Transportband. Mittels des nicht dargestellten Antriebs ist das Transportband intermittierend oder bevorzugt kontinuierlich angetrieben. Die Fleischprodukte 11 sind mit ihrer Längserstreckung in Transportrichtung T ausgerichtet, derart, dass die zu entfernenden Streifen 50, die zu entfernenden Streifen 50 aus dunklem Fleisch verlaufen z.B. bei Pink Salmon oder Thunfisch in Längserstreckung der Filets, ebenfalls etwa in Transportrichtung T ausgerichtet sind. In dieser Ausrichtung werden die Fleischprodukte 11 der Schneidvorrichtung 10 zugeführt. In Transportrichtung T vor der Schneideinrichtung 10 ist das Mittel 48 zum Erkennen der spezifischen

Charakteristika der Fleischprodukte 11 angeordnet.

Das Ermitteln von Charakteristika bedeutet, dass z.B. Fettstreifen, Streifen 50 mit dunklem Fleisch, Gräten oder Grätenstreifen oder andere unerwünschte Streifen, z.B. Fleisch mit Blutflecken oder dergleichen, z.B. hinsichtlich Größe, Lage Verlauf und Ausrichtung im Fleischprodukt erkannt und bestimmt werden. Die Ermittlung erfolgt üblicherweise z.B. mittels Kamera, Röntgengerät, Sensoren, Messarmen oder dergleichen, wobei die gesammelten Daten/Informationen mittels der

Steuerungsvorrichtung 49 verarbeitet und ausgewertet werden, um die

Schneidvorrichtung 10 entsprechend auf der Basis der ermittelten Charakteristika bzw. in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika individuell zu steuern, und zwar insbesondere auch während der Ausführung des Schnittes.

Die Robotermechanik 42 ist vorzugsweise an einem Gehäuse oder einem

Rahmengestell befestigt. Entsprechend sind in der bevorzugten Ausführungsform auch alle Antriebe 43, 44, 45 sowie 28 zum Positionieren der Schneidvorrichtung 10 einerseits sowie zum Verstellen der Messereinheiten 13, 14 andererseits gestellfest angeordnet. Vorzugsweise sind alle Antriebe 43 bis 45 und 28 mit der

Steuerungseinrichtung 49 verbunden, die optional auch noch eine Auswerteeinheit und/oder eine Speichereinheit umfassen kann. Das Mittel 48 zum Erkennen der Charakteristika ist ebenfalls an die Steuerungseinrichtung 49 angeschlossen.

Zusätzlich besteht weiterhin die Möglichkeit, dass auch der Antrieb für den

Transportförderer 47 mit der Steuerungseinrichtung 49 verbunden ist.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand der Zeichnung im Folgenden näher beschrieben:

Das Verfahren dient zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen 50 aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten 11. Besonders bevorzugt dient das Verfahren zum Entfernen/Herausschneiden eine Streifens 50 aus dunklem Fleisch aus einem Fischfilet. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

Die Fleischprodukte 11 werden mittels eines Transportförderers 47 in

Transportrichtung T transportiert. Dazu liegen die Fleischprodukte 1 1 flach auf dem Transportförderer 47 und werden mit ihrer Längserstreckung in Transportrichtung T transportiert. Beim Transport werden die Fleischprodukte 11 unter einem Mittel 48 zum Erkennen der spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte 11 entlanggeführt. Mit dem Mittel 48 werden die spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte 1 1 ermittelt. Anschließend wird ein im Wesentlichen V-förmiger Streifens 50 aus dem

Fleischprodukt 1 1 geschnitten, und zwar mittels einer zwei Kreismesser 15, 16 aufweisenden Schneidvorrichtung 10, wobei die beiden Kreismesser 15, 16 in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a in Abhängigkeit der Charakteristika eingestellt wird. Die Einstellung kann vor dem Schnitt und/oder während des Schnittes erfolgen. Entsprechend wird die Schneidvorrichtung 10 beim Schneiden des V- förmigen Streifens 50 in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika mittels einer Steuerungseinrichtung 49 gesteuert. Das Verfahren zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass die beiden

Kreismesser 15, 16 gleichzeitig auf das in Transportrichtung T transportierte

Fleischprodukt 1 1 treffen, derart, dass der Anschnitt des Fleischproduktes 11 zeitgleich durch beide Kreismesser 15, 16 erfolgt, und dass das Einstellen der Größe des Winkels a ausschließlich durch das synchrone Verstellen beider Kreismesser 15, 16 erfolgt. Letztlich werden die beiden Messereinheiten 13, 14 bzw. die Kreismesser 15,

16 durch das gemeinsame Antriebsritzel 47 miteinander gekoppelt, so dass zwangsläufig eine synchrone Verstellung sichergestellt ist. Eine individuelle und unabhängige Verstellung einzelner Kreismesser 15, 16 ist damit ausgeschlossen. Besonders bevorzugt wird das Verfahren mit der Vorrichtung 46 nach Anspruch 14 ausgeführt, wobei eine Schneidvorrichtung 10 nach einem oder mehreren der

Ansprüche 1 bis 13 zum Einsatz kommt.

aufweisen, mit denen die Stellkörper (21 , 22) entlang einer bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind, wobei die Laufbahnen (33, 34) am Messerträger (12) angeordnet sind. 6. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die

Krümmung der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) der Krümmung der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) entspricht.

7. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerkörper (31 , 32) für jeden Stellkörper (21 , 22) vier Rollenelemente

(36, 37; 38, 39) umfassen, von denen zwei Rollenelemente (36, 38) auf der Oberseite und zwei Rollenelemente (37, 39) auf der Unterseite der

bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind. 8. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) unabhängig von der Größe des Winkels a hinsichtlich seiner Position konstant ist. 9. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der

Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) auf der

Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) und auf der Mittelachse M der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) liegt. 10. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzliche Führungsrollen (40, 41) vorgesehen sind, die am Messerträger (12) angeordnet sind und an den Stellkörpern (21 ,

22) bzw. den Steilschienen (23, 24) auf der der Verzahnung (25, 26) gegenüberliegenden Seite anliegen.

1 1. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kreismesser (15, 16) mittels ihrer Antriebe (17, 18) unabhängig voneinander antreibbar sind. 12. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Messerträger (12) an einer aufweisen, mit denen die Stellkörper (21 , 22) entlang einer bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind, wobei die Laufbahnen (33, 34) am Messerträger (12) angeordnet sind. 6. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die

Krümmung der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) der Krümmung der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) entspricht.

7. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerkörper (31 , 32) für jeden Stellkörper (21 , 22) vier Rollenelemente

(36, 37; 38, 39) umfassen, von denen zwei Rollenelemente (36, 38) auf der Oberseite und zwei Rollenelemente (37, 39) auf der Unterseite der

bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind. 8. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) unabhängig von der Größe des Winkels a hinsichtlich seiner Position konstant ist. 9. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der

Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) auf der

Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) und auf der der Mittelachse M der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) liegt. 10. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzliche Führungsrollen (40, 41 ) vorgesehen sind, die am Messerträger (12) angeordnet sind und an den Stellkörpern (21 ,

22) bzw. den Stellschienen (23, 24) auf der der Verzahnung (25, 26) gegenüberliegenden Seite anliegen.

11. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kreismesser (15, 16) mittels ihrer Antriebe (17, 18) unabhängig voneinander antreibbar sind. 12. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Messerträger (12) an einer Robotermechanik (42) befestigt ist, die über mehrere Bewegungsachsen verfügt, derart, dass der Messerträger (12) um eine vertikal gerichtete

Drehachse D drehbar und/oder vertikal senkrecht zur Transportebene E auf und ab und/oder horizontal hin und her bewegbar quer zur Transportrichtung T parallel zur Transportebene E ausgebildet ist.

13. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotermechanik (42) zusätzlich eine Welle (29) zum An treiben des

Antriebsritzels (27) aufweist, wobei der Welle (29) der Antrieb (28) für das Antriebsritzel (27) zugeordnet ist.

14. Vorrichtung (46) zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen (50) aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten (11 ), umfassend einen Transportförderer (47) zum Transportieren der zu bearbeitenden

Fleischprodukte (11 ) in Transportrichtung T, Mittel (48) zum Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte (11 ), eine Schneidvorrichtung (10) zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens (50) aus dem Fleischprodukt (1 1 ), sowie eine Steuerungseinrichtung (49) zum Steuern der Schneidvorrichtung (10) in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika, d a d u rc h g e k e n n z e i c h n et , dass die Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet und eingerichtet ist.

15. Verfahren zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen (50) aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten (11 ), insbesondere mit einer Vorrichtung (46) nach Anspruch 14, mit den Schritten:

- Transportieren der Fleischprodukte (1 1 ) in T ransportrichtung T mittels eines Transportförderers (47),

- Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte (1 1 ) durch Mittel (48) zum Erkennen der spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte (11 ),

- Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens (50) aus dem

Fleischprodukt (1 1 ) mittels einer zwei Kreismesser (15, 16) aufweisenden Schneidvorrichtung (10), wobei die beiden Kreismesser (15, 16) in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a in Abhängigkeit der Charakteristika eingestellt wird, wobei - die Schneidvorrichtung (10) beim Schneiden des V-förmigen Streifens (50) in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika mittels einer Steuerungseinrichtung (49) gesteuert wird,

dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Kreismesser (15, 16) gleichzeitig auf das in T ransportrichtung T transportierte Fleischprodukt (11 ) treffen, derart, dass der Anschnitt des Fleischproduktes (11) zeitgleich durch beide Kreismesser (15, 16) erfolgt, und dass das Einstellen der Größe des Winkels a ausschließlich durch das synchrone Verstellen beider Kreismesser (15, 16) erfolgt.