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Patent Searching and Data


Title:
HYDRAULIC DRIVE DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2008/090761
Kind Code:
A1
Abstract:
A hydraulic drive device whose conditions of operation can be flexibly set. In the hydraulic drive device, a variable displacement hydraulic motor (20) is driven by pressurized oil discharged from a variable displacement hydraulic pump (10) and drive of the hydraulic motor (20) is outputted to the outside. The hydraulic drive device has upper limit torque value setting means that sets for the hydraulic motor (20) an upper limit value of output torque and also has control means that, when an upper limit value of output torque is set by the upper limit torque value setting means, sets the maximum limit value of the capacity of the hydraulic motor (20) according to the upper limit value of output torque and sets the maximum limit value of the capacity of the hydraulic pump (10) according to the upper limit value of output torque.

Inventors:
OHTSUKASA NARITOSHI (JP)
Application Number:
PCT/JP2008/050132
Publication Date:
July 31, 2008
Filing Date:
January 09, 2008
Export Citation:
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Assignee:
KOMATSU MFG CO LTD (JP)
OHTSUKASA NARITOSHI (JP)
International Classes:
F16H61/42; F16H61/421; F16H61/431; F16H61/438; F16H59/14; F16H59/40; F16H59/68
Foreign References:
JP2004144254A2004-05-20
JPH10306874A1998-11-17
JPS62274103A1987-11-28
JPH03292465A1991-12-24
JPS6213543B21987-03-27
JPH10252703A1998-09-22
JP2004144254A2004-05-20
Other References:
See also references of EP 2123948A4
Attorney, Agent or Firm:
SAKAI, Hiroaki (Kasumigaseki Building2-5, Kasumigaseki 3-chom, Chiyoda-ku Tokyo 20, JP)
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Claims:
 可変容量型の油圧ポンプから吐出した圧油によって可変容量型の油圧モータを駆動し、この油圧モータの駆動を外部出力する油圧駆動装置において、
 前記油圧モータに対して出力トルクの上限値を設定するトルク上限値設定手段と、
 前記トルク上限値設定手段によって出力トルクの上限値が設定された場合に、この出力トルクの上限値に応じて前記油圧モータの最大容量制限値を設定し、かつ前記出力トルクの上限値に応じて前記油圧ポンプの最大容量制限値を設定する制御手段と
 を備えたことを特徴とする油圧駆動装置。
 前記制御手段から与えられた容量指令信号に応じて傾転角を変化させることにより前記油圧モータの容量を設定変更するモータ容量設定ユニットと、前記制御手段から与えられた容量指令信号に応じて傾転角を変化させることにより前記油圧ポンプの容量を設定変更するポンプ容量設定ユニットとをさらに備え、
 前記制御手段は、前記油圧モータ及び前記油圧ポンプの容量が個々に設定した最大容量制限値以下となる容量指令信号をモータ容量設定ユニット及びポンプ容量設定ユニットに与えるものであることを特徴とする請求項1に記載の油圧駆動装置。
 可変容量型の油圧ポンプから吐出した圧油によって可変容量型の油圧モータを駆動し、この油圧モータの駆動を外部出力する油圧駆動装置において、
 前記油圧モータに対して出力トルクの上限値を設定するトルク上限値設定手段と、
 前記油圧モータに対して回転数の上限値を設定する回転数上限値設定手段と、
 前記トルク上限値設定手段によって出力トルクの上限値が設定され、かつ前記回転数上限値設定手段によって回転数の上限値が設定された場合に、出力トルクの上限値に応じて前記油圧モータの最大容量制限値を設定し、かつ回転数の上限値に応じて前記油圧モータの最小容量制限値を設定し、さらに出力トルクの上限値及び回転数の上限値に応じて前記油圧ポンプの最大容量制限値を設定する制御手段と
 を備えたことを特徴とする油圧駆動装置。
 前記制御手段から与えられた容量指令信号に応じて傾転角を変化させることにより前記油圧モータの容量を設定変更するモータ容量設定ユニットと、前記制御手段から与えられた容量指令信号に応じて傾転角を変化させることにより前記油圧ポンプの容量を設定変更するポンプ容量設定ユニットとをさらに備え、
 前記制御手段は、前記油圧モータ及び前記油圧ポンプの容量が個々に設定した最大容量制限値以下となる容量指令信号をモータ容量設定ユニット及びポンプ容量設定ユニットに与えるものであることを特徴とする請求項3に記載の油圧駆動装置。
 前記油圧ポンプと前記油圧モータとの間に圧油を流通させる油圧供給管路の圧力を検出する圧力検出センサをさらに備え、
 前記制御手段は、この圧力検出センサの検出結果から特定される油圧モータの回転数が前記上限値以下の値となるように前記油圧ポンプの最大容量制限値を補正することを特徴とする請求項2または請求項4に記載の油圧駆動装置。
 前記油圧モータの回転数を検出する回転数検出センサをさらに備え、
 前記制御手段は、この回転数検出センサの検出結果が前記上限値以下となるように前記油圧ポンプの最大容量制限値を補正することを特徴とする請求項2または請求項4に記載の油圧駆動装置。
 単一の操作により前記油圧モータに対する出力トルクの上限値と回転数の上限値とを同時に設定する上限値設定手段をさらに備えることを特徴とする請求項3に記載の油圧駆動装置。
Description:
油圧駆動装置

 本発明は、可変容量型の油圧ポンプから 出した圧油によって可変容量型の油圧モー を駆動し、この油圧モータの駆動を外部に 力する油圧駆動装置に関するものである。

 ホイールローダやブルドーザ等、建設機 として使用される車両には、駆動源である ンジンと、駆動車輪との間にHST(Hydro-Static T ransmission)と称される油圧駆動装置が設けられ ているものがある。油圧駆動装置は、エンジ ンによって駆動される可変容量型の油圧ポン プと、この油圧ポンプから吐出された圧油に よって駆動される可変容量型の油圧モータと を備えて構成されており、油圧モータの駆動 を駆動車輪に伝達することによって車両を走 行させるようにしたものである。

 この油圧駆動装置を適用した車両によれ 、油圧ポンプの容量及び油圧モータの容量 適宜調節することにより、互いの回転数の 率を任意に変更することができるため、煩 なレバー操作を行うことなくアクセルペダ の操作のみにより車両の速度を無段階に変 することができ、操作性を著しく向上させ ことが可能となる。

 ここで、一般的な油圧モータは、高速で 転させた場合に出力トルクが小さくなる一 、低速で回転させた場合に出力トルクが大 くなる特性がある。こうした油圧モータに ける回転数と出力トルクとの関係は、適用 る車両が低速時にある場合に大きな出力ト クが駆動車輪に伝達されることになるため 発進時の加速性能に優れる等、通常路面で 使用においてはむしろ好ましいものである

 しかしながら、ホイールローダ等の建設 械にあっては、軟弱路面や雪上路面等の低 擦路面での使用が多い。このような使用状 にあっては、発進時の大きな出力トルクが にスリップの発生を助長することとなり、 定した走行性能を得ることが難しくなる虞 がある。

