Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bodenreinigungssystem, umfassend ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät zum Reinigen einer Bodenfläche, mindestens eine ansteuerbare Anzeigeeinheit, und mindestens eine Speichereinheit, wobei das Bodenreinigungsgerät ein Fahrwerk zum Ver fahren auf einer Bodenfläche, eine Steuereinheit, eine Sensoreinheit, mindes tens eine Reinigungseinheit und eine Bedieneinheit umfasst, wobei mittels der Sensoreinheit eine Umgebung zum Lokalisieren und/oder Navigieren des Bo denreinigungsgerätes erfassbar ist, insbesondere während der Bewegung, wo bei in der mindestens einen Speichereinheit mindestens ein Reinigungspfad auf der Bodenfläche speicherbar oder gespeichert ist, wobei das Bodenreini gungsgerät ausgebildet und eingerichtet ist, unter Führung einer Bedienperson an der Bedieneinheit in einem Einlern-Betriebsmodus einen in der Speicherein heit speicherbaren Reinigungspfad zu erstellen.

Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungssystems und ein Bodenreinigungsgerät.

Mit dem Bodenreinigungsgerät des eingangs genannten Bodenreinigungssys tems kann eine autonome Reinigung der Bodenfläche durchgeführt werden. Unter Ansteuerung durch die Steuereinheit kann das Bodenreinigungsgerät über die Bodenfläche verfahren und Schmutz mittels der mindestens einen Reinigungseinheit ablösen. Vorgesehen sein kann, dass Reinigungsflüssigkeit aus einem Vorratsbehälter die Bodenfläche zur Steigerung der Reinigungsleis tung benetzt. Die mindestens eine Reinigungseinheit kann zum Beispiel eine Reinigungswalze oder eine Tellerbürste umfassen. Das Gemisch aus Schmutz und Reinigungsflüssigkeit kann beispielsweise über eine Saugleiste von der Bodenfläche aufgenommen und in einen Schmutzflüssigkeitsbehälter überführt werden.

Bekannt ist es, dass autonome Bodenreinigungsgeräte zuvor gespeicherte Rei nigungspfade abfahren können. Der Reinigungspfad wird unter Führung des Bodenreinigungsgerätes durch eine Bedienperson in einem Einlern-Betriebs- modus eingelernt (auch als Teach-In bezeichnet) und abgespeichert. Zur Lo kalisation und/oder Navigation kann das Bodenreinigungsgerät unter Nutzung mindestens eines Signals der Sensoreinheit die Umgebung erfassen. Auf diese Weise kann das Bodenreinigungsgerät die im Einlern-Betriebsmodus abgespei cherten Fahrwege bei einem späteren Reinigungsvorgang in der Umgebung auffinden und abfahren.

In der US 2012/0288936 Al ist ein autonomes Bodenreinigungsgerät mit ei nem Einlern-Betriebsmodus beschrieben.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Bodenreinigungssystem, ein Bodenreinigungsgerät und ein Verfahren zum Betreiben eines Bodenreini gungssystems bereitzustellen, mit dem Reinigungspfade insbesondere im Hin blick auf eine Kontrolle des Reinigungsergebnisses mit zusätzlichen Informati onen versehen werden können.

Diese Aufgabe wird bei einem Bodenreinigungssystem der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass im Reinigungspfad positionsbezo gen mindestens ein Reinigungsereignis insbesondere betreffend die mindes tens eine Reinigungseinheit und/oder mindestens ein Interaktionsereignis be treffend eine Interaktion des Bodenreinigungsgerätes mit der Umgebung spei cherbar oder gespeichert ist, und wobei der Reinigungspfad verknüpft mit dem mindestens einen Reinigungsereignis und/oder dem mindestens einen Interak tionsereignis an der mindestens einen Anzeigeeinheit darstellbar ist. Bei dem erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystem ist über das mindestens eine Reinigungsereignis und/oder das mindestens eine Interaktionsereignis zu sätzliche Information im Reinigungspfad speicherbar (beispielsweise beim Ein lernen) oder gespeichert (beispielsweise bei zuvor angelegtem Reinigungs pfad). Über bloße Fahrtrichtungen und Fahrtrichtungsänderungen hinaus weist der Reinigungspfad beim erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystem zusätzli che Informationen auf, die sich auf die Reinigung und/oder auf die Interaktion beziehen. Die zusätzlichen Informationen können positionsbezogen im Reini gungspfad an der mindestens einen Anzeigeeinheit dargestellt werden. Auf diese Weise kann die Bedienperson nicht nur feststellen, wo sich das Bodenrei nigungsgerät befindet bzw. befunden hat, sondern auch welchen Zustand es in Bezug auf Reinigung und/oder Interaktion einnimmt oder eingenommen hat.

Vorgesehen sein kann, dass ein gespeicherter Reinigungspfad nicht über das Bodenreinigungsgerät eingelernt wurde, sondern von einer Bedienperson an derweitig in der Speichereinheit hinterlegt wurde. Zum Beispiel kann der Reini gungspfad extern von einer Bedienperson erstellt und in der Speichereinheit gespeichert werden. Beispielsweise wird eine flächendeckende Planung der Reinigung als Grundlage für die Erstellung des Reinigungspfades herangezo gen.

