Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für einen Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten sowie ein Lagersystem für Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten.

Im Stand der Technik sind Lagersysteme für Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten bekannt. Bei ent ^¬ sprechenden Lagersystemen werden aus mehreren, in vertikaler Richtung übereinandergestapelten Behältern gebildete Behälterstapel durch Haltevorrichtungen so in einem Abstand vom Boden gehalten, dass sich unterhalb der Behälterstapel eine Beschickungsvorrichtung, bspw. ein Transportfahrzeug, bewegen und einzelne Behälter in einem Behälterstapel einlagern oder aus einem Behälterstapel entnehmen kann.

Zur Einlagerung eines Behälters in einen Behälterstapel wird der Behälter in der Regel durch die Beschickungsvorrichtung von unten derart an den Behälterstapel herangefahren und hochgedrückt, dass der Behälterstapel - mit dem einzulagernden Behälter nunmehr als untersten Behälter - insgesamt vertikal nach oben verfahren wird, bis der einzu ^¬ lagernde bzw. unterste Behälter von der Haltevorrichtung gehalten wird. Die Beschickungsvorrichtung ist anschließend wieder frei . Zur Entnahme eines Behälters wird die Beschickungsvorrich ^¬ tung an den Behälterstapel, dessen unterster Behälter entnommen werden soll, herangefahren. Anschließend wird die Haltevorrichtung für einen gewissen Zeitraum gelöst und die Beschickungsvorrichtung senkt den gesamten Behälterstapel ab, bis der zweite Behälter von unten und damit auch die darüber liegenden Behälter durch die - zu diesem Zeitpunkt nicht mehr gelöste - Haltevorrichtung gehalten wird. Der zu entnehmende Behälter ist dann frei und kann dann durch die Beschickungsvorrichtung abtransportiert werden.

Soll ein anderer als der unterste Behälter eines Behälterstapels entnommen werden, so ist ein sukzessives Entnehmen und Umlagern der jeweils untersten Behälter des Behälter- Stapels in andere Behälterstapel erforderlich.

In Dokument DE 198 49 391 AI ist ein entsprechendes Lager ^¬ system für Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten beschrieben. Die Haltevorrichtungen bei diesem Lager- System sind als Fallklinken ausgestaltet. Um die Haltevorrichtungen für eine Einlagerung oder Entnahme eines Behälters kurzzeitig zu lösen, sind aufwendige mechanische

Schalt- oder Stellmittel an der Beschickungsvorrichtung erforderlich, mit denen die Haltevorrichtungen gezielt für den für die Einlagerung oder Entnahme eines Behälters er ^¬ forderlichen Zeitraum gelöst werden können. Bei diesem Stand der Technik ist nachteilig, dass entsprechende

Schalt- oder Stellmittel aufwendig und kostenintensiv sind, sowohl in der Konstruktion als auch in der Wartung.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Haltevorrichtungen für einen Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten sowie ein verbessertes Lagersystem für Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten zu schaffen, bei denen die Nachteile aus dem Stand der Technik nicht mehr oder nur noch in vermindertem Umfang auftreten.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Haltevorrichtung gemäß dem Hauptanspruch sowie ein Lagersystem gemäß Anspruch 8.

Demnach betrifft die Erfindung eine Haltevorrichtung für einen Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von un ^¬ ten, mit einem Haltehaken umfassend einen Tragarm, der um eine Drehachse zwischen einer Halteposition zum Halten eines Behälterstapels und einer Entnahmeposition zur Entnahme eines Behälters des Behälterstapels verschwenkbar ist, und einem Auslösearm, der drehfest gegenüber dem Tragarm ist, wobei zwischen der Halteposition und der Entnahmeposition eine Labilgleichgewichtsposition vorgesehen ist und die Haltevorrichtung ein Rückstellelement umfasst, wobei das Rückstellelement bei einer Verschwenkung des Tragarms im Bereich zwischen der Halteposition und der Labilgleichgewichtsposition zum Drängen des Tragarms zur Halteposition hin und bei einer Verschwenkung des Tragarms im Bereich zwischen Labilgleichgewichtsposition und Entnahmeposition zum Drängen des Tragarms zur Entnahmeposition hin ausgebil- det ist, und wobei der Auslösearm derart ausgebildet ist, dass er in der Entnahmeposition und der Labilgleichgewichtsposition des Tragarms eine Auslöseebene schneidet, die parallel zur Höhe des zu haltenden Behälterstapels, den Tragarm in Halteposition und Labilgleichgewichtsposition schneidend und den Auslösearm in der Halteposition des Tragarms nicht-schneidend ist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Lagersystem für Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten umfassend wenigstens einen vertikalen Schacht zur wenigstens teilwei ^¬ sen Aufnahme eines Behälterstapels mit einer unteren Öff- nung zur Einlagerung und Entnahme von Behältern, wobei im Bereich der unteren Öffnung des wenigstens einen Schachts wenigstens eine Haltevorrichtung zum Halten eines Behälterstapels im Schacht vorgesehen ist und wenigstens eine der Haltevorrichtungen erfindungsgemäß ausgebildet ist.

Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass sein zur Entnahme eines Behälters aus dem gehal ^¬ ten Behälterstapel erforderliches Verschwenken sowohl aus der Halteposition in die Entnahmeposition als auch zurück in die Halteposition allein durch eine Bewegung eines Auslösers parallel zur Höhe des Behälterstapels entlang der Auslöseebene erreicht werden kann. Dadurch ist es möglich, dass die Haltevorrichtung bereits durch einen Auslöser bewerkstelligt werden kann, welcher feststehend an einem La- gerbediengerät angeordnet ist, das zur Einlagerung und Ent ^¬ nahme eines Behälters aus dem Behälterstapel bereits paral ^¬ lel zur Höhe des Behälterstapels verfahren wird. Der Auslö ^¬ ser kann in diesem Fall bspw. ein Vorsprung oder ein feststehender Ausleger am Lagerbediengerät sein. Jedenfalls ist für den Auslöser grundsätzlich keine gesonderte Mechanik o- der ein ansteuerbarer Aktuator erforderlich, wie dies im Stand der Technik der Fall ist. Entsprechend kann aufgrund der erfindungsgemäßen Haltevorrichtungen ein Lagerbediengerät im Vergleich zum Stand der Technik weniger aufwendig ausgestaltet sein, was sowohl bei der Konstruktion als auch bei der Wartung deutlichen Aufwand und somit Kosten spart. Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung kann durch die Be ^¬ schreibung von Beispielen eines typischen Einlagerungs- und eines typischen Entnahmevorgangs verdeutlicht werden. Im Ausgangszustand wird ein Behälterstapel durch mehrere - bspw. vier im Rechteck angeordnete - erfindungsgemäße Hal ^¬ tevorrichtungen gehalten, sodass der unterste Behälter auf den Haltevorrichtungen aufliegt. Genauer liegt der unterste Behälter auf den Tragarmen der Haltehaken der Haltevorrichtungen, die sich in Halteposition befinden, auf.

Zur Einlagerung eines weiteren Behälters in den Behälterstapel wird der einzulagernde Behälter von einem Lagerbe ^¬ diengerät von unten an den untersten Behälter des Behälterstapels herangefahren und dann so angehoben, dass der ein- zulagernde Behälter nunmehr den untersten Behälter des Behälterstapels bildet und der gesamte Behälterstapel angeho ^¬ ben wird. Während des Anhebens des Behälterstapels werden die Tragarme der Haltehaken derart nach oben verschwenkt, dass sie seitlich an dem einzulagernden Behälter entlang- gleiten. Dabei werden die Tragarme nur in eine Position zwischen Halteposition und Labilgleichgewichtsposition verschwenkt, so dass die Rückstellelemente die Tragarme zurück zur Halteposition hin drängen. Ist der Behälterstapel ausreichend weit angehoben, können die Tragarme unter den un- tersten Behälter greifen, wobei sie aufgrund der Rückstell ^¬ elemente in die Halteposition verschwenkt werden. Wird das Lagerbediengerät nun wieder nach unten verfahren, senkt sich der Behälterstapel auf die Tragarme der Haltehaken ab und wird dann durch die Haltevorrichtungen gehalten. Der unterste Behälter des Behälterstapels ist dabei dann der zu Beginn des Einlagerungsvorganges einzulagernde Behälter. Zur Entnahme des untersten Behälters eines Behälterstapels wird das Lagerbediengerät an den untersten Behälter des Be ^¬ hälterstapels herangefahren und der Behälterstapel wird an ^¬ gehoben, und zwar über die Höhe hinaus, die das Lagerbe- diengerät erreicht, um einen Behälter einzulagern. Am Lagerbediengerät sind feststehende Auslöser vorgesehen, die in die Auslöseebenen der einzelnen Haltevorrichtungen ragen. Bei den Auslösern kann es sich bspw. um Ausleger von der Behälteraufnahme, auf der der zu entnehmende Behälter nach der Entnahme aufliegen soll, handeln. Es ist auch möglich, dass die Behälteraufnahme entsprechend weit seitlich über den zu entnehmenden Behälter ragt.

Indem das Lagerbediengerät höher verfahren wird als bei der Einlagerung von Behältern, können die Auslöser mit den

Tragarmen in Kontakt kommen und diese in den Bereich zwischen Labilgleichgewichtsposition und Entnahmeposition hinein verschwenken. Daraufhin werden die Rückstellelemente die Tragarme in die Entnahmeposition bewegen, womit die Auslösearme der Haltehaken in die Auslöseebene hineinragen. Gleichzeitig wird in der Entnahmeposition die Entnahme des untersten Behälters des Behälterstapels nach unten nicht durch die Tragarme behindert. Beim anschließenden Absenken des Lagerbediengeräts kommen die Auslösearme mit den Auslösern in Kontakt und werden derart verschwenkt, dass die mit den Auslösearmen drehfest verbundenen Tragarme der Haltehaken in einen Bereich zwischen Labilgleichgewichtsposition und Halteposition ver- schwenkt werden, womit die Tragarme wieder zur Halteposi ^¬ tion hin gedrängt werden. Bei weiterem Absenken des Lagerbediengerätes gleiten die Tragarme dann zunächst an den Seitenwänden des zu entnehmenden Behälters entlang, bevor sie zwischen dem zu entnehmenden Behälter und dem darüber liegenden Behälter eingreifen. Wird das Lagerbediengerät weiter abgesenkt, schwenken die Tragarme in die Halteposi ^¬ tion, wobei der vormals über dem zu entnehmenden Behälter liegende Behälter direkt auf den Haltevorrichtungen aufliegt und somit nunmehr den untersten Behälter des Behälterstapels bildet. Der zu entnehmende Behälter liegt auf dem Lagerbediengerät auf und kann weiter transportiert wer ^¬ den .

Es ist zu beachten, dass es sich bei den beschriebenen Ein- lagerungs- und Entnahmevorgängen nur um beispielhafte Dar ^¬ stellungen handelt, in denen insbesondere auf eine beson ^¬ dere Ausgestaltung des Lagerbediengerätes Bezug genommen wird. Es ist jedoch selbstverständlich, dass andere Ausge ^¬ staltungen des Lagerbediengerätes und daraus resultierend abweichende Einlagerungs- und Entnahmevorgänge möglich sind. Auch ist bspw. möglich, dass zur Entnahme und zur Einlagerung unterschiedliche Lagerbediengeräte eingesetzt werden. Unabhängig davon ist festzuhalten, dass die erfindungsgemäßen Haltevorrichtungen allein durch eine Bewegung eines Auslösers entlang der Auslöseebene bedient werden können. Da die Auslöseebene parallel zur Höhe des Behälter ^¬ stapels verläuft, lässt sich aber allein die regelmäßig vorgesehene Verfahrbarkeit des Lagerbediengerätes in genau diese Richtung nutzen, um die erfindungsgemäße Haltevorrichtung zu bedienen. Aufwendige Stell- oder Schaltele ^¬ mente, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt sind, sind - wie auch aus dem Beispiel unmittelbar ersichtlich - je- denfalls nicht erforderlich.

Es ist bevorzugt wenn das Rückstellelement eine Feder, vor ^¬ zugsweise eine Zugfeder, mit zwei Federenden ist, wobei das eine Federende am Haltehaken der Haltevorrichtung, das andere Federende stationär befestigt ist. „Stationär" in die ^¬ sem Zusammenhang bedeutet, dass das Federende gegenüber der Drehachse des Haltehakens ortsfest ist. Durch geeignete Wahl des Angriffspunktes der Feder an dem Haltehaken sowie des Punktes der stationären Befestigung kann die gewünschte Funktionsweise des Rückstellelementes ohne weiteres er ^¬ reicht werden. Bei einem Haltehaken, welcher gegenüber seiner Drehachse austariert ist, kann die Feder bspw. derart angeordnet sein, dass sich die Achse der Feder im La ^¬ bilgleichgewichtszustand mit der Drehachse des Haltehakens schneidet. Ist der Haltehaken nicht austariert, ist das Fe ^¬ derelement so anzuordnen, dass sich im Labilgleichgewichts ^¬ zustand an dem Haltehaken ein Momenten-Gleichgewicht um die Drehachse ergibt.

Alternativ ist es möglich, wenn das Rückstellelement eine an dem Haltehaken vorgesehene Rückstellmasse ist. Indem die Rückstellmasse an dem Haltehaken angeordnet ist und somit zusammen mit dieser verschwenkt wird, kann die Verschiebung des Schwerpunktes des Haltehakens bei deren Verschwenkung derart beeinflusst werden, dass die gewünschte Funktions ^¬ weise des Rückstellelementes erreicht wird. Im Labilgleich ^¬ gewichtszustand der Haltevorrichtung befindet sich der ge- meinsame Schwerpunkt des Haltehakens und der Rückstellmasse dann auf einer vertikalen Linie mit der Drehachse des Hal ^¬ tehakens .

Es ist auch möglich, dass die Rückstellmasse einstückig mit dem Haltehaken und insbesondere einstückig mit dem Trag- und/oder Auslösearm ausgebildet ist. In anderen Worten kann bereits die Formgebung des Haltehakens derart gewählt sein, dass die für die gewünschte Funktionsweise erforderliche Schwerpunktverschiebung beim Verschwenken erreicht wird.

Alternativ ist es weiterhin möglich, dass das Rückstellele- ment zwei Magnetelemente umfasst, wobei das eine Magnetele ^¬ ment am Haltehaken und das andere Magnetelement stationär angeordnet ist und die Magnetelemente derart zueinander ausgerichtet sind, dass sie sich gegenseitig abstoßen.

„Stationär" in diesem Zusammenhang bedeutet, dass das an- dere Magnetelement ortsfest gegenüber der Drehachse des

Haltehakens ist. Da sich die Magnetelemente gegenseitig ab ^¬ stoßen sollen, lässt sich ohne weiteres eine Anordnung der Magnetelemente finden, mit der die gewünschte Funktions ^¬ weise des Rückstellelementes erreicht wird. Bei einem ge- genüber der Drehachse austarierten Haltehaken können die Magnetelemente bspw. derart angeordnet sein, dass sie im Labilgleichgewichtszustand auf einer zur Drehachse paralle ^¬ len gemeinsamen Achse liegen. Ist die Haltevorrichtung nicht austariert, ist die Position der Magnetelemente ent- sprechend anzupassen, um den gewünschten Labilgleichgewichtszustand in der Labilgleichgewichtsposition zu erreichen .

Der Haltehaken kann vorzugsweise als V-förmiger Doppelhebel ausgebildet sein, wobei der eine Schenkel des Doppelhebels der Tragarm, der andere Schenkel des Doppelhebels der Aus ^¬ lösearm sein kann. Die beiden Schenkel können vorzugsweise die gleiche Länge aufweisen. Die Drehachse des Haltehakens ist vorzugsweise zwischen Tragarm und Auslösearm angeord- net. Durch entsprechende Gestaltungsmerkmale - einzeln oder in Kombination - ist eine kostengünstige Herstellung des Haltehakens möglich. Es ist bevorzugt, wenn die Auslöseebene parallel zur Dreh ^¬ achse des Haltehakens ist.

Das erfindungsgemäße Lagersystem umfasst wenigstens einen vertikalen Schacht mit einer unteren Öffnung, in deren Bereich wenigstens eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung vorgesehen ist. Zur Erläuterung der Funktionsweise wird auf die vorstehenden Ausführungen verwiesen. Ist mehr als ein vertikaler Schacht vorgesehen, so sind die einzelnen

Schächte vorzugsweise in Längs- und Querrichtung des Lagers nebeneinander angeordnet.

Der Schacht des erfindungsgemäßen Lagersystems kann dabei eine Höhe aufweisen, die geeignet ist, die maximal vorgese- hene Höhe eines Behälterstapels vollständig aufzunehmen. Es ist aber auch möglich, dass der Schacht eine obere Öffnung aufweist, aus der der Behälterstapel herausragen kann. So ^¬ fern der Behälterstapel in sich ausreichend stabil ist oder ihm durch andere Elemente Stabilität verliehen wird, ist es bei Vorhandensein einer oberen Öffnung auch möglich, dass der Schacht eine Höhe entsprechend einiger weniger gesta ^¬ pelter Behälter oder sogar weniger als die Höhe eines einzelnen Behälters aufweist. Eine (durchgehende) Bewandung zur Begrenzung des Schachts ist nicht erforderlich.

Es ist bevorzugt, wenn im Bereich der unteren Öffnung an zwei gegenüberliegenden Seiten des Schachtes jeweils eine, vorzugsweise wenigstens zwei erfindungsgemäße Haltevorrich ^¬ tungen vorgesehen sind.

Es ist weiter bevorzugt, wenn der Abstand zwischen zwei ge ^¬ genüberliegenden Haltevorrichtungen derart gewählt ist, dass bei Einlagerung eines Behälters von unten die Tragarme der Haltehaken der Haltevorrichtungen durch den einzulagernden Behälter nur im Bereich zwischen ihren jeweiligen Halte- und Labilgleichgewichtspositionen verschwenkt werden. Durch eine entsprechende Wahl des Abstandes kann si- chergestellt werden, dass allein durch den Kontakt der

Tragarme mit einem einzulagernden Behälter ein Verschwenken der Tragarme bis zur Entnahmeposition hin stattfindet.

Das Lagersystem umfasst vorzugsweise ein Lagerbediengerät zur Einlagerung und Entnahme von Behältern von unten, welches bei der Entnahme des untersten Behälters eines Behäl ^¬ terstapels derart seitlich über den zu entnehmenden Behälter hervorsteht, dass beim Anheben des Behälterstapels durch das Lagerbediengerät die Tragarme der Haltehaken der Haltevorrichtungen durch den seitlichen Überstand in die jeweiligen Bereiche zwischen Labilgleichgewichtsposition und Entnahmeposition verschwenkbar sind. Durch ein entsprechendes Lagerbediengerät wird der oben als Beispiel be ^¬ schriebene Entnahmevorgang ermöglicht.

Die Erfindung wird nun beispielhaft anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen: Figur 1: eine Seitenansicht eines ersten Ausführungs ^¬ beispiels eines erfindungsgemäßen Lagersystems umfassend ein erstes Ausführungsbeispiel er ^¬ findungsgemäßer HalteVorrichtungen; Figur 2a-c: eine schematische Darstellung eines Einlage ^¬ rungsvorgangs eines Behälters in das Lagersys ^¬ tem gemäß Figur 1; Figur 3a, b: Detaildarstellungen der Haltevorrichtung aus Figuren 1 und 2 ;

Figur 4a-f: eine schematische Darstellung eines Entnahme- Vorgangs eines Behälters aus dem Lagersystem gemäß Figur 1 ;

Figur 5a, b: Detaildarstellungen eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Haltevor- richtung; und

Figur 6a, b: Detaildarstellungen eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung .

In Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Lagersystem 100 in ei ^¬ ner Seitenansicht dargestellt. Das Lagersystem 100 umfasst eine Vielzahl von vertikalen Schächten 101 zur Aufnahme jeweils eines Behälterstapels 200 mit mehreren Behältern 201, wobei neben den in Figur 1 sichtbaren, in Längsrichtung nebeneinander aufgereihten Schächten 101 zusätzliche Schächte in Querrichtung senkrecht zur Blattebene vorgesehen sind. In der Draufsicht bilden die Schächte 101 also eine Recht ^¬ eckanordnung .

Jeder Schacht 101 weist eine untere Öffnung 102 auf, in de ^¬ ren Bereich Haltevorrichtungen 1 zum Halten des im Schacht 101 befindlichen Behälterstapels 200 vorgesehen sind. Der unterste Behälter 201 des Behälterstapels 200 liegt dabei auf den Haltevorrichtungen 1 auf. Die untere Öffnung 102 bzw. die dort vorgesehenen Haltevorrichtungen 1 sind in einer Höhe angeordnet, sodass unter ^¬ halb der in den Schächten 101 befindlichen Behälterstapel 200 Lagerbediengeräte 300 - auch wenn mit einem Behälter 201 beladen - in Richtung der Blattebene aber auch senkrecht dazu verfahren werden können.

Die Haltevorrichtungen 1 an der unteren Öffnung 102 sind an jeweils gegenüberliegenden Seiten des Schachts 101 angeord- net, wobei auf jeder Seite des Schachts 101 jeweils zwei, senkrecht zur Blattebene beabstandete Haltevorrichtungen 1 vorgesehen sind. Im Bereich der unteren Öffnung 102 eines jeden Schachts 100 sind also vier Haltevorrichtungen 1 vorgesehen. Die Haltevorrichtungen 1 werden in Zusammenhang mit den nachfolgenden Figuren noch ausführlich erläutert.

Jeder Schacht 101 weist weiterhin eine obere Öffnung 103 auf, sodass ein aufgenommener Behälterstapel 200 nach oben aus dem Schacht 101 herausragen kann, wenn dessen Höhe die Höhe des Schachts 101 übersteigt. Jeder Schacht 101 wird durch Elemente 104 seitlich begrenzt.

Die Lagerbediengeräte 300 sind - wie angesprochen - in Richtung der Blattebene aber auch senkrecht dazu verfahr- bar. Darüber hinaus weisen sie eine Behälteraufnahme 301 auf, die über einen Hubmechanismus 302 in vertikaler Richtung verfahren werden kann.

Figur 2a ist ein schematischer Schnitt durch den unteren Bereich eines Schachts 101 des Lagersystems 100 aus Figur 1. Die den Schacht 101 begrenzenden Elemente 104 sind nur teilweise dargestellt. Gleiches gilt für den Behälterstapel 200 mit dem auf den Haltevorrichtungen 1 aufliegenden untersten Behälter 201.

Die Haltevorrichtungen 1 umfassen jeweils einen Haltehaken 2 mit einem Tragarm 3 und einem Auslösearm 4, wobei der

Haltehaken 2 als V-förmiger Doppelhebel mit zwei gleichlangen Schenkeln ausgebildet ist, bei dem der eine Schenkel den Tragarm 3, der andere Schenkel den Auslösearm 4 bildet. Der Haltehaken 2 ist dabei drehbar um eine Drehachse 5 ge- lagert, die zwischen Tragarm 3 und Auslösearm 4 angeordnet ist .

