Titel

Detektion von Fehlfunktionen der Schaltzustandserkennung von

Lichtsignalanlagen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Plausibilisieren einer Funktionsfähigkeit einer Kameraanordnung mit mindestens zwei Kameras zum Ermitteln eines Schaltzustands einer Lichtsignalanlage durch ein Steuergerät sowie ein

Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein

Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.

Stand der Technik

Im Bereich von Fahrzeugen sind Fahrassistenzfunktionen bekannt, die einen Schaltzustand von Ampeln bzw. Lichtsignalanlagen erkennen können. Es werden dabei die jeweiligen aktivierten Signalgeber und ihre Farbe durch Auswerten von Kamera-Messdaten erkannt.

Insbesondere bei automatisiert betriebenen Fahrzeugen ist eine zuverlässige Erkennung des Schaltzustands von Lichtsignalanlagen eine sicherheitsrelevante Funktion. Es gelten somit besonders hohe Anforderungen an die Zuverlässigkeit der Komponenten, wie beispielsweise der erkennenden Kamera und des auswertenden Steuergeräts.

Zum Erhöhen der Zuverlässigkeit einer Ampel-Erkennung werden Sensoren üblicherweise redundant eingesetzt. Hierdurch steigen jedoch die Kosten für die Kameraanordnung. Des Weiteren ist ein leistungsfähigeres Steuergerät zum gleichzeitigen Auswerten von zwei Kameras notwendig. Dadurch steigen die Kosten, der benötigte Bauraum und der Energiebedarf der Kameraanordnung.

Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren und ein Steuergerät zum Erhöhen einer Zuverlässigkeit einer

Kameraanordnung vorzuschlagen.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Plausibilisieren einer Funktionsfähigkeit einer Kameraanordnung durch ein Steuergerät bereitgestellt. Die Kameraanordnung weist mindestens zwei Kameras zum Ermitteln eines Schaltzustands einer Lichtsignalanlage auf.

In einem Schritt wird ein erster Schaltzustand der Lichtsignalanlage basierend auf Messdaten einer ersten Kamera ermittelt.

Es wird in einem weiteren Schritt ein zweiter Schaltzustand der Lichtsignalanlage basierend auf Messdaten von mindestens einer zweiten Kamera ermittelt.

Alternativ kann auch der erste Schaltzustand anhand von Messdaten der mindestens einen zweiten Kamera und der zweite Schaltzustand anhand von Messdaten der ersten Kamera der Kameraanordnung ermittelt werden.

Anschließend werden der erste Schaltzustand und der zweite Schaltzustand dazu eingesetzt, eine Funktionsfähigkeit der Kameraanordnung zu

plausibilisieren.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät zum Auswerten von Messdaten von mindestens zwei Kameras einer Kameraanordnung bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug mit mindestens einer Kameraanordnung bereitgestellt. Die Kameraanordnung weist mindestens zwei Kameras zum Erkennen von Schaltzuständen von Lichtsignalanlagen auf und ist mit einem Steuergerät verbindbar. Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch ein Steuergerät das Steuergerät dazu veranlassen das Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf welchem das Computerprogramm gespeichert ist.

Das Fahrzeug kann vorzugsweise gemäß der BASt Definition assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein. Hierfür kann das Fahrzeug eine Fahrzeugsteuerung aufweisen, welche auf die Umfeldsensorik und die Aktuatoren zum Lenken, Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs zugreifen kann.

Die Kameraanordnung kann zum Erkennen von Schaltzuständen von Ampeln bzw. Lichtsignalanlagen eingesetzt werden. Die erste Kamera und die mindestens eine weitere Kamera können auch für andere Funktionen als die Ampelerkennung einsetzbar sein, wie beispielsweise eine generelle

Umfelderkennung.

