Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objekts gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Aus der DE 102018 007932 A1 ist bereits eine Produktionsanlage zur Herstellung von Kraftfahrzeugen bekannt. Hierbei ist ein Handhabungsroboter mit wenigstens einem beweglichen Greifer vorgesehen. Der Greifer kann dazu eingerichtet sein, ein für ein bestimmtes Kraftfahrzeugbauteil spezifisches Greifwerkzeug aus einem Magazin zu nehmen. Hierdurch kann eine automatische Umrüstung des Handhabungsroboters in Abhängigkeit vom jeweils zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil erfolgen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objekts zu schaffen, mittels welchen das Objekt besonders sicher greifbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Greifen eines Objekts mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen eines Objekts, mit einem Basiselement und mit wenigstens zwei an dem Basiselement gehaltenen Greifarmen, mittels welchen das Objekt aufnehmbar ist. Bei dem Objekt handelt es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeugbauteil. Alternativ kann es sich bei dem Objekt um ein Haushaltsgerät, welches auch als sogenannte Weiße Ware bezeichnet wird, oder um einen sonstigen Gegenstand handeln. Um das Objekt aufzunehmen sind die Greifarme relativ zu dem Basiselement beweglich ausgebildet. Aufgrund der beweglichen Ausbildung der Greifarme sind diese an das jeweilige Objekt anlegbar, wodurch das Objekt aufnehmbar ist. Um ein besonders sicheres Aufnehmen des jeweiligen Objekts zu ermöglichen sind erfindungsgemäß wenigstens drei Greifarme vorgesehen, welche jeweils unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement bewegbar sind. Die unabhängige Beweglichkeit der jeweiligen Greifarme relativ zu dem Basiselement ermöglicht, dass die Greifarme in ihrer Position relativ zueinander besonders vorteilhaft an eine jeweilige Außenkontur des zu greifenden Objekts anpassbar sind. Hierdurch kann das aufzunehmende Objekt mittels der flexiblen Vorrichtung besonders sicher gegriffen werden. In diesem Zusammenhang hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn die Greifarme um jeweilige zugeordnete Rotationsachsen relativ zu dem Basiselement verschwenkbar sind. Dabei ist insbesondere jedem der Greifarme eine eigene Rotationsachse zugeordnet, um welche der jeweilige Greifarm relativ zum Basiselement verschwenkbar ist. Die Schwenkbarkeit der jeweiligen Greifarme um die jeweils zugeordneten Rotationsachsen kann über jeweilige Rotationseinrichtungen ermöglicht werden. Hierzu kann jeder der Greifarme über eine die jeweilige Rotationsachse vorgebende Rotationseinrichtung an dem Basiselement gehalten sein. Die Drehbarkeit der Greifarme um die Rotationsachsen relativ zu dem Basiselement ermöglicht eine besonders umfangreiche unterschiedliche Einstellung der Greifarme, wodurch das aufzunehmende Objekt besonders gut an seiner Außenkontur greifbar und besonders sicher zu halten ist.

Es hat sich in diesem Zusammenhang weiterhin als vorteilhaft erweisen, wenn die Rotationsachsen parallel zueinander ausgerichtet sind. Das bedeutet, dass die Greifarme in zueinander parallel verlaufenden Bewegungsebenen, insbesondere in derselben Bewegungsebene um die jeweiligen Rotationsachsen verschwenkbar sind. Hierdurch kann ein Abstand zwischen den jeweiligen Greifarmen insbesondere zwischen deren jeweiligen von dem Basiselement abgewandten Enden besonders vorteilhaft eingestellt werden, wodurch eine besonders große Beweglichkeit der Vorrichtung erreicht werden kann.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn wenigstens einer der Greifarme eine Translationsverstelleinrichtung und ein an der Translationsverstelleinrichtung gehaltenes Greifelement umfasst, welches relativ zu der Translationsverstelleinrichtung bewegbar ist. Insbesondere ist die Translationsverstelleinrichtung als Schiene ausgebildet. Die Translationsverstelleinrichtung erstreckt sich mit seiner Längserstreckungsrichtung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der jeweiligen zugeordneten Rotationsachse des Greifarms und ist dazu eingerichtet das Greifelement translatorisch entlang der Längserstreckungsrichtung relativ zu der Rotationsachse zu bewegen, insbesondere zu verfahren. Das Greifelement ist zumindest mittelbar an der Translationsverstelleinrichtung gehalten und dazu eingerichtet, das Objekt aufzunehmen. Die Translationsverstelleinrichtung wiederum ermöglicht ein relatives Bewegen des Greifelements zu dem Basiselement wodurch ein Abstand zwischen dem Greifelement und dem Basiselement einstellbar ist. Somit ist wenigstens einer der Greifarme zumindest zweiteilig, insbesondere mehrteilig ausgebildet, wobei die einzelnen Teile des Greifarms relativ zueinander bewegbar sind. Hierdurch kann eine besonders vorteilhafte Beweglichkeit der Vorrichtung erreicht werden, welche wiederum ein besonders sicheres Aufnehmen und Halten des Objekts ermöglicht.

Es hat sich hierbei als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn das Greifelement entlang der Längserstreckungsrichtung der Translationsverstelleinrichtung bewegbar ist. Hierdurch kann das Greifelement in seinem Abstand relativ zu der dem Greifarm zugeordneten Rotationsachse eingestellt werden. Über das Bewegen des Greifelements entlang der Längserstreckungsrichtung der Translationsverstelleinrichtung ist das Greifelement insbesondere in der Bewegungsebene, in welcher die Greifarme um die jeweiligen Rotationsachsen verschwenkbar sind, verfahrbar. Hierdurch kann das Greifelement in seiner Position relativ zu den übrigen Greifarmen eingestellt werden. Insbesondere umfasst jeder der Greifarme die Translationsverstelleinrichtung sowie das an der Translationsverstelleinrichtung gehaltene Greifelement, wobei die Greifelemente relativ zueinander durch Bewegen entlang der Translationsverstelleinrichtung sowie ein Verschwenken der Translationsverstelleinrichtung um die jeweilige zugeordnete Rotationsachse in ihrer Position relativ zueinander einstellbar sind. Hierdurch kann eine besonders große Bewegungsfreiheit der Greifelemente relativ zueinander bereitgestellt werden, welche in einem besonders sicheren Greifen des Objekts resultiert.

Alternativ oder zusätzlich ist das Greifelement in seinem Abstand relativ zu der Translationsverstelleinrichtung einstellbar. Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Greifelement entlang einer Längserstreckungsrichtung der zugeordneten Rotationsachse relativ zu der Translationsverstelleinrichtung einstellbar ist. Das Greifelement kann hierbei parallel zur zugeordneten Rotationsachse des Greifarms entlang der Längserstreckungsrichtung der Rotationsachse relativ zur Translationsverstelleinrichtung eingestellt werden. Hierdurch wird eine besonders flexible Beweglichkeit der jeweiligen Greifelemente relativ zueinander und insbesondere dreidimensional im Raum ermöglicht. Ein jeweiliger Kontaktpunkt, an welchem das jeweilige Greifelement beim Greifen des Objekts in Kontakt mit dem Objekt tritt, ist somit mittels des Greifelements besonders präzise und einfach ansteuerbar.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Greifelement eine Schnellwechseleinrichtung umfasst, mittels welcher über einen Schnellverschluss ein Greifwerkzeug aufnehmbar ist. Das Greifwerkzeug kann an das jeweilige zu greifende Objekt angepasst sein. Die Schnellwechseleinrichtung ermöglicht ein besonders einfaches und schnelles Aufnehmen des jeweiligen Greifwerkzeugs beziehungsweise Wechseln des jeweiligen Greifwerkzeugs, sodass die Vorrichtung besonders einfach und schnell an das jeweilige aufzunehmende und zu greifende Objekt anpassbar ist. Über die aufnehmbaren Greifwerkzeuge, welche an das zu greifende Objekt angepasst sind, kann das Objekt besonders sicher gehalten werden.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, mittels welcher das zu greifende Objekt erfassbar und ein das erfasste Objekt charakterisierendes Sensorsignal für eine elektronische Recheneinrichtung bereitstellbar ist. Dabei ist des Weiteren die elektronische Recheneinrichtung vorgesehen, mittels welcher in Abhängigkeit von dem empfangenen Sensorsignal eine Relativposition des zu greifenden Objekts relativ zu den Greifarmen ermittelbar ist. Des Weiteren ist eine elektronische Steuereinrichtung vorgesehen, mittels welcher in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition die Greifarme relativ zu dem Objekt bewegbar sind. Somit kann die Vorrichtung besonders vorteilhaft auf das zu greifende Objekt zu bewegt werden und eine jeweilige Position beziehungsweise Ausrichtung der Greifarme relativ zu dem Objekt eingestellt werden, um das Objekt besonders sicher und schnell aufnehmen zu können. Diese insbesondere elektronische Erfassungseinrichtung umfasst beispielsweise eine Kameraeinrichtung, mittels welcher ein Bild des Objekts aufnehmbar ist, wobei das Bild durch das Sensorsignal charakterisiert wird. Anhand des Bilds kann über die elektronische Recheneinrichtung mittels einer elektronischen Datensatzauswertungseinrichtung, insbesondere einer Bildauswerteeinrichtung, die Relativposition der Vorrichtung beziehungsweise der Greifarme zu dem zu greifenden Objekt bestimmt werden. Mittels der Steuereinrichtung kann eine Bewegung der Greifarme beziehungsweise der Greifelemente der Vorrichtung relativ zu dem Objekt in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition gesteuert beziehungsweise korrigiert werden, wodurch ein besonders präzises Anlegen der Greifelemente an das Objekt ermöglicht wird.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine Befestigungseinrichtung vorgesehen, mittels welcher die Vorrichtung an einem Roboter befestigbar ist. Über die Befestigungseinrichtung ist die Vorrichtung von dem Roboter aufnehmbar, wodurch die Vorrichtung mittels des Roboters relativ zu dem Objekt bewegbar ist. Mittels des Roboters ist die Vorrichtung besonders flexibel relativ zu dem Objekt bewegbar um ein optimales Aufnehmen des Objekts mittels der Vorrichtung zu gewährleisten. Das bedeutet, dass mittels des Roboters die Vorrichtung an das Objekt heranbewegt werden kann, wobei mittels der Steuereinrichtung die Greifarme der Vorrichtung relativ zu dem Objekt bewegbar sind, um das Objekt aufzunehmen. Der Roboter ermöglicht somit eine besonders flexible Anordnung der Vorrichtung relativ zu dem Objekt um zum einen ein Aufnehmen des Objekts mittels der Vorrichtung überhaupt erst zu ermöglichen und zum anderen ein besonders vorteilhaftes Greifen des Objekts mittels der Vorrichtung sicherzustellen.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen eines Objekts, bei welchem wenigstens zwei an dem Basiselement gehaltene Greifarme relativ zu dem Basiselement bewegt werden, um das Objekt aufzunehmen. Für ein besonders vorteilhaftes Greifen des Objekts ist es vorgesehen, dass wenigstens drei Greifarme jeweils unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement bewegt werden. Das Verfahren ist dazu eingerichtet, von einer Vorrichtung wie sie bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung beschrieben worden ist, durchgeführt zu werden. Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind als Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen und umgekehrt. Aus diesem Grund sind die weiteren Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine Perspektivansicht eines Roboters mit einer Vorrichtung zum

Greifen eines Kraftfahrzeugbauteils, mittels welcher das Kraftfahrzeugbauteil aufgenommen ist und welche an das Kraftfahrzeugbauteil anpassbar ist; und

Fig. 2 eine Perspektivansicht der Vorrichtung zum Greifen des

Kraftfahrzeugbauteils mit drei relativ zueinander flexibel bewegbaren Greifarmen, mittels welchen über einen jeweiligen Schnellverschluss einer Schnellwechseleinrichtung ein jeweiliges Greifwerkzeug aufnehmbar ist, mittels welchem das Kraftfahrzeugbauteil besonders sicher greifbar ist.

Gleiche Elemente sind in den Fig. mit gleichen Bezugszeichen versehen.

In Fig. 1 ist ein Roboter 1 gezeigt, mittels welchem eine Vorrichtung 2 zum Greifen eines Objekts aufgenommen ist. Im Folgenden wird die Vorrichtung 2 im Zusammenhang mit einem Aufnehmen eines Kraftfahrzeugbauteils 3 als Objekt beschrieben. Mittels des Roboters 1 ist die Vorrichtung 2 relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 bewegbar um ein Anlegen der Vorrichtung 2 an das Kraftfahrzeugbauteil 3 zu ermöglichen. Die Roboter 1 kann beispielsweise in einer Produktionsanlage für Kraftfahrzeuge, insbesondere Kraftwagen eingesetzt werden, wobei mittels der Vorrichtung 2 das Kraftfahrzeugbauteil 3 gegriffen wird, mittels des Roboters 1 die Vorrichtung 2 bewegt und anschließend mittels der Vorrichtung 2 das Kraftfahrzeugbauteil 3 freigegeben wird, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil 3 von einem ersten Ort zu einem zweiten Ort transportierbar ist.

Die Vorrichtung 2 ist in Fig. 2 detaillierter dargestellt. Hierbei kann erkannt werden, dass die Vorrichtung 2 ein Basiselement 4 und drei an dem Basiselement 4 gehaltene Greifarme 5 umfasst. Die Greifarme 5 sind relativ zu dem Basiselement 4 bewegbar an dem Basiselement 4 gehalten. Vorliegend sind die Greifarme 5 um jeweilige parallel zueinander ausgerichtete Rotationsachsen 6 unabhängig voneinander relativ zu dem Basiselement 4 in einer gemeinsamen Bewegungsebene verschwenkbar. Die Vorrichtung 2 umfasst den jeweiligen Greifarmen 5 zugeordnete Rotationseinrichtungen 15, über welche die Greifarme 5 um die Rotationsachsen 6 relativ zu dem Basiselement 4 verschwenkbar sind. Bei den Rotationseinrichtungen 15 handelt es sich vorliegend um jeweilige Drehtische. Hierdurch können die drei Greifarme 5 relativ zueinander in einem optimalen Winkel angestellt werden. Vorliegend ist jedem der Greifarme 5 eine eigene Rotationsachse 6 zugeordnet. In einer alternativen nicht dargestellten Ausführungsform können die Rotationsachsen 6 aufeinander fallen.

Vorliegend umfasst jeder der Greifarme 5 eine Translationsverstelleinrichtung, bei welcher es sich vorliegend um eine Schiene 7 handelt, sowie ein an der Schiene 7 gehaltenes Greifelement 8. Die Schienen 7 erstrecken sich vorliegend senkrecht zu den jeweiligen Rotationsachsen 6. Die Schienen 7 stellen jeweilige Verfahrachsen für die Greifelemente 8 bereit. Das bedeutet, dass die jeweiligen Greifelemente 8 entlang einer Längserstreckungsrichtung der jeweiligen Schienen 7 relativ zu den Schienen 7 bewegbar sind. Vorliegend umfassen zwei der drei Greifarme 5 eine Höhenverstelleinrichtung 9, mittels welcher ein Abstand zwischen den jeweiligen Greifelementen 8 und den zugehörigen Schienen 7 der jeweiligen Greifarme 5 einstellbar ist. Vorliegend verläuft eine Verstellrichtung der Höhenverstelleinrichtung 9 parallel zu den jeweiligen zugeordneten Rotationsachsen 6 der jeweiligen Greifarme 5. Über die jeweiligen Höhenverstelleinrichtungen 9 sind die Greifelemente 8 an die Schiene 7 annäherbar oder von der jeweiligen zugeordneten Schiene 7 entfernbar.

Um die Vorrichtung 2 besonders vorteilhaft an das jeweiligen aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 3 anpassen zu können, umfassen die jeweiligen Greifelemente 8 jeweils eine Schnellwechseleinrichtung 10. Die Schnellwechseleinrichtung 10 ist dazu eingerichtet, ein an das jeweilige aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 3 angepasstes Greifwerkzeug über einen Schnellverschluss aufzunehmen. Das Aufnehmen des jeweiligen an das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil 3 angepassten Greifwerkzeugs ermöglicht ein besonders schnelles und einfaches Anpassen der Vorrichtung 2 an das Kraftfahrzeugbauteil 3 durch eine Wahl der jeweiligen dem Kraftfahrzeugbauteil 3 zugeordneten Greifwerkzeuge.

Um die Vorrichtung 2 mittels des Roboters 1 aufnehmen zu können, umfasst die Vorrichtung 2 eine Befestigungseinrichtung 11, welche vorliegend schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet ist. Über die Befestigungseinrichtung 11 ist die Vorrichtung 2 an dem Roboter 1 befestigbar und an dem Roboter 1 zu halten. Die Befestigungseinrichtung 11 ermöglicht somit ein besonders sicheres und einfaches Befestigen der Vorrichtung 2 an dem Roboter 1, sodass mittels des Roboters 1 die Vorrichtung 2 relativ zu dem zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil 3 bewegbar ist. Für einen automatisierten Werkzeugwechsel am Roboter 1 kann die Befestigungseinrichtung 11 als automatisches Dockingsystem ausgebildet sein.

Um ein besonders präzises Greifen des Kraftfahrzeugbauteils 3 mittels der Vorrichtung 2 zu ermöglichen, umfasst die Vorrichtung 2 vorliegend eine Erfassungseinrichtung 12. Diese Erfassungseinrichtung 12 umfasst vorliegend eine Kameraeinrichtung. Die Erfassungseinrichtung 12 ermöglicht eine Positionierung der Vorrichtung 2 relativ zum Kraftfahrzeugbauteil 3 mittels einer Kamera-Objekterkennung. Mittels der Kameraeinrichtung ist ein Bild des Kraftfahrzeugbauteils 3 aufzeichenbar. Die Erfassungseinrichtung 12 stellt ein das Bild charakterisierendes Sensorsignal für eine elektronische Recheneinrichtung 13 der Vorrichtung 2 bereit. Mittels der elektronischen Recheneinrichtung 13 ist das empfangene Sensorsignal auswertbar. Infolge der Auswertung des Sensorsignals kann eine Relativposition der Vorrichtung 2, insbesondere der Greifarme 5 relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 ermittelt werden. Die elektronische Recheneinrichtung 13 stellt die ermittelte Relativposition für eine elektronische Steuereinrichtung 14 der Vorrichtung 2 bereit. Mittels der Steuereinrichtung 14, welche genauso wie die elektronische Recheneinrichtung 13 schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet ist, sind die Greifarme 5 relativ zu dem Basiselement 4 bewegbar. Infolge des Empfangens der Relativposition der Vorrichtung 2 beziehungsweise der Greifarme 5 zu dem zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil 3 werden mittels der elektronischen Steuereinrichtung 14 die Greifarme 5 in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 bewegt, um das Kraftfahrzeugbauteil 3 besonders präzise aufnehmen zu können. Hierbei kann während einer Bewegung der Greifarme 5 relativ zum Basiselement 4 beziehungsweise relativ zum Kraftfahrzeugbauteil 3 das Kraftfahrzeugbauteil 3 mittels der Erfassungseinrichtung 12 in regelmäßigen Abständen wiederholt aufgezeichnet werden. Das ermöglicht, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung 13 eine jeweilige den Aufzeichnungen des Kraftfahrzeugbauteils 3 zugeordnete Relativpositionen der Vorrichtung 2 beziehungsweise der Greifarme 5 zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 ermittelt werden können. In Abhängigkeit von den mehreren ermittelten Relativpositionen, welche mit Zeitabständen relativ zueinander ermittelt worden sind, kann mittels der elektronischen Steuereinrichtung 14 die Bewegung der Greifarme 5 relativ zum Kraftfahrzeugbauteil 3 angepasst und somit korrigiert werden. Hierdurch kann das Kraftfahrzeugbauteil 3 mittels der Vorrichtung 2 besonders präzise aufgenommen werden. Alternativ oder zusätzlich kann die mittels der elektronischen Recheneinrichtung 13 ermittelten Relativposition der Vorrichtung 2 beziehungsweise der Greifarme 5 zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 für eine weitere elektronische Steuereinrichtung bereitgestellt werden, wobei mittels der weiteren elektronischen Steuereinrichtung der Roboter 1 steuerbar ist, um die Vorrichtung 2 relativ zu dem Kraftfahrzeugbauteil 3 in Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition auszurichten.

Der beschriebenen Vorrichtung 2 sowie dem beschriebenen Verfahren zum Greifen des Kraftfahrzeugbauteils 3 mittels der Vorrichtung 2 liegt die Erkenntnis zugrunde, dass aufgrund eines hohen Automatisierungsgrads im Fahrzeugkarosseriebau eine Vielzahl von Greifsystemen zum Greifen von Kraftfahrzeugbauteilen 3 zum Einsatz kommt. Viele dieser Greifsysteme weisen lediglich eine vergleichsweise geringe Flexibilität auf. Die Vorrichtung 2 schafft eine Möglichkeit ein breites Spektrum von Kraftfahrzeugbauteilen 3 inklusive von Zusammenbauten im Fahrzeugbau besonders vorteilhaft zu greifen. Hierbei ist mittels der Vorrichtung 2 eine dreidimensionale Bewegung der Greifarme 5 relativ zu dem jeweiligen zu greifenden Kraftfahrzeugbauteil 3 möglich. Dies ermöglicht, dass das Kraftfahrzeugbauteil 3 merkmalsunabhängig oder merkmalsabhängig mittels der Vorrichtung 2 gegriffen werden kann.

Insgesamt zeigt die Erfindung, wie ein flexibles Greifsystem mit dreidimensional besonders flexibel betätigbaren Greifarmen 5 bereitgestellt werden kann.

Bezugszeichenliste

Roboter

Vorrichtung

Kraftfahrzeugbauteil

Basiselement

Greifarm

Rotationsachse

Schiene

Greifelement

Höhenverstelleinrichtung

Schnellwechseleinrichtung

Befestigungseinrichtung

Erfassungseinrichtung elektronische Recheneinrichtung elektronische Steuereinrichtung

Rotationseinrichtung