 このため従来の油圧駆動装置には、油圧 ータの最大容量を電子制御することで出力 ルクの上限値を設定し、上述した問題を解 するようにしたものが提供されている。具 的には、斜軸タイプの可変容量型油圧モー を用いて、最大傾転角を変更できるように 成したものである。この油圧駆動装置では 油圧モータの最大傾転角を小さく設定すれ 、出力トルクの上限値が小さく設定される とになり、低摩擦路面においてエンジンの クセルペダルを最大限に踏み込んだ場合に 車両のスリップを抑えることが可能になる

 一方、上述した油圧駆動装置では、油圧 ータの最小傾転角を変更すれば、油圧モー の回転数に上限値を設定することができ、 用する車両の速度上限値を制限することが 能となる。こうした油圧駆動装置を適用す 車両によれば、最小傾転角を大きめに設定 ることで速度の上限値が低く抑えられるこ になる。この結果、エンジンのアクセルペ ルを最大限に踏み込んだ場合にも車両が低 で移動することになり、狭隘な場所での作 が容易になる等の効果を奏することができ (例えば、特許文献1参照)。

特開2004-144254号公報

 ところで、油圧モータの最大傾転角及び 小傾転角は、もちろんこれらを逆転して設 することはできないため、互いが他方の設 を制限する場合がある。具体的には、油圧 ータに対して出力トルクの上限値を小さく 定し、かつ回転数の上限値を低く設定しよ とした場合、最大傾転角を小さく設定する 要がある一方で最小傾転角を大きく設定し ければならない。例えば低摩擦路面での使 を考慮し、油圧モータに対して出力トルク 上限値を小さく設定した場合には、回転数 上限値を十分に低く設定できない状況とな 場合がある。こうした設定状態にあっては アクセルペダルの操作量に関わらずスリッ の発生は防止できるものの、所望とする速 よりも大きな速度で車両が移動する虞れが る。

 因に、こうした設定状況下にあっても、 作者がアクセルペダルの操作量を抑えれば 両の速度を低く抑えることは可能である。 かしながら、アクセルペダルの操作量を加 しながらの操作は当然に煩雑にならざるを ない。しかも、アクセルペダルの操作量を 少させた場合には、エンジンの回転数も低 する。一般に、建設機械の油圧作業機に圧 を供給する作業機油圧ポンプは、エンジン よって駆動されるものであるため、エンジ 回転数が低下した場合、圧油の吐出量も減 することになる。この結果、例えば車両の リップを防止し、かつ速度を低く抑えた場 には、最早油圧作業機に大きな動作スピー を確保することが困難となり、作業効率に きな影響を及ぼすことになる。

 本発明の目的は、上記実情に鑑みて、操 者の要求に従った柔軟な設定を幅広く行う とのできる油圧駆動装置を提供することに る。

 上記目的を達成するため、本発明の請求 1に係る油圧駆動装置は、可変容量型の油圧 ポンプから吐出した圧油によって可変容量型 の油圧モータを駆動し、この油圧モータの駆 動を外部出力する油圧駆動装置において、前 記油圧モータに対して出力トルクの上限値を 設定するトルク上限値設定手段と、前記トル ク上限値設定手段によって出力トルクの上限 値が設定された場合に、この出力トルクの上 限値に応じて前記油圧モータの最大容量制限 値を設定し、かつ前記出力トルクの上限値に 応じて前記油圧ポンプの最大容量制限値を設 定する制御手段とを備えたことを特徴とする 。

 また、本発明の請求項2に係る油圧駆動装 置は、上述した請求項1において、前記制御 段から与えられた容量指令信号に応じて傾 角を変化させることにより前記油圧モータ 容量を設定変更するモータ容量設定ユニッ と、前記制御手段から与えられた容量指令 号に応じて傾転角を変化させることにより 記油圧ポンプの容量を設定変更するポンプ 量設定ユニットとをさらに備え、前記制御 段は、前記油圧モータ及び前記油圧ポンプ 容量が個々に設定した最大容量制限値以下 なる容量指令信号をモータ容量設定ユニッ 及びポンプ容量設定ユニットに与えるもの あることを特徴とする。

 また、本発明の請求項3に係る油圧駆動装 置は、可変容量型の油圧ポンプから吐出した 圧油によって可変容量型の油圧モータを駆動 し、この油圧モータの駆動を外部出力する油 圧駆動装置において、前記油圧モータに対し て出力トルクの上限値を設定するトルク上限 値設定手段と、前記油圧モータに対して回転 数の上限値を設定する回転数上限値設定手段 と、前記トルク上限値設定手段によって出力 トルクの上限値が設定され、かつ前記回転数 上限値設定手段によって回転数の上限値が設 定された場合に、出力トルクの上限値に応じ て前記油圧モータの最大容量制限値を設定し 、かつ回転数の上限値に応じて前記油圧モー タの最小容量制限値を設定し、さらに出力ト ルクの上限値及び回転数の上限値に応じて前 記油圧ポンプの最大容量制限値を設定する制 御手段とを備えたことを特徴とする。

 また、本発明の請求項4に係る油圧駆動装 置は、上述した請求項3において、前記制御 段から与えられた容量指令信号に応じて傾 角を変化させることにより前記油圧モータ 容量を設定変更するモータ容量設定ユニッ と、前記制御手段から与えられた容量指令 号に応じて傾転角を変化させることにより 記油圧ポンプの容量を設定変更するポンプ 量設定ユニットとをさらに備え、前記制御 段は、前記油圧モータ及び前記油圧ポンプ 容量が個々に設定した最大容量制限値以下 なる容量指令信号をモータ容量設定ユニッ 及びポンプ容量設定ユニットに与えるもの あることを特徴とする。

 また、本発明の請求項5に係る油圧駆動装 置は、上述した請求項2または請求項4におい 、前記油圧ポンプと前記油圧モータとの間 圧油を流通させる油圧供給管路の圧力を検 する圧力検出センサをさらに備え、前記制 手段は、この圧力検出センサの検出結果か 特定される油圧モータの回転数が前記上限 以下の値となるように前記油圧ポンプの最 容量制限値を補正することを特徴とする。

 また、本発明の請求項6に係る油圧駆動装 置は、上述した請求項2または請求項4におい 、前記油圧モータの回転数を検出する回転 検出センサをさらに備え、前記制御手段は この回転数検出センサの検出結果が前記上 値以下となるように前記油圧ポンプの最大 量制限値を補正することを特徴とする。

 また、本発明の請求項7に係る油圧駆動装 置は、上述した請求項3において、単一の操 により前記油圧モータに対する出力トルク 上限値と回転数の上限値とを同時に設定す 上限値設定手段をさらに備えることを特徴 する。

 本発明によれば、油圧モータに要求され 出力トルクの上限値に応じて油圧モータの 大容量制限値を設定し、かつ出力トルクの 限値に応じて油圧ポンプの最大容量制限値 設定する制御手段を備えている。従って、 えば油圧モータの最大容量制限値を設定す ことで油圧モータの回転数上限値が制限さ た場合にも、油圧ポンプの最大容量制限値 設定することで油圧モータに要求される回 数上限値を設定することが可能になる等、 作者の要求に従った柔軟な設定を行うこと 可能となる。

