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Title:
FEED DEVICE AND SHAPING MACHINE HAVING A FEED DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2022/096245
Kind Code:
A1
Abstract:
A feed device (100) for intermittently feeding successive elongate workpiece portions of a wire or of a pipe to a working station, situated downstream in the feed direction (105), of a wire- or pipe-processing machine, the feed device comprising a gripper unit (120), which can be moved back and forth, in parallel with a feed direction (105), over a stroke length (HL), along a linear guide device (125) by a feed drive (135) and is designed to act on the workpiece portion. A front workpiece guide (114) is also provided which is situated between the gripper unit (120) and the working station or on the working station for guiding a feed movement of the workpiece portion, which feed movement extends in parallel with the feed direction. In addition, at least one further workpiece guide (150-1, 150-2) is provided, which is situated between the gripper unit (120) and the front workpiece guide (114) and can be moved, depending on the position of the gripper unit (120), in parallel with the feed direction (105), such that a free workpiece length between the gripper unit (120) and the front workpiece guide (214) can be divided by the further workpiece guide (150-1, 150-2) into shorter free partial lengths (TL1, TL2, TL3).

Inventors:
BAHNMÜLLER BERND (DE)
GÖNNINGER ANDREAS (DE)
SAUTTER ROBIN (DE)
STEFAN FLORIAN (DE)
Application Number:
PCT/EP2021/078415
Publication Date:
May 12, 2022
Filing Date:
October 14, 2021
Export Citation:
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Assignee:
WAFIOS AG (DE)
International Classes:
B21F23/00; B21C1/27; B21C1/34; B21D43/00
Foreign References:
US2170784A1939-08-22
CH394994A1965-07-15
US2486450A1949-11-01
CN109277478A2019-01-29
Attorney, Agent or Firm:
PATENTANWÄLTE RUFF, WILHELM, BEIER, DAUSTER & PARTNER MBB (DE)
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Claims:
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Patentansprüche

1. Zuführvorrichtung (100, 200, 300, 400, 500) zum intermittierenden Zuführen aufeinanderfolgender langgestreckter Werkstückabschnitte eines Drahts oder eines Rohrs zu einer in Zuführrichtung (105) nachgeschalteten Arbeitsstation einer Draht oder Rohr verarbeitenden Maschine umfassend: eine Greifereinheit (120, 220, 320, 420, 520), die mittels eines Zuführantriebs (135) entlang einer Linearführungseinrichtung (125, 225) parallel zu einer Zuführrichtung (105) über eine Hublänge hin und her bewegbar und zum Angreifen an dem Werkstückabschnitt ausgebildet ist; eine zwischen der Greifereinheit und der Arbeitsstation angeordnete oder in die Arbeitsstation integrierte vordere Werkstückführung (114, 214, 314, 414, 514) zur Führung einer parallel zur Zuführrichtung verlaufenden Zuführbewegung des Werkstückabschnitts; gekennzeichnet durch eine weitere Werkstückführung (150-1, 150-2, 250-1 , 250-2, 350, 450, 550), die zwischen der Greifereinheit (120, 220, 320, 420, 520) und der vorderen Werkstückführung (114, 214, 314, 414, 514) angeordnet und in Abhängigkeit von der Position der Greifereinheit (120, 220, 320, 420, 520) parallel zur Zuführrichtung (105) verfahrbar ist in der Weise, dass eine freie Werkstücklänge zwischen der Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung durch die weitere Werkstückführung in kürzere freie Teillängen unterteilt wird.

2. Zuführvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung (114, 214, 314, 414, 514) eine erste weitere Werkstückführung (150-1 , 250-1) und wenigstens eine zweite weitere Werkstückführung (150-2, 250-2) angeordnet ist.

3. Zuführvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Zwangskopplungseinrichtung (180, 280, 380, 480, 580), die die Greifereinheit (120, 220, 320, 420, 520) und die weitere Werkstückführung (150-1 , 150-2, 250-1 , 250-2, 350, 450, 550) mechanisch derart koppelt, dass eine Position der weiteren Werkstückführung durch die Position der Greifereinheit über die Zwangskopplungseinrichtung vorgebbar ist.

4. Zuführvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwangskopplungseinrichtung (180, 280, 380, 480, 580) derart ausgelegt ist, dass ein Übersetzungsverhältnis zwischen der Bewegung der Greifereinheit (120, 220, 320, 420, 520) und der Bewegung der weiteren Werkstückführung (150-1 , 150-2, 250-1 , 250-2, 350, 450, 550) über die gesamte Dauer der Bewegung der Greifereinheit oder wenigstens während einer Phase der Bewegung der Greifereinheit kleiner als eins ist, wobei vorzugsweise das Übersetzungsverhältnis einem ganzzahligen Bruch entspricht, bei dem der Nenner ein ganzzahliges Vielfaches des Zählers ist.

5. Zuführvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwangskopplungseinrichtung (180, 280, 380, 480, 580) derart ausgebildet ist, dass eine ungeführte Werkstücklänge zwischen der Greifereinheit (120, 220, 320, 420, 520) und der vorderen Werkstückführung (114, 214, 314, 414, 514) minimiert wird.

6. Zuführvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwangskopplungseinrichtung (380, 480, 580) eine Zugmittelanordnung mit wenigstens einem Zugmittel, insbesondere Zugseil (371, 391 , 471, 571), aufweist, das über wenigstens eine Umlenkeinrichtung, insbesondere eine Umlenkrolle (385, 485, 585), geführt ist, wobei die Umlenkeinrichtung vorzugsweise an der weiteren Werkstückführung (350, 450, 550) angebracht und mit dieser verfahrbar ist.

7. Zuführvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwangskopplungseinrichtung (380, 480, 580) als Zugmittelanordnung in Form einer Flaschenzuganordnung mit wenigstens einem Zugmittel, insbesondere Zugseil (371), ausgebildet ist, welches über wenigstens eine beweglich gelagerte Umlenkeinrichtung, insbesondere eine Umlenkrolle (385, 485, 585), und wenigstens eine feste Umlenkeinrichtung (387, 389, 587, 589) geführt ist.

8. Zuführvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwangskopplungseinrichtung (480, 580) eine Zugmittelanordnung mit wenigstens einem Zugmittel, insbesondere Zugseil (471, 591), aufweist, das über wenigstens eine mit der weiteren Werkstückführung (450, 550) mitfahrende Umlenkeinrichtung, insbesondere eine Umlenkrolle (385, 485, 585), geführt ist, wobei die Zwangskopplungseinrichtung zusätzlich wenigstens eine Feder (481, 581) aufweist, die derart geschaltet ist, dass die Feder (482, 581) eine Gegenkraft zu einer durch die Zugmittelanordnung bewirkten Kraft auf die verfahrbare weitere Werkstückführung (450, 550) bewirkt.

9. Zuführvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwangskopplungseinrichtung (180) eine Federanordnung mit mehreren Federn (181 , 182, 183) aufweist, wobei vorzugsweise wenigstens eine der Federn (181, 182) zwischen die Greifereinheit (120) und die verfahrbare weitere Werkstückführung (150-1, 150-2) und wenigstens eine andere Feder (183) zwischen die verfahrbare weitere Werkstückführung (150- 1 , 150-2) und ein entfernt von der Greifereinheit angeordnetes Gegenlager (122) geschaltet ist. 10. Zuführvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwangskopplungseinrichtung (180) mindestens eine Feder (183) aufweist, die derart geschaltet ist, dass eine Vorschubbewegung der Greifereinheit (120) zwischen einer zurückgezogenen Position und einer vorgeschobenen Position durch die Federkraft der Feder (183) unterstützt wird.

11. Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vordere Werkstückführung (114, 214, 314, 414, 514) eine steuerbare Greifeinrichtung aufweist, die derart ansteuerbar ist, dass sie nach einem Vorschubhub den zugeführten Werkstückabschnitt greift, wobei vorzugsweise die mit der Greifeinrichtung ausgestattete vordere Werkstückführung (114, 214, 314, 414, 514) so ansteuerbar ist, dass sie den Werkstückabschnitt in Position hält, während die verfahrbare Greifereinheit zurückfährt.

12. Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vordere Werkstückführung (214) eine über die Steuereinrichtung steuerbare Greifeinrichtung aufweist und zusätzlich in Reaktion auf Steuersignale der Steuereinrichtung über eine vorgebbare Transportstrecke verfahrbar ist.

13. Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Werkstückführung (250-1) an einer mit der Greifereinheit (220) verfahrbaren Linearführung (230-1) linear beweglich geführt und mittels einer Federanordnung (281) in eine von der Greifereinheit (220) entfernte Endstellung vorgespannt ist, wobei vorzugsweise ein Anschlag (224) zur Begrenzung des Vorschubs der weiteren Werkstückführung (250-1) vorgesehen ist, gegen den diese bei Vorschub der Greifereinheit (220) fährt, wobei die verfahrbare Werkstückführung (250-1) nach dem Anschlägen ortsfest bleibt, während das Werkstück durch die festgesetzte weitere Werkstückführung hindurch nachgeschoben wird.

14. Umformmaschine mit einer Zuführvorrichtung (100, 200, 300, 400, 500) zum intermittierenden Zuführen aufeinanderfolgender langgestreckter Werkstückabschnitte eines Drahts oder eines Rohrs zu einer in Zuführrichtung (105) nachgeschalteten Arbeitsstation der Umformmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführvorrichtung (100, 200, 300, 400, 500) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet ist. - 25 -

15. Umformmaschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die der Zuführvorrichtung (100, 200, 300, 400, 500) nachgeschaltete Arbeitsstation ausgewählt ist aus der Gruppe: Schnittstation, Biegestation, Abisolierstation, Aufbewahrungsstation (Magazin) und/oder dass In Zuführrichtung (105) vor der Zuführvorrichtung (100, 200, 300, 400, 500) eine oder mehrere der folgenden Stationen angeordnet ist: eine Richtstation, eine Schnittstation, eine Längenmessstation, eine Abisolierstation, eine Bürststation.

Description:
Zuführvorrichtunq und Umformmaschine mit Zuführvorrichtunq

ANWENDUNGSGEBIET UND STAND DER TECHNIK

Die Erfindung betrifft eine Zuführvorrichtung zum intermittierenden Zuführen aufeinander folgender langgestreckter Werkstückabschnitte eines Drahts oder eines Rohrs zu einer in Zuführrichtung nachgeschalteten Arbeitsstation einer Draht oder Rohr verarbeitenden Umformmaschine. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Umformmaschine, die eine solche Zuführvorrichtung aufweist.

Zuführvorrichtungen werden beispielsweise in Verbindung mit Umformmaschinen verwendet. Umformmaschinen sind Werkzeugmaschinen, die mit Hilfe geeigneter Werkzeuge aus langgestrecktem Halbzeugen wie Draht, Rohr, Band oder dergleichen in einem automatischen Herstellungsprozess kleinere oder größere Serien von Formteilen mit teilweise komplexer Geometrie überwiegend durch Umformen herstellen können. Bei einer Umformmaschine kann es sich beispielsweise um eine Biegemaschine zum Herstellen von Biegeteilen aus Drahtmaterial, Bandmaterial oder Rohrmaterial durch Biegen oder um eine Federherstellungsmaschine zum Herstellen von Druckfedern, Zugfedern, Schenkelfedern oder anderen federartigen Formteilen durch Federwinden oder Federwickeln oder um eine Richtmaschine handeln, die das Halbzeug in einem Umformprozess richtet, um unerwünschte Krümmungen zu beseitigen.

Zur effizienten Herstellung großer Stückzahlen von Formteilen werden heutzutage hochproduktive computernumerisch gesteuerte Umformmaschinen eingesetzt. In manchen Fällen liegt das Werkstückmaterial als „Endlosmaterial“ auf einem Coil vor und wird mittels einer Zuführvorrichtung nach und nach im Takt der Umformmaschine intermittierend unter der Steuerung durch ein NC-Steuerprogramm den Umformwerkzeugen zugeführt. Durch die Umformwerkzeuge wird das zugeführte Werkstück zu einer Feder oder einem anderen Formteil umgeformt. Nach Abschluss einer Umformoperation wird das fertiggestellte Formteil unter der Steuerung durch das NC-Steuerprogramm mittels einer Schnitteinrichtung von dem zugeführten Werkstück abgetrennt. Dieser Vorgang wiederholt sich zyklisch für jedes zu fertigende Formteil.

Es ist auch möglich, dass die umzuformenden Werkstückabschnitte erst mithilfe einer Schnitteinrichtung vom Endlosmaterial abgetrennt und die abgetrennten Werkstückabschnitte danach als Werkstückstäbe vorgegebener Länge mithilfe der Zuführvorrichtung einer nachgeschalteten Arbeitsstation zugeführt werden. ln beiden Fällen können gattungsgemäße Zuführvorrichtungen zum intermittierenden Zuführen aufeinanderfolgender langgestreckter Werkstückabschnitte verwendet werden. Eine solche Zuführvorrichtung umfasst eine Greifereinheit, die mittels eines mit der Greifereinheit antriebsgekoppelten Zuführantriebs entlang einer Linearführungseinrichtung parallel zu einer Zuführrichtung über eine Hublänge hin und her bewegbar und zum Angreifen an einem Griffabschnitt des Werkstückabschnitts ausgebildet ist. Weiterhin weist die Zuführvorrichtung eine vordere Werkstückführung zur Führung einer parallel zur Zuführrichtung verlaufenden Zuführbewegung des Werkstückabschnitts auf. Die vordere Werkstückführung kann zwischen der Greifereinheit und der Arbeitsstation angeordnet oder in die Arbeitsstation integriert sein

Bei der Herstellung bestimmte Formteile, die z.B. aus relativ dünnem Werkstückmaterial bestehen und/oder eine komplexe Geometrie haben können, kann es nach den Beobachtungen der Erfinder im Bereich der Zuführvorrichtung zu Funktionseinschränkungen bei der Materialzufuhr kommen.

AUFGABE UND LÖSUNG

Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine Zuführvorrichtung der eingangs erwähnten Art bereitzustellen, die auch bei Zuführen von mechanisch relativ labilen Werkstücken über ggf. große Hublängen pro Hub funktionssicher arbeitet. Es ist eine weitere Aufgabe, eine Umformmaschine bereitzustellen, die auch bei Verarbeitung von labilen Werkstücken zuverlässig und störungsfrei arbeitet.

Zur Lösung dieser Aufgabe stellt die Erfindung eine Zuführvorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 bereit. Weiterhin wird eine Umformmaschine mit einer solchen Zuführvorrichtung bereitgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Der Wortlaut sämtlicher Ansprüche wird durch Bezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.

Eine Zuführvorrichtung gemäß der beanspruchten Erfindung ist dafür ausgelegt, aufeinanderfolgende langgestreckte Werkstückabschnitte eines Drahts oder eines Rohrs zu einer in einer Zuführrichtung nachgeschalteten Arbeitsstation einer Draht oder Rohr verarbeitenden Umformmaschine intermittierend zuzuführen. Die Zuführbewegung bzw. Vorschubbewegung ist also nicht kontinuierlich, sondern verläuft mit Unterbrechungen zwischen einzelnen Vorschubphasen.

Die Zuführvorrichtung weist eine Greifereinheit auf, die mithilfe eines Zuführantriebs entlang einer Linearführungseinrichtung parallel zur Zuführrichtung über eine Hublänge hin- und her bewegbar ist. Der Zuführantrieb ist mit der Greifereinheit gekoppelt, um die lineare Bewegung der Greifereinheit zu erzeugen, und wird über die Steuereinrichtung der Zuführvorrichtung bzw. der die Zuführvorrichtung enthaltenden Maschine gesteuert. Als Zuführantrieb kann z.B. ein elektrischer Direktantrieb, z.B. ein Linearmotor, oder ein Kugelgewindeantrieb oder ein Riemenantrieb verwendet werden.

Die aktiv angetriebene Greifereinheit ist zum Angreifen an dem Werkstückabschnitt ausgebildet beispielsweise in der Weise, dass das Werkstück mittels einer Greifeinrichtung in einem Griffabschnitt eingeklemmt und dadurch kraftschlüssig gegen Herausrutschen aus der Greifereinheit gesichert ist. Die Greifereinheit kann einen linear geführten Schlitten aufweisen, der werkstückberührende Komponenten der Greifeinrichtung trägt, die in Reaktion auf Steuersignale der Steuereinrichtung zwischen einer Haltekonfiguration und einer Freigabekonfiguration umstellbar ist. Die Greifeinrichtung kann z.B. pneumatisch oder elektrisch betätigbar sein.

Weiterhin ist eine vordere Werkstückführung zur Führung einer parallel zur Zuführrichtung verlaufenden Zuführbewegung des Werkstückabschnitts vorgesehen. Mithilfe der vorderen Werkstückführung kann z.B. erreicht werden, dass das vordere Ende des Werkstückabschnitts in nachfolgende Einrichtungen der Arbeitsstation kollisionsfrei eingefädelt werden. Die vordere Werkstückführung kann z.B. zwischen der Greifereinheit und der Arbeitsstation, der die Werkstückabschnitte zugeführt werden sollen, angeordnet sein. Es ist auch möglich, dass die vordere Werkstückführung in die Arbeitsstation integriert ist.

Bei einer erfindungsgemäßen Zuführvorrichtung ist mindestens eine weitere Werkstückführung vorgesehen, die zwischen der Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung angeordnet ist. Die weitere Werkstückführung ist in Abhängigkeit von der Position der Greifereinheit parallel zur Zuführrichtung verfahrbar in der Weise, dass eine freie Werkstücklänge zwischen der Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung durch die weitere Werkstückführung wenigstens während bestimmter Phasen der Vorschubbewegung in kürzere freie Teillängen vor und hinter der weiteren Werkstückführung unterteilt werden kann.

Durch diese Maßnahmen können einige bisher ungelöste Probleme im Betrieb gattungsgemäßer Zuführvorrichtungen gelöst werden. Die Erfinder haben in Versuchen mit konventionellen Zuführvorrichtungen beobachtet, dass es je nach Werkstoff und Geometrie des Werkstücks unter Einfluss von Schwerkraft und eventuell vorhandener Krümmungen zu einem Ausknicken des zugeführten Werkstücks kommen kann, wenn das Werkstück mithilfe der Greifereinheit in seiner Längsrichtung (Zuführrichtung) bewegt wird. Nach den Beobachtungen der Erfinder kann dieses Problem besonders dann auftreten, wenn die Zuführvorrichtung so ausgelegt ist, dass die Greifereinheit relativ große Hübe pro Zuführzyklus zurücklegt, wenn also relativ lange Werkstückabschnitte pro Takt zugeführt werden sollen. Alternativ oder zusätzlich können Probleme auch dann auftreten, wenn Werkstückquerschnitte mit einem relativ geringen Widerstandsmoment gegen Durchbiegung durch Schwerkraft zugeführt werden sollen. In ungünstigen Fällen wurde beobachtet, dass die Durchbiegung während der Vorschubbewegung zu Schwingungen im Werkstück führen kann, welche den Zuführprozess nachhaltig stören und sogar zu einem Maschinenstillstand führen können.

Bei einer Zuführvorrichtung gemäß der beanspruchten Erfindung können diese Probleme durch konstruktive Maßnahmen an der Zuführvorrichtung verhindert oder wesentlich vermindert werden. Die Konstruktion mit (wenigstens) einer wenigstens phasenweise synchron mit der Greifereinheit verfahrbaren weiteren Werkstückführung sorgt dafür, dass die ungeführten freien Strecken des Werkstückmaterials zwischen Greifereinheit und vorderer Werkstückführung und die damit verbundene Gefahr des Schwingens und/oder Durchbiegens möglichst gering gehalten werden. Während der Vorschubbewegung der Greifereinheit in Richtung der vorderen Werkstückführung verkürzen sich die nicht abgestützten freien Werkstücklängen in dem Maße, wie die Position der verfahrbaren weiteren Werkstückführung in Abhängigkeit von der Position der Greifereinheit mitgeführt wird.

Zwar könnte eine stabilisierende Werkstückführung zwischen Greifereinheit und vorderer Werkstückführung mithilfe einer zwischengeschalteten feststehenden Werkstückführung realisiert werden. Das wird jedoch u.a. deshalb als nachteilig angesehen, weil feststehende Werkstückführungen nur in einem Bereich führen können, der außerhalb des Hubes der Greifereinheit liegt, so dass deren Hublänge begrenzt bleibt. Es wäre auch möglich, eine zwischengeschaltete Werkstückführung als optional quer, insbesondere senkrecht zur Zuführrichtung zustellbare Werkstückführung auszuführen, die wahlweise bei Bedarf manuell oder automatisch durch Verschwenken oder Verschieben in den Hubweg hineinbewegt werden kann, um das Werkstück dort zu führen. Im eingefügten Zustand wäre dann der verfügbare Hubweg der Greifereinheit begrenzt. Diese Limitierungen werden durch erfindungsgemäße mitfahrende Werkstückführungen (eine oder mehrere) teilweise aufgehoben, so dass wesentlich größere Hublängen ohne Verlust an Führung möglich werden.

Eine „wenigstens phasenweise synchron mit der Greifereinheit verfahrbare weitere Werkstückführung“, die in dieser Anmeldung auch als „mitfahrende Werkstückführung“ bezeichnet wird, ist eine Vorrichtung, die eine axiale Bewegung des Werkstücks (Draht oder Rohr) in einer Bewegungsphase des Vorschubs führt, wobei sich beim Führen das Werkstück relativ zur Werkstückführung bewegt. Die Führungsfunktion sorgt dafür, dass sich das Werkstück in Vorschubrichtung parallel zur Werkstücklängsachse relativ zur Werkstückführung im Wesentlichen ungehindert bewegen kann, während quer zur Werkstücklängsachse gerichtete Bewegungskomponenten weitgehend unterbunden werden. Eine mitfahrende Werkstückführung kann sich während der Vorschubbewegung des geführten Werkstücks selbst bewegen, allerdings mindestens phasenweise mit einer anderen Geschwindigkeit als das Werkstück, so dass eine Relativbewegung zwischen der mitfahrenden Werkstückführung und dem geführten Werkstück vorliegt. Im Gegensatz zu einer Werkstückführung, die auch eine Greiffunktion aufweist, um das Werkstück phasenweise zu greifen und damit festzuhalten, dient eine mitfahrende Werkstückführung vorzugsweise ausschließlich der Führung der Werkstückbewegung, so dass auf quer zur Bewegungsrichtung bewegliche Komponenten und entsprechende Aktoren verzichtet werden kann. Dadurch ergibt sich ein einfacher Aufbau und eine massearme, robuste Konstruktion.

Bei manchen Ausführungsformen ist eine einzige weitere Werkstückführung zwischen der Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung vorgesehen, so dass sich vor und hinter dieser weiteren Werkstückführung jeweils genau eine freie, d.h. nicht geführte, Werkstücklänge befindet. Es gibt auch Ausführungsformen, bei denen zwischen der Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung zwei oder mehr weitere Werkstückführungen, also eine erste weitere Werkstückführung und wenigstens eine zweite weitere Werkstückführung, angeordnet sind. Hierdurch kann durch Aufteilung in drei oder mehr freie Teillängen eine weitere Verkürzung der ungeführten Werkstücklängen erreicht werden. Beispielsweise kann die Werkstücklänge zwischen der verfahrbaren Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung annähernd oder exakt gedrittelt oder geviertelt werden.

Es ist möglich, für die (mindestens eine) verfahrbare weitere Werkstückführung einen eigenen Antrieb vorzusehen, der mit dem Zuführantrieb der Greifereinheit über eine Steuerung in der Weise synchronisiert ist, dass die weitere Werkstückführung mithilfe des Antriebs in Abhängigkeit von der Position der Greifereinheit verfahren werden kann.

Bevorzugte Ausführungsformen haben jedoch keinen eigenen Antrieb für die weitere Werkstückführung. Derartige Ausführungsformen sind gekennzeichnet durch eine Zwangskopplungseinrichtung, die die Greifereinheit und die weitere Werkstückführung mechanisch derart koppelt, dass eine Position der weiteren Werkstückführung durch die Position der Greifereinheit über die Zwangskopplungseinrichtung vorgebbar ist. Die weitere Werkstückführung wird also mithilfe des Zuführantriebs bewegt, der auch die Greifereinheit vor und zurück bewegt. Vorzugsweise ist die Zwangskopplungseinrichtung derart ausgelegt, dass ein Übersetzungsverhältnis zwischen der Bewegung der Greifereinheit und der Bewegung der weiteren Werkstückführung über die gesamte Dauer der Bewegung der Greifereinheit oder wenigstens während einer Phase der Bewegung der Greifereinheit kleiner als eins ist, so dass sich die weitere Werkstückführung bei einem über eine gewisse Vorschubstrecke verlaufenden Vorschub der Greifereinheit nur über eine kleinere Strecke bewegt und damit die freie Werkstücklänge in kleinere Teillängen aufteilt. Vorzugsweise entspricht das Übersetzungsverhältnis einem ganzzahligen Bruch, also einem Bruch, bei dem der Nenner ein ganzzahliges Vielfaches des Zählers ist. Beispielsweise kann in den Fällen, in denen eine einzige weitere Werkstückführung vorgesehen ist, das Übersetzungsverhältnis 1 :2 betragen, so dass die freie Werkstücklänge durch die verfahrbare Werkstückführung jederzeit halbiert wird. Im Fall von zwei weiteren Werkstückführungen kann das Übersetzungsverhältnis jeweils 1:3 betragen, so dass die freie Werkstücklänge etwa gedrittelt wird.

Anstelle eines festen Übersetzungsverhältnisses kann auch ein variables Übersetzungsverhältnis vorgesehen sein, z.B. in der Weise, dass eine gleichförmige Bewegung der Greifereinheit in eine ungleichförmige Bewegung der gekoppelten Werkstückführung umgesetzt wird. Eine ungleichförmige Bewegung kann Stillstandphasen mit verschwindender Bewegungsgeschwindigkeit enthalten.

Bei bevorzugten Ausführungsformen kann somit die Zwangskopplungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass eine nicht geführte Werkstücklänge zwischen der Greifereinheit und der vorderen Werkstückführung minimiert wird.

Für die Auslegung der Zwangskopplungseinrichtung gibt es unterschiedliche Möglichkeiten.

Bei manchen Ausführungsformen weist die Zwangskopplungseinrichtung eine Zugmittelanordnung mit wenigstens einem Zugmittel auf, das über wenigstens eine Umlenkeinrichtung, beispielsweise eine Umlenkrolle, geführt ist. Vorzugsweise ist die Umlenkeinrichtung nicht vorrichtungsfest montiert, sondern beweglich gelagert, so dass sich die Position der Lagerung und Umlenkung mit der Bewegung der Greifereinheit verändern kann. Insbesondere kann eine beweglich gelagerte Umlenkeinrichtung, z.B. eine Umlenkrolle, an der verfahrbaren Werkstückführung angebracht und mit dieser verfahrbar sein. Bei manchen Ausführungsformen weist die Zugmittelanordnung genau eine mit der verfahrbaren Werkstückführung verfahrbare Umlenkeinrichtung, z.B. Umlenkrolle, auf. Das Zugmittel sollte möglichst dehnungsarm sein, so dass die Position der weiteren Werkstückführung in Abhängigkeit von der Position der Greifereinheit jederzeit relativ genau vorgebbar ist. Beispielsweise kann ein einzelner Draht, ein mehrfaseriges Drahtseil oder ein anderes dehnungsarmes Zugseil als Zugmittel verwendet werden. Es ist auch möglich, z.B. einen dehnungsarmen Zahnriemen oder Flachriemen oder eine Kette als Zugmittel zu verwenden.

Gemäß einer Weiterbildung ist die Zwangskopplungseinrichtung als Zugmittelanordnung in Form einer Flaschenzuganordnung mit wenigstens einem Zugmittel ausgebildet, welches über wenigstens eine beweglich gelagerte Umlenkeinrichtung, insbesondere eine Umlenkrolle, und wenigstens eine feste Umlenkeinrichtung, insbesondere eine Umlenkrolle, geführt ist. Dadurch kann ein Übersetzungsverhältnis von weniger als eins zwischen der Bewegung der Greifereinheit und der Bewegung der verfahrbaren weiteren Werkstückführung vorgegeben werden. Als Zugmittel kann z.B. ein Zugseil, eine Kette oder ein Zugriemen verwendet werden

Die Zwangskopplungseinrichtung kann so ausgebildet sein, dass alle beweglichen und stationären Komponenten ausschließlich über ein oder zwei oder mehr Zugsmittel, z.B. Zugseile, miteinander gekoppelt sind. Zugkräfte und Gegenkräfte zur Positionsvorgabe können ausschließlich über Zugmittel, z.B. Zugseile, bewirkt werden. Es ist jedoch auch möglich, dass die Zwangskopplungseinrichtung zusätzlich zu einem auf eine beweglich gelagerte Umlenkeinrichtung wirkenden Zugmittel, z.B. einem Zugseil, mindestens eine Feder aufweist. Die Zwangskopplungseinrichtung kann also eine Zugmittel-Feder-Kombination bzw. eine federbelastete Zugmittelanordnung aufweisen.

Bei manchen Ausführungsformen ist vorgesehen, dass die Zwangskopplungseinrichtung eine Zugmittelanordnung mit wenigstens einem Zugmittel aufweist, das über wenigstens eine mit der weiteren Werkstückführung mitfahrende Umlenkeinrichtung, insbesondere eine Umlenkrolle, geführt ist, wobei die Zwangskopplungseinrichtung zusätzlich wenigstens eine Feder aufweist, die derart geschaltet ist, dass die Feder eine Gegenkraft zu einer durch die Zugmittelanordnung bewirkten Kraft auf die verfahrbare weitere Werkstückführung bewirkt. Damit sind robuste, funktionssichere Systeme mit genauer Positionseinstellung für die verfahrbare Werkstückführung möglich. Als Zugmittel kann z.B. ein Zugseil verwendet werden.

Bei manchen Ausführungsformen ist vorgesehen, dass die Zwangskopplungseinrichtung eine Federanordnung mit mehreren Federn aufweist. Vorzugsweise ist dabei kein Zugseil oder ein anderes Zugmittel vorhanden. Die Federanordnung ist vorzugsweise so ausgelegt, dass wenigstens eine der Federn zwischen die Greifereinheit und die verfahrbare weitere Werkstückführung und wenigstens eine andere Feder zwischen die verfahrbare weitere Werkstückführung und ein entfernt von der Greifereinheit angeordnetes Gegenlager geschaltet ist. Es gibt also wenigstens eine Feder, die im Kraftfluss zwischen die Greifereinheit und die verfahrbare weitere Werkstückführung geschaltet ist, und wenigstens eine andere Feder, die im Kraftfluss zwischen die verfahrbare weitere Werkstückführung und ein entfernt von der Greifereinheit angeordnetes Gegenlager geschaltet ist.

Bei den Federn kann es sich je nach Ausführungsbeispiel um Zugfedern oder um Druckfedern handeln. Eine Zugfeder wird im Betrieb der Zuführvorrichtung auf Zug beansprucht, während eine Druckfeder im Betrieb der Zuführvorrichtung auf Druck beansprucht wird. Die zwischen die Federn zwischengeschaltete, verfahrbare weitere Werkstückführung wird durch die Bewegung der Greifereinheit vermittelt über die Federn jeweils in eine sich verändernde Position zwischen Greifereinheit und vorderer Werkstückführung verschoben. Über das Verhältnis von Federkräften kann das Übersetzungsverhältnis eingestellt werden. Zwangskopplungseinrichtungen mit Federn können bei einfachem mechanischem Aufbau sehr robust und wartungsarm sein. Mit dieser Konstruktion können eine oder mehrere weitere Werkstückführungen in Abhängigkeit von der Bewegung der Greifereinheit positionsgesteuert werden.

Gemäß einer Weiterbildung sind Federn (eine oder mehrere) der Federanordnung derart geschaltet, dass eine Vorschubbewegung der Greifereinheit zwischen einer zurückgezogenen Position und einer vorgeschobenen Position durch Federkraft mindestens einer Feder unterstützt wird. Dadurch kann die Dynamik der Vorschubbewegung verbessert und ein besonders schneller Vorschub bei Bedarf erreicht werden.

Die vordere Werkstückführung ist bei vielen Ausführungsformen stationär montiert. Sie kann mit Abstand vor einer nachgeschalteten Komponente der zu beschickenden Arbeitsstation angeordnet sein. Es kann sich auch um eine maschinenfeste Werkstückführung in der Arbeitsstation der Umformmaschine handeln. Die Arbeitsstation kann z.B. eine Biegestation oder eine Schnittstation sein. Dies sind Beispiele für Arbeitsstationen, an denen das Werkstück bearbeitet und dadurch verändert wird. Es ist auch möglich, dass die vordere Werkstückführung Bestandteil eines Magazins zur geordneten Aufbewahrung der zugeführten Werkstückabschnitte ist. Ein Magazin ist ein Beispiel für eine Arbeitsstation, an der keine Veränderungen am Werkstück erzeugt werden.

Eine vordere Werkstückführung kann eine über die Steuereinrichtung steuerbare Greifeinrichtung aufweisen. Eine solche Greifereinheit kann so angesteuert werden, dass sie nach einem Vorschubhub den zugeführten Werkstückabschnitt greift bzw. einklemmt: Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass die Greifereinheit der vorderen Werkstückführung in Position hält, während die verfahrbare Greifereinheit zurückfährt. Damit kann unter Verwendung der Zuführvorrichtung ein Zangeneinzug realisiert werden. Bei einer als Zangeneinzug ausgelegten Zuführvorrichtung ist zusätzlich zu der verschiebbaren Greifereinheit, die gelegentlich auch als „Zange“ bezeichnet wird, eine weitere Greifereinheit vorgesehen, die nach einem Vorschubhub den zugeführten Werkstückabschnitt greift bzw. einklemmt und in Position hält, während die verfahrbare Greifereinheit zurückfährt.

Eine vordere Werkstückführung mit integrierter Grifffunktion kann stationär bzw. maschinenfest angebracht sein, beispielsweise um die Funktionalität eines Zangeneinzugs zu realisieren. Es gibt auch Ausführungsformen, bei denen die vordere Werkstückführung eine über die Steuereinrichtung steuerbare Greifeinrichtung aufweist und zusätzlich in Reaktion auf Steuersignale der Steuereinheit über eine vorgebbare Transportstrecke verfahrbar ist. Die Transportstrecke kann zumindest anfänglich parallel zur Zuführrichtung verlaufen. Eine solche vordere Werkstückführung mit Doppelfunktion (Grifffunktion und Transportfunktion) kann als Transporteinheit genutzt werden, um zugeführte Werkstückabschnitte über eine gewisse Transportstrecke zu einer nachgeschalteten Arbeitsstation zu transportieren. Sie kann auf einem separaten Maschinenbett angeordnet sein und/oder über einen eigenen Antrieb verfügen.

Die weitere Werkstückführung (eine oder mehrere) kann an einer maschinenfesten Führung geführt sein. Es gibt auch Ausführungsformen, bei denen (wenigstens) eine weitere Werkstückführung an einer mit der Greifereinheit verfahrbaren Linearführung linear beweglich geführt und mittels einer Federanordnung in eine von der Greifereinheit entfernte Endstellung vorgespannt ist. Solche Ausführungsformen können zum Vorschub von Endlosmaterial oder zum Transport von fertig abgelängten Werkstückstäben vorgesehen sein. Es kann ein Anschlag für die verfahrbare weitere Werkstückführung vorgesehen sein, gegen den diese bei Vorschub der Greifereinheit fährt. Nach dem Anschlägen bleibt die verfahrbare Werkstückführung ortsfest, während das Werkstückmaterial durch die nun unbewegliche weitere Werkstückführung hindurch nachgeschoben wird. Dabei verkürzt sich die zwischenliegende Werkstücklänge zur Greifereinheit. Sind zwei weitere Werkstückführungen vorhanden, so kann nach Erreichen des Anschlags durch die vordere der beiden die sich verkürzende Werkstücklänge zwischen der Greifereinheit und der bereits angeschlagenen Werkstückführung mithilfe der mindestens einen weiteren verfahrbaren Werkstückführung durch Aufteilen in zwei oder mehr Teilstücke mit entsprechend kürzeren ungeführten Werkstückabschnitten aufgeteilt werden. Die Erfindung betrifft auch eine Umformmaschine, die mit einer Zuführvorrichtung der hier beschriebenen Art ausgestattet ist. Die der Zuführvorrichtung nachgeschaltete Arbeitsstation kann z.B. ausgewählt sein aus folgender Gruppe: Schnittstation, Biegestation, Abisolierstation, Aufbewahrungsstation (Magazin). In Zuführrichtung vor der Zuführvorrichtung können eine oder mehrere der folgenden Stationen angeordnet sein: eine Richtstation, eine Schnittstation, eine Längenmessstation, eine Abisolierstation, eine Bürststation.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Weitere Vorteile und Aspekte der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die nachfolgend anhand der Figuren erläutert sind.

Fig. 1A, 1 B zeigen schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel einer Zuführvorrichtung, die als funktioneller Bestandteil in eine Drahtverarbeitungsanlage integriert ist, mit zurückgezogener Greifereinheit (Fig. 1A) und vorgeschobener Greifereinheit (Fig. 1B)

Fig. 2A, 2B zeigen schematisch verschiedene Phasen der Arbeitsbewegung einer Zuführvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel;

Fig. 3A, 3B und 3C zeigen schematisch verschiedene Phasen der Arbeitsbewegung einer Zuführvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel;

Fig. 4 zeigt schematisch eine Zuführvorrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel;

Fig. 5 zeigt schematisch eine Zuführvorrichtung gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel;

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE

In Fig. 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer Zuführvorrichtung 100 zum intermittierenden Zuführen aufeinanderfolgender langgestreckter Werkstückabschnitte eines Drahts oder eines Rohrs zu einer in Zuführrichtung nachgeschalteten Arbeitsstation einer Draht oder Rohr verarbeitenden Maschine schematisch gezeigt. Die Zuführvorrichtung 100 ist funktioneller Bestandteil einer Drahtverarbeitungsanlage 800, die dafür eingerichtet, komplex gebogene Biegeteile, z.B. in Form von Spulenelementen für Statoren von Elektromotoren („Hairpins“), herzustellen. Die Zuführvorrichtung ist zwischen vorgeschalteten und nachgeschalteten Komponenten der Drahtverarbeitungsanlage 800 angeordnet. Im Beispielsfall wird ein Ausgangsmaterial (auch als Werkstück bezeichnet) verarbeitet, das ein drahtförmiges elektrisch leitendes Trägermaterial (z.B. aus Kupfer) mit im Wesentlichen rechteckiger Querschnittsform aufweist, welches von einer elektrisch nicht leitenden Isolationsschicht aus Lack, Thermoplast o.dgl. umhüllt ist. Das Werkstück wird nachfolgend auch kurz als „Draht“ D oder isolierter Draht bezeichnet. Die Drahtverarbeitungsanlage ist grundsätzlich auch zur Verarbeitung von Rundmaterial (isoliert oder ohne Isolierung) geeignet.

Die computernumerisch gesteuerte Drahtverarbeitungsanlage hat mehrere steuerbare Maschinenachsen, ein Antriebssystem mit mehreren meist elektrischen Antrieben zum Antreiben der Maschinenachsen und eine computernumerische Steuereinrichtung 810 zur koordinierten Ansteuerung von Arbeitsbewegungen der Maschinenachsen in einem Fertigungsprozess gemäß einem für den Fertigungsprozess spezifischen, computerlesbaren Steuerprogramm.

Bei dem Ausführungsbeispiel hat die Drahtverarbeitungsanlage 800 ein mit Kleinbuchstaben x, y und z gekennzeichnetes, rechtwinkliges Maschinenkoordinatensystem MK mit einer vertikalen z-Achse und horizontalen x- und y-Achsen. Im dargestellten Beispiel verläuft die x-Achse parallel zur Zuführachse bzw. zur dazu parallelen Zuführrichtung 105 des Drahts.

Das drahtförmige Ausgangsmaterial D liegt als „Endlosmaterial“ in Form eines gewickelten Materialvorrats (coil) vor, der z.B. auf einer Haspel aufgewickelt oder in einem Behälter aufgenommen sein kann.

Das Werkstück tritt parallel zur Zuführrichtung 105 in eine nicht im Detail gezeigte Stabkonfektioniermaschine ein, die mehrere hintereinander durchlaufene Arbeitsstationen aufweist. Diese umfassen in dieser Reihenfolge entlang der Zuführachse des Werkstücks eine Richteinheit 820, eine Längenmesseinrichtung 830, eine Abisoliereinrichtung 850, eine dieser nachgeschaltete Bürsteinrichtung 860, und die dieser nachgeschaltete Zuführvorrichtung 100. Hinter der Zuführvorrichtung 100 ist eine Schnitteinrichtung 880 angeordnet, die Werkstückstäbe vorgebbarer Länge vom zugeführten Drahtmaterial abtrennt.

Die intermittierende Vorschubbewegung bzw. Zuführbewegung in Zuführrichtung 105 wird mithilfe der Zuführvorrichtung 100 erzeugt, die das Werkstück mit über die Steuereinrichtung 810 vorgebbarem Geschwindigkeitsprofil durch die vorgeschalteten Einrichtungen hindurchzieht und zur nachgeschalteten Schnitteinrichtung 880 fördert. Diese abgetrennten Stäbe werden dann einzeln nacheinander mithilfe einer Stabübergabeeinrichtung zu einer nachgeschalteten Biegemaschine transportiert. Andere Einbauumgebungen für die Zuführvorrichtung sind möglich. Beispielsweise kann lediglich eine Richteinheit vorgeschaltet sein. An der Austrittsseite kann jede Art von Umformmaschine angeordnet sein, z.B. eine Biegemaschine oder eine Federherstellungsmaschine.

Die Komponenten der Zuführvorrichtung 100 sind auf einem gemeinsamen Maschinenbett 110 montiert. Der in dem Bereich der Zuführvorrichtung einlaufende Draht D wird an der Eintrittsseite durch eine stationäre zufuhrseitige Werkstückführung bzw. Drahtführung 112 und an der Austrittsseite durch eine stationäre abführseitige Werkstückführung bzw. Drahtführung 114 geführt. Diese Drahtführungen sind fest am Maschinenbett montiert, können jedoch hinsichtlich der exakten Lage der Durchführungsöffnung justiert werden. An der ausführseitigen Drahtführung 114 kann optional eine Klemmfunktion integriert sein, indem sie eine über die Steuereinrichtung ansteuerbare Greifeinrichtung aufweist. Alternativ zu einer stationären Anordnung ist auch eine gesteuert verfahrbare Konfiguration denkbar, (vgl. zweites Ausführungsbeispiel unten).

In Bezug auf die Vorschubbewegung der Greifereinheit, die von der Eintrittsseite (in Fig. 1 rechts) zur Austrittsseite (in Fig. 1 links) verläuft, werden die eintrittsseitigen Komponenten auch als „hintere“ und die Austrittsseitigen als „vordere“ Komponenten bezeichnet. Die Begriffe „Drahtführung“ und „Werkstückführung“ werden hier synonym verwendet, da das Werkstück im Beispielsfall ein Draht ist. Eine Drahtführung ist auch zum Führen eines Rohrs mit entsprechendem Querschnitt geeignet.

Die Zuführvorrichtung 100 umfasst eine Greifereinheit 120, die entlang einer auf dem Maschinenbett montierten Linearführungseinrichtung 125 parallel zur Zuführrichtung 105 über eine konstruktiv bedingte Hublänge HL horizontal hin- und her bewegt werden kann. Zur Erzeugung der Bewegung ist ein Zuführantrieb 135 vorgesehen, mit dem die Greifereinheit unter der Steuerung durch die Steuereinrichtung 810 antriebswirksam gekoppelt ist. Der Zuführantrieb kann z.B. als Linearmotor (elektrischer Direktantrieb) ausgebildet sein. Dessen mit Strom beaufschlagbare Primärseite kann in die Linearführungseinrichtung 125 intergiert sein, während die z.B. mit Permanentmagneten aufgebaute Sekundärseite in die Greifereinheit 120 integriert sein kann. Der Zuführantrieb kann auch als Riemenantrieb oder, wie im Beispielsfall, als Spindeltrieb, insbesondere als Kugelgewindetrieb ausgelegt sein.

Auf der Linearführungseinrichtung 125 läuft ein Schlitten der Greifereinheit. Die Greifereinheit hat eine über die Steuereinrichtung 810 steuerbare Greifeinrichtung 127 mit werkstückberührenden Komponenten, die wenigstens teilweise in Richtung auf das Werkstück zustellbar und zurückziehbar sind, um in Reaktion auf Steuersignale das durch eine Durchführungsöffnung geführte Werkstück wahlweise kraftschlüssig einzuklemmen oder zum reibungsarmen Hindurchführen freizugeben. Im dargestellten Fall mit relativ dünnem Werkstück D ist die Eingriffslänge der werkstückberührenden Komponenten der Greifereinheit relativ groß. Die Eingriffslänge ist vorzugsweise deutlich kleiner als die Hublänge HL der Hubbewegung der Greifereinheit, sie kann z.B. maximal 30% oder maximal 20% oder weniger dieser Hublänge betragen.

An beiden axialen Enden des Trägers für die Linearführungseinrichtung befinden sich in der Nähe der eintrittsseitigen und austrittsseitigen Drahtführungen maschinenfest montierte Lagerelemente (hinteres Lagerelement 122, vorderes Lagerelement 124) die im Beispielsfall in Form vertikal ausgerichteter Platten ausgebildet sind.

Die Zuführvorrichtung 100 weist zusätzlich zur Linearführungseinrichtung 125 für die Greifereinheit 120 eine parallel dazu verlaufende geradlinige horizontale Führung 130 auf, die von den eintrittsseitigen und austrittsseitigen Lagerelementen 122, 124 getragen wird. Die Greifereinheit 120 weist einen Mitnehmer 128 auf, der auf der Führung 130 geführt ist.

Die Zuführvorrichtung 100 umfasst zusätzlich zur stationären Drahtführung 114 zwischen dieser und der Greifereinheit 120 zwei zwischengeschaltete verfahrbare weitere Werkstückführungen, nämlich eine (vordere) erste weitere Werkstückführung 150-1 und eine (hintere) zweite weitere Werkstückführung 150-2. Jede der beiden weiteren Werkstückführungen weist eine Durchlassöffnung zum Führen des hindurchlaufenden Drahts D auf und ist an der Führung 130 horizontal beweglich geführt.

Eine horizontale Verbindungsstange verbindet die erste weitere Werkstückführung 150-1 mit einem ersten Mitnehmer 140-1 , der zwischen dem einführseitigen Lagerelement 122 und dem Mitnehmer 128 der Greifereinheit auf der Führung 130 geführt ist.

Die zweite weitere Werkstückführung 150-2 ist zwischen der Greifereinheit 120 und der ersten weiteren Werkstückführung 150-1 angeordnet. Die zweite weitere Werkstückführung 150-2 ist an der Führung 130 horizontal beweglich geführt und über eine horizontale Stange mit einem zweiten Mitnehmer 140-2 gekoppelt, der zwischen dem ersten Mitnehmer 140-1 und dem Mitnehmer 128 der Greifereinheit auf der Führung 130 sitzt.

Die Zuführvorrichtung ist so konstruiert, dass die zwischen der Greifereinheit 120 und der stationär montierten Werkstückführung 114 angeordneten weiteren Werkstückführungen 150-1 , 150-2 in Abhängigkeit von der aktuellen Position der Greifereinheit 120 parallel zur Zuführrichtung 105 verfahrbar sind. Die Konstruktion ist dabei so gestaltet, dass eine freie Werkstücklänge zwischen der Greifereinheit 120 und der stationären Werkstückführung 114 durch die weiteren Werkstückführungen in drei kürzere freie Teillängen TL1, TL2, TL3 unterteilt wird.

Hierzu ist eine ausschließlich mit Federn arbeitende Zwangskopplungseinrichtung 180 vorgesehen, die die Greifereinheit 120 und die weiteren Werkstückführungen 150-1, 150-2 mechanisch derart miteinander koppelt, dass die Positionen der weiteren Werkstückführungen 150-1 , 150-2 durch die Position der Greifereinheit vorgegeben sind. Im Beispielsfall umfasst die Zwangskopplungseinrichtung 180 mehrere, z.B. drei Druckfedern. Eine erste Druckfeder 181 in Form einer Schraubendruckfeder wird von der Führung 130 getragen und ist zwischen dem Mitnehmer 128 der Greifereinheit und dem Mitnehmer 140-2 der zweiten weiteren Werkstückführung 150-2 geschaltet. Eine zweite Druckfeder 182 ist zwischen dem Mitnehmer 140-2 für die zweite verfahrbare Werkstückführung 150-2 und dem Mitnehmer 140-1 für die erste verfahrbare Werkstückführung 150-1 geschaltet. Eine dritte Druckfeder 183 ist zwischen dem Mitnehmer 140-1 der vorderen verfahrbaren Werkstückführung 150-1 und dem zufuhrseitigen Lagerelement 122 geschaltet. Die drei Druckfedern können identisch ausgelegt sein und dieselbe Federkraft aufbringen.

Die Zwangskopplung der Bewegung der Greifereinheit 120 und der beiden weiteren Werkstückführungen 150-1, 150-2 wird mithilfe dieser Druckfedern 181 , 182, 183 erreicht. Die Funktion kann in Zusammenschau der Fig. 1A und 1B gut verstanden werden. Fig. 1A zeigt die Greifereinheit 120 in ihrer eintrittsseitigen Endposition, also bezogen auf die nachgeschalteten Komponenten am weitesten zurückgezogen. Fig. 1 B zeigt die Greifereinheit in ihrer am weitesten vorgeschobenen Endposition in der Nähe der nachgeschalteten Komponenten. Ist die Greifereinheit 120 in ihre zurückgezogene Position verfahren (Fig. 1A), so sind die Druckfedern 181, 182, 183 komprimiert. Die Federkräfte sind so bemessen, dass der Abstand zwischen den an der Führung liegenden Mitnehmerelementen 128, 140-1 und 140-2 sowie dem Lagerelement 122 jeweils im Wesentlichen gleich ist. In dieser Konfiguration befindet sich die erste weitere Werkstückführung 150-1 in ihrer am weitesten von der Greifereinheit 120 entfernten Position, so dass die Werkstücklänge zwischen der dieser verfahrbaren Werkstückführung 150-1 und der Greifereinheit 120 maximal ist. Die zweite weitere Werkstückführung 150-2 unterteilt diese freie Werkstücklänge in zwei jeweils nur etwa halb so große Teillängen TL2, TL3. Zwischen der stationären Werkstückführung 114 und der ersten weiteren Werkstückführung 150-1 liegt eine weitere ungeführte Teillänge TL1 etwa gleicher Länge. Die vom Werkstück D zu überbrückende freie Strecke zwischen der stationären Werkstückführung 114 und der Greifereinheit 120 wird also mithilfe der verfahrbaren weiteren Werkstückführungen 150-1, 150-2 in drei etwa gleich lange Teile geteilt und dadurch minimiert.

Wird nun die Greifereinheit 120 im Zuge einer Vorschubbewegung oder Zufuhrbewegung in Richtung der ausführseitigen stationären Drahtführung 114 vorgefahren, so werden die Greifereinheit 120, die erste weitere Werkstückführung 150-1 und die zweite weitere Werkstückführung 150-2 gemeinsam vorgeschoben, allerdings mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten. Beim Vorschub expandieren die Druckfedern gleichmäßig und unterstützen durch ihre Federkraft die Vorschubbewegung der Greifereinheit 120.

Die drei Druckfedern 181, 182 und 183 expandieren in gleicher Weise derart, dass die beiden weiteren Werkstückführungen 150-1 , 150-2 in jeder Position der Greifereinheit 120 die freie Länge zwischen Greifereinheit 120 und stationärer Werkstückführung 114 in drei etwa gleich lange Teillängen unterteilen, wodurch die ungeführten Teillängen zwischen der festen Werkstückführung 114 und der Greifereinheit jederzeit minimiert werden. Der Vorschubhub ist beendet, wenn die Greifereinheit die in Fig. 1 B gezeigte Position erreicht, in der die beiden verfahrbaren Werkstückführungen 150-1, 150-2 zwischen Greifereinheit 120 und vorderem Lagerelement 124 auf Kontakt zusammengeschoben sind.

Die Greifereinrichtung der Greifereinheit wird dann geöffnet, so dass die Greifereinheit danach zurückfahren kann, ohne den Draht zurückzuziehen.

Um ein ungewolltes Zurückfahren des Drahts in dieser Phase zu verhindern, kann die stationäre Werkstückführung 114 für eine temporäre Klemmung des Werkstücks ausgelegt sein, um dieses in Reaktion auf Steuersignale der Steuereinrichtung 810 festzuhalten, während die Greifereinheit 120 wieder in ihre zurückgezogene Position (Fig. 1 A) zurückfährt. Dann kann der nächste Zyklus dieser intermittierenden Zuführbewegung beginnen. Dadurch ist die Funktionalität eines Zangeneinzugs bereitgestellt.

Aufgrund der Auslegung der Federkräfte der Druckfedern 181, 182, 183 ist bei dieser Zwangskopplungseinrichtung 180 ein Übersetzungsverhältnis von ca. 3:1 zwischen der Bewegung der Greifereinheit 120 und den Bewegungen der weiteren Werkstückführungen 150- 1 , 150-2 vorgegeben.

Anhand der Fig. 2A und 2B wird nun ein zweites Ausführungsbeispiel einer Zuführvorrichtung 200 beschrieben, die ebenfalls zwischen einer vorderen Werkstückführung 214 und der Greifereinheit 220 zwei weitere Werkstückführungen 250-1, 250-2 aufweist, deren Bewegung parallel zur Zuführrichtung mithilfe einer mechanischen Zwangskopplungseinrichtung 280 durch die Vorschubbewegung der Greifereinheit 220 erzeugt werden. Aus Gründen der Übersichtlichkeit werden Komponenten, die ähnlich oder identisch auch beim ersten Ausführungsbeispiel vorhanden sind, mit den gleichen Bezugszeichen, erhöht um 100, bezeichnet. Beschrieben werden hauptsächlich die wichtigsten Unterschiede zum ersten Ausführungsbeispiel.

Die Greifereinheit 220, die auf der Linearführungseinrichtung 225 horizontal und parallel zur Zuführrichtung 105 (mittels eines nicht gezeigten Zuführantriebs) verschiebbar ist, trägt an ihrer Oberseite einen in Richtung der nachgeschalteten Arbeitsstation horizontal vorstehenden Träger 220, der zwischen einem hinteren Lagerelement 232 und einem vorderen Lagerelement 234 zwei horizontale Führungen trägt, nämlich eine untere Führung 230-1 und eine obere Führung 230-2.

Die untere Führung 230-1 führt eine erste weitere Werkstückführung 250-1. Zwischen dem vorderen Lagerelement 234 und dieser weiteren Werkstückführung 250-1 ist eine erste Feder 281 in Form einer Zugfeder zwischengeschaltet. Die zweite weitere Werkstückführung 250-2, die zwischen der ersten weiteren Werkstückführung 250-1 und der Greifereinheit 220 etwa mittig angeordnet ist, wird von der oberen und der unteren Führung geführt. Zwischen dem vorderen Lagerelement 234 und der zweiten weiteren Werkstückführung 250-2 ist eine zweite Feder 282 in Form einer Zugfeder zwischengeschaltet.

In der in Fig. 2A gezeigten Situation, in der die Greifereinheit 220 ihre hintere, zurückgezogene Endposition einnimmt, werden die jeweils linear beweglich geführten weiteren Werkstückführungen 250-1 , 250-2 jeweils durch ihre zugeordnete Zugfeder in eine vordere Endposition gezogen, in der sie am weitesten von der Greifereinheit 220 entfernt sind. Die Endpositionen werden durch verstellbare Anschlagelemente 252-1 , 252-2 bestimmt, die auf der zugeordneten Führung 230-1 bzw. 230-2 verschiebbar und mittels Klemmschrauben oder dergl. an der gewünschten Position festgesetzt sind. In der Konfiguration von Fig. 2A wird die freie Werkstücklänge zwischen der Greifereinheit 220 und der ersten weiteren Werkstückführung 250-1 durch die zweite weitere Werkstückführung 250-2 halbiert. Andere Längenverhältnisse sind durch Verlagerung der Anschlagelemente 252-1, 252-2 einstellbar. Das vordere Ende des Werkstücks befindet sich etwa auf Höhe der ersten weiteren Werkstückführung 250-1

Während der Vorschubbewegung der Greifereinheit 220 gelangt zunächst die erste weitere Werkstückführung 250-1 an einen austrittsseitigen Anschlag 224 und bleibt dort stehen, während die Greifereinheit 220 weiter vorfährt. Dabei wird das geführte Vorderende des Werkstücks D kollisionsfrei exakt in die zunächst in einer vorgegebenen Position stationär gehaltene Werkstückführung 214 eingefädelt. Ab dem Zeitpunkt des Anschlagens verkürzt sich der Abstand zwischen der ersten weiteren Werkstückführung 250-1 und der Greifereinheit 220 und die erste Feder 281 wird auseinandergezogen. Durch die Federkraft der zweiten Feder 282 wird die zweite weitere Werkstückführung 250-2 an dem sich fortbewegenden Anschlag 252-2 gehalten, so dass diese sich zunächst mit gleichbleibendem Abstand zur Greifereinheit und kleiner werdendem Abstand zur ersten fahrbaren Werkstückführung 250-1 nach vorne bewegt, bis sie an der ersten weiteren Werkstückführung 250-1 anschlägt. Bei weiterem Vorschub der Greifereinheit verringert sich der Abstand zwischen der zweiten weiteren Werkstückführung und Greifereinheit kontinuierlich so lange, bis die in Fig. 2B gezeigte vordere Endposition erreicht ist, in der die verfahrbaren Werkstückführungen bis auf Kontakt zusammengeschoben sind und die Zugfedern ihre maximale Länge erreicht haben.

In diesem Ausführungsbeispiel enthält die vordere Werkstückführung 214 eine Greifeinrichtung, die über die Steuereinrichtung gesteuert werden kann. Die Greifeinrichtung wird so angesteuert, dass sie von einer offenen Konfiguration, die ein Hindurchführen des Werkstücks ermöglicht, in eine Klemmkonfiguration umgeschaltet wird, in der das Werkstück schonend eingeklemmt wird. Die vordere Werkstückführung 214 ist außerdem nicht stationär montiert, sondern auf einer nicht näher dargestellten Horizontalführung mittels eines integrierten Antriebs verfahrbar. Die vordere Werkstückführung 214 kann in Reaktion auf Steuersignale der Steuereinheit über eine konstruktiv vorgegebene Transportstrecke entlang der Horizontalführung verfahren werden. Die Transportstrecke kann anfänglich oder durchgehend parallel zur Zuführrichtung 105 verlaufen. Eine solche vordere Werkstückführung 214 mit Grifffunktion und Transportfunktion kann einen eigenen Antrieb aufweisen und als Transporteinheit genutzt werden, um zugeführte Werkstückabschnitte über eine gewisse Transportstrecke zu einer nachgeschalteten Arbeitsstation zu transportieren. Die Transporteinheit kann auf einem vom Maschinenbett der Zuführvorrichtung gesonderten Maschinenbett angeordnet sein. Die Transporteinheit wird mithilfe der Zuführvorrichtung immer wieder mit neuen, abgelängten Werkstückabschnitten beschickt bzw. beladen.

Anhand der Fig. 3A, 3B und 3C wird nun ein drittes Ausführungsbeispiel einer Zuführvorrichtung 300 beschrieben. Diese kann beispielsweise anstelle der Zuführvorrichtung 100 in eine Drahtverarbeitungsanlage eingebaut sein. Die Zuführvorrichtung hat nur eine einzige verfahrbare Werkstückführung 350 und kann wahlweise abgelängte Drahtstäbe in Richtung einer nachgeschalteten Umformmaschine fördern oder Endlosmaterial in Richtung einer nachgeschalteten Schnitteinrichtung und danach zu einer Umformmaschine fördern. Soweit sinnvoll, werden aus Gründen der Übersichtlichkeit für gleiche oder entsprechende Merkmale die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1, erhöht um 200, verwendet.

Eine Besonderheit des dritten Ausführungsbeispiels besteht darin, dass die weitere Werkstückführung 350, die in Abhängigkeit von der Position der Greifereinheit 320 horizontal verfahrbar ist, über eine Zwangskopplungseinrichtung 380 zwangsgekoppelt ist, die keine Federn aufweist, sondern als Zugmittelanordnung im Form einer Seilzuganordnung mit wenigstens einem Zugseil ausgestaltet ist, das als Zugmittel dient und über wenigstens eine Umlenkeinrichtung geführt ist. Im Beispielsfall ist die Seilzuganordnung als Flaschenzuganordnung mit zwei Zugseilen 371 , 391 ausgebildet, bei der ein Zugseil über wenigstens eine beweglich gelagerte Umlenkeinrichtung und wenigstens eine feste Umlenkeinrichtung geführt ist, um ein gewünschtes Übersetzungsverhältnis zwischen der Bewegung der Greifereinheit und der Bewegung der verfahrbaren weiteren Werkstückführung 350 vorzugeben.

Die weitere Werkstückführung 350 ist an einer horizontalen Führung mit zwei übereinander angeordneten Führungsstangen 330-1, 330-2 geführt, die zwischen einem eintrittsseitigen Lagerelement 322 und einem austrittsseitigen Lagerelement 324 verlaufen. Der Schlitten, der die weitere Werkzeugführung 350 trägt, trägt auch eine Umlenkeinrichtung 385 mit einer oder zwei Umlenkrollen 385. Weiterhin ist in Zuführrichtung gesehen vor der Greifereinheit 320 eine feste Umlenkeinrichtung mit einer Umlenkrolle 389 angebracht, die wie im Beispielsfall am vorderen Lagerelement 324 gelagert sein kann. Am hinteren (eintrittsseitigen) Lagerelement 322 ist eine weitere feste Umlenkeinrichtung mit einer Umlenkrolle 387 angebracht. Alle Umlenkrollen sind achsparallel um jeweils eine horizontale Drehachse drehbar gelagert.

Ein erstes Zugseil 391 (punktierte Linie), das beispielsweise durch ein dehnungsfestes Drahtseil gebildet sein kann, ist mit einem Seilende an der verfahrbaren Greifereinheit 320 befestigt. Das erste Zugseil 391 ist danach über die eintrittsseitige Umlenkrolle 387 und dann (nach ca. 180° Umlenkung) in Gegenrichtung geleitet und um die austrittsseitige feste Umlenkrolle 389 sowie nach erneuter Umlenkung um ca. 180° um die an der verfahrbaren weiteren Werkstückführung angebrachte bewegliche Umlenkrolle 385 herum zu einem Befestigungspunkt 388 am hinteren Lagerelement 324 geführt.

Ein zweites Zugseil 371 ist mit einem Seilende an der Greifereinheit 320 befestigt, um die bewegliche Umlenkrolle 385 an der verfahrbaren Werkstückführung 350 herum geführt und dann in Richtung der Greifereinheit 320 zurückgeführt und mit dem anderen Seilende am eintrittsseitigen Lagerelement 322 befestigt. Die Umlenkeinrichtung 385 kann für jedes Zugseil eine eigene Umlenkrolle aufweisen, ggf. reicht auch eine gemeinsame Umlenkrolle mit nebeneinanderliegenden Umfangsnuten für die Zugseile.

Diese Zwangskopplungseinrichtung 380 in Form einer Flaschenzuganordnung funktioniert wie folgt. Befindet sich die Greifereinheit 320, wie in Fig. 3A gezeigt, in ihrer eintrittsseitigen zurückgezogenen Position, so sind die Seillängen des ersten und des zweiten Zugseils so bemessen, dass die verfahrbare weitere Werkstückführung 350 den Abstand zwischen der Greifereinheit 320 und der austrittsseitigen, fest montierten vorderen Werkstückführung 314 etwa halbiert. Im Beispielsfall wird das Werkstück D mit der Greifereinheit so gegriffen, dass in dieser Situation das vordere Drahtende gerade durch die verfahrbare Werkstückführung 350 hindurchgeführt ist, die hintere Werkstückführung 314 jedoch noch nicht erreicht hat. Das Werkstück wird dann von der Greifeinrichtung der Greifereinheit 320 gegriffen und kann vorgeschoben werden.

Fig. 3B zeigt eine Situation, in der die Greifereinheit 320 etwa den halben maximalen Vorschubweg zwischen maximal zurückgezogener Position (Fig. 3A) und maximal vorgeschobener Endposition (Fig. 3C) einnimmt. Das vordere Drahtende wird gerade in die vordere Werkstückführung 314 eingeführt. Die verfahrbare Werkstückführung 350 ist im Übersetzungsverhältnis 2:1 in Bezug auf die Vorschubbewegung der Greifereinheit so vorgefahren worden, dass die insgesamt kürzer gewordene Länge zwischen Greifereinheit 320 und feststehender vorderer Werkstückführung 314 durch die verfahrbare Werkstückführung 350 halbiert wird. Die Vorwärtsbewegung der weiteren Werkstückführung 350 wird im Wesentlichen durch die Zugkraft des ersten Zugseils 391 verursacht. Ein Ende des ersten Zugseils 391 ist an der Greifereinheit 320 angebracht und wird mit der Geschwindigkeit und dem Hub der Greifereinheit in Vorschubrichtung gezogen. Dadurch, dass das erste Zugseil 391 über die hintere feste Umlenkrolle 387, die vordere feste Umlenkrolle 389 und danach über die an der weiteren Werkstückführung angebrachte bewegliche Rolle 385 zum vorderen Lagerelement 324 geführt und dort befestigt ist, ergibt sich aufgrund der Hebelverhältnisse, dass die weitere Werkstückführung 350 immer im Verhältnis 2:1 in Bezug auf die Bewegung der Greifereinheit 320 mit dieser mitbewegt wird. Dies ist gut anhand von Fig. 3B zu erkennen, die eine Situation zeigt, in der die Greifereinheit 320 gegenüber der Situation in Fig. 3A um eine erste Vorschubstrecke V1 vorgeschoben wurde, während die weitere Werkstückführung 350 um eine halb so lange zweite Vorschubstrecke V2 vorgeschoben wurde.

Das zweite Zugseil 371 dient unter anderem zur Aufrechterhaltung einer ausreichenden Zugspannung im ersten Zugseil 391 und umgekehrt. Während sich der Befestigungspunkt des ersten Zugseils an der Greifereinheit 320 mit deren Geschwindigkeit nach vorne bewegt, bleibt der Fixpunkt am anderen Seilende ortsfest, so dass sich aufgrund der Hebelverhältnisse eine Vorwärtsbewegung der weiteren Werkstückführung 350 um nur die Hälfte des Vorschubs der Greifereinheit ergibt. Mithilfe einer Zwangskopplungseinrichtung, die ausschließlich als Seilzuganordnung ausgelegt ist, kann die Position der weiteren Werkstückführung 350 besonders exakt an die Position der Greifereinheit 320 gekoppelt werden.

Anhand der Fig. 4 wird das Ausführungsbeispiel einer Zuführvorrichtung 400 beschrieben, bei der die mit der Greifereinheit 420 verfahrbare weitere Werkstückführung 450 ebenfalls über eine mechanische Zwangskopplungseinrichtung 480 mechanisch mit der Bewegung der Greifereinheit 420 so zwangsgekoppelt ist, dass die weitere Werkstückführung jeweils im Übersetzungsverhältnis 2:1 die freie Werkstückstrecke zwischen Greifereinheit und einer vorderen Werkstückführung 414 halbiert. Die Kraft für die Vorschubbewegung in Richtung der vorderen Werkstückführung 414 wird hier mithilfe einer Zugfeder 481 bereitgestellt, die mit einem Federende maschinenfest beispielsweise an dem vorderen Lagerelement 424 und mit dem anderen Federende an der verfahrbaren weiteren Werkstückführung 450 befestigt ist. Die Zugspannung der Feder möchte die vordere Werkstückführung 450 in Zuführrichtung 105, also nach vorne in Richtung vorderes Lagerelement bzw. vorderer Werkstückführung 414, ziehen. Die nach vorne wirkende Zugkraft steht im Gleichwicht mit der entgegengerichteten Kraft, die durch ein Zugseil 471 aufgebracht wird. Dieses ist mit seinem einen Ende an der Greifereinheit 420 fixiert und mit seinem anderen Ende maschinenfest am eintrittsseitigen Lagerelement 422. Das Zugseil 471 ist über eine beweglich gelagerte Umlenkrolle 485 an der weiteren Werkstückführung 450 geführt. Wird nun die Greifereinheit 420 um eine gewisse Vorschublänge nach vorne bewegt, kann sich die Werkstückführung 450 unter der Kraft der Zugfeder 481 um die halbe Vorschubstrecke ebenfalls synchron nach vorne bewegen, da das Übersetzungsverhältnis dieser Seilzuganordnung 2:1 beträgt.

Das vierte Ausführungsbeispiel kann als Variante des dritten Ausführungsbeispiels angesehen werden. Gemeinsam ist beiden das erste Zugseil, welches über die bewegliche Umlenkrolle an der verfahrbaren weiteren Werkstückführung umgelenkt wird und mit einem Ende an der Greifereinheit sowie mit dem anderen Ende auf der gleichen Seite maschinenfest angebracht wird. Während im Ausführungsbeispiel von Fig. 3 die Gegenkraft, welche das erste Zugseil unter Spannung und die weitere Werkstückführung in Position hält, von dem zweiten Zugseil aufgebracht wird, wird diese in Richtung der vorderen Werkstückführung wirkende Kraft beim vierten Ausführungsbeispiel durch die Zugfeder 481 aufgebracht. Anhand der Fig. 5 wird nun ein fünftes Ausführungsbeispiel einer Zuführvorrichtung 500 erläutert. Gleiche oder entsprechende Komponenten tragen die gleichen Bezugszeichen wie beim dritten Ausführungsbeispiel, erhöht um 200. Die Anordnung und Führung der Greifereinheit 520 und die Anordnung und Führung des zweiten Zugseils 591 um die festen Umlenkrollen 587, 589 und die mit der weiteren Werkstückführung 550 bewegliche Umlenkrolle 585 entsprechen dem dritten Ausführungsbeispiel. Unterschiede gibt es bei der Art und Weise, wie in der Zwangskopplungseinrichtung 580 die Gegenkraft zum zweiten Zugseil aufgebracht wird, um die weitere Werkstückführung 550 jederzeit in einer definierten Position zu halten, die durch das zweite Zugseil 591 vorgegeben wird. Während beim dritten Ausführungsbeispiel für diesen Zweck das erste Zugseil 371 vorgesehen ist, ist für diesen Zweck beim Ausführungsbeispiel von Fig. 5 eine Zugfeder 581 vorgesehen, die mit einem Ende an der linear verschiebbaren Greifereinheit 520 und mit dem anderen Ende an der weiteren Werkstückführung 550 befestigt ist.

Die unter Zug stehende Zugfeder 581 ist bestrebt, den parallel zur Zuführrichtung 105 gemessenen Abstand zwischen der Greifereinheit 520 und der weiteren Werkstückführung 550 in jeder Position der Greifereinheit 520 so kurz wie möglich zu halten. Dem wirkt die in Gegenrichtung wirkende Kraft des Zugseils 591 entgegen, welches die exakte Position der zweiten Werkstückführung 550 vorgibt. Bewegt sich die Greifereinrichtung 520 im Vorwärtshub in Richtung der vorderen Werkstückführung 514, so zieht sich die Zugfeder zusammen und der Abstand zwischen beweglicher Werkstückführung 550 und Greifereinheit 520 verkürzt sich in gleichem Maße wie der Abstand zwischen der beweglichen Werkstückführung 550 und dem vorderen Ende ihres Verfahrwegs am vorderen Lagerelement 524.

Die Ausführungsbeispiele sind in den Zeichnungsfiguren nur schematisch dargestellt. Konstruktive Variationen, die die beschriebenen Grundfunktionen ermöglichen, sind möglich. So können beispielsweise die horizontal verlaufenden Führungen für die Greifereinheit und die mit dieser synchron bewegliche weitere Werkstückführung nicht nur übereinander, sondern auch nebeneinander oder seitlich und in der Höhe versetzt zueinander angebracht sein. Die Ausgestaltung der Komponenten kann entsprechend dem verfügbaren Bauraum gewählt werden. Abweichend von den schematischen Beispielen können Umlenkrollen auch um eine vertikale Drehachse oder um eine schräg zur Horizontalen vertikal verlaufende Achse drehbar gelagert sein. Anstelle eines einzigen Zugseils, welches über eine feststehende und/oder über eine beweglich gelagerte Umlenkrolle oder eine andere Umlenkeinrichtung geführt wird, können auch zwei oder mehr Zugseile über die gleiche Strecke geführt sein, um die aufgenommene Last besser zu verteilen. -