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Title:
LATERAL COMPENSATION METHOD APPLIED TO AGRICULTURAL MACHINES AND AGRICULTURAL MACHINE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/051574
Kind Code:
A1
Abstract:
The present invention relates to a new method for effecting immediate lateral compensation in agricultural machines of the harvester type, which are in particular provided with sets of mats as traction means. The present method comprises steps that are designed to achieve a substantial simplification in terms of operatives' behaviour and at the same time to ensure efficient control of the traction unit, with a view to preventing skidding that may adversely affect the quality of the harvest. More specifically, the present lateral compensation method comprises the steps of verifying the request for an increase or reduction in compensation; confirming actuation; sending reference signals to the control unit of the machine with the aim of increasing or reducing compensation and waiting for a period of time Δt1 before returning to the initial step for further checking. The present invention also relates to an agricultural machine of the harvester type.

Inventors:
MANOSSO GIOVANI IDIVAN (BR)
CERQUEIRA DANIEL BALEM (BR)
SARCHI RAMON PLATINI (BR)
PANZINI BRUNO SARDELLI (BR)
FAGUNDES ADRIANO (BR)
DA SILVA ÂNGELO (BR)
OHIRA MARCOS IKEGUCHI (BR)
SORDI JUNIOR CELIO HEITOR (BR)
CLEODOLPHI DAENIO (BR)
PEREIRA MARCO AURÉLIO RAMOS (BR)
Application Number:
PCT/BR2018/050332
Publication Date:
March 21, 2019
Filing Date:
September 11, 2018
Export Citation:
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Assignee:
CNH IND BRASIL LTDA (BR)
International Classes:
A01D75/28; A01D41/127; B62D55/06
Foreign References:
JP2005125987A2005-05-19
US5995895A1999-11-30
JPS59220465A1984-12-11
JPS59220464A1984-12-11
Attorney, Agent or Firm:
SCHAAL, Artur (BR)
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Claims:
REIVINDICAÇÕES

1 . MÉTODO DE COMPENSAÇÃO LATERAL APLICADO EM MÁQUINAS AGRÍCOLAS, que a partir do momento em que se detecta descontroles dos meios de tração, é caracterizado por compreender as seguintes etapas:

i) verificar se o botão para aumentar a compensação está acionado;

i.a) se sim, checar se o botão permanece acionado;

i.a.1 ) se sim, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina para promover o incremento na compensação e aguardar um período de tempo Δΐ1 para retornar para a etapa (i.a);

i.a.2) se não, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina e retornar para a etapa (i);

i.b) se não, verificar se o botão para reduzir a compensação está acionado;

i.b.1 ) se sim, checar se o botão permanece acionado;

i.b.1 .a) se sim, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina para promover a redução na compensação e aguardar um período de tempo Δΐ1 para retornar para a etapa (i.b.1 );

i.b.2) se não, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina e retornar para a etapa (i).

2. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que Δΐ1 varia entre 30ms a 90ms, e mais particularmente, Δΐ1 é equivalente a 60ms.

3. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que os ditos botões para aumentar e reduzir a compensação são do tipo mecânico, constituído por um interruptor de três estágios.

4. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que os ditos botões para aumentar e reduzir a compensação são do tipo digital e previstos na interface de uma tela do tipo "touchscreen" com ícones ou barras acionadas por toque deslizante do operador.

5. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que durante as ditas etapas (i.a.1 ) e (i.b.1 ), a dita unidade de controle da máquina executa, as seguintes etapas suplementares:

ii) verificar se há ajuste de compensação;

ii.a) se sim, atualizar a compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador, e checar se o valor selecionado é maior do que o valor máximo;

ii.a.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor máximo do parâmetro de compensação e retornar para a etapa (ii);

ii.a.2) se não, checar se o valor selecionado é menor do que o valor mínimo;

ii.a.2.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor mínimo do parâmetro de compensação e retornar para a etapa (ii);

ii.a.2.2) se não, retornar para a etapa (ii); ii.b) se não, retornar para a etapa (ii).

6. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que os ditos valores máximo e mínimo do parâmetro de compensação variam entre +20% e -20% e, mais particularmente, esses valores são, respectivamente, de +10% e -10%.

7. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que, na etapa (ii.a), compreende as seguintes etapas suplementares:

iii) verificar se o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador é maior que o nível de compensação real;

iii. a) se sim, incrementar a compensação em X%, e checar se a diferença entre o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e o nível de compensação real é menor do que um valor predeterminado Y, que pode variar entre 0,5% e 2%;

iii.a.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e aguardar um período de tempo Δΐ2 para retornar para a etapa (iii);

iii.a.2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii);

iii.b) se não, verificar se o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador é menor que o nível de compensação real;

iii.b.1 ) se sim, reduzir a compensação em X%, e checar se a diferença entre o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e o nível de compensação real é menor do que um valor predeterminado Y, que pode variar entre 0,5% e 2%;

iii.b.1 .1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e aguardar um período de tempo Δΐ2 para retornar para a etapa (iii);

iii.b.1 .2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii);

iii.b.2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii).

8. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que X varia entre 0,1 e 1 .

9. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que Δΐ2 varia entre 50ms a 150ms, e mais particularmente, Δΐ2 é equivalente a 100ms.

10. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que a dita unidade de controle é o módulo de monitoramento e acionamento dos mecanismos e das funções da máquina, incluindo a capacidade de ajuste de velocidade dos conjuntos de esteiras.

1 1 . MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente a função de inversão de compensação lateral, a qual compreende a etapa de acionamento de um botão complementar para inverter os parâmetros de compensação de uma esteira lateral para a esteira lateral oposta.

12. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente a função de ajuste de calibração, a qual compreende a etapa de acionamento de um botão complementar para promover o "reset" dos parâmetros de compensação.

13. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que compreende a visualização do nível de compensação executado através de mecanismos capazes de gerar sinais luminosos, gráficos em barras ou, ainda, imagens reais de campo.

14. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que compreende botões de ajuste de compensação pré- programados com escalas de compensação, como "baixa compensação", "média compensação" e "alta compensação".

15. MÁQUINA AGRÍCOLA, do tipo colheitadeira de cana-de- açúcar, que compreende um chassi estrutural (F) montado sobre conjuntos de esteiras (E) previstos em suas laterais, um motor de acionamento (M), uma cabine para operação e controle (C), uma porção frontal (P) onde são posicionados os respectivos divisores de linha (D), bem como os mecanismos de corte como os rolos tombadores e discos de corte de base, um sistema extrator de limpeza primário (L1 ) e um sistema extrator de limpeza (L2) os quais estão interligados por meio de um elevador (L), caracterizada pelo fato de ser configurada para executar o método de compensação lateral conforme definido em qualquer uma das reivindicações anteriores.

Description:
"MÉTODO DE COMPENSAÇÃO LATERAL APLICADO EM MÁQUINAS AGRÍCOLAS E MÁQUINA AGRÍCOLA"

Campo da Invenção

[0001 ] A presente invenção refere-se, de um modo geral, a um método de compensação lateral aplicado em máquinas agrícolas, tais como, por exemplo, as chamadas colhedoras de cana-de-açúcar e, mais particularmente, destinado aos modelos de máquinas providos de conjuntos de esteiras responsáveis pela locomoção desses equipamentos.

Fundamentos da Invenção

[0002] São conhecidos inúmeros modelos de máquinas e equipamentos agrícolas destinados a promover a colheita nos mais variados campos, os quais pode ser bastante irregulares e exigem, cada vez mais, de novos recursos para adequar os parâmetros de funcionamento dessas máquinas no intuito de obter melhorias na produtividade das colheitas dos diversos tipos de culturas vegetais conhecidas atualmente.

[0003] Sabe-se que as condições de trabalhos no campo variam muito de um local para outro e, mais particularmente, com relação aos terrenos, verifica-se que as áreas de plantio apresentam uma extensão relativamente ampla e, consequentemente, acabam ocupando áreas que apresentam inevitavelmente variações e ondulações contendo aclives, declives, regiões inclinadas, planas etc. que as máquinas percorrem durante a operação.

[0004] Particularmente com relação às áreas onde as máquinas agrícolas acabam trabalhando em uma condição inclinada lateralmente, certamente essas máquinas acabam patinando, derrapando e deslizando lateralmente, principalmente quando se usam esteiras, o que acaba comprometendo a produtividade e a efetividade das passagens nas linhas de plantio. Além disso, esses tipos de ocorrências são muito prejudiciais pela agressão e para a manutenção das plantas, árvores e arbustos, visto que as máquinas acabam trabalhando em condições que podem influenciar, por exemplo, na altura de corte efetuado pelos discos de corte de base, no caso de uma colheitadeira de cana-de-açúcar.

[0005] Na prática, quando as máquinas agrícolas começam a deslizar nessas regiões inclinadas, os operadores acabam sendo os responsáveis por controlar e manter o deslocamento alinhado com as linhas de plantio. Geralmente esse controle é feito através do joystick, volante ou outro meio equivalente de controle de direção da máquina, ou seja, em um terreno lateralmente inclinado, quando a máquina começa a escorregar lateralmente para à direita, por exemplo, o operador joga o comando de direção no sentido contrário, ou seja, para a esquerda, e vice-versa, sendo uma correção manual realizada constantemente.

[0006] Apesar de este tipo de correção se mostrar efetivo e funcional, na prática, verifica-se que esse tipo de ajuste é muito trabalhoso para o operador, que precisa também controlar outros dispositivos da máquina simultaneamente. Verificou-se, portanto, a necessidade de se obter um controle dedicado para a compensação lateral das máquinas quando estas estão trabalhando em terrenos inclinados.

Descrição da Invenção

[0007] Portanto, considerando o cenário acima apresentado, é um dos objetivos da presente invenção prover um método de compensação lateral aplicado em máquinas agrícolas, do tipo colheitadeiras, as quais são particularmente providas de conjuntos de esteiras como meios de tração, sendo referido método desenvolvido e compreendido por etapas configuradas para obter uma simplificação substancial na maneira de condução e, ao mesmo tempo, assegurar um controle eficiente do conjunto de tração, para evitar derrapagens que possam afetar a qualidade da colheita. [0008] Também é um dos objetivos da presente invenção prover um método para compensação lateral aplicado em máquinas agrícolas que consegue garantir a imediata intervenção e controle dos níveis de compensações lateral da máquina quando a mesma está efetuando uma colheita em terrenos inclinados.

[0009] Ainda outro objetivo da presente invenção é obter uma solução eficiente e simples através da aplicação de um método dedicado para garantir a adequada compensação lateral das máquinas agrícolas durante o seu deslocamento, eliminando ou reduzindo a necessidade de manipulação dos controles tradicionais com os "joysticks" ou volantes de controle direcional da máquina.

[0010] Adicionalmente, a presente invenção também tem por objetivo obter uma máquina agrícola, particularmente do tipo colheitadeira, com conjuntos de esteiras como meio de tração, sendo provida de meios capazes de executar o método de compensação da presente invenção.

[001 1 ] Dessa forma, com a finalidade de se atingir os objetivos e efeitos técnicos e funcionais acima comentados, sem prejuízo a quaisquer outros, a invenção em questão refere-se a um método de compensação lateral, aplicado em máquinas agrícolas, compreendendo os passos de: detecção inicial de algum descontrole de tração, por exemplo, nos conjuntos de esteiras, sendo que a partir deste momento, passa a compreender, basicamente, as seguintes etapas:

i) verificar se o botão para aumentar a compensação está acionado; i.a) se sim, checar se o botão permanece acionado;

i.a.1 ) se sim, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina para promover o incremento na compensação e aguardar um período de tempo Δΐ1 para retornar para a etapa (i.a); i.a.2) se não, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina e retornar para a etapa (i);

i.b) se não, verificar se o botão para reduzir a compensação está acionado;

i.b.1 ) se sim, checar se o botão permanece acionado;

i.b.l .a) se sim, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina para promover a redução na compensação e aguardar um período de tempo Δΐ1 para retornar para a etapa (i.b. ) ;

i.b.2) se não, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina e retornar para a etapa (i).

[0012] Adicionalmente, a presente invenção também tem por objetivo, obter uma máquina agrícola, particularmente, do tipo colheitadeira com conjuntos de esteiras como meio de tração, sendo provida de meios capazes de executar o método de compensação da presente invenção.

[0013] De acordo com uma concretização da presente invenção, o intervalo de tempo Δΐ1 pode variar entre 30ms a 90ms e, conforme uma realização mais particular do presente método de compensação lateral, o referido intervalo de tempo Δΐ1 é equivalente a 60ms.

[0014] Adicionalmente, conforme outra realização do método para compensação lateral de máquinas agrícolas, os referidos botões para aumentar e reduzir a compensação são do tipo mecânico, constituído por um interruptor de três estágios. Alternativamente, esses botões são do tipo digital e previstos na interface de uma tela do tipo "touchscreen" com ícones ou barras acionadas por toque deslizante do operador.

[0015] Ainda, de acordo com uma outra realização particular da presente invenção, o método de compensação lateral, durante as etapas (i.a.1 ) e (i.b.1 ), compreende as seguintes etapas suplementares executadas pela unidade de controle da máquina agrícola

ii) verificar se há ajuste de compensação;

ii.a) se sim, atualizar a compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador, e checar se o valor selecionado é maior do que o valor máximo, que pode ser da ordem de +20%, e mais particularmente de cerca de +10%;

ii.a.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor máximo do parâmetro de compensação e retornar para a etapa (ii);

ii.a.2) se não, checar se o valor selecionado é menor do que o valor mínimo, que pode ser da ordem de -20%, e mais particularmente de cerca de -10%;

ii.a.2.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor mínimo do parâmetro de compensação e retornar para a etapa (ii);

ii.a.2.2) se não, retornar para a etapa (ii);

ii. b) se não, retornar para a etapa (ii).

[0016] Segundo outra realização particular da presente invenção, durante a etapa (ii.a), o presente método de compensação compreende as seguintes etapas suplementares:

iii) verificar se o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador é maior que o nível de compensação real;

iii. a) se sim, incrementar a compensação em X%, e checar se a diferença entre o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e o nível de compensação real é menor do que um valor predeterminado Y; iii.a.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e aguardar um período de tempo Δΐ2 para retornar para a etapa (iii);

iii.a.2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii);

iii.b) se não, verificar se o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador é menor que o nível de compensação real;

iii.b.1 ) se sim, reduzir a compensação em X% que, por exemplo, pode variar entre 0,1 e 1 , e checar se a diferença entre o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e o nível de compensação real é menor do que um valor predeterminado Y;

iii.b.1 .1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e aguardar um período de tempo Δΐ2 para retornar para a etapa (iii);

iii.b.1 .2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii);

iii.b.2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii).

[0017] De acordo com uma concretização da presente invenção, o intervalo de tempo Δΐ2 pode variar entre 50ms a 150ms e, conforme uma realização mais particular do presente método de compensação lateral, o referido intervalo de tempo Δΐ2 é equivalente a 100ms.

[0018] Adicionalmente, segundo mais uma realização da presente invenção, a referida unidade de controle da máquina agrícola é o módulo de monitoramento e acionamento dos mecanismos e das funções da referida máquina, incluindo a capacidade de promover o ajuste de velocidade dos conjuntos de esteiras quando da necessidade de efetuar a compensação lateral.

[0019] Em outra realização particular da presente invenção, o método de compensação lateral compreende as funções de inversão de compensação e ajuste de calibração, os quais compreendem as etapas de acionamentos de botões complementares responsáveis por, respectivamente, inverter os parâmetros de compensação de uma esteira lateral para a esteira lateral oposta, e promover o "reset" dos parâmetros de compensação.

[0020] O método de compensação, segundo uma outra realização particular da presente invenção, compreende, ainda, meios de visualização do nível de compensação executado através de mecanismos capazes de gerar sinais luminosos, gráficos em barras ou, ainda, imagens reais de campo.

[0021 ] Também, de acordo com outra concretização da presente invenção, o método contempla a disposição de botões de ajuste de compensação pré-programados, os quais são definidos e programados com escalas de compensação, como "baixa compensação", "média compensação" e "alta compensação"

Por fim, de acordo com mais uma concretização da presente invenção, é previsto uma máquina agrícola do tipo colheitadeira de cana-de-açúcar e/ou sorgo-doce, que é formada por um chassi estrutural montado sobre conjuntos de esteiras dispostos nas laterais desse chassi, um motor de acionamento, uma cabine para operação e controle, uma porção frontal contendo os divisores de linha, rolos tombadores e discos de corte de base, um sistemas extratores de limpeza primário e secundário os quais estão interligados por meio de um elevador, sendo referida máquina configurada para executar o método de compensação lateral, conforme definido acima. Descrição Resumida dos Desenhos

[0022] As características, vantagens e efeitos técnicos da presente invenção, conforme acima indicados, serão compreendidos de forma mais clara por um técnico no assunto a partir da descrição detalhada a seguir, feita a título meramente exemplificativo, e não restritivo, de concretizações possíveis da invenção, e baseadas nas figuras esquemáticas anexas, as quais:

[0023] A Figura 1 é uma vista lateral esquemática de uma máquina agrícola, tal como uma colheitadeira de cana-de-açúcar, que possui conjuntos de esteiras como meio de tração;

[0024] A Figura 2 mostra um fluxograma esquemático do método de compensação lateral para máquinas agrícolas, objeto da presente invenção;

[0025] A Figura 3 mostra outro fluxograma esquemático de etapas suplementares do método de compensação lateral para máquinas agrícolas, segundo a presente invenção; e

[0026] A Figura 4 mostra mais um fluxograma esquemático de outras etapas suplementares do método de compensação lateral para máquinas agrícolas, de acordo com a presente invenção.

Descrição de Realizações da Invenção

[0027] A invenção é agora descrita com relação a realizações particulares fazendo referência às figuras anexas de exemplos de concretizações. Os números de referência indicados nas figuras são repetidos ao longo das diferentes vistas para indicar características técnicas iguais ou semelhantes. Ademais, os termos aqui utilizados como: acima, abaixo, superior, inferior, lateral, direito, esquerdo, frontal, posterior e suas variantes devem ser interpretados segundo a orientação dada na Figura 1 .

[0028] A Figura 1 ilustra uma representação esquemática em vista lateral de uma máquina agrícola (A) do tipo colheitadeira de cana-de-açúcar. A máquina (A) pode ser, por exemplo, uma máquina conhecida no estado da técnica, tal como a colhedeira de cana-de-açúcar da CNH Industrial N.V., comercializada sob a marca Case IH.

[0029] A referida máquina agrícola (A) compreende um chassi estrutural (F) montado sobre conjuntos de esteiras (E) previstos em suas laterais, um motor de acionamento (M), uma cabine para operação e controle (C), uma porção frontal (P), na qual são dispostos os respectivos divisores de linha (D) e onde é possível acoplar, por exemplo uma plataforma independente com os rolos tombadores e discos de corte de base. Além disso, a máquina agrícola (A) possui um sistema extrator de limpeza primário (L1 ) e um sistema extrator de limpeza (L2) secundário os quais estão interligados por meio de um elevador (L).

[0030] Conforme mencionado acima, a necessidade de compensação é particularmente útil para as máquinas agrícolas que possuem como meio de tração conjuntos de esteiras (E), ao invés de rodas com pneus, uma vez que as rodas permitem efetuar a compensação através do simples controle do volante e das rodas dianteiras. No caso dos conjuntos de esteiras, a compensação é obtida através dos ajustes de velocidades relativas de uma esteira em relação à outra.

[0031 ] O método da invenção é descrito a seguir com relação às Figuras 2 a 4, e inicia-se com a identificação de algum descontrole no conjunto de tração, ou seja, detectar o início de uma eventual derrapagem provocada por algum desnível/inclinação na linha de plantio. Esse denominado descontrole pode ser feito ao se identificar alguma diferença de velocidade linear das esteiras direita e esquerda, caso a máquina não esteja fazendo um movimento de curva. Como deve ser apreciado pelos técnicos no assunto, caso a máquina se locomova em um terreno inclinado lateralmente, se houver uma tendência de a máquina escorregar lateralmente para a direita ou para a esquerda, a velocidade das esteiras também será diferente entre si. Tipicamente, verificou- se que o descontrole, ou seja, quando a máquina está efetivamente a escorregar lateralmente, acontece quando a diferença de velocidade entre as esteiras é cerca de 5%. No entanto, nada impede que a sensibilidade de identificação deste descontrole seja em relação a um diferencial porcentual maior ou menor, tal como 2% ou 10%. A identificação do descontrole pode ser feita, por exemplo, por um sistema de sinalização disposto dentro da cabine de controle (C). Alternativamente, a identificação do descontrole pode ser realizada apenas por meios empíricos, tal como pela identificação pelo operador.

[0032] Seguem-se, então, as etapas de:

i) verificar se o botão para aumentar a compensação está acionado;

i.a) se sim, checar se o botão permanece acionado;

i.a.1 ) se sim, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina para promover o incremento na compensação e aguardar um período de tempo Δΐ1 para retornar para a etapa (i.a);

i.a.2) se não, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina e retornar para a etapa (i);

i.b) se não, verificar se o botão para reduzir a compensação está acionado;

i.b.1 ) se sim, checar se o botão permanece acionado;

i.b.1 .a) se sim, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina para promover a redução na compensação e aguardar um período de tempo Δΐ1 para retornar para a etapa (i.b.1 );

i.b.2) se não, enviar sinal de referência para a unidade de controle da máquina e retornar para a etapa (i).

[0033] De acordo com uma concretização da presente invenção, Δΐ1 pode variar de 30ms a 90ms. Mais particularmente, Δΐ1 é equivalente a 60ms. [0034] É importante esclarecer que o incremento na compensação executado pela unidade de controle da máquina é a variação de velocidade relativa, em níveis percentuais, de uma esteira em relação a outra esteira.

[0035] Ainda, conforme algumas concretizações possíveis da presente invenção, os referidos botões para aumentar e reduzir a compensação podem ser do tipo mecânico, constituído, por exemplo por um interruptor de três estágios, formado por uma posição neutra, um acionamento para direita e outro para esquerda, respectivamente para aumentar e diminuir o nível de compensação selecionado manualmente pelo operador. Alternativamente, esses referidos botões para aumentar e reduzir a compensação podem ser digitais e previstos na interface de uma tela do tipo "touchscreen" com ícones ou barras acionadas pelo toque deslizante do operador.

[0036] De acordo com a presente invenção, a referida unidade de controle das máquinas agrícolas é o módulo responsável por monitorar e acionar a grande maioria dos mecanismos e das funções da máquina, incluindo, por exemplo a capacidade de ajustar a velocidade dos conjuntos de esteiras para, com isso, promover a devida compensação lateral quando necessário.

[0037] De acordo com uma concretização particular do método de compensação, segundo a presente invenção e conforme representado pela Figura 3, durante as etapas (i.a.1 ) e (i.b.l .a) acima comentadas, a unidade de controle da máquina agrícola executa, as seguintes etapas suplementares: ii) verificar se há ajuste de compensação;

ii.a) se sim, atualizar a compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador, e checar se o valor selecionado é maior do que o valor máximo;

ii.a.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor máximo do parâmetro de compensação e retornar para a etapa (ii); ii. a.2) se não, checar se o valor selecionado é menor do que o valor mínimo;

ii.a.2.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor mínimo do parâmetro de compensação e retornar para a etapa (ii);

ii.a.2.2) se não, retornar para a etapa (ii);

ii. b) se não, retornar para a etapa (ii).

[0038] Segundo a presente invenção, os valores máximo e mínimo do parâmetro de compensação podem variar entre +20% e -20%. De acordo com uma concretização particular da invenção, esses valores máximo e mínimo do referido parâmetro de compensação são de +10% e -10%.

[0039] Adicionalmente, conforme outra concretização da presente invenção que está representada na Figura 4, o método compreende, durante a etapa (ii.a) acima comentada, relativa a atualização da compensação lateral com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador, as seguintes etapas:

iii) verificar se o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador é maior que o nível de compensação real;

iii. a) se sim, incrementar a compensação em X%, e checar se a diferença entre o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e o nível de compensação real é menor do que um valor predeterminado Y - que varia entre 0,5% e 2%;

iii. a.1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e aguardar um período de tempo Δΐ2 para retornar para a etapa (iii);

iii.a.2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii);

iii.b) se não, verificar se o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador é menor que o nível de compensação real; iii.b.1 ) se sim, reduzir a compensação em X%, e checar se a diferença entre o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e o nível de compensação real é menor do que um valor predeterminado Y, que varia entre 0,5% e 2%;

iii.b.1 .1 ) se sim, definir o ajuste de compensação com o valor do parâmetro de compensação selecionado pelo operador e aguardar um período de tempo Δΐ2 para retornar para a etapa (iii);

iii.b.1 .2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii);

iii.b.2) se não, aguardar um período de tempo Δΐ2 e retornar para a etapa (iii).

[0040] De acordo com uma realização da presente invenção, X equivale aos níveis de ajustes e variam de acordo com a precisão desejada, podendo variar em escalas com valores inteiros ou frações decimais, e correspondem à uma porcentagem calculada para promover o ajuste de velocidade dos conjuntos de esteiras das máquinas. Segundo uma das concretizações da presente invenção, X pode variar de 0,1 até 1 .

[0041 ] De acordo com uma concretização da presente invenção, Δΐ2 pode variar de 50ms a 150ms. Mais particularmente, Δΐ2 é equivalente a 100ms.

[0042] Adicionalmente, o método de compensação lateral aplicado em máquinas agrícolas pode compreender uma etapa de inversão de compensação lateral, a qual é acionada por meio de um botão complementar que, quando acionado, a unidade de controle da máquina agrícola promove a inversão da compensação lateral. Em outras palavras, caso a compensação lateral esteja atuando sobre a esteira disposta no lado direito da máquina, ao acionar o referido botão de inversão, os mesmos parâmetros são transferidos para a esteira prevista do lado esquerdo da máquina. Essa opção é muito útil para os operadores quando estão no final da linha de plantio, momento em que a máquina é rotacionada em 180 Q para iniciar a colheita de uma nova linha de plantio e, caso essas linhas estejam em uma área com a mesma inclinação e, consequentemente, provocando o mesmo descontrole nos meios de tração, para que o operador não precise ajustar novamente a compensação lateral do lado oposto, basta ele selecionar essa opção de inversão que a máquina continuará atuando e promovendo a devida compensação pré-ajustada, mas no lado oposto.

[0043] Outra opção do método de compensação, segundo a presente invenção é prever, como etapa preliminar, o ajuste de calibração cuja finalidade é promover o "reset", da compensação, a qual definirá que a máquina encontra-se em um terreno plano e sem a necessidade de qualquer compensação lateral. Logicamente, apesar de ser recomendável efetuar essa calibração preliminar antes de iniciar o processo de colheita, nada impede que o operador efetue novas calibrações ao longo das passagens pelas linhas de plantio durante a colheita para regulagem e melhorar a precisão quando de uma eventual derrapagem.

[0044] Opcionalmente, o método de compensação da presente invenção pode compreender mecanismos de visualização do nível de compensação executado, podendo ser representado por sinais luminosos, gráficos em barras ou, ainda, monitores com imagens reais de campo.

[0045] Adicionalmente, de acordo com outra concretização da presente invenção, os ditos botões de ajuste de compensação podem ser configurados de modo a obter compensações pré-programadas por níveis de parametrização, por exemplo, "baixa compensação", "média compensação" e "alta compensação", situações essas em que a unidade de controle da máquina efetuará as devidas compensações de acordo com a escala selecionada. [0046] Por fim, e também conforme acima mencionado, a presente invenção refere-se, ainda, a uma máquina agrícola, tal como uma colheitadeira (A), que compreende um chassi estrutural (F) montado sobre conjuntos de esteiras (E) previstos em suas laterais, um motor de acionamento (M), uma cabine para operação e controle (C), uma porção frontal (P), na qual são posicionados os divisores de linha (D) e, também pode ser adaptada para receber o acoplamento, por exemplo, de uma plataforma independente que carrega os rolos tombadores e discos de corte de base. Ainda, a máquina compreende um sistema extrator de limpeza primário (L1 ) e um sistema extrator de limpeza (L2) os quais estão interligados por meio de um elevador (L), sendo dita máquina configurada para executar o método de compensação lateral, de acordo com a presente invenção.

[0047] Segundo uma concretização particular da presente invenção, a referida máquina colheitadeira (A) é destinada a colheita de cana-de-açúcar e/ou sorgo-doce.

[0048] Assim, diante do acima discutido, torna-se possível observar que, o método de compensação lateral para máquinas agrícolas, de acordo com a presente invenção, é capaz de promover simplificações significativas nas operações realizadas pelos condutores e operadores dessas máquinas e, mais especificamente, promover um efetivo ajuste nos meios de tração para, com isso, promover a adequada compensação durante o deslocamento das máquinas nas linhas de plantio quando as mesmas estiverem em terrenos inclinados e cuja máquina pode derrapar facilmente.

[0049] Considerando todo o acima apresentado, é importante ficar claro que a presente descrição tem como objetivo apenas apresentar e definir de modo exemplificativo concretizações preferenciais do método de compensação lateral para máquinas agrícolas, segundo a presente invenção. Logo, como bem devem apreciar os técnicos no assunto, diversas modificações e combinações construtivas e executivas de elementos e etapas equivalentes são possíveis sem, com isso, fugir do escopo de proteção definido pelas reivindicações anexas.