Titre : Système de préhension

[0001] La présente divulgation est relative à un système de préhension pour moyens robotisés, mais encore un ensemble robotisé, comprenant des moyens robotisés manipulant un tel système de préhension.

[0002] La présente divulgation concerne également une installation de tri comprenant un tel ensemble robotisé.

[0003] La présente divulgation concerne encore un procédé de saisie comprenant un tel ensemble robotisé.

Domaine technique

[0004] La présente divulgation relève du domaine de tri d’objets, tel que par exemple le tri de déchets.

Technique antérieure

[0005] L’état de la technique connaît une installation de tri d’objet, automatisée comprenant un convoyeur à bande alimenté en objets à trier, fonctionnant en continu, par une avance constante de la bande du convoyeur.

[0006] Une cellule de vision cible une zone aval du convoyeur, et permet d’assurer une étape informatique de reconnaissance d’objets, par comparaison d’images, et l’identification d’un ou plusieurs objets à trier sur le convoyeur.

[0007] Un robot, muni d’un préhenseur est agencé sur une zone aval du convoyeur selon le sens d’avance. Un automatisme commande ce robot pour saisir sur la surface du convoyeur les objets identifiés, et les évacuer, par exemple dans différents compartiments de tri, disposés en bord du convoyeur.

[0008] Ce préhenseur, peut être pneumatique (agrippant les objets par effet ventouse) ou d’un autre type tel que magnétique. Selon les constatations de la Demanderesse, et même si l’étape de reconnaissance d’image se déroule avec succès, mais encore que les moyens robotisés positionnent correctement le préhenseur sur l’objet présent sur la surface du convoyeur, en vue de la saisie de l’objet à évacuer sur la surface du convoyeur, les préhenseurs robotisés connus de l’état de la technique sont à l’origine des défauts importants de préhension sur la ligne de convoyage, que ce soit au moment même de la saisie, ou successivement, lorsque le bras des moyens robotisés évacue l’objet, qui mal maintenu, chute du préhenseur sous l’accélération du bras. Dans les centres de tri, cela oblige de prévoir au moins un opérateur manuel opérant sur un convoyeur en aval de l’installation automatisé de tri pour évacuer les derniers objets ayant fait l’objet d’un défaut de tri par l’installation automatisée.

[0009] L’ état de la technique connaît toutefois du document WO 2019/169417 ou encore du document EP 0 348 311 B1 un système de préhension comprenant plusieurs ventouses pneumatiques, indépendamment activables, positionnées à un même niveau de hauteur lors du travail de saisie.

[0010] Tel que décrit dans EP 0 348 311 B1 , un tel système de préhension permet notamment de saisir un objet en activant à la saisie seulement la ou les ventouses au droit de l’objet à prendre, et en laissant désactivée la ventouse positionnée au droit d’un objet adjacent. Un tel système de saisie permet ainsi d’augmenter la sélectivité lors des opérations de tri, tout en assurant un effort de saisie proportionnée à la taille de l’objet à soulever.

[0011] Selon les constatations des inventeurs, un tel fonctionnement avec prise de l’objet sélectionné n’est opérant que sous la condition que les objets à prendre sur la surface de saisie présentent sensiblement la même hauteur. En particulier, un système de préhension selon EP 0.348.311 B1 (ou WO 2019/169417) ne permet pas d’aller saisir un petit objet, par la ou les ventouses activées, si jamais une des ventouses non activées est au droit d’un objet voisin (de plus grande hauteur) qui constitue alors un obstacle à la saisie.

Un tel système de préhension EP 0.348.311 b1 ou encore WO 2019/169417 ne permet de trier des objets avec une sélectivité importante que sous la condition que les objets à trier sur la surface présentent une certaine régularité, et en particulier sensiblement la même hauteur.

Résumé [0012] La présente divulgation vient améliorer la situation.

[0013] Il est proposé un système de préhension pour moyens robotisés comprenant au moins un châssis auquel sont solidarisées une première ventouse et une deuxième ventouse, lesdites ventouses étant pneumatiques ou magnétiques, indépendantes, configurées pour saisir en parallèle en objet sur une surface telle que la surface d’un convoyeur et des moyens de commande configurés pour, sélectivement :

- /A1/ activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse, ou alternativement, activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir un petit objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,

- /A2/ activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle un grand objet, de plus grande dimension que le petit objet.

[0014] Selon la présente divulgation, la première ventouse est fixée au châssis par des premiers moyens de guidage en translation entre la première ventouse et le châssis, et ou dans lequel ladite deuxième ventouse est fixée au châssis par des seconds moyens de guidage en translation entre la seconde ventouse et ledit châssis, et dans lequel :

- un premier actionneur est configuré pour déplacer la première ventouse d’une position haute et jusqu’à une position basse, déployée, configurée pour la saisie d’un objet la première ventouse,

- un deuxième actionneur est configuré pour déplacer la deuxième ventouse d’une position haute et jusqu’à une position basse déployée, configurée pour la saisie d’un objet pas la deuxième ventouse. Les moyens de commande sont de préférence configurés pour assurer la commande du premier actionneur et la commande du deuxième actionneur, de manière indépendante.

[0015]

[0016] Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres. [0017] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour en /A1 /, activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse, en assurant la saisie du petit objet alors par la première ventouse, activée, qui est en position basse de saisie sous l’action du premier actionneur, et alors que le deuxième actionneur maintient la deuxième ventouse en position haute, non activée, ou encore activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, en assurant la saisie du petit objet par la deuxième ventouse, activée, qui est en position basse de saisie sous l’action du deuxième actionneur, et alors que le premier actionneur maintient la première ventouse en position haute, non activée.

[0018] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour en /A2/, activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle le grand objet en assurant la saisie de l’objet alors que la première ventouse et la deuxième ventouse sont en position basse de saisie sous l’action du premier actionneur et du deuxième actionneur.

[0019] Selon un mode de réalisation, ledit système de préhension comprend:

- la première ventouse et la deuxième ventouse appartenant à un premier préhenseur configuré pour saisir un objet, petit objet ou grand objet sur une surface,

- un deuxième préhenseur comprenant des moyens de maintien, escamotables, configurés pour passer d’une position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur jusqu’à une position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier, au moins dans une première position relative du premier préhenseur par rapport au deuxième préhenseur.

[0020] Le deuxième préhenseur peut être une pince comprenant deux mors articulés au châssis, et dans lequel les mors sont en une position écartée dans la position escamotée et dans la position de maintien dans une position où les mors se referment sur l’objet saisi par la première ventouse et/ou la deuxième ventouse. [0021] La première ventouse et la deuxième ventouse étant décalées suivant un axe Xp du châssis dans un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis et dans lequel les mors de la pince sont articulés au châssis suivant des axes, parallèles à Xp, configurés pour se fermer en se rejoignant en un plan de fermeture passant par la première ventouse et la deuxième ventouse, parallèle au plan.

[0022] Les moyens de commandes peuvent être configurés pour assurer la saisie d’un objet par la mise en œuvre de la séquence de préhension suivante :

- une sous étape A) de saisie de l’objet par le premier préhenseur selon /A1/ ou alternativement /A2/,

- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le première préhenseur jusqu’à la position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.

[0023] Selon un mode de réalisation du système de préhension à la sous étape B/, les moyens de commande sont configurés pour assurer le relevage de la ou les ventouses activées en prise avec l’objet constituées par la première ventouse en position basse et/ou deuxième ventouse en position basse par l’actionnement du premier actionneur et/ ou du deuxième actionneur, conjointement au passage des moyens de maintien de la position escamotée vers la position de maintien.

[0024] La première ventouse et/ou la deuxième ventouse peuvent être des ventouses magnétiques avec bobines qui lorsqu’excitées permettent de saisir l’objet ferromagnétique (ventouse activée) et qui lorsque non excitées ne permettent pas de maintenir l’objet (ventouse désactivée).

[0025] La première ventouse et/ou la deuxième ventouse peuvent encore être des ventouses magnétiques, comprenant des aimants permanents en particulier avec bobines électromagnétiques, qui lorsqu’excité permet d’annuler le champ de l’aimant permanent et donc de décoller l’objet ferromagnétique. La première ventouse et/ou la deuxième ventouse peuvent encore être des ventouses pneumo-magnétiques, par exemple connues du fabricant GOUDSMIT MAGNETICS qui peuvent être activées ou désactivées par impulsion pneumatique. [0026] Le corps de la ventouse forme un cylindre typiquement double action à l’intérieur duquel coulisse un piston formant l’aimant permanent. Lorsque de l’air comprimé déplace le piston vers le bas, l’aimant permanent est déplacé à proximité de la surface de saisie de la ventouse de sorte que le champ magnétique de l’aimant permanent assure la saisie d’un objet ferromagnétique en contact avec la surface de saisie : la ventouse pneumo-magnétique est activée.

[0027] Lorsque au contraire, une impulsion pneumatique déplace le piston vers le haut, l’aimant permanent est déplacé à distance de la surface de saisie de la ventouse de sorte que le champ de l’aimant permanent ne permet plus de maintenir l’objet ferromagnétique en contact avec la surface saisie : la ventouse pneumo-magnétique est désactivée.

[0028] Selon un mode de réalisation, le système de préhension peut comprendre :

- une première liaison rotule entre la première ventouse et le châssis,

- une deuxième liaison rotule entre la deuxième ventouse et le châssis.

[0029] Selon un deuxième aspect, la présente divulgation concerne encore un ensemble robotisé, comprenant des moyens robotisés manipulant un système de préhension selon la présente divulgation.

[0030] Selon un troisième aspect, la présente divulgation concerne une installation de tri d’objets, en continue, comprenant :

- un convoyeur pour des objets à trier configuré pour avancer les objets de manière continue,

- un cellule de vision, comprenant une caméra ciblant une zone amont de la surface du convoyeur, selon le sens d’avancement du convoyeur ,

- un ensemble robotisé selon la présente divulgation, comprenant les moyens robotisés manipulant le système de préhension, opérant dans une zone aval de la surface du convoyeur par rapport à la cellule de vision, et des moyens informatiques et de contrôle configurés pour mettre en œuvre :

- une étape de traitement de l’image acquise par la caméra de la cellule de vision, comprenant :

- l’identification d’au moins un objet à trier par une étape de reconnaissance d’image, - une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,

- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, configurée pour :

- /a1/ lorsque ladite mesure d’au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet, selon /A1 / activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse , ou alternativement activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir l’objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,

- /a2/ lorsque ladite au moins une mesure de dimension est supérieure à ladite valeur seuil, correspondant à une mesure d’un grand objet selon /A2/ activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les première ventouse et deuxième ventouse agrippent en parallèle le grand objet.

[0031] Selon un mode de réalisation de l’installation, la première ventouse et la deuxième ventouse étant de positions décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis, et dans laquelle la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp.

[0032] Selon un mode de réalisation, la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet, orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et dans lequel la première ventouse et la deuxième ventouse étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp, ,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet. [0033] Selon un mode de réalisation, la cellule de vision comprend une caméra 3D ou un profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend la mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1.Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur ; une mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenu à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation en rotation d’un angle autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans laquelle la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.

[0034] Selon un mode de réalisation de l’installation, avec système de préhension qui comprend le première et le deuxième préhenseur, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :

-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur, par le premier préhenseur selon /A1Z ou alternativement /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée (P1 ) et successivement,

-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur jusqu’à la position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.

[0035] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre l’évacuation de l’objet du convoyeur, à l’issue des sous étape A) et/ou de la sous étape B) soit par le déplacement du système de préhension par les moyens robotisés dans la position de maintien du second préhenseur, et jusqu’au relâchement de l’objet par l’ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté, soit après relevage de l’objet par le système de préhension, par la mise en œuvre coordonnée d’une ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté et d’une éjection de l’objet par un système d’éjection mécanique ou pneumatique.

[0036] Selon un quatrième aspect, la présente divulgation concerne l’utilisation d’ une installation de tri d’objets selon la présente divulgation, pour séparer sur la surface du convoyeur dans un flux d’objets constitués d’objets métalliques ferromagnétiques dépourvus de cuivre, et des objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre, lesdits objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre qui sont identifiés par la cellule de vision, et évacués du convoyeur par le système de préhension manipulé par les moyens robotisés.

[0037] Selon un cinquième aspect, la présente divulgation est relative à un procédé de saisie robotisée d’un objet sur une surface comprenant la fourniture d’un ensemble robotisé selon la présente divulgation et des moyens informatiques et de contrôle mettant en œuvre les étapes suivants :

- l’identification d’au moins un objet par une étape de reconnaissance d’une image acquise par une cellule de vision ,

- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,

- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, par la mise en œuvre de l’étape suivante

- /a1 / lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet, selon /A1 / activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse, ou alternativement activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir le petit objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au premier objet par la ventouse non activée,

- /a2/ lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est supérieure à la valeur seuil correspondant à une mesure d’un grand objet selon /A2/ activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les première ventouse et deuxième ventouse agrippent en parallèle le grand objet. [0038] Selon un mode de réalisation du procédé, la première ventouse et la deuxième ventouse étant de positions décalées suivant un axe XP d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis, la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp.

[0039] Selon un mode de réalisation, la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et dans lequel la première ventouse et la deuxième ventouse étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.

[0040] Selon un mode de réalisation, la cellule de vision comprenant une caméra 3D ou profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend outre une mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 , Y1 , Z1 lié à l’objet, l’axe X1 orienté horizontalement suivant la direction longitudinale de l’objet, la mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenue à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation par rotation d’un angle P autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans lequel la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.

[0041] Selin un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :

-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur (2), par le premier préhenseur selon /A1/ ou /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée et successivement,

-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur jusqu’à la position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.

Brève description des dessins

[0042] D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :

Fig. 1

[0043] [Fig. 1] montre une installation de tri automatisée, comprenant un convoyeur, une cellule de vision, ciblant une zone amont du convoyeur configurée pour opérer par reconnaissance d’image l’identification d’objets à trier, et un ensemble comprenant un robot manipulant un système de préhension configuré pour saisir sur la surface du convoyeur un objet, puis l’évacuer

Fig. 2

[0044] [Fig. 2] est une vue schématique de la surface du convoyeur, avec repérage de la zone amont, ciblée par la cellule de vision, et de la zone aval de saisie de l’ensemble robotisé.

Fig. 3

[0045] [Fig. 3] est une vue schématique du système de préhension lors de la saisie d’un grand objet, les mors de la pince du deuxième préhenseur dans la position escamotée, la première ventouse et la deuxième ventouse dans leur position basse assurant simultanément la saisie d’un objet de grande taille sur la surface du convoyeur.

Fig. 4 [0046] [Fig. 4] est une vue consécutive de la figure 3, après relevage de l’objet de grande taille par le premier actionneur et le deuxième actionneur, la première ventouse et la deuxième ventouse agrippant l’objet alors en position haute, alors que les mors de la pince se referment en direction de la position de maintien.

Fig. 5

[0047] [Fig. 5] est une vue consécutive de la figure 4 lorsque les deux mors de la pince sont dans leur position de maintien.

Fig. 6

[0048] [Fig. 6] est une vue schématique du système de préhension lors de la saisie d’un petit objet, les mors de la pince du deuxième préhenseur dans la position escamotée, la première ventouse étant non activée en position haute alors que la deuxième ventouse activée est en position basse assurant la saisie d’un objet de petite taille sur la surface du convoyeur, sans risque de saisie d’un objet voisin par la première ventouse, alors non activée.

[0049] .

Fig. 7

[0050] [Fig. 7] est une vue consécutive de la figure 6, après relevage de l’objet par la deuxième ventouse alors en position haute, et fermeture des mors de la pince dans la position de maintien

Fig. 8

[0051] [Fig. 8] est une vue de dessus, avec à gauche, reconnaissance d’image dans la zone amont d’un objet de grande taille orienté suivant sa direction longitudinale suivant l’axe X1 du repère X, Y1 , Z1 , et à droite la saisie dudit objet de grande taille lorsque acheminée jusqu’à la zone aval, avec orientation de l’axe Xp liée au châssis du système de préhension selon la direction de l’axe X1 .

Fig. 9

[0052] [Fig. 9] est une vue d’un objet présentant une pente d’un angle [3 par rapport à l’horizontale suivant la direction longitudinale de l’objet, le repère X2, Y2, Z2 étant obtenu à partir du repère X1 , Y1 , Z1 par transformation de rotation dudit angle 0 autour de Y1 et dans lequel le système de préhension est incliné en orientant l’axe Xp du repère lié au châssis suivant l’axe X2 du repère X2, Y2, Z2.

Fig. 10

[0053] [Fig. 10] est une vue d’un objet présentant une pente d’un angle thêta par rapport à l’horizontale suivant la direction transversale à la direction longitudinale de l’objet, le repère X3 ,Y3, Z3 étant obtenu à partir du repère X1 , Y1 , Z1 par transformation de rotation dudit angle thêta autour de X1 et dans lequel le système de préhension est incliné en orientant l’axe Yp du repère lié au châssis suivant l’axe Y3 du repère X3, Y3, Z3.

Fig. 11

[0054] [Fig. 11] est une vue d’un système de préhension selon un second mode de réalisation comprenant une première ventouse centrale, et une double deuxième ventouse, disposées de part et d’autre de la première ventouse centrale, les deux mors de la pince des moyens de maintien dans la position escamotée.

Fig. 12

[0055] [Fig. 12] est une vue du système de la figure 11 , vue selon la direction de l’axe XP, les mors de la pince dans la position de maintien, les ventouses (première ventouse et deuxièmes ventouses) dans leur position haute.

Fig. 13

[0056] [Fig. 13] est une vue du de coupe du système de la figure 11 , illustrant une liaison rotule entre une ventouse et le support du système auquel la ventouse est suspendue.

Fig. 13

[0057] [Fig. 13] est une vue de coupe du système de la figure 11 , vue selon illustrant une liaison rotule entre une ventouse et le support du système auquel la ventouse est suspendue.

Fig. 14 [0058] [Fig. 14] est une vue du système selon la figure 11 lorsque la première ventouse est activée en position basse, alors que les deux deuxièmes ventouses sont en position haute, non activées.

Description des modes de réalisation

[0059] Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l’essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente divulgation, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant.

[0060] Aussi, et selon le premier aspect, la présente divulgation est relative à un système de préhension 1 pour moyens robotisés comprenant au moins un châssis 10 auquel sont solidarisées une première ventouse 11 et une deuxième ventouse 12, lesdites ventouses étant pneumatiques ou magnétiques, indépendantes, configurées pour saisir en parallèle en objet sur une surface telle que la surface d’un convoyeur C.

[0061] La ventouse lorsque magnétiques peut être :

- une ventouse électromagnétique, qui comporte un bobinage qui lorsque excité permet de saisir un objet ferromagnétique,

- une ventouse à aimant permanent, l’attraction de l’aimant permanent permettant de saisir un objet ferromagnétique et qui incorpore un bobinage qui lorsque excité permet de décoller l’objet.

[0062] Selon la présente divulgation, le système de préhension 1 comprend des moyens de commande configurés pour, sélectivement :

- /A1/ activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, ou alternativement, activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11 , afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir un petit objet Op, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,

- /A2/ activer simultanément la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle un grand objet Og, de plus grande dimension que le petit objet Op. [0063] Le système de préhension selon la présente divulgation permet ainsi d’adapter la force de préhension par les ventouses, en fonction de l’objet à saisir, et sans risque de saisie d’un objet voisin à celui dont on veut se saisir.

[0064] L’ activation et la désactivation de la première ventouse 11 et l’activation et la désactivation de la deuxième ventouse 12 peuvent être obtenues par différentes techniques :

- selon une première technique, et pour le ventouses magnétiques, l’activation est provoquée par une excitation du bobinage (ventouse électromagnétique) ou, la désexcitation du bobinage (ventouse à aimant permanent), et la désactivation par une désexcitation du bobinage (ventouse électromagnétique) ou excitation du bobinage (ventouse à aimant permanent).

[0065] Dans le cas de la ventouse peumo-magnétique, telle que précédemment décrite, l’activation de la ventouse est provoquée par impulsion pneumatique déplaçant le piston (aimant permanent), à proximité de la surface de saisie. La désactivation est alors provoquée par une impulsion pneumatique (inverse) éloignant le piston (aimant permanent) de la surface de saisie.

[0066] Pour les ventouses pneumatiques, l’activation peut être provoquée par l’activation de l’aspiration (ou vide), et la désactivation de l’aspiration.

[0067] Alternativement ou additionnellement, il est possible d’activer la première ventouse 11 (ou respectivement la deuxième ventouse) en l’abaissant en position basse Pb par rapport au la deuxième ventouse 12 (ou respectivement la première ventouse) restée en position haute Ph, et notamment par le biais d’un premier actionneur 13 et d’un deuxième actionneur 14.

[0068] Dans le cadre de la présente divulgation, au choix :

- la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 peuvent être constituées uniquement pas deux ventouses, telles qu’illustrées schématiquement aux figures 1 à 9, selon une première possibilité,

- la première ventouse 11 peut comprendre une unique ventouse, alors que la deuxième ventouse 12 peut comprendre plusieurs ventouses comme illustré à titre d’exemple à la figure 1 , ou inversement

- la première ventouse 11 peut comprendre plusieurs ventouses, alors que la deuxième ventouse 12 peut comprendre une unique ventouse (exemple non illustré),

- la première ventouse 11 peut comprendre plusieurs ventouses et la deuxième ventouse 12 peut comprendre plusieurs ventouses (exemple non illustré).

[0069] Il est encore entendu que le système de préhension peut comprendre une troisième ventouse, (voire plus) qui peut être activée en combinaison avec la deuxième ventouse et la première ventouse, pour saisir un objet de plus grande dimension encore que le grand objet Og, et qui est désactivée autrement pour la saisie du petit objet par la première ventouse 11 , ou du grand objet par les première et deuxième ventouses 11 , 12.

[0070] La première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 peuvent présenter des caractéristiques identiques ou non, en particulier en termes de force de préhension, voire des surfaces utilisées de préhension.

[0071] En particulier, la première ventouse 11 peut être de surface utile inférieure à la surface utile de la deuxième ventouse 12 (ou inversement), ce qui peut permettre trois stratégies de saisie, à savoir :

- prise de l’objet (petite objet Op) par une saisie par la première ventouse 11 lorsque la première ventouse 11 est activée et que la deuxième ventouse est désactivée,

- prise de l’objet (grand objet Og) par une saisie simultanée par la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12, toutes deux activées,

- prise de l’objet (d’une taille intermédiaire entre le petit objet Op et la grand objet Og ) par une saisie de la deuxième ventouse 12 de surface utile supérieure à celle de la première ventouse 11 .

[0072] La surface supérieure de l’objet (grand objet Og) peut présenter une géométrie quelconque, et n’est pas forcément une surface plane, notamment horizontale, ou inclinée par rapport l’horizontale. Afin que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 puissent agripper simultanément un même objet de manière efficace, la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 peuvent être avantageusement articulées sur le support de sorte à pouvoir s’incliner, l’une par rapport à l’autre, lors d’une saisie simultanée par les deux ventouses, s’adaptant ainsi à la géométrie de la surface de l’objet à saisir.

[0073] A cet effet, le système de préhension peut avantageusement comprendre :

- une première liaison rotule 17 entre la première ventouse 11 et le châssis 10, et/ou

- une deuxième liaison rotule 18 entre la deuxième ventouse 12 et le châssis 10.

[0074] Selon la présente divulgation, la première ventouse 11 peut être fixée au châssis 10 par des premiers moyens de guidage en translation entre la première ventouse 11 et le châssislO, et ladite deuxième ventouse 12 peut être fixée au châssis 10 par des seconds moyens de guidage en translation entre la seconde ventouse et le dit châssis, et dans lequel :

- un premier actionneur 13 est configuré pour déplacer la première ventouse 11 d’une position haute Ph et jusqu’à une position basse Pb, déployée, configurée pour la saisie d’un objet la première ventouse 11 ,

- une deuxième actionneur 14 est configuré pour déplacer la deuxième ventouse 12 d’une position haute Ph et jusqu’à une position basse Pb)déployée, configurée pour la saisie d’un objet pas la deuxième ventouse 12.

[0075] Les moyens de commande sont alors de préférence configurés pour assurer la commande du premier actionneur 13 et la commande du deuxième actionneur 14, de manière indépendante, et en particulier pour permettre l’activation et la désactivation, sélective, de la première ventouse 11 et de la deuxième ventouse 12.

[0076] Ainsi, les moyens de commande peuvent être configurés pour en /A1 / :

- activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, en assurant la saisie du petit objet Op alors par la première ventouse P11 , activée, qui est en position basse Pb de saisie sous l’action du premier actionneur 13, et alors que le deuxième actionneur 14 maintient la deuxième ventouse 12 en position haute Ph, non activée, ou encore,

- activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11 , en assurant la saisie du petit objet Op par la deuxième ventouse 12, activée, qui est en position basse Pb de saisie sous l’action du deuxième actionneur 12, et alors que le premier actionneur 13 maintient la première ventouse 11 en position haute Ph, non activée.

[0077] En particulier, les actionneurs, (premier et deuxième) permettent avantageusement au système de préhension d’aller saisir un petit objet sur une surface, même lorsque ce petit objet se trouve entouré d’objets adjacents, de plus grande dimension sur cette même surface, en particulier suivant la hauteur : en effet la ventouse abaissée permet de plonger entre les objets adjacents pour aller saisir le petit objet, sans risque que la ventouse non activée alors en position haute ne vienne buter contre la surface supérieure d’un des objets adjacent.

[0078] Un tel système de préhension trouve ainsi une application particulière pour effectuer des opérations de tri d’objets sur une surface, par la saisie du système de préhension selon la présente divulgation, parmi un flux d’objets (adjacents) de différentes dimensions, et en particulier de différentes dimensions suivant la hauteur sur la surface de saisie.

[0079] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande peuvent être configurés pour en /A2/, activer simultanément la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 de sorte que les deux ventouses 11 ,12 agrippent en parallèle le grand objet en assurant la saisie de l’objet alors que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 sont en position basse Pb de saisie sous l’action du premier actionneur 11 et du deuxième actionneur 12.

[0080] Selon un mode de réalisation dudit système de préhension :

- la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 appartiennent à un premier préhenseur 15 configuré pour saisir un objet, petit objet ou grand objet sur une surface,

- un deuxième préhenseur 16 comprenant des moyens de maintien, escamotables, configurés pour passer d’une position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 jusqu’à une position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur 15 en le maintenant prisonnier, au moins dans une première position relative du premier préhenseur par rapport au deuxième préhenseur. [0081] Le deuxième préhenseur 16 peut sécuriser la prise de l’objet que ce soit le petit objet Op saisi par la première ventouse 11 activée, le deuxième ventouse 12 alors non activée (ou inversement), ou encore le grand objet Og, saisi simultanément par la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12.

[0082] Le deuxième préhenseur 16 garantit un maintien ferme de l’objet, une fois dans la position de maintien P2. Le deuxième préhenseur 16 peut être une pince comprenant deux mors 161 , 162 articulés au châssis 10, et dans lequel les mors sont en une position écartée dans la position escamotée P1 , et dans la position de maintien P2 dans une position où les mors 161 , 162 se referment sur l’objet saisi par la première ventouse 11 et/ou la deuxième ventouse 12.

[0083] La première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 étant décalées suivant un axe Xp du châssis dans un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis 10, les mors 61 , 162 de la pince peuvent être articulés au châssis suivant des axes, parallèles à Xp, les mors étant configurés pour se fermer en se rejoignant en un plan de fermeture passant par la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12, parallèle au plan Xp, Zp, et comme illustré sur le mode de réalisation des figures 11 et 12.

[0084] Pour un système de préhension 1 comprenant le deuxième préhenseur 16, les moyens de commandes peuvent être configurés pour assurer la saisie d’un objet par la mise en œuvre de la séquence de préhension suivante :

- une sous étape A) de saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 selon /A1/ ou alternativement /A2/,

- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur 15 par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le première préhenseur jusqu’à la position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur 15, en le maintenant prisonnier.

[0085] A la sous étape B/, les moyens de commande peuvent être configurés pour assurer le relevage de la ou les ventouses activées en prise avec l’objet constituées par la première ventouse 11 en position basse Pb et/ou deuxième ventouse 12 en position basse Pb par l’actionnement du premier actionneur 13 et/ ou du deuxième actionneur 14, conjointement au passage des moyens de maintien de la position escamotée P1 vers la position de maintien P2.

[0086] La présente divulgation concerne encore, selon le deuxième aspect, un ensemble robotisé, comprenant des moyens robotisés Ro manipulant un système de préhension (1 ) selon la présente divulgation.

[0087] Les moyens robotisés Ro peuvent comprendre un robot six axes.

[0088] Selon le cinquième aspect, la présente divulgation est relative à un procédé de saisie robotisée d’un objet sur une surface comprenant la fourniture d’un ensemble robotisé selon la présente divulgation et des moyens informatiques et de contrôle mettant en œuvre les étapes suivants :

- l’identification d’au moins un objet par une étape de reconnaissance d’un image acquise par une cellule de vision V,

- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,

- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, par la mise en œuvre de l’étape suivante

- /a1 / lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est inférieur ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet, selon /A1 / activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, ou alternativement activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11 , afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir le petit objet Op, sans risque de saisie d’un objet voisin au premier objet par la ventouse non activée,

- /a2/ lorsque la une mesure de ladite au moins une dimension est supérieure à la valeur seuil correspondant à une mesure d’un grand objet Og selon /A2/ activer simultanément la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) de sorte que les première ventouse 11 et deuxième ventouse 12 agrippent en parallèle le grand objet Og.

[0089] La reconnaissance d’image peut être par apprentissage profond, utilisant en particulier les réseaux de neurones convolutifs. [0090] Lorsque la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 sont de positions décalées suivant un axe XP d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis, la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp.

[0091] La valeur seuil est de préférence déterminée de sorte que les deux ventouses, première ventouse et deuxième ventouse, ne débordent pas lorsque l’objet est saisi simultanément pas les deux ventouses.

[0092] Selon un mode de réalisation, et lorsque la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp.Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis 10 du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.

[0093] Ainsi avantageusement, on oriente le système de préhension suivant un axe longitudinal de l’objet, et comme illustré à la figure 8.

[0094] La commande des moyens robotisés peut encore permettre de tenir compte du relief de la surface supérieur de l’objet.

[0095] Ainsi et lorsque la cellule de vision comprend une caméra 3D ou profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, l’étape de traitement de l’image peut comprendre, outre la mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 , Y1 , Z1 lié à l’objet, l’axe X1 orienté horizontalement suivant la direction longitudinale de l’objet, une mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenue à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation par rotation d’un angle P autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et comme illustré à la figure 9. [0096] La commande des moyens robotisés et du système de préhension est alors configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2, comme illustré à la figure 9.

[0097] Eventuellement lorsque l’objet présente une pente d’un angle thêta par rapport à l’horizontale suivant la direction transversale à la direction longitudinale de l’objet, le repère X3, Y3, Z3 étant obtenu à partir du repère X1 , Y1 , Z1 par transformation de rotation dudit angle thêta autour de X1 , le système de préhension peut être incliné en orientant l’axe Yp du repère lié au châssis suivant l’axe Y3 du repère X3, Y3, Z3.

[0098] Dans le cas où le système de préhension comprend un système de préhension le deuxième préhenseur 16 en particulier avec les deux mors 161 , 162 de la pince, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :

-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur 2, par le premier préhenseur selon /A1/ ou /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée P1 et successivement,

-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 jusqu’à la position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.

[0099] A la sous étape B/, les moyens de commande peuvent être configurés pour assurer le relevage de la ou les ventouses activées en prise avec l’objet constituées par la première ventouse 11 en position basse Pb et/ou deuxième ventouse 12 en position basse Pb par l’actionnement du premier actionneur 13 et/ ou du deuxième actionneur 14, conjointement au passage des moyens de maintien de la position escamotée P1 vers la position de maintien P2.

[0100] Selon le troisième aspect, la présente divulgation concerne une installation de tri d’objets 10, en continue, comprenant : - un convoyeur C pour des objets à trier configuré pour avancer les objets de manière continue,

- un cellule de vision V , comprenant une caméra ciblant une zone amont Za de la surface du convoyeur, selon le sens d’avancement du convoyeur 11 ,

- un ensemble robotisé selon la présente divulgation, comprenant les moyens robotisés Ro manipulant le système de préhension 1 , opérant dans une zone aval Zv de la surface du convoyeur par rapport à la cellule de vision 12, et des moyens informatiques et de contrôle configurés pour mettre en œuvre :

- une étape de traitement de l’image acquise par la caméra de la cellule de vision V, comprenant :

- l’identification d’au moins un objet à trier par une étape de reconnaissance d’image,

- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,

- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, configurée pour :

- /a1/ lorsque ladite mesure d’au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet Op, selon /A1/ activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, ou alternativement activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11) afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir l’objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,

- /a2/ lorsque ladite au moins une mesure de dimension est supérieure à ladite valeur seuil, correspondant à une mesure d’un grand objet Og selon /A2/ activer simultanément la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 de sorte que les première ventouse 11 et deuxième ventouse 12 agrippent en parallèle le grand objet.

