Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein mechatronisches System und ein Ver- fahren zum Steuern eines mechatronischen Systems zum Aufstel- len oder Zuziehen eines schwenkbeweglich an einem Kraftfahr- zeug angeordneten Bauteils, insbesondere einer Seitentür.

Heutige Kraftfahrzeuge werden mehr und mehr mit Komfortfunkti- onen versehen. Um beispielsweise das Einsteigen in ein Kraft- fahrzeug zu erleichtern und Einfluss auf die ästhetische wie auch aerodynamische Formgebung nehmen zu können, werden Kraft- fahrzeuge zum Beispiel ohne einen äußeren Türgriff ausgestat- tet. Vorstellbar ist es aber auch, dass ein Türaußengriff vor- gesehen ist, dieser aber zum Öffnen lediglich ein Schaltsignal an das Kraftfahrzeugtürschloss weiterleitet. Um das Einsteigen zu erleichtern, zu automatisieren und bei zum Beispiel türau- ßengrifflosen Fahrzeugen das Einsteigen zu ermöglichen, kommen sogenannte Aufstellvorrichtungen bzw. Türaufsteiler zum Ein- satz, die zum Teil auch als Türaussteller bezeichnet sind.

Aus der DE 10 2011 015 669 Al ist ein Aussteller für Kraft- fahrzeugtüren oder -klappen bekannt, mit dem eine Tür, Klappe oder Haube aus einer Schließstellung in eine Öffnungsstellung überführbar ist. Die Tür kann mittels eines elektrischen Im- pulses geöffnet werden. Dazu muss zuerst das Gesperre des Tür- schlosses vorzugsweise elektrisch entsperrt werden, so dass die Tür öffenbar ist. Reicht nun beispielsweise der Türdich- tungsdruck nicht aus, um die Tür von der Schließstellung in eine Öffnungsstellung zu überführen, so kann mittels der Aus- stelleinrichtung die Tür in eine Öffnungsstellung überführt werden. Eine Öffnungsstellung definiert sich hierbei in der Weise, dass der Bediener des Kraftfahrzeugs in der Lage ist, die Tür zu ergreifen, so dass er die Tür vollständig öffnen kann. Als Ausstelleinrichtung dient hierbei ein elektrischer Antrieb, der über eine Antriebsklinke und einen Innen- und Au- ßenhebel mechanisch in Form einer Schwenkbewegung der Hebel auf die Kraftfahrzeugtür einwirkt.

Aus der DE 102017 129 527 Al ist ein Verfahren und eine Vor- richtung zum Erkennen einer Nutzeraktion an einer Tür eines Kraftfahrzeugs bekannt geworden. Der Tür ist ein Aktor zum Halten der Tür zugeordnet und ein Sensor ausgeführt zum Erfas- sen einer Position der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren zum Erkennen der Nutzerinteraktion zumindest die Schritte Halten der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug durch den Aktor in einer Halteposition, Prüfen, ob aus der Halteposition eine Änderung der Position der Tür pro vordefinierter Zeitein- heit größer oder gleich einem vordefinierten Schwellwert als Nutzerinteraktion erfolgt ist und bejahendenfalls Freigeben der Tür durch den Aktor umfasst.

Verfahren zum Steuern eines beweglich am Kraftfahrzeug ange- ordneten Bauteils, insbesondere einer Seitentür eines Kraft- fahrzeugs, sind beispielhaft in der DE 102004 061 687 Al und DE 11 2017 005 038 T5 beschrieben. Mittels der offenbarten Verfahren kann eine Regelung oder Steuerung des Türantriebs erfolgen. Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines mechatronischen Systems zum Aufstellen eines schwenkbar am Kraftfahrzeug angeordneten Bauteil bereitzustel- len. Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem sämtliche Betriebszustände erfassbar sind und ein sicheres Steuern eines Aufstellers ermöglicht wird.

In verfahrenstechnischer Hinsicht wird die Aufgabe der Erfin- dung dahingehend gelöst, dass ein Verfahren zum Steuern eines mechatronischen Systems zum Aufstellen, Halten oder Zuziehen eines schwenkbeweglich an einem Kraftfahrzeug angeordneten Bauteils, insbesondere einer Seitentür, bereitgestellt wird, mit mindestens den nacheinander folgenden Verfahrensschritten:

- Aktivieren des Systems,

- Prüfen einer Nutzerbedingung,

- Auswählen eines Betriebsmodus,

- Abfrage einer Deaktivierung des Systems, und

- Abfragen, ob eine Abbruchbedingung erfüllt ist.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann ein sicheres Auf- stellen eines schwenkbeweglich am Kraftfahrzeug angeordneten Bauteils bereitgestellt werden. Das Verfahren bezieht sich auf ein mechatronisches System zum Aufstellen. Das System umfasst zumindest eine Steuereinheit, einen elektrischen Antrieb und einen mit dem elektrischen Antrieb bewegbaren Aufsteller. Der Aufsteller kann mittels der Steuerung und dem elektrischen An- trieb und/oder einem optionalen Getriebe derart bewegt werden, dass eine Relativbewegung zwischen der Karosserie und dem be- weglichen Bauteil erzielbar ist. Beispielsweise kann der Auf- steller in eine Seitentür eines Kraftfahrzeugs integriert sein und in einer Parkposition als in die Kraftfahrzeugtür einge- fahrener Aufsteller vorliegen. Dabei kann der Aufsteller bei- spielsweise bündig mit der Kraftfahrzeugtür abschließen. Wird der Aufsteller aus der Tür herausgefahren, so kann mittels des Aufstellers die Tür bewegt, vorzugsweise schwenkbeweglich be- wegt werden. In vorteilhafter Weise ist der Aufsteller in ei- nem Bereich des Türschlosses oder in das Türschloss selbst in- tegriert. Vorstellbar ist es aber auch, dass der Aufsteller im Bereich eines Türscharniers angeordnet ist. Ist der Aufsteller in die schwenkbewegliche Tür integriert, so kann der Aufstel- ler lösbar mit der Karosserie verbunden werden, wodurch ein sicheres Aufstellen und insbesondere Halten und/oder Zuziehen mittels des mechatronischen Systems ermöglichbar ist.

Der erste Verfahrensschritt ist das Aktivieren des Systems, was beispielsweise durch den Benutzer erfolgt, indem der Be- nutzer das Kraftfahrzeug aktiviert, was üblicherweise mit ei- nem Entriegeln des Kraftfahrzeugschlosses einhergeht. Ist das Kraftfahrzeug entriegelt, ist es möglich, die beispielhaft ge- nannten Kraftfahrzeugtür manuell oder elektrisch zu öffnen. In jedem Fall prüft das Verfahren in einem nächsten Verfahrens- schritt, welche Nutzerbedingung vorliegt. Im aktivierten Zu- stand kann die Nutzerbedingung beispielsweise durch eine Funk- fernsteuerung an die Steuerung übermittelt werden, so dass ein Aufstellen des Türelements erfolgt. Dazu ist die Kraftfahr- zeugtür beispielsweise mit einem elektrischen Schloss ausge- stattet, wodurch ein elektrisches Entsperren des Schlosses er- möglicht wird. Die Tür wird im entsperrten Zustand nun vom Aufsteller gehalten und kann aufgestellt werden. Eine Aufstel- lung der Tür erfolgt beispielsweise über einen Hub am radialen Ende des Türelements von beispielsweise 4-6 cm. Hierdurch ist der Bediener in der Lage, das Türelement zu ergreifen und vollständig zu öffnen.

Durch die beschriebenen Verfahrensschritte ist es möglich, dass auf einen Türgriff am Kraftfahrzeug bzw. am Türelement verzichtet werden kann. Neben dem Prüfen einer Nutzerbedingung folgt im Verfahrensablauf das Auswahlen eines Betriebsmodus.

Der Betriebsmodus unterscheidet dabei nach einem Aufstellen, Halten, Öffnen oder Schließen des beweglichen Bauteils. Wird keine Nutzerbedingung erkannt und der Benutzer wählt auch kei- nen Betriebsmodus aus, so erfragt das Verfahren, ob eine Deak- tivierung des Systems erfolgen kann. Das Deaktivieren des Sys- tems kann beispielsweise nach einer vorgebbaren Zeitschwelle erfolgen. Darüber hinaus fragt das Verfahren ab, ob eine Ab- bruchbedingung erfüllt ist. Eine Abbruchbedingung ist die vor- genannte Zeitschwelle, und/oder das Erreichen der Endposition im ausgewählten Betriebsmodus Öffnen und/oder ein Einklemm- schutz und/oder eine Hinderniserkennung. Durch das erfindungs- gemäße Verfahren wird eine Betriebslogik bzw. eine Softwarear- chitektur bereitgestellt, mit der ein sicheres Aufstellen in allen Betriebszuständen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wer- den kann.

Eine vorteilhafte Ausgestaltungsvariante der Erfindung ergibt sich dann, wenn bei dem Verfahren eine Abbruchbedingung beim

- Erreichen einer Endposition,

- Abnehmen der Tür durch den Benutzer,

- Abbruchbefehl,

- Erreichen einer Vorrast- oder Hauptrastposition eines Ge- sperres, - Erreichen einer Zeitschwelle und/oder

- Überhitzen eines Motors des mechatronischen Systems erfüllt ist. Die Abbruchbedingungen können einzeln oder in Kombination auftreten, wenn beispielsweise die Tür aufgestellt wurde und eine Endposition erreicht ist und der Benutzer gleichzeitig die Tür abnimmt, um diese vollständig zu öffnen. Das Erreichen einer Endposition ist beispielsweise dann er- folgt, wenn der Aufsteller die Tür in die maximale Aufstellpo- sition verfahren hat. In dieser Aufstellposition ist es für den Benutzer möglich, in den Türspalt der Tür einzugreifen und die Tür aus dem Eingriff mit dem Aufsteller zu lösen. Der Be- nutzer nimmt die Tür ab. Eine Abbruchbedingung ist auch dann erfüllt, wenn ein unmittelbarer Abbruchbefehl vom Benutzer an das Kraftfahrzeug und insbesondere die Steuereinheit gesendet wird. Ein Abbruchbefehl kann beispielsweise während des Auf- stellens erfolgen, wenn sich der Benutzer beispielsweise ent- schließt, das Kraftfahrzeug wieder zu verschließen und nicht in das Kraftfahrzeug einzusteigen. Während eines Zuziehens mittels des mechatronischen Systems ist dann eine Abbruchbe- dingung erreichbar, wenn das bewegliche Bauteil in eine Vor- rast- oder eine Hauptrastposition eines Gesperres gelangt. Be- weglich am Kraftfahrzeug angeordnete Bauteile müssen im Fähr- betrieb gehalten werden. Beispielhaft weist eine Kraftfahr- zeugseitentür ein Schließsystem auf, welches mit einem Schlosshalter am Kraftfahrzeug zusammenwirkt. Das Schließsys- tem weist hierbei ein Gesperre auf, wobei das Gesperre in ei- ner Vorrastposition oder einer Hauptrastposition mittels einer Sperrklinke sperrbar ist. Eine Abbruchbedingung kann bei- spielsweise in einer Vorrastposition des Gesperres erfüllt sein, nämlich dann, wenn das Schließsystem zusätzlich mit ei- ner Zuziehhilfe ausgestattet ist. Eine Zuziehhilfe ermöglicht es hierbei, das Gesperre von einer Vorrastposition in eine Hauptrastposition zu überführen und die Tür vollständig zu schließen. Auch wenn hier beispielhaft und mehrfach auf eine Tür eines Kraftfahrzeugs Bezug genommen wird, so ist es erfin- dungsgemäß doch ebenfalls vorstellbar, dass das erfindungsge- mäße Verfahren an Klappen, Hauben und/oder Abdeckungen am Kraftfahrzeug zum Einsatz kommt. Das Verfahren ist somit nicht auf eine Seitentür beschränkt, sondern kann bevorzugt an allen beweglich am Kraftfahrzeug angeordneten Bauteilen verwendet werden. Eine Abbruchbedingung ist auch dann erfüllt, wenn eine Zeitschwelle erreicht wird. Hat beispielsweise der Bediener einen Aufstellbefehl gegeben, so dass das Türelement aufge- stellt wurde und in einer aufgestellten Position gehalten wird, und es erfolgt kein Abnehmen bzw. weiteres Öffnen der Tür, so kann nach einer Zeitschwelle automatisch ein Schließen des Türelements eingeleitet werden. Kommt es aufgrund überhöh- ter Belastungen des mechatronischen Systems zum Beispiel zu einem Überhitzen des Motors, so kann ebenfalls eine Abbruchbe- dingung erfüllt sein. Eine Überlastung des Motors kann auch dann gegeben sein, wenn beispielsweise ein Einklemmen eines Gegenstands während des Zuziehens detektiert wird, so dass ei- ne Bedingung für einen Abbruchbefehl an die Steuerung weiter- leitbar ist.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren sind in vorteilhafter Wei- se die Betriebsmodi

- Bauteil öffnen

- Bauteil schließen,

- Bauteil halten (präsentieren), oder

- Bauteil passiv auswählbar.

Die Betriebsmodi sind vom Benutzer auswählbar und manuell oder mittels einer Funkfernsteuerung auswählbar. Vorstellbar ist es dabei, dass beispielsweise an einer türgrifflosen Tür ein Sen- sorelement vorhanden ist, mit dem der Benutzer in Kontakt tritt. So kann beispielsweise ein haptischer Sensor vorhanden sein, den der Bediener betätigt, so dass ein Betriebsmodus Bauteil öffnen ausgewählt wird. Ebenso kann, bei einer aufge- stellten Tür, mittels zum Beispiel des haptischen Sensors und einem erneuten Betätigen des haptischen Sensors ein manueller Befehl an die Steuerung weitergeleitet werden, dass das Bau- teil geschlossen werden soll. Je nach Auslegung des Kraftfahr- zeugs und Ausstattung am beweglichen Bauteil kann auch ein Halten gewünscht sein. Dieser Betriebsmodus kann dann bei- spielsweise über eine spezielle Bedienfolge oder mittels einer Funkfernsteuerung als Betriebsmodus ausgewählt werden. Der Be- triebsmodus Passiv beschreibt hierbei den Betriebszustand, dass das Kraftfahrzeug zwar aktiviert wurde, aber zum Beispiel lediglich ein Vorgang am Kraftfahrzeug vorgenommen wird, der keine Betätigung des mechatronischen Systems und/oder des Auf- stellers bedingt. In diesem passiven Zustand wird bzw. bleibt der Aufsteller von der Tür entkoppelt und in seine Parkpositi- on verfahren. Wie vorstehend beispielhaft beschrieben, sind die Betriebsmodi manuell und/oder elektronisch auswählbar und ansteuerbar. Dabei sind die genannten Beispiele nicht be- schränkend, sondern es kann natürlich auch zum Beispiel eine Sprachsteuerung oder eine visuelle Betätigung des mechatroni- schen Systems erfolgen.

Gemäß einer Ausgestaltungsvariante der Erfindung wird ein Ver- fahren bereitgestellt, bei dem im Betriebsmodus Bauteil öff- nen, das Bauteil solange aufgestellt wird, bis eine Abbruchbe- dingung erfüllt wird. Der Betriebsmodus öffnen stellt das Bau- teil in eine Öffnungsposition bzw. Präsentierposition, in der das Bauteil vom Benutzer manuell ergreifbar ist. Zum Öffnen des Bauteils wird, insofern noch nicht erfolgt, der Aufsteller mit der Karosserie kraft- und/oder formschlüssig verbunden und es erfolgt ein Verfahren des Aufstellers, so dass das ent- sperrt vorliegende Bauteil aufgestellt bzw. geöffnet werden kann. Nimmt der Nutzer das bewegliche Bauteil ab, wird die Verbindung zwischen Aufsteller und Karosserie gelöst. Das Lö- sen des Aufstellers von der Karosserie kann aktiv erfolgen, indem eine formschlüssige Verbindung zwischen Aufsteller und Karosserie gelöst wird oder es liegt eine kraftschlüssige Ver- bindung zwischen dem Aufsteller und der Karosserie vor, die vom Benutzer durch das Bewegen des beweglichen Bauteils gelöst wird.

Ein weiteres vorteilhaftes Verfahren ergibt sich dann, wenn im Betriebsmodus Bauteil schließen das Bauteil solange zugestellt wird, bis eine Abbruchbedingung, bevorzugt das Erreichen einer Vorrast- oder Hauptrastposition des Gesperres, erfüllt wird. Der Betriebsmodus kann aktiv vom Bediener eingeleitet werden, indem beispielsweise ein Benutzerbefehl als Nutzerbedingung eingegeben wird oder das mechatronische System erfährt bei- spielsweise über einen VorrastSchalter ein Signal, bei dem die Abbruchbedingung erfüllt ist und ein Zuziehen beendet wird. Dient der Aufsteller gleichzeitig als Zuziehhilfe, so kann das bewegliche Bauteil mittels des Aufstellers in die Haupt- schließstellung, das heißt die Hauptrastposit ion überführt werden, wonach der Aufsteller deaktivierbar ist. Je nach Aus- gestaltungsvariante und gewünschter Softwarearchitektur kann ein Deaktivieren auch bereits in der Vorrast erfolgen, wonach der Aufsteller von der Karosserie lösbar ist und in eine

Parkposition verfahren wird. Das Schließen endet somit mit der Erfüllung der Abbruchbedingung.

Im Betriebsmodus Bauteil halten wird das Bauteil solange ge- halten, bis eine Abbruchbedingung erfüllt wird. Der Betriebs- modus halten oder präsentieren wird vom Benutzer unmittelbar ausgewählt oder wird dann erreicht, wenn nach einem Ereichen einer Endposition des bewegten Bauteils das bewegte Bauteil dem Benutzer präsentiert wird. Ergreift der Benutzer das prä- sentierte Bauteil, so wird der Aufsteller entkoppelt und der Aufsteller kann zurück in seine Parkposition bewegt werden. Je nach Abbruchbedingung, beispielsweise Erreichen einer Zeit- schwelle oder Abnehmen der Tür, kann das Präsentieren in un- terschiedlicher Weise beendet werden.

Ergänzend zu den genannten Betriebsmodi besteht in einer wei- teren Ausgestaltungsvariante die Möglichkeit den Türaufsteiler auch als Diebstahlsicherung zu verwenden, wodurch ein Be- triebsmodus Diebstahlsicherung einnehmbar wäre. Das heißt der Türaufsteiler wird aktiviert, verhakt sich in der Tür und hält die Tür zusätzlich zum Schloss zu. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass keine zusätzliche Diebstahlsicherung im Kraft- fahrzeugschloss erforderlich ist. Durch den Einsatz des erfin- dungsgemäßen Aufstellsystems könnten somit Bauteile im Schließsystem entfallen, wodurch wiederum Platz und Kosten eingespart werden könnten.

In vorteilhafter Weise wird im Betriebsmodus Bauteil passiv ein Aufsteller vom Bauteil gelöst und in eine Parkposition be- wegt. Der Betriebsmodus Passiv wird dann erreicht, wenn im Verfahren die Abfrage, ob der Aufsteller von der Tür entkop- pelt werden soll, bejaht wird. Das Entkoppeln kann in vielfa- cher Weise eingeleitet werden, beispielsweise dann, wenn der Bediener das bewegliche Bauteil manuell ergreift und öffnet. Ein Bejahen der Abfrage kann aber auch dann erfolgen, wenn ein aktiver Benutzerwunsche vorliegt, und das Entkoppeln aktiv vom Benutzer eingeleitet wird. In diesem Fall wird der Aufsteller vom Kraftfahrzeug getrennt und der Aufsteller in die Parkposi- tion verfahren. Der Betriebsmodus Passiv wird aber auch dann vom mechatronischen System eingenommen, wenn beispielsweise eine Hauptrastposition des Schließsystems erreicht wurde oder das Kraftfahrzeug mit einer separaten Zuziehhilfe ausgestattet ist, so dass bei einem Erreichen einer Vorrastposition sich der Betriebsmodus Bauteil Passiv einstellt.

Erfindungsgemäß wird in den Betriebsmodi Bauteil Öffnen oder Bauteil Schließen geprüft, ob ein Aufsteller mit dem Bauteil verbunden ist. Ist der Aufsteller noch nicht mit der Karosse- rie verbunden, so wird eine Verbindung zwischen dem Aufsteller und der Karosserie hergestellt, um eine aktive Bewegung in das bewegliche Bauteil einleiten zu können. Ein Bewegen des Bau- teils ist dann über das mechatronische System ermöglichbar. In vorrichtungstechnischer Hinsicht wird die erfindungsgemäße Aufgabe dadurch gelöst, dass ein mechatronisches System zum Aufstellen eines schwenkbeweglich an einem Kraftfahrzeug ange- ordneten Bauteils, insbesondere einer Seitentür, bereitge- stellt wird, wobei das mechatronische System mit einem Verfah- ren gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen bzw. den Patentansprüchen steuerbar ist. Mittels des mechatro- nischen Systems ist ein sicheres Aufstellen des beweglichen Bauteils und insbesondere der Seitentür möglich. Durch das In- tegrieren des Verfahrens in die Steuerung zum Betrieb des me- chatronischen Systems kann eine Betriebslogik bzw. eine Soft- warearchitektur bereitgestellt werden, mit dem alle Betriebs- zustände erfassbar und somit ein für den Benutzer komfortables und sicheres Betreiben des Kraftfahrzeugs mit einer Aufstel- leinrichtung zur Verfügung gestellt wird.

Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren unter Bezug- nahme auf das anliegende Flussdiagramm anhand eines Ausfüh- rungsbeispiels näher erläutert. Es gilt jedoch der Grundsatz, dass das Ausführungsbeispiel die Erfindung nicht beschränkt, sondern lediglich eine Ausgestaltungsform darstellt. Die dar- gestellten Merkmale können einzeln oder in Kombination mit weiteren Merkmalen der Beschreibung wie auch den Patentansprü- chen einzeln oder in Kombination ausgeführt werden.

Es zeigt:

Figur 1 ein Flussdiagramm einer Betriebslogik, das heißt eine Softwarearchitektur, eines mechatronischen Systems zum Aufstellen, Halten oder Zuziehen einer Kraftfahrzeugseitentür .

Der Ausgangszustand A ist das aktivierte System. Ausgehend vom aktivierten System, das heißt das Kraftfahrzeug befindet sich im Betriebszustand aktiviert A, wird eine Nutzerbedingung NO geprüft. Hierbei handelt es sich beispielsweise um die Prü- fung, ob eine Türbewegung stattfinden oder die Tür in stati- scher Position verharren soll. Im Anschluss hieran prüft die Betriebslogik, ob ein Betriebsmodus M ausgewählt wurde. Ent- sprechend der Prüfung und der Auswahl des Nutzers des Kraft- fahrzeugs kann ein Deaktivieren D erfolgen oder es findet eine weitere Auswahl in Bezug auf den Betriebsmodus M statt. Wurde der Betriebsmodus Passiv MP ausgewählt, so trennt das Verfah- ren das mechatronische System den Aufsteller von der Tür mit dem Verfahrensschritt „Aufsteller trennen AT". Nach dem Tren- nen wird der Aufsteller in seine Parkposition verfahren, was im Flussdiagramm mit dem Verfahrensschritt „Aufsteller in Parkposition fahren AP" wiedergegeben ist. Anschließend führt die Betriebslogik zurück zum Ausgangszustand A.

Wurde vom Benutzer des Kraftfahrzeugs der Betriebsmodus „Hal- ten MH" ausgewählt, so bestehen grundsätzlich zwei Möglichkei- ten. Ausgehend vom aktivierten System A steht der Aufsteller zum Beispiel mit einem Schlosshalter in Eingriff. In diesem Zustand kann dem Aufsteller eine weitere Funktion zugeordnet werden. Hält der Aufsteller die Tür in der Schließposition so kann ein Halten der Tür TH erfolgen. Ein Halten der Tür TH be- wirkt, dass die Tür nicht öffenbar ist, obwohl zum Beispiel ein Türinnengriff betätigt wird. Es kann folglich eine Dieb- stahlsicherung realisiert werden.

Wurde vom Benutzer des Kraftfahrzeugs der Betriebsmodus „Hal- ten MH" ausgewählt, so kann der Aufsteller die Tür alternativ in einer Präsentierposition TP halten. Wurde die Tür bei- spielsweise voll ausgefahren, so wird sie in der Präsentierpo- sition TP gehalten. Hier wartet die Tür nun darauf, vom Benut- zer übernommen zu werden. In diesem Falle würde die Türe vom Aufsteller entkoppelt. Sollte der Benutzer die Türe nicht ent- gegennehmen, so wird nach einer kodierbaren Zeitschwelle die Tür wieder zugezogen. Die kodierbare Zeitschwelle bildet eine beispielhafte Abbruchbedingung ABB ab. Wurde hingegen keine Abbruchbedingung ABB erkannt, wird das Steuersignal solange zurückgeführt, bis eine Abbruchbedingung, wie beispielsweise das Abnehmen der Tür durch den Benutzer vom mechatronischen System erkannt wurde. Das Steuersignal wird anschließend zum Ausgangszustand A zurückgeführt, indem die Nutzerbedingung er- neut geprüft wird. In dem Falle, in dem der Benutzer die Türe übernimmt, würde das Verfahren den Betriebsmodus Passiv MP de- tektieren, bei dem der Aufsteller von der Türe entkoppelt wird AT und der Aufsteller in die Parkposition AP zurückgefahren wird. Hat der Benutzer die Türe geöffnet, so soll sich der Aufsteller schnellstmöglich aus dem Blick und Türumfeld her- ausfahren. Dieser Betriebsmodus Passiv bildet dabei auch den Standardfall ab, wenn die Türe geschlossen vorliegt oder ge- schlossen wurde. Wurde anschließend das mechatronische System deaktiviert D, so endet der Hauptprozess.

Wurde ausgehend vom Ausgangszustand A vom Benutzer der Be- triebsmodus Öffnen MÖ ausgewählt, findet in der Betriebslogik zuerst die Abfrage statt, ob der Aufsteller mit der Tür ver- bunden ist V. Ist der Aufsteller noch nicht mit der Tür ver- bunden, und liegt in der Parkposition vor, so wird der Auf- steller verfahren AF und anschließend wird der Aufsteller mit der Tür verbunden AV. Kann nun die Abfrage, ob der Aufsteller mit der Tür verbunden ist V bejaht werden, so öffnet der Auf- steller die Tür TÖ. Die Tür wird mittels des Aufstellers so- lange bewegt, bis eine Abbruchbedingung ABB erfüllt ist. Die Türe wird solange geöffnet, bis vom Benutzer ein Befehl zum Präsentieren gesendet wird oder auch beispielhaft ein Ein- klemmfall detektiert wurde. Der Einklemmfall bildet dabei ebenfalls eine Abbruchbedingung ABB. Der Aufsteller fährt wäh- rend des Öffnens mit der angekoppelten Türe in Öffnungsrich- tung, die Tür wird aufgeschwenkt. Abbruchbedingungen sind wei- terhin das Erreichen der Endposition, ein vorzeitiges Abnehmen der Tür durch den Benutzer oder ein vom Benutzer gegebener Ab- bruchbefehl. Nach einem Erkennen einer Abbruchbedingung ABB wird das Steuersignal zum Ausgangszustand A zurückgeführt, bis das mechatronische System deaktiviert wird.

Hat der Benutzer des Kraftfahrzeugs den Betriebsmodus Schlie- ßen MS ausgewählt, so bewegt der Aufsteller die Tür in die Schließposition, was im Flussdiagramm mit dem Verfahrens- schritt „Tür schließen TS" gekennzeichnet ist. Auch in diesem Falle wird der Schließvorgang solange fortgeführt, bis eine Abbruchbedingung ABB erfüllt ist. Die Türe wird beispielsweise dann geschlossen, wenn die präsentierte Tür nicht vom Benutzer entgegengenommen wurde. Der Aufsteller ist dann nach wie vor mit der Türe verbunden und fährt in Richtung seiner Parkposi- tion. Eine weitere Möglichkeit für einen Schließvorgang kann dann ausgelöst werden, wenn der Benutzer eine zuvor freigege- bene Türe in die Vorraste bringt. Das heißt, der Benutzer ver- schwenkt die Tür so weit in die Schließrichtung, dass das in der Kraftfahrzeugtür angeordnete Schließsystem mit dem Schlosshalter in Eingriff gelangt und das Gesperre in eine Vorrastposition gelangt. Vorstellbar ist es dabei dann auch, dass der Aufsteller als Zuzieheinheit fungiert, das heißt der Aufsteller bewegt die Tür von der Vorrastposition in eine Hauptrastposition . Vorstellbar ist es aber auch, dass das Schließsystem mit einem zusätzlichen Zuziehantrieb ausgestat- tet ist, der das Schließsystem und insbesondere die Drehfalle von einer Vorrastposition in eine Hauptrastposition überführen kann. Der Schließvorgang wird insbesondere solange durchge- führt, bis ein Abbruchkriterium ABB erfüllt wurde. In dem Fal- le, in dem das mechatronische System ebenfalls als Zuziehhilfe fungiert, kann das Erreichen der Hauptrastposition ebenfalls eine Abbruchbedingung ABB darstellen. Weitere Abbruchbedingun- gen sind beispielhaft das Erreichen der Endposition, ein vor- zeitiges Abnehmen der Türe durch den Benutzer, ein Einklemm- fall oder ein aktiver Abbruchbefehl des Benutzers. Das Fluss- diagramm zeigt auf, dass das Steuersignal nach dem Erkennen der Abbruchbedingung ABB zum Ausgangszustand A zurückgeführt wird, wonach das mechatronische System nach dem Trennen des Aufstellers AT und einem Verfahren des Aufstellers in die Parkposition AP deaktiviert D wird. Ist das mechatronische System deaktiviert, so endet der Hauptprozess.

Bezugszeichenliste

A Ausgangszustand, aktiviertes System

NU Nutzerbedingung

M Betriebsmodus

D Deaktivieren

MP Betriebsmodus Passiv

AT Aufsteller trennen

AP Aufsteller in Parkposition fahren

MH Betriebsmodus halten

TP Präsentierposition

ABB Abbruchbedingung

MÖ Betriebsmodus öffnen

V Abfrage Aufsteller mit Tür verbunden

AF Aufsteller verfahren

AV Aufsteller verbunden

TÖ Tür öffnen

MS Betriebsmodus schließen

TS Tür schließen

E Abfrage Türe vom Aufsteller entkoppeln

P Abfrage Türe präsentieren oder Halten

J Ja

N Nein