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明 細 書

発明の名称 ： 植毛装置

技術分野

[0001 ] 本開示は、 植毛装置に関する。

背景技術

[0002] 従来の植毛装置は、 植毛を行うメッシュ状のベース素材を保持し 、 当該べ —ス素材の個々のメッシュ穴に対して複数の 鉤針を用いて植毛用毛髪の結節 を形成し、 植毛を行っていた (例えば、 特許文献 1参照) 。

先行技術文献

特許文献

[0003] 特許文献 1 : 日本国特開 2 0 1 8— 0 4 0 0 8 4号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004] 上記従来の植毛装置では、 ベース素材に対する植毛位置を個別に設定す る 必要があり、 生産性が低かった。

[0005] 本開示は、 効率的に植毛動作を行うことをその目的とす る。

課題を解決するための手段

[0006] ( 1 ) 本開示の植毛装置は、

ベース素材を保持するべース保持機構と、

保持された前記べース素材の一方の面側で植 毛用毛髪を保持する供給部と 前記供給部によって供給された前記植毛用毛 髪を、 鉤針により前記べース 素材に対して結びつける結合機構と、

保持された前記べース素材と前記鉤針とを相 対的に移動させる移動機構と 前記移動機構を制御して、 前記べース素材の複数のメッシュ穴の複数の 標 準位置に対する植毛位置を定めた植毛パター ンデータに基づいて植毛を行う \¥02020/175109 2 卩（：171?2020/004899

第 _位置制御部を備える。

[0007] ( 2 ) 本開示は、 ( 1 ) に記載の植毛装置において、

前記べース保持機構に保持された前記べース 素材を撮像する撮像部を備え てもよい。

( 3 ) 本開示は ( 2 ) に記載の植毛装置において、

前記第一位置制御部は、 前記撮像部による前記ベース素材の撮像画像 に基 づいて前記複数のメッシュ穴の複数の実位置 を認識し、 前記実位置に前記植 毛パターンデータの前記標準位置を対応付け て、 前記実位置に植毛を行って もよい。

[0008] ( 4 ) 本開示は、 ( 3 ) に記載の植毛装置において、

前記第 _位置制御部は、 前記べ _ス素材の前記撮像画像から取得した前記 実位置に対して、 前記標準位置の位置関係を示す配置条件に基 づいて、 前記 実位置の前記標準位置への対応付けを行って もよい。

[0009] ( 5 ) 本開示は、 ( 4 ) に記載の植毛装置において、

各メッシュ穴は正六角形であり、

前記第一位置制御部は、

前記べース素材の前記撮像画像に基づいて認 識した前記複数のメッシュ穴 の複数の重心の中で、 予め定められた原点位置に最も近い第ーメッ シュ穴の 重心を起点とし、

起点とした前記重心を中心とする 60 ^° の角度範囲ごとに隣接するメッシュ 穴の重心が存在することを配置条件として、 前記第ーメッシュ穴に隣接する 第ニメッシュ穴の重心を求め、 前記第ニメッシュ穴に隣接する第三メッシュ 穴の重心を求めることで前記実位置の前記標 準位置への対応付けを行っても よい。

[0010] ( 6 ) 本開示は、 ( 5 ) に記載の植毛装置において、

前記第一位置制御部は、

—のメッシュ穴の重心を求めた後に前記一の メッシュ穴に隣接する他のメ ッシュ穴の重心を求める処理を繰り返すこと で前記実位置の前記標準位置へ \¥02020/175109 3 卩（：171?2020/004899

の対応付けを行ってもよい。

[001 1 ] （7） 本開示は、 （2） から （6） のいずれかに記載の植毛装置において

、 前記撮像部による前記べース素材の撮像画像 から第二植毛位置を入力す る位置入力部と、

前記移動機構を制御して、 入力された前記第二植毛位置に基づいて植毛 を 行う第二位置制御部を備えてもよい。

[0012] （8） 本開示は、 （7） に記載の植毛装置において、

前記第二位置制御部は、

前記撮像画像に基づいて前記複数のメッシュ 穴の複数の実位置を認識し、 入力された前記第二植毛位置と認識された前 記実位置とに基づいて決定さ れた位置に植毛を行ってもよい。

[0013] （9） 本開示は、 （1） から （6） のいずれかに記載の植毛装置において

前記植毛パターンデータは、 前記べース素材の前記 ^_ 方の面を複数に均 ^_ に分割した単位区画の範囲内について、 前記標準位置に対する前記植毛位置 を定めてもよい。

（1 0） 本開示は、 （7） または （8） に記載の植毛装置において、 前記植毛パターンデータは、 前記べース素材の前記 ^_ 方の面を複数に均 ^_ に分割した単位区画の範囲内について、 前記標準位置に対する前記植毛位置 を定めてもよい。

（1 1） 本開示は、 （7） 、 （8） 、 （1 0） のいずれかに記載の植毛装 置において、

前記植毛パターンデータは、 前記べース素材の前記 ^_ 方の面を複数に均 ^_ に分割した単位区画の範囲内について、 前記標準位置に対する前記第二植毛 位置を定めてもよい。

発明の効果

[0014] 本開示は、 移動機構を制御して、 ベース素材の複数のメッシュ穴の標準位 置に対する植毛位置を定めた植毛パターンデ ータに基づいて植毛を行う第 _ \¥02020/175109 4 卩（：171?2020/004899

位置制御部を備えるので、 植毛位置を設定する作業負担が軽減され、 効率的 に植毛動作を行うことが可能となる。

図面の簡単な説明

［0015］ ［図 1］図 1は本開示の実施形態である植毛装置の全体� �成を示す正面図である

［図 2］図 2は植毛装置の制御系を示すブロック図であ� �。

［図 3］図 3 （八） はべース保持機構の部分断面図、 図 3 （巳） はべース保持機 構の比較例の部分断面図である。

［図 4］図 4は第一供給部の正面図である。

［図 5］図 5は第一把持機構の位置調整後の第一供給部� �正面図である。

［図 6］図 6 （八） 〜図 6 （0） は第二把持機構の側面図である。

［図 7］図 7 （八） 〜図 7 （0） は第二把持機構の植毛用毛髪の供給動作示す 動 作説明図である。

［図 8］図 8 （八） は第二供給部の平面図、 図 8 （巳） は正面図である。

［図 9］図 9 （八） は第二供給部の平面図、 図 9 （巳） は正面図である。

［図 10］図 1 0 （八） は第二供給部の平面図、 図 1 0 （巳） は正面図である。 ［図 1 1］図 1 1はルーパー機構の斜視図である。

［図 12］図 1 2 （八） はルーパーを開いた状態のルーパー機構の平 面図、 図 1 2 （巳） はルーパーを閉じた状態のルーパー機構の平 面図である。

［図 13］図 1 3は第二の捕捉機構の正面図である。

［図 14］図 1 4は第二の捕捉機構の正面図である。

［図 15］図 1 5 （八） は後述する第二の鉤針の正面図、 図 1 5 （巳） は側面図 である。

［図 16］図 1 6 （八） は第二の鉤針の他の先端形状の例を示す正面 図、 図 1 6 （巳） は側面図である。

［図 17］図 1 7 （八） は先端を丸く した第二の鉤針が植毛用毛髪を捕捉してル —プを形成した状態を示し、 図 1 7 （巳） は先端部が尖鋭な第二の鉤針が植 毛用毛髪を捕捉してループを形成した状態を 示す。 \¥02020/175109 5 卩（：171?2020/004899

［図 18］図 1 8は第三の捕捉機構の動作を示した正面図で� �る。

［図 19］図 1 9は図 1 8に続く第三の捕捉機構の動作を示した正面� �である。 ［図 20］図 2 0は図 1 9に続く第三の捕捉機構の動作を示した正面� �である。 ［図 21］図 2 1は図 2 0に続く第三の捕捉機構の動作を示した正面� �である。 ［図 22］図 2 2は図 2 1 に続く第三の捕捉機構の動作を示した正面図 である。 ［図 23］図 2 3 （八） 及び図 2 3 （巳） はべース素材に対する植毛を実行する 範囲を示した平面図である。

［図 24］図 2 4 （八） 及び図 2 4 （巳） はべース素材に対する植毛を実行する 範囲を示した側面図である。

［図 25］図 2 5は植毛パターンデータが定めるメッシュ穴� �標準位置を示す標 準画像の概念図である。

［図 26］図 2 6はメッシュ穴の標準位置をメッシュ穴の標� �位置に対応付ける 処理示す説明図である。

［図 27］図 2 7は図 2 6に続くメッシュ穴の標準位置をメッシュ穴� �標準位置 に対応付ける処理示す説明図である。

［図 28］図 2 8は図 2 7に続くメッシュ穴の標準位置をメッシュ穴� �標準位置 に対応付ける処理示す説明図である。

［図 29］図 2 9は図 2 8に続くメッシュ穴の標準位置をメッシュ穴� �標準位置 に対応付ける処理示す説明図である。

［図 30］図 3 0は図 2 9に続くメッシュ穴の標準位置をメッシュ穴� �標準位置 に対応付ける処理示す説明図である。

［図 31］図 3 1は植毛位置の入力の手法を示す説明図であ� �。

［図 32］図 3 2は植毛位置の入力の手法を示す説明図であ� �。

［図 33］図 3 3は植毛動作制御の平面方向の動作説明図で� �る。

［図 34］図 3 4 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 3 4 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 35］図 3 5 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 \¥02020/175109 6 卩（：171?2020/004899

面図、 図 3 5 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 36］図 3 6 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 3 6 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 37］図 3 7 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 3 7 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 38］図 3 8 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 3 8 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 39］図 3 9 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 3 9 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 40］図 4 0 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 4 0 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 41］図 4 1 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 4 1 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 42］図 4 2 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 4 2 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 43］図 4 3 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 4 3 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 44］図 4 4 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 4 4 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 \¥02020/175109 7 卩（：171?2020/004899

面図である。

［図 45］図 4 5 （八） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の正 面図、 図 4 5 （巳） は、 植毛動作制御の動作説明図であって、 植毛位置の側 面図である。

［図 46］図 4 6は植毛動作制御のフローチヤートである。

［図 47］図 4 7 （八） は毛髪繊維の左一回転結びを示す説明図、 図 4 7 （巳） は毛髪繊維の右一回転結びを示す説明図であ る。

発明を実施するための形態

［0016］ ［実施形態の全体構成］

以下、 図面を参照して、 本開示の実施の形態である植毛装置 1 0について 詳細に説明する。

図 1は植毛装置 1 〇の全体構成を示す正面図である。 図 2はその制御系を 示すブロック図である。

植毛装置 1 〇は、 作業負担を軽減し、 円滑に植毛用毛髪 IV!をべース素材」 に植毛するためのものである。

植毛用毛髪 IV!は、 人間の毛髪に限らず、 天然繊維、 人工繊維を含む人間の 毛髪に見立てた他のあらゆる繊維を含む。

ベース素材」は、 繊維状に限らず、 平面状或いは曲面状をなすあらゆるシ —卜状材料を含む。 本実施形態では、 ベース素材」は六角形の格子状のメッ シユ穴を有する、 人間の頭頂部の形状に倣った曲面状のシート を例示する。 メッシユ穴の形状は六角形ではなくとも良い 。

［0017］ 図示のように、 植毛装置 1 0は、 ベース保持機構 2 0と、 移動機構 2 5と 、 第一の捕捉機構 4 0と、 第二の捕捉機構 5 0と、 第三の捕捉機構 6 0と、 ルーパー機構 7 0と、 第一供給部 8 0と、 第二供給部 9 0とを備える。 より 詳細には、 植毛装置 1 〇は、 ベース素材」を保持するべース保持機構 2 0と 、 保持されたべース素材」の裏面側から突き通 す第一の鉤針 4 1 を備える。 植毛装置 1 〇は更に、 当該第一の鉤針 4 1 により植毛用毛髪 IV!の端部ではな い部分をべース素材」の裏面側に引き込んで 小ループを形成する第一の捕捉 \¥02020/175109 8 卩（：171?2020/004899

機構 4 0と、 形成された植毛用毛髪 IV!の小ループを開いてより大きなループ を形成するルーパー機構 7 0と、 保持されたべース素材」の表面から突き通 す第二の鉤針 5 1 を備える。 植毛装置 1 0は更に、 当該第二の鉤針 5 1 によ り植毛用毛髪 IV!のループを第一の鉤針 4 1 とは別の穴からベース素材」の表 面側に引き出す第二の捕捉機構 5 0と、 第二の鉤針 5 1 に捕捉された植毛用 毛髪 IV!のループに揷入される第三の鉤針 6 1 を備える。 植毛装置 1 0は更に 、 当該第三の鉤針 6 1 により植毛用毛髪 IV!の一部をループに引き込む第三の 捕捉機構 6 0と、 保持されたべース素材」の表面 （一方の面） 側で植毛用毛 髪 IV!を保持する第一供給部 8 0と、 当該第一供給部 8 0に植毛用毛髪 IV!を受 け渡す第二供給部 9 0と、 保持されたべース素材」を鉤針 4 1 , 5 1 , 6 1 に対して相対的に移動させる移動機構 2 5とを備える。 植毛装置 1 0は更に 、 ベース保持機構 2 0に保持されたべース素材」を撮像する撮像� �としての カメラ 1 1 と、 ベース保持機構 2 0によるべース素材」の保持動作を実行さ せるペダル 1 4と、 植毛用毛髪 IV!のべース素材」への植毛の動作制御を行う 制御装置 1 〇〇と、 上記各構成を支持する基台 1 2とを備えている。

上記第一〜第三の捕捉機構 4 0 , 5 0 , 6 0とルーパー機構 7 0とは、 植 毛用毛髪 IV!をべース素材」に対して結びつける結合機 構を構成する。

[0018] 以下の説明において、 図 1 に示すように、 水平であって互いに直交する二 方向を X軸方向及び丫軸方向とする。 X軸方向の一方を 「左」 側、 他方を 「 右」 側、 丫軸方向の一方を 「前」 側 （図 1の紙面垂直方向手前側） 、 他方を 「後」 側 （図 1の紙面垂直方向奥側） とする。 X軸方向及び丫軸方向に直交 する鉛直上下方向を 軸方向とする。 軸方向の一方を 「上」 側、 他方を 「 下」 側とする。

[0019] [ベース保持機構]

図 3 （八） はべース保持機構 2 0の部分断面図である。

ベース保持機構 2 0は、 図 1及び図 3 （八） に示すように、 ベース素材」 を載置する略半球殻状の下枠 2 1 と、 下枠 2 1 に載置されたべース素材」を 上から保持する保持枠 2 2とを備えている。 \¥02020/175109 9 卩（：171?2020/004899

下枠 2 1は下枠 2 1の頂部に開口部 2 1 1 を有し、 保持枠 2 2も開口部 2 1 1 に対応して開口部 2 2 1 を有している。 下枠 2 1 と保持枠 2 2とで挟持 したべース素材」に対してこれらの開口部 2 1 1 , 2 2 1の内側で植毛作業 が実施される。

保持枠 2 2は、 ベース素材」を保持するための保持用エアシ リンダー 2 3 により昇降可能に支持されている。 保持枠 2 2が下降されると下枠 2 1 との 協働でベース素材」を保持し、 保持枠 2 2が上昇されるとベース素材」を解 放する。

[0020] 保持枠 2 2の下面における開口部 2 2 1の周囲には、 下枠 2 1 に載置され たべース素材」に対する防滑材 2 4が取り付けられている。 防滑材 2 4は、 保持枠 2 2の下面よりも摩擦係数が大きくかつ収縮性� �富んだ素材である。 例えば、 防滑材 2 4としては、 面ファスナーのループ材が好適である。 図 3 （巳） に示すような摩擦係数の大きなゴム等の弾性 体のシートを防滑材 2 4八とした場合、 ベース素材」において植毛が行われた部分と 植毛されてい ない部分とで厚さに不均一が生じる。 厚みが不均一であるべース素材」に対 して、 防滑材 2 4八が部分的にしか接することができないと� � 隙間が発生し 、 保持枠 2 2が十分にベース素材」を保持出来ない可能� �がある。

これに対して、 面ファスナーのループ材等の摩擦係数が大き くかつ収縮性 に富んだ素材を防滑材 2 4とした場合には、 厚さに不均一が生じているべ一 ス素材」に対して、 防滑材 2 4が各部で収縮する。 防滑材 2 4の面全体がベ —ス素材」に接し、 保持枠 2 2は効果的にベース素材」を保持することが� � きる。

ループ材は、 既に他の植毛用毛髪 1\/1の植毛が行われているべース素材」に 絡みにくいという利点がある。

[0021 ] 保持用エアシリンダー 2 3は、 空圧の供給を行う電磁弁 2 3 ₃ が電磁弁 2

3 3の駆動回路 2 3 13を介して制御装置 1 0 0に接続されている。

制御装置 1 〇〇は、 ペダル 1 4の操作に従って、 電磁弁 2 3 ₃ を介して保 持用エアシリンダー 2 3の動作制御を行う。 \¥02020/175109 10 卩（：171?2020/004899

ペダル 1 4は、 中立位置から三段階の踏み込みが可能であり 、 中立位置及 び三段階の踏み込み状態を検知するセンサー が内蔵され、 センサーの検出信 号が制御装置 1 〇〇に入力される。

制御装置 1 〇〇は、 ペダル 1 4の踏み込み状態を識別する。 一〜三段目の それぞれの踏み込みに応じて制御装置 1 0 0は、 段階的に加圧力が大きくな る様に保持枠 2 2を下枠 2 1 に向かって下降させる。 ペダル 1 4を中立位置 に戻すと、 制御装置 1 〇〇は保持枠 2 2を上昇させて、 ベース素材」の解放 状態とする。

このように、 足でペダル 1 4を操作することで、 下枠 2 1上のベース素材 」に対する保持枠 2 2の保持圧を調節することができる。 作業者は、 両手の 使用が可能となり、 保持圧を変更しながらベース素材」の位置や 取り付け状 態を細かく調節することができ、 高い作業性を得ることが可能である。

[0022] [移動機構]

移動機構 2 5は、 下枠 2 1及び保持枠 2 2を X軸方向と丫軸方向に沿って 個別に移動可能とする X軸ステージ 2 6及び丫軸ステージ 2 7と、 下枠 2 1 及び保持枠 2 2を X軸方向と丫軸方向のそれぞれについて移動� �せる駆動源 となるベース用 X軸モーター 2 8及びべース用丫軸モーター 2 9とを備えて いる。

これにより移動機構 2 5は、 下枠 2 1及び保持枠 2 2に保持されているベ —ス素材」を乂_丫平面上の任意の位置に移� �位置決めすることができる。 なお本実施形態において移動機構 2 5は、 ベース素材」を鈎針 4 1、 5 1、 6 1 に対して相対的に移動させるが、 鉤針 4 1、 5 1 , 6 1 をべース素材」 に対して相対的に移動させてもよい。

[0023] [第一供給部]

第二供給部 9 0は、 所定の初期位置において、 ベース素材」に対して植毛 を行う植毛用毛髪 IV!が外部 （例えば、 作業者の手作業又は図示しない供給装 置等） からセツ トされると、 当該植毛用毛髪 !\/!を受け渡し位置に搬送する。 第一供給部 8 0は、 上記受け渡し位置で第二供給部 9 0から植毛用毛髪 IV! \¥02020/175109 11 卩（：171?2020/004899

を受け取り、 当該植毛用毛髪 IV!をべース保持機構 20の下枠 2 1及び保持枠 22の上側となる植毛作業位置に搬送する。

[0024] 図 4及び図 5は第一供給部 80の正面図である。

第一供給部 80は、 植毛用毛髪 IV!の両端部をそれぞれ把持する第一把持機 構 81及び第二把持機構 82と、 第一把持機構 81及び第二把持機構 82を 支持し、 初期位置から受け渡し位置へ移動する支持板 83と、 第一把持機構 81及び第二把持機構 82を丫軸方向に沿って搬送する可動部 84 （図 4及 び図 5では図示略） と、 第一把持機構 81 と第二把持機構 82の間隔を変更 する可変用アクチユエーターとしての間隔調 整用エアシリンダー 85を備え ている。

[0025] 上記第一把持機構 81は、 ミシンに搭載されるいわゆる糸調子装置と同 じ 構造を備えている。 即ち第一把持機構 81は、 支持板 83に支持されたブラ ケッ ト 81 1 と、 植毛用毛髪 IV!を摺動可能に把持する二つの円板状の摺動 板 81 2, 81 3と、 当該二つの摺動板 81 2, 81 3に把持圧を付与する弾 性体としてコイルバネ 81 4と、 摺動板 81 2, 81 3及びコイルバネ 81 4を支持する支軸 81 5と、 把持圧を調節する調節体 81 6とを備えている

[0026] ブラケッ ト 81 1は、 支軸 81 5を 軸方向に沿って立設させた状態で支 軸 81 5の下端部を支持している。 ブラケッ ト 81 1は、 支持板 83の左端 部に X軸方向に沿って滑動可能に支持されている� �

[0027] 二つの摺動板 81 2, 81 3は、 摺動板 81 2, 81 3の中心に貫通孔が それぞれ形成されており、 当該貫通孔には支軸 81 5が揷入されている。 二 つの摺動板 81 2, 81 3は、 支軸 81 5に沿って移動可能に支持されてい る。

上記摺動板 81 2, 81 3は、 いずれも、 摺動板 81 2, 81 3の外周が 全周に渡って反り返っている。

[0028] 支軸 81 5は 軸方向に沿って立設されており、 上から順番にコイルバネ

81 4、 摺動板 81 2、 摺動板 81 3を並べて支持している。 \¥02020/175109 12 卩（：171?2020/004899

二つの摺動板 81 2, 81 3は、 互いの外周部の反り返り方向を逆向きと した状態でコイルバネ 81 4のバネ圧により、 摺動板 81 2, 81 3の互い の中心部の周囲が圧接した状態で保持されて いる。

[0029] 支軸 81 5の上端部の外周には雄ネジが形成されてい� �。 調節体 81 6は 、 ナツ ト状であり、 支軸 81 5の上端部の雄ネジに螺合する。

調節体 81 6は、 支軸 81 5に螺合させて回転することにより、 コイルバ ネ 81 4の伸縮量が変化し、 二つの摺動板 81 2, 81 3の把持圧を調節す ることができる。

[0030] 二つの摺動板 81 2, 81 3は、 摺動板 81 2, 81 3の間に植毛用毛髪 IV!を挟んで保持する。 二つの摺動板 81 2, 81 3の把持圧は、 植毛用毛髪 IV!が伸びたり、 千切れたりしない範囲の張力で引っ張られる と植毛用毛髪 IV! が摺動して引き抜かれることが出来る程度に 調節することが望ましい。

二つの摺動板 81 2, 81 3は、 植毛用毛髪 IV!に対して摺動を生じる様に 、 摺動性を有する金属板や樹脂板を使用するこ とが望ましい。

二つの摺動板 81 2, 81 3は、 いずれも外周が反り返っているので、 摺 動板 81 2, 81 3の外周側から相互の間に植毛用毛髪 1\/1を容易に押し込む ことが出来る。

[0031] 支持板 83は、 長尺の平板であり、 支持板 83の平板面が水平に向けられ 、 支持板 83の長手方向が X軸方向に沿った状態で、 可動部 84に支持され ている。

支持板 83は、 支持板 83の左端部近傍において間隔調整用エアシリ� ��ダ — 85を保持している。 間隔調整用エアシリンダー85は、 プランジャーの 進退方向が X軸方向に向けられており、 プランジャーの先端部は第一把持機 構 81 に連結されている。 これにより、 間隔調整用エアシリンダー 85は、 第一把持機構 81 に対して X軸方向における移動動作を行うことができ� �。 間隔調整用エアシリンダー 85に替えて、 モーターによって第一把持機構 81 を移動させてもよい。

第一把持機構 81の位置切り替えにより、 第一把持機構 81 と第二把持機 \¥02020/175109 13 卩（：171?2020/004899

構 8 2との間隔を縮めることで、 第一把持機構 8 1 と第二把持機構 8 2に保 持された植毛用毛髪 IV!を、 図 4に示す弛みのない状態から図 5に示す弛んだ 状態に変えることが可能となる。

[0032] 図 6 （八） 〜図 6 （0） は第二把持機構 8 2の側面図である。

第二把持機構 8 2は、 図 4〜図 6 （0） に示すように、 支持板 8 3に支持 されたブラケッ ト 8 2 1 と、 植毛用毛髪 IV!を把持する二つの把持部材 8 2 2 , 8 2 3と、 各把持部材 8 2 2 , 8 2 3を個別に昇降させる昇降用アクチユ エーターとしての第一把持用エアシリンダー 8 2 4及び第二把持用エアシリ ンダー 8 2 5 （図 4及び図 5では図示略） とを備えている。

[0033] ブラケッ ト 8 2 1は、 支持板 8 3の右端部に固定支持されている。

二つの把持部材 8 2 2 , 8 2 3は、 いずれも丫軸方向に長尺な平板状であ り、 上下に並んで配置され、 把持部材 8 2 2の下面と把持部材 8 2 3の上面 とを互いに対向させた状態で支持されている 。

[0034] 上側の把持部材 8 2 2は、 第一把持用エアシリンダー 8 2 4によって上位 置 （図 6 （巳） 及び図 6 （〇 参照） と下位置 （図 6 （ ） 及び図 6 （0） 参照） とに位置切り替えが可能に支持されている。

同様に、 下側の把持部材 8 2 3は、 第二把持用エアシリンダー 8 2 5によ って上位置 （図 6 （八） 及び図 6 （〇） 参照） と下位置 （図 6 （巳） 及び図 6 （0） 参照） とに位置切り替えが可能に支持されている。

図 6 （八） に示すように、 上側の把持部材 8 2 2が下位置、 下側の把持部 材 8 2 3が上位置にある場合に、 上側の把持部材 8 2 2の下面と下側の把持 部材 8 2 3の上面とが密接し、 相互間で植毛用毛髪 IV!を把持することが出来 る。

上側の把持部材 8 2 2の下面の前端部と下側の把持部材 8 2 3の上面の前 端部には、 いずれも防滑処理が行われており、 第一把持機構 8 1の場合と異 なり、 第二把持機構 8 2で把持されている植毛用毛髪 1\/1は抜けにくくなって いる。

[0035] 図 7 （八） 〜図 7 （0） は第二把持機構 8 2の植毛用毛髪 IV!の供給動作示 \¥02020/175109 14 卩（：171?2020/004899

す動作説明図である。

第二把持機構 8 2は、 第二供給部 9 0により張設状態で支持された植毛用 毛髪 1\/1を把持して受け取る構造であることから� � 植毛用毛髪 1\/1に対して上側 の把持部材 8 2 2と下側の把持部材 8 2 3とがいずれも昇降動作を行って上 下から植毛用毛髪 IV!を挟持することが望ましい。

第二把持機構 8 2は、 可動部 8 4によって前進移動して、 下枠 2 1及び保 持枠 2 2の上方に植毛用毛髪 !\/!を供給するので、 前進移動の際には、 下枠 2 1や保持枠 2 2、 さらにはその周辺の構成との干渉を回避する 必要がある。

[0036] したがって、 図 7 （八） 及び図 7 （巳） に示すように、 第二把持機構 8 2 は、 上側の把持部材 8 2 2を上位置、 下側の把持部材 8 2 3を下位置とした 状態から上側の把持部材 8 2 2を下位置、 下側の把持部材 8 2 3を上位置と して植毛用毛髪 IV!を上下から把持する。

図 7 （〇 に示すように、 可動部 8 4により前進移動の際には、 下側の把 持部材 8 2 3が上位置に位置するので下側に位置する下� � 2 1や保持枠 2 2 等の障害物◦との干渉を回避することが出来 る。

植毛用毛髪 IV!を解放する際には、 把持の場合と異なり、 上側の把持部材 8 2 2と下側の把持部材 8 2 3の両方が移動する必要はないので、 例えば、 図 7 （0） に示すように周囲に干渉しない上側の把持部 材 8 2 2のみを上位置 に移動して、 植毛用毛髪 IV!を解放することができる。

[0037] 可動部 8 4は、 基台 1 2に対して固定支持されると共に、 支持板 8 3をス ライ ドガイ ドによって丫軸方向に沿って滑動可能に支持 している。

可動部 8 4は、 可動用モーター 8 4 1 を駆動源として、 周知の直動機構で あるボールネジ機構、 ベルト機構等を介して、 支持板 8 3を丫軸方向につい て任意に移動させることができる。

[0038] [第二供給部]

図 8 （八） ， 図 9 （八） ， 図 1 0 （八） は第二供給部 9 0の平面図、 図 8 （巳） ， 図 9 （巳） ， 図 1 0 （巳） は第二供給部 9 0の正面図である。 図示のように、 第二供給部 9 0は、 植毛用毛髪 IV!の両端部をそれぞれ把持 \¥02020/175109 15 卩（：171?2020/004899

する第三把持機構 9 1及び第四把持機構 9 2と、 これらを支持する支持板 9 3と、 第三把持機構 9 1及び第四把持機構 9 2を X軸方向に沿って搬送する 可動部 9 4と、 前述した受け渡し位置において、 第三把持機構 9 1 と第四把 持機構 9 2の間隔を広げて植毛用毛髪 !\/!に張力を付与する張力付与機構 9 5 を備えている。

[0039] 支持板 9 3は、 長尺の平板であり、 その平板面が水平に向けられ、 その長 手方向が X軸方向に沿った状態で、 可動部 9 4に支持されている。

支持板 9 3は、 その上面の左端部近傍において第三把持機構 9 1 を X軸方 向に沿って滑動可能に支持し、 その上面の右端部において第四把持機構 9 2 を固定支持している。

[0040] 第三把持機構 9 1は、 支持板 9 3に支持された土台 9 1 1 と、 植毛用毛髪

IV!を把持する上側の把持部材 9 1 2及び下側の把持部材 9 1 3と、 把持部材 9 1 2を昇降させる第三把持用エアシリンダー 9 1 4 （図 2参照、 図 8 （八 ） 〜図 1 0 （巳） では図示略） とを備えている。

土台 9 1 1は、 ブロック状であり、 その上面で下側の把持部材 9 1 3を固 定支持し、 さらに、 その上に重ねて設けられた上側の把持部材 9 1 2を昇降 可能に支持している。

二つの把持部材 9 1 2 , 9 1 3は、 いずれも丫軸方向に長尺な平板状であ り、 把持部材 9 1 2の下面と把持部材 9 1 3の上面とを互いに対向させた状 態で上下に並んで配置されている。

上側の把持部材 9 1 2は、 第三把持用エアシリンダー 9 1 4によって上位 置と下位置とに位置切り替えが行われる。

[0041 ] 第四把持機構 9 2は、 支持板 9 3に支持された土台 9 2 1 と、 植毛用毛髪 IV!を把持する上側の把持部材 9 2 2及び下側の把持部材 9 2 3と、 把持部材 9 2 2を昇降させる第四把持用エアシリンダー9 2 4 （図 2参照、 図 8 （八 ） 〜図 1 0 （巳） では図示略） とを備えている。

土台 9 2 1は、 ブロック状であり、 その上面で下側の把持部材 9 2 3を固 定支持し、 さらに、 その上に重ねて設けられた上側の把持部材 9 2 2を昇降 \¥02020/175109 16 卩（：171?2020/004899

可能に支持している。

二つの把持部材 9 2 2 , 9 2 3は、 いずれも丫軸方向に長尺な平板状であ り、 把持部材 9 2 2の下面と把持部材 9 2 3の上面とを互いに対向させた状 態で上下に並んで配置されている。

上側の把持部材 9 2 2は、 第四把持用エアシリンダー 9 2 4によって上位 置と下位置とに位置切り替えが行われる。

[0042] 可動部 9 4は、 基台 1 2に固定支持された支持板 9 4 1 と、 支持板 9 4 1 上で土台 9 1 1 を X軸方向に沿って滑動可能に支持するスライ ドレール 9 4 2と、 土台 9 1 1 を X軸方向に沿って滑動させる可動用モーター 9 4 3 （図 2参照、 図 8 （八） 〜図 1 0 （巳） では図示略） とを備えている。

[0043] 支持板 9 4 1は、 X軸方向に長尺な平板状であり、 その上面にスライ ドレ —ル 9 4 2が設けられている。

スライ ドレール 9 4 2は、 X軸方向に平行に設けられており、 土台 9 1 1 側に設けられた図示しないスライ ドブロックにより土台 9 1 1 を滑動可能と する。

可動用モーター 9 4 3は、 例えば、 動作量が制御装置 1 0 0によって制御 可能なステッピングモーター等が使用される 。 可動用モーター9 4 3は、 回 転動作を直動動作に変換するボールネジ機構 やべルト機構等の伝達機構を介 して土台 9 1 1 に移動動作を付与する。 直動式のモーターを可動用モーター 9 4 3としても良い。

[0044] 可動部 9 4は、 第三把持機構 9 1及び第四把持機構 9 2の可動範囲におけ る一端部 （左端部） が前述した初期位置、 他端部 （右端部） が前述した受け 渡し位置に設定されている。

受け渡し位置では、 第三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2に対して、 後方 に待機していた第一供給部 8 0の第一把持機構 8 1 と第二把持機構 8 2が第 三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2の間に移動する。 第三把持機構 9 1 と第 四把持機構 9 2によって張設支持されていた植毛用毛髪 IV!を第一把持機構 8 1 と第二把持機構 8 2が把持することで受け渡しが行われる。 \¥02020/175109 17 卩（：171?2020/004899

このため、 第一把持機構 8 1 と第二把持機構 8 2が植毛用毛髪 1\/1を把持す る高さと第三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2が植毛用毛髪 IV!を把持する高 さとは一致するように設定されている。

[0045] 張力付与機構 9 5は、 支持板 9 3上において X軸方向に沿って第三把持機 構 9 1 を移動可能に支持する支柱 9 5 1 と、 第三把持機構 9 1 を第四把持機 構 9 2側に加圧する弾性体としての加圧パネ 9 5 2と、 第三把持機構 9 1の 土台 9 1 1 に設けられた当接部材 9 5 3と、 支持板 9 3を初期位置から受け 渡し位置に移動する場合に、 受け渡し位置の手前で当接部材 9 5 3に当接す るストッパ _ 9 5 4とを備えている。

[0046] 支柱 9 5 1は、 第三把持機構 9 1の土台 9 1 1 を X軸方向に沿って移動可 能に支持しており、 加圧パネ 9 5 2は一端部 （左端部） が支持板 9 3に連結 され、 他端部 （右端部） が土台 9 1 1 に連結されている。

支持板 9 3が初期位置に位置する状態 （図 8 （ ） 及び図 8 （巳） の位置 ） において、 加圧パネ 9 5 2は自然長まで延びて、 土台 9 1 1 を土台 9 1 1 の可動範囲の右端部 （最も第四把持機構 9 2側となる位置） に滞留するよう に位置保持を行う。

[0047] 当接部材 9 5 3は、 土台 9 1 1の進路から外れる方向 （例えば、 前方） に 張り出されており、 ストッパー 9 5 4は、 支持板 9 4 1上において土台 9 1 1の進路から外れた位置 （例えば、 前側） に設けられている。

したがって、 支持板 9 3が、 初期位置から受け渡し位置に向かって移動す ると、 当該受け渡し位置に到達する直前に当接部材 9 5 3はストッパ _ 9 5 4に当接する （図 9 （八） 及び図 9 （巳） の状態） 。

さらに、 支持板 9 3が受け渡し位置まで移動すると、 当接部材 9 5 3は加 圧パネ 9 5 2に抗して、 第三把持機構 9 1の土台 9 1 1 を第四把持機構 9 2 から離隔する方向に押し戻し、 第三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2の間隔 が広げられる （図 1 0 （八） 及び図 1 0 （巳） の状態） 。

これにより、 第三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2の間で保持されていた 植毛用毛髪 IV!に弛みが生じていた場合でも、 植毛用毛髪 IV!が弛みのない状態 \¥02020/175109 18 卩（：171?2020/004899

に張設することができる。

[0048] 第三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2の間隔が広げられる際に、 植毛用毛 髪1\/1が千切れないように、 第三把持機構 9 1又は第四把持機構 9 2のいずれ か一方又は双方の把持部材 9 1 2 , 9 1 3 , 9 2 2 , 9 2 3が植毛用毛髪 |\/| に対して摺動可能な程度の把持圧で把持する 構成とするか、 把持部材 9 1 2 , 9 1 3 , 9 2 2 , 9 2 3の把持する面が摺動性を有する素材とする� �とが 望ましい。

[0049] [ル _パ _機構]

図 1 1はルーパー機構 7 0の斜視図、 図 1 2はルーパー機構 7 0の主要部 の平面図である。 図示のように、 ルーパー機構 7 0は、 下枠 2 1の下側にお いて基台 1 2により固定支持された支持ブラケッ ト 7 1 と、 支持ブラケッ ト 7 1の上面において移動機構 7 2により丫軸方向に沿って移動可能であるへ ッ ド 7 3と、 ヘッ ド 7 3に設けられた左右一対のルーパー 7 4 , 7 5とを備 えている。

[0050] 支持ブラケッ ト 7 1は、 上面が水平であって、 移動機構 7 2及びヘッ ド 7

3を載置支持している。

移動機構 7 2は、 スライ ド機構と直動系のアクチユエーターである進 退用 モーター7 2 1 を備えている。 スライ ド機構は、 スライ ドガイ ドとスライ ド レールからなり、 へッ ド 7 3を丫軸方向に沿って滑動可能とする。

進退用モーター 7 2 1は、 例えば、 周知の直動機構であるべルト機構によ りへッ ド 7 3に対して丫軸方向に沿った推力を付与する� � 進退用モーター 7 2 1は、 直動式のモーターを使用しても良い。

[0051 ] —対のルーパー 7 4 , 7 5は、 先が尖ったくちばし状で上方から見て左右 対称形状となっている。

これらのルーパー 7 4 , 7 5は、 ヘッ ド 7 3から前方に延出され、 それぞ れの後端部がヘッ ド 7 3により 軸回りに回動可能に支持されている。 互い のその先端部が離れた開状態 （図 1 2 （ ） の状態） と互いにその先端部が 接近した閉状態 （図 1 2 （巳） の状態） とに切り替えることができ、 これら \¥02020/175109 19 卩（：171?2020/004899

開閉の切り替えを行うルーパー開閉用アク チユエーター7 7がへッ ド 7 3の 内部に格納装備されている。

植毛動作において、 ルーパー 7 4 , 7 5は、 それぞれ個別に植毛用毛髪 IV! のループを係止した状態となり、 その後、 それぞれのループから各ルーパー 7 4 , 7 5を引き抜く必要があるが、 各ルーパー 7 4 , 7 5が閉状態の場合 も、 互いの先端部は植毛用毛髪 IV!が通過できる程の隙間が形成されているの で、 ループの引き抜きを円滑に行うことが可能で ある。

[0052] 各ルーパー 7 4 , 7 5は、 いずれも先端部近傍において、 内側に凹んだ凹 部 7 4 1 , 7 5 1が形成されている。 左右のルーパー 7 4 , 7 5は、 閉状態 で前進移動して植毛用毛髪 IV!の小ループに突入し、 開状態となることで凹部 7 4 1 , 7 5 1 に植毛用毛髪 1\/1を保持しつつ小ループを拡開させてより� �き なループの状態にすることができる。

[0053] [第二の捕捉機構]

図 1 3及び図 1 4は第二の捕捉機構 5 0の正面図、 図 1 5 （八） は後述す る第二の鉤針 5 1の正面図、 図 1 5 （巳） は第二の鉤針 5 1の側面図である 第二の捕捉機構 5 0は、 図 1 , 図 1 3及び図 1 4に示すように、 下枠 2 1 及び保持枠 2 2の開口部 2 1 1 , 2 2 1の上方に配置されており、 先端部を 下方に向けて配置された第二の鉤針 5 1 と、 第二の鉤針 5 1 を進退移動させ る第二の捕捉用モーター 5 2と、 第二の鉤針 5 1 を支持する支持ブロック 5 3と、 支持ブロック 5 3を 軸方向に沿って昇降可能に支持する支持ブラ ケ ッ ト 5 4と、 第二の鉤針 5 1 を 軸回りに回動させる回動モーター 5 5 （図 2参照） とを備えている。

[0054] 第二の鉤針 5 1は、 図 1 5に示すように、 軸方向に沿った状態で先端部 が下方に向けられて配設されている。 さらに、 第二の鉤針 5 1は、 先端部が 尖鋭な針状であって、 先端部近傍の外周における前側部分が切り欠 かれ、 当 該切り欠きの内側には上方に向いたかえし状 の鉤部 5 1 1が形成されている 。 この鉤部 5 1 1は鉤の先端部が上方を向いているので、 ベース素材」の上 \¥02020/175109 20 卩（：171?2020/004899

方から第二の鉤針 5 1 を下降させて鉤部 5 1 1 まで突き通した後に上昇させ ると、 ベース素材」の下側でルーパー機構 7 0に保持されている植毛用毛髪 IV!のループを鉤部 5 1 1 に引っ掛けてベース素材」の表側に引き上げ 、 表面 側に植毛用毛髪 IV!のループを形成することができる。

[0055] 第二の鉤針 5 1は、 切り欠きの内側であって鉤部 5 1 1の両側を深くえぐ る逃げ用の溝 5 1 2が形成されている。 溝 5 1 2は、 植毛用毛髪 IV!を鉤部 5 1 1 により捕捉して引き上げた際に、 当該溝 5 1 2の内側に植毛用毛髪 1\/1を 逃がすことで、 植毛用毛髪 1\/1の第二の鉤針 5 1の両側 （ 軸に直交する方向 ） への広がりを抑制することが可能となる。 この溝 5 1 2により、 ベース素 材」から第二の鉤針 5 1 を容易に引き抜くことが可能となるが、 ベース素材 」がメッシュのような無数の穴を有する素材 の場合には、 溝 5 1 2は必須で はない。

[0056] 第二の鉤針 5 1は、 先端部を尖鋭としないでも良い。 図 1 6 （八） は第二 の鉤針 5 1の他の先端形状の例を示す正面図、 図 1 6 （巳） は第二の鉤針 5 1の他の先端形状の例を示す側面図である。

このように、 第二の鉤針 5 1の先端部を丸く してもよい。

図 1 7 （八） は先端を丸く した第二の鉤針 5 1が植毛用毛髪 1\/1を捕捉して ループを形成した状態を示し、 図 1 7 （巳） は先端部が尖鋭な第二の鉤針 5 1が植毛用毛髪 !\/!を捕捉してループを形成した状態を示す� �

[0057] 植毛の際には、 第二の鉤針 5 1が植毛用毛髪 1\/1を捕捉して形成したループ に後述する第三の鉤針 6 1 を揷入する作業が行われる。

図 1 7 （ ） に示すように、 先端を丸く した第二の鉤針 5 1の場合は、 植 毛用毛髪 IV!のループの内側に広い領域 を確保することができ、 第三の鉤針 6 1 を容易に揷入することができるので、 植毛作業をより安定的に行うこと が可能である。 尖鋭な先端部がベース素材」を傷つけること を低減し抑制す ることができる。

先端を丸く した第二の鉤針 5 1の場合も、 ベース素材」がメッシュのよう な無数の穴を有する素材の場合には、 溝 5 1 2は設けなくともよい。 \¥02020/175109 21 卩（：171?2020/004899

第二の鉤針 5 1は、 先端が丸い場合に限らず、 第二の鉤針 5 1の長手方向 に対して垂直な平滑面を有する平らな形状と しても、 植毛用毛髪 IV!のループ の内側に広い領域 を確保することが可能である。

[0058] 第二の鉤針 5 1は、 上方から見て下枠 2 1の開口部 2 1 1の中心近傍であ って、 後述する第一の鉤針 4 1 より幾分後方に配置されている。

これに対して、 ルーパー機構 7 0に保持された植毛用毛髪 IV!は、 第一の鉤 針 4 1 と第二の鉤針 5 1のとの間、 即ち、 第二の鉤針 5 1 よりも僅かに前方 に位置しており、 第二の鉤針 5 1が下降したときには、 ルーパー機構 7 0が 植毛用毛髪 1\/1を第二の鉤針 5 1側、 即ち、 後方に移動させて、 第二の鉤針 5 1の外周における前側に当接させる。 これにより、 鉤部 5 1 1が植毛用毛髪 IV!をより確実に捕捉することができる。

[0059] 支持ブロック 5 3は、 第二の鉤針 5 1 を 軸回りに回転可能に支持すると 共に、 軸方向について第二の鉤針 5 1 と一体的に昇降動作を行うように連 結されている。

支持ブロック 5 3は、 図示しないスライ ドガイ ドを介して支持ブラケッ ト 5 4により昇降可能に支持されている。

[0060] 支持ブラケッ ト 5 4は、 基台 1 2に固定支持されている。

前述した第二の鉤針 5 1は、 非使用時には図 1 3に示す最も後退した退避 位置にあり、 使用時には図 1 4に示す位置まで突出する。

支持ブラケッ ト 5 4の下端部には、 退避位置にある第二の鉤針 5 1の先端 部より進出方向前方 （下方） において、 当該第二の鉤針 5 1の先端部に近接 対向する位置に保護カバー 5 7が設けられている。

保護カバー 5 7は、 第二の鉤針 5 1の長手方向に対して垂直な平板状であ り、 保護カバー 5 7の中央部には第二の鉤針 5 1 を遊揷可能な貫通孔 5 7 1 が設けられている。 貫通孔 5 7 1は、 第二の鉤針 5 1の使用時には、 第二の 鉤針 5 1の進出動作を妨げない構造となっている。

[0061 ] 保護カバー 5 7を設けることで、 第二の鉤針 5 1の退避時において、 第二 の鉤針 5 1の先端部に作業者の手やべース素材」、 植毛用毛髪 IV!を誤って引 \¥02020/175109 22 卩（：171?2020/004899

っ掛ける等の不慮の事故を低減抑制するこ とが可能となる。

保護カバー 5 7は、 平板状であることは必須ではなく、 第二の鉤針 5 1の 通過を可能としつつ、 退避位置にある第二の鉤針 5 1の先端部より進出方向 前方において人や物の接触を妨げる構造であ れば良い。 例えば、 棒状又はパ イプ状のフレームで第二の鉤針 5 1の通過領域の周囲を囲む構造等でも良い し、 円筒状のフレームでも良い。

[0062] 第二の捕捉用モーター5 2は、 基台 1 2に支持され、 図示しない直動式の 動作伝達機構、 例えば、 ボールネジ機構やべルト機構等を介して、 支持ブロ ック 5 3に対して昇降動作を付与する。 第二の捕捉用モーター 5 2は、 直動 式のモーターを使用しても良い。

[0063] 第二の鉤針 5 1は、 第二の鉤針 5 1の上部に図示しないスプライン溝が形 成されており、 上端部近傍にはスプラインナッ ト 5 6が装備されている。 ス プラインナッ ト 5 6に図示しないべルト機構を介して回動モー� �ー5 5から 回転力が入力される。 これにより第二の鉤針 5 1は、 昇降動作を行いつつ回 転することができ、 第二の鉤針 5 1が捕捉した植毛用毛髪 IV!のループに捻り 部分を形成することができる。

[0064] [第一の捕捉機構]

第一の捕捉機構 4 0は、 第一の捕捉機構 4 0の配置及び向きを除いて、 第 二の捕捉機構 5 0と多くの構成が共通している。 したがって、 共通する構成 については詳細な説明は省略する。

第一の捕捉機構 4 0は、 図 1 に示すように、 下枠 2 1及び保持枠 2 2の開 口部 2 1 1 , 2 2 1の下方に配置されており、 先端部を上方に向けて配置さ れた第一の鉤針 4 1 と、 第一の鉤針 4 1 を上下動させる駆動源である第一の 捕捉用モーター 4 2 （図 2参照） と、 第一の鉤針 4 1 を支持する支持ブロッ ク 4 3と、 支持ブロック 4 3を 軸方向に沿って昇降可能に支持する支持ブ ラケッ ト 4 4とを備えている。

[0065] 第一の鉤針 4 1は、 軸方向に沿った状態で先端部が上方に向けら れて配 設されている。 さらに、 第一の鉤針 4 1は、 当該先端部が尖鋭な針状であっ \¥02020/175109 23 卩（：171?2020/004899

て、 先端部近傍の外周における後側には下方に向 いたかえし状の鉤部が形成 されている （図示略） 。 この鉤部は鈎の先端部が下方を向いているの で、 ベ —ス素材」の下方から第一の鉤針 4 1 を上昇させて鉤部まで突き通した後に 下降させると、 ベース素材」の上側で第一供給部 8 0に保持された植毛用毛 髪 IV!の途中部分を鉤部 4 1 1 に引っ掛けてベース素材」の裏側に引き込み 、 小ループを形成することができる。

第一の鉤針 4 1は、 前述した第二の鉤針 5 1 と同一構造である。 第一の鉤 針 4 1 も、 先端部を丸く又は平坦に形成しても良い。

[0066] 支持ブロック 4 3及び支持ブラケッ ト 4 4は、 前述した第二の捕捉機構 5

0の支持ブロック 5 3及び支持ブラケッ ト 5 4と同一構造だが、 その向きは 上下逆さまで配置されている。

第一の捕捉用モーター 4 2は、 基台 1 2に支持され、 図示しない直動式の 動作伝達機構、 例えば、 ボールネジ機構やべルト機構等を介して、 第一の鉤 針 4 1 に対して昇降動作を付与する。 第一の捕捉用モーター 4 2も、 直動式 のモーターを使用しても良い。

支持ブラケッ ト 4 4は、 支持ブラケッ ト 5 4と同様に、 保護カバーが設け られており、 退避位置にある第一の鉤針 4 1 に周囲の物や作業者との接触を 低減し抑制することができる。

[0067] 第一の鉤針 4 1は、 鉤部が後側を向いた状態で、 上方から見て下枠 2 1の 開口部 2 1 1の中心に配置されている。 第一の鉤針 4 1が上昇したときには 、 第一供給部 8 0が植毛用毛髪 IV!を第一の鉤針 4 1の後方から第一の鉤針 4 1の外周における後側に当接させる。 これにより、 鉤部 4 1 1が植毛用毛髪 IV!をより確実に捕捉することができる。

[0068] [第三の捕捉機構]

図 1 8〜図 2 2は第三の捕捉機構 6 0の動作を順番に示した正面図である 第三の捕捉機構 6 0は、 図示のように、 下枠 2 1及び保持枠 2 2の開口部 2 1 1 , 2 2 1の右斜め上方に配置されており、 先端部を左斜め下側に向け \¥02020/175109 24 卩（：171?2020/004899

て配置された第三の鉤針 6 1 と、 第三の鉤針 6 1が捕捉した植毛用毛髪 1\/1の —部を第三の鉤針 6 1 と共に挟持する毛髪挟持部 6 2と、 第三の鉤針 6 1及 び毛髪挟持部 6 2をべース保持機構 2 0によって保持されたべース素材」に 対して進退移動させる第一進退機構 6 3と、 第三の鉤針 6 1 に対して毛髪挟 持部 6 2を進退移動させて、 植毛用毛髪 IV!の一部を第三の鉤針 6 1 と共に挟 持する挟持位置と毛髪挟持部 6 2を第三の鉤針 6 1 よりも退避した退避位置 とに切り替える第二進退機構 6 4と、 これら全体を支持する支持板 6 5とを 備えている。

[0069] 第三の鉤針 6 1は、 左斜め下に位置する下枠 2 1及び保持枠 2 2の開口部

2 1 1 , 2 2 1 に向けられて配設されている。 さらに、 第三の鉤針 6 1は、 先端部が尖鋭な針状であって、 先端部近傍の外周における前側には先端部と は逆側に向いたかえし状の鉤部 6 1 1が形成されている。 鉤部 6 1 1は鉤の 先端部が右斜め上を向いているので、 ベース素材」の上方で第二の鉤針 5 1 が形成している植毛用毛髪 IV!のループ内に第三の鉤針 6 1 を鉤部 6 1 1 まで 突き通し、 さらに鉤部 6 1 1 をべース素材」の上面近くの植毛用毛髪 IV!まで 下降させた後に後退させると、 植毛用毛髪 IV!の一部を捕捉して、 そのループ に揷通させることができる。

第三の鉤針 6 1の中心線の延長線が、 ベース素材」の上方で第二の鉤針 5 1の中心線の延長線と交差するか僅かに後方� �ずれるように第三の捕捉機構 6 0が配置されている。

[0070] 毛髪挟持部 6 2は、 第三の鉤針 6 1の鉤部 6 1 1 に捕捉された植毛用毛髪 IV!を第三の鉤針 6 1 と共に挟持するチャック部材 6 2 1 と、 当該チャック部 材 6 2 1の挟持と解放とを切り替えるチャック挟持� �エアシリンダー 6 2 2 （図 2参照） と、 チャック挟持用エアシリンダー 6 2 2に供給される空気圧 の圧力を調節するレギユレーター 6 2 3とを備えている。

[0071 ] チャック部材 6 2 1は、 対をなす挟持部が接離移動可能であり、 接近動作 によって第三の鉤針 6 1 を挟持し、 離隔動作によって第三の鉤針 6 1 を解放 する。 \¥02020/175109 25 卩（：171?2020/004899

チャック部材 6 2 1は、 第二進退機構 6 4に支持されており、 前述した挟 持位置において、 第三の鉤針 6 1の鉤部 6 1 1 を挟持することが可能な位置 に位置決めされ、 退避位置において、 第三の鉤針 6 1の根元側に位置決めさ れる。

[0072] チャック挟持用エアシリンダー 6 2 2は、 チャック部材 6 2 1の挟持部に 接近動作と離隔動作とを付勢する。

レギユレーター 6 2 3は、 チャック挟持用エアシリンダー6 2 2に供給さ れる空気圧を調節ネジにて手動調節可能であ り、 これによって、 チャック部 材 6 2 1 による第三の鉤針 6 1及び植毛用毛髪 IV!の挟持圧を任意に調節する 調整部として機能する。

[0073] 第一進退機構 6 3は、 第三の鉤針 6 1及び毛髪挟持部 6 2の進退移動の駆 動源となる第三の捕捉用モーター 6 3 1 （図 2参照） と、 第三の鉤針 6 1、 毛髪挟持部 6 2及び第二進退機構 6 4を支持する可動ブロック 6 3 2と、 支 持板 6 5上で可動ブロック 6 3 2を滑動可能に支持するスライ ドガイ ド 6 3 3とを備えている。

[0074] 可動ブロック 6 3 2は、 第三の鉤針 6 1 を固定支持すると共に、 支持板 6

5に対して、 第三の鉤針 6 1の長手方向と同じ方向に滑動可能となるよ� �に スライ ドガイ ド 6 3 3によって支持されている。 支持板 6 5は、 基台 1 2に 固定支持されている。

第三の捕捉用モーター 6 3 1は、 支持板 6 5上に設けられ、 図示しない直 動式の動作伝達機構、 例えば、 ボールネジ機構やべルト機構等を介して、 可 動ブロック 6 3 2に対して第三の鉤針 6 1の長手方向に沿った進退移動動作 を付与する。 第三の捕捉用モーター6 3 1は、 直動式のモーターを使用して も良い。

[0075] 第二進退機構 6 4は、 毛髪挟持部 6 2のチャック部材 6 2 1の進退移動の 駆動源となるチャック進退用エアシリンダー 6 4 1 と、 チャック部材 6 2 1 を支持する支持板 6 4 2と、 可動ブロック 6 3 2に対して第三の鉤針 6 1の 長手方向に沿って支持板 6 4 2を滑動可能に支持するスライ ドガイ ド 6 4 3 \¥02020/175109 26 卩（：171?2020/004899

とを備えている。

[0076] 支持板 6 4 2は、 第三の鉤針 6 1の長手方向に沿った長尺の平板であり、 支持板 6 4 2の一端部でチャック部材 6 2 1 を支持している。

チャック進退用エアシリンダー6 4 1は、 可動ブロック 6 3 2上において 、 チャック進退用エアシリンダー 6 4 1のプランジャーの進退移動方向が第 三の鉤針 6 1の長手方向と平行となるように固定支持さ� �ており、 当該プラ ンジャーの先端部は支持板 6 4 2に連結されている。

チャック進退用エアシリンダー6 4 1は、 チャック進退用エアシリンダー 6 4 1のプランジャーの進出動作時には、 チャック部材 6 2 1 を第三の鉤針 6 1の鉤部 6 1 1 を挟持することが可能な挟持位置に移動させ 、 チャック進 退用エアシリンダー 6 4 1のプランジャーの後退動作時には、 チャック部材 6 2 1 を第三の鉤針 6 1の後端部側の退避位置に移動させる。

[0077] 上記構成からなる第三の捕捉機構 6 0は、 ベース素材」に対して形成され た植毛用毛髪 IV!のループに当該植毛用毛髪 IV!の一部を引き込むと共に張力を 加えてループを締め付ける動作を行うことが できる。

この動作を図 1 8〜図 2 2に基づいて順番に説明する。

[0078] まず、 図 1 8に示すように、 チャック部材 6 2 1は解放状態で退避位置に 位置しており、 可動ブロック 6 3 2も第三の鉤針 6 1の先端部が植毛用毛髪 IV!に届かない初期位置に待機している。

図 1 9に示すように、 可動ブロック 6 3 2が第三の捕捉用モーター6 3 1 の駆動により前進移動すると、 第三の鉤針 6 1の先端部は植毛用毛髪 IV!のル —プの内側を通り、 鉤部 6 1 1はループの先にある植毛用毛髪 IV!の一部を捕 捉する。

[0079] 図 2 0に示すように、 第三の鉤針 6 1が植毛用毛髪 IV!の一部を捕捉すると 、 可動ブロック 6 3 2が第三の捕捉用モーター 6 3 1の駆動により後退移動 を行う。 これにより、 植毛用毛髪 IV!の一部はループを通過するように引き込 まれる。

植毛用毛髪 IV!の一部がループに引き込まれた後に、 所定のタイミングで、 \¥02020/175109 27 卩（：171?2020/004899

チャック進退用エアシリンダー 6 4 1はチャック部材 6 2 1 を挟持位置に移 動させる。 さらに、 チャック挟持用エアシリンダー6 2 2はチャック部材 6 2 1 を挟持状態に切り替える。

[0080] これにより、 図 2 1 に示すように、 植毛用毛髪 IV!の一部は第三の鉤針 6 1 の鉤部に固定された状態で、 可動ブロック 6 3 2の後退移動に伴って、 引っ 張られ、 植毛用毛髪 IV!のループが締め付けられて小さくなる。

図 2 2に示すように、 ループが十分に締め付けられて小さくなると 、 チャ ック挟持用エアシリンダー 6 2 2は、 チャック部材 6 2 1 を解放状態に切り 替える。

これにより、 植毛用毛髪 IV!のループを締め付ける張力はループ側に伝 わら なくなり、 植毛用毛髪 IV!の自由端となる一部側のみが第三の鉤針 6 1 に引っ 張られて、 ループを完全に通過する。 これにより、 植毛用毛髪 IV!をべース素 材」に結びつける植毛動作が完了する。

[0081 ] 図 2 0に示すように、 チャック挟持用エアシリンダー 6 2 2を挟持状態に 切り替えてから解放状態に切り替えるまでの 間の第三の捕捉用モーター 6 3 1の後退移動動作距離は、 後述する操作パネル 1 5から任意に設定すること ができる。

即ち、 操作パネル 1 5は、 毛髪挟持部 6 2により植毛用毛髪 IV!の一部を第 三の鉤針 6 1 に対して挟持状態に切り替えてから解放状態 に切り替えるまで の第一進退機構 6 3による第三の鉤針 6 1の後退移動量を設定する 「設定部 」 として機能する。

操作パネル 1 5は、 後退移動動作距離を調整することにより、 植毛用毛髪 IV!のループを締め付ける力を調節することが できる。 即ち、 後退移動動作距 離が長いと、 締め付け力は大きくなる。

[0082] 制御装置 1 0 0は、 設定された後退移動量に基づいて、 毛髪挟持部 6 2及 び第一進退機構 6 3を制御して植毛用毛髪 IV!のループの締め付け力を調節す る 「締結制御部」 として機能する。

これにより制御装置 1 0 0は、 ベース素材」に植毛用毛髪 !\/!を結びつけて 植毛する際の締め付け力を任意に調節するこ とが可能となっている。

[0083] この第三の捕捉機構 60も、 第一及び第二の捕捉機構 40, 50と同様に 、 図示しない保護カバーが設けられている。 第三の捕捉機構 60の場合には 、 第三の鉤針 6 1 を遊揷可能な貫通孔が形成された保護カバー が、 可動ブロ ック 632の最前進位置であって進出状態にあるチャ ック部材 62 1の前側 近傍となる位置 (図 20のチャック部材 62 1の進出方向前側近傍) で支持 板 65に支持されている。

[0084] [カメラ]

カメラ 1 1は、 下枠 2 1の下側において、 下枠 2 1及び保持枠 22の開口 部 2 1 1 , 22 1 を通じて、 ベース保持機構 20に保持されたべース素材 J を下方から撮像することが可能である。

このカメラ 1 1は、 第一〜第三の捕捉機構 40〜 60が植毛動作を実行し ていないタイミングで撮像を行い、 植毛動作中は、 第一〜第三の捕捉機構 4 〇〜 60と干渉しない位置に退避することができる� ��

[0085] [植毛装置の制御系：制御装置]

植毛装置 1 0の制御装置 1 00は、 図 2に示すように、 植毛の動作制御を 行うためのプログラムが格納された R〇M(Read Only Memory) 1 02と、 演 算処理の作業領域地となる R A M (Random Access Memory) 1 03と、 各種設 定データなどを記憶する記憶手段としての書 き換え可能な不揮発性のデータ メモリ 1 04と、 ROM 1 02内のプログラムを実行する C P U 1 01 (Cen tral Processing Unit) とを備えている。

[0086] C P U 1 01は、 モーター駆動回路 28 a, 29 a, 42 a, 52 a, 5

5 a, 63 1 a, 72 1 a, 84 1 a, 943 aを介してべース用乂軸モー 夕一28, ベース用 Y軸モータ _ 29 , 第一の捕捉用モーター42, 第二の 捕捉用モーター 52, 回動モーター 55, 第三の捕捉用モーター 63 1 , 進 退用モーター 72 1 , 可動用モーター 84 1 , 可動用モーター 943の駆動 を制御する。

C P U 1 01は、 駆動回路 77 aを介して開閉用アクチユエーター77の \¥02020/175109 29 卩（：171?2020/004899

駆動を制御する。

[0087] 〇 II 1 01は、 保持用エアシリンダー 23, チャック挟持用エアシリン ダー 622, チャック進退用エアシリンダー64 1 , 第一把持用エアシリン ダー 824, 第二把持用エアシリンダー 825, 間隔調整用エアシリンダー 85, 第三把持用エアシリンダー 9 1 4, 第四把持用エアシリンダー 924 のそれぞれを作動させる電磁弁 6223, 64 1 3, 8243, 8

253, 853, 9 1 43, 9243を制御するための駆動回路 23匕， 6 2213, 64 1 13, 82413, 8256, 85匕， 9 1 4匕， 924匕と接 続されている。

[0088] 〇 111 01は、 画像処理装置 1 6を介してカメラ 1 1 と接続されている

〇 II 1 01は、 保持枠 22によるべース素材」の保持圧を調節するべ� �� ル 1 4と接続されている。

〇 II 1 01は、 各種の情報を表示する表示部としての機能と 各種の入力 を行うための入力部としての機能とを備えた 操作パネル 1 5と接続されてい る。

[0089] [第一位置制御部としての処理]

上記構成により制御装置 1 00が行う各種の処理、 制御について個別に説 明する。

まず、 制御装置 1 00の 0 II 1 01は、 画像処理装置 1 6との協働によ り、 移動機構 25を制御して、 ベース素材」の複数のメッシュ穴の複数の標 準位置に対する植毛位置を定めた植毛パター ンデータに基づいて植毛を行う 第一位置制御部として機能する。

[0090] 植毛パターンデータはデータメモリ 1 04に格納されている。

植毛パターンデータは、 ベース素材」の複数のメッシュ穴の複数の標 準位 置を基準としてこれに対する植毛位置を定め ている。 ここでいう複数のメッ シュ穴の標準位置とは、 ベース素材」の表面を平面とみなし、 メッシュ穴が 全て歪みのない正六角形で均一の間隔で敷き 詰められていることを前提とし \¥02020/175109 30 卩（：171?2020/004899

た場合の平面内の複数のメッシュ穴の位置 をいう。

[0091 ] 図 2 3はべース素材」に対する植毛を実行する範� �を示した平面図、 図 2 4は植毛を実行する範囲を示した側面図であ� �。

ベース素材」は、 頭部に装着することを前提とするために、 図 2 3 （八） 及び図 2 4 （ ） に示すように、 球面を変形させた曲面状に形成されている 。 したがって、 図 2 4 （八） に示すように、 植毛を実行する範囲の高低差 II が大きくなると、 平面的な位置設定に基づいて全ての植毛位置 を定めること は困難である。

そこで、 植毛パターンデータは、 ベース素材」の表面 （ ^_ 方の面） を複数 に均一に分割した単位区画の範囲内について 複数のメッシュ穴の標準位置に 対する植毛位置を定めている。

この分割した単位区画は、 狭い範囲とすることが望ましい。 例えば、 一辺 を数ミリから数センチの長さとする正方形又 は長方形の範囲とする。

これにより、 図 2 3 （巳） に示すように、 全体が曲面状であるべース素材 」の表面も細かく区画された一つ一つの範囲 は平面に近くなり、 図 2 4 （巳 ） に示すように個々の区画における高低差 IIが低減されるので、 実際のベー ス素材」の表面に対して植毛パターンデータ に定められた植毛位置の平面的 な位置設定を当てはめることが容易となる。

このように、 植毛バターンデータに狭い単位区画の範囲内 について複数の メッシュ穴の標準位置に対する植毛位置が定 められ、 狭い単位区画ごとに植 毛動作を行うことにより、 曲面状のベース素材」に対して良好に植毛を 行う ことが可能となる。

[0092] 図 2 5は植毛パターンデータが定めるメッシュ穴� �標準位置を示す標準画 像の概念図である。 図示のように、 植毛バターンデータでは、 メッシュ穴が 全て歪みのない正六角形で均一の間隔で敷き 詰められている平面上の各位置 に植毛を行う順番と共に複数の植毛位置が設 定されている。 図中の符号 は 、 前述した単位区画を示している。 この単位区画＜内に 7 2個のメッシュ穴 が存在し、 これらのメッシュ穴には並び順によって番号 が定められている。 \¥02020/175109 31 卩（：171?2020/004899

即ち、 単位区画 <内において、 図示の右下側の角の近傍に図示しない原点が 定められており、 当該原点を含む位置にあるメッシュ穴を 「1」 を定めてい る。 さらに、 「1」 のメッシュ穴を起点として、 左斜め下と左斜め上を交互 に繰り返すジグザグの列となるメッシュ穴に 続きの番号が順番に付されてお り、 上の列にはその続きの番号が順番に付されて 、 最終的に 「7 2」 までの 番号が付されている。

単位区画 内の 「〇」 は植毛位置を示している。 植毛位置は、 必ず、 互い に隣接する二つのメッシュ穴の境界位置とな るので、 隣接する二つのメッシ ュ穴の番号によって特定することができる。 各植毛位置は、 植毛を行う順番 も定められている。

[0093] 前述したカメラ 1 1は、 単位区画 <と概ね同程度であって幾分広い範囲の 撮像を行う。

ベース素材」は、 伸縮性や変形性に富む材料からなる場合が多 く、 ベース 保持機構 2 0にセッ トする際に引っ張りや歪みが生じやすい。 このため、 実 際にべース素材」を撮像した場合の撮像画像 は、 メッシュ穴の標準位置を示 す画像に比べて伸びや変形が生じ易い。 ベース素材」のセッ トの際に正確に 方向を合わせることが難しいので傾きが生じ る場合もある。

したがって、 変形又は傾斜した実位置の各メッシュ穴と植 毛パターンデー 夕に定められた標準位置の各メッシュ穴とを 対応させて、 実位置の各メッシ ュ穴に 1〜 7 2の番号を付する処理が行われる。

〇 II 1 0 1は、 第一位置制御部としての処理を実行する場合 において、 カメラ 1 1 によるべース素材」の撮像画像からメッシュ 穴の実位置を認識し 、 標準位置のメッシュ穴の並び順と同様に順番 に番号を付して、 同じ番号と なる実位置のメッシュ穴と標準位置のメッシ ュ穴とを対応させる。 植毛位置 を特定する二つの番号に対応する実位置のメ ッシュ穴から撮像画像内の植毛 位置を特定し、 メッシュ穴の実位置に植毛を行う。

[0094] 植毛位置を正しく展開するためには、 撮像画像内の複数の実位置のメッシ ュ穴を標準値のメッシュ穴に適正に対応させ る必要がある。 図 2 6〜図 3 0 \¥02020/175109 32 卩（：171?2020/004899

は撮像画像からメッシュ穴の位置を認識す るための手順を示した説明図であ る。 実際の撮像範囲は図 2 5と同様に 7 2個のメッシュ穴が余裕を持って撮 像可能な広さを有するが、 図 2 6〜図 3 0では撮像範囲の一部のみを図示し ている。

まず、 図 2 6に示すように、 ベース素材」の撮像画像に対してマッチング 処理等の手法でメッシュ穴を探索し、 取得したメッシュ穴について個々に重 心の位置を算出する。 ここでいう重心とは、 図形上の重心、 即ち、 図形上に 一様に質量を分布させたときの質量中心をい う。 図 2 6の黒丸点は取得した 重心を示している。

[0095] 0 II 1 0 1は、 第一位置制御部としての処理を実行する場合 において、 撮像によって認識されたメッシュ穴の実位置 に対して、 複数のメッシュ穴の 標準位置の位置関係を示す配置条件に基づい て、 標準位置への対応付けを行 ぅ。

複数のメッシュ穴の標準位置の位置関係を示 す配置条件とは、 例えば、 正 六角形のメッシュ穴が並ぶ場合の相互の重心 位置について幾何学的に生じる 位置関係等である。

[0096] まず、 〇 11 1 0 1は、 図 2 7に示すように、 撮像範囲内に予め設定され ている原点〇を含むメッシュ穴を 「1」 のメッシュ穴と特定する。 以下、 図 2 7〜図 3 0について、 番号が決まったメッシュ穴についてはその重 心を黒 丸点ではなくて、 決まった番号が記入された白丸点で表示する 。

[0097] 正六角形のメッシュ穴が敷き詰められた場合 、 一つのメッシュ穴に対して 周囲に六つのメッシュ穴が隣接する。

したがって、 〇 II 1 0 1は、 「 1」 のメッシュ穴の重心の周囲に 60° 間 隔で周囲六方向にメッシュ穴の重心が存在す ることを配置条件として、 次の 「2」 のメッシュ穴を特定する。

即ち、 図 2 8に示すように、 「1」 のメッシュ穴の重心を起点として、 「 1」 のメッシュ穴の重心に対して、 六方向の内の一方向である図示左下側の 6 0 ^° の角度範囲内の直近の重心を有するメッシュ 穴を 「2」 のメッシュ穴とす \¥02020/175109 33 卩（：171?2020/004899

る。 言い換えると、 〇 II 1 0 1は、 「 1」 のメッシュ穴 （第ーメッシュ穴 ） の重心を起点として、 「1」 のメッシュ穴 （第ーメッシュ穴） に隣接する 「2」 のメッシュ穴 （第ニメッシュ穴） の重心を求める。

[0098] 「2」 のメッシュ穴を特定すると、 〇 11 1 0 1は、 配置条件に従い、 図

2 9に示すように、 「2」 のメッシュ穴の重心に対して、 六方向の内の一方 向である図示左上側の 60 ^° の角度範囲内の直近の重心を有するメッシュ 穴を 「3」 のメッシュ穴とする。 言い換えると、 〇 II 1 0 1は、 「2」 のメッ シュ穴 （第ニメッシュ穴） に隣接する 「3」 のメッシュ穴 （第三メッシュ穴 ） の重心を求める。

図 2 8及び図 2 9のように、 左下側 60 ^° の角度範囲のメッシュ穴の探索と 左上側 60 ^° の角度範囲のメッシュ穴の探索とを交互に繰 り返すことにより、 ジグザグとなる横方向—列分のメッシュ穴の 番号を特定する。 言い換えると 、 〇 II 1 0 1は、 一のメッシュ穴の重心を求めた後に当該一の メッシュ穴 に隣接する他のメッシュ穴の重心を求める処 理を繰り返すことにより、 実位 置の標準位置への対応付けを行う。

[0099] 前述した図 2 5に示す植毛バターンデータでは、 横方向一列につき九つの メッシュ穴が並び、 当該メッシュ穴の横方向の列が図示上下方向 に八本並ぶ ことを前提としている。 したがって、 横方向に 「9」 までのメッシュ穴の特 定を行うと、 〇 II 1 0 1は、 図 3 0に示すように、 「 1」 のメッシュ穴の 重心に対して、 六方向の内の一方向である図示上側の 60 ^° の角度範囲内の直 近の重心を有するメッシュ穴を 「1 0」 のメッシュ穴とする。

[0100] その後、 〇 11 1 0 1は、 「1」 〜 「9」 のメッシュ穴の列と同様に、 八 本の列に並んだメッシュ穴について番号を特 定することで、 撮像範囲内の 7 2個のメッシュ穴について個別に 「1」 〜 「7 2」 の番号を特定する。 特定された実位置の 「1」 〜 「7 2」 のメッシュ穴は、 植毛バターンデー 夕の標準位置の 「1」 〜 「7 2」 のメッシュ穴に個別に対応するので、 植毛 バターンデータに定められた植毛位置を特定 する二つのメッシュ穴の番号を 適用して、 撮像画像内における植毛位置を特定すること ができる。 \¥02020/175109 34 卩（：171?2020/004899

[0101 ] 例えば、 植毛バターンデータにおいて 「1」 のメッシュ穴と 「 1 1」 のメ ッシュ穴との境界が植毛位置に設定されてい る場合には、 〇 リ 1 0 1は、 実位置の 「1」 のメッシュ穴と 「1 1」 のメッシュ穴の境界となる六角形の 一辺の中点を植毛位置として、 移動機構 2 5により、 当該植毛位置が第一〜 第三の捕捉機構 4 0 , 5 0 , 6 0とルーパー機構 7 0によって定まる作業位 置に位置決めされるようにべース素材」を搬 送し、 植毛用毛髪 IV!の植毛を実 行する。

[0102] [第二位置制御部としての処理]

制御装置 1 0 0の〇 II 1 0 1は、 第一位置制御部としてだけでなく、 移 動機構 2 5を制御して、 位置入力部としての操作パネル 1 5からべース素材 」の撮像画像に対して入力された第二植毛位 置に基づいて植毛を行う第二位 置制御部として処理を行うことも可能である 。

[0103] 第二位置制御部としての処理を行う場合にお いて、 〇 II 1 0 1は、 操作 パネル 1 5から例えば、 ポインタの位置を動かして、 決定された位置に対し て忠実に植毛を行ってもよいが、 次のような方法で第二植毛位置の入力を行 ってもよい。 なお第二位置制御部の第二植毛位置は、 第一位置制御部の植毛 位置と同じでも良い。

[0104] 図 3 1 と図 3 2は第二植毛位置の入力の手法を示す説明図� �ある。

例えば、 0 II 1 0 1は、 カメラ 1 1 によるべース素材」の撮像画像から 、 各メッシュ穴の重心位置を抽出する。 重心位置の特定は、 第 _位置制御部 において説明したように、 マッチング処理等の手法でメッシュ穴を探索 し、 それぞれの重心を取得することにより行われ る。

[0105] 操作パネル 1 5からは、 上記重心位置が求められた各メッシュ穴のい ずれ かに対して、 図 3 1 に示すように、 八~ のいずれの辺に対応する位置に植 毛を行うべきかを選択することができ、 〇 1 ⁾ 1 0 1は、 選択されたメッシ ュ穴及び選択された 〜 の辺によって定まる位置に対して植毛動作を 実行 する。

二つのメッシュ穴を選択することにより、 境界となる辺を選択可能として \¥02020/175109 35 卩（：171?2020/004899

も良い。

[0106] 或いは、 〇 111 01は、 図 32に示すように、 重心 9の位置が求められ たメッシュ穴に対して、 操作パネル 1 5からポインタ が操作され、 重心 9 の周囲のいずれかの位置に対して位置決定が 行われた場合に、 重心 9に対し てポインタ の位置決定が行われた位置の延長線上にある メッシュ穴の外縁 部に対して植毛動作を実行してもよい。

[0107] [鉤針退避時の各捕捉機構に対する制御]

制御装置 1 〇〇の〇 II 1 01が、 第一〜第三の捕捉機構 40, 50, 6 0に対して行う鉤針退避時の制御について説� �する。

〇 1） 1 01は、 植毛作業のために鉤針が進出動作の実行中以 外は、 各捕 捉機構 40, 50, 60の鉤針 4 1 , 5 1 , 6 1 を退避位置まで後退移動さ せて待機する。 その際の退避位置は、 保護カバーよりも後方に格納されるま で後退した第一退避位置と、 保護カバーに格納されない第二退避位置 （鉤針 4 1 , 5 1 , 6 1の先端部がセッ トされたベース素材」からは離れているが 、 保護カバーよりも前方に進出した状態） の二種類が設定されている。

〇 II 1 01は、 植毛作業中又は植毛動作と植毛動作とが連続 する場合の 合間の場合には、 第二退避位置まで鉤針が退避させ、 植毛作業中以外の場合 であって次の植毛動作が予定されていない場 合には第一退避位置まで鉤針を 退避させるように、 各捕捉用モーター 42, 52, 63 1の動作制御を実行 する。

[0108] 制御装置 1 00の〇 111 01は、 図示しない電源装置と接続されており 、 主電源のオン状態からオフ状態への切り替え を常に監視している。 オフ状 態への切り替えが検出されて場合には、 制御装置 1 〇〇や電源装置に搭載さ れたキャパシタの残留電荷を電源として利用 して、 第一〜第三の捕捉機構 4 0, 50, 60の鉤針 4 1 , 5 1 , 6 1 を前述した第一退避位置まで後退移 動するように、 各捕捉用モーター 42, 52, 63 1の動作制御を実行する

[0109] [制御装置による植毛動作制御] \¥02020/175109 36 卩（：171?2020/004899

上記構成からなる植毛装置 1 0の制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1が制御プ ログラムに従って実行する植毛動作制御の動 作説明図を図 3 3〜図 4 5 （巳 ） に示す。

制御装置 1 〇〇が制御プログラムに従って実行する植毛 動作制御の全体的 な流れを示すフローチヤートを図 4 6に示す。

[01 10] 図 4 6に示すように、 植毛装置 1 0では、 まず、 ベース保持機構 2 0の下 枠 2 1上にベース素材」が作業者によってセッ トされ、 ペダル 1 4の操作に よって保持枠 2 2が下降してベース素材」が保持される （ステップ 3 1） 。 第二供給部 9 0には、 初期位置にある第三把持機構 9 1及び第四把持機構 9 2に植毛用毛髪 IV!の一端部と他端部とが作業者によってセッ トされ （ステ ップ 3 3） 、 操作パネル 1 5又はペダル 1 4から植毛動作の開始が入力され ると、 ベース保持機構 2 0に保持されたべース素材」が下方からカメ� � 1 1 によって撮像される （ステップ 3 5） 。

[01 1 1 ] 0 II 1 0 1は、 ベース素材」の撮像画像から各メッシュ穴の 重心を取得 する。

さらに、 操作パネル 1 5によって、 第一位置制御部としての処理が選択さ れている場合には、 植毛パターンデータに定められた植毛位置が 読み込まれ 、 撮像画像のメッシュ穴の実位置に基づいて補 正され、 撮像画像上に補正さ れた植毛位置が展開される。

操作パネル 1 5によって、 第二位置制御部としての処理が選択されてい る 場合には、 操作パネル 1 5によって撮像画像に対する植毛位置の入力� �受け 付けて、 植毛位置が特定される。

〇 リ 1 0 1は、 展開された植毛位置又は入力された植毛位置 に基づいて 、 各鉤針 4 1 , 5 1 , 6 1が植毛を実行する作業位置に植毛位置が位� �決め されるように、 移動機構 2 5を制御して、 ベース素材」の位置決めを実行す る （ステップ 3 7） 。

[01 12] 次いで、 第二供給部 9 0は、 第三把持機構 9 1及び第四把持機構 9 2を受 け渡し位置まで搬送し、 第一供給部 8 0の第一把持機構 8 1及び第二把持機 \¥02020/175109 37 卩（：171?2020/004899

構 8 2が、 第三把持機構 9 1及び第四把持機構 9 2の後方から植毛用毛髪 IV! を受け取り、 ベース保持機構 2 0に保持されたべース素材」の上方まで植毛 用毛髪 IV!を搬送する （ステップ 3 9） 。

[01 13] 次いで、 〇 II 1 0 1は、 第一〜第三の捕捉機構 4 0〜 6 0及びルーパー 機構 7 0を制御して、 ベース素材」の目標となる植毛位置に対して 植毛用毛 髪 IV!の植毛動作を実行する （ステップ 3 1 1） 。

[01 14] 第一位置制御部としての処理が選択されてい る場合には、 0 II 1 0 1は 、 植毛パターンデータに定められた全ての植毛 位置に対する植毛が完了した か否かを判定する （ステップ 3 1 3） 。

その結果、 まだ、 植毛が行われていない植毛位置がある場合に は、 ステッ ブ に処理を戻してベース素材」を次の植毛位置 に位置決めする。

全ての植毛位置に対する植毛が完了した場合 には、 植毛動作制御が終了と なる。

[01 15] 第二位置制御部としての処理が選択されてい る場合には、 0 II 1 0 1は 、 ステップ 3 1 3の処理を行うことなく、 植毛動作制御が終了となる。

[01 16] [植毛動作の詳細]

次に、 上述したステップ 3 1 1の植毛動作についてより詳細に説明する。 以下の説明における動作も全て 0 II 1 0 1の制御に基づいて実行される。

[01 17] 〇 II 1 0 1は、 図 3 3に示すように、 予め、 カメラ 1 1 により第二の鉤 針 5 1の針落ち位置丁を撮像し、 画像処理装置 1 6による撮像範囲の中心位 置〇に対する第二の鉤針 5 1の針落ち位置丁の座標を算出し、 記録するキヤ リブレーシヨンを実行して、 撮像画像内の位置座標と第二の鉤針 5 1の針落 ち位置との対応関係を取得しておく。

図 3 4 （八） 及び図 3 4 （巳） に示すように、 第一供給部 8 0によって植 毛用毛髪 IV!はべース素材」の表面近傍で水平かつ当該 表面に沿った状態で張 設されている。

[01 18] 第一の鉤針 4 1 による植毛用毛髪 IV!の捕捉動作が行われる。 即ち、 図 3 5 （八） 及び図 3 5 （巳） に示すように、 〇 II 1 0 1は、 第一の捕捉用モー \¥02020/175109 38 卩（：171?2020/004899

夕一4 2を作動させて、 第一の鉤針 4 1 を上昇させる。 これにより、 ベース 素材」の裏面側からメッシュ穴!· I 1 に第一の鉤針 4 1が突入する。

〇 II 1 0 1は、 第一供給部 8 0の第一及び第二把持機構 8 1 , 8 2を第 —の鉤針 4 1 に向かって前進させて、 植毛用毛髪 IV!を第一の鉤針 4 1の鉤部 4 1 1側に引き寄せる。 これにより、 植毛用毛髪 IV!は鉤部 4 1 1 によって捕 捉可能な配置となる。

[01 19] 図 3 6 （八） 及び図 3 6 （巳） に示すように、 〇 II 1 0 1は、 第一の捕 捉用モーター 4 2を作動させて、 第一の鉤針 4 1 を下降させる。 これにより 、 植毛用毛髪 1\/1はメッシュ穴！· I 1 に内に下方に引き込まれ、 ベース素材」の 裏面側で第一の鉤針 4 1が植毛用毛髪 IV!の小ループを形成する。

第一の鉤針 4 1 に向かって前進していた第一及び第二把持機 構 8 1 , 8 2 は幾分後方に戻される。

[0120] 次いで、 ルーパー機構 7 0による植毛用毛髪 IV!の拡開が行われる。

図 3 7 （八） 及び図 3 7 （巳） に示すように、 〇 II 1 0 1は、 ルーパー 進退用モーター 7 2 1 を作動させて、 ヘッ ド 7 3を前進移動させる。 これに より、 閉じた状態の各ルーパー 7 4 , 7 5の先端部が植毛用毛髪 IV!の小ルー プの内側に侵入し、 凹部 7 4 1 , 7 5 1 （図 1 2参照） に植毛用毛髪 IV!が入 り込んだ状態となる。

[0121 ] さらに、 〇 II 1 0 1は、 図 3 8 （八） 及び図 3 8 （巳） に示すように、 ルーパー開閉用アクチュエータ _ 7 7を作動させて、 各ルーパー 7 4 , 7 5 を開状態とする。 これにより、 植毛用毛髪 IV!の小ループは左右に拡開されて より大きなループが形成される。

[0122] 次いで、 〇 11 1 0 1は、 図 3 9 （八） 及び図 3 9 （巳） に示すように、 移動機構 2 5を制御して、 第二の鉤針 5 1の真下にメッシュ穴!· I 1の後隣の メッシュ穴 2の重心位置が来るようにべース素材」を前� �に移動する。 第二の捕捉用モーター 5 2を制御して第二の鉤針 5 1 をメッシュ穴 1 ^~ 1 2へ 下降させる。

[0123] 図 4 0 （八） 及び図 4 0 （巳） に示すように、 〇 II 1 0 1は、 第一の捕 \¥02020/175109 39 卩（：171?2020/004899

捉用モーター 4 2を微小タイミングで上昇方向に作動させて� �ら下降方向に 切り替える。 これにより、 第一の鉤針 4 1は僅かに上昇してから下降する。 第一の鉤針 4 1が僅かに上昇するタイミングで、 〇 II 1 0 1はルーパー機 構 7 0のヘッ ド 7 3を後退させる。 これにより、 第一の鉤針 4 1 に捕捉され ていた植毛用毛髪 IV!のループは、 鉤部 4 1 1から外れてルーパー 7 4 , 7 5 のみに保持され、 かつ、 第二の鉤針 5 1の鉤部 5 1 1 に押し付けられる。

[0124] 図 4 1 （八） 及び図 4 1 （巳） に示すように、 〇 11 1 0 1は、 間隔調整 用エアシリンダー 8 5を制御して、 第一把持機構 8 1 を第二把持機構 8 2か ら一旦離してから再び第二把持機構 8 2側に寄せて植毛用毛髪 1\/1を弛ませる 。 さらに、 第二の捕捉用モーター 5 2を作動させて第二の鉤針 5 1 を上昇さ せる。 これにより、 鉤部 5 1 1が植毛用毛髪 IV!のループをメッシュ穴！· I 2か らベース素材」の表面側に引き出す。

[0125] 図 4 2 （八） 及び図 4 2 （巳） に示すように、 〇 II 1 0 1は、 回動モー 夕一5 5を制御して、 第二の鉤針 5 1 を上から見て左回りに 270° 回転させる 。 これにより、 植毛用毛髪 IV!のループは前後方向を向いた状態から左右 方向 を向いた状態となる。

[0126] 次いで、 第三の鉤針 6 1 による結び目の締め付けの形成動作が行われ る。

図 4 3 （八） 及び図 4 3 （巳） に示すように、 〇 II 1 0 1は、 第三の捕 捉用モーター 6 3 1 を作動させて、 第三の鉤針 6 1 を突出させる。 これによ り、 第三の鉤針 6 1は、 第二の鉤針 5 1が捕捉している植毛用毛髪 IV!のルー プに突入し、 さらに、 第三の鉤針 6 1の鉤部 6 1 1がべース素材」に接近す る。 このとき、 第一把持機構 8 1及び第二把持機構 8 2を後退させて、 植毛 用毛髪 1\/1を第三の鉤針 6 1の鉤部 6 1 1 に押し当てる。

[0127] 図 4 4 （八） 及び図 4 4 （巳） に示すように、 〇 11 1 0 1は、 間隔調整 用エアシリンダー 8 5を制御して、 第一把持機構 8 1 を第二把持機構 8 2か ら離間させると共に、 第二の捕捉用モーター 5 2を作動させて第二の鉤針 5 1 をループ制作位置まで上昇させ、 植毛用毛髪 1\/1の張力を高める。

〇 II 1 0 1は、 開閉用アクチュエーター7 7を制御して各ルーパー 7 4 \¥02020/175109 40 卩（：171?2020/004899

, 7 5を閉じ、 第三の捕捉用モーター 6 3 1 を作動させて第三の鉤針 6 1 を 後退させて、 メッシユ穴!· I 1から第一把持機構 8 1側に延びる植毛用毛髪 IV! を鉤部 6 1 1で捕捉して、 植毛用毛髪 IV!のループ内に引き込むように引き上 げる。

[0128] 図 4 5 （八） 及び図 4 5 （巳） に示すように、 〇 11 1 0 1は、 間隔調整 用エアシリンダー 8 5を制御して、 第一把持機構 8 1 を第二把持機構 8 2側 に寄せて植毛用毛髪 1\/1を弛ませてから、 ルーパー進退用のモーター 7 2 1 を 作動させて、 ヘッ ド 7 3を後退させて、 各ルーパー 7 4 , 7 5を植毛用毛髪 IV!から引き抜く。

〇 11 1 0 1は、 第二の捕捉用モーター5 2を微小タイミングで下降方向 に作動させてから上昇方向に切り替えると共 に、 回動モーター 5 5を制御し て、 第二の鉤針 5 1 を上から見て右回りに 180° 回転させる。 これにより、 鉤 部 5 1 1から植毛用毛髪 IV!のループが外れ、 鉤針 5 1が以降の仕上げ動作に 干渉しない位置まで上昇する。

[0129] 一方、 第三の捕捉機構 6 0は、 植毛用毛髪 IV!の一部がループに引き込まれ た後に、 所定のタイミングで、 チャック進退用エアシリンダー 6 4 1 により 、 チャック部材 6 2 1 を挟持位置に移動させ、 チャック挟持用エアシリンダ — 6 2 2により、 チャック部材 6 2 1 を挟持状態に切り替える （図 2 0参照

〇 1） 1 0 1は、 第三の捕捉用モーター 6 3 1 を作動させて第三の鉤針 6 1 をさらに後退させ、 同時に、 第一把持機構 8 1及び第二把持機構 8 2を後 退させて、 植毛用毛髪 IV!のループを締め付ける （図 2 1参照） 。

[0130] その後、 〇 リ 1 0 1は、 第三の捕捉用モーター 6 3 1 を制御して第三の 鉤針 6 1 を僅かに前進させて、 植毛用毛髪 IV!の張力を均一化し、 再び、 第三 の鉤針 6 1 を締め上げ高さまで上昇させる。

さらに、 チャック挟持用エアシリンダー6 2 2は、 チャック部材 6 2 1 を 解放状態に切り替え、 第三の鉤針 6 1 を退避位置まで上昇させる。 これによ り、 植毛用毛髪 IV!の自由端となる一部側がループを完全に通 過して、 植毛用 \¥02020/175109 41 卩（：171?2020/004899 毛髪 IV!をべ—ス素材」に結びつける動作が完了す る （図 2 2参照） 。

[0131 ] 以上のようにして一本の植毛用毛髪 IV!の植毛動作が完了する。

[0132] [実施形態の技術的効果]

上記植毛装置 1 〇は、 第一供給部 8 0の第一把持機構 8 1が、 植毛用毛髪 IV!を摺動可能に把持する二つの摺動板 8 1 2 , 8 1 3とコイルパネ 8 1 4と 調節体 8 1 6とを備える構成なので、 植毛動作において、 植毛用毛髪 IV!に過 大な張力が加わる前に摺動を生じ、 植毛用毛髪 !\/!を保護しつつ適度な張力を 良好な植毛を実現することが可能となる。

クランプして植毛用毛髪 IV!を保持する場合と異なり、 植毛動作の途中でク ランプと解除とを細かく切り替える必要性が 低減され、 本実施形態は円滑な 植毛動作を実現することが可能となる。

[0133] 第一供給部 8 0は、 第一把持機構 8 1 と第二把持機構 8 2の間隔を可変さ せる可変用アクチユエーターとしての間隔調 整用エアシリンダー 8 5を有す るので、 本実施形態は植毛用毛髪 IV!の張力調整や弛みにより余裕を持たせる 動作を良好に行うことが可能となる。

[0134] 第一供給部 8 0は、 第一把持機構 8 1 と第二把持機構 8 2を前後方向に可 動させる可動部 8 4を備えるので、 本実施形態は各鉤針 4 1〜 6 1 に対して 植毛用毛髪 1\/1を押し当て又はその解除、 植毛用毛髪 IV!の張力調整を行うこと が可能となる。

[0135] 第二供給部 9 0が、 植毛用毛髪 IV!を把持する二つの把持部材 9 1 2 , 9 1

3と、 当該二つの把持部材 9 1 2 , 9 1 3をそれぞれ個別に昇降させる二つ の昇降用アクチユエーターとしての第三把持 用エアシリンダー 9 1 4 , 第四 把持用エアシリンダー 9 2 4を有するので、 本実施形態は把持動作に加えて 、 把持部材 9 1 2 , 9 1 3の移動を可能とし、 狭いエリア内でも把持部材 9 1 2 , 9 1 3が周囲に干渉することなく自在に移動する� �とが可能である。

[0136] 第二供給部 9 0が、 第一供給部 8 0に対する前記植毛用毛髪の受け渡し位 置において、 第三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2の間隔を広げて植毛用毛 髪!\/1に張力を付与する張力付与機構 9 5を有するので、 植毛用毛髪 IV!を弛む \¥02020/175109 42 卩（：171?2020/004899

ことなく張った状態で第一供給部 8 0に受け渡すことができ、 良好な植毛動 作を実現することが可能となる。

[0137] 第二供給部 9 0の張力付与機構 9 5は、 支持板 9 3が受け渡し位置まで移 動すると、 ストッパ _ 9 5 4に当接した当接部材 9 5 3が加圧バネ 9 5 2に 杭して、 第三把持機構 9 1 を第四把持機構 9 2から離隔する方向に押し戻す ことにより、 第三把持機構 9 1 と第四把持機構 9 2の間隔を広げて植毛用毛 髪1\/1に張力を付与する構成となっている。 このため本実施形態は、 植毛用毛 髪1\/1に張力を付与するための独立したアク� �ユエーター等を不要とし、 部品 点数低減やこれに伴う装置の製造コストの低 減を図ることが可能となる。

[0138] 第三の捕捉機構 6 0は、 第三の鉤針 6 1が捕捉した植毛用毛髪 IV!の一部を 当該鉤針 6 1 と共に挟持する毛髪挟持部 6 2と、 毛髪挟持部 6 2及び第三の 鉤針 6 1 をべース保持機構 2 0によって保持されたべース素材」に対して� � 退移動させる第一進退機構 6 3と、 第三の鉤針 6 1 に対して毛髪挟持部 6 2 を進退移動させる第二進退機構 6 4とを備えている。

これにより本実施形態は、 植毛用毛髪 IV!のべース素材」上のループの締め 付けを可能としつつも、 締め付けを行わないときには、 毛髪挟持部 6 2を退 避させておくことができ、 第三の鉤針 6 1 を広範囲で移動させることが可能 となる。

[0139] 第三の捕捉機構 6 0は、 調整部としてのレギユレーター6 2 3を有するの で、 第三の鉤針 6 1 に対する植毛用毛髪 IV!の挟持圧を自在に調整することが 可能となる。

さらに、 本実施形態は第三の捕捉機構 6 0の動作において、 毛髪挟持部 6 2により植毛用毛髪 IV!の一部を第三の鉤針 6 1 に対して挟持状態に切り替え てから解放状態に切り替えるまでの第一進退 機構 6 3による第三の鉤針 6 1 の後退移動量を設定部としての操作パネル 1 5にて設定することができる。 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1が設定されたに後退移動量に基づいて、 毛髪 挟持部 6 2及び第一進退機構 6 3を制御するので、 本実施形態は植毛用毛髪 IV!のループの締め付け力を任意に調節するこ とが可能となり、 植毛用毛髪 IV! \¥02020/175109 43 卩（：171?2020/004899

の種類や性質に応じて、 適切な植毛を行うことが可能となる。

[0140] 植毛装置 1 0は、 各鉤針 4 1〜 6 1の先端を平ら又は丸く形成した場合に は、 当該先端部を周囲に引っ掛けることを低減抑 制し、 当該先端部を引っ掛 けることで鉤針を破損することを低減抑制す ることが可能となる。

鉤針で植毛用毛髪 1\/1を引っ掛けてループを形成する場合に、 ループを広く 確保することが可能となる。

各捕捉機構 4 0〜 6 0は、 退避時の鉤針 4 1〜 6 1 を格納する保護カバー を有するので、 先端部を周囲に引っ掛けることを低減抑制し 、 当該先端部を 引っ掛けることで鉤針を破損することを低減 抑制することが可能となる。

[0141 ] 制御装置 1 0 0の〇 II 1 0 1は、 主電源が切れると、 各鉤針を保護カバ —まで後退させる制御を行うので、 装置の非使用時における鉤針の先端部の 引っ掛け、 引っ掛けによる破損を効果的に低減すること が可能となる。 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1は、 植毛動作中又は植毛動作が連続する場 合には、 保護カバーに格納されない第二退避位置まで 鉤針を退避させ、 非植 毛動作時であって次の植毛動作が予定されて いない場合には保護カバーに格 納される第一退避位置まで鉤針を退避させる 制御を行うので、 鉤針の先端部 の引っ掛けを効果的に低減しつつ、 作業必要時には鉤針を迅速に使用可能な 状態にすることが可能となる。

[0142] 制御装置 1 0 0の〇 リ 1 0 1は、 移動機構 2 5を制御して、 ベース素材 」の複数のメッシュ穴の複数の標準位置に対 する植毛位置を定めた植毛パタ —ンデータに基づいて植毛を行う第一位置制 御部として機能する。 このため 本実施形態は自動的に連続して複数の植毛用 毛髪 IV!の植毛動作を行うことが でき、 一つ一つの植毛位置を指定するなどの繁雑な 作業を行うことなく効率 的な植毛動作を実現することが可能となる。

[0143] 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1は、 第一位置制御部に基づく制御として、 カメラ 1 1 によるべース素材」の撮像画像から複数のメ ッシュ穴の複数の実 位置を認識し、 当該実位置に植毛パターンデータの複数のメ ッシュ穴の標準 位置を対応付けて、 メッシュ穴の実位置に植毛を行う。 \¥02020/175109 44 卩（：171?2020/004899

このため、 ベース素材」がべース保持機構 2 0に対して延びや傾きを生じ た状態で取り付けられた場合やべース素材」 そのものが変形等を生じていた 場合であっても、 本実施形態はベース素材」に対して植毛パタ ーンデータの 複数のメッシュ穴の標準位置を正しく反映す ることができ、 良好な植毛動作 を行うことが可能となる。

[0144] 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1は、 第一位置制御部に基づく制御として、 ベース素材」の撮像画像から取得したメッシ ュ穴の実位置に対して、 複数の メッシュ穴の標準位置の位置関係を示す配置 条件に基づいて、 実位置の標準 位置への対応付けを行う。

このため本実施形態は、 配置条件に応じて、 ベース素材」の延びや傾き、 ベース素材」の変形等の影響をより低減して 、 ベース素材」に対して植毛パ ターンデータの複数のメッシュ穴の標準位置 をより正しく反映することがで き、 良好な植毛動作を行うことが可能となる。

[0145] 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1は、 ベース素材」の撮像画像に基づいて認 識した複数のメッシュ穴の複数の重心の中で 、 予め定められた原点位置に最 も近い第ーメッシュ穴の重心を起点とし、 起点とした重心を中心とする 60 ^° の角度範囲ごと隣接するメッシュ穴の重心が 存在することを配置条件として 、 第ーメッシュ穴に隣接する第ニメッシュ穴の 重心を求め、 同様にさらに第 ニメッシュ穴に隣接する第三メッシュ穴の重 心を求め、 当該処理を繰り返す ことで、 実位置の標準位置への対応付けを行っている 。

上記のように本実施形態は、 配置条件がかなり柔軟性を有するので、 ベー ス素材」の延びや傾き、 ベース素材」の変形等が大きく生じていても 各メッ シュ穴の重心を特定することができ、 これらの影響を抑えて、 ベース素材」 に対して植毛バターンデータの複数のメッシ ュ穴の標準位置をより正しく反 映することができ、 良好な植毛動作を行うことが可能となる。

[0146] 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1は、 カメラ 1 1 によるべース素材」の撮像 画像から植毛位置を入力する操作パネル 1 5と、 移動機構 2 5を制御して、 操作パネル 1 5から入力された第二植毛位置に基づいて植� �を行う第二位置 \¥02020/175109 45 卩（：171?2020/004899

制御部として機能する。 このため本実施形態は植毛パターンデータに 定める 植毛位置だけでなく、 個別に入力した第二植毛位置にも植毛を行う ことがで き、 画一的な植毛だけではなく、 個々の必要性に対応した多様な植毛を行う ことが可能となる。

[0147] 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1は、 第二位置制御部に基づく制御として、 カメラ 1 1 によるべース素材」の撮像画像に基づいて複 数のメツシュ穴の複 数の実位置を認識し、 操作パネル 1 5から入力された第二植毛位置と認識さ れたメツシュ穴の実位置とに基づいて決定さ れた位置に植毛を行う。

これにより本実施形態は、 より適正な位置に植毛位置の入力を受けるこ と が出来、 良好な植毛を行うことが可能となる。

[0148] 植毛パターンデータには、 ベース素材」の一方の面を複数に均一に分割 し た単位区画の範囲内について、 複数のメツシュ穴の標準位置に対する植毛位 置及び/または第二植毛位置を定められてお� �、 制御装置 1 0 0の〇 リ 1 0 1は、 単位区画の範囲ごとに植毛動作を行う。 このため本実施形態は、 ベー ス素材」が曲面形状である場合であつても、 単位区画を十分に狭く設定する ことで二次元上に設定された植毛パターンデ ータに定める植毛位置を適正に 曲面状に展開することができ、 良好な植毛を行うことが可能となる。

[0149] 制御装置 1 0 0の 0 II 1 0 1は、 ペダル操作を受けて、 ベース保持機構

2 0の保持枠 2 2について、 ベース素材」の押さえ圧を解放、 弱押さえ、 強 押さえの三段階で保持することができる。 そのため本実施形態は、 ベース保 持機構 2 0にべース素材」をセツ トする際に、 ベース素材」の位置調節など を容易に行うことができ、 容易に適正な位置にベース素材」を配置する こと が可能となる。

[0150] 本実施形態は、 ベース保持機構 2 0の保持枠 2 2の下面に面ファスナー等 の伸縮性を有する防滑材 2 4を装備しているので、 部分的に厚さが異なるベ —ス素材」の場合でも、 各部の厚さに対応して良好な保持を行うこと が可能 となる。

[0151 ] [その他] \¥02020/175109 46 卩（：171?2020/004899

上記実施形態では、 図 4 7 （ ） に示すように、 結節方法として左半回転 結びで植毛用毛髪 IV!をべース素材」に植毛する場合を例示した が、 図 4 7 （ 巳） に示すように、 結節方法として右半回転結びで植毛用毛髪 IV!をべース素 材」に植毛しても良い。

[0152] ベース素材」としてメッシュを示したがシー ト状のものであればこれに限 定されない。

例えば、 繊維質のベース素材や樹脂製シート等のベー ス素材でもよい。 こ れらはメッシュ穴を有していないが、 第一の鉤針 4 1 と第二の鉤針 5 1 とが 別の位置に差し込まれ、 これらが別の穴を形成すれば、 それらの穴の間で植 毛用毛髪 !\/!の結節を形成することができる。

本出願は、 2 0 1 9年 2月 2 5日出願の日本出願第 2 0 1 9 - 0 3 1 1 7 6号に基づく優先権を主張し、 前記日本出願に記載された全ての記載内容を 援用するものである。