図1は、本発明の実施の形態である油圧 駆動装置の構成を示す回路図である。 図2は、図1に示した油圧駆動装置の制 系を示すブロック図である。 図3は、図1に示した油圧駆動装置に適 する設定テーブルを例示するグラフである 図4は、図2に示したコントローラのメ リに格納したエンジン回転数-指令圧力デー の一例を示すグラフである。 図5は、図2に示したコントローラのメ リに格納したポンプ容量-負荷圧力データの 例を示すグラフである。 図6は、図2に示したコントローラのメ リに格納したモータ容量-負荷圧力データの 例を示すグラフである。 図7は、図1に示した油圧駆動装置のコ トローラにおいて実行されるメイン処理の 例を示すフローチャートである。 図8は、図7に示したモータ容量制限設 処理の内容を示すフローチャートである。 図9は、図7に示したポンプ容量制限設 処理の内容を示すフローチャートである。 図10は、図7に示したポンプ容量指令値 設定処理の内容を示すフローチャートである 。 図11は、図7に示したモータ容量指令値 設定処理の内容を示すフローチャートである 。 図12は、図1に示した油圧駆動装置にお いてスノーブロアを装着したアタッチメント モードに要求される車両の速度と牽引力との 関係を示すグラフである。 図13は、図12に示したアタッチメント ードを設定するための上限値設定手段を設 た油圧駆動装置の構成を示す回路図である

符号の説明

  1,2   油圧供給管路
  3   エンジン
  4   トランスファ
  5   チャージポンプ
  6   作業機油圧ポンプ
  7   油圧作業機
 10   HSTポンプ
 11   ポンプ容量設定ユニット
 12   前進ポンプEPCバルブ
 13   後進ポンプEPCバルブ
 14   ポンプ容量制御シリンダ
 20   HSTモータ
 21   モータ容量設定ユニット
 22   モータEPCバルブ
 23   モータ用シリンダ制御バルブ
 24   モータ容量制御シリンダ
 30   コントローラ
 31   容量制限設定部
 32   ポンプ指令圧力設定部
 33   モータ容量指令値設定部
 34   メモリ
 40   車速設定ポテンショメータ
 41   走行モード切替スイッチ
 42   方向入力レバースイッチ
 43   エンジン回転センサ
 44,45   圧力検出センサ
 46   回転数検出センサ
 140   アタッチメントモードスイッチ 

 以下に添付図面を参照して、本発明に係 油圧駆動装置の好適な実施の形態について 細に説明する。図1は、本発明の実施の形態 である油圧駆動装置を示したものである。こ こで例示する油圧駆動装置は、いわゆるHSTと 称され、ホイールローダやブルドーザ等、建 設機械として使用される車両に搭載されるも ので、閉回路となる油圧供給管路1,2によって 接続された油圧ポンプ10及び油圧モータ20を えている。

 油圧ポンプ(以下、「HSTポンプ10」という) は、車両のエンジン3によって駆動されるも である。本実施の形態では、斜板の傾転角 変更することによって容量を変更すること できる可変容量型のHSTポンプ10を適用してい る。

 油圧モータ(以下、「HSTモータ20」という) は、HSTポンプ10から吐出した圧油によって駆 されるものである。本実施の形態では、斜 の傾転角を変更することによって容量を変 することのできる可変容量型のHSTモータ20 適用している。HSTモータ20は、その出力軸20a がトランスファ4を介して図示せぬ車両の駆 車輪に接続してあり、駆動車輪を回転駆動 ることで車両を走行させることができる。HS Tモータ20の回転方向は、HSTポンプ10からの圧 の供給方向に応じて切り替えることが可能 あり、車両を前進、もしくは後進させるこ ができる。尚、以下の説明においては便宜 、油圧供給管路1からHSTモータ20に圧油が供 された場合に車両が前進する一方、油圧供 管路2からHSTモータ20に圧油が供給された場 に車両が後進するものとして説明を行う。

 この油圧駆動装置には、ポンプ容量設定 ニット11、モータ容量設定ユニット21、チャ ージポンプ5及び作業機油圧ポンプ6が設けて る。

 ポンプ容量設定ユニット11は、HSTポンプ10 に付設されるもので、前進用ポンプ電磁比例 制御バルブ(以下、「前進ポンプEPCバルブ12」 という)、後進用ポンプ電磁比例制御バルブ( 下、「後進ポンプEPCバルブ13」という)及び ンプ容量制御シリンダ14を備えて構成して る。このポンプ容量設定ユニット11では、前 進ポンプEPCバルブ12及び後進ポンプEPCバルブ1 3に対して後述のコントローラ(制御手段)30か 容量指令信号が与えられると、これら前進 ンプEPCバルブ12や後進ポンプEPCバルブ13から 供給される圧油によってポンプ容量制御シリ ンダ14が作動し、HSTポンプ10の傾転角が変化 ることになり、容量指令信号に応じてHSTポ プ10の容量が設定変更されることになる。

 モータ容量設定ユニット21は、HSTモータ20 に付設されるもので、モータ電磁比例制御バ ルブ(以下、「モータEPCバルブ22」という)、 ータ用シリンダ制御バルブ23及びモータ容量 制御シリンダ24を備えて構成してある。この ータ容量設定ユニット21では、モータEPCバ ブ22に対して後述のコントローラ30から容量 令信号が与えられると、モータEPCバルブ22 らモータ用シリンダ制御バルブ23にパイロッ ト圧が供給されてモータ容量制御シリンダ24 作動し、HSTモータ20の傾転角が変化するこ になり、容量指令信号に応じてHSTモータ20の 容量が設定変更されることになる。

 チャージポンプ5は、車両に搭載したエン ジン3によって駆動されるもので、上述した 進ポンプEPCバルブ12及び後進ポンプEPCバルブ 13に対してポンプ容量制御シリンダ14を作動 せるための圧油を供給し、またモータEPCバ ブ22に対してモータ用シリンダ制御バルブ23 作動させるためのパイロット圧を供給する 能を有している。作業機油圧ポンプ6は、チ ャージポンプ5と同様、車両に搭載したエン ン3によって駆動されるもので、建設機械の 圧作業機7を駆動するための圧油を供給する 機能を有している。

 また、上記油圧駆動装置には、車速設定 テンショメータ(回転数上限値設定手段)40、 走行モード切替スイッチ(トルク上限値設定 段)41、方向入力レバースイッチ42、エンジン 回転センサ43及び2つの圧力検出センサ44,45が けてある。

 車速設定ポテンショメータ40は、車両の 作者が速度上限値(=HSTモータ20の回転数上限 )を設定するためのものである。本実施の形 態では、速度上限値を設定するダイヤル式の ポテンショメータが車両の運転席から操作で きる位置に設けてある。この車速設定ポテン ショメータ40によって設定された速度上限値 、設定信号として後述のコントローラ30に えられることになる。尚、車両の速度上限 を設定する手段としては、必ずしもポテン ョメータのように連続した値を設定するも に限らず、切替スイッチのように段階的な を設定するものを適用しても良い。

 走行モード切替スイッチ41は、車両の操 者が走行モードを選択するためのスイッチ ある。走行モードとは、車両の使用状況を 引力の上限値(=HSTモータ20の出力トルク上限 )として規定したものである。本実施の形態 では、互いに車両の牽引力上限値が異なる「 ハイトラクションモード」、「ミッドトラク ションモード」、「ロートラクションモード 」の3つ走行モード(車両の牽引力上限値は「 イトラクションモード」>「ミッドトラク ションモード」>「ロートラクションモー 」)が用意してある。走行モード切替スイッ 41は、これらの走行モードを択一的に選択 きるように構成したものである。この走行 ード切替スイッチ41も運転席から操作できる 位置に設けてある。走行モード切替スイッチ 41によって選択された走行モードを示す情報 、選択信号として後述のコントローラ30に えられることになる。

 方向入力レバースイッチ42は、車両の進 方向を入力するための選択スイッチである 本実施の形態では、運転席から選択操作で る位置に設けた方向入力レバー42aの操作に り、「前進」、「ニュートラル」、「後進 の3つの進行方向を選択することのできる方 入力レバースイッチ42を適用している。こ 方向入力レバースイッチ42によって選択され た進行方向を示す情報は、選択情報として後 述のコントローラ30に与えられることになる

 エンジン回転センサ43は、エンジン3の回 数を検出するものである。圧力検出センサ4 4,45は、HSTポンプ10とHSTモータ20との間の油圧 給管路1,2においてそれぞれの油圧を検出す ものである。エンジン回転センサ43によっ 検出されたエンジン3の回転数を示す情報及 圧力検出センサ44,45によって検出された油 供給管路1,2の圧力を示す情報は、それぞれ 出信号として後述のコントローラ30に入力さ れることになる。

 一方、上記油圧駆動装置は、コントロー 30を備えている。コントローラ30は、車速設 定ポテンショメータ40、走行モード切替スイ チ41、方向入力レバースイッチ42、エンジン 回転センサ43及び圧力検出センサ44,45からの 力信号に基づいて、前進ポンプEPCバルブ12、 後進ポンプEPCバルブ13及びモータEPCバルブ22 対する容量指令信号を生成し、かつ生成し 容量指令信号をそれぞれのEPCバルブ12,13,22に 与える電子制御装置である。図2に示すよう 、本実施の形態のコントローラ30は、容量制 限設定部31を備えている。

 容量制限設定部31は、車速設定ポテンシ メータ40及び走行モード切替スイッチ41から 力信号が与えられた場合に、これらの入力 号及び予めメモリ34に格納した設定テーブ に基づいてHSTモータ20の最大容量制限値及び 最小容量制限値を設定し、かつHSTポンプ10の 大容量制限値を設定するものである。

 メモリ34に格納した設定テーブルは、油 駆動装置に適用したHSTモータ20及びHSTポンプ 10の特性を考慮して、それぞれの容量設定範 と、適用する車両の速度設定範囲との関係 予め設定したものである。本実施の形態で 、図3に示すように、車両の速度制限値とモ ータ容量制限値及びポンプ容量制限値との関 係を線図化した設定テーブルを適用するよう にしている。ここで、設定できる最高車速を Vmax、設定できる最低車速をVminとする。

 図3の上方部に示したモータ側設定テーブ ルに関しては、適用するHSTモータ20の特性を 慮して決定されるモータ容量制限値と車両 速度制限値との関係が、上述した3つの走行 モードごとに個別の設定線図として設定して ある。

 具体的には、「ロートラクションモード に対して「l1」→「l2」→「l3」で示される 定線図が設定してあり、同様に、「ミッド ラクションモード」に対して「m1」→「m2」 →「m3」で示される設定線図が設定してあり 「ハイトラクションモード」に対して「h1 →「h2」→「h3」で示される設定線図が設定 てある。

 図からも明らかなように、これら各走行 ードごとの設定線図において「ロートラク ョンモード」の「l2」→「l3」、「ミッドト ラクションモード」の「m2」→「m3」、「ハ トラクションモード」の「h2」→「h3」にお ては、車両の速度制限値が増大するに従っ モータ容量制限値が漸次減少するように設 してある。

 これに対して「ロートラクションモード の「l1」→「l2」、「ミッドトラクションモ ード」の「m1」→「m2」、「ハイトラクショ モード」の「h1」→「h2」では、車両の速度 限値に関わらずモータ容量制限値が一定の となるように設定してある。「ハイトラク ョンモード」の「h1」→「h2」において設定 したモータ容量制限値は、HSTモータ20におい 物理的に設定し得る最大容量値qm maxで一定 である。「ロートラクションモード」の「l1 →「l2」及び「ミッドトラクションモード の「m1」→「m2」において設定したモータ容 制限値は、それぞれの走行モードで要求さ る車両の牽引力上限値を実現するためにHST ータ20に設定されるモータ容量の上限値で る。具体的には「ミッドトラクションモー 」のモータ容量制限値がcM・qm maxで一定に 定してあり、「ロートラクションモード」 モータ容量制限値がcL・qm maxで一定に設定 てある。但し、cM・qm max>cL・qm maxである 尚、qm minは、HSTモータ20において物理的に 定し得る最小容量値である。HSTモータ20の 量がこの最小容量値qm minに設定されている 合、車両の速度が最高となる。

 一方、図3の下方部に示したポンプ側設定 テーブルに関しては、適用するHSTポンプ10の 性を考慮して決定されるポンプ容量制限値 車両の速度制限値との関係が3つの走行モー ドごとに設定線図として設定してある。

 具体的には、「ロートラクションモード に対して「L1」→「L2」→「L3」で示される 定線図が設定してあり、同様に、「ミッド ラクションモード」に対して「M1」→「M2」 →「M3」で示される設定線図が設定してあり 「ハイトラクションモード」に対して「H1 →「H2」→「H3」で示される設定線図が設定 てある。

 図からも明らかなように、これら各走行 ードごとの設定線図において「ロートラク ョンモード」の「L1」→「L2」、「ミッドト ラクションモード」の「M1」→「M2」、「ハ トラクションモード」の「H1」→「H2」にお ては、車両の速度制限値が増大するに従っ ポンプ容量制限値が漸次増大するように設 してある。車両の速度制限値の変化量に対 るポンプ容量制限値の変化量は、「ハイト クションモード」>「ミッドトラクション モード」>「ロートラクションモード」で る。

 これに対して「ロートラクションモード の「L2」→「L3」、「ミッドトラクションモ ード」の「M2」→「M3」、「ハイトラクショ モード」の「H2」→「H3」では、車両の速度 限値に関わらずポンプ容量制限値が一定の となるように設定してある。これら「ロー ラクションモード」の「L2」→「L3」、「ミ ッドトラクションモード」の「M2」→「M3」 「ハイトラクションモード」の「H2」→「H3 において設定したポンプ容量制限値は、HST ンプ10において物理的に設定し得る最大容 値qp maxで一定である。

 ここで、図3の上方部に示したモータ容量 制限値において「ロートラクションモード」 の「l2」→「l3」、「ミッドトラクションモ ド」の「m2」→「m3」、「ハイトラクション ード」の「h2」→「h3」の範囲では、いずれ もモータ容量制限値と車両の速度制限値とが 1対1に対応する。従って、上述した範囲内に いてHSTモータ20の最小容量制限値を設定す ば、車両の速度上限値が一義的に決定され ことになる。

