Beschreibung

Die vorgeschlagene Lösung betrifft ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist.

Bei dem Stellteil kann es sich beispielsweise um eine Zustieghilfe mit einer ausfahrbaren Rampe handeln, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern. Derartige Stellteile sind beispielsweise an Kraftfahrzeugen des öffentlichen Nahverkehrs bekannt. Regelmäßig sind derartige Stellteile in der Praxis noch manuell zu verstellen, typischerweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs. Bei einem fremdkraftbetätigt verstellbaren Stellteil erfolgt die Verstellung mithilfe wenigstens eines Antriebsmotors, wobei dann typischerweise ebenfalls der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Verstellung gezielt auslöst, wenn er nach dem Halten des Kraftfahrzeugs hierfür Bedarf sieht, also beispielsweise eine mobilitätseingeschränkte Person erkennt.

Es sind bereits Sensoreinrichtungen bekannt, über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung einer Fahrzeugtür gesteuert wird. Hierbei wird über die Sensoreinrichtung ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung berührungslos detektiert und eine fremdkraftbetätigte Verstellung der Fahrzeugtür ausgelöst, wenn ein bestimmtes Bedienereignis, wie eine sich dem Fahrzeug nähernde Person und/oder eine bestimmte nutzerseitige Geste, erkannt wurde. Während eine Verstellung eines Stellteils, um einen Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern, bei personengeführten Fahrzeugen ohne weiteres möglich ist, ergeben sich für die nahe Zukunft mit autonom fahrenden Fahrzeugen durchaus Schwierigkeiten. Dort kann selbst ein nur temporäres Hindernis, das in einen Verstellweg einer Fahrzeugtür platziert wird, die Verstellung der Fahrzeugtür dauerhaft blockieren und eine Weiterfahrt des Fahrzeugs verhindern. Mangels Fahrer kann bei autonom fahrenden Fahrzeugen jedenfalls nicht der Fahrer einschreiten, um das Hindernis zu entfernen. In dieser Hinsicht kann die vorgeschlagene Lösung ebenfalls Abhilfe schaffen.

So sieht die vorgeschlagene Lösung ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils vor, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist, wobei eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils unter Nutzung wenigstens einer Sensoreinrichtung gesteuert wird, über die eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierbar ist und über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils auslösbar ist, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern.

Im Rahmen der vorgeschlagenen Lösung ist somit vorgesehen, ein Objekt in der Umgebung einer Karosserieöffnung als Person zu erkennen und in Reaktion hierauf, zusätzlich zu einer Fahrzeugtür, ein Stellteil für den erleichterten Einstieg und/oder Ausstieg fremdkraftbetätig zu verstellen. Gegebenenfalls kann die Auslösung der Verstellung des Stellteils in diesem Zusammenhang an weitere Kriterien geknüpft sein, beispielsweise ob die erkannte Person als mobilitätseingeschränkt bewertet wird, z.B. indem sensorisch erkannt wird, dass die Person in einem Rollstuhl sitzt, einen Rollstuhl mitführt oder sich die Person auf einen Gehstock oder eine Krücke stützt. Eine derartige sensorische Erkennung ist beispielsweise über eine Kamera oder einen Lidar-Sensor als Teil einer Sensoreinrichtung möglich. Grundsätzlich ist es bei der vorgeschlagenen Lösung nicht zwingend, dass die Fahrzeugtür bereits geöffnet ist, wenn eine Verstellung des Stellteils erfolgt, gleichwohl dies ebenfalls möglich ist. So kann das Stellteil auch bereits vor oder mit einer Öffnung der Fahrzeugtür verstellt werden.

In einer Ausführungsvariante ist unter Nutzung der wenigstens einen Sensoreinrichtung ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierbar und das detektierte Objekt wird, z.B. mithilfe einer entsprechend trainierten elektronischen Auswertelogik, einer von wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen zugeordnet. Hierbei wird dann beispielsweise über eine Zuordnung des Objekts in eine erste Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen eine Detektion einer Person signalisiert, für die eine Verstellung des Stellteils auszulösen ist, während über eine Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen z.B. die Detektion eines Hindernisses, das eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkt, eine Gruppe von Personen oder eine (autonom fahrende oder ferngesteuerte) mobile Transporteinheit, z.B. ein Cargo-Transportroboter, signalisiert wird. Je nach Klassifizierung des Objekts wird somit von einem von wenigstens zwei unterschiedlichen Objekttypen ausgegangen, die in Reaktion zu unterschiedlichen Maßnahmen in Bezug auf die Verstellung des Stellteils und gegebenenfalls auch der mindestens einen Fahrzeugtür führen.

Gemäß einer Variante des vorgeschlagenen Verfahrens ist ferner vorgesehen, dass das Stellteil für eine fremdkraftbetätigte Beseitigung eines Hindernisses in der Umgebung einer Karosserieöffnung verstellt wird, an der über das Stellteil das Einsteigen in oder Aussteigen aus dem Fahrzeug erleichtert werden soll.

Diese Variante der vorgeschlagenen Lösung geht damit von dem Grundgedanken aus, das Stellteil, über das einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug erleichtert werden soll, auch dazu zu nutzen, ein potentielles Hindernis in einem Verstellweg mindestens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs zu beseitigen, wenn über die wenigstens eine Sensoreinrichtung in der Umgebung der Karosserieöffnung ein eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis detektiert wird. Über das fremdkraftbetätigt verstellbare Stellteil kann dabei ein Hindernis aus dem Verstellweg der Fahrzeugtür verschoben werden, sodass die Fahrzeugtür wieder fremdkraftbetätigt geöffnet oder geschlossen werden kann. Alternativ oder ergänzend kann nach Beseitigung des Hindernisses eine Verstellung des Stellteils in eine Stellposition ermöglicht sein, die für einen leichteren Einstieg in oder einen erleichterten Ausstieg aus dem Fahrzeug vorgesehen ist.

In einer Ausführungsvariante ist über die wenigstens eine Sensoreinrichtung ein Objekt einer ersten Objektklasse von einem Objekt wenigstens einer weiteren Objektklasse unterscheidbar, sodass in Abhängigkeit davon, welcher Objektklasse ein detektiertes Objekt zugeordnet wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils ausgelöst wird. Die Verstellszenarien können sich hierbei z.B. hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit des Stellteils, des Verlaufs einer Beschleunigung des Stellteils und/oder eines Verlaufs des (ausgefahrenen) Stellteil selbst, insbesondere einer Länge eines Verstellwegs des Stellteils oder dessen Neigung.

In einer Ausführungsvariante ist z.B. über die wenigstens eine Sensoreinrichtung eine Person von einem eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkenden Hindernis unterscheidbar, sodass in Abhängigkeit davon, ob eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung oder ein die Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis detektiert wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils ausgelöst wird. Wird bei stehendem Fahrzeug und zu öffnender oder schließender Fahrzeugtür eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung detektiert, wird folglich ein anderes Verstellszenario ausgelöst als bei einem detektierten Hindernis, das es zunächst zu beseitigen gilt.

Beispielsweise wird bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Person ein erstes Verstellszenario ausgelöst, bei dem die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil aufeinander abgestimmt gleichzeitig oder nacheinander (bezogen auf den Beginn und das Ende der jeweiligen Verstellbewegungen) fremdkraftbetätigt verstellt werden. In dem ersten Verstellszenario werden folglich die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil gleichzeitig oder nacheinander, d.h. zum Beispiel in einer bestimmten zeitlichen Abfolge zueinander, verstellt. Nach Abschluss der jeweiligen Verstellbewegungen der Fahrzeugtür einerseits und des Stellteils andererseits und dann geöffneter Fahrzeugtür liegt das Stellteil bei geöffneter Fahrzeugtür ein einer Stellposition vor, in der für eine Person ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug erleichtert ist. Bei einem in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Hindernis wird demgegenüber ein zweites Verstellszenario ausgelöst, bei dem lediglich das Stellteil fremdkraftbetätigt verstellt wird. Die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils dient hierbei dann der Beseitigung des Hindernisses. Ist das zweite Verstellszenario abgeschlossen und ist nach einer (erneuten) Prüfung mithilfe der mindestens einen Sensoreinrichtung kein die Verstellung der Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis mehr feststellbar, kann gegebenenfalls eine Auslösung des ersten Verstellszenarios erfolgen, sodass die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil gleichzeitig oder nacheinander aufeinander abgestimmt verstellt werden. Hierbei ist es insbesondere nicht zwingend, dass das Stellteil nach Abschluss einer Verstellung gemäß dem zweiten Verstellszenario erst wieder in eine Ausgangsstellung eingefahren wird, um anschließend gemäß dem ersten Verstellszenario verstellt zu werden. Grundsätzlich können über die wenigstens eine Sensoreinrichtung ein Objekt einer ersten Objektklasse, wie z.B. eine Person, und ein Objekt wenigstens einer zweiten Objektklasse, wie z.B. ein Hindernis, eine Gruppe von Personen oder eine mobile Transporteinheit, über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander unterscheidbar sein. In einer derartigen Ausführungsvariante ist die wenigstens eine Sensoreinrichtung beispielsweise eingerichtet, eine Person und ein Hindernis in der Umgebung der Karosserieöffnung über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander zu unterscheiden. Größe und Kontur sind hierbei mithilfe von Messdaten voneinander unterscheidbar, die mit wenigstens einem geeigneten Sensorelement der wenigstens einen Sensoreinrichtung erzeugt werden. Beispielsweise ist dies über eine Kamera oder einen Lidar-Sensor als Teil der wenigstens einen Sensoreinrichtung möglich. Ein Gewicht lässt sich aus sensorisch erfassten Messdaten ableiten, ohne dass die Person oder das Hindernis tatsächlich gewogen werden müsste. Die mithilfe der wenigstens einen Sensoreinrichtung ermöglichte Unterscheidung geht mit einer Art von Klassifizierung eines in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Objekts einher, sodass z.B. ein Objekt dann entweder als Person oder als Hindernis eingestuft wird.

In einer Ausführungsvariante kann noch zusätzlich eine weitere Unterscheidung eines detektierten Hindernisses vorgesehen sein, um zum Beispiel zwischen massiven und nicht durch das Stellteil beseitigbaren Hindernissen und verschiebbaren, d.h., mobilen Hindernissen zu unterscheiden, die durch das Stellteil verschoben werden können. So lassen sich beispielsweise nicht beseitigbare Steinabsperrungen oder Absperrpfosten von verschieblichen/m Taschen, Tüten oder Müll unterscheiden.

Eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Person kann sich von einer fremdkraftbetätigten Verstellung des Stellteils bei einem zu beseitigenden Hindernis unterscheiden, beispielsweise hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit des Stellteils, des Verlaufs einer Beschleunigung des Stellteils und/oder eines Verlaufs, insbesondere einer Länge eines Verstellwegs des Stellteils oder dessen Neigung. So kann beispielsweise das Stellteil mit größerer Geschwindigkeit und/oder größerer Beschleunigung und/oder weiter ausgefahren werden, um ein Hindernis zu beseitigen, als in einem Fall, in dem das Stellteil verstellt wird, um bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug für eine Person zu erleichtern. Dies schließt insbesondere ein, dass beispielsweise bei einem Stellteil mit einer rampenförmigen Zustieghilfe die rampenförmige Zustieghilfe in einem ersten Verstellszenario eine Schwenkbewegung ausführt, um eine Vorderkante der rampenförmigen Zustieghilfe während oder am Ende eines Ausfahrvorgangs auf einem Untergrund aufzulegen, z.B. um einen vorhandenen Spalt zwischen einem angrenzenden Untergrund und einer Unterkante der Karosserieöffnung oder zwischen einer angrenzenden Bordsteinkante und der Unterkante des Karosserieöffnung zu überbrücken. In einem zweiten Verstellszenario zum Beseitigen eines Hindernisses in der Umgebung der Karosserieöffnung kann demgegenüber beispielsweise eine derartige Schwenkbewegung ausgespart und die rampenförmige Zustieghilfe lediglich geradlinig ausgefahren werden, um ein Hindernis wegzuschieben. Selbstverständlich kann aber auch die Verstellbewegung des Stellteils für beide Verstellszenarien identisch sein.

In einer Ausführungsvariante ist eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses bei dem Stillstand des Fahrzeugs davon abhängig, ob das Hindernis bereits vor dem Stillstand des Fahrzeugs vorhanden war und/oder für welchen Zeitraum das Hindernis über die wenigstens eine Sensoreinrichtung detektiert wird. So kann eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses beispielsweise erst ausgelöst werden, wenn das Hindernis nach dem Stillstand des Fahrzeugs aufgetreten ist, es sich also um ein erst kürzlich platziertes und damit temporäres Hindernis handelt. Alternativ oder ergänzend kann die Verstellung nur ausgelöst werden, wenn das Hindernis für eine einen Schwellwert überschreitende Zeitdauer detektiert wird, um eine Fehlauslösung der Verstellung des Stellteils zu verhindern, wenn beispielsweise lediglich ein (bereit eingestiegener oder zusteigender) Fahrgast kurzzeitig sein Gepäck in der Umgebung der Karosserieöffnung platziert hat. Mithilfe einer elektronischen Auswerteschaltung (gegebenenfalls einer elektronischen Auswerteschaltung der wenigstens einen Sensoreinrichtung oder einer elektronischen Auswerteschaltung einer mit der Sensoreinrichtung gekoppelten Elektronik) ist hierbei automatisiert prüfbar, ob tatsächlich eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses bei Stillstand des Fahrzeugs erfolgen soll und mithin die vorstehend beschriebenen Kriterien erfüllt sind.

Eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses kann elektronisch anhand wenigstens eines Messwerts überwacht werden. Derart kann die Verstellung wieder abgebrochen werden, wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert unterschreitet. Das jeweilige Abbruchkriterium ist hierbei abhängig von der erfassten Messgröße. So kann beispielsweise der wenigstens eine Messwert für ein Motorstrom eines Antriebsmotors indikativ sein, über den das Stellteil verstellt wird. Ein einen Schwellwert übersteigender Motorstrom zeigt beispielsweise an, dass die Leistung einer Antriebseinrichtung für das Stellteil nicht ausreicht, um das aktuell in der Umgebung der Karosserie vorhandene Hindernis zu beseitigen. So steigt der Motorstrom charakteristisch an, wenn das Hindernis zu schwer ist und damit das Stellteil - unter Verschieben des Hindernisses - nicht mehr weiter verstellt werden kann.

Um Personen in der Umgebung des Fahrzeugs auf eine anstehende oder durchgeführte Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses hinzuweisen, kann vor und/oder während einer Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses ein visuell und/oder akustisch wahrnehmbares Hinweissignal an dem Fahrzeug ausgegeben werden. Eine solches, vorab ausgegebenes Hinweissignal ermöglicht beispielsweise einer Person auch noch, einen versehentlich in einem Verstellweg der Fahrzeugtür abgestellten Gegenstand rechtzeitig zu beseitigen, bevor über das Stellteil automatisiert versucht wird, den Gegenstand beiseite zu schieben. Die Ausgabe des Hinweissignals kann beispielsweise an einem Display des Fahrzeugs in der Umgebung der Fahrzeugtür oder an der Fahrzeugtür erfolgen.

Wird eine Verstellung des Stellteils abgebrochen, weil der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder unterschreitet, wird in einer Ausführungsvariante zusätzlich ein Feedbacksignal erzeugt. Dieses Feedbacksignal kann beispielsweise drahtlos an eine Servereinrichtung übertragen werden. Hierüber wird dann beispielsweise ein Betreiber des Fahrzeugs informiert, dass ein mithilfe des Stellteils nicht beseitigbares Hindernis detektiert worden ist.

Wie bereits vorstehend erläutert kann in einer Ausführungsvariante das Stellteil eine rampenförmige Zustieghilfe umfassen, die unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung fremdkraftbetätigt ausfahrbar und wieder (in eine Ruheposition) einfahrbar ist.

In einer Ausführungsvariante wird die Sensoreinrichtung zur Detektion einer Person in der Umgebung der Karosserieöffnung zeitlich befristet aktiviert. Mit anderen Worten ist die Sensoreinrichtung vor Aktivierung, z.B. zur Energieeinsparung, deaktiviert und wird erst auf ein Aktivierungsereignis hin gezielt temporär aktiv geschaltet. So kann dann die Sensoreinrichtung insbesondere auch bei haltendem oder stillstehendem Fahrzeug inaktiv sein, sofern zuvor keine gesonderte Aktivierung erfolgt ist. Eine Nutzung der Sensoreinrichtung zur Erkennung und gegebenenfalls Klassifikation eines Objekts in der Umgebung der Fahrzeugtür ist somit auf Fälle beschränkt, in denen zuvor gezielt die Sensoreinrichtung aktiviert wurde. Dies kann - je nach Messprinzip und Leistungsfähigkeit der Sensoreinrichtung - auch aus Gründen des Datenschutzes von Vorteil sein, da damit eine Nutzung der Sensoreinrichtung gegebenenfalls auf Fälle mit ausdrücklicher Nutzerzustimmung beschränkt und zeitlich befristet werden kann.

Beispielsweise ist in diesem Zusammenhang vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung über ein mobiles Endgerät eines Nutzers an einem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs aktiviert wird. Ein mobiles Endgerät eines Nutzers kann in diesem Zusammenhang beispielsweise ein Smartphone sein (gleichwohl auch alternativ ausgestaltete mobile Endgeräte möglich sind). Der Nutzer kann beispielsweise über sein mobiles Endgerät ein Alarmierungssignal an eine Steuerelektronik des Fahrzeugs senden, die mit der Sensoreinrichtung gekoppelt ist, um an einem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs die Sensoreinrichtung aktiv zu schalten. Beispielsweise kann somit ein mobilitätseingeschränkter Nutzer einem Fahrzeug für den öffentlichen Nahverkehr mitteilen, dass an einem zukünftigen Haltepunkt - und gegebenenfalls innerhalb eines bestimmten Zeitfensters - voraussichtlich ein mobilitätseingeschränkter Nutzer einsteigen wird und hierfür die Sensoreinrichtung aktiviert sein soll, um dann hierüber die automatisierte Verstellung des Verstellteils als Einstiegshilfe für diesen mobilitätseingeschränkten Nutzer zu ermöglichen. Dies schließt beispielsweise die Bestellung (über das mobile Endgerät) und damit automatisierte bedarfsbezogene Bereitstellung der sensorisch gesteuert verstellbaren und mit dem Stellteil realisierten Einstiegshilfe an dem Fahrzeug ein. Es ist hierbei folglich ein wenigstens zweistufiges Verfahren vorgesehen, bei dem zunächst ein Nutzer einem fahrzeugseitigen System mit der mindestens einen Sensoreinrichtung - gegebenenfalls über eine zentrale Leitstelle oder mindestens einen zentralen Server - erst mitteilt, dass die Sensoreinrichtung an einem vorgegebenen Haltepunkt und gegebenenfalls zu einer nutzerseitig vorgegebenen Zeit - aktiviert wird. Die aktivierte Sensoreinrichtung erlaubt dann in einem nächsten Schritte eine sensorische Erkennung einer mobilitätseingeschränkten Person und damit die automatisierte Verstellung des Verstellteils, um der mobilitätseingeschränkten Person den Einstieg in das Fahrzeug zu erleichtern.

Die Auslösung eines Alarmierungssignals zur Aktivierung der ansonsten deaktivierten Sensoreinrichtung kann beispielsweise mithilfe einer auf dem mobilen Endgerät des Nutzers installierten Softwareapplikation (typischerweise kurz: App) erfolgen, insbesondere bevor das Fahrzeug den Haltepunkt erreicht. Damit die Sensoreinrichtung bei wiederholtem Anfahren ein und desselben Haltepunkts auf eine einmalige nutzerseitige Auslösung eines Aktivierungssignal hin nicht mehrfach aktiviert und wieder deaktiviert wird, kann über das mobile Endgerät in einer Ausführungsvariante auch nutzerseitig eine Zeit und damit insbesondere ein Zeitfenster für die Aktivierung an dem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs vorgebbar sein. Damit kann die gezielte Aktivierung der Sensoreinrichtung auch von einer geplanten und ergänzend mitgeteilten Abholzeit des Nutzers abhängig sein.

Ein weiterer Aspekt der vorgeschlagenen Lösung betrifft ein Verstellsystem für die fremdkraftbetätigte Verstellung eines Stellteils, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist. Das Verstellsystem umfasst hierbei wenigstens eine Sensoreinrichtung, über die eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung (und in einer Ausführungsvariante gegebenenfalls ergänzend ein potenzielles Hindernis in einem Verstellweg der mindestens einen Fahrzeugtür) detektierbar ist. Das Verstellsystem ist weiterhin konfiguriert, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen. Dementsprechend kann ein vorgeschlagenes Verstellsystem beispielsweise eine Auswerteschaltung und eine Steuerelektronik für die Steuerung wenigstens eines Antriebs für das Stellteil umfassen, die konfiguriert sind, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen.

Des Weiteren ist ein Fahrzeug mit mindestens einem vorgeschlagenen Verstellsystem vorgesehen. Ein solches Fahrzeug kann beispielsweise für ein autonomes Fahren eingerichtet und vorgesehen sein. Bei einem autonom fahrenden Fahrzeug bietet die vorgeschlagene Lösung in einer Ausführungsvariante nicht nur den Vorteil, dass ein Stellteil in Reaktion auf die Detektion einer Person in der Umgebung einer Karosserieöffnung zusätzlich zu einer Fahrzeugtür verstellt wird. Vielmehr sind auch Hindernisse automatisiert aus einem Verstellweg einer Fahrzeugtür unter Nutzung eines Stellteils beseitigbar, mit dem ansonsten die Funktion bereitgestellt wird, bei offener Fahrzeugtür das Einsteigen in das oder Aussteigen aus dem Fahrzeug zu erleichtern.

Die vorgeschlagene Lösung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt für eine Steuerelektronik eines für ein Fahrzeugs vorgesehenen Verstellsystems. Das Verstellsystem umfasst ein Stellteil und wenigstens eine Sensoreinrichtung, wobei über die wenigstens eine Sensoreinrichtung eine Person in der Umgebung einer Karosserieöffnung detektierbar ist. Das Computerprogrammprodukt enthält Anweisungen, die wenigstens einen Prozessor der Steuerelektronik bei einer Ausführung der Anweisungen veranlassen, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen.

Die beigefügten Figuren veranschaulichen exemplarisch mögliche Ausführungsvarianten der vorgeschlagenen Lösung.

Hierbei zeigen:

Figur 1 A in Seitenansicht ein Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen autonom fahrenden Fahrzeugs in Form eines sogenannten People Mover Kleinbusses, mit einer Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verstellsystems bei geschlossenen Fahrzeugtüren und im Verstellweg einer Fahrzeugtür befindlichen Hindernissen;

Figur 1 B in mit der Figur 1 übereinstimmender Ansicht ein an dem Fahrzeug der Figur 1A ausgefahrenes Stellteil in Form einer rampenförmige Zustieghilfe zur Beseitigung der Hindernisse bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren:

Figur 2A in mit den Figuren 1A und 1 B übereinstimmender Ansicht die

Öffnung der Fahrzeugtüren, bei eingefahrener Zustieghilfe für eine vor den Fahrzeugtüren detektierte Person;

Figur 2B in mit der Figur 2A übereinstimmender Ansicht und dem der Figur 2A zugrunde liegenden Szenario die Zustieghilfe in ausgefahrenem Zustand, um der Person einen Einstieg in das Fahrzeug zu erleichtern.

Die Figur 1A zeigt ein Fahrzeug V in Form eines autonom fahrenden People Mover Kleinbusses. Das Fahrzeug V weist seitlich eine Karosserieöffnung O auf, die durch zwei schwenkbare und jeweils motorisch verstellbare Fahrzeugtüren 1A und 1 B verschließbar ist.

Unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung O und damit unterhalb der geschlossenen Fahrzeugtüren 1A und 1 B ist an dem Fahrzeug V eine Stelleinheit in Form einer rampenförmigen Zustieghilfe 2 untergebracht. Die Zustieghilfe 2 ist fremdkraftbetätigt über wenigstens einen motorischen Antrieb, zum Beispiel einen elektromotorischen Antrieb, aus- und einfahrbar, um insbesondere einer mobilitätseingeschränkten Person den Einstieg in oder den Ausstieg aus dem Fahrzeug V zu erleichtern, wenn die Fahrzeugtüren 1A und 1 B geöffnet sind.

Das Fahrzeug V weist eine Steuerelektronik 4 für die Steuerung der motorischen Antriebe der Fahrzeugtüren 1A und 1 B sowie der Zustieghilfe 2 auf. Diese Steuerelektronik 4 ist mit mindestens einer Sensoreinrichtung 3 des Fahrzeugs V gekoppelt, über die ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung O detektierbar ist. Die Sensoreinrichtung 3 umfasst beispielsweise eine Kamera und/oder einen Lidar- Sensor und ist eingerichtet, Objekte in der Umgebung der Karosserieöffnung O zu detektieren und als Person oder potenzielles Hindernis im Verstellweg einer zu öffnenden oder zu schließenden Fahrzeugtür 1A, 1 B zu klassifizieren. Wird beispielsweise nach dem Stillstand des Fahrzeugs V bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren 1A, 1 B ein Hindernis H1 an einem Fahrzeuguntergrund oder ein Hindernis H2 unmittelbar vor einer der Fahrzeugtüren 1A oder 1 B an dem Fahrzeug V abgestellt und detektiert, unterbleibt zunächst ein Öffnen der Fahrzeugtüren 1A unter 1 B. Vielmehr wird ein Verstellszenario entsprechend der Figur 1 B ausgelöst, bei dem mithilfe der ausfahrenden Zustieghilfe 2 bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren 1A und 1 B versucht wird, das jeweilige Hindernis H1 oder H2 aus dem Verstellweg der Fahrzeugtüren 1A und 1 B durch Verschieben zu beseitigen.

Die Klassifizierung eines erkannten Objekts in der Umgebung der Karosserieöffnung O kann unter Nutzung wenigstens zweier vordefinierter Objektklassen erfolgen. Hierbei wird dann beispielsweise über eine Zuordnung eines erkannten Objekts in eine erste Objektklasse die Detektion einer Person signalisiert, für die eine Verstellung des Stellteils 2 auszulösen ist, während über eine Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse die Detektion eines Hindernisses, das eine Verstellung wenigstens einer der Fahrzeugtüren 1A, 1 B einschränkt, signalisiert wird. Je nach Klassifizierung des Objekts wird somit von einem von wenigstens zwei unterschiedlichen Objekttypen ausgegangen, die in Reaktion zu unterschiedlichen Maßnahmen in Bezug auf die Verstellung des Stellteils 2 und gegebenenfalls auch der Fahrzeugtüren 1A und 1 B führen.

Vor und während einer Verstellung der Zustieghilfe 2 wird ein Hinweissignal ausgegeben, um in der Umgebung des Fahrzeugs V stehende Personen visuell und/oder akustisch darüber zu informieren, dass die Zustieghilfe 2 an der Karosserieöffnung O ausgefahren oder eingefahren wird. Während des Verstellvorgangs der Zustieghilfe 2 wird z.B. ein Motorstrom eines für die Verstellung der Zustieghilfe 2 vorgesehenen Antriebsmotors überwacht und/oder es werden für den Verstellvorgang repräsentative Messwerte, z.B. eines Hall-Sensors, ausgewertet. Sollte das detektierte Objekt respektive eines der Hindernisse H1 oder H2 zu schwer sein und damit der Motorstrom über einen als kritisch eingestuften Schwellwert hinaus ansteigen, wird der Verstellvorgang abgebrochen. Ein solcher Abbruch des Verstellvorgangs kann zusätzlich noch die Erzeugung und den Versand eines Feedbacksignals an einen Betreiber des Fahrzeugs V auslösen, um diesen über die fehlgeschlagene Beseitigung eines Hindernisses zu informieren.

Wird nach dem Beseitigen der Hindernisse H1 und H2 oder bereits bei zuvor hindernisfreier Umgebung der Karosserieöffnung O eine Person P vor den Fahrzeugtüren 1A und 1 B (mithilfe der Sensoreinrichtung 3 berührungslos) detektiert, wird ein anderes Verstellszenario elektronisch ausgelöst. Hierbei werden zunächst entsprechend der Figur 2A die beiden Fahrzeugtüren 1A und 1 B zur Freigabe der Karosserieöffnung O fremdkraftbetätigt geöffnet. Anschließend wird, bei Bedarf, die Zustieghilfe 2 unterhalb der Fahrzeugtüren 1A und 1 B ausgefahren. Dies schließt sowohl die Möglichkeit ein, dass zunächst die Zustieghilfe 2 ausgefahren wird, bevor die Fahrzeugtüren 1A und 1 B geöffnet werden, als auch dass die Zustieghilfe 2 mit oder nach dem Öffnen der Fahrzeugtüren 1A und 1 B ausgefahren wird.

Eine lediglich bedarfsweise und mit der Verstellbewegung der Fahrzeugtüren 1A und 1 B abgestimmte fremdkraftbetätigte Verstellung der Zustieghilfe 2 erfolgt dabei beispielsweise in Abhängigkeit vom Vorliegen eines zusätzlichen Verstellkriteriums anhand mithilfe der Sensoreinrichtung 3 erfasster Messdaten. Lassen die erfassten Messdaten beispielsweise auf eine mobilitätseingeschränkte Person P, zum Beispiel aufgrund des Vorhandenseins eines Rollstuhls, einer Krücke und/oder eines Gehstocks, schließen, wird eine zusätzliche Verstellung der Zustieghilfe 2 ausgelöst. Alternativ kann unabhängig vom Vorliegen eines zusätzlichen Kriteriums bei der Detektion einer Person P vor der Karosserieöffnung (innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs V) die Zustieghilfe 2 ausgefahren werden, um einer in dem Fahrzeug V befindlichen Person den Ausstieg zu erleichtern oder einer außerhalb des Fahrzeugs V vorhandenen Person P den Einstieg in das Fahrzeug V zu erleichtern.

Grundsätzlich kann die Zugstieghilfe 2 auch in einer ausgefahrenen Stellung verbleiben, in die die Zugstieghilfe 2 zuvor verstellt wurde, um ein Hindernis H1 oder H2 zu beseitigen. Dies Zugstieghilfe 2 muss folglich nach einer Hindernisbeseitigung nicht wieder eingefahren, insbesondere nicht vollständig eingefahren werden, wenn über die Zugstieghilfe 2 im Anschluss an die Hindernisbeseitigung ein Einstieg oder Ausstieg erleichtert werden soll. Dies schließt insbesondere die Möglichkeit ein, dass die Zugstieghilfe 2 nach Abschluss der Hindernisbeseitigung zwar nicht wieder eingefahren, aber zumindest in eine andere Verstellposition verfahren wird.

Eine Verstellung der Zustieghilfe 2 für die Beseitigung wenigstens eines Hindernisses kann dabei auch vorgesehen sein, wenn die Fahrzeugtüren 1A und 1 B geöffnet sind und sich ein potenzielles Hindernis im Verstellweg einer zu schließenden Fahrzeugtür 1A oder 1 B findet.

Um eine Beschädigung der Zustieghilfe 2 zu vermeiden, kann die Zustieghilfe 2 an einer Vorderkante beispielsweise eine Gummiabdeckung aufweisen. Ferner können je nach Typ des Fahrzeugs V und Ausstattungsvariante unterschiedliche Leistungsklassen für die Zustieghilfe 2 und deren Antrieb vorgesehen sein. Je nach vorgesehenem motorischem Antrieb können somit unterschiedlich schwere Hindernisse aus einem Verstellbereich der Fahrzeugtüren 1A und 1 B beseitigt werden.

Über die Steuerelektronik 4 und die mindestens eine Sensoreinrichtung 3 kann ein Objekt in der Umgebung der Fahrzeugtüren 1A, 1 B in den Figuren 1A bis 2B grundsätzlich aber nicht nur zwei unterschiedlichen Objektklassen zugeordnet werden, die einerseits für eine (einzelne, gegebenenfalls mobilitätseingeschränkte) Person P oder ein Hindernis H1 , H2 repräsentativ sind. Im Zuge der vorgeschlagenen Lösung ist es vielmehr auch möglich, dass über zwei oder mehr Objektklassen auch andere Objektunterscheidungen möglich sind. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass mithilfe der Steuerelektronik 4 und der Sensoreinrichtung 3 ein detektiertes Objekt als Gruppe von Personen und/oder mobile Transporteinheit (und damit zum Beispiel als Cargo-Transportroboter) klassifizierbar ist.

Je nachdem, welcher Objektklasse ein detektierts Objekt zugeordnet wird, kann über die Steuerelektronik 4 ein unterschiedliches Verstellszenario für die Verstellung der Zustieghilfe 2 ausgelöst werden. Diese Verstellszenarien können sich dabei, wie vorstehend bereits erläutert, zum Beispiel hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit der Zustieghilfe 2, des Verlaufs einer Beschleunigung der Zustieghilfe 2 (beim Einfahren und/oder beim Ausfahren) und/oder einem Verlauf der (ausgefahrenen) Zustieghilfe 2, insbesondere deren ausgefahrenen Länge oder deren Neigung bezüglich der Unterkante der Karosserieöffnung O, voneinander unterscheiden. Derart kann beispielsweise an Orten mit hohem Menschenaufkommen bzw. an Orten, an denen viele Personen in das Fahrzeug V zusteigen sollen, jeweils eine langsamere Verstellgeschwindigkeit für die ausfahrende Zustieghilfe 22 vorgesehen werden. Derart reduziert sich das Risiko für Verletzungen durch die ausfahrende Zustieghilfe 2, da hiermit ein Ausweichen für die Personen auch bei einer größeren Personenzahl vor der Karosserieöffnung O erleichtert ist.

Alternativ oder ergänzend kann ein Verstellszenario für ein ausfahrende Zustieghilfe 2 in Abhängigkeit davon variieren, ob mindestens eine Person (d.h. insbesondere eine einzelne Person oder auch mehrere Personen / Gruppe von Personen) vor der Karosserieöffnung O detektiert wird oder ausschließlich eine mobile Transporteinheit vor der Karosserieöffnung O detektiert wird. So kann bei mindestens einer Person eine geringere Verstellgeschwindigkeit und ein kleinerer Neigungswinkel der Zustieghilfe 2 vorausgesetzt werden als bei einer mobilen Transporteinheit. Höhere Verstellgeschwindigkeiten und/oder ein steilerer Neigungswinkel der ausgefahrenen Zustieghilfe 2 kann gegebenenfalls schnellere Einstieg- und damit Einladezeiten für die mobile Transporteinheit ermöglichen, während mit einer geringeren Verstellgeschwindigkeit und/oder einem kleinen Neigungswinkel der Einstieg für eine Person komfortabler ist.

Die Steuerelektronik 4 des Fahrzeugs V kann ferner - über ein Netzwerk, insbesondere das Internet und damit insbesondere drahtlos - mit mindestens einem mobilen Endgerät eines Nutzers gekoppelt sein, um von dem mobilen Endgerät ein Aktivierungssignal zu empfangen, über das die Sensoreinrichtung 3 erst bedarfsweise aktiviert wird. So kann beispielsweise die Sensoreinrichtung 3 zur Energieeinsparung und/oder aus Gründen des Datenschutzes deaktiviert und damit nicht dauerhaft aktiv geschaltet sein. Erst auf einen Nutzerwunsch hin, der beispielsweise über eine App auf dem mobilen Endgerät des Nutzers an die Steuerelektronik 4 übermittelt wird, wird die Sensoreinrichtung 3 aktiviert, um an einem bestimmten Haltepunkt des Fahrzeugs V ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung O zu erkennen und zu klassifizieren. Derart kann beispielsweise eine mobilitätseingeschränkte Personen, wie ein Rollstuhlfahrer, über ein mobiles Endgerät gezielt die Aktivierung der Sensoreinrichtung 3 an einem Haltepunkt auslösen (lassen), an dem die mobilitätseingeschränkte Person in das Fahrzeug V einsteigen will. Über die dann an diesem Haltepunkt gezielt aktivierte Sensoreinrichtung 3 kann die mobilitätseingeschränkte Person dann erkannt und automatisiert die Verstellung der Zustieghilfe 2 ausgelöst werden.

Um die Zustieghilfe 2 auch unabhängig von einer sensorisch unterstützten Klassifikation eines Objekts in der Umgebung der Karosserieöffnung O ausfahren und/oder einfahren zu lassen, kann an dem Fahrzeug V im Übrigen mindestens ein separates Betätigungselement , wie z.B. ein Taster, vorgesehen sein, über den ein Antrieb zum fremdkraftbetätigten Verstellen der Zustieghilfe 2 ansteuerbar ist.

Bezugszeichenliste

1A, 1 B Fahrzeugtür

2 Zustieghilfe (Stellteil)

3 Sensoreinrichtung

4 Steuerelektronik

H1 , H2 Hindernis

O Karosserieöffnung

P Person

V Fahrzeug