Hierbei können die basierend auf Messdaten der jeweiligen Kamera ermittelten Schaltzustände der Lichtsignalanlage miteinander verglichen werden. Dabei kann geprüft werden, ob die Ergebnisse logisch und technisch sinnvoll sind. Werden beispielsweise Unstimmigkeiten durch das Steuergerät festgestellt, so kann von einer Fehlfunktion der Kameraanordnung und/oder der Auswertung der Messdaten ausgegangen werden.

Die Kameras können vorzugsweise andere Abtastbereiche aufweisen, sodass die Schaltzustände von Lichtsignalanlagen von den unterschiedlichen Kameras zu unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelt und durch das Steuergerät

ausgewertet werden. Beispielsweise können die Brennweiten der Kameras unterschiedlich sein, wodurch beispielsweise die erste Kamera einen größeren Abtastwinkel und eine geringere ersetzbare Reichweite als die mindestens eine zweite Kamera aufweist. Die mindestens zwei Kameras können zu unterschiedlichen Assistenzsystemen des Fahrzeugs gehören und bereits im Fahrzeug verbaut sein.

Die Lichtsignalanlage kann eine oder mehrere Signalgeber aufweisen, die mindestens einen Schaltzustand der Lichtsignalanlage anzeigen. Die

Signalgeber können konstant aktiviert oder blinkend aktiviert werden. Durch die mindestens zwei Kameras können Eigenschaft, wie beispielsweise Farbe, Position in der Lichtsignalanlage, absolute Position, Form, Leuchtdauer und dergleichen der aktivierten Signalgeber ermittelt und ein Schaltzustand der Lichtsignalanlage zugeordnet werden.

Durch das Verfahren kann der redundante Einsatz identischer oder sehr ähnlicher Kameras mit gleicher oder sehr ähnlicher Einbauposition und

Eigenschaften (Sichtbereich und Auflösung) entfallen und somit Kosten, Ressourcen- und Bauraumbedarf für die Ampelerkennung gesenkt werden.

Durch die Plausibilisierung kann das Verfahren gegen alle Arten von zufällig auftretenden Fehlern und Fehlfunktionen robust ausgeführt sein.

Nach einer Ausführungsform werden der erste Schaltzustand und/oder der zweite Schaltzustand der Lichtsignalanlage durch Ermitteln einer

Signalgeberposition innerhalb eines Lichtsignalgebergehäuses, einer

Signalgeberfarbe und/oder einer Signalgeberform festgestellt.

Es kann somit das Gehäuse der Lichtsignalanlage durch einen Algorithmus der Bildauswertung ermittelt werden. Innerhalb des Gehäuses bzw. der Erstreckung der Lichtsignalanlage können die Farbe der Signalgeber und die Position der jeweiligen Signalgeber innerhalb der Lichtsignalanlage Aufschluss über den Schaltzustand liefern. Beispielsweise kann der oberste Signalgeber innerhalb des Gehäuses„rot“ bzw.„stopp“ bedeuten und der unterste Signalgeber im Gehäuse„grün“ bzw.„fahren“ bedeuten.

Falls mindestens eine Kamera beispielsweise den unteren Signalgeber als aktiv detektiert und anschließend der oberste Signalgeber als aktiviert detektiert wird, können die beiden Signalgeber gegeneinander plausibilisiert werden. Aufgrund des gemeinsamen Gehäuses können die Signalgeber einer Lichtsignalanlage zugeordnet werden.

Bei öffentlichen Verkehrsmitteln, wie beispielsweise Straßenbahnen, Bussen und dergleichen kann die Form des aktivierten Signalgebers ebenfalls den

Schaltzustand der Lichtsignalanlage definieren. Beispielsweise kann ein balkenförmiger, runder oder kreuzförmiger Signalgeber erkannt und einem Schaltzustand zugeordnet werden. Des Weiteren können pfeilförmige

Signalgeber über ihre Form detektiert und einem Schaltzustand zugeordnet werden.

Der erste Schaltzustand und der zweite Schaltzustand können gleich oder unterschiedlich sein. Da der zweite Schaltzustand von der zweiten Kamera mit einer zeitlichen Verzögerung detektiert wird, kann die Lichtsignalanlage in der Zwischenzeit den Schaltzustand gewechselt haben, wodurch unterschiedliche Signalgeber aktiv geschaltet sind.