 これに対して「ロートラクションモード の「l1」→「l2」、「ミッドトラクションモ ード」の「m1」→「m2」、「ハイトラクショ モード」の「h1」→「h2」の範囲では、HSTモ タ20の物理的な制約、あるいはそれぞれの 行モードで要求される車両の牽引力上限値 実現するための制約により、いずれも車両 速度制限値に関わらずモータ容量制限値が 定の値となる。従って、上述した範囲内に いては、HSTモータ20の最小容量制限値を設定 することによって車両の速度に上限値を設定 することはできない。

 同様に、図3の下方部に示したポンプ容量 制限値において「ロートラクションモード」 の「L1」→「L2」、「ミッドトラクションモ ド」の「M1」→「M2」、「ハイトラクション ード」の「H1」→「H2」の範囲では、いずれ もポンプ容量制限値と車両の速度制限値とが 1対1に対応する。従って、上述した範囲内に いてHSTポンプ10の最大容量制限値を設定す ば、車両の速度上限値が一義的に決定され ことになる。

 これに対して「ロートラクションモード の「L2」→「L3」、「ミッドトラクションモ ード」の「M2」→「M3」、「ハイトラクショ モード」の「H2」→「H3」の範囲では、HSTポ プ10の物理的な制約により、いずれも車両 速度制限値に関わらずポンプ容量制限値が 定の値となる。従って、上述した範囲内に いては、HSTポンプ10の最大容量制限値を設定 することによって車両の速度に上限値を設定 することができない。

 つまり、モータ容量制限値の設定のみか は車両の速度上限値を設定できない範囲が 在し、またポンプ容量制限値の設定のみか は車両の速度上限値を設定できない範囲が 在する。そこで、本実施の形態では、それ れの走行モードにおいてモータ容量制限値 よって設定可能となる車両の速度上限値と ポンプ容量制限値によって設定可能となる 両の速度上限値とが互いに補完関係となる うに上述の設定テーブルが構成してある。

 具体的には、モータ側設定テーブルの「 ートラクションモード」においてモータ容 制限値の設定により一義的に決定すること できる車両速度上限値の最小値VLTと、ポン 側設定テーブルの「ロートラクションモー 」においてポンプ容量制限値の設定により 義的に決定することのできる車両速度上限 の最大値VLTとが一致するように両者を設定 てある。同様にモータ側設定テーブルの「 ッドトラクションモード」においてモータ 量制限値の設定により一義的に決定するこ のできる車両速度上限値の最小値VMTと、ポ プ側設定テーブルの「ミッドトラクション ード」においてポンプ容量制限値の設定に り一義的に決定することのできる車両速度 限値の最大値VMTとが一致するように設定し ある。さらにモータ側設定テーブルの「ハ トラクションモード」においてモータ容量 限値の設定により一義的に決定することの きる車両速度上限値の最小値VHTと、ポンプ 設定テーブルの「ハイトラクションモード においてポンプ容量制限値の設定により一 的に決定することのできる車両速度上限値V HTとが一致するように設定してある。

 こうした設定テーブルによれば、モータ 量制限値の設定のみからは設定することの きない車両の速度上限値に関しても、ポン 容量制限値の設定を行うことによってこれ 設定することが可能になる。逆に、ポンプ 量制限値の設定のみからは設定することの きない車両の速度上限値に関しても、モー 容量制限値の設定を行うことによってこれ 設定することが可能になる。

 一方、本実施の形態のコントローラ30は 図2に示すように、ポンプ指令圧力設定部32 モータ容量指令値設定部33を備えている。

 ポンプ指令圧力設定部32は、エンジン回 センサ43、方向入力レバースイッチ42及び圧 検出センサ44,45から入力信号が与えられた 合に、これらの入力信号及び予めメモリ34に 格納したエンジン回転数-指令圧力データと ポンプ容量-負荷圧力データと、容量制限設 部31が設定したHSTポンプ10の最大容量制限値 とに基づいてHSTポンプ10の容量を設定する。 らにポンプ指令圧力設定部32は、設定したHS Tポンプ10の容量に対応するポンプ容量指令値 を設定し、このポンプ容量指令値を容量指令 信号として前進ポンプEPCバルブ12や後進ポン EPCバルブ13に出力するものである。

 ここで、負荷圧力とは、HSTポンプ10からHS Tモータ20に至る油圧供給管路1,2のうち、HSTモ ータ20の回転方向に対して順方向となる油圧 給管路の圧力としている。例えば、HSTモー 20が前進方向に回転している状況下では油 供給管路1に設けた圧力検出センサ44の検出 果が負荷圧力となり、HSTモータ20が後進方向 に回転している状況下では油圧供給管路2に けた圧力検出センサ45の検出結果が負荷圧力 となる。

 図4は、メモリ34に格納したエンジン回転 -指令圧力データの一例を示すものである。 ここで、pp maxは、ハイアイドルでの指令圧 であり、pp minはローアイドルでの指令圧力 ある。エンジン回転数が上がると、指令圧 が増加する特性をもつ。また、図5は、指令 圧力と、負荷圧力による油圧傾転モーメント 力を利用した反力とによって容量が決まる方 式の可変容量型油圧ポンプの指令圧力-ポン 容量-負荷圧力特性の一例を示すものである すなわち、ポンプ指令圧力設定部32は、エ ジン回転センサ43からエンジン回転数が入力 された場合、エンジン回転数-指令圧力デー に基づいて指令圧力を特定し、方向入力レ ースイッチ42によって選択された進行方向に 対応するEPCバルブ12,13から指令圧力を出力す ための指令信号電流を出力する。これによ て、HSTポンプ10は、EPCバルブ12,13から出力さ れた指令圧力と図5に示された特性とにより のときの負荷圧力に応じたポンプ容量とな 。

 さらに、ポンプ指令圧力設定部32は、予 メモリ34に格納した図5の特性を用いてポン 容量制限を実現するための指令圧力上限値 設定する。例えば、最低制限車速での走行 の負荷圧力がPaであるとき、「ハイトラクシ ョンモード」でポンプ容量をqpHT以下に制限 たい場合には、指令圧力をppHT以下に制御す ことで実現される。同様に、「ミッドトラ ションモード」でポンプ容量をqpMT以下に制 限したい場合には、指令圧力をppMT以下に制 することで実現される。さらに、「ロート クションモード」でポンプ容量をqpLT以下に 限したい場合には、指令圧力をppLT以下に制 御することで実現される。

 また、ポンプ指令圧力設定部32は、容量 令タイプの可変容量型油圧ポンプを用いた 合、圧力検出センサ44,45から取得した負荷圧 力の値と指令圧力とから、メモリ34に格納し 図5の特性を用いてポンプ容量を設定し、こ の設定したポンプ容量に対応するポンプ容量 指令値を容量指令信号として、方向入力レバ ースイッチ42によって選択された進行方向に 応するEPCバルブ12,13に出力する。

 モータ容量指令値設定部33は、エンジン 転センサ43及び圧力検出センサ44,45から入力 号が与えられた場合に、これらの入力信号 び予めメモリ34に格納したエンジン回転数- 令圧力データと、モータ容量-負荷圧力デー タと、容量制限設定部31が設定したHSTモータ2 0の最大容量制限値及び最小容量制限値とに づいてHSTモータ20の容量を設定する。さらに このモータ容量指令値設定部33は、設定したH STモータ20の容量に対応するモータ容量指令 を設定し、このモータ容量指令値を容量指 信号としてモータEPCバルブ22に出力するもの である。