Der Reinigungspfad kann zum Beispiel zur Erstellung vollständig abgefahren und räumlich entfernt vorgezeichnet werden. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass der Reinigungspfad teilweise abgefahren und teilweise rechnerisch auf der Grundlage des Fahrwegs erstellt wird, zum Beispiel beim Füllen umfahrener Flächen. Eine derartige semiautomatische Erstellung ist in der US 2012/0288936 Al beschrieben.

Günstig kann es sein, wenn der Reinigungspfad während der Führung des Bo denreinigungsgerätes durch die Bedienperson im Einlern-Betriebsmodus an der mindestens einen Anzeigeeinheit darstellbar ist, insbesondere verknüpft mit dem mindestens einen Reinigungsereignis und/oder dem mindestens einen Interaktionsereignis. Dadurch hat die Bedienperson bereits während des Ein- lern-Betriebsmodus die Möglichkeit der visuellen Überprüfung des Fahrweges des Bodenreinigungsgerätes und etwaiger Ereignisse.

Vorzugsweise umfasst die Bedieneinheit mindestens ein Bedienelement zum Auslösen des mindestens einen Reinigungsereignisses und/oder des mindes tens einen Interaktionsereignisses durch die Bedienperson im Einlern-Betriebs- modus. Während des Einlern-Betriebsmodus kann die Bedienperson, um das gewünschte Ereignis auszulösen, das Bedienelement betätigen. Ein entspre chendes Ereignis kann positionsbezogen im Reinigungspfad gespeichert wer den.

An der mindestens einen Anzeigeeinheit ist vorzugsweise eine Karte der Um gebung darstellbar, die anhand mindestens eines Signals der Sensoreinrich tung beispielsweise von der Steuereinrichtung erstellt werden kann. Günsti gerweise ist der Reinigungspfad in der Karte darstellbar, bevorzugt während des Einlern-Betriebsmodus. Dies bietet der Bedienperson die Möglichkeit zu er kennen und zu kontrollieren, welche Abschnitte der Bodenfläche bereits befah ren wurden und welche Abschnitte erforderlichenfalls zur Vervollständigung des Reinigungspfades noch zu befahren sind.

Die Darstellung des Reinigungspfades beim Einlern-Betriebsmodus innerhalb der Karte vereinfacht es der Bedienperson, das Bodenreinigungsgerät effizient zu führen. Beispielsweise wird es der Bedienperson erleichtert, das Bodenreini gungsgerät randnah oder hindernisnah über die Bodenfläche zu führen. Paral lele Bahnen bei zum Beispiel mäanderförmiger oder spiralförmiger Bewegung können durch die visuelle Unterstützung von der Bedienperson leichter und zu gleich mit möglichst geringer Überlappung benachbarter Bahnen abgefahren werden. Vorgesehen sein kann, dass die Umgebung beim Einlern-Betriebsmodus über wacht wird und an die Bedienperson Hinweise zum Führen des Bodenreini gungsgerätes ausgegeben werden, zum Beispiel beim Einfahren in Engstellen. Die Hinweise können optisch und/oder akustisch sein.

Vorgesehen sein kann, dass ein eingelernter Reinigungspfad in einem nachfol genden Optimierungsschritt, beispielsweise von der Steuereinheit, optimiert werden kann, wobei der optimierte Reinigungspfad der späteren selbsttätigen Abarbeitung durch das Bodenreinigungsgerät zugrunde gelegt wird. Bei der Optimierung werden beispielsweise Anpassungen im Hinblick auf Kollisionsver meidungen, Sicherheitsanforderungen, parallelen Verlauf benachbarter Bah nen, randnahe Reinigung, Vermeidung von unplausiblen oder redundanten Be wegungen und/oder eines andersartigen Kriteriums vorgenommen.

Das mindestens eine Reinigungsereignis kann bei einer bevorzugten Ausfüh rungsform der Erfindung beispielsweise zumindest eines der Folgenden sein:

Einschalten oder Ausschalten eines Reinigungsbetriebs;

Einschalten, Ausschalten und/oder Ändern des Betriebszustandes min destens einer Reinigungseinheit;

Einstellen einer Dosierung einer Reinigungsflüssigkeit und/oder einer Reinigungschemikalie; eine Verfahrgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes auf der Boden fläche, insbesondere während der Reinigung der Bodenfläche.

Das Bodenreinigungsgerät umfasst vorzugsweise eine Hinweiseinheit mit ei nem optischen Aktor und/oder einem akustischen Aktor, wobei das mindes tens eine Interaktionsereignis die Ausgabe eines Hinweises über den optischen Aktor und/oder den akustischen Aktor umfasst. Beispielsweise sind als Aktoren eine Signalleuchte, ein Blinklicht, ein Lautsprecher und/oder eine Hupe vorge sehen. Über den mindestens einen Aktor kann das Bodenreinigungsgerät mit der Umgebung, insbesondere Personen, interagieren. Die Umgebung kann bei- spielsweise optisch und/oder akustisch auf das Bodenreinigungsgerät aufmerk sam gemacht werden. Dies ist vorzugsweise auch dann möglich, wenn keine Personen vom Bodenreinigungsgerät in der Umgebung erfasst werden.

Von Vorteil ist es, wenn der Reinigungspfad bei einem und/oder nach Ab schluss eines vom Bodenreinigungsgerät selbsttätig durchgeführten Reini gungsvorgangs unter Abfahren eines zuvor gespeicherten Reinigungspfades darstellbar ist, insbesondere verknüpft mit dem mindestens einen Reinigungs ereignis und/oder dem mindestens einen Interaktionsereignis. Dies gibt die Möglichkeit, noch während der autonomen Bearbeitung oder nach deren Ab schluss eine Kontrolle des abgefahrenen Reinigungspfades vorzunehmen, im Hinblick auf eine Kontrolle des Reinigungsergebnisses.

Beispielsweise ist nach Abschluss des Reinigungsvorgangs ein Reinigungsbe richt erstellbar und in der mindestens einen Speichereinheit speicherbar, wo bei der Reinigungspfad Bestandteil des Reinigungsbericht ist, insbesondere verknüpft mit dem mindestens einen Reinigungsereignis und/oder dem min destens einen Interaktionsereignis.

Von Vorteil ist es, wenn von der Steuereinheit ein zuvor gespeicherter Reini gungspfad zusammen mit dem bei dem Reinigungsvorgang tatsächlich absol vierten Reinigungspfad darstellbar ist. Hierbei ist vorzugsweise vorgesehen, dass etwaige Abweichungen zwischen den Reinigungspfaden an der Anzeige einheit visualisierbar sind. Auf diese Weise lassen sich zum Beispiel Ausweich manöver des Bodenreinigungsgerätes aufgrund von Hindernissen erkennen. Abweichungen zwischen den Reinigungspfaden können zum Beispiel auf einen minderwertig eingelernten Reinigungspfad hindeuten, auf eine Änderung der Position von Hindernissen an oder auf der Bodenfläche und/oder auf eine un zureichende Kalibrierung der Sensoreinheit.

Von Vorteil ist es, wenn von der Steuereinheit eine Übereinstimmung des tatsächlich absolvierten Reinigungspfades mit dem zuvor gespeicherten Reini gungspfad berechenbar ist. Dies gibt die Möglichkeit, eine Flächenüberdeckung (Coverage) zu ermitteln und festzustellen, in welchem Ausmaß die erwünschte Reinigungsleistung durch Abfahren des Reinigungspfades tatsächlich erbracht werden konnte.

Die Darstellung des mindestens einen Reinigungsereignisses und/oder Interak tionsereignisses an der Anzeigeeinheit kann auf verschiedenartige Weise erfol gen. Beispielsweise werden Ereignisse zum Zeitpunkt ihres Auftretens über ein Markerelement an oder neben dem Pfad gekennzeichnet. Optional kann eine Erläuterung vorgesehen sein, um welche Art Ereignis es sich handelt. Das Er eignis kann beispielsweise für die Dauer seines Auftretens als Einfärbung oder Hervorhebung des Fahrwegs des Reinigungspfades angezeigt werden.

Der Reinigungspfad ist an der Anzeigeeinheit vorzugsweise derart darstellbar, dass das mindestens eine Reinigungsereignis und/oder das mindestens eine Interaktionsereignis wahlweise anzeigbar ist. Hierunter kann vorliegend insbe sondere verstanden werden, dass die Bedienperson auswählen kann, ob und gegebenenfalls welches Reinigungsereignis und/oder Interaktionsereignis an der Anzeigeeinheit dargestellt ist. Beispielsweise kann an der Anzeigeeinheit eine Mehrzahl von virtuellen Schichten (Layern) angezeigt werden, die jeweils Informationen über mindestens ein Ereignis umfassen. Es kann vorgesehen sein, dass die Bedienperson gezielt die Inhalte von einem Layer oder mehre ren Layern anzeigen lassen kann.

Günstig kann es sein, wenn der Reinigungspfad an der Anzeigeeinheit derart darstellbar ist, dass zumindest eines der Folgenden hervorgehoben ist: ein Abschnitt des Reinigungspfades, entlang dem ein Reinigungsbetrieb durchgeführt wird oder wurde; ein Abschnitt des Reinigungspfades, entlang dem mindestens eine Reini gungseinheit in Betrieb ist oder war.

Die Hervorhebung kann zum Beispiel durch eine Einfärbung des Fahrwegs des Reinigungspfades erfolgen. Vorteilhaft kann es sein, wenn der Reinigungspfad an der Anzeigeeinheit der art darstellbar ist, dass ein von der mindestens einen Reinigungseinheit er fasster Bereich der Bodenfläche hervorgehoben ist, wobei die Hervorhebung zum Beispiel durch eine Einfärbung erfolgen kann. Beispielsweise kann anhand der ermittelten Positionsinformation und bekannter Erstreckung der mindes tens einen Reinigungseinheit ermittelt werden, welcher Bereich der Bodenflä che von der Reinigungseinheit erfasst wurde. Dies kann der Bedienperson vi- sualisiert werden, um das Einlernen des Reinigungspfades zu erleichtern und/oder festzustellen, welche Bereiche der Bodenfläche bereits gereinigt oder noch nicht gereinigt wurden.

