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Title:
METHOD FOR AUTOMATICALLY PULLING A SHOE UPPER ONTO A LAST
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/173653
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for automatically pulling a shoe upper (15) onto a last (16) by means of a robot (1), which comprises a robot controller (13), a robot arm (2) automatically actuated by the robot controller (13), and a gripper (14) moved by the robot arm (2), which gripper (14) is designed to hold a shoe upper (15).

Inventors:
BAUMANN BENJAMIN (DE)
LANDHERR JOHANNES (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/052254
Publication Date:
September 03, 2020
Filing Date:
January 30, 2020
Export Citation:
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Assignee:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH (DE)
International Classes:
B25J9/16; A43D13/00; B25J11/00; B25J13/08
Domestic Patent References:
WO2018154438A12018-08-30
Foreign References:
US20180129185A12018-05-10
JPS5934604U1984-03-03
SU1192775A11985-11-23
US20180325219A12018-11-15
DE102013221020A12015-04-16
Attorney, Agent or Firm:
OELKE, Jochen (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum automatischen Aufziehen eines Schuhschaf tes (15) auf einen Leisten (16) mittels eines Roboters

(1), der eine Robotersteuerung (13), einen von der Robo tersteuerung (13) automatisch angesteuerten Roboterarm

(2), sowie ein von dem Roboterarm (2) bewegten Greifer

( 14 ) umfasst, der ausgebildet ist, einen Schuhschaft

(15) zu halten, aufweisend die Schritte :

- Aufnehmen des Schuhschaftes (15) durch den vom Robo terarm (2) geführten Greifer ( 14 ) , derart, dass der Greifer ( 14 ) den Schuhschaft (15) festhält,

- Aufziehen des vom Greifer ( 14 ) festgehaltenen Schuh schaftes (15) auf den Leisten (16) durch kraft- /momentgeregeltes Bewegen des Greifers ( 14 ) durch mo torisches Ansteuern der Gelenke (11) des Roboterarms (2) derart, dass der Schuhschaft (15) beginnend an dem Zehenende des Leistens (16) in Richtung dem Fer senende des Leistens (16) in Längserstreckung des Leistens (16) mit einer vorgegebenen maximalen Zug kraft aufgezogen wird, wobei

- die RoboterSteuerung (2) die Gelenke (11) des Roboter arms (2) derart ansteuert, dass zumindest während ei nes Teilabschnitts des Aufziehens des Schuhschaftes (15) in Längserstreckung des Leistens (16) der Schuh schaft (15) mit einer zumindest im Wesentlichen senk recht auf die Sohlenfläche ( S ) des Leistens (16) wir kenden Andruckkraft auf den Leisten (16) angedrückt wird, und

- während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaf tes (15) in Längserstreckung des Leistens (16) der Schuhschaft (15) unter Verhinderung der Entstehung und des Ausübens von Querkräften durch kraft- /momentgeregeltes Bewegen auf den Leisten (16) in Längserstreckung des Leistens (16) aufgezogen wird, bis das Fersenteil des Schuhschaftes (15) über die Übergangskante von Sohlenfläche ( S ) des Leistens (16) zu Fersenfläche ( F) des Leistens (16) hinweggleitet , und

- die RoboterSteuerung ( 13 ) , nach dem Hinweggleiten des Fersenteils des Schuhschaftes (15) über die Über gangskante des Leistens (16), die Gelenke (11) des Roboterarms (2) derart verändert ansteuert, dass die bisherige vom Zehenende des Leistens (16) in Richtung dem Fersenende des Leistens (16) in Längserstreckung wirkende Zugkraft ( Fl ) in eine in entgegengesetzte Richtung wirkende Druckkraft ( F2 ) verändert wird, die den Schuhschaft (15) gegen die Fersenfläche ( F) des Leistens (16) drückt, während gleichzeitig das Fer senteil des Schuhschaftes (15) entlang des Fersenen des des Leistens (16) aufgezogen wird, bis der Schuh schaft (15) vollständig auf dem Leisten (16) auf sitzt .

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufnehmen des Schuhschaftes (15) durch den vom Robo terarm (2) geführten Greifer ( 14 ) dadurch erfolgt, dass die RoboterSteuerung ( 13 ) die Gelenke (11) des Roboter arms (2) automatisch derart ansteuert, dass der Roboter arm (2) den Greifer ( 14 ) an eine Hinterkappe (15.1) des Schuhschaftes (15) heranführt und der Greifer ( 14 ) den Schuhschaft (15) dadurch festhält, dass er die Hinter kappe (15.1) des Schuhschaftes (15) zwischen einer ins besondere automatisch verstellbaren Innenzunge (20) des Greifers ( 14 ) und einem am Außenhinterteil des Schuh- Schaftes (15) anliegendem Gegenhalter des Greifers (14) einklemmt .