[0101] La première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 étant de positions décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis, la valeur seuil peut être supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp. [0102] Selon un mode de réalisation, lorsque la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1.Y1, Z1, lié à l’objet, orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 sont décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension peut être configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.

[0103] Eventuellement, la cellule de vision comprend une caméra 3D ou profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend outre la mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur une mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenu à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation en rotation d’un angle 0 autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans laquelle la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.

[0104] Selon un mode de réalisation de l’installation de tri comprenant un système de préhension avec le premier préhenseur 15 et le deuxième préhenseur 16 et, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :

-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur 2, par le premier préhenseur 15 selon /A1/ ou alternativement /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée P1 et successivement,

-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 jusqu’à la position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.

[0105] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre l’évacuation de l’objet du convoyeur 11 , à l’issue des sous étape A) et/ou de la sous étape B) soit par le déplacement du système de préhension par les moyens robotisés dans la position de maintien P2 du second préhenseur, et jusqu’au relâchement de l’objet par l’ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté P1 (la ou les ventouses alors désactivées), soit après relevage de l’objet par le système de préhension, par la mise en œuvre coordonnée d’une ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté et d’une éjection de l’objet par un système d’éjection mécanique ou pneumatique.

[0106] La présente divulgation concerne encore un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre de tout ou partie d’un procédé tel que défini dans les présentes lorsque ce programme est exécuté par un processeur.

Application industrielle

[0107] Par exemple, l’installation de tri selon la présente divulgation trouvera une application particulière, selon le quatrième aspect pour séparer sur la surface du convoyeur, dans un flux d’objets constitués d’objets métalliques ferromagnétiques dépourvus de cuivre, et des objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre, lesdits objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre qui sont identifiés par la cellule de vision haute définition et couleur, et évacués du convoyeur par le système de préhension manipulé par les moyens robotisés.

[0108] Le flux d’objet peut provenir du déchiquetage de véhicules (ou autres), un premier triage par un cylindre magnétique séparant les objets ferromagnétiques des objets non ferromagnétiques. [0109] Les objets ferromagnétiques prélevés par le cylindre magnétique alimentent le convoyeur à avance continue de l’installation de tri selon la présente divulgation, ce flux comprenant des objets dépourvus de cuivre, mais encore des objets ferromagnétique (fer, acier) avec des parties en cuivre.

[0110] La reconnaissance d’image peut utiliser les techniques par apprentissage profond, utilisant en particulier les réseaux de neurones convolutifs.

[0111] Dans le plan large de la cellule de vision qui comprend le flux d’objets, (y compris les objets ferromagnétiques sans cuivre et les objets ferromagnétiques avec cuivre), on crée une base de données en contourant manuellement par un opérateur les objets avec du cuivre (objet par exemple avec bobinages de cuivre tel que rotor de moteur qui comprennent outre le bobinage en cuivre l’axe en acier voire la cage du rotor en un matériau ferromagnétique...).

[0112] Cette base de données permet la constitution du réseau de neurones qui est ensuite utilisé par l’informatique pour discerner les objets ferromagnétiques avec cuivre, évacués du convoyeur par l’ensemble robotisé, des objets ferromagnétiques dépourvus de cuivre, qui continuent leur chemin, sans être prélevés.

[0113] La présente divulgation ne se limite à ce tri de matière, mais peut convenir pour le tri d’autre matières (plastiques, textile, bois...).

[0114] La reconnaissance de l’objet à trier peut encore être déterminé par reconnaissance d’image classique tel que connu de l’homme du métier, et/ou encore utilisant des capteurs tels que spectromètre proche infrarouge (NIR) notamment pour distinguer les polymères et le bois, spectromètre infrarouge moyen (MIR), ou autre capteur dont l’exploitation du signal permet de distinguer différents types de matériaux à trier.

Liste des signes de référence

[0115] - 1 : Système de préhension

- 10. Châssis,

- 11 ,12. Respectivement première ventouse et deuxième ventouse,

- 13, 14 Respectivement premier et deuxième actionneur, - 15. Premier préhenseur,

- 16. Deuxième préhenseur,

- 161 , 162. Premier mors et deuxième mors,

- 17, 18. Respectivement première ventouse et deuxième ventouse, - C. Convoyeur,

- Op, Og. Respectivement petit objet et grand objet,

- Ph, Pb. Respectivement position haute et position basse,

- P1 , P2. Respectivement position escamotée et position de maintien

- Ro. Moyens robotisés, - V. Cellule de vision