Die Erfindung betrifft eine Umgebungserfassungsanordnung für ein Fahrzeug, umfassend wenigstens einen Fahrzeugsensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung in Kopplung mit wenigstens einem stationär angeordneten Umgebungssensor zur Erfassung von Umgebungsinformationen.

Aus der DE 10 2014 018 187 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass zum Bewegen des Fahrzeuges entlang einer vorgegebenen Trajektorie auf einer Fahrstrecke mit zumindest einer sich auf der Fahrstrecke befindenden zu öffnenden Sperreinrichtung die Trajektorie in einem Anlernmodus ermittelt wird. Dazu wird die Trajektorie zumindest einmal abgefahren, wobei das Fahrzeug vor der zumindest einen zu öffnenden Sperreinrichtung angehalten wird und eine Anhalteposition ermittelt wird und wobei die ermittelte Trajektorie und die zumindest eine ermittelte Anhalteposition abgespeichert werden.

Darüber hinaus sind in der DE 10 2006 051 539 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur luftbildgestützten Umgebungserfassung bei Kraftfahrzeugen bekannt. Hierbei sieht das Verfahren vor, dass fahrzeugbezogene Bildaufnahmen, welche die

Fahrzeugumgebung beinhalten, mittels eines Fahrzeugsensors erfasst werden. Dabei werden im Rahmen der Umgebungserfassung weitere Bildinformationen aus

Luftbildaufnahmen und/oder Bildaufnahmen eines stationär angeordneten Bildsensors herangezogen. Die fahrzeugbezogenen Bildaufnahmen werden dann durch die weiteren Bildinformationen ergänzt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Umgebungserfassungsanordnung für ein Fahrzeug anzugeben. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Eine Umgebungserfassungsanordnung für ein Fahrzeug umfasst wenigstens einen Fahrzeugsensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung in Kopplung mit wenigstens einem stationär angeordneten Umgebungssensor zur Erfassung von

Umgebungsinformationen. Erfindungsgemäß ist der wenigstens eine Umgebungssensor Bestandteil einer Heimautomatisierungs- und Alarmanlage und/oder einer

Heimautomatisierungsanlage und/oder einer Alarmanlage.

Mittels des wenigstens einen stationär angeordneten Umgebungssensors als Bestandteil der Heimautomatisierungsanlage und/oder Alarmanlage ist es möglich, dynamische und statische Objekte in einem mit der Fahrzeugumgebung verglichenen großen Umfeld zu detektieren. So ist es in Abhängigkeit von einer Position einer Kamera der

Heimautomatisierungsanlage möglich, derartige Objekte hinter Ecken und Vorsprüngen zu erfassen, wodurch das Risiko einer Kollision des Fahrzeuges mit einem solchen Objekt, insbesondere bei einem Einparkvorgang des Fahrzeuges, zumindest wesentlich verringert ist.

Darüber hinaus besteht beim Rangieren im Fahrzeug oder bei einer Fernsteuerung des Fahrzeuges mittels eines externen Bediengerätes die Möglichkeit, eine Fahrsituation aus weiteren Blickwinkeln einzuschätzen, wobei erfasste Umgebungsinformationen des wenigstens einen stationär angeordneten Umgebungssensors auf dem externen

Bediengerät ausgegeben werden können.

Des Weiteren sind im Fahrzeug programmierbare und/oder anlernbare Aktionen im Umfeld einer Heimautomatisierungs- und/oder Alarmanlage mit spezifischen Abläufen, Fahrmanövern, etc. verbindbar.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Dabei zeigen:

Fig. 1 schematisch ein in eine Garage einfahrendes Fahrzeug und Fig. 2 schematisch einen funktionalen Ablauf eines automatisierten Fahrmanövers innerhalb definierter Grenzen.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 1 , welches in einen Garage 2 einfährt, in welcher zwei stationär angeordnete Umgebungssensoren U1 , U2 vorhanden sind.

Das Fahrzeug 1 umfasst gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei

Fahrzeugsensoren F1 , F2, mittels welchen eine Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges 1 erfassbar ist. Eine Anzahl der Fahrzeugsensoren F1 , F2 kann variieren.

Die Fahrzeugsensoren F1 , F2 bilden eine Umgebungserfassungsanordnung U und können mit den stationären Umgebungssensoren U1 , U2 gekoppelt werden, um mit diesen zusammenzuwirken, wie nachfolgend näher beschrieben wird.

Insbesondere ist ein Fahrzeugsensor F1 zur Erfassung eines vor dem Fahrzeug 1 und ein weiterer Fahrzeugsensor F2 zur Erfassung eines hinter dem Fahrzeug 1 liegenden Bereiches vorgesehen. Erfasste Bilddaten der Fahrzeugsensoren F1 , F2, welche als Kameras ausgebildet sind, werden auf einer nicht näher dargestellten Anzeigeeinheit im Innenraum des Fahrzeuges 1 ausgegeben.