3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Leisten (16), auf den der Schuhschaft (15) auf gezogen wird, mit seiner Leistensohlenfläche ( S ) nach oben weisend ortsfest angeordnet ist .

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 , dadurch ge kennzeichnet, dass die vorgegebene maximale Zugkraft die während des Aufziehens des vom Greifer ( 14 ) festgehalte nen Schuhschaftes (15) auf den Leisten (16) beginnend an dem Zehenende des Leistens (16) in Richtung dem Fersen ende des Leistens (16) in Längserstreckung des Leistens (16) höchstens ausgeübt wird, in Abhängigkeit des Auf baus des Schuhschaftes (15) und/oder der Materialart und/oder Materialkombination des Schuhschaftes (15) vor dem Durchführen des Aufziehens empirisch vorbestimmt wird .

5. Verfahren nach 4 , dadurch gekennzeichnet, dass die vor gegebene maximale Zugkraft, die während des Aufziehens des vom Greifer ( 14 ) festgehaltenen Schuhschaftes (15) auf den Leisten (16) beginnend an dem Zehenende des Leistens (16) in Richtung dem Fersenende des Leistens (16) in Längserstreckung des Leistens (16) höchstens ausgeübt wird, auf einen Wert zwischen 100 Newton und 250 Newton, insbesondere zwischen 150 Newton und 210 Newton festgelegt wird .

6. Verfahren nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufziehen des vom Greifer ( 14 ) festgehaltenen Schuhschaftes (15) auf den Leisten (16) in Längserstre ckung des Leistens (16) mit einer kontinuierlich anstei- genden Zugkraft bis höchstens zur vorgegebenen maximalen Zugkraft durchgeführt wird .

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erreichen der vorgegebenen maximalen Zugkraft der vom Greifer ( 14 ) festgehaltene Schuhschaft (15) weiter auf den Leisten (16) in Längserstreckung des Leistens (16) aufgezogen wird und zwar mit einer konstanten Zug kraft in Höhe der vorgegebenen maximalen Zugkraft .

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge kennzeichnet, dass während des Aufziehens des Schuh schaftes (15) in Längserstreckung des Leistens (16) der Schuhschaft (15) mit einer zumindest im Wesentlichen senkrecht auf die Sohlenfläche ( S ) des Leistens (16) wirkenden Andruckkraft zwischen 5 und 15 Newton auf den Leisten (16) angedrückt wird .

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 , dadurch ge kennzeichnet, dass der Schuhschaft (15) zumindest wäh rend eines Teilabschnitts des Aufziehens des Schuhschaf tes ( 15) , welcher mindestens die der Fersenfläche des Leistens (16) zugewandte halbe Länge der Längserstre ckung des Leistens (16) umfasst, mit einer zumindest im Wesentlichen senkrecht auf die Sohlenfläche ( S ) des Leistens (16) wirkenden Andruckkraft zwischen 5 und 15 Newton auf den Leisten (16) angedrückt wird .

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge kennzeichnet, dass während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes (15) in Längserstreckung des Leistens (16) ein Ausüben von Querkräften dadurch verhindert wird, dass durch kraft-/momentgeregeltes Ansteuern der Gelenke (11) des Roboterarms (2) durch die Robotersteue- rung (13) der Greifer (14) ausschließlich in Längser streckung des Leistens (16) bewegt wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge kennzeichnet, dass während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes (15) in Längserstreckung des Leistens (16) ein Entstehen von Querkräften dadurch verhindert wird, dass durch kraft-/momentgeregeltes Ansteuern der Gelenke (11) des Roboterarms (2) durch die RoboterSteue rung ( 13 ) der Greifer ( 14 ) in Querrichtung zur Längser streckung des Leistens (16) seitliche Ausweichbewegungen durchführt, um die Querkräfte zumindest im Wesentlichen auf Null zu reduzieren .

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch ge kennzeichnet, dass das kraft-/momentgeregelte Bewegen durchgeführt wird, indem Messwerte eines zwischen dem Greifer ( 14 ) und einem Flansch (8) des Roboterarms (2) angeordneten Kraft-/Momentensensor (19) an die Roboter steuerung ( 13 ) zur Auswertung zugeführt werden und die geplanten Bewegungen des Greifers ( 14 ) in Abhängigkeit der Messwerte angepasst werden .