Die mindestens eine Anzeigeeinheit ist beispielsweise eine berührungssensitive Anzeigeeinheit. Vorgesehen sein kann zum Beispiel ein berührungssensitiver Bildschirm (Touchscreen). Über die berührungssensitive Anzeigeeinheit kann die Bedienperson vorzugsweise Eingaben tätigen. Bedienelemente können bei spielsweise als sogenannte "Softkeys" umgesetzt sein.

Vorgesehen sein kann eine Gestensteuerung an der berührungssensitiven An zeigeeinheit. Dies erweist sich zum Beispiel dann als vorteilhaft, wenn der Rei nigungspfad an der Anzeigeeinheit vergrößerbar und/oder verkleinerbar dar stellbar ist.

Vorgesehen sein kann, dass das Bodenreinigungsgerät mindestens eine Anzei geeinheit umfasst, die vorzugsweise an der Bedieneinheit angeordnet ist und beispielsweise einen Teil der Bedieneinheit oder die Bedieneinheit insgesamt ausbilden kann.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass mindestens eine Anzeigeeinheit räumlich entfernt vom Bodenreinigungs gerät positioniert ist, wobei Bildinformationen vom Bodenreinigungsgerät über eine Kommunikationseinheit an die Anzeigeeinheit übertragbar sind. Auf diese Weise besteht die Möglichkeit, insbesondere nach selbsttätiger Reinigung zum Beispiel in einer räumlich entfernten Fernwarte, eine Kontrolle des Reinigungs ergebnisses vorzugnehmen.

Beispielsweise umfasst das Bodenreinigungssystem eine Datenverarbeitungs einrichtung, die die Anzeigeeinheit aufweist. Die Datenverarbeitungseinrich tung kann zentral ausgebildet sein oder räumlich verteilt, zum Beispiel über ei nen Cloud-Dienst.

Vorgesehen sein kann, dass das Bodenreinigungsgerät mindestens eine Spei chereinheit umfasst. Reinigungspfade können auf diese Weise lokal im Boden reinigungsgerät gespeichert werden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass mindestens eine Speichereinheit räumlich entfernt vom Bodenreinigungs gerät positioniert ist, wobei zu speichernde oder gespeicherte Informationen über eine Kommunikationseinheit vom Bodenreinigungsgerät an die Speicher einheit und/oder umgekehrt übertragbar sind. Die räumlich vom Bodenreini gungsgerät entfernte Speicherung erlaubt es zum Beispiel, auf technisch einfa che Weise Reinigungspfade durch verschiedene Bodenreinigungsgeräte durch führen zu lassen, wobei hierzu die Reinigungspfade nicht in mehreren Boden reinigungsgeräten gespeichert werden müssen. Dies ist zum Beispiel vorteil haft bei Einsatzwechseln, Wartungen und/oder Störungen von Bodenreini gungsgeräten.

Vorgesehen sein kann, dass das Bodenreinigungssystem eine Datenverarbei tungseinrichtung umfasst (zentral und/oder als Cloud-Dienst), die die Spei chereinheit aufweist.

Das Bodenreinigungsgerät kann bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung als Scheuersaugmaschine ausgestaltet sein. Die Erfindung betrifft auch ein erfindungsgemäßes Bodenreinigungsgerät, das ein Bodenreinigungsgerät eines Bodenreinigungssystems der vorstehend be schriebenen Art ist. Vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes ergeben sich durch die voranstehenden Erläuterun gen.

Wie eingangs erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungssys tems oder Bodenreinigungsgerätes löst die eingangs gestellte Aufgabe dadurch, dass ein Bodenreinigungssystem oder ein Bodenreinigungsgerät der vorstehend beschriebenen Art zum Einsatz kommt, wobei der Reinigungspfad verknüpft mit dem mindestens einen Reinigungsereignis und/oder dem min destens einen Interaktionsereignis an der mindestens einen Anzeigeeinheit dargestellt wird.

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Er findung. Es zeigen:

Figur 1: eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Bo denreinigungsgerätes;

Figur 2: eine Rückansicht des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1;

Figur 3: eine vergrößerte Darstellung einer Anzeigeeinheit des Bodenreini gungsgerätes in einem Einlern-Betriebsmodus;

Figur 4: eine Darstellung entsprechend Figur 3 mit andersartigen Anzei geinhalt der Anzeigeeinheit;

Figur 5: eine weitere Darstellung der Anzeigeeinheit des Bodenreinigungs gerätes, nach Abschluss eines Reinigungsvorgangs; Figur 6: eine vergrößerte Darstellung des Anzeigeinhalts aus Figur 5;

Figuren 7 bis 9: weitere vergrößerte Darstellungen des Anzeigeinhalts; und

Figur 10: ein erfindungsgemäßes Bodenreinigungssystem, umfassend das Bodenreinigungsgerät.

Figur 1 zeigt eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Das Bo denreinigungsgerät 10 kann für sich alleine ein erfindungsgemäßes Bodenrei nigungssystem in bevorzugter Ausführungsform ausbilden, gekennzeichnet mit dem Bezugszeichen 12.

Alternativ oder ergänzend kann das Bodenreinigungsgerät 10 Bestandteil eines weiteren, in Figur 10 schematisch dargestellten erfindungsgemäßen Bodenrei nigungssystems 14 in bevorzugter Ausführungsform sein.

Das Bodenreinigungsgerät 10 ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgestaltet und bildet insbesondere einen Reinigungsroboter. Mit dem Bodenreinigungsge rät 10 kann eine autonome Reinigung einer Bodenfläche 16 innerhalb einer Umgebung 18 durchgeführt werden. Dabei besteht insbesondere die Möglich keit, mit dem Bodenreinigungsgerät 10 zuvor abgespeicherte Reinigungspfade entlangzufahren und die Bodenfläche 16 zu reinigen. Die Reinigungspfade kön nen durch einen Einlern-Betriebsmodus (Teach-In) eingelernt werden oder vorgegeben werden.

Wie insbesondere aus den Figuren 1, 2 und 10 hervorgeht, umfasst das Bo denreinigungsgerät 10 ein Gehäuse 20, an dem untenseitig ein Fahrwerk 22 angeordnet ist. Positions- und Orientierungsangaben beziehen sich auf einen bestimmungsge mäßen Gebrauch des Bodenreinigungsgerätes 10, bei dem dieses über das Fahrwerk 22 auf der Bodenfläche 16 aufstehen kann.

Zur Steuerung sämtlicher Vorgänge umfasst das Bodenreinigungsgerät eine Steuereinheit 10. Zum Reinigen der Bodenfläche 16 umfasst das Bodenreini gungsgerät 10 Reinigungseinheiten 26. Die Reinigungseinheiten 26 umfassen im vorliegenden Beispiel einen Bodenreinigungskopf 28 mit in der Zeichnung nicht dargestellten Walzenbürsten, einen Seitenbesen 30, eine Saugleiste 32 und ein Saugaggregat 34 zum Beaufschlagen der Saugleiste 32 mit Unter drück.

Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst einen Vorratsbehälter 36 für eine Reini gungsflüssigkeit, insbesondere Wasser, sowie einen Vorratsbehälter 38 für eine Reinigungschemikalie.

Die Bodenfläche 16 wird mit dem Gemisch aus Wasser und der Reinigungsche mikalie benetzt. Der Schmutz wird mittels der Reinigungseinheiten 26 abgelöst und, über die Saugleiste 32 und unter der Wirkung des Saugaggregates 34, in einen Schmutzflüssigkeitsbehälter 40 überführt.

Zur Energieversorgung umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine wiederauf ladbare insbesondere elektrische Batterie 42.

Weiter umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine Sensoreinheit 44, die zum Beispiel mindestens ein Stereokamerasystem, ein Lidarsystem und/oder ein Ultraschallsystem umfassen kann. Anhand mindestens eines Signals der Sen soreinheit 44 kann die Steuereinheit 24 das Bodenreinigungsgerät 10 in seiner Umgebung 18 lokalisieren und/oder navigieren.

Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst ferner eine Speichereinheit 46. In der Speichereinheit 46 können insbesondere mehrere Reinigungspfade gespeichert sein und darin abgespeichert werden. Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst ferner eine Hinweiseinheit 48. Die Hin weiseinheit umfasst im vorliegenden Fall mindestens einen akustischen Aktor 50, beispielsweise ausgestaltet als Hupe oder Lautsprecher, und mindestens einen optischen Aktor 52, beispielsweise ausgestaltet als Blinklicht.

Über die Hinweiseinheit 48 kann das Bodenreinigungsgerät 10 mit der Umge bung interagieren. Hierunter kann vorliegend insbesondere verstanden wer den, dass über die Aktoren 50 und/oder 52 akustische und/oder optische Hin weise ausgegeben werden, die insbesondere an Personen gerichtet sind.

Ferner umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine Kommunikationseinheit 54, über die kabellos und/oder kabelgebunden Informationen vom Bodenreini gungsgerät 10 und an das Bodenreinigungsgerät 10 übertragen werden kön nen.

Außerdem weist das Bodenreinigungsgerät 10 eine Bedieneinheit 56 auf, die bezogen auf eine Vorwärtsrichtung 58 an der Rückseite angeordnet ist. Eine ansteuerbare Anzeigeeinheit 60 ist vorgesehen, die Bestandteil der Bedienein heit 56 sein kann oder diese zumindest teilweise ausbilden kann. Dies ist in Fi gur 10 schematisch durch eine gestrichelte Linie 62 gekennzeichnet.

Die Anzeigeeinheit 60 ist im vorliegenden Fall berührungssensitiv ausgestaltet und insbesondere ein Touchscreen 64 mit Bildanzeige, die vorzugsweise farbig ist. Der Touchscreen 64 erlaubt die Entgegennahme von Eingaben des Benut zers und unterstützt vorzugsweise Gestensteuerung.

Die Figuren 3 und 4 zeigen den Bildinhalt der Anzeigeeinheit 60, während eine Bedienperson 66 das Bodenreinigungsgerät 10 in einem Einlern-Betriebsmo- dus betreibt. Ziel des Einlernens ist es, einen Reinigungspfad 68 innerhalb der Umgebung 18 zu erstellen, der in der Speichereinheit 46 gespeichert und vom Bodenreinigungsgerät 10 zu einem späteren Zeitpunkt selbsttätig zur Durch führung einer Reinigung der Bodenfläche 16 abgefahren kann. Beim Einlernen kann die Bedienperson 66 das Bodenreinigungsgerät 10 über Griffelemente 67 der Bedieneinheit 56 führen. Auf das Fahrwerk 62 kann über an den Griffelementen 67 angeordnete Fahrhebel eingewirkt werden.

Die Figuren 3 und 4 zeigen eine vom Bodenreinigungsgerät 10 während des Einlernens selbsttätig erstellte Karte 70 der Umgebung 18, wobei ein Karten ausschnitt in Figur 4 gegenüber der Darstellung gemäß Figur 3 vom Benutzer vergrößert wurde.

An der Anzeigeeinheit 60 ist ferner ein Bedienelement 72 zur Auswahl eines Reinigungsmodus dargestellt, ein Bedienelement 73 zum Einschalten/Aus schalten des Seitenbesens 30, ein Bedienelement 74 zum Einschalten/Aus schalten des Bodenreinigungskopfes 28, ein Bedienelement 75 zum Einschal ten/Ausschalten des Saugaggregates 34 und ein Bedienelement 76 zum Ein schalten/Ausschalten der Hinweiseinheit 48.

Ferner sind an der Anzeigeeinheit 60 ein Anzeigeelement 77 zum Anzeigen des Wasservorrats, ein Anzeigeelement 78 zum Anzeigen der Batteriekapazität, ein Anzeigeelement 79 zum Anzeigen der Dosierung von Wasser und ein Anzei geelement 80 zum Anzeigen der Dosierung der Reinigungschemikalie darge stellt.

Über ein Betätigungselement 81 kann der Reinigungspfad 68 gespeichert wer den. Über ein Betätigungselement 82 kann die Aufzeichnung des Reinigungs pfades 68 unterbrochen werden.

Wie eingangs erläutert ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass in dem Reini gungspfad 68 positionsbezogen mindestens ein Reinigungsereignis, welches insbesondere die mindestens eine Reinigungseinheit 26 betrifft, und/oder min destens ein Interaktionsereignis gespeichert werden kann. Vorzugsweise be steht die Möglichkeit, diese Ereignisse auch beim Einlern-Betriebsmodus an der Anzeigeeinheit 60 darzustellen. Dies ist in den Figuren 3 und 4 gezeigt. Er eignisse sind an der Anzeigeeinheit 60 im vorliegenden Beispiel über Marker elemente 84 dargestellt, die zum Beispiel mit einem Text zur Erläuterung für die Bedienperson 66 versehen sein können.

Ausgehend von einem Startpunkt 86 ist das Bodenreinigungsgerät 10 in der Umgebung 18 zunächst über einen verhältnismäßig frei von Hindernissen aus gebildeten Bereich bis zu einem verengten Bereich 88 bewegt worden. Zur Warnung der Umgebung 18 hat die Bedienperson 66 über das Betätigungsele ment 76 ein Interaktionsereignis der Hinweiseinheit 48 ausgelöst, das im Rei nigungspfad 68 gespeichert wird. Das Interaktionsereignis ist positionsbezo gen mit dem Bezugszeichen 90 dargestellt.

Die Reinigung der Bodenfläche 16 hat nach einer anfänglichen Leerfahrt dadurch begonnen, dass die Bedienperson 66 die Reinigungseinheiten 26 über die Bedienelemente 73 bis 75 aktiviert hat (Reinigungsereignis 92). Ein Sym bol 94 kennzeichnet die gegenwärtige Position des Bodenreinigungsgerätes 10 innerhalb der Umgebung 18 führend am Reinigungspfad 68.

Die Darstellung der Karte 70 ermöglicht es der Bedienperson 66 festzustellen, welche Abschnitte der Bodenfläche 16 noch nicht befahren worden sind. Hie rauf basierend wird die Bedienperson 66 unterstützt, den Reinigungspfad 68 zu erstellen. Noch unbefahrene Bereiche können gezielt angefahren werden. Bahnen des Reinigungspfades 68 können zum Zweck einer flächendeckenden Reinigung nebeneinandergelegt werden, wobei gleichzeitig ein möglichst gerin ger Überlapp erzielt werden kann. Eine randnahe oder hindernisnahe Reini gung wird durch die Darstellung ebenfalls unterstützt.

Reinigungsereignisse und Interaktionsereignisse, die von der Bedienperson 66 während des Einlernens ausgelöst wurden, sind als Bestandteil des Reini gungspfades 68 gespeichert, zusammen mit dem abgefahrenen Fahrweg. Bei einer selbsttätigen Reinigung unter Abfahren des Reinigungspfades 68 werden die Ereignisse vom Bodenreinigungsgerät 10 wie von der Bedienperson 66 vorgegeben positionsbezogen ausgelöst. Darüber hinaus kann der Reini gungspfad 68 einschließlich Ereignissen nach Abschluss der Reinigung und vorzugsweise auch während der Reinigung an der Anzeigeeinheit 60 darge stellt werden, worauf nachfolgend unter Verweis auf die Figuren 5 bis 9 einge gangen wird. Vorzugsweise kann nach Abschluss der Reinigung ein Reini gungsbericht erstellt und in der Speichereinheit 46 gespeichert werden, an hand dessen das Reinigungsergebnis kontrolliert werden kann.

Das nachfolgende Beispiel wird anhand eines Reinigungspfades 68 erläutert, der sich vom Reinigungspfad 68 gemäß der Figuren 3 und 4 unterscheidet. Entsprechendes gilt für die Umgebung 18 und damit die Karte 70. Der Unter schied zwischen den Reinigungspfaden 68 dient vorliegend zur Erläuterung, dass unterschiedliche Reinigungspfade angelernt und abgearbeitet werden können.

Die Darstellung des Reinigungsberichts 96 an der Anzeigeeinheit 60 gemäß Fi gur 5 umfasst eine Anzeige der Karte 70 mit dem darin gezeigten Reinigungs pfad 68 sowie vorzugsweise optional und vom Bediener anzeigbare oder aus blendbare Markerelemente 84.

Darüber hinaus sind die Anzeigeelemente 77 und 78 gezeigt, ein Anzeigeele ment 98 mit Informationen über die Fahrzeit und ein Anzeigeelement 100 mit Informationen über die zurückgelegte Wegstrecke. Ein Anzeigeelement 102 kann beispielsweise zeitabhängig einen Verlauf 104 der verbleibenden Wasser menge und einen Verlauf 106 der verbleibenden Batteriekapazität darstellen.

Wie insbesondere anhand der Figuren 6 bis 9 ersichtlich ist, wurde beim Reini gungspfad 68 mehrere Ereignisse ausgelöst, basierend auf der vorangegange nen Einspeicherung. Ausgehend von einem Startpunkt 86 ist zunächst eine Leerfahrt erfolgt. Beim Umfahren eines Hindernisses 108 wurde ein Interaktionsereignis 90 zum War nen von Personen in der Umgebung 18 ausgelöst. An derselben Stelle wurde ein Reinigungsereignis 92 ausgelöst, bei dem die Reinigungseinheiten 26 in Betrieb genommen sind. Ein weiteres Reinigungsereignis 92 wurde ausgelöst, wobei die Reinigungseinheiten 26 außer Betrieb gesetzt worden sind.

Nach einer darauffolgenden Leerfahrt wurde ein weiteres Reinigungsereignis 92 ausgelöst, bei dem die Reinigungseinheiten 26 wieder in Betrieb genom men worden sind. An einem weiteren Reinigungsereignis 92 wurden die Reini gungseinheiten 26 außer Betrieb gesetzt. Die Fahrt zum Endpunkt, der im vor liegenden Beispiel dem Startpunkt 86 entspricht, erfolgte als Leerfahrt.

Die Ereignisse und deren Kennzeichnung können von der Bedienperson 66 wahlweise an der Anzeigeeinheit 60 angezeigt und dabei zum Beispiel dem Fahrweg 110 überblendet oder neben diesem gezeigt werden. Die Anzeige kann über die Markerelement 84 hinaus beispielsweise eine Erläuterung 112 des jeweiligen Ereignisses umfassen.

Der jeweilige Anzeigemodus kann von der Bedienperson 66 ausgewählt wer den. Zu diesem Zweck kann an der Anzeigeeinheit 60 zum Beispiel ein ent sprechendes Bedienelement 114 ausgewählt werden. Über das Bedienelement 114 können vorzugsweise virtuelle Schichten (Layer), die unterschiedliche In formationen über die Reinigungsereignisse und/oder Interaktionsereignisse aufweisen, selektiv angezeigt oder ausgeblendet werden.

Insbesondere ist die Möglichkeit gegeben darzustellen, welche Reinigungsein heit 26 an welchen Abschnitten des Reinigungspfades 68 aktiviert war. Die Darstellung erfolgt zum Beispiel in einer Hervorhebung des Reinigungspfades 68 oder am Reinigungspfad 68. Die Hervorhebung kann eine Einfärbung um fassen. Figur 7 stellt durch eine Hervorhebung 116 dar, auf welchem Abschnitt des Reinigungspfades 68 der Bodenreinigungskopf 28 eingeschaltet war. Darüber hinaus ist dargestellt, welcher Abschnitt der Bodenfläche 16 vom Bodenreini gungskopf 28 erfasst wurde.