Der Tragarm 3 kann zwischen der in Figur 2a dargestellten Halteposition und der in Figur 4c gezeigten Entnahmeposi- tion verschwenkt werden, wobei zwischen diesen beiden Positionen eine Labilgleichgewichtsposition vorgesehen ist. Die Labilgleichgewichtsposition ist in Figur 2a durch die gestrichelt dargestellte Stellung des Tragarms 3 der einen Haltevorrichtung 1 angedeutet.

Die Haltevorrichtungen 1 umfassen weiterhin jeweils ein als Zugfeder 6 ausgestaltetes Rückstellelement 7. Das eine Fe ^¬ derende 8 der Zugfeder 6 ist am Haltehaken 2, das andere Federende 9 an den Schacht 101 seitlich begrenzende Ele- mente 104 befestigt. Damit ist das andere Federende 9 sta ^¬ tionär gegenüber der Drehachse 5 des Haltehakens 2 befes ^¬ tigt .

Die Anbindung des einen Federendes 8 am Haltehaken 2 ist weiterhin so gewählt, dass der Tragarm 3 des Haltehakens 2 bei einer Verschwenkung des Tragarms 3 in einem Bereich zwischen der in Figur 1 gezeigten Halteposition und der an- gedeuteten Labilgleichgewichtsposition in Richtung der Halteposition gedrängt wird. Bei einer Verschwenkung des

Tragarms 3 in einem Bereich zwischen der in Figur 1 angedeuteten Labilgleichgewichtsposition und der in Figur 4c gezeigten Entnahmeposition wird der Tragarm 3 von dem Rückstellelement 7 in Richtung der Entnahmeposition gedrängt.

Dieser Umstand wird anhand von Figuren 3a und b verdeut ^¬ licht. In Figur 3a ist eine Haltevorrichtung 1 gemäß Figur 2a dargestellt, wobei sich der Tragarm 3 des Haltehakens 2 in Halteposition befindet. Ist diesem Fall wirkt die Federkraft F _F der Feder 6 derart, dass der Tragarm 3 in Haltepo ^¬ sition gehalten oder bei einer gewissen Verschwenkung in die Halteposition gedrängt wird. Die Federkraft F _F bewirkt ein entsprechendes Moment. Im Beispiel gemäß Figur 3a wirkt dieses Moment im Uhrzeigersinn um die Drehachse 5 des Hal ^¬ tehakens 2.

Ähnliches gilt für die in Figur 3b dargestellte Entnahmepo- sition mit einem, gegenüber der Figur 3a in die entsprechende Position verschwenkten Tragarm 3. In diesem Fall wirkt die Federkraft F _F der Feder 6 derart, dass der

Tragarm 3 in Entnahmeposition gehalten oder bei einer gewissen Verschwenkung in die Entnahmeposition gedrängt wird. Das durch die Federkraft F _F hervorgerufene Moment um die

Drehachse 5 des Haltehakens 2 wirkt im Beispiel gemäß Figur 3b entgegen dem Uhrzeigersinn.

Zwischen Halte- und Entnahmeposition ist die Labilgleichge- wichtsposition vorgesehen, bei der der Tragarm 3 grundsätzlich zu keine der beiden genannten Positionen gedrängt wird (sich also im Momenten-Gleichgewicht befindet) . Jede von der Labilgleichgewichtsposition abweichende Position des Tragarms 3 führt aber unweigerlich dazu, dass der Tragarm 3 eindeutig bestimmbar entweder zur Halteposition oder zur Entnahmeposition gedrängt wird. Für jede Haltevorrichtung 1 ist eine Auslöseebene 10 defi ^¬ niert. Die Auslöseebene 10 ist dabei parallel zur Höhe des Behälterstapels 200, die durch den Doppelpfeil 202 angedeu ^¬ tet ist. Die Auslöseebene 10 schneidet den Tragarm 3 in der in Figuren 2a und 3a dargestellten Halteposition, während die Auslöseebene 10 vom Auslösearm 4 in dieser Position des Tragarms 3 nicht geschnitten wird. In der Entnahmeposition des Tragarms 3 wird die Auslöseebene 10 von dem Auslösearm 4 jedoch geschnitten, wie aus Figur 3b und 4c ersichtlich ist. In der Labilgleichgewichtsposition schneiden sowohl der Tragarm 3 als auch der Auslösearm 4 die Auslöseebene 10.