Die Garage 2 ist im Ausführungsbeispiel abgewinkelt und weist bei Einfahrt des

Fahrzeuges 1 somit einen für einen Fahrer des Fahrzeuges 1 und den

Fahrzeugsensor F1 nicht einsehbaren Bereich B auf.

In der Garage 2 sind die zwei stationären Umgebungssensoren U1 , U2 angeordnet, wobei ein Umgebungssensor U1 in einem Einfahrbereich E und ein weiterer

Umgebungssensor U2 in dem nicht einsehbaren Bereich B der Garage 2 angeordnet ist. Zudem befindet sich in dem nicht einsehbaren Bereich B ein sich in Richtung

Einfahrbereich E bewegendes Objekt 3, insbesondere eine Person.

Die beiden Umgebungssensoren U1 , U2 sind Bestandteil einer Heimautomatisierungsund Alarmanlage A, welche einem Privathaus zugeordnet ist, wobei der Fahrer des Fahrzeuges 1 beispielsweise Mieter oder Besitzer ist. Eine solche Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A ist insbesondere zur Erhöhung eines Wohnkomforts und zur Erhöhung einer Sicherheit der Bewohner vorgesehen, wobei die Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A mit einer nicht näher dargestellten

Rechnereinheit, bevorzugt mit einem mobilen Endgerät des Fahrers des Fahrzeuges 1 , verbunden ist.

Beispielsweise wird bei einer mittels der beiden Umgebungssensoren U1 , U2 erfassten Einfahrt des Fahrzeuges 1 in die Garage 2 automatisch eine Beleuchtung im

Treppenhaus und/oder eine Beleuchtung und/oder eine Heizung in einer Wohnung des Fahrers des Fahrzeuges 1 eingeschaltet. Zudem hat der Fahrer die Möglichkeit, beispielsweise zumindest die Beleuchtung und/oder Heizung mittels des mobilen

Endgerätes, welches über eine drahtlose Netzwerkverbindung mit der

Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A verbunden ist, zu steuern.

Mittels der beiden Umgebungssensoren U1 , U2 ist die Garage 2 überwachbar, wobei der Umgebungssensor U1 den Einfahrbereich E und der weitere Umgebungssensor U2 den nicht einsehbaren Bereich B der Garage 2 erfasst.

Um einen Sichtbereich des Fahrers des Fahrzeuges 1 insbesondere für einen

Einparkvorgang des Fahrzeuges 1 in die Garage 2 zu vergrößern, ist vorgesehen, die Umgebungserfassungsanordnung U des Fahrzeuges 1 mit den beiden

Umgebungssensoren U1 , U2 der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A zu koppeln.

Hierzu umfasst das Fahrzeug 1 ein Kommunikationsmodul 4, mittels dessen eine

Funkverbindung zu der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A herstellbar ist.

Vorzugsweise ist die Verbindung mittels eines drahtlosen lokalen Netzwerkes herstellbar.

Befindet sich das Fahrzeug 1 in Reichweite einer Sende- und Empfangseinheit der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A wird automatisch eine Verbindung zwischen dieser und dem Kommunikationsmodul 4, also mit dem Fahrzeug 1 , aufgebaut.

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 verbindet sich das

Kommunikationsmodul 4 mit den Umgebungssensoren U1 , U2, wobei das

Kommunikationsmodul 4 mit der Anzeigeeinheit im Fahrzeug 1 verbunden ist. Über diese Verbindung sind die erfassten Bilddaten der Umgebungssensoren 111 , U2 der

Anzeigeeinheit zuführbar, so dass die Bilddaten auf der Anzeigeeinheit ausgebbar sind. Der Fahrer des Fahrzeuges 1 hat somit die Möglichkeit, Einsicht in den üblicherweise nicht einsehbaren Bereich B zu erlangen, so dass der Fahrer des Fahrzeuges 1 beim Einparken Rücksicht auf das sich dem Einfahrbereich E nähernde Objekt 3, insbesondere die Person, nehmen kann.

Bei einer Fernsteuerung des Fahrzeuges 1 , insbesondere bei einem ferngesteuerten Einparkvorgang des Fahrzeuges 1 in die Garage 2 mittels eines externen Bediengerätes, welches ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Smartphone, sein kann, können die erfassten Bilddaten der Fahrzeugsensoren F1 , F2 und die der

Umgebungssensoren U1 , U2 auch an das Bediengerät übertragen werden, so dass die Bilddaten auf einer Anzeige des Bediengerätes ausgegeben werden.

Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass mittels der Umgebungssensoren U1 , U2 der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A eine Umgebung des Fahrzeuges 1 in Bezug auf bewegte Objekte 3, insbesondere in Bezug auf die Anwesenheit von Personen, überwacht wird. Diese Überwachung erfolgt insbesondere um ein automatisiertes

Fahrmanöver M innerhalb definierter Grenzen ausführen zu können.

Ein beispielhafter funktionaler Ablauf ist in Figur 2 dargestellt, wobei Entscheidungen in jeweiligen Schritten S1 bis S15 jeweils mit ja j oder nein n beantwortet werden.

