DESCRIPCIÓN Objeto de la invención

La presente invención se refiere a una máquina para fabricar palés; donde cada uno de dichos palés comprende una primera base y una segunda base que están unidas mediante unos separadores que comprenden pares de cuerpos tubulares independientes que se manipulan mediante una pinza, la cual está diseñada para automatizar una de las fases de fabricación del palé como por ejemplo el que se describe en el modelo de utilidad con n° de solicitud U 201631202.

Así pues, los separadores incluyen unos primeros cuerpos tubulares y unos segundos cuerpos tubulares que se ubican dentro de los primeros cuerpos tubulares conformando una configuración concéntrica de dobles cuerpos tubulares que constituyen unos apoyos del palé. Particularmente la máquina de la invención está destinada a la fabricación de los palés descritos en los modelos de utilidad con n° de solicitud en España U 201530445 y U 201631202, donde el material utilizado es cartón, sin descartar otros materiales. La máquina de la invención permite agilizar de forma sustancial la fabricación de los palés y como consecuencia de ello se consigue abaratar el coste final de los palés. Con la máquina de la invención se automatiza la fabricación de los palés, y más específicamente la acción de encolado y montaje de los separadores que forman los apoyos de los palés. Problema técnico a resolver y antecedentes de la invención

En la actualidad son conocidos los palés, entre los que se destacan aquellos palés que comprenden dos bases y unos separadores que unen dichas bases.

Los palés se pueden montan de forma manual y también mediante procedimientos automáticos a través de máquinas de fabricación de palés, de forma que el rendimiento de estas máquinas es bajo y por consiguiente la productividad es también baja; de forma que todo ello repercute en que los palés obtenidos son relativamente caros.

En algunos casos, como por ejemplo el palé que se describe en el modelo de utilidad con n° de solicitud U 201631202, incluye unos separadores formados por pares de cuerpos tubulares concéntricos: uno interior y otro exterior que tiene una menor longitud que el tubo interior, de forma que para montar dichos separadores existe una cierta dificultad.

Descripción de la invención

Con el fin de alcanzar los objetivos y evitar los inconvenientes mencionados en los apartados anteriores, la invención propone una máquina para fabricar palés, donde cada uno de los palés comprende una primera base, una segunda base y unos separadores.

A su vez, cada uno de los separadores incluye un primer cuerpo tubular y un segundo cuerpo tubular ubicado dentro del primer cuerpo tubular; donde el segundo cuerpo tubular incluye unas porciones extremas que sobresalen con respecto a los extremos del primer cuerpo tubular; donde dichas porciones extremas están configuradas para encastrarse dentro unos orificios enfrentados ubicados en la primera base y segunda base; y donde los extremos del primer cuerpo tubular asientan sobre unas caras enfrentadas de la primera base y segunda base.

La segunda base es el último elemento que se monta en el palé, pudiéndose montar en la propia máquina de la invención, e incluso puede ser que se monte en otra máquina diferente.

La máquina para fabricar palés comprende:

- Un alimentador giratorio configurado para recibir el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular; donde el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular se sujetan por separado y en una misma dirección coaxial en el alimentador giratorio.

- Un brazo robotizado configurado para trasladar emparejados el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular desde el alimentador giratorio hasta una zona por encima de una mesa transportadora en la que apoya la primera base del palé; donde el brazo robotizado está configurado además para encajar una de las porciones extremas del segundo cuerpo tubular en el orificio de la primera base cuando está apoyada sobre la mesa transportadora; y donde el brazo robotizado está configurado para situar el primer cuerpo tubular alrededor del segundo cuerpo tubular con apoyo de un extremo del primer cuerpo tubular sobre la primera base. - Una pinza configurada para sujetar el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular; donde dicha pinza está incorporada en el brazo robotizado. La máquina de la invención comprende además:

- Un transportador superior y un transportador inferior que están ubicados a diferentes alturas, y están configurados para sustentar por separado el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular.

- Un primer actuador y un segundo actuador que están configurados para trasladar por separado el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular cuando están sustentados sobre el transportador superior y segundo transportador.

El primer actuador y el segundo actuador están configurados para trasladar el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular desde los dos transportadores: superior e inferior hasta el alimentador giratorio.

El brazo robotizado incluye una pinza configurada para sujetar el primer cuerpo tubular por su cara interior y el segundo cuerpo tubular por su cara interior; donde el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular están sujetos y distanciados entre sí en una misma dirección coaxial sobre la pinza.

La máquina comprende también al menos un dispositivo inyector configurado para aplicar al menos un primer cordón adhesivo sobre una cara exterior de una de las porciones extremas del segundo cuerpo tubular cuando el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular están sujetos y distanciados entre sí en la misma dirección coaxial sobre la pinza que forma parte del brazo robotizado, de forma que la pinza está configurada para girar durante la aplicación del primer cordón adhesivo sobre la cara exterior del segundo cuerpo tubular del separador; donde dicho primer cordón adhesivo está configurado para reforzar la unión de cada separador a la primera base del palé; y donde la porción extrema impregnada con el adhesivo del segundo cuerpo tubular se encastra en el orificio de dicha primera base del palé..

El alimentador giratorio comprende un soporte superior y un soporte inferior a diferentes alturas, que poseen varios alojamientos radiales que están configurados para recibir los primeros cuerpos tubulares y segundos cuerpos tubulares. A su vez, el alimentador giratorio comprende unos dispositivos de retención ubicados en correspondencia con unas embocaduras de los alojamientos radiales del alimentador giratorio; donde cada dispositivo de retención comprende un par de aletas que articulan en unos ejes en contra de la resistencia de unos resortes; y donde dichas aletas están configuradas para presionar en oposición sobre los cuerpos tubulares por la acción de los resortes a fin de asegurar la sujeción de los primeros y segundos cuerpos tubulares cuando están ubicados en los alojamientos radiales del alimentador giratorio.

La primera base se sujeta de forma estable sobre la mesa transportadora a través de un dispositivo prensor que empuja sobre dichas primera base contra la mesa transportadora.

La pinza comprende un primer módulo de sujeción configurado para sujetar el primer cuerpo tubular por su cara interna y un segundo modulo de sujeción configurado para sujetar el segundo cuerpo tubular por su cara interna.

Los dos módulos de sujeción comprenden unos primeros mandriles y unos segundos mandriles, respectivamente, que son equidistantes de una dirección axial central de una estructura de la pinza. La pinza comprende además unos primeros actuadores lineales y unos segundos actuadores lineales que están configurados para desplazar en direcciones radiales los primeros mandriles y los segundos mandriles.

La pinza está configurada para sujetar simultáneamente el primer cuerpo tubular y el segundo cuerpo tubular en posiciones coaxiales distanciadas entre sí.

Los primeros y segundos mandriles comprenden unas placas curvadas y unas placas de guiado a través de las cuales se acoplan dichos mandriles a la estructura de la pinza. En una realización de la invención, los actuadores lineales comprenden unos émbolos que están acoplados en unos orificios radiales ubicados en unos primeros cuerpos y unos segundos cuerpos que son solidarios a la estructura de la pinza.

El segundo módulo de sujeción está ubicado en una parte extrema de la pinza, mientras que el primer módulo de sujeción está ubicado en una parte intermedia de dicha pinza. Los primeros mandriles y los segundos mandriles incluyen unos bordes de ataque achaflanados configurados para facilitar el inicio de un acoplamiento axial relativo entre dichos mandriles y los cuerpos tubulares.

Los primeros mandriles comprenden unos escalonamientos exteriores que separan unas primeras partes con dimensiones acordes con un contorno cerrado delimitado por la cara interna del primer cuerpo tubular, y unas segundas partes con dimensiones acordes con un contorno cerrado delimitado por la cara interna del segundo cuerpo tubular; donde las segundas partes de los primeros mandriles están destinadas para complementar la sujeción del segundo cuerpo tubular.

En una realización de la invención, las placas curvadas de los mandriles tienen unas caras exteriores que incluyen unas superficies rugosas que están configuradas para mejorar el agarre y sujeción de los cuerpos tubulares.

En otra realización de la invención, las placas curvadas de los mandriles tienen unas caras exteriores que incluyen unas hendiduras que están configuradas para insertar en ellas unas tiras de material elastómero para mejorar el agarre y sujeción de los cuerpos tubulares.

A continuación para facilitar una mejor comprensión de esta memoria descriptiva y formando parte integrante de la misma, se acompaña una serie de figuras en las que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado el objeto de la invención.

Breve descripción de las figuras

Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva de la máquina para fabricar palés, objeto de la invención. Cada palé comprende dos bases opuestas y unos separadores formados por pares de cuerpos tubulares.

Figura 2.- Muestra una vista en planta de la máquina de la invención.

Figura 3.- Muestra una vista en alzado de la máquina.

Figura 4.- Muestra una vista en perfil de la máquina.

Figura 5.- Muestra una vista esquemática en planta donde se destaca el proceso de traslado de los pares de cuerpos tubulares desde unos transportadores hasta colocarlos sobre una primera base que forma parte del palé. Figura 6.- Muestra una vista en alzado de lo representado en la figura 5.

Figura 7.- Muestra una vista esquemática donde se muestra el proceso de acoplamiento de cada separador sobre una primera base del palé.

Figura 8.- Muestra una vista en perspectiva explosionada de una pinza para manipular los cuerpos tubulares que forman parte del palé.

Figura 9.- Muestra una vista en perspectiva de la pinza.

Figura 10.- Muestra una vista en perspectiva de un brazo robot en el que está incorporada la pinza. Descripción de un ejemplo de realización de la invención

Considerando la numeración adoptada en las figuras, la máquina para fabricar palés 1 comprende dos mesas 2 configuradas para recibir unas primeras bases 1a de los palés 1 , cada uno de los cuales comprende la primera base 1 a, una segunda base 1 b y unos separadores 1c que unen las dos bases 1 a, 1 b; donde cada uno de los separadores comprende un primer cuerpo tubular 3 y un segundo cuerpo tubular 4 ubicado dentro del primer cuerpo tubular 3.

Los segundos cuerpos tubulares 4 comprenden unas porciones extremas 4a que sobresalen con respecto a los extremos de los primeros cuerpos tubulares 3, de forma que dichas porciones extremas 4a de los segundos cuerpos tubulares 4 están encastrados dentro de unos orificios 5 enfrentados ubicados en la primera base 1 a y en la segunda base 1 b de de cada palé 1 ; donde al menos los separadores 1 c se unen a la primera base 1 a con un reforzamiento de un primer cordón adhesivo 6a. En otra realización de la invención, cada par de cuerpos tubulares: primero 3 y segundo 4, están unidos entre sí mediante un cordón adhesivo centrado 6c formado por uno o más hilos, a la vez que los extremos de los primeros cuerpos tubulares 3 asientan sobre unas caras internas enfrentadas de la primera base 1 a y segunda base 1 b de cada palé 1.

En otra realización de la invención, los separadores 1c se unen a la segunda base 1 b con un reforzamiento añadido de un segundo cordón adhesivo 6b.

Cabe señalar que solamente es obligatoria la aplicación del primer cordón adhesivo 6a, mientras que el segundo cordón adhesivo 6b y el cordón adhesivo centrado 6c son opcionales, aunque es recomendable su aplicación también.

Normalmente el material adhesivo es cola fría o caliente; aplicándose la cola caliente en la unión entre los separadores 1c y la primera base 1 a del palé 1 , mientras que en las otras uniones descritas se aplica cola fría; donde con la aplicación de la cola caliente se consigue una unión más rápida y con la cola fría se consigue una unión más fuerte.

La segunda base 1 b es el último elemento que se monta en el palé 1 , pudiéndose montar en la propia máquina de la invención, e incluso puede ser que dicha segunda base 1 b se monte en otra máquina diferente; donde en ambos casos dicha segunda base se monta mediante un brazo robotizado adicional no representado en las figuras.

La máquina de la invención comprende además un brazo robotizado 7 configurado para trasladar emparejados los pares de cuerpos tubulares 3, 4; un transportador superior 8 y un transportador inferior 9 que sustentan por separado los cuerpos tubulares 3, 4 y que están ubicados estratégicamente a diferentes alturas; un primer actuador 10 y un segundo actuador 1 1 configurados para desplazar por separado los cuerpos tubulares 3, 4; un alimentador giratorio 12 configurado para recibir los cuerpos tubulares 3, 4 desde los dos transportadores: superior 8 e inferior 9.

El brazo robotizado 7 comprende una pinza 13 que incluye una estructura soporte, en una parte de la cual está conectado un motor 14 configurado para hacer girar el conjunto de dicha pinza 13. La pinza 13 está configurada para manipular los cuerpos tubulares 4, 5 y comprende un primer módulo de sujeción 15 configurado para sujetar el primer cuerpo tubular 3 por su cara interior y un segundo modulo de sujeción 16 configurado para sujetar el segundo cuerpo tubular 4 por su cara interior; donde ambos cuerpos tubulares 3, 4 que se sujetan en la pinza 13 están una misma dirección coaxial, pero distanciados entre sí.

Los cordones adhesivos 6a, 6b, 6c se aplican sobre una cara exterior de cada segundo cuerpo tubular 4 en una fase en la que dicho segundo cuerpo tubular está sujetado por la pinza 13. Para ello la aplicación de los cordones adhesivos 6a, 6b, 6c se realiza mediante al menos un dispositivo inyector 17 que tiene al menos una boquilla 26 por la que fluye el material adhesivo en una fase en la que en una realización de la invención la pinza 13 lleva a cabo giros de 180° y en otra realización la pinza 13 realiza giros de 360°; todo ello cuando se activa el motor 14 que hace girar a dicha pinza 13.

Al hilo de lo dicho en el párrafo anterior, cuando la máquina de la invención comprende un solo dispositivo inyector 17, este incluye al menos una boquilla 23 para aplicar al menos uno de los cordones adhesivo 6a, 6b, 6c; mientras que cuando la máquina incluye varios dispositivos inyectores 17, cada uno de ellos incluye una boquilla 26 para aplicar al menos uno de dichos cordones adhesivos. El alimentador giratorio 12 comprende un soporte superior 18 y un soporte inferior 19 a diferentes alturas, que poseen varios alojamientos radiales 20 que están configurados para recibir los primeros cuerpos tubulares 3 y segundos cuerpos tubulares 4 desde los transportadores superiores 8 y transportadores inferiores 9. Para ello dichos cuerpos tubulares 3, 4 son arrastrados hasta el alimentador giratorio 12 mediante el primer actuador 10 y el segundo actuador 11 ; donde durante su arrastre los cuerpos tubulares 3, 4 apoyan sobre unas placas intermedias 21.

Cuando los cuerpos tubulares 3, 4 están encajados dentro de los alojamientos radiales 20 del alimentador giratorio 12, se sujetan mediante unos dispositivos de retención 22 ubicados en correspondencia con unas embocaduras de dichos alojamientos radiales 20; donde cada dispositivo de retención 22 comprende un par de aletas 22a que articulan en unos ejes 22b en contra de la resistencia de unos resortes 22c, de forma que dichas aletas 22a presionan contra los cuerpos tubulares 3, 4 asegurando su sujeción. Una vez que el alimentador giratorio 12 recibe cada par de cuerpos tubulares 3, 4, dicho alimentador giratorio 12 rota un espacio angular para situar el par de cuerpos tubulares 3, 4 en otra posición en la que la pinza 13 extrae el par de cuerpos tubulares 3, 4 sujetándolos establemente por sus caras interiores mediante la activación previa de los módulos de sujeción: primero 15 y segundo 16.

Dichos cuerpos tubulares 3, 4 sujetos por la pinza 13 están distanciados entre sí en una misma dirección coaxial mediante los dos módulos de sujeción 15, 16; donde una vez extraídos del alimentador giratorio 12, la pinza 13 realiza giros de 180° o giros de 360° para aplicar los cordones adhesivos 6a, 6b, 6c sobre el segundo cuerpo tubular 4, según se ha referido anteriormente. Una vez aplicados los cordones adhesivos 6a, 6b, 6c sobre el segundo cuerpo tubular 4, el brazo robotizado 7 traslada el par de cuerpos tubulares 3, 4 hasta una de las dos mesas transportadoras 23 sobre las que están apoyadas las primeras bases 1a de los palés 1 ; donde la pinza 13 desciende hacia abajo para encajar una de las porciones extremas 4a inferiores del segundo cuerpo tubular 4 dentro del orificio 5 de la respectiva primera base 1a; asegurando la unión mediante el primer cordón adhesivo 6a.

Las primeras bases 1a se sujetan sobre las mesas transportadoras 23 a través de unos dispositivos prensores 24 que empujan sobre dichas primeras bases 1a contra las mesas transportadoras 23.

A continuación, se desactivan los dos módulos de sujeción 15, 16 de la pinza 13; donde en esta fase el primer cuerpo tubular 3 del separador 1c cae por gravedad hacia abajo hasta apoyar sobre la primera placa 1a del palé 1 ; y donde en esta fase el cordón adhesivo centrado 6c (si se ha aplicado previamente) entra en contacto con una cara interna del primer cuerpo tubular 3, con lo cual se unen de forma solidaria el primer cuerpo tubular 3 y el segundo cuerpo tubular 4 mediante el cordón adhesivo centrado 6c. Una vez que se han fijado todos los separadores 1 c a la primera base 1a apoyada sobre la respectiva mesa transportadora 23, se procede a colocar la segunda base 1 b; operación esta en la que se encajan las porciones extremas 4a superiores de los segundos cuerpos tubulares 4 de los separadores 1c en los orificios 5 de la segunda base 1 b del respectivo palé 1 ; donde la unión de los separadores 1c y segunda base 1 b se refuerza con el segundo cordón de adhesivo 6b, si se ha aplicado previamente.

La segunda base 1 b de cada pelé 1 se monta en una fase final, bien mediante la máquina de la invención o bien en otra máquina. Además, cabe señalar que la segunda base 1b puede comprender una única placa como la primera base 1a, o varios patines formados por tiras alargadas.

Para conseguir la mayor solidez de cada palé 1 , se aplica el cordón adhesivo centrado 6c y también los otros dos cordones adhesivos, primero 6a y segundo 6b; impregnándose así las zonas de contacto de los separadores 1 c y las dos bases: primera 1a y segunda 1 b del palé 1 , en correspondencia con las porciones extremas 4a de los segundos cuerpos tubulares 4 y zonas de apoyo de los extremos de los primeros cuerpos tubulares 3 sobre las dos bases 1a, 1 b del palé 1.

Así pues, las dos mesas transportadores 2 reciben las primeras bases 1a que son posicionadas y estabilizadas para que después el brazo robotizado 7 a través de su pinza 13 vaya depositando emparejado cada par de primeros cuerpos tubulares 3 y segundos cuerpos tubulares 4 posicionándolos en los respectivos orificios 5 de las primeras bases 1a apoyadas en las mesas 2, habiendo aplicado previamente al menos el primer cordón adhesivo 6a sobre el segundo cuerpo tubular 4.

En una zona determinada de los trasportadores: superior 8 e inferior 9, se establece la zona de extracción de los cuerpos tubulares 3, 4 que conforman cada separador 1c, para lo cual los actuadores 10, 11 los desplazan hacia el alimentador giratorio 12, que recibe cada pareja de cuerpos tubulares 3, 4 y después los posiciona normalmente a 180° respecto a la posición de carga, para que el brazo robotizado 7 los extraiga a través de su pinza 13, y los haga pasar previamente por el dispositivo inyector 17 de material adhesivo y posteriormente los coloca en correspondencia con cada uno de los orificios 5 de la primera base 1a según se ha descrito anteriormente. Una vez que cada primera base 1a dispone de todos los separadores 1c, se liberan los dispositivos prensores 12 , y el conjunto formado por la primera base 1a y separadores 1c avanza dicho conjunto hacia una zona inferior localizada por debajo de los transportadores superior 8 e inferior 9; desde donde dicho conjunto es extraído mediante un dispositivo transportador 25.

La máquina de la invención se complementa con varias cámaras de visión artificial, no representadas, que esencialmente asisten al brazo robotizado 7 en la identificación de la posición exacta de los diferentes orificios 5 de la primera base 1a de cada palé. Dichas cámaras por lo general se sitúan en una zona cenital de la máquina; siendo habitual en cualquier máquina e instalación de montaje donde intervienen brazos robotizados.

Cabe señalar que la máquina se ha diseñado para que pueda crecer modularmente, y aunque podría funcionar con una sola mesa transportadora 23, lo normal es aprovechar la alta capacidad del brazo robotizado 7 y emplear al menos dos mesas transportadoras 23, lo que incrementa la productividad considerablemente.

Este es el motivo por el cual los transportadores 8, 9 se prolongan mas allá de la zona de extracción de los actuadores 10, 11 , además de permitir la reversibilidad de su avance de manera que puedan cargarse por el otro lado, si la ubicación de la máquina lo requiere.

La pinza 13 comprende una estructura soporte 27, una parte de la cual está conectada a un motor 28 configurado para hacer girar el conjunto de la pinza 13, donde dicho motor 28 está soportado por el brazo robotizado 7.

La pinza 13 comprende un primer módulo de sujeción 29 configurado para sujetar el primer cuerpo tubular 3 de forma cilindrica y un segundo modulo de sujeción 30 configurado para sujetar el segundo cuerpo tubular 4 de forma cilindrica que tiene un menor diámetro que el primer cuerpo tubular 3; donde los dos módulos de sujeción 29, 30 comprenden unos primeros mandriles 31 , y unos segundos mandriles 32, respectivamente, que son equidistantes de una dirección axial central 33 de la pinza 13.

Los primeros mandriles 31 y los segundos mandriles 32 comprenden unas placas curvadas 31a, 32a y unas placas de guiado 31 b, 32b a través de las cuales se acoplan dichos mandriles 31 , 32 a la estructura soporte 27 de la pinza 13.

La pinza 13 comprende además unos primeros actuadores lineales 34, y unos segundos actuadores lineales 35 para poder desplazar los mandriles 31 , 32 en direcciones radiales manteniendo la equidistancia de dichos mandriles 31 , 32 con respecto a la dirección axial central 33 de la pinza 13.

Los primeros actuadores lineales 34, y los segundos actuadores lineales 35 comprenden unos émbolos que están acoplados en unos orificios radiales ubicados en unos primeros cuerpos 36 y unos segundos cuerpos 37 que son solidarios a la estructura soporte 27 de la pinza 13.

El segundo módulo de sujeción 30 está ubicado en una parte extrema de la pinza 13, mientras que el primer módulo de sujeción 29 está ubicado en una parte intermedia de dicha pinza 13. Las placas curvadas 31a de los primeros mandriles 30 están configuradas para sujetar el primer cuerpo tubular 3, mientras que las placas curvadas 32a de los segundos mandriles 32 están configuradas para sujetar el segundo cuerpo tubular 4; donde durante la sujeción de los cuerpos tubulares 3, 4 los mandriles 31 , 32 se sitúan dentro de dichos cuerpos tubulares 3, 4; y donde unas caras exteriores de las placas curvadas 31 a, 32a están en contacto con unas caras internas de los cuerpos tubulares 3, 4; de forma que durante la sujeción de la pinza 13, los mandriles 31 , 32 empujan, mediante la acción de los primeros actuadores lineales 34 y segundos actuadores lineales 35, contra las caras internas de los cuerpos tubulares 3, 4 manteniéndolos en posiciones coaxiales distanciadas entre sí.

Los primeros mandriles 31 comprenden unos escalonamientos exteriores 38 que separan unas partes de mayor diámetro acordes con el diámetro de la cara interna del primer cuerpo tubular 3, y unas partes de menor diámetro acordes con el diámetro de la cara interna del segundo cuerpo tubular 4; donde estas partes de menor diámetro están destinadas para complementar la sujeción del segundo cuerpo tubular 4 que tiene un menor diámetro que el primer cuerpo tubular 3.

Los primeros mandriles 31 y los segundos mandriles 32 incluyen unos bordes de ataque achaflanados 39, 40 para facilitar el acoplamiento axial relativo entre dichos mandriles 31 , 32 y los cuerpos tubulares 3, 4 en una fase en la se inicia dicho acoplamiento axial.

Los primeros mandriles 31 y los segundos mandriles 32 están alineados en varias direcciones longitudinales equidistantes angularmente entre sí; donde en cada una de dichas direcciones longitudinales se ubica un primer mandril 31 y un segundo mandril 32; y donde los mandriles 31 , 32 están encajados en unas canalizaciones longitudinales delimitadas entre pares de bordes paralelos 41 a de unas guías fijas 41.

Las placas curvadas 31 a, 32a de los primeros mandriles 31 y segundos mandriles 32 conforman una configuración anular de forma cilindrica con unas dimensiones diametrales que varían mediante la activación de los primeros actuadores lineales 34 y segundos actuadores lineales 35 para poder adaptarse a los diámetros de las caras internas de los primeros cuerpos tubulares 3 y segundos cuerpos tubulares 4. También cabe señalar que tanto los primeros mandriles 31 como los segundos mandriles 32 son desmontables para poder intercambiarlos por otros a fin de poder adaptarlos a diferentes morfologías de dichos cuerpos tubulares 3, 4.

En una realización de la invención, las caras exteriores de las placas curvadas 31a, 32a de los primeros mandriles 31 y segundos mandriles 32 comprenden unas superficies rugosas 42, 43 para mejorar el agarre de los cuerpos tubulares 3, 4 cuando dichas superficies rugosas 42, 43 están en contacto con las caras internas de los primeros cuerpos tubulares 7 y segundos cuerpos tubulares 8.

En otra realización de la invención, las placas curvadas 31 a, 32a de los primeros mandriles 31 y segundos mandriles 32 incorporan unas hendiduras 44, 45 para poder insertar en ellas unas tiras de material elastómero para mejorar el agarre de los primeros cuerpos tubulares 3 y segundos cuerpos tubulares 4 cuando dichas tiras están en contacto con las caras internas de dichos cuerpos tubulares 3, 4; donde dichas tiras son intercambiables para poder adaptarse con más eficacia a cuerpos tubulares 3, 4 de diferentes dimensiones. En la realización particular que se muestra en las figuras las hendiduras 44, 45 son rectas y están dispuestas en direcciones longitudinales, sin descartar otras configuraciones y orientaciones de dichas hendiduras 44, 45.