Die Funktionsweise der Haltevorrichtung 1 wird nachfolgend anhand beispielhafter Einlagerungs- und Entnahmevorgänge eines Behälters 201 in bzw. aus einen Behälterstapel 200 erläutert. Der Einlagerungsvorgang wird dabei anhand der Figuren 2a-c beschrieben, wobei die Figuren jeweils Zwischenzustände des Einlagerungsvorgangs zeigen. Zur Einlagerung eines Behälters 201 in den Behälterstapel 200 wird der einzulagernde Behälter 201 von einem Lagerbe ^¬ diengerät 300 (nicht dargestellt) mit der Behälteraufnahme 301 von unten an den ursprünglich untersten Behälter 201 des Behälterstapels 200 herangefahren und dann so angeho- ben, dass der gesamte Behälterstapel 200 angehoben wird. Zu diesem Zeitpunkt wird der einzulagernde Behälter 201 be ^¬ reits der neue unterste Behälter 201 des Behälterstapels 200. Dieser Zustand ist in Figur 2a dargestellt. Anschließend wird der gesamte Behälterstapel 200 weiter an ^¬ gehoben, sodass die Tragarme 3 der Haltehaken 2 der Haltevorrichtungen 1 derart nach oben verschwenken, dass sie seitlich an dem einzulagernden bzw. untersten Behälter 201 entlanggleiten, wie in Figur 2b dargestellt. Dabei werden die Tragarme 3 lediglich in eine Position zwischen ihrer jeweiligen Halteposition und Labilgleichgewichtsposition verschwenkt, so dass die Rückstellelemente 7 die Tragarme 3 zurück zur Halteposition hin drängen.

Ist der Behälterstapel 200 ausreichend weit angehoben, kön ^¬ nen die Tragarme 3 der Haltehaken 2 der einzelnen Haltevorrichtungen 1 unter den einzulagernden bzw. untersten Behäl- ter 201 greifen, wobei sie aufgrund der Rückstellelemente 7 in die Halteposition verschwenkt werden. Wird die Behäl ^¬ teraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 anschließend wie ^¬ der nach unten verfahren, senkt sich der Behälterstapel 200 auf die Tragarme 3 der Haltehaken 2 ab und wird dann durch die Haltevorrichtungen 1 gehalten. Nach dem damit abgeschlossenen Einlagerungsvorgang liegt der einzulagernde bzw. unterste Behälter 201 des Behälterstapels 200 auf den Tragarmen 3 der Haltehaken 2 auf und die Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengerätes 300 kann weggefahren werden. Dieser Zustand ist in Figur 2c dargestellt.

Der Einlagerungsvorgang ist damit abgeschlossen.

Anhand der Figuren 4a-f wird nun ein Entnahmevorgang eines Behälters 201 aus einen Behälterstapel 200 beschrieben. Zur Entnahme des untersten Behälters 201 eines Behältersta ^¬ pels 200 wird die Behälteraufnahme 301 des Lagerbedienge ^¬ räts 300 an eben diesen Behälter 201, der auf den Tragarmen 3 der Haltehaken 2 der einzelnen Haltevorrichtungen 1 auf- liegt, herangefahren. Dies ist in Figur 4a dargestellt.

Anschließend wird der gesamte Behälterstapel 200 durch das Lagerbediengerät 300 angehoben (vgl. Figur 4b) . Dabei wird die Behälteraufnahme 301 über die Höhe, die für das Einla ^¬ gern eines Behälters 201 erforderlich ist (vgl. Figur 2b), hinaus verfahren, wobei die Behälteraufnahme 301 so ausge ^¬ bildet ist, dass sie seitlich über den zu entnehmenden bzw. untersten Behälter 201 übersteht und in die Auslöseebenen 10 der einzelnen Haltervorrichtungen 1 ragt. Die seitlich überstehenden Bereiche der Behälteraufnahme 301 bilden Aus- löser 303 für die Haltevorrichtungen.

Wird die Behälteraufnahme 301 ausreichend hoch verfahren, kommen die Tragarme 3 mit den Auslösern 303 in Kontakt, und werden in den Bereich zwischen Labilgleichgewichtsposition und Entnahmeposition hinein verschwenkt. Daraufhin werden die Rückstellelemente 7 die Tragarme 3 in die Entnahmeposi ^¬ tion bewegen, womit die Auslösearme 4 der Haltehaken 2 in die Auslöseebene 10 hineinragen. In der Entnahmeposition behindern die Tragarme 3 die Entnahme des untersten Behäl- ters 201 nach unten nicht mehr. Entsprechendes ist in Figur 4c dargestellt.

Beim anschließenden Absenken des Behälterstapels 200 durch die Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 kommen die Auslösearme 4 mit den Auslösern 303 in Kontakt und wer ^¬ den derart verschwenkt, dass die mit den Auslösearmen 4 drehfest verbundenen Tragarme 3 der Haltehaken 2 in einen Bereich zwischen Labilgleichgewichtsposition und Halteposition verschwenkt werden, womit die Tragarme 3 durch die Rückstellelemente 7 wieder zur Halteposition hin gedrängt werden. Dieser Vorgang ist in Figur 4d angedeutet.