 図6は、メモリ34に格納したモータ容量-負 荷圧力データの一例を示すもので、モータ容 量と負荷圧力との関係を指令圧力ごとに設定 してある。エンジン回転数-指令圧力データ 、先に示した図4と同様のものを適用する。 ータ容量指令値設定部33は、エンジン回転 ンサ43からエンジン回転数が入力された場合 、エンジン回転数-指令圧力データに基づい 指令圧力を特定し、さらにこの特定した指 圧力と圧力検出センサ44,45から入力された負 荷圧力の値とからモータ容量-負荷圧力デー に基づいてHSTモータ20の容量を設定し、この 設定したモータ容量に対応するモータ容量指 令値を容量指令信号としてモータEPCバルブ22 出力するようにしている。

 図7は、上述したコントローラ30において 行されるメイン処理の一例を示すフローチ ートである。油圧駆動装置が運転状態にあ 場合、コントローラ30は、容量制限設定部31 を介してモータ容量制限設定処理(ステップS1 00)及びポンプ容量制限設定処理(ステップS200) を実行し、その後、ポンプ指令圧力設定部32 介してポンプ容量指令値設定処理を実行す とともに、モータ容量指令値設定部33を介 てモータ容量指令値設定処理を実行する(ス ップS300、ステップS400)。この図7に示すメイ ン処理は、予め設定した所定のサイクルタイ ムごとに繰り返し実行されるものである。

 ステップS100のモータ容量制限設定処理に おいてコントローラ30は、図8に示すように、 走行モード切替スイッチ41を通じて設定され 走行モードを取得する処理を行う(ステップ S101)。次いでコントローラ30は、メモリ34のモ ータ側設定テーブルから、この取得した走行 モードに対応するものを選択し(ステップS102) 、この選択したモータ側設定テーブルからHST モータ20の最大容量制限値qm max limitを設定 る処理を行う(ステップS103)。

 具体的には、走行モード切替スイッチ41 通じて走行モードを取得すると、コントロ ラ30は、メモリ34に格納した図3のモータ側設 定テーブルにおいて走行モードに対応する設 定線図を選択し、この設定線図で選択し得る モータ容量制限値の最大値をHSTモータ20の最 容量制限値qm max limitとして設定する。例 ば、走行モード切替スイッチ41によって「ロ ートラクションモード」が選択されている場 合、コントローラ30は、「l1」→「l2」→「l3 で示される設定線図を選択し、この設定線 で選択し得るモータ容量制限値の最大値で るcL・qm maxをHSTモータ20の最大容量制限値qm  max limitとして設定する。また、走行モード 切替スイッチ41によって「ミッドトラクショ モード」が選択されている場合、コントロ ラ30は、「m1」→「m2」→「m3」で示される 定線図を選択し、この設定線図で選択し得 モータ容量制限値の最大値であるcM・qm max HSTモータ20の最大容量制限値qm max limitとし 設定する。同様に、走行モード切替スイッ 41によって「ハイトラクションモード」が 択されている場合、コントローラ30は、「h1 →「h2」→「h3」で示される設定線図を選択 し、この設定線図で選択し得るモータ容量制 限値の最大値であるqm maxをHSTモータ20の最大 容量制限値qm max limitとして設定することに る。

 次いでコントローラ30は、車速設定ポテ ショメータ40を通じて車両の速度上限値を取 得し(ステップS104)、ステップS102において選 したモータ側設定テーブルから、この取得 た速度上限値に対応するHSTモータ20の最小容 量制限値qm min limitを設定する処理を行う(ス テップS105)。

 ここで、車速設定ポテンショメータ40に って設定された車両の速度上限値が、それ れの走行モードにおいてHSTモータ20の最大容 量制限値qm max limitによって規定される速度 限値を超えるものであった場合、コントロ ラ30は、この速度上限値に対応したモータ 量制限値をそのままHSTモータ20の最小容量制 限値qm min limitとして設定する。

 例えば、車速設定ポテンショメータ40に って設定された車両の速度上限値がV0(Vmax> V0>VLT)である場合には、いずれの走行モー が選択されている場合であっても、設定線 上の点l0に対応するqV0がHSTモータ20の最小容 制限値qm min limitとして一義的に設定され ことになる。

 これに対して車速設定ポテンショメータ4 0によって設定された車両の速度上限値が、 れぞれの走行モードにおいてHSTモータ20の最 大容量制限値qm max limitによって規定される 度上限値以下であった場合、コントローラ3 0は、各走行モードの最大容量制限値をHSTモ タ20の最小容量制限値qm min limitとして設定 る。例えば、「ロートラクションモード」 選択されている場合に車速設定ポテンショ ータ40によって設定された車両の速度上限 がVb(≦VLT)である場合には、対応する設定線 上の点lbが「l1」→「l2」の間となるため、H STモータ20の最小容量制限値がqm min limit=cL・ qm maxと設定される。同様に、「ミッドトラ ションモード」が選択されている場合に車 設定ポテンショメータ40によって設定された 車両の速度上限値がVa(≦VMT)である場合には 対応する設定線図上の点maが「m1」→「m2」 間となるため、HSTモータ20の最小容量制限値 がqm min limit=cM・qm maxと設定されることにな る。

 一方、ステップS200のポンプ容量制限設定 処理においてコントローラ30は、図9に示すよ うに、走行モード切替スイッチ41を通じて設 された走行モードを取得する処理を行い(ス テップS201)、メモリ34のポンプ側設定テーブ から、この取得した走行モードに対応する のを選択する(ステップS202)。さらに、車速 定ポテンショメータ40を通じて車両の速度上 限値を取得する処理を行い(ステップS203)、ス テップS202において選択したポンプ側設定テ ブルから、この取得した速度上限値に対応 るHSTポンプ10の最大容量制限値qp max limitを 定する処理を行う(ステップS204)。

 具体的には、走行モード切替スイッチ41 通じて走行モードを取得すると、コントロ ラ30は、メモリ34に格納したポンプ側設定テ ブルにおいて走行モードに対応する設定線 を選択する。さらにコントローラ30は、車 設定ポテンショメータ40を通じて車両の速度 上限値を取得すると、設定線図において速度 上限値に対応するポンプ容量制限値をHSTポン プ10の最大容量制限値qp max limitとして設定 る。

 例えば、車速設定ポテンショメータ40に って設定された車両の速度上限値が上述し V0(Vmax>V0>VLT)である場合には、いずれの 行モードが選択されている場合であっても 設定線図上の点L0がHSTポンプ10の最大容量値q p maxとなり、これがHSTポンプ10の最大容量制 値qp max limitとして設定されることになる

 ここで、HSTポンプ10の最大容量制限値qp m ax limitが最大容量値qp maxに設定された場合 は、HSTポンプ10のみによっては車両の速度上 限値を設定することができない。しかしなが ら、車速設定ポテンショメータ40によって設 された車両の速度上限値がV0(Vmax>V0>VLT) ある場合には、先のモータ容量制限設定処 において既に車両の速度上限値V0に対応し HSTモータ20の最小容量制限値qm min limitが一 的に設定されており、このHSTモータ20の最 容量制限値qm min limitを設定することによっ て車両の速度に上限値V0を設定することが可 である。