In einem ersten Schritt S1 startet der Ablauf, wobei in einem zweiten Schritt S2 eine Verbindung V zwischen dem Bediengerät zur Fernsteuerung und der

Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A aufbaubar ist.

In einem dritten Schritt S3 ist überprüfbar, ob die Verbindung V zwischen dem

Bediengerät und der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A hergestellt ist.

Anschließend daran wählt der Fahrer des Fahrzeuges 1 oder eine andere befugte Person in einem vierten Schritt S4 ein Fahrmanöver M aus, wobei diese Auswahl an das

Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A übertragbar ist.

Daraufhin ist in einem fünften Schritt S5 eine Verbindung V, insbesondere

Funkverbindung, zwischen der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A und dem Fahrzeug 1 herstellbar. In einem sechsten Schritt S6 ist vorgesehen, erfasste Bilddaten der

Umgebungssensoren U1 , U2 in Bezug auf bewegte Objekte 3 auszuwerten, wobei mit anderen Worten eine Bewegungserkennung BE durchführbar ist.

Ist kein bewegtes Objekt 3 erkennbar, ist in einem siebenten Schritt S7 die

Bewegungserkennung BE deaktivierbar und das Fahrmanöver M ist automatisiert durchführbar.

In einem achten Schritt S8 ist überprüfbar, ob eine vorgegebene Zielposition Z des Fahrzeuges 1 erreicht ist.

Ist die Zielposition Z nicht erreicht, ist in einem neunten Schritt S9 überprüfbar, ob eine vorgegebene Distanz D zurückgelegt wurde.

Nach Durchführung des neunten Schrittes S9, also im Fall, dass die Distanz D

zurückgelegt wurde, ist in einem zehnten Schritt S10 die Bewegungserkennung BE erneut aktivierbar, wobei in einem elften Schritt S1 1 überprüfbar ist, ob die Verbindung V zwischen der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A und dem Fahrzeug 1 hergestellt ist bzw. noch besteht.

Ist in dem achten Schritt S8 ermittelt, dass die Zielposition Z erreicht ist, sind die

Fahrzeugsensoren F1 , F2 sowie eine Alarmanlage des Fahrzeuges 1 und/oder der Garage 2 in einem zwölften Schritt S12 automatisch aktivierbar, wobei in einem

dreizehnten Schritt S13 die Verbindung V zwischen dem Bediengerät und dem

Fahrzeug 1 deaktivierbar ist.

Anschließend ist der Ablauf in einem vierzehnten Schritt S14 beendet.

Ist bei der Auswertung der Bilddaten im sechsten Schritt S6, d. h. bei der durchgeführten Bewegungserkennung BE, ein bewegtes Objekt 3 detektiert, ist in einem fünfzehnten Schritt S15 eine Sicherung des Fahrzeuges 1 automatisch einleitbar. Darunter ist zu verstehen, dass das Fahrzeug 1 automatisch in den Stillstand versetzt wird.

Das automatisierte Fahrmanöver M wird automatisch beendet, wenn ein bewegtes Objekt 3 in der Umgebung des Fahrzeuges 1 erfasst wird und/oder ein

Verbindungsproblem zwischen dem Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A besteht. In einer weiteren alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels Anbindung des Fahrzeuges 1 an die Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A im Fahrzeug 1 und/oder mittels eines Bediengerätes, insbesondere zur Fernsteuerung, Aktoren in der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A ansteuerbar sind.

Diese Ansteuerung einzelner Aktoren kann darüber hinaus auch im Fahrzeug 1 angelernt werden. Beispielsweise kann eine automatische Aktivierung einer Außenbeleuchtung der Garage 2 und/oder eines Gebäudes und/oder das Öffnen eines Garagentores beim Einfahren in eine Hofeinfahrt und/oder eine Aktivierung einer Alarmanlage beim

Verriegeln des Fahrzeuges 1 in der Garage 2 gelernt werden.

Hierzu können entsprechende Kommandos direkt im Fahrzeug 1 hinterlegt werden und von diesem in einer vorgegebenen Reihenfolge an die Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A gesendet werden.

Alternativ dazu kann ein Set von Befehlen in der Heimautomatisierungs- und

Alarmanlage A mit einem einzelnen Kommando vom Fahrzeug 1 verknüpft werden.

Diese verknüpften Aktivierungen von Aktoren könnten dann vom Fahrzeug 1 separiert in der Heimautomatisierungs- und Alarmanlage A, z. B. mittels einer

Datenverarbeitungseinheit und/oder einem mobilen Endgerät, insbesondere einem Smartphone, festgelegt werden.

Bezugszeichenliste

1 Fahrzeug

2 Garage

3 bewegtes Objekt

4 Kommunikationsmodul

A Heimautomatisierungs- und Alarmanlage

B nicht einsehbarer Bereich

BE Bewegungserkennung

D Distanz

E Einfahrbereich

F1 Fahrzeugsensor

F2 weiterer Fahrzeugsensor

M Fahrmanöver

S1 bis S15 Schritt

U Umgebungserfassungsanordnung

U1 Umgebungssensor

U2 weiterer Umgebungssensor

V Verbindung

Z Zielposition ja