Bei weiterem Absenken der Behälteraufnahme 301 des Lagerbe ^¬ diengeräts 300 gleiten die Tragarme 3 dann zunächst an den Seitenwänden des zu entnehmenden Behälters 201 entlang (vgl. Figur 4e) , bevor sie zwischen dem zu entnehmenden Be- hälter 201 und dem darüber liegenden Behälter 201 eingreifen .

Wird die Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 noch weiter abgesenkt, schwenken die Tragarme 3 in die Hal- teposition, wobei der vormals über dem zu entnehmenden Behälter 201 liegende Behälter direkt auf den Tragarmen 3 der Haltevorrichtungen 1 aufliegt und somit nunmehr den untersten Behälter 201 des Behälterstapels 200 bildet. Der zu entnehmende Behälter 201 liegt auf der Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 auf und kann weiter transportiert werden. Dies ist in Figur 4f dargestellt.

In Figuren 5a und b ist ein zweites Ausführungsbeispiel ei ^¬ ner erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 1 dargestellt. Die Haltevorrichtung 1 gemäß Figuren 5a, b unterscheidet sich dabei lediglich in dem Rückstellelement 7 von der Haltevorrichtung aus den vorangegangenen Figuren. Es wird daher auf die vorstehenden Ausführungen - auch hinsichtlich der Funktionsweise der Haltevorrichtung 1 - verwiesen und im Fol- genden lediglich auf die Unterschiede zwischen den Halte ^¬ vorrichtungen 1 aus Figuren 5a, b und den vorangegangenen Figuren eingegangen. Die Haltevorrichtung 1 gemäß Figuren 5a, b weist als Rückstellelement 7 eine Rückstellmasse 11 auf, die derart am Haltehaken 2 angeordnet ist, dass sie bei einer Verschwen- kung zwischen der in Figur 5a dargestellten Halteposition und der Labilgleichgewichtsposition den Tragarm 3 in der Halteposition hält oder ihn zu dieser Position hin drängt. Durch die entsprechende Anordnung der Rückstellmasse 11 am Haltehaken 2 kann ein hierfür geeignetes Moment um die Drehachse 5 des Haltehakens erzeugt werden, im dargestell- ten Beispiel ein Moment im Uhrzeigersinn.

Bei einer Verschwenkung des Tragarms 3 zwischen Labilgleichgewichtsposition und Entnahmeposition (vgl. Figur 5b) wirkt das durch die Rückstellmasse 11 gegenüber der Drehachse 5 des Haltehakens 2 derart, dass der Tragarm 3 in der Entnahmeposition gehalten oder zur Entnahmeposition hin gedrängt wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wirkt dieses Moment gegen den Uhrzeigersinn. Die Rückstellmasse 11 kann - anders als in Figur 5a, b dar ^¬ gestellt - auch einstückig mit dem Haltehaken 2 ausgebildet sind .

In Figuren 6a und b ist ein drittes Ausführungsbeispiel ei- ner erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 1 dargestellt. Die Haltevorrichtung 1 gemäß Figuren 6a, b unterscheidet sich dabei lediglich in dem Rückstellelement 7 von der Haltevorrichtung aus den Figuren 2 und 4. Es wird daher auf die vorstehenden Ausführungen - auch hinsichtlich der Funkti- onsweise der Haltevorrichtung 1 - verwiesen und im Folgenden lediglich auf die Unterschiede zwischen den Haltevorrichtungen 1 aus Figuren 6a, b und den Figuren 2 und 4 eingegangen . Die Haltevorrichtung 1 gemäß Figuren 6a, b weist als Rückstellelement 7 zwei Magnetelemente 12, 13 auf, wobei das eine Magnetelement 12 am Haltehaken 2 und das andere Ma- gnetelement 13 stationär, d.h. ortsfest gegenüber der Drehachse 5 des Haltehakens 2, angeordnet ist. Die Magnetele ^¬ mente 12, 13 sind dabei derart zueinander ausgerichtet, dass sie sich gegenseitig abstoßen. Die Magnetelemente 12, 13 sind so angeordnet, dass aufgrund der Abstoßung bei einer Verschwenkung des Tragarms 3 des Haltehakens 2 zwischen der in Figur 6a dargestellten Halteposition und der Labilgleichgewichtsposition der Tragarm 3 zur Halteposition hin gedrängt wird. Bei einer Verschwen- kung zwischen Labilgleichgewichtsposition und der in Figur 6b dargestellten Entnahmeposition des Tragarms 3 wirkt die Abstoßung zwischen den beiden Magnetelementen 12, 13 derart, dass der Tragarm 3 in Richtung der Entnahmeposition gedrängt wird.