 一方、車速設定ポテンショメータ40によ て設定された車両の速度上限値が、それぞ の走行モードにおいてHSTモータ20の最大容量 制限値qm max limitによって規定される速度制 値以下であった場合、コントローラ30は、HS Tポンプ10の容量に制限を加えることによって 車両の速度制限を実現するようにしている。

 すなわち、「ロートラクションモード」 選択されている場合に車速設定ポテンショ ータ40によって設定された車両の速度上限 がVb(≦VLT)である場合、コントローラ30は、 L1」→「L2」で示される設定線図を選択し、 らにこの設定線図における速度上限値Vbの Lbに対応したポンプ容量制限値qpbをHSTポンプ 10の最大容量制限値qp max limitとして設定す 。

 同様に、「ミッドトラクションモード」 選択されている場合に車速設定ポテンショ ータ40によって設定された車両の速度上限 がVa(≦VMT)である場合、コントローラ30は、 M1」→「M2」で示される設定線図を選択し、 らにこの設定線図において速度上限値Vaの Maに対応したポンプ容量制限値qpaをHSTポンプ 10の最大容量制限値qp max limitとして設定す 。さらに、「ハイトラクションモード」が 択されている場合に車速設定ポテンショメ タ40によって設定された車両の速度上限値Va( ≦VHT)である場合、コントローラ30は、「H1」 「H2」で示される設定線図を選択し、さら この設定線図において速度上限値Vaの点Ma″ 対応したポンプ容量制限値qpa″をHSTポンプ1 0の最大容量制限値qp max limitとして設定する 。

 つまり、モータ容量制限設定処理におい HSTモータ20の最小容量制限値qm min limitによ っては車両の速度上限値を設定することがで きなかった場合、コントローラ30は、ポンプ 量制限設定処理においてHSTポンプ10の最大 量制限値qp max limitを設定することにより、 車両に速度の上限値を設定するようにしてい る。従って、コントローラ30によるモータ容 制限設定処理及びポンプ容量制限設定処理 実施すれば、HSTモータ20に対する出力トル の上限値及び適用する車両の速度上限値を れぞれ所望の値に設定することが可能とな 。この結果、走行モード切替スイッチ41によ って設定できる走行モードと、車速設定ポテ ンショメータ40によって設定できる車両の速 上限値に制限がなくなり、例えば車両の牽 力上限値及び車両の速度上限値の双方をき めて小さい値に設定することができる等、 軟な設定が可能となる。

 以降、サイクルタイムごとに上述したモ タ容量制限設定処理(ステップS100)及びポン 容量制限設定処理(ステップS200)が繰り返し 行されることになり、車速設定ポテンショ ータ40を通じて設定された車両の速度上限 及び走行モード切替スイッチ41を通じて設定 された走行モードに対応してHSTモータ20の最 容量制限値qm max limitと最小容量制限値qm m in limitとが設定されるとともに、HSTポンプ10 最大容量制限値qp max limitが設定されるこ になる。

 上記のようにしてHSTモータ20の最大容量 限値qm max limit及び最小容量制限値qm min lim itを設定し、かつHSTポンプ10の最大容量制限 qp max limitを設定したコントローラ30は、ス ップS300のポンプ容量指令値設定処理におい て、図10に示すように、エンジン回転センサ4 3を通じてエンジン3の回転数を取得するとと に、方向入力レバースイッチ42を通じて車 の進行方向を取得する処理を行う(ステップS 301)。次いでコントローラ30は、取得したエン ジン3の回転数情報と、メモリ34に格納した図 4のエンジン回転数-指令圧力データに基づい HSTポンプ10の指令圧力を仮ポンプ指令圧力 定値pptとして演算する(ステップS302)。

 次いで、コントローラ30は、この仮ポン 指令圧力設定値pptと、容量制限設定部31によ って設定したHSTポンプ10の最大容量制限値qp  max limitを実現する指令圧力上限値pp max limit との比較を行い(ステップS303)、これらのいず れか小さい値をポンプ指令圧力設定値ppcとし て設定する処理を行う(ステップS304、ステッ S305)。さらに、車両の進行方向に応じて制 すべきポンプEPCバルブ12,13の選択を行い(ス ップS306)、選択したポンプEPCバルブに対して ポンプ指令圧力設定値を出力するに見合う電 流を出力し(ステップS307)、その後に手順をリ ターンさせる。これにより、HSTポンプ10の容 がポンプ容量設定ユニット11によって制御 れ、エンジン3の回転数に対応したものとな 。

 さらに、ステップS400のモータ容量指令値 設定処理においてコントローラ30は、図11に すように、エンジン回転センサ43を通じてエ ンジン3の回転数を取得する処理を行う(ステ プS401)。次いでコントローラ30は、取得した エンジン3の回転数情報と、メモリ34に格納し た図4のエンジン回転数-指令圧力データ及び 6のモータ容量-負荷圧力データとに基づい HSTモータ20の容量を仮モータ容量設定値qmtと して演算する(ステップS402)。

 次いで、コントローラ30は、この仮モー 容量設定値qmtと、容量制限設定部31によって 設定されたHSTモータ20の最大容量制限値qm max  limitとを比較し(ステップS403)、これらのい れか小さい値をモータ容量設定値qmc1として 定する処理を行う(ステップS404、ステップS4 05)。さらに、このモータ容量設定値qmc1と、 量制限設定部31によって設定されたHSTモータ 20の最小容量制限値qm min limitとを比較し(ス ップS406)、これらのいずれか大きい値をモ タ容量設定値qmcとして設定する処理を行う( テップS407、ステップS408)。

 最後に、設定したモータ容量設定値qmcに 応したモータ容量指令値に見合う電流をモ タEPCバルブ22に出力する処理を実施し(ステ プS409)、その後に手順をリターンさせる。 れにより、HSTモータ20の傾転角がモータ容量 指令値に応じて変化し、HSTモータ20の容量が ンジン3の回転数に対応したものとなる。

 以降、サイクルタイムごとに上述したポ プ容量指令値設定処理及びモータ容量指令 設定処理が繰り返し実行されることになり エンジン3の回転数に応じて容量が設定変更 されたHSTポンプ10及びHSTモータ20によって油 駆動装置が運転されることになる。

 ここで、ポンプ指令圧力設定部32におい 設定されるポンプ容量指令値はHSTポンプ10の 容量を容量制限設定部31で設定された最大容 制限値以下とするものであり、かつモータ 量指令値設定部33において設定されるモー 容量指令値はHSTモータ20の容量を容量制限設 定部31で設定された最大容量制限値と最小容 制限値との範囲内とするものである。従っ 、ポンプ指令圧力設定部32から与えられた ンプ容量指令値と、モータ容量指令値設定 33から与えられたモータ容量指令値とに基づ いて運転される油圧駆動装置によれば、走行 モードの選択によって要求されるHSTモータ20 出力トルク上限値と、車両の速度上限値と 双方が満足するものとなる。

 以上説明したように、この油圧駆動装置 は、コントローラ30の容量制限設定部31にお いてHSTモータ20の最大容量制限値qm max limit び最小容量制限値qm min limitを設定し、かつ HSTポンプ10の最大容量制限値qp max limitを設 するようにしているため、走行モード切替 イッチ41によって設定できる走行モードと、 車速設定ポテンショメータ40によって設定で る車両の速度上限値に制限がなくなり、操 者の意に即した柔軟な設定が可能となる。 えば、車両の牽引力上限値及び車両の速度 限値の双方を小さい値に設定すれば、これ 応じて油圧駆動装置が運転されることにな 、狭隘で、低摩擦路面となった作業現場に いても、スリップの発生を確実に防止し、 つ車両が不用意に大きな速度で走行する事 を防止することができ、適用する車両の操 性を著しく向上させることが可能となる。

 しかも、上述した操作は、エンジン3のア クセルペダルを何等加減する必要がなく、こ れを最大限に踏み込んだ場合であっても車両 のスリップを防止し、かつ車両を低速で移動 させることができる。従って、エンジン3に って駆動される作業機油圧ポンプ6からの圧 の吐出量が減少することはなく、油圧作業 7に大きな動作スピードを確保することがで き、作業効率に大きな影響を及ぼす虞れもな い。

 さらに、HSTモータ20の最大容量制限値qm m ax limit及び最小容量制限値qm min limit、HSTポ プ10の最大容量制限値qp max limitは、いずれ も電子制御装置であるコントローラ30によっ 設定するものである。従って、HSTモータ20 最大容量制限値qm max limit及び最小容量制限 値qm min limit、HSTポンプ10の最大容量制限値qp  max limitとしては、任意の値を設定すること が可能であり、HSTモータ20に要求される出力 ルクの上限値及び回転数の上限値に応じて に最適値を設定することができる。

 尚、車両の速度上限値(=HSTモータ20の回転 数上限値)をより正確に規定するためには、 述した実施の形態の処理に加え、HSTポンプ10 の最大容量制限値qp max limitを補正すること 好ましい。すなわち、車両が上り坂を走行 る場合や下り坂を走行する場合には、平坦 場所を走行する場合に比べて走行負荷が大 く増減することになるため、HSTポンプ10に 大容量制限値を設定しても、勾配の大きな り坂を走行すると車両の速度が上限値を超 る虞れがある。

 このような場合、HSTポンプ10の最大容量 限値qp max limitを補正すれば、車両の速度が 速度上限値を下回るように制御することがで きる。HSTポンプ10の最大容量制限値qp max limi tを補正する場合には、例えば圧力検出セン 44,45の検出結果からHSTモータ20の回転数を特 し、これが車両の速度上限値を下回るよう HSTポンプ10の最大容量制限値qp max limitを補 正すれば良い。このような補正を行えば、上 述したような勾配の大きな下り坂を走行する 場合にも、車両の速度を正確に規定すること が可能となる。

 また、HSTモータ20の出力軸20aに回転数検 センサ46(図1参照)を設け、この回転数検出セ ンサ46の検出結果によって換算される車両の 度が上限値を下回るようにHSTポンプ10の最 容量制限値qp max limitを補正するようにして も同様の作用効果を奏することが可能である 。尚、出力軸20aに回転数検出センサ46を設け 代わりに車両に速度検出センサを設けても わない。

 尚、上述した実施の形態では、コントロ ラ30の容量制限設定部31においてまずHSTモー タ20の最大容量制限値qm max limit(及び最小容 制限値)を設定し、その後にHSTポンプ10の最 容量制限値qp max limitを設定するようにし いるが、必ずしもHSTモータ20の最大容量制限 値qm max limit(及び最小容量制限値qm min limit) を先に設定する必要はなく、HSTポンプ10の最 容量制限値qp max limitを先に設定したり、 者を同時に設定することも可能である。

 例えば走行モード切替スイッチ41によっ 「ロートラクションモード」が選択され、 つ車速設定ポテンショメータ40によって速度 上限値がVbに設定されている場合には、走行 ード=「ロートラクションモード」と、速度 上限値=Vbとに基づいて図3のポンプ側設定テ ブル(「L1」→「L2」→「L3」)からHSTポンプ10 最大容量制限値qp max limitをqpbに設定し、 の後、走行モード=「ロートラクションモー 」と、速度上限値=Vbとに基づいて図3のモー タ側設定テーブル(「l1→「l2」→「l3」」か HSTモータ20の最大容量制限値qm max limit(及び 最小容量制限値qm min limit)をcL・qm maxと設定 することが可能である。

 また、上述した実施の形態では、車両を 行させるための油圧駆動装置を例示してい が、必ずしも車両を走行させるものに限ら 、汎用の油圧駆動装置として用いることが 能である。

 さらに、上述した実施の形態では、走行 ードの選択によってHSTモータ20の出力トル 上限値を設定入力するようにしているが、 ずしもこれに限らず、例えば車速設定ポテ ショメータ40のように、直接出力トルクの上 限値を設定入力するようにしても良い。この 場合、出力トルクとしては必ずしも3段階の 定入力に限らず、3以上の複数であっても良 し、連続的に任意の値を設定入力できるよ にしても構わない。

 またさらに、上述した実施の形態では、 行モード切替スイッチ41によって牽引力の 限値(=HSTモータ20の出力トルク上限値)を設定 する一方、車速設定ポテンショメータ40によ て車両の速度上限値(=HSTモータ20の回転数上 限値)を設定するようにしている。換言すれ 、牽引力上限値及び速度上限値を個別に設 するようにしている。しかしながら本発明 これに限定されない。例えば、作業機のア ッチメントとして除雪用スノーブロアを装 した場合の車両にあっては、図12のアタッチ メントモードで示すように、常に雪道でのス リップを防止すべく牽引力上限値を小さく設 定する(例えば「ロートラクションモード」) ともに、スノーブロアの作動に合わせて走 すべく速度上限値を小さく設定する必要が る。つまり、除雪用スノーブロアを装着し 場合、車両の牽引力と速度上限値とを常に 時に設定しなければならない。従って、こ アタッチメントモードを設定する専用のス ッチを別個用意すれば、スノーブロアを装 した作業を最適な牽引力及び車速を設定し 状態で容易に実施することが可能になる。

 例えば、図13に示す油圧駆動装置では、 速設定ポテンショメータ40、走行モード切替 スイッチ41、方向入力レバースイッチ42に加 、運転席から操作できる位置に、単一操作 よって車両の牽引力と速度上限値とを同時 設定するアタッチメントモードスイッチ(上 値設定手段)140を配設している。この油圧駆 動装置では、アタッチメントモードスイッチ 140がON操作された場合、コントローラ30によ て現在設定されている車両の牽引力と速度 限値とがキャンセルされる一方、除雪用ス ーブロアを装着した場合に要求される車両 牽引力と速度上限値とが同時に設定される とになる。従って、この油圧得駆動装置に れば、車速設定ポテンショメータ40及び走行 モード切替スイッチ41を個別に操作すること く、車両の牽引力と速度上限値とがアタッ メントモードに適したものに設定されるこ になり、車両の操作をさらに容易化するこ が可能となる。