Dabei ist ein Ergebnis der Auswertung logisch bzw. plausibel, wenn

beispielsweise die Auswertung der Messergebnisse der Kameras zu

unterschiedlichen Zeiten dieselbe Position und dieselbe Farbe ermitteln.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Fehlfunktion der

Kameraanordnung erkannt, wenn anhand der Messdaten der ersten Kamera und der zweiten Kamera gleiche Positionen und unterschiedliche Farben des mindestens einen Signalgebers ermittelt werden. Beispielsweise kann die Fehlfunktion von mindestens einer Kamera detektiert werden, wenn die

Zuordnung oder die Erkennung der Farbe der Signalgeber innerhalb einer Lichtsignalanlage bzw. des Gehäuses der Lichtsignalanlage zwischen den Kameras voneinander abweicht.

Des Weiteren kann eine Fehlfunktion erkannt werden, wenn beide Kameras gleichzeitig dieselbe Ampel erkennen, die erkannte Farbe der aktivierten

Lichtsignalgeber jedoch unterschiedlich ist. Die Kameras erkennen dieselbe Ampel, wenn die Ampel gleichzeitig im Sichtbereich beider Kameras messbar ist. Hierbei ist die Position des Lichtsignalgebers nicht relevant für die Erkennung einer Fehlfunktion. Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Fehlfunktion der

Kameraanordnung erkannt, wenn anhand der Messdaten der ersten Kamera und der zweiten Kamera unterschiedliche Positionen und gleiche Farben des mindestens einen Signalgebers ermittelt werden. Hierbei kann analog eine Unstimmigkeit bei der Ermittlung von Messdaten von einer Kamera oder bei der Auswertung der Messdaten eine Unstimmigkeit ermittelt werden.

In den genannten Fällen liegt mit hoher Wahrscheinlichkeit eine Fehlfunktion der Ampelerkennung bzw. der eingesetzten Kameraanordnung. Zum Erhöhen der Sicherheit im Straßenverkehr, kann diese Funktion deaktiviert und das Fahrzeug durch das Steuergerät in einen sicheren Zustand überführt oder in einen manuell steuerbaren Zustand versetzt werden.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Position des mindestens einen Signalgebers relativ zur Lichtsignalanlage oder relativ zur

Kameraanordnung ermittelt. Die Lokalisierung bzw. die Ermittlung der Position eines aktivierten Signalgebers kann technisch besonders einfach erfolgen, wenn die Position in Relation zur Position oder Form der Lichtsignalanlage gesetzt wird.

Alternativ oder zusätzlich kann eine absolute Positionierung der aktivierten Signalgeber innerhalb des Abtastbereichs oder relativ zur Kameraanordnung durchgeführt werden. Hierdurch kann die Position der Signalgeber innerhalb des Gehäuses der Lichtsignalanlage auch bei Dunkelheit oder nachteiligen

Sichtverhältnissen ermittelt und beurteilt werden. Hierbei müssen die jeweiligen Signalgeber einer gemeinsamen Lichtsignalanlage zugeordnet sein.

Beispielsweise kann die Position konkrete Koordinaten aufweisen oder als relative Positionsangabe, wie„oben“,„mittig“,„unten“, angegeben werden.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Position des mindestens einen Signalgebers und der entsprechenden Farbe des jeweiligen Signalgebers der Lichtsignalanlage aus einer Datenbank von dem Steuergerät empfangen. Hierdurch können die jeweiligen möglichen Positionen der Signalgeber der Datenbank entnommen werden. Eine derartige Datenbank kann beispielsweise als eine präzise Karte für hochautomatisiertes Fahren ausgestaltet sein.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die erste Kamera als eine Fernbereichskamera und die mindestens eine zweite Kamera als eine

Nahbereichskamera ausgeführt. Dabei werden die Messdaten der zweiten Kamera zu einem späteren Zeitpunkt aufgezeichnet als die Messdaten der ersten Kamera.

Hierdurch kann im Vorfeld die Lichtsignalanlage durch die Fernbereichskamera detektiert und ein Schaltzustand anhand der Messdaten durch das Steuergerät berechnet werden.

Bewegt sich das Fahrzeug auf die Lichtsignalanlage zu, so gelangt die

Lichtsignalanlage zunehmend aus dem Abtastbereich der Fernbereichskamera und kann beispielsweise ab einem Abstand von 70 m zwischen dem Fahrzeug und der Lichtsignalanlage von der Nahbereichskamera detektiert werden.

Durch eine derartige Kameraanordnung kann die Lichtsignalanlage nacheinander von den Kameras detektiert werden. Der Rechenaufwand bei der Auswertung der Messdaten durch das Steuergerät kann verringert werden, da keine redundante Anordnung der Kameras für jeden Messbereich notwendig ist. Des Weiteren kann durch den Einsatz einer Fernbereichskamera der Schaltzustand der Lichtsignalanlage frühzeitig erkannt werden, wodurch der Komfort und die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht wird.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Kameraanordnung relativ zur Lichtsignalanlage bewegt, wobei der mindestens eine Signalgeber der Lichtsignalanlage anhand der Messdaten der ersten Kamera in seiner Position relativ zur Kameraanordnung verfolgt wird.

Der im Abtastbereich der ersten Kamera erkannten Signalgeber der

Lichtsignalanlage kann sich somit in den ermittelten sich zeitlich verändernden Messdaten bewegen. Die Messdaten können vorzugsweise als bewegte Bilder bzw. Videodaten ausgestaltet sein. Bei einer über dem Verkehrsgeschehen angeordneten Lichtsignalanlage kann der detektierte Signalgeber sich in

Richtung eines oberen Bereichs der Bilder bewegen.

Eine am seitlichen Fahrbahnrand angeordnete und durch die erste Kamera detektierte Lichtsignalanlage wird sich in den Messdaten bei einer Annäherung der Kameraanordnung in Richtung einer seitlichen Grenze des Abtastbereichs bewegen.

Die Bewegung der Lichtsignalanlage in den Messdaten erfolgt solange, bis der Signalgeber außerhalb des Abtastbereichs ist und somit nicht mehr von der ersten Kamera detektiert werden kann.

Diese Bewegung der Lichtsignalanlage und insbesondere des mindestens einen detektierten Signalgebers durch den Abtastbereich kann durch das Steuergerät verfolgt bzw. getrackt werden. Die Anordnung der mindestens zwei Kameras der Kameraanordnung zueinander ist im Vorfeld bekannt, wodurch die Präzision der Plausibilisierung und die Zuverlässigkeit der Ampelerkennung gesteigert werden.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel werden basierend auf einer

Plausibilisierung der Funktionsfähigkeit der Kameraanordnung mindestens ein Signal und/oder mindestens ein Steuerbefehl durch das Steuergerät erzeugt und versendet. Das mindestens eine Signal und/oder der mindestens eine

Steuerbefehl können erzeugt werden, wenn die Kameraanordnung positiv plausibilisiert wurde und somit fehlerfrei arbeitet oder wenn eine Fehlfunktion der Kameraanordnung durch das Steuergerät detektiert wird. Insbesondere kann das mindestens eine Signal beispielsweise an einen Teleoperator oder eine externe Servereinheit übermittelt werden. Das Signal kann in Form einer Fehlermeldung oder einer Warnung ausgeführt sein.

Der mindestens eine Steuerbefehl kann dazu eingesetzt werden, eine

Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs zu betreiben oder zu beeinflussen. Hierzu können beispielsweise Lenkbefehle, Bremsbefehle, Beschleunigungsbefehle und dergleichen durch das Steuergerät generiert und an die Fahrzeugsteuerung übermittelt werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug bei einer erkannten Fehlfunktion der

Kameraanordnung in einen sicheren Zustand versetzt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein automatisierter Fahrmodus aufgrund der Fehlfunktion der Kameraanordnung deaktiviert werden, sodass das Fahrzeug manuell weiterhin betreibbar bleibt.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen

Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer

Kameraanordnung, bei der eine Lichtsignalanlage im Abtastbereich einer Fernbereichskamera angeordnet ist, und

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug mit der

Kameraanordnung, bei der die Lichtsignalanlage im Abtastbereich einer Nahbereichskamera angeordnet ist.

In der Figur 1 ist eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug 1 mit einer Kameraanordnung 2 dargestellt. Eine Lichtsignalanlage 4 ist im Abtastbereich A1 einer Fernbereichskamera 6 angeordnet und kann somit von der

Fernbereichskamera 6 detektiert werden.

Insbesondere kann die Lichtsignalanlage 4 anhand einer Bildauswertung der Fernbereichskamera 6 durch ein Steuergerät 8 des Fahrzeugs 1 detektiert werden. Die Fernbereichskamera 6 ist als erste Kamera 6 der Kameraanordnung 2 ausgestaltet.

Die Fernbereichskamera 6 weist ein nicht dargestelltes Objektiv mit einer hohen Brennweite auf, wodurch der nutzbare bzw. durch das Steuergerät 8 auswertbare Abtastbereich A1 einen relativ geringen Abtastwinkel von beispielsweise 20° und eine hohe Reichweite von beispielsweise 200 m aufweist.

Des Weiteren weist die Kameraanordnung 2 eine zweite Kamera 10 auf. Die zweite Kamera 10 ist als eine Nahbereichskamera 10 ausgeführt und weist eine geringe Brennweite auf. Somit kann die Nahbereichskamera 10 einen Abtastbereich A2 mit einem größeren Abtastwinkel gegenüber der ersten Kamera 6 von beispielsweise 50° oder höher aufweisen. Die nutzbare Reichweite der zweiten Kamera 10 kann beispielsweise bis zu 80 m betragen.

Die erste Kamera 6 und die zweite Kamera 10 sind in einem Frontbereich des Fahrzeugs 1 parallel bzw. nebeneinander angeordnet und können ein dem Fahrzeug 1 vorausliegendes Umfeld abtasten.

Das Steuergerät 8 ist datenleitend mit der ersten Kamera 6 und der zweiten Kamera 10 verbunden und kann die Messdaten somit empfangen, speichern und auswerten.

Die nutzbare Reichweite bzw. der nutzbare Abtastwinkel der Kameras 6, 10 kann beispielsweise durch eine Schärfeebene und eine Optik bzw. das Objektiv der Kameras 6, 10 definiert sein. Die Messdaten von Objekten in diesem

Abtastbereich A1 , A2 können beispielsweise scharf und kontrastreich abgetastet und somit mit einer höhen Güte durch das Steuergerät analysiert werden.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel wurde ein Signalgeber 12 der

Lichtsignalanlage 4 von der ersten Kamera 6 detektiert. Dabei ist der detektierte Signalgeber 12 ein aktivierter bzw. eingeschalteter Signalgeber, welcher eine rote Farbe aufweist. Durch das Steuergerät 8 kann somit ein Schaltzustand„rot“ der Lichtsignalanlage 4 zugeordnet werden.

Die Lichtsignalanlage 4 weist einen gelben und einen grünen Signalgeber 14 auf, welche in der dargestellten Situation deaktiviert sind. Die Signalgeber 12, 14 der Lichtsignalanlage 4 sind in einem Gehäuse 5 der Lichtsignalanlage 4

angeordnet.

Die Signalgeber 12, 14 der Lichtsignalanlage 4 sind als LED-Leuchtmittel ausgeführt.

Durch die Auswertung der Messdaten der ersten Kamera 6 kann in der dargestellten Situation dem Signalgeber 12 eine rote Farbe zuordnet werden.

Des Weiteren kann durch ein Auswerten der Messdaten die Position des Signalgebers 12 durch das Steuergerät 8 ermittelt werden. Die Position entspricht relativ zur Lichtsignalanlage 4 einer oberen bzw. höchsten Position.

Die Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug 1 mit der Kameraanordnung 2, bei der die Lichtsignalanlage 4 im Abtastbereich A2 der Nahbereichskamera 10 angeordnet ist. Dabei kann die Fernbereichskamera 6 die Lichtsignalanlage 4 beispielsweise nicht mehr wahrnehmen, da die

Lichtsignalanlage 4 in einem Abstand von ca. 70 m vom Fahrzeug 1 entfernt außerhalb des Abtastbereichs A1 der Fernbereichskamera 6 liegt.

Die Figur 1 und die Figur 2 dienen insbesondere zum Verdeutlichen des

Verfahrens gemäß einer Ausführungsform zum Erkennen von Fehlfunktionen der Kameraanordnung 2 mit den mindestens zwei Kameras 6, 10 zum Ermitteln eines Schaltzustands der Lichtsignalanlage 4 durch das Steuergerät 8.

Insbesondere ist die in Figur 2 dargestellte Situation um einige Sekunden, beispielsweise 5 Sekunden, später als die in Figur 1 dargestellte Situation.

Hierdurch wird die Bewegung des Fahrzeugs 1 in Richtung der

Lichtsignalanlage 4 veranschaulicht. Da die Eigenbewegung des Fahrzeugs bekannt ist, kann die ortsfeste Lichtsignalanlage .getrackt“ werden und so eindeutig zwischen dem Zeitpunkt in Figur 1 und Figur 2 zugeordnet werden.

Die Lichtsignalanlage 4 befindet sich hierbei ebenfalls im Schaltzustand„rot“. Somit kann durch ein Auswerten der Messdaten der Nahbereichskamera 10 ebenfalls nur der aktivierte Signalgeber 12 ermittelt und ihm die rote Farbe sowie die oberste Position innerhalb der Lichtsignalanlage 4 zugeordnet werden.

Das Steuergerät 8 kann anhand der Messdaten der ersten Kamera 6 und anhand der Messdaten der zweiten Kamera 10 ermittelten Position und Farbe des Signalgebers 12 feststellen, dass die Farbe und die Position zu unterschiedlichen Zeitpunkten übereinstimmen. Somit ist das Ergebnis der Ampelerkennung, der Schaltzustand„rot“, plausibel und eine Fehlfunktion kann ausgeschlossen werden.

Erfolgt im Abtastbereich A2 der zweiten Kamera 10 eine Umschaltung von einer roten Farbe auf eine grüne Farbe, so wird der unterste Signalgeber 14 aktiviert und von der zweiten Kamera 10 erfasst. Hierdurch kann das Steuergerät sowohl eine unterschiedliche Position als auch eine unterschiedliche Farbe der

Signalgeber 12, 14 aus den Messdaten der Kameras 6, 10 ermitteln. Folglich kann ebenfalls von einer korrekten Funktionsweise der Kameraanordnung 2 ausgegangen werden.

Bei einer Übereinstimmung der Farbe und bei einer unterschiedlichen erkannten Position der Signalgeber 12, 14 der Lichtsignalanlage 4 kann hingegen von dem Steuergerät 8 eine Unstimmigkeit bei der Erkennung des Schaltzustands der Lichtsignalanlage 4 festgestellt werden. Hierbei liegt eine Fehlfunktion vor, sodass diese Funktion des Fahrzeugs 1 beispielsweise deaktiviert wird.

Bezugszeichenliste

1 Fahrzeug

2 Kameraanordnung

4 Lichtsignalanlage

5 Gehäuse der Lichtsignalanlage

6 erste Kamera

8 Steuergerät

10 zweite Kamera

12 aktivierter Signalgeber

14 deaktivierter Signalgeber

A1 Abtastbereich der ersten Kamera

A2 Abtastbereich der zweiten Kamera