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 , dadurch ge kennzeichnet, dass das Aufziehen des Fersenteils des Schuhschaftes (15) entlang des Fersenendes des Leistens (16), bis der Schuhschaft (15) vollständig auf dem Leis ten (16) aufsitzt, durchgeführt wird, indem die Roboter steuerung ( 13 ) den Greifer ( 14 ) in wenigstens zwei , ins besondere drei gerade verlaufenden Teilbewegungsstrecken (TI, T2 , T3 ) entlang des Fersenendes des Leistens (16) bewegt . 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch ge kennzeichnet, dass das Aufziehen des Fersenteils des Schuhschaftes (15) entlang des Fersenendes des Leistens (16), bis der Schuhschaft (15) vollständig auf dem Leis- ten (16) aufsitzt, durchgeführt wird, indem die Roboter steuerung ( 13 ) den Greifer ( 14 ) in einer einzigen bogen förmig, insbesondere kreisbogenförmig verlaufenden Ge samtbewegungsstrecke (G) entlang des Fersenendes des Leistens (16) bewegt . 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 , dadurch ge kennzeichnet, dass während des Aufziehens eines ersten Schuhschaftes (15) auf den Leisten (16) die während des Aufziehens des ersten Schuhschaftes (15) wirkenden Kräf te als Kraftwerte erfasst und gespeichert werden, und während eines folgenden Aufziehens eines weiteren Schuh schaftes (15) auf den Leisten (16) die gespeicherten Kraftwerte des Aufziehens des ersten Schuhschaftes (15) mit aktuellen Kraftwerten, die während des Aufziehens des weiteren Schuhschaftes (15) auf den Leisten (16) ge- messen werden, verglichen werden, und bei Überschreitung einer vorgegebenen Maximalabweichung von gespeicherten Kraftwerten zu aktuellen Kraftwerten, das Aufziehen ab gebrochen wird .

Description:
Verfahren zum automatischen Aufziehen eines Schuhschaftes auf einen Leisten

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Auf ziehen eines Schuhschaftes auf einen Leisten mittels eines Roboters , der eine RoboterSteuerung, einen von der Roboter steuerung automatisch angesteuerten Roboterarm, sowie ein von dem Roboterarm bewegten Greifer umfasst, der ausgebildet ist, einen Schuhschaft zu halten .

Aus der DE 10 2013 221 020 Al ist ein Verfahren zur Herstel- lung eines Schuhs bekannt, welches die Schritte umfasst des Bereitstellens einer dreidimensional vorgeformten ersten Schuhkomponente und des Bearbeitens der dreidimensional vor geformten ersten Schuhkomponente, wobei das Bearbeiten eine individuell steuerbare Abfolge von Bearbeitungsschritten um- fasst .

Aufgabe der Erfindung ist es , ein Verfahren zum automatischen Aufziehen eines Schuhschaftes auf einen Leisten mittels eines Roboters zu schaffen .

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum automatischen Aufziehen eines Schuhschaftes auf einen Leisten mittels eines Roboters , der eine RoboterSteuerung, einen von der RoboterSteuerung automatisch angesteuerten Ro boterarm, sowie ein von dem Roboterarm bewegten Greifer um fasst, der ausgebildet ist, einen Schuhschaft zu halten, auf- weisend die Schritte :

- Aufnehmen des Schuhschaftes durch den vom Roboterarm ge führten Greifer, derart, dass der Greifer den Schuhschaft festhält, - Aufziehen des vom Greifer festgehaltenen Schuhschaftes auf den Leisten durch kraft-/momentgeregeltes Bewegen des Greifers durch motorisches Ansteuern der Gelenke des Ro boterarms derart, dass der Schuhschaft beginnend an dem Zehenende des Leistens in Richtung dem Fersenende des Leistens in Längserstreckung des Leistens mit einer vor gegebenen maximalen Zugkraft aufgezogen wird, wobei

- die RoboterSteuerung die Gelenke des Roboterarms derart ansteuert, dass zumindest während eines Teilabschnitts des Aufziehens des Schuhschaftes in Längserstreckung des Leistens der Schuhschaft mit einer zumindest im Wesentli chen senkrecht auf die Sohlenfläche des Leistens wirken den Andruckkraft auf den Leisten angedrückt wird, und

- während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes in

Längserstreckung des Leistens der Schuhschaft unter Ver hinderung der Entstehung und des Ausübens von Querkräften durch kraft-/momentgeregeltes Bewegen auf den Leisten in Längserstreckung des Leistens aufgezogen wird, bis das Fersenteil des Schuhschaftes über die Übergangskante von Sohlenfläche des Leistens zu Fersenfläche des Leistens hinweggleitet, und

