Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Befül len einer Transportbüchse mit einem Bund von Einzelwaren, die mittels eines Warenringes zu dem Bund zusammengefasst sind. Die Erfindung betrifft außerdem eine zugehörige Manipulator vorrichtung .

Die EP 2516 300 Al beschreibt eine Vorrichtung mit einer La destation zum automatischen Befüllen von zylindrischen Kap- sein mit Gegenständen, denen Adressen gegeben wurden. Die

Kapseln sind für pneumatische Rohrtransportsysteme vorgesehen und weisen zwei zu öffnende Endstücke und einen Transponder mit lesbaren Informationen über die Identität jeder einzelnen Kapsel auf. Eine Ladestation umfasst eine Greifvorrichtung und eine Übertragungseinheit, über welche die Greifvorrich- tung automatisch bewegt werden kann. Die Bewegung der Greif vorrichtung erfolgt relativ zu einer Kapsel zunächst in einer ersten Richtung durch die erste Endstücköffnung und die zwei te Endstücköffnung der Kapsel hindurch. Der Gegenstand wird anschließen gegriffen und zwar über die zweite Endstücköff nung der Kapsel hindurch. In einer entgegen gesetzten Rich tung wird der Gegenstand dann durch die zweite Endstücköff nung hindurch in die Kapsel gezogen. Danach kann die Greif vorrichtung den Gegenstand innerhalb der Kapsel freigeben und sich relativ zur Kapsel über die erste Endstücköffnung hinweg aus der Kapsel heraus bewegen.

Die EP 2565 036 Al beschreibt ein Verpackungsmaterial zur Herstellung von Verpackungen von Produkten, insbesondere pharmazeutischen oder medizinischen Produkten. Die WO 2014/207507 Al beschreibt einen Träger für ein Einzel- dosis-Arzneimittel und umfasst einen relativ starren, planen Körper, der in einer ersten Richtung eine längliche Form auf weist und eine Dicke aufweist, die im Verhältnis zu einer Oberfläche relativ kleiner ist. Auf einem Teil der Oberfläche ist eine Aufnahme für ein Einzeldosis-Arzneimittel vorgese hen, wobei dieser Bereich relativ zu einer Mittellinie der Oberfläche quer zur ersten Hauptrichtung vollständig zu einer Seite verschoben ist. Außerdem ist ein Loch vorgesehen, um den Arzneimittelträger aufhängen zu können. Mehrere Einzeldo- sis-Arzneimittel können, ggf. zusammen mit anderen Einzelwa ren mittels eines gemeinsamen Warenringes zu einem Bund zu sammengefasst sein.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Bund von Einzelwaren, die mittels eines Warenringes zu dem Bund zusammengefasst sind, in einem automatisierten Verfahren auf einfache Weise und zu verlässig in eine Transportbüchse einbringen zu können.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum automatischen Befüllen einer Transportbüchse mit einem Bund von Einzelwaren, die mittels eines Warenringes zu dem Bund zusammengefasst sind, aufweisend die Schritte:

- automatisches Greifen des Warenringes mittels eines Greif werkzeugs einer automatisch ansteuerbaren Manipulatorvorrich tung, so dass der Warenring durch das Greifwerkzeug festge halten ist,

- automatisches Bewegen des Greifwerkzeugs entlang eines ers ten Bewegungspfades durch automatisches Ansteuern der Manipu latorvorrichtung derart, dass während des Haltens und Bewe- gens des Warenringes mittels des Greifwerkzeugs, die an dem Bund hängenden Einzelwaren über eine Rückhalteeinrichtung hinweggeführt werden, so dass sich die Einzelwaren entgegen der Bewegungsrichtung des Warenringes entlang des ersten Be wegungspfades ausrichten,

- anschließendes automatisches Einschieben des Bundes in die Transportbüchse mittels des Greifwerkzeugs entlang eines zweiten Bewegungspfades durch automatisches Ansteuern der Ma nipulatorvorrichtung derart, dass der Bund mit seinem Waren ring voraus in die Transportbüchse eingeschoben wird und die an dem Bund zusammengefassten Einzelwaren dem Warenring in Bewegungsrichtung des Warenringes in die Transportbüchse hin ein folgen.

Die Transportbüchse kann ein Behälter sein, der insbesondere zum Transport von Gegenständen oder Waren innerhalb einer Rohrpostanlage ausgebildet ist. Die zu transportierenden Ge genstände oder Waren können beliebiger Art sein. Die Rohr postanlage kann beispielsweise innerhalb eines Logistikcen ters, einer Produktionsanlage oder einer medizinischen Ein richtung, wie beispielsweise einem Krankenhaus, verwendet werden. Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer Rohr postanlage eines Krankenhauses beschrieben, wobei der Bund von Einzelwaren einen Zusammenfassung von beispielsweise als ein Anhänger mit personenbezogenen Daten, einem Blister- Einzelpack eines Medikaments, einem Probenbeutel und/oder ei nem weiteren Medikamentenbeutel sein kann. Speziell bei Pro benbeuteln oder Blister-Einzelpacks eines Medikaments als re präsentative Beispiele ist eine besonders schonende Behand lung der Gegenständen oder Waren notwendig, so dass es nicht zu Beschädigung kommt. In eine Transportbüchse üblicher Bau art können beispielsweise bis zu drei Bunde an Einzelwaren, die jeweils an einem Warenring zusammengefasst sind, nachei nander in die Transportbüchse automatisch eingebracht werden. Bei einem beispielshaften Ablauf wird eine leere Transport büchse an eine Rohrpoststation gesendet, um dort ein oder mehrere Bunde von Einzelwaren, die mittels eines Warenringes zusammengefasst sind, abzuholen. Wenn die Transportbüchse in der Rohrpoststation angekommen ist, wird diese in einen Be füllungsposition gebracht. In der Befüllungsposition ist die Transportbüchse durch einen Halter festgehalten und positio niert. Die Transportbüchse kann in eine gewünschte Lage ge dreht werden und ein oberer Deckel der Transportbüchse kann automatisch geöffnet werden, so dass eine Öffnung der Trans portbüchse frei ist, um einen Bund in den Hohlraum der Trans portbüchse automatisch einbringen zu können.

Jeder individuelle Bund ist in einer separaten Konfektionie rungsvorrichtung individuell vorkonfektioniert und wird von dieser Konfektionierungsvorrichtung bereitgestellt. Der Arm der Manipulatorvorrichtung schwenkt heraus und in die Konfek tionierungsvorrichtung hinein, um dort den jeweilig bereitge stellten vorkonfektionierten Bund mittels seines Greifwerk zeugs aufzunehmen. Das Greifwerkzeug ergreift den Bund auto matisch, indem das Greifwerkzeug den Warenring fasst. Nun schenkt der Arm, d.h. auch das Greifwerkzeug zusammen mit dem vom Greifwerkzeug gehaltenen Bund in die Rohrpoststation hin ein. Während des Einschwenkens gleiten die an dem Warenring hängenden Einzelwaren über eine Abweisekante hinweg und rich ten sich entsprechend aus. Am Ende der Schwenkbewegung ist der Warenring unmittelbar oberhalb der Öffnung der Transport büchse angeordnet. Die Einzelwaren sind aufgrund der Abweise kante seitlich von der Öffnung der Transportbüchse wegge schwenkt. In einer linearen Bewegung nach unten wird der Wa renring mittels des Greifwerkzeugs und des linear verstellba ren Vorderarms des Arms von oben nach unten in den Hohlraum der Transportbüchse eingeschoben. Die Einzelwaren folgen die- ser linearen Bewegung des Warenringes nach und gleiten hinter dem Warenring in en Hohlraum der Transportbüchse hinein und zwar hinterher, nachdem der Warenring voran bereits in den Hohlraum der Transportbüchse eingebracht ist. In eine Trans portbüchse üblicher Bauart können beispielsweise bis zu drei Bunde an Einzelwaren, die jeweils an einem Warenring zusam mengefasst sind, nacheinander auf diese Weise in die Trans portbüchse automatisch eingebracht werden.

Bei dem Verfahren kann das automatische Bewegen des Greif werkzeugs entlang des ersten Bewegungspfades eine Schwenkbe wegung um eine horizontale Schwenkachse oder um eine zumin dest im Wesentlichen horizontale Schwenkachse sein, wobei der Warenring am Ende des ersten Bewegungspfades oberhalb einer geöffneten Öffnung der Transportbüchse positioniert ist.

Bei dem Verfahren kann das automatische Bewegen des Greif werkzeugs entlang des ersten Bewegungspfades in Form der Schwenkbewegung um die horizontale Schwenkachse oder um die zumindest im Wesentlichen horizontale Schwenkachse derart ausgeführt werden, dass in einer Anfangssequenz des ersten Bewegungspfades die an dem Warenring zusammengefassten Ein zelwaren aufgrund der Schwerkraft vertikal nach unten hängen und in einer Endsequenz des ersten Bewegungspfades die an dem Warenring zusammengefassten Einzelwaren mittels der Rückhal teeinrichtung in eine horizontale Ausrichtung oder in eine zumindest im Wesentlichen horizontale Ausrichtung gebracht werden, bevor der Warenring entlang des zweiten Bewegungspfa des in die Transportbüchse eingeschoben wird.

Bei dem Verfahren kann das automatische Einschieben des Bun des in die Transportbüchse entlang des zweiten Bewegungspfa des eine vertikale Schubbewegung oder eine zumindest im We sentlichen vertikale Schubbewegung sein, wobei die Transport- büchse mit ihrer geöffneten Öffnung unterhalb des Warenringes derart angeordnet ist, dass der Warenring zusammen mit dem Greifwerkzeug über die geöffneten Öffnung der Transportbüchse hinweg in den Hohlraum der Transportbüchse nach unten entge gen der Schwerkraftrichtung eingeschoben wird und die an dem Bund zusammengefassten Einzelwaren dem Warenring in der nach unten gerichteten Bewegungsrichtung des Warenringes in die Transportbüchse hinein folgen.

Bei dem Verfahren kann das automatische Einschieben des Bun des in die Transportbüchse entlang des zweiten Bewegungspfa des derart erfolgen, dass der Warenring bei Erreichen eines Restabstandes zu einer der Öffnung der Transportbüchse gegen überliegenden Bodenwand der Transportbüchse von dem Greif werkzeug gelöst wird, noch bevor der automatisch zugeführte und vom Greifwerkzeug gehaltene Warenring die Bodenwand der Transportbüchse berührt.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine Manipulatorvor richtung, aufweisend ein Greifwerkzeug, das ausgebildet ist zum Aufnehmen eines Warenringes eines Bundes von Einzelwaren in einem geöffneten Zustand des Greifwerkzeugs und zum Halten des Warenringes des Bundes von Einzelwaren an dem Greifwerk zeug in einem geschlossenen Zustand des Greifwerkzeugs, und aufweisend einen Arm mit einem automatisch schwenkbar gela gerten Grundarm und mit einem am Grundarm automatisch linear verstellbar gelagerten Vorderarm, der das Greifwerkzeug auf weist.

Der Vorderarm trägt das Greifwerkzeug. Zum Schwenken des Grundarms kann dieser an einer Welle eines insbesondere pneu matisch antriebbaren Schwenkmotors befestigt sein. Um den Vorderarm linear verstellbar an dem Grundarm zu lagern, kein ein Pneumatikzylinder vorgesehen sein. Über beispielsweise eine gewendelte DruckluftZuleitung kann Druckluft an das Greifwerkzeug zugeführt werden, um das Greifwerkzeug bei spielsweise druckluftbetätigt automatisch öffnen und schlie ßen zu können. Das Greifwerkzeug kann eine erste Greiferbacke und eine zweite Greiferbacke aufweisen. Jede Greiferbacke kann einen Vorsprung aufweisen, wobei die Vorsprünge ausge bildet sein können, in einer geschlossenen Stellung der Grei ferbacken den Warenring formschlüssig zu umgreifen. Die Vor sprünge können frei von Hinterschneidungen ausgebildet sein, so dass bei geöffneten Greiferbacken ein bisher gehaltener und dann losgelassener Warenring mittels Schwerkrafteinfluss sich leicht von den Greiferbacken lösen kann.

Die Manipulatorvorrichtung kann einen stationären Halter auf weisen zum Festhalten einer Transportbüchse in einer vertika len Orientierung, in der eine Öffnung der Transportbüchse nach oben hin offen angeordnet ist, und eine in der Öffnungs ebene der Öffnung liegende oder zumindest im Wesentlichen in der Öffnungsebene der Öffnung liegende Abweisekante aufwei sen, welche ausgebildet ist, die an dem Bund hängenden Ein zelwaren entgegen einer Bewegungsrichtung des Warenringes entlang eines ersten Bewegungspfades auszurichten, während der Warenring mittels des Greifwerkzeugs über die Abweisekan te hinweg an die Öffnung der Transportbüchse herangeführt wird.

Bei der Manipulatorvorrichtung kann die Abweisekante zumin dest im Wesentlichen in Art einer Passante zur Öffnung der Transportbüchse ausgerichtet angeordnet sein. Dies bedeutet, dass die Abweisekante mit ihrer Längserstreckung sich in der Ebene der Öffnung der Transportbüchse erstrecken kann. In dieser Lage der Abweisekante kann diese vorzugsweise recht- winkelig zu einem Radius der vorzugsweise kreisförmigen Öff nung der Transportbüchse orientiert angeordnet sein.

Die Abweisekante kann einen zumindest im Wesentlichen in Art einer Passante zur Öffnung der Transportbüchse ausgerichteten Mittenabschnitt aufweisen, der von zwei gegenüberliegenden

Randabschnitten begrenzt wird, wobei die beiden Randabschnit te in ihrem gegenseitigen Abstand voneinander stetig erwei ternd sich von dem Mittenabschnitt entgegen der Zuführbewe gung der Einzelwaren des Bundes an die Öffnung der Transport- büchse wegerstrecken. Die beiden Randabschnitte können somit eine V-förmige Zentrierung bilden, aufgrund der die Einzelwa ren zentriert ausgerichtet werden und zwar alleine durch die Bewegung des Greifwerkzeugs mit dem daran gehaltenen Waren ring. Die Manipulatorvorrichtung kann in allen Ausführungsformen eine Sensoreinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Öffnungsebene der Öffnung der Transportbüchse dahingehend zu überwachen, ob sich ein oder mehrere Einzelwaren eines in die Transportbüchse eingeschobenen Bundes noch in der Öffnungs- ebene der Öffnung der Transportbüchse befinden.

Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise in Art einer Licht schranke, eines Laserscanners, eines optischen Sensors wie beispielsweise eine Kamera oder in Art eines Nahfeldsensors ausgebildet sein. Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefüg ten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemp larischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenen- falls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer Rohrpoststation, die zum Transportieren von Transportbüchsen ausgebildet ist,

Fig. 2 eine Seitenansicht auf die Rohrpoststa tion gemäß Fig. 1 mit Blick auf eine erfindungsgemäße Manipulatorvorrich tung,

Fig. 3 die Rohrpoststation gemäß Fig. 1 und Fig. 2 in einer Frontansicht mit hori zontal herausgeschwenktem Arm,

Fig. 4 die Rohrpoststation gemäß Fig. 1 und Fig. 2 in einer Frontansicht mit verti kal hereingeschwenktem Arm,

Fig. 5 eine Seitenansicht auf die erfindungs gemäße Manipulatorvorrichtung in Al leinstellung,

Fig. 6 die erfindungsgemäße Manipulatorvor richtung gemäß Fig. 5 in Alleinstellung von vorne,

Fig. 7 eine Ansicht eines beispielhaften Bun des von Einzelwaren, die mittels eines Warenringes zu dem Bund zusammengefasst sind,

Fig. 8 bis 10 eine schematische Darstellung einer Se quenz entlang des ersten Bewegungspfa des für den vom Greifwerkzeug geführten Bund von Einzelwaren,

Fig. 11 bis 13 eine schematische Darstellung einer Se quenz entlang des zweiten Bewegungspfa des für den vom Greifwerkzeug geführten Bund von Einzelwaren, und

Fig. 14 eine vertikale Draufsicht von oben auf die Öffnung der Transportbüchse zusam men mit der Abweisekante.

In der Fig. 1 ist eine beispielhafte Rohrpoststation 1 darge stellt. Diese Rohrpoststation 1 kann Teile einer nicht näher gezeigten Rohrpostanlage mit mehreren Rohrpoststationen 1 sein. Über einen Anschlussstutzen 2 ist die Rohrpoststation 1 an ein Rohrleitungsnetz der Rohrpostanlage angeschlossen.

Über eine Tür 3 kann ein Zugang in das Innere der Rohrpost station 1 geschaffen werden, beispielsweise zur manuellen Entnahme oder zur manuellen Eingabe einer Transportbüchse 4.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist innerhalb der beispielshaften Rohrpoststation 1 eine erfindungsgemäße Manipulatorvorrich tung 5 angeordnet. Über einen Fensterausschnitt 6 kann ein Arm 7 der Manipulatorvorrichtung 5 aus dem Inneren der Rohr poststation 1 herausgeschwenkt werden, beispielsweise um ei nen Bund 8 (Fig. 7) automatisch von außerhalb der Rohrpost- Station 1 in das Innere der Rohrpoststation 1 verbringen zu können.

Die Rohrpoststation 1 umfasst einen stationären Halter 9 zum Festhalten einer Transportbüchse 4, wenn sie an der Rohrpost station 1 angekommen ist. Oberhalb des stationären Halters 9 ist der Arm 7 der Manipulatorvorrichtung 5 innerhalb der Rohrpoststation 1 angeordnet, wie dies in Fig. 3 und Fig. 4 ersichtlich ist.

In seiner herausgeschwenkten Orientierung ist der Arm 7 hori zontal ausgerichtet, wie dies in Fig. 3 dargestellt ist, so dass ein Bund 8 von außerhalb der Rohrpoststation 1 automa tisch von einem Greifwerkzeug 10 des Arms 7 erfasst werden kann. Anschließend schwenkt der Arm 7 in eine vertikale Ori entierung in die Rohrpoststation 1 wieder hinein. Während des Schwenkvorgangs des Arms 7 erfolgt automatisch ein Umorien tieren der Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4, wie dies in der Abfolge von Fig. 8 bis Fig. 13 dargestellt ist.

Die Fig. 5 und die Fig. 6 zeigen die Manipulatorvorrichtung 5 jeweils in einer Alleinstellung. Die Manipulatorvorrichtung 5 weist ein Greifwerkzeug 10 auf, das ausgebildet ist zum Auf nehmen eines Warenringes 11 eines Bundes 8 von Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 in einem geöffneten Zustand des Greif werkzeugs 10 und zum Halten des Warenringes 11 des Bundes 8 von Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 an dem Greifwerkzeug 10 in einem geschlossenen Zustand des Greifwerkzeugs 10. Der Bund 8 mit dem Warenring 11 und den daran eingehängten Ein zelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 ist anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels in Fig. 7 in Alleinstellung gezeigt. Im Falle eines konkreten Ausführungsbeispiels sind die Einzelwa ren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 beispielsweise als ein Anhänger mit personenbezogenen Daten (12.1), einem Blister-Einzelpack eines Medikaments (12.2), einem Probenbeutel (12.3) und einem weiteren Medikamentenbeutel (12.4) versehen.

Die Manipulatorvorrichtung 5 gemäß Fig. 5 und Fig. 6 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel den Arm 7 auf. Der Arm 7 umfasst einen automatisch schwenkbar gelagerten Grundarm 7a und einem am Grundarm 7a automatisch linear verstellbar gela gerten Vorderarm 7b auf. Der Vorderarm 7b trägt das Greif werkzeug 10. Zum Schwenken der Grundarms 7a ist dieser an ei ner Welle 13 eines insbesondere pneumatisch antriebbaren Schwenkmotors 14 befestigt. Um den Vorderarm 7b linear ver stellbar an dem Grundarm 7a zu lagern, ist ein Pneumatikzy linder 15 vorgesehen. Über eine gewendelte DruckluftZuleitung 16 wird Druckluft an das Greifwerkzeug 10 zugeführt, um das Greifwerkzeug 10 druckluftbetätigt automatisch öffnen und schließen zu können. Das Greifwerkzeug 10 kann eine erste Greiferbacke 10.1 und eine zweite Greiferbacke 10.2 aufwei sen. Jede Greiferbacke 10.1, 10.2 kann einen Vorsprung 17.1,

17.2 aufweisen, wobei die Vorsprünge 17.1, 17.2 ausgebildet sind, in einer geschlossenen Stellung der Greiferbacken 10.1,

10.2 den Warenring 11 formschlüssig umgreifen zu können. Die Vorsprünge 17.1, 17.2 können frei von Hinterschneidungen aus gebildet sein, so dass bei geöffneten Greiferbacken 10.1,

10.2 ein bisher gehaltener Warenring 11 mittels Schwerkraft einfluss sich leicht von den Greiferbacken 10.1, 10.2 lösen kann.

Die Fig. 8 bis Fig. 13 zeigen jeweils eine von dem stationä ren Halter 9 (Fig. 3) festgehaltene Transportbüchse 4. Die Transportbüchse 4 ist in einer vertikalen Orientierung fest gehalten und ein nicht näher dargestellter Deckel der Trans portbüchse 4 ist geöffnet, so dass eine Öffnung 18 der Trans portbüchse 4 nach oben hin offen angeordnet ist. Die Manipulatorvorrichtung 5 umfasst außerdem eine in der Öffnungsebene der Öffnung 18 liegende oder zumindest im We sentlichen in der Öffnungsebene der Öffnung 18 liegende Ab weisekante 19, welche ausgebildet ist, die an dem Bund 8 hän genden Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 entgegen einer Be wegungsrichtung RI des Warenringes 11 entlang eines ersten Bewegungspfades PI auszurichten, während der Warenring 11 mittels des Greifwerkzeugs 10 über die Abweisekante 19 hinweg an die Öffnung 18 der Transportbüchse 4 herangeführt wird.

Wie aus Fig. 14 ersichtlich ist, kann in einer speziellen Ausführungsform die Abweisekante 19 zumindest im Wesentlichen in Art einer Passante zur Öffnung 18 der Transportbüchse 4 ausgerichtet angeordnet sein. Die Öffnung 18 der Transport büchse 4 kann demgemäß vorzugsweise eine Kreisöffnung sein.

Die Abweisekante 19 kann, wie in Fig. 14 dargestellt ist, ei nen zumindest im Wesentlichen in Art einer Passante zur Öff nung der Transportbüchse 4 ausgerichteten Mittenabschnitt 19b aufweisen, der von zwei gegenüberliegenden Randabschnitten 19a und 19c begrenzt wird, wobei die beiden Randabschnitte 19a, 19c in ihrem gegenseitigen Abstand voneinander stetig erweiternd sich von dem Mittenabschnitt 19b entgegen der Zu führbewegung (erster Bewegungspfad PI) der Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 bzw. des gesamten Bundes 8 an die Öffnung 18 der Transportbüchse 4 wegerstrecken.

Die Manipulatorvorrichtung 5 kann eine Sensoreinrichtung 20 aufweisen (siehe Fig. 11 bis Fig. 13), die ausgebildet ist, die Öffnungsebene der Öffnung 18 der Transportbüchse 4 dahin gehend zu überwachen, ob sich ein oder mehrere Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 eines in die Transportbüchse 4 einge schobenen Bundes 8 noch in der Öffnungsebene der Öffnung 18 der Transportbüchse 4 befinden. Die Sensoreinrichtung 20 kann beispielsweise in Art einer Lichtschranke, eines Laserscan ners, eines optischen Sensors wie beispielsweise eine Kamera oder in Art eines Nahfeldsensors ausgebildet sein.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist nun anhand der Fig. 8 bis Fig. 13 in Form eines beispielhaften möglichen Ablaufs erläu tert.

Zuerst erfolgt ein automatisches Greifen des Warenringes 11 mittels des Greifwerkzeugs 10 der automatisch ansteuerbaren Manipulatorvorrichtung 5, so dass der Warenring 11 durch das Greifwerkzeug 10 festgehalten ist (Fig. 8).

Sodann erfolgt ein automatisches Bewegen des Greifwerkzeugs

10 in Bewegungsrichtung RI entlang des ersten Bewegungspfades PI durch automatisches Ansteuern der Manipulatorvorrichtung 5 derart, dass während des Haltens und Bewegens des Warenringes

11 mittels des Greifwerkzeugs 10, die an dem Bund 8 hängenden Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 über die Rückhalteeinrich tung 19 hinweggeführt werden, so dass sich die Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 entgegen der Bewegungsrichtung RI des Warenringes 11 entlang des ersten Bewegungspfades PI in Form einer Ausrichtbewegung A ausrichten (Fig. 9, Fig. 10, Fig.

11).

Anschließend erfolgt ein automatisches Einschieben des Bundes 8 in die Transportbüchse 4 mittels des Greifwerkzeugs 10 ent lang eines zweiten Bewegungspfades P2 durch automatisches An steuern der Manipulatorvorrichtung 5 derart, dass der Bund 8 mit seinem Warenring 11 voraus in die Transportbüchse 4 ein geschoben wird (Fig. 12) und die an dem Bund 8 zusammenge fassten Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 dem Warenring 11 in Bewegungsrichtung R2 des Warenringes 11 in die Transport büchse 4 hinein folgen. Das automatische Bewegen des Greifwerkzeugs 10 entlang des ersten Bewegungspfades PI kann eine Schwenkbewegung um eine horizontale Schwenkachse oder eine zumindest im Wesentlichen horizontale Schwenkachse sein, wobei der Warenring 11 am Ende des ersten Bewegungspfades PI oberhalb der geöffneten Öffnung 18 der Transportbüchse 4 positioniert ist.

Das automatische Bewegen des Greifwerkzeugs 10 entlang des ersten Bewegungspfades PI in Form der Schwenkbewegung um die horizontale Schwenkachse oder die zumindest im Wesentlichen horizontale Schwenkachse kann derart ausgeführt werden, dass in einer Anfangssequenz des ersten Bewegungspfades PI die an dem Warenring 11 zusammengefassten Einzelwaren 12.1, 12.2,

12.3, 12.4 aufgrund der Schwerkraft zunächst vertikal nach unten hängen (Fig. 8) und in einer Endsequenz des ersten Be wegungspfades PI die an dem Warenring 11 zusammengefassten Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 mittels der Rückhalteein richtung 19 in eine horizontale Ausrichtung (Fig. 10, Fig.

11) oder in eine zumindest im Wesentlichen horizontale Aus richtung gebracht werden, bevor der Warenring 11 entlang des zweiten Bewegungspfades P2 in die Transportbüchse 4 einge schoben wird (Fig. 11).

Das automatische Einschieben des Bundes 8 in die Transport büchse 4 erfolgt, wie in Fig. 12 und Fig. 13 dargestellt ist, entlang des zweiten Bewegungspfades P2 in einer vertikalen Schubbewegung oder einer zumindest im Wesentlichen vertikalen Schubbewegung, wobei die Transportbüchse 4 mit ihrer geöffne ten Öffnung 18 unterhalb des Warenringes 11 derart angeordnet ist, dass der Warenring 11 zusammen mit dem Greifwerkzeug 10 über die geöffneten Öffnung 18 der Transportbüchse 4 hinweg in den Hohlraum 21 der Transportbüchse 4 nach unten entgegen der Schwerkraftrichtung eingeschoben wird und die an dem Bund 8 zusammengefassten Einzelwaren 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 dem Warenring 11 in der nach unten gerichteten Bewegungsrichtung R2 des Warenringes 11 in die Transportbüchse 4 hinein folgen.

Das automatische Einschieben des Bundes 8 in die Transport- büchse 4 entlang des zweiten Bewegungspfades P2 kann derart erfolgen, dass der Warenring 11 bei Erreichen eines Restab standes zu einer der Öffnung 18 der Transportbüchse 4 gegen überliegenden Bodenwand der Transportbüchse 4 von dem Greif werkzeug 10 gelöst wird, noch bevor der automatisch zugeführ- te und vom Greifwerkzeug 10 gehaltene Warenring 11 die Boden wand der Transportbüchse 4 berührt.