Figur 8 zeigt den entsprechenden Sachverhalt für den Seitenbesen 30 durch eine Hervorhebung 116. Dabei ist ebenfalls erkennbar, welcher Abschnitt der Bodenfläche 16 vom Seitenbesen 30 erfasst wurde.

Figur 9 zeigt durch eine Hervorhebung 116, an welchen Abschnitten des Reini gungspfades 68 das Saugaggregat 34 in Betrieb war.

Die Beispiele der Figuren 7 bis 9 zeigen, dass an den jeweiligen Reinigungser eignissen 92 jeweils der Bodenreinigungskopf 28, der Seitenbesen 30 und das Saugaggregat 34 zum gleichen Zeitpunkt aktiviert und deaktiviert wurden. Vorgesehen sein kann selbstverständlich, dass je nach Anlernen, die Ereig nisse von der Bedienperson 66 für verschiedenartige Reinigungseinheiten 26 zu unterschiedlichen Zeitpunkten ausgelöst werden.

Anhand der Figuren 6 bis 9 ist ferner erkennbar, dass zwischen dem eingelern ten Reinigungspfad 68 und dem abgearbeiteten Reinigungspfad 68 eine Abwei chung 118 vorlag, bei der das Bodenreinigungsgerät 10 vom vorgegebenen Reinigungspfad 68 abgewichen ist. Die Abweichung 118 kann zum Beispiel auf ein Ausweichmanöver des Bodenreinigungsgerätes 10 zurückzuführen, um ein Hindernis zu umfahren. Bei Häufung von Abweichungen und/oder besonders großen Abweichungen kann die Bedienperson 66 gegebenenfalls Änderungen am Reinigungspfad 68 vornehmen, einen neuen Reinigungspfad anlernen und/oder das Bodenreinigungsgerät 10 warten.

Vorgesehen sein kann, dass eine Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes 10 im Reinigungspfad 68 angezeigt wird. Zum Beispiel ist die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes 10 anhand einer Einfärbung des Fahrwegs 110 er kennbar. Figur 10 zeigt das Bodenreinigungssystem 14 mit Anzeigeeinheiten 120, 122 sowie Speichereinheiten 124, 126. Beispielhaft ist die Anzeigeeinheit 120 als Anzeigeeinheit einer Datenverarbeitungseinrichtung 128 gezeigt, bei der es sich um einen Cloud-Dienst handeln kann. Die Datenverarbeitungseinrichtung 128 umfasst ferner die Speichereinheit 124.

Ein portables Zusatzgerät 130, beispielsweise ein Smartphone oder ein Tablet- Computer, umfasst die Anzeigeeinheit 122 und die Speichereinheit 126.

Bildinformationen, zum Beispiels als Bestandteil des Reinigungsberichtes 96, können vom Bodenreinigungsgerät 10 über die Kommunikationseinheit 54 zur Anzeige an den Anzeigeeinheiten 120 und/oder 122 übertragen werden. Dies bietet sich insbesondere zum Betrachten und Auswerten von Reinigungsbe richten 96 an. Reinigungsberichte 96 können beispielsweise in den Speicher einheiten 124, 126 gespeichert werden.

In den Speichereinheiten 124, 126 können vorzugsweise Reinigungspfade 68 gespeichert werden, wobei diesbezügliche Daten über die Kommunikationsein heit 54 ans Bodenreinigungsgerät 10 übertragen werden können. Umgekehrt können Informationen vom Bodenreinigungsgerät 10 in den Speichereinheiten 124, 126 gespeichert werden, beispielsweise beim Anlernen von Reinigungs pfaden 68.

Bezugszeichenliste

10 Bodenreinigungsgerät

12, 14 Bodenreinigungssystem

16 Bodenfläche

18 Umgebung

20 Gehäuse

22 Fahrwerk

24 Steuereinheit

26 Reinigungseinheit

28 Bodenreinigungskopf

30 Seitenbesen

32 Saugleiste

34 Saugaggregat

36, 38 Vorratsbehälter

40 Schmutzflüssigkeitsbehälter

42 Batterie

44 Sensoreinheit

46 Speichereinheit

48 Hinweiseinheit

50, 52 Aktor

54 Kommunikationseinheit

56 Bedieneinheit

58 Vorwärtsrichtung

60 Anzeigeeinheit

62 gestrichelte Linie

64 Touchscreen

66 Bedienperson

67 Griffelement

68 Reinigungspfad 70 Karte

72, 73, 74, 75, 76 Bedienelement 77, 78, 79, 80 Anzeigeelement , 82 Betätigungselement Markerelement Startpunkt verengter Bereich Interaktionsereignis Reinigungsereignis Symbol Reinigungsbericht , 100, 102 Anzeigeelement4, 106 Verlauf 8 Hindernis 0 Fahrweg 2 Erläuterung 4 Bedienelement 6 Hervorhebung 8 Abweichung 0, 122 Anzeigeeinheit 4, 126 Speichereinheit 8 Datenverarbeitungseinrichtung0 Zusatzgerät