- die RoboterSteuerung, nach dem Hinweggleiten des Fer

senteils des Schuhschaftes über die Übergangskante des Leistens , die Gelenke des Roboterarms derart verändert ansteuert, dass die bisherige vom Zehenende des Leistens in Richtung dem Fersenende des Leistens in Längserstre ckung wirkende Zugkraft in eine in entgegengesetzte Rich tung wirkende Druckkraft verändert wird, die den Schuh schaft gegen die Fersenfläche des Leistens drückt, wäh rend gleichzeitig das Fersenteil des Schuhschaftes ent lang des Fersenendes des Leistens aufgezogen wird, bis der Schuhschaft vollständig auf dem Leisten aufsitzt . Die Erfindung befasst sich mit einem Teilaspekt der Herstel lung von Schuhen, insbesondere Sportschuhen . Ausgangspunkt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein bereits vorgefertig ter Schuhschaft . Unter einem Schuhschaft wird der Oberteil eines Schuhes verstanden, also insoweit der Schuh ohne Sohle . Der Schuhschaft umfasst insoweit zumindest einen Außenschaft, einen Innenschaft, einer Vorderkappe, welche den Zehenbereich definiert und eine Hinterkappe, welche den Fersenteil defi niert . Der Schuhschaft kann insoweit auch bereits eine La sche, d.h. Zunge und ggf . einen Schnürsenkel , d.h. ein

Schnürband oder Schuhband umfassen .

Bevor im Rahmen der Herstellung eines Schuhes eine Sohle auf den Schuhschaft aufgebracht werden kann, wird im Allgemeinen der Schuhschaft auf einen Leisten aufgezogen und auf dem Leisten aufsitzend der Schuhschaft dann mit der Sohle verse hen . Dazu kann die Sohle separat hergestellt werden und bei spielsweise mit der Unterseite des Schuhschaftes verklebt werden . Alternativ kann die Sohle durch unmittelbares Anfor men einer (Kunststoff-) Sohle an den Schuhschaft angebracht werden .

Die Erfindung befasst sich mit dem Teilvorgang des automati schen Aufziehens des Schuhschaftes auf einen Leisten, so dass der Schuhschaft zu einem dem erfindungsgemäßen Verfahren fol genden Schritt des Aufbringens der Sohle vorbereitet ist . Die Erfindung hat sich zur Aufgabe gemacht, den Vorgang des Auf ziehens des Schuhschaftes auf einen Leisten automatisch mit tels eines Roboters durchzuführen . Damit dies gelingt be schreibt die Erfindung einzelne Schritte, die notwendig und/oder vorteilhaft sind, damit der Schuhschaft nach Ab schluss des Verfahrens lagerichtig, verzugsfrei und/oder spannungsfrei in der gewünschten genauen Position auf dem Leisten zu liegen kommt . Von Bedeutung ist dabei auch, dass eine solche genaue Positionierung für eine Vielzahl von gleichartigen Schuhschäfte reproduzierbar, d.h. wiederholge nau automatisch ausgeführt werden kann . Die genaue Positio nierung, insbesondere eine lagerichtige, verzugsfreie

und/oder spannungsfreie Positionierung ist wichtig, damit al le gefertigten Schuhe einer Schuhart zumindest weitgehend o- der sogar exakt genau gleich aussehen, es also hinsichtlich Symmetrie des optischen Erscheinungsbildes und/oder hinsicht lich der inneren Formgebung nur möglichst geringe oder sogar gar keine Abweichungen gibt .

Das Aufnehmen des Schuhschaftes kann automatisch insbesondere dadurch erfolgen, dass der Roboter mittels des Greifers einen einzelnen, ausgewählten Schuhschaft beispielsweise aus einem Lagerbehälter, wie einer Kiste selbsttätig herausgreift, in dem beispielsweise die RoboterSteuerung ausgebildet und ein gerichtet ist, mittels Sensoren einen einzelnen Schuhschaft aus mehreren in dem Lagerbehälter vorhandenen Schuhschäfte zu selektieren, dessen Position und Orientierung in dem Lagerbe hälter zu bestimmen und den selektierten Schuhschaft mittels des Greifers klemmend zu erfassen, so dass der Schuhschaft durch eine Bewegung des Roboterarms aus dem Lagerbehälter entnommen werden kann . Dazu können dem Fachmann an sich be kannte Algorithmen der Strategie „Griff in die Kiste" verwen det werden . Ein solches System kann neben dem Roboterarm, dem beschriebenen Greifer und dem beschriebenