JPS61229615 | TRAVELING DEVICE IN CRAWLER TYPE VEHICLE |
JP2003033101 | SULKY TENDING MACHINE |
LIU XIN (CN)
CN103760899A | 2014-04-30 | |||
CN102390444A | 2012-03-28 | |||
CN105584545A | 2016-05-18 | |||
CN104819724A | 2015-08-05 | |||
CN105416421A | 2016-03-23 | |||
US8225892B2 | 2012-07-24 |
权利要求书 [权利要求 1] 一种救灾车的自动行驶方法, 其特征在于, 包括: 接收控制端发送的所述救灾车的调用指令, 所述调用指令包括目标位 置; 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位置; 接收所述控制端发送的所述救灾车的控制指令, 所述控制指令用于控 制所述救灾车执行预设功能, 所述预设功能包括灾害情况监测、 生命 探测和物资供应中的至少一种; 执行所述控制指令。 [权利要求 2] 根据权利要求 1所述的方法, 其特征在于, 所述根据预设规则将所述 救灾车移动到所述目标位置之后, 所述方法还包括: 通过车载基站设备, 提供无线通信网络。 [权利要求 3] 根据权利要求 1所述的方法, 其特征在于, 所述根据预设规则将所述 救灾车移动到所述目标位置包括: 通过车载生命探测仪探测生命, 并统计至少一个生命的生命状态参数 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目标位置; 将所述救灾车移动到所述目标位置。 [权利要求 4] 根据权利要求 1至 3任一项所述的方法, 其特征在于, 所述根据预设规 则将所述救灾车移动到所述目标位置包括: 通过车载摄像头采集路况图像; 根据所述路况图像确定障碍物特征参数; 根据所述障碍物特征参数调整移动路径; 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标位置。 [权利要求 5] 根据权利要求 4所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述路况图像确 定障碍物特征参数包括: 检测所述路况图像中包含物体类型的目标图像区域; 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物体轮廓信息, 根据所述物体 轮廓信息计算物体参数, 所述物体参数包含物体大小和物体位置; 所述根据所述障碍物特征参数调整移动路径包括: 根据所述物体参数确调整移动路径。 [权利要求 6] —种救灾车的自动行驶装置, 其特征在于, 包括: 指令接收模块, 用于接收控制端发送的所述救灾车的调用指令, 所述 调用指令包括目标位置; 位置移动模块, 用于根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位置 所述指令接收模块, 还用于接收所述控制端发送的所述救灾车的控制 指令, 所述控制指令用于控制所述救灾车执行预设功能, 所述预设功 能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种; 指令执行模块, 用于执行所述控制指令。 [权利要求 7] 根据权利要求 6所述的装置, 其特征在于, 所述装置还包括: 网络提供模块, 用于通过车载基站设备, 提供无线通信网络。 [权利要求 8] 根据权利要求 6所述的装置, 其特征在于, 所述位置移动模块, 具体 用于, 通过车载生命探测仪探测生命, 并统计至少一个生命的生命状 态参数; 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目标位置; 将所 述救灾车移动到所述目标位置。 [权利要求 9] 根据权利要求 6至 8任一项所述的装置, 其特征在于, 所述位置移动模 块, 具体用于, 通过车载摄像头采集路况图像; 根据所述路况图像确 定障碍物特征参数; 根据所述障碍物特征参数调整移动路径; 将所述 救灾车按照调整的移动路径移动到目标位置。 [权利要求 10] 根据权利要求 9所述的装置, 其特征在于, 所述位置移动模块, 还用 于, 检测所述路况图像中包含物体类型的目标图像区域; 通过边缘检 测获取所述目标图像区域的物体轮廓信息, 根据所述物体轮廓信息计 算物体参数, 所述物体参数包含物体大小和物体位置; 根据所述物体 参数确调整移动路径。 |
[0002] 本发明涉及电子技术领域, 具体涉及一种救灾车的自动行驶方法及装置。
[0003] 背景技术
[0004] 目前, 当出现地震、 海啸、 火灾情况吋, 救援中心在接到进行救援吋, 需要派 遣救援人员前往灾害现场, 救援人员要携带救灾设备和物资进入灾害现场 , 并 通过人力实现灾害控制和被困人员救援。 然而, 在实践中发现, 由于灾害环境 恶劣, 救援人员在进入灾害现场后, 依靠人力进行灾害控制和被困人员救援, 存在效率较低, 且存在危及救援人员安全的问题。
[0005] 发明内容
[0006] 本发明实施例提供一种救灾车的自动行驶方法 及装置, 可以提高便利性。
[0007] 本发明实施例第一方面提供一种体育场置物车 的自动行驶方法, 包括:
[0008] 接收控制端发送的所述救灾车的调用指令, 所述调用指令包括目标位置; [0009] 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置;
[0010] 接收所述控制端发送的所述救灾车的控制指令 , 所述控制指令用于控制所述救 灾车执行预设功能, 所述预设功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中 的至少一种;
[0011] 执行所述控制指令。
[0012] 结合本发明实施例第一方面, 在本发明实施例第一方面的第一种可能的实现 方 式中, 所述根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置之后, 所述方法还 包括:
[0013] 通过车载基站设备, 提供无线通信网络。
[0014] 结合本发明实施例第一方面, 在本发明实施例第一方面的第二种可能的实现 方 式中, 所述根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置包括:
[0015] 通过车载生命探测仪探测生命, 并统计至少一个生命的生命状态参数;
[0016] 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目 标位置; [0017] 将所述救灾车移动到所述目标位置。
[0018] 结合本发明实施例第一方面、 第一方面的第一种可能的实现方式和第一方面 的 第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现 方式, 在本发明实施例第一方面 的第三种可能的实现方式中, 所述根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标 位置包括:
[0019] 通过车载摄像头采集路况图像;
[0020] 根据所述路况图像确定障碍物特征参数;
[0021] 根据所述障碍物特征参数调整移动路径;
[0022] 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。
[0023] 结合本发明实施例第一方面的第三种可能的实 现方式, 在本发明实施例第一方 面的第四种可能的实现方式中, 所述根据所述路况图像确定障碍物特征参数包 括:
[0024] 检测所述路况图像中包含物体类型的目标图像 区域;
[0025] 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物体轮 廓信息, 根据所述物体轮廓信息 计算物体参数, 所述物体参数包含物体大小和物体位置;
[0026] 所述根据所述障碍物特征参数调整移动路径包 括:
[0027] 根据所述物体参数确调整移动路径。
[0028] 本发明第二方面提供一种救灾车的自动行驶装 置, 包括:
[0029] 指令接收模块, 用于接收控制端发送的所述救灾车的调用指令 , 所述调用指令 包括目标位置;
[0030] 位置移动模块, 用于根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置;
[0031] 所述指令接收模块, 还用于接收所述控制端发送的所述救灾车的控 制指令, 所 述控制指令用于控制所述救灾车执行预设功能 , 所述预设功能包括灾害情况监 测、 生命探测和物资供应中的至少一种;
[0032] 指令执行模块, 用于执行所述控制指令。
[0033] 结合本发明实施例第二方面, 在本发明实施例第二方面的第一种可能的实现 方 式中, 所述装置还包括:
[0034] 网络提供模块, 用于通过车载基站设备, 提供无线通信网络。 [0035] 结合本发明实施例第二方面, 在本发明实施例第二方面的第二种可能的实现 方 式中, 所述位置移动模块, 具体用于, 通过车载生命探测仪探测生命, 并统计 至少一个生命的生命状态参数; 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目 标位置; 将所述救灾车移动到所述目标位置。
[0036] 结合本发明实施例第二方面、 第二方面的第一种可能的实现方式和第二方面 的 第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现 方式, 在本发明实施例第二方面 的第三种可能的实现方式中, 所述位置移动模块, 具体用于, 通过车载摄像头 采集路况图像; 根据所述路况图像确定障碍物特征参数; 根据所述障碍物特征 参数调整移动路径; 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。
[0037] 结合本发明实施例第二方面的第三种可能的实 现方式, 在本发明实施例第二方 面的第四种可能的实现方式中, 所述位置移动模块, 还用于, 检测所述路况图 像中包含物体类型的目标图像区域; 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物 体轮廓信息, 根据所述物体轮廓信息计算物体参数, 所述物体参数包含物体大 小和物体位置; 根据所述物体参数确调整移动路径。
[0038] 本发明实施例中, 接收控制端发送的救灾车的调用指令, 调用指令包括目标位 置; 根据预设规则将救灾车移动到目标位置; 接收控制端发送的救灾车的控制 指令, 控制指令用于控制救灾车执行预设功能, 预设功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种; 执行控制指令, 可见, 可以通过调用救灾 车进入灾害现场, 代替人力实施救援, 从而可以保护救援人员的安全, 并提高 效率。
[0039] 附图说明
[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案 , 下面将对实施例中所需要使用 的附图作简单地介绍, 显而易见地, 下面描述中的附图是本发明的一些实施例 , 对于本领域普通技术人员来讲, 在不付出创造性劳动的前提下, 还可以根据 这些附图获得其他的附图。
[0041] 图 1是本发明实施例提供的一种救灾车的自动行 方法的流程示意图;
[0042] 图 2是本发明实施例提供的一种救灾车的自动行 装置的结构示意图;
[0043] 图 3是本发明实施例提供的另一种救灾车的自动 驶装置的结构示意图; [0044] 图 4是本发明实施例提供的又一种救灾车的自动 驶装置的结构示意图。
[0045] 具体实施方式
[0046] 下面将结合本发明实施例中的附图, 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述, 显然, 所描述的实施例是本发明一部分实施例, 而不是全部的实 施例。 基于本发明中的实施例, 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其他实施例, 都属于本发明保护的范围。
[0047] 本发明实施例提供了一种救灾车的自动行驶方 法及装置, 可以提高便利性。 以 下分别进行详细说明。
[0048] 请参阅图 1, 图 1是本发明实施例提供的一种救灾车的自动行 方法的流程示意 图。 其中, 该救灾车的自动行驶方法是从救灾车的自动行 驶装置的角度来描述 的。 如图 1所示, 该救灾车的自动行驶方法可以包括以下步骤。
[0049] 101、 接收控制端发送的所述救灾车的调用指令。
[0050] 本实施例中, 所述调用指令包括目标位置, 该目标位置可以是灾害现场的位置 , 同吋也可以通过 GPS定位到灾害现场的位置, 也可以是用户指定的灾害位置。 其中, 控制终端和救灾车可以建立网络连接, 用户或消防人员可以通过该控制 终端向救灾车发送控制指令。
[0051] 另一方面, 该调用指令可以是服务器根据受灾人民的报警 信息生成的, 调用指 令可以包含目标位置和灾情信息, 用于使救灾车根据灾情信息相应的准备救灾 物资, 或者调用承载有相应物资的救灾车, 并将救灾车移动到目标位置。
[0052] 例如, 在一个灾害的场景中, 当报警用户通过电话或者网络向报警中心报警 吋
, 一般地, 均会提到灾害地点, 灾害程度、 灾害原因等信息中的至少一种, 服 务器可以收集以上信息, 并通过识别来确定目标位置, 也可以通过识别其余信 息, 并根据这些相关信息部署救火物资。 另一方面, 为避免不实的灾害信息, 该目标位置也可以是消防人员在确认灾害信息 属实后, 通过控制端发送给所述 救灾车的, 所述控制端与所述救灾车可以建立网络连接, 该目标位置也可以是 在所述救灾车上设置的, 也可以是通过控制端设置的。
[0053] 本实施例中, 可以通过以下方式建立与所述控制端的通信连 接: 接收与控制端 的连接指令, 所述连接指令包含待验证信息; 根据预设规则检测所述待验证信 息是否合法; 当所述待验证信息合法吋, 建立与所述控制端的通信连接。
[0054] 其中, 待验证信息可以是用于确认控制端发送的调用 指令是合法的, 可以是预 先分配给合法的使用者的登录账号和密码, 例如, 只为消防人员分配账号密码 , 以确保救灾车的调用的合法性。
[0055] 102、 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置。
[0056] 本实施例中, 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置可以包括: 通过 车载生命探测仪探测生命, 并统计至少一个生命的生命状态参数; 根据所述至 少一个生命的生命状态参数确定目标位置; 将所述救灾车移动到所述目标位置
[0057] 其中, 可以通过探测到的人体所发出超低频电波产生 的电场确定存在生命和位 置, 并对一定区域内的生命状态参数进行统计和分 析, 来确定需要营救的生命 密度最大的位置来作为救灾车的目标位置, 以实现最大限度的提高救灾效率。 例如, 可以通过统计生命状态参数人体所发出超低频 电波产生的电场, 并计算 出该低频电波电场的分布情况, 根据分布情况和合适的算法来确定最有效的救 援地点, 把该救援地点作为救灾车调用的目标位置。 另一方面, 可以根据生命 状态参数确定至少一个最有效的救灾地点, 并将该至少一个救灾地点通过救灾 车发送给控制端, 在控制端显示或提示控制者该至少一个救灾地 点, 控制者可 以通过控制端对这至少一个救灾地点进行选择 , 选取最佳的救援地点, 并将选 择结果发送给救灾车, 来确定目标地点。
[0058] 需要说明的是, 以上例子仅仅是为了解释本发明实施例, 不应构成限定。
[0059] 本实施例中, 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置可以包括: 通过 车载摄像头采集路况图像; 根据所述路况图像确定障碍物特征参数; 根据所述 障碍物特征参数调整移动路径; 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。
[0060] 其中, 由于救灾车工作的地点一般是在灾区, 而地震、 火灾或者海啸等灾区一 般情况下路况复杂, 障碍物较多, 因此, 可以通过在救灾车上装载障碍物识别 装置来实现障碍物识别, 例如, 通过摄像头实吋采集道路图像, 之后进行图像 识别, 通过图像识别对障碍物进行识别, 然后根据识别到的障碍物和周围的路 况以及目标位置实吋调整救灾车的行驶路线, 并根据调整后的行驶路线将救灾 车移动到目标位置。
[0061] 本实施例中, 根据所述路况图像确定障碍物特征参数可以包 括: 检测所述路况 图像中包含物体类型的目标图像区域; 通过边缘检测获取所述目标图像区域的 物体轮廓信息, 根据所述物体轮廓信息计算物体参数, 所述物体参数包含物体 大小和物体位置; 所述根据所述障碍物特征参数调整移动路径包 括: 根据所述 物体参数确调整移动路径。
[0062] 其中, 可以根据路况图像中的图像形状来确认图像中 包含物体类型的图像区域 , 例如, 障碍物的图像的区域一般为闭合的不规则形状 , 可以通过识别图像中 的超过预设大小阈值的闭合的不规则形状, 来确认图像中包含的障碍物图像, 并根据该障碍物图像在路况图像中所在的位置 来确认当前该障碍物在救灾车的 位置参数, 另外, 由于不同摄像头聚焦情况也会影响障碍物在路 况图像中的大 小, 因此可以检测当前拍摄路况图像吋, 摄像机的聚焦情况, 并根据该聚焦情 况和该障碍物图像在路况图像中所在的位置来 确认当前该障碍物在救灾车的位 置参数。 之后, 根据障碍物在救灾车的位置参数, 和当前路况, 如当前位置的 道路分布等, 来确定躲避该障碍物的路线, 将救灾车通过调整后的路线移动到 目标位置。
[0063] 另一方面, 也可以对路况图像中的物体类型的图像区域进 行边缘检测, 并根据 边缘检测得到的轮廓信息计算物体参数, 例如轮廓线的长度等, 再结合摄像机 的聚焦情况, 来确认当前该障碍物在救灾车的位置参数。
[0064] 需要说明的是, 以上例子仅仅是为了解释本发明实施例, 不应构成限定。
[0065] 103、 接收所述控制端发送的所述救灾车的控制指令 。
[0066] 本实施例中, 所述控制指令用于控制所述救灾车执行预设功 能, 所述预设功能 包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种。
[0067] 其中, 该救灾车的预设功能可以根据灾情的类型适当 扩展。 例如, 在火灾情况 下, 该救灾车可包含火灾情况査询、 灭火的预设功能, 具体地, 可以通过各类 传感器获取火灾现场的情况, 如, 温度、 湿度、 空气状况包括氧气浓度、 烟雾 颗粒浓度等, 也可以经过分析获取火灾原因等, 也可通过灭火指令调用所述消 防车中配置的符合当前火情的灭火器, 并通过传感器对准着火区, 进行灭火; 也可以通过所述消防车内置的生命探测仪进行 生命探测; 也可以为火灾被困人 员提供所需的物资, 如湿毛巾、 氧气等。 在地震情况下, 该救灾车可以包含地 震情况监测、 疫病控制的预设功能; 在海啸情况下, 该救灾车可以包含水位测 量、 疫病控制等预设功能等。
[0068] 需要说明的是, 以上例子仅仅是为了解释本发明实施例, 不应构成限定。
[0069] 104、 执行所述控制指令。
[0070] 本实施例中, 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置之后, 还可以通 过车载基站设备, 提供无线通信网络。
[0071] —般地, 在地震、 海啸等灾害吋, 通信网络和电话网络遭到破坏, 且人们的通 信需求比平吋增大, 造成通信不良甚至中断, 可以通过车载基站设备, 提供网 络通信服务, 实现宽带网络接入、 移动实吋视频直播、 兼容 3G、 4G等多种前卫 通信能力, 快速满足应急通信。
[0072] 在图 1所描述的救灾车的自动行驶方法中, 接收控制端发送的救灾车的调用指 令, 调用指令包括目标位置; 根据预设规则将救灾车移动到目标位置; 接收控 制端发送的救灾车的控制指令, 控制指令用于控制救灾车执行预设功能, 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种; 执行控制指令, 可见, 可以通过调用救灾车进入灾害现场, 代替人力实施救援, 从而可以保护 救援人员的安全, 并提高效率。
[0073] 请参阅图 2, 图 2是本发明实施例提供的救灾车的自动行驶装 的结构图。 如图 2所示, 该救灾车的自动行驶装置可以包括:
[0074] 指令接收模块 201, 用于接收控制端发送的所述救灾车的调用指令 , 所述调用 指令包括目标位置;
[0075] 位置移动模块 202, 用于根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 标位置; [0076] 所述指令接收模块 201, 还用于接收所述控制端发送的所述救灾车的控 制指令
, 所述控制指令用于控制所述救灾车执行预设功 能, 所述预设功能包括灾害情 况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种;
[0077] 指令执行模块 203, 用于执行所述控制指令。 [0078] 在图 2所描述的救灾车的自动行驶装置中, 接收控制端发送的救灾车的调用指 令, 调用指令包括目标位置; 根据预设规则将救灾车移动到目标位置; 接收控 制端发送的救灾车的控制指令, 控制指令用于控制救灾车执行预设功能, 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种; 执行控制指令, 可见, 可以通过调用救灾车进入灾害现场, 代替人力实施救援, 从而可以保护 救援人员的安全, 并提高效率。
[0079] 请参阅图 3, 图 3是本发明实施例提供的另一种救灾车的自动 驶装置的结构示 意图。 其中, 图 3所示的救灾车的自动行驶装置是由图 2所示的救灾车的自动行 驶装置优化得到的, 其中, 所述装置还可以包括:
[0080] 网络提供模块 204, 用于通过车载基站设备, 提供无线通信网络。
[0081] 具体地, 可以当所述指令接收模块 202接收到用于提供无线通信网络指令吋, 网络提供模块 204通过车载基站设备, 提供无线通信网络。
[0082] 作为一种可能的实施方式, 所述位置移动模块 202, 具体用于, 通过车载生命 探测仪探测生命, 并统计至少一个生命的生命状态参数; 根据所述至少一个生 命的生命状态参数确定目标位置; 将所述救灾车移动到所述目标位置。
[0083] 作为一种可能的实施方式, 所述位置移动模块 202, 具体用于, 通过车载摄像 头采集路况图像; 根据所述路况图像确定障碍物特征参数; 根据所述障碍物特 征参数调整移动路径; 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。
[0084] 作为一种可能的实施方式, 所述位置移动模块 202, 还用于, 检测所述路况图 像中包含物体类型的目标图像区域; 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物 体轮廓信息, 根据所述物体轮廓信息计算物体参数, 所述物体参数包含物体大 小和物体位置; 根据所述物体参数确调整移动路径。
[0085] 在图 3所描述的救灾车的自动行驶装置中, 接收控制端发送的救灾车的调用指 令, 调用指令包括目标位置; 根据预设规则将救灾车移动到目标位置; 接收控 制端发送的救灾车的控制指令, 控制指令用于控制救灾车执行预设功能, 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种; 执行控制指令, 可见, 可以通过调用救灾车进入灾害现场, 代替人力实施救援, 从而可以保护 救援人员的安全, 并提高效率。 [0086] 请参阅图 4, 图 4是本发明实施例提供的又一种救灾车的自动 驶装置的结构示 意图。 如图 4所示, 该救灾车的自动行驶装置可以包括: 至少一个处理器 401, 例如 CPU、 存储器 402以及至少一个通信总线 403。 其中, 通信总线 403用于实现 这些组件之间的连接通信。 存储器 402可以是高速 RAM存储器, 还可以是非不稳 定的存储器 (non-volatile memory) , 例如至少一个磁盘存储器。 存储器 402可选 的可以包含至少一个位于远离前述处理器 401的存储装置。 其中:
[0087] 处理器 401用于调用存储器 402中存储的程序代码执行以下操作:
[0088] 接收控制端发送的所述救灾车的调用指令, 所述调用指令包括目标位置;
[0089] 根据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位 置;
[0090] 接收所述控制端发送的所述救灾车的控制指令 , 所述控制指令用于控制所述救 灾车执行预设功能, 所述预设功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中 的至少一种;
[0091] 执行所述控制指令。
[0092] 作为一种可能的实施方式, 所述装置还可以包括车载基站设备 404, 处理器 401 还用于控制车载基站设备 404, 提供无线通信网络。
[0093] 作为一种可能的实施方式, 所述装置还可以包括车载生命探测仪 405, 处理器 4
01根据预设规则将所述救灾车移动到所述目 位置包括:
[0094] 处理器 401控制车载生命探测仪 405探测生命, 并统计至少一个生命的生命状态 参数;
[0095] 处理器 401用于调用存储器 402中存储的程序代码执行以下操作:
[0096] 根据所述至少一个生命的生命状态参数确定目 标位置;
[0097] 将所述救灾车移动到所述目标位置。
[0098] 作为一种可能的实施方式, 所述装置还可以包括车载摄像头 406, 处理器 401根 据预设规则将所述救灾车移动到所述目标位置 包括:
[0099] 处理器 401控制车载摄像头 406采集路况图像;
[0100] 处理器 401用于调用存储器 402中存储的程序代码执行以下操作:
[0101] 根据所述路况图像确定障碍物特征参数;
[0102] 根据所述障碍物特征参数调整移动路径; [0103] 将所述救灾车按照调整的移动路径移动到目标 位置。
[0104] 作为一种可能的实施方式, 处理器 401根据所述路况图像确定障碍物特征参数 包括:
[0105] 检测所述路况图像中包含物体类型的目标图像 区域;
[0106] 通过边缘检测获取所述目标图像区域的物体轮 廓信息, 根据所述物体轮廓信息 计算物体参数, 所述物体参数包含物体大小和物体位置;
[0107] 处理器 401根据所述障碍物特征参数调整移动路径包括 :
[0108] 根据所述物体参数确调整移动路径。
[0109] 在图 4所描述的救灾车的自动行驶装置中, 接收控制端发送的救灾车的调用指 令, 调用指令包括目标位置; 根据预设规则将救灾车移动到目标位置; 接收控 制端发送的救灾车的控制指令, 控制指令用于控制救灾车执行预设功能, 预设 功能包括灾害情况监测、 生命探测和物资供应中的至少一种; 执行控制指令, 可见, 可以通过调用救灾车进入灾害现场, 代替人力实施救援, 从而可以保护 救援人员的安全, 并提高效率。
[0110] 在上述实施例中, 可以全部或部分的通过软件、 硬件、 固件或者其任意组合来 实现。 当使用软件程序实现吋, 可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实 现。 所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指 令。 在计算机上加载和执行 所述计算机程序指令吋, 全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流 程或功 育^ 所述计算机可以是通用计算机、 专用计算机、 计算机网络、 或者其他可编 程装置。 所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介 质中, 或者从一个计算 机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质 传输, 例如, 所述计算机指令可 以从一个网站站点、 计算机、 服务器或者数据中心通过有线 (例如同轴电缆、 光纤、 数字用户线 (DSL) ) 或无线 (例如红外、 无线、 微波等) 方式向另一个 网站站点、 计算机、 服务器或者数据中心进行传输。 所述计算机可读存储介质 可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是 包含一个或多个可用介质集成的 服务器、 数据中心等数据存储设备。 所述可用介质可以是磁性介质, (例如, 软盘、 硬盘、 磁带) 、 光介质 (例如, DVD) 、 或半导体介质 (例如固态硬盘 S olid State Disk (SSD) ) 等。 [0111] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各 种方法中的全部或部分步骤是可 以通过程序来指令相关的硬件来完成, 该程序可以存储于一计算机可读存储介 质中, 存储介质可以包括: 闪存盘、 只读存储器 (Read-Only Memory, ROM) 、 随机存取器 (Random Access Memory , RAM) 、 磁盘或光盘等。
[0112] 以上对本发明实施例提供的救灾车的自动行驶 方法及装置进行了详细介绍, 本 文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方 式进行了阐述, 以上实施例的说 明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思 想; 同吋, 对于本领域的一般技 术人员, 依据本发明的思想, 在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处 , 综上所述, 本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
技术问题
问题的解决方案
发明的有益效果
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