Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen, Abtrennen und Wiegen von Erntegut mit den Merkmalen gemäß den Patentansprüchen.

Eine derartige Vorrichtung ist zum Beispiel gemäß der CN111887026A Stand der Technik. Diese Vorrichtung nimmt viel Bauraum in Anspruch, insbesondere hinsichtlich ihrer Längserstreckung. Ein solche, wenig kompakte Vorrichtung ist für eine Ernte von beispielsweise Erdbeeren nicht gut geeignet, insbesondere, weil dabei wenig Platz zur Verfügung steht, d. h. Früchte sowie Blattwerk eng beieinander liegen. Zudem wirkt eine derart lang bauende Vorrichtung zügigen Stellbewegungen entgegen bzw. ist träge, was die Effizienz der Ernte verringert. Ein Sensor zum Wiegen des Ernteguts ist bei dieser Vorrichtung zwar vorgesehen, jedoch ist dieser Sensor derart an dieser Vorrichtung angeordnet, dass ein wesentlicher Teil des Eigengewichts der Vorrichtung, insbesondere das Gewicht des Teleskopzylinders, des Kolbens und der elastischen Greifer auf diesen Sensor wirkt und zwar schon dann, wenn überhaupt noch kein Erntegut gegriffen wurde.

Wird nun zum Bespiel eine Erdbeere gegriffen bzw. abgetrennt, welche nur ein Gewicht von wenigen Gramm aufweist, dann erhöht sich das auf den Sensor wirkende Gewicht nur unwesentlich und es ist fraglich, ob anhand der genannten Vorrichtung eine ausreichend genaue Gewichtsbestimmung möglich ist.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine möglichst effektive Ernte und ein genaues Wiegen des Ernteguts zu ermöglichen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels einer Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß den Patentansprüchen gelöst.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind den nachfolgenden Ausführungsbeispielen sowie den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.

In Figur 1 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Greifen, Abtrennen und Wiegen von Erntegut, welche beispielsweise zum Pflücken von Pflanzenteilen, wie Obst, Früchten, Blüten oder Gemüse u. ä. insbesondere im Bereich des Gartenbaus (daher folgend vereinfacht/zusammengefasst als Erntegut bezeichnet) geeignet ist, in einer räumlichen Darstellung gezeigt. Mit anderen Worten, handelt es sich gemäß der vorliegenden Erfindung um einen Erntekopf oder Pflücker. Mit dieser Vorrichtung können insbesondere empfindliche Früchte, wie z. B. Erdbeeren maschinell ergriffen, fixiert und von der Pflanze getrennt werden.

Die Vorrichtung weist gemäß einer ersten Ausführung zunächst einen Amboss 1 auf. Gegenüber dem feststehenden Amboss 1 sind um eine gemeinsame Achse 2 drehbar/schwenkbar ein Klemmhebel 3 und ein Schneidhebel 4 angeordnet. Mittels des Klemmhebels 3 wird von einer/dem zu erntenden Frucht/Erntegut der Stängel geklemmt bzw. gegriffen/fixiert. Mittels des Schneidhebels 4 wird der Stängel im weiteren Verlauf abgetrennt. Gemäß Figur 1 sind Klemmhebel 3 und Schneidhebel 4 vom Amboss 1 beabstandet, d. h. die Vorrichtung ist im Bereich der dem Erntegut zugewandten Seite geöffnet, ein Greifen, Fixieren, Abtrennen und Wiegen von Erntegut kann im weiteren Verlauf erfolgen.

Der Klemmhebel 3 und der Schneidhebel 4 stehen jeweils in einem Bereich auf der dem Erntegut abgewandten Seite mit einem Anker 5 bzw. Plunger eines elektrischen Magnet- Aktors bzw. Hubmagneten 6 in Wirkkontakt bzw. in Wirkverbindung. Wie allgemein bekannt, ist der Anker 5 im Magnetfeld einer Spule angeordnet und linear beweglich. D. h. der Anker 5 ist durch ein von der Spule erzeugtes Magnetfeld relativ zur Spule in einem Ankerraum linear bewegbar. Bei dem verwendeten Hubmagneten 6 handelt es sich insbesondere um einen elektrischen Linear-Hubmagneten (push-pull-electric-solenoid).

Gemäß der in Figur 1 gezeigten ersten Ausführung wird die lineare Bewegung des Ankers 5 über einen Gabelkopf 7 auf den Schneidhebel 4 übertragen. Angenommen, der Anker 5 bewegt sich in Richtung des Hubmagneten 6 (siehe Pfeil). Infolgedessen wird der Schneidhebel 4 um die Achse 2 geschwenkt und bewegt sich in Richtung des Ambosses 1. Der Klemmhebel 3 folgt dieser Bewegung bzw. ist mit dem Schneidhebel 4 durch die Kraft einer (Dreh-)Feder 8 zumindest zeitweise verbunden, wobei die Feder 8 den Klemmhebel 3 solange gegen einen Rastbolzen 9 drückt, bis zwischen Klemmhebel 3 und Amboss 1 der Stängel einer zu erntenden Frucht geklemmt bzw. gegriffen/fixiert wird, wobei bei weiterer (Rückzugs-)Bewegung des Ankers 5 der Klemmhebel 3 nun mit einer durch die Feder 8 definierten Kraft den Stängel fixiert und sich nicht weiter bewegt, so dass die zeitweise Verbindung zwischen Klemmhebel 3 und Schneidhebel 4 aufgehoben wird, da sich nun auch der Rastbolzen 9 nicht weiter bewegt, was jedoch für den Schneidhebel 4 nicht zutrifft, der sich jetzt vom Rastbolzen 9 trennt und entfernt und im weiteren Verlauf den Stängel der Frucht/des Ernteguts schneidet bzw. abtrennt. Der Hubmagnet e und der Amboss 1 sind insbesondere an einem Halter bzw. einem Grundkörper 10 fest angeordnet bzw. fixiert, welcher gewissermaßen einem Widerlager entspricht, d. h. einer für die im vorliegenden Fall auftretenden Kräfte bzw. Belastungen geeigneten Grundstruktur. Der Grundkörper 10 weist an dem Ende, welches dem Erntegut abgewandt ist, einen Verbindungsbereich 11 auf, in dem die erfindungsgemäße Vorrichtung mit dem Arm eines Roboters verbunden werden kann, was in Figur 1 nicht gezeigt ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung entspricht somit insbesondere einem Robotergreifer.

Das Erntegut wird nach dem Abtrennen von der Pflanze weiter zwischen Klemmhebel 3 und Amboss 1 gehalten (durch die Wirkung der Drehfeder 8) und die erfindungsgemäße Vorrichtung wird durch eine Bewegung, insbesondere des Roboterarms, an dem die Vorrichtung angeordnet ist, von der Pflanze wegbewegt und das Erntegut wird auf geeignete Weise einer Lagerung zugeführt.

Wie in Figur 1 gezeigt, wird der Amboss 1 von der gemeinsamen Achse 2 durchdrungen, die insbesondere als Schraubenbolzen ausgeführt ist. Mit anderen Worten, umschließt der Amboss 1 die gemeinsame Achse 2 und ist gewissermaßen formschlüssig und ruhend mit der gemeinsamen Achse 2 wirkverbunden.

Wie in Figur 2 gezeigt, weist die Vorrichtung gemäß einer zweiten Ausführung ebenfalls zunächst einen Amboss 1 auf. Gegenüber dem feststehenden Amboss 1 ist um eine Achse 2 drehbar/schwenkbar ein Schneidhebel 4 angeordnet. Am Amboss 1 ist mittels Befestigungselementen bzw. Schrauben 3' eine Klemm- bzw. Blattfeder 8' derart mit einer Vorspannung angeordnet bzw. befestigt, dass das Erntegut nach dem Abtrennen weiter zwischen der Blattfeder 8' und dem Amboss 1 durch die Wirkung dieser Feder 8', d. h. durch deren Vorspannung gehalten wird. Mit anderen Worten wirkt durch die Vorspannung, mit der die Blattfeder 8' am Amboss 1 angeordnet ist, eine (potenzielle) Federkraft auf den Amboss 1 , und zwar auf die (Kontakt-/Seiten-) Fläche des Ambosses 1 zwischen Blattfeder 8' und Amboss 1 , die dem Schneidhebel 4 (insbesondere bei geöffneter Stellung der sich durch Amboss 1 und Schneidhebel 4 bildenden Schere), wie in Figur 1 gezeigt, gegenüberliegt bzw. in Richtung des Schneidhebels 4 weist/gerichtet ist, d. h. auf die Fläche des Ambosses 1 , an dem die Blattfeder 8' (maximal) anliegt, in einer Ruhestellung, also wenn kein Erntegut gegriffen bzw. gehalten/fixiert wird. D. h. mittels der Klemmfeder 8' wird von einer/dem zu erntenden Frucht/Erntegut der Stängel geklemmt bzw. gegriffen/fixiert. Mittels des Schneidhebels 4 wird der Stängel im weiteren Verlauf abgetrennt (die Schneide am Schneidhebel 4 weist in Richtung des Ambosses 1). Gemäß Figur 2 sind Klemmfeder 8' und Schneidhebel 4 vom Amboss 1 beabstandet, d. h. die Vorrichtung ist im Bereich der dem Erntegut zugewandten Seite geöffnet, ein Greifen, Fixieren, Abtrennen und Wiegen von Erntegut kann im weiteren Verlauf erfolgen. D. h. wird der Schneidhebel 4 von dem Amboss 1 wegbewegt, hebt die Blattfeder 8' von dem Amboss 1 ab und es wirkt vorübergehend keine Federkraft auf die Kontaktfläche des Ambosses 1 zwischen Blattfeder 8' und Amboss 1 , wobei wenn der Schneidhebel 4 zum Abtrennen des Ernteguts wieder zu dem Amboss 1 hinbewegt wird, durch die Wirkung der Blattfeder 8' das Erntegut nach dem Abtrennen weiter zwischen Blattfeder 8' und Amboss 1 gehalten wird. Die Klemm-/Blattfeder 8' ist flach ausgeführt und erstreckt sich längs von dem Bereich, an dem sie mit dem Amboss 1 verbunden/befestigt ist, der dem Erntegut abgewandt ist, entlang der dem Schneidhebel 4 zugewandten Seitenfläche des Ambosses 1 , zwischen welcher und der Blattfeder 8' das Erntegut gehalten/fixiert wird, bis in einen Bereich, der dem Erntegut zugewandt ist. Die Blattfeder 8' weist insbesondere eine Längserstreckung/Länge auf, die größer/länger ist als die des Ambosses 1. Die Blattfeder 8' ist insbesondere so lang/fast so lang wie der Schneidhebel 4.

Der Schneidhebel 4 steht gemäß Figur 2 in einem Bereich auf der dem Erntegut abgewandten Seite mit einem Anker 5 bzw. Plunger eines elektrischen Mag net- Aktors bzw. Hubmagneten 6 in Wirkkontakt bzw. in Wirkverbindung. Wie allgemein bekannt, ist der Anker 5 im Magnetfeld einer Spule angeordnet und linear beweglich. D. h. der Anker 5 ist durch ein von der Spule erzeugtes Magnetfeld relativ zur Spule in einem Ankerraum linear bewegbar. Bei dem verwendeten Hubmagneten 6 handelt es sich insbesondere ebenfalls um einen elektrischen Linear-Hubmagneten (push-pull-electric-solenoid).

Gemäß der in Figur 2 gezeigten zweiten Ausführung wird die lineare Bewegung des Ankers 5 über einen Gabelkopf 7 auf den Schneidhebel 4 übertragen. Angenommen, der Anker 5 bewegt sich in einer Richtung, die vom Hubmagneten 6 wegführt (siehe Pfeil). Infolgedessen wird der Schneidhebel 4 um die Achse 2 geschwenkt und bewegt sich in Richtung des Ambosses 1. Die Klemmfeder 8' folgt dieser Bewegung bzw. verstärkt diese Bewegung durch die Vorspannung einerseits und durch die zusätzliche Spannung andererseits, die durch die (in Figur 2 gezeigte) Verformung in einer Richtung, die vom Amboss 1 wegführt und zu dem Schneidhebel 4 hinführt, bedingt ist. D. h. die Schere, welche durch Amboss 1 und Schneidhebel 4 gebildet wird, hat durch die Wirkung der Klemmfeder 8' gewissermaßen die inhärente Neigung, dass die Schere geschlossen wird bzw. Amboss 1 und Schneidhebel 4 sich aufeinander zu bewegen.

Die Klemmfeder 8' ist/steht mit dem Schneidhebel 4 über einen als Widerlager wirkenden

Stift 9', der am Schneidhebel 4 in einem dem Erntegut zugewandten Bereich angeordnet ist, in (Wirk-)Verbindung, wobei die Klemmfeder 8' auf der Seite des Stifts 9' verläuft bzw. gelagert ist, die dem Amboss 1 abgewandt ist, so dass dann, wenn der Schneidhebel 4 von dem Amboss 1 wegbewegt wird, die Blattfeder 8' von dem Amboss 1 abhebt und die oben beschriebene (und in Figur 2 gezeigte) Verformung der Klemmfeder 8' bewirkt wird und Erntegut bzw. der Stängel einer zu erntenden Frucht zwischen Amboss 1 und Blattfeder 8' bzw. Schneidhebel 4 geführt/eingebracht werden kann, um im weiteren Verlauf gehalten/fixiert, von einer Pflanze abgetrennt und weiter gehalten werden kann. D. h. die Blattfeder 8' ist insofern mit dem Stift 9' verbunden, als dass die Klemmfeder 8' im dem Bereich ihrer Längserstreckung der dem Erntegut zugewandt ist an dem Stift 9' entlanggeführt ist/wird bzw. entlanggeführt kann, jedoch durch die Vorspannung der Klemmfeder 8' selbst dann, wenn Amboss 1 und Schneidhebel 4 sich maximal angenähert haben bzw. sich überdecken und ein Schneiden/Abtrennen von Erntegut erfolgt bzw. erfolgt ist oder erfolgen könnte (also wenn kein Teil einer Pflanze/Stängel zwischen Amboss 1 und Klemmfeder 8' geklemmt/gegriffen/fixiert/gehalten wird), am Stift 9' anliegt bzw. an diesen herangedrückt wird.

Jedenfalls wird dann, wenn der Schneidhebel 4 weiter um die Achse 2 geschwenkt wird und sich weiter in Richtung des Ambosses 1 bewegt zwischen Klemmfeder 8' und Amboss 1 der Stängel einer zu erntenden Frucht geklemmt bzw. gegriffen/fixiert, wobei bei weiterer (Auswärts-)Bewegung des Ankers 5 die Klemmfeder 8' nun nur noch mit der durch die Vorspannung der Klemmfeder 8' definierten Kraft den Stängel fixiert und sich nicht weiter bewegt, so dass die (zeitweise) Verbindung zwischen Klemmfeder 8' und Schneidhebel 4 via Stift 9' (auch) aufgehoben (werden könnte) wird, wobei sich der Stift 9' bzw. der Schneidhebel 4 weiter bewegt und im weiteren Verlauf den Stängel der Frucht/des Ernteguts schneidet bzw. abtrennt. Während des Schnittprozesses überfährt die Schneide bzw. der Schneidhebel 4 den Amboss 1. Der Schneidhebel 4 ist, wie in Figur 2 gezeigt länger als der Amboss 1 , so dass Kollisionen zwischen Schneidhebel 4 (mit Stift 9') und Amboss 1 vermieden werden.

Der Hubmagnet e und der Amboss 1 sind ebenfalls insbesondere an einem Halter bzw. einem Grundkörper 10 fest angeordnet bzw. fixiert, welcher gewissermaßen einem Widerlager entspricht, d. h. einer für die im vorliegenden Fall auftretenden Kräfte bzw. Belastungen geeigneten Grundstruktur. Der Grundkörper 10 weist an dem Ende, welches dem Erntegut abgewandt ist, einen Verbindungsbereich 11 auf, in dem die erfindungsgemäße Vorrichtung mit dem Arm eines Roboters verbunden werden kann, was in Figur 2 nicht gezeigt ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß Figur 2 entspricht somit ebenfalls insbesondere einem Robotergreifer. Das Erntegut wird nach dem Abtrennen von der Pflanze weiter zwischen Klemmfeder 8' und Amboss 1 gehalten (durch die Wirkung der Blattfeder 8') und die erfindungsgemäße Vorrichtung wird durch eine Bewegung, insbesondere des Roboterarms, an dem die Vorrichtung angeordnet ist, von der Pflanze wegbewegt und das Erntegut wird auf geeignete Weise einer Lagerung zugeführt.

Wie in Figur 2 gezeigt, wird der Amboss 1 von der Achse 2 durchdrungen, die ebenfalls insbesondere als Schraubenbolzen ausgeführt ist. Mit anderen Worten, umschließt der Amboss 1 die Achse 2 und ist gewissermaßen formschlüssig und ruhend mit der Achse 2 wirkverbunden.

Die gemäß Figur 2 gezeigte Ausführung ist zusammengefasst dadurch charakterisiert, dass die Blattfeder 8' auch in der geschlossenen Scherenposition (= Klemmposition) bereits vorgespannt ist. Die Blattfeder 8' wirkt nicht öffnend, sondern schließend (auf den Schneidhebel 4 gegenüber dem Amboss 1 bzw. die somit gebildete „Schere“). D. h. die unbetätigte Position entspricht der geschlossenen Schere. Das ist bei der Ausführung gemäß Figur 1 nicht der Fall, dort ist die Schere geöffnet, wenn der Hubmagnet 6 nicht aktiv ist/betätigt wird. Gemäß der Ausführung nach Figur 2 ist es umgekehrt. Die Schere wird nur kurzzeitig direkt vor dem Greifvorgang geöffnet. Auf diese Weise wird die Gesamtanzahl der Magnetzyklen/der Zyklen, wenn der Hubmagnet e aktiv ist, in der Praxis deutlich reduziert. Dadurch, dass gemäß der Ausführung nach Figur 2 kein Klemmhebel 3 existiert, ist die Lagerung (im Bereich der Achse 2) deutlich robuster und die Wägezelle 13 erhält keine bzw. deutlich weniger Rückkopplung aus Verspannungen des betätigten Hubmagneten 6. Zudem verringert sich dadurch, dass kein Klemmhebel 3 vorhanden ist die Gefahr, dass sich Teile des Ernteguts bzw. Pflanzenteile im Klemm-Schneid-Mechanismus verfangen. Insgesamt ergibt sich so eine stabilere Funktion der Wägezelle 13. Darüber hinaus kann bei der Ausführung nach Figur 2, der Hubmagnet 6 direkt auf der Grundplatte 10 bzw. näher am Verbindungsbereich 11 montiert werden, was zu einer stabileren Anbindung führt und im Grundaufbau wird insbesondere die axiale Länge der gesamten Vorrichtung noch weiter reduziert, da die in Figur 1 gezeigte (und nicht nummerierte) Schraubenfeder, die den Klemm- und Schneidhebel 3, 4 wieder in die Ausgangs- bzw. Ruheposition drängt, bei der Ausführung nach Figur 2 entfällt bzw. durch die Blattfeder 8' ersetzt wird. Zudem sind zahlreiche Einzelkomponenten entfallen (Klemmhebel, Schraubenfeder), was Kosten und Gewicht spart. Jedenfalls kann in der Blattfeder 8' bei Aktivierung des Hubmagneten 6 gemäß Figur 2 eine relativ hohe potenzielle Energie gespeichert bzw. zur Verfügung gestellt werden, in der geöffneten Scherenposition bzw. wenn der Schneidhebel 4 von dem Amboss 1 beabstandet ist. Die sich aus dieser potenziellen Energie ergebende entsprechende kinetische Energie kann vorteilhaft beim Schneid-/Abtrennvorgang eingesetzt werden, wobei der Magnet 6 dann nicht mehr aktiv/stromlos ist und gleichzeitig der Magnet 6 wieder in die Ausgangsposition gezogen wird. Wie schon beschrieben werden somit die Einschaltzeiten und Zyklenzahl des Magneten 6 deutlich reduziert. Je nach Auslegung der Blattfeder 8' besteht das Potential, einen kleineren Magneten 6 einzusetzen. Durch die geringeren Einschaltzeiten (=geringere Temperaturentwicklung) sind Punkte höherer Kraft im Kennfeld des Magneten 6 erreichbar.

Der Amboss 1 weist gemäß der zuvor beschriebenen ersten und zweiten Ausführung erfindungsgemäß im Verlauf seiner Längserstreckung, auf der dem Erntegut abgewandten Seite, ausgehend von der (gemeinsamen Achse) 2 in Richtung des Grundkörpers 10, d. h. zwischen der (gemeinsamen) Achse 2 und dem Grundkörper 10 bzw. dem Verbindungsbereich 11, einen Bereich 12 auf, in dem eine Wägevorrichtung 13, d. h. ein Kraftsensor angeordnet ist. Wie in Figur 1 oder 2 gezeigt, kann die Wägevorrichtung 13, zum Beispiel mittels Schraubverbindungen, einerseits an dem Amboss 1 und andererseits an dem Grundkörper 10 befestigt sein, so dass die Wägevorrichtung 13 den Amboss 1 und den Grundkörper 10 miteinander verbindet bzw. sich die am Amboss 1 befestigte Wägevorrichtung 13 am Grundkörper 10 abstützt.

Mit anderen Worten, weist der Amboss 1 auf der dem Erntegut zugewandten Seite einen (ersten) Bereich auf, der mit dem Klemmhebel 3/der Klemmfeder 8' zum Zweck des Greifens und Fixierens bzw. Klemmens von Erntegut, insbesondere eines Stängels, zusammenwirkt, sowie auf der dem Erntegut abgewandten Seite einen (zweiten) Bereich 12 auf, der zum Zweck des Wiegens des Ernteguts ausgeführt ist. Die Wägevorrichtung 13 ist beispielsweise eine Sauter CK 300-0P4 Single-Point-Wägezelle. Möglich ist auch die Anordnung mehrerer solcher Wägevorrichtungen 13, welche dann übereinander bzw. gestapelt angeordnet sind, so dass eine Redundanz erreicht wird und/oder ein Abgleich von Messwerten der einzelnen Wägevorrichtungen 13 durchgeführt werden kann, beispielsweise zu Diagnosezwecken oder für eine weitere Verbesserung der Genauigkeit der Wägung. In einer Ausführung ist der (zweite) Bereich 12 des Ambosses 1 und somit der Amboss 1 selbst als Wägevorrichtung 13 ausgeführt, wobei insbesondere die Verformung des Ambosses 1 im (zweiten) Bereich 12 mittels Dehnungsmessstreifen erfasst wird.

Bei jeder der beiden genannten Alternativen (Verwendung einer Wägezelle, Verwendung mehrerer Wägezellen oder Verwendung Dehnungsmessstreifen an dem Amboss 1 selbst) wird das Gewicht des Ernteguts, d. h. einer Frucht, welche(s) mittels Amboss 1 und Klemmhebel 3/Klemmfeder 8' fixiert ist bzw. gegriffen wurde und mittels des Schneidhebels 4 von einer Pflanze abgetrennt wurde, in Abhängigkeit der Belastung bestimmt, die sich durch das abgetrennte und fixierte Erntegut bzw. die Frucht zusätzlich zu der Ruhebelastung auf die Wägevorrichtung 13 ergibt, wobei die Ruhebelastung der Summe aus dem vergleichsweise geringen Eigengewicht des Ambosses 1 , zumindest zum Teil des Eigengewichts der Achse 2, des Klemmhebels 3/der Klemmfeder 8' und des Schneidhebels 4 entspricht. D. h. es ist gegenüber dem Stand der Technik von Vorteil, dass nur wenige und vergleichsweise leichte Bauteile bei der Gewichtsbestimmung des Ernteguts mitgewogen werden.

Erfindungsgemäß erstreckt sich der (zweite) Bereich 12 des Ambosses 1 parallel bzw. im Wesentlichen parallel und räumlich möglichst nahe entlang des Hubmagneten 6, so dass besonders wenig Bauraum in Anspruch genommen wird und die Gesamtbaugruppe besonders kompakt ist, was sich günstig auf deren Trägheit auswirkt und somit ein zügiges bzw. effektives Ernten ermöglicht.

Insbesondere ist der Amboss 1 auf der dem Erntegut abgewandten Seite, ausgehend von der (gemeinsamen) Achse 2 in Richtung des Grundkörpers 10, d. h. zwischen der (gemeinsamen) Achse 2 und dem Grundkörper 10, also im Bereich 12, gekröpft ausgeführt, und zwar insbesondere zwischen der (gemeinsamen) Achse 2 und der Wägevorrichtung 13 gekröpft ausgeführt, so dass der Amboss 1, einschließlich der Wägevorrichtung 13 die räumliche Kontur des Hubmagneten 6 räumlich umgreift oder umschließt bzw. dieser Kontur mit möglichst geringem Abstand folgt und somit der Amboss 1 , einschließlich der Wägevorrichtung 13 sowie der Hubmagnet 6 eng beieinander liegen und folglich die gesamte Vorrichtung besonders kompakt ist und nur eine geringe Trägheit aufweist. Mit anderen Worten wird durch einen Versprung bzw. eine Kröpfung des Ambosses 1 auf der dem Erntegut abgewandten Seite, zwischen der (gemeinsamen) Achse 2 und dem Grundkörper 10, also im Bereich 12, eine besonders kurze, gedrungene Bauform bewirkt. Noch anders gesagt, wird somit wenig Bauraum in Anspruch genommen, die Vorrichtung weist eine geringe Längserstreckung auf und ein zügiges sowie effektives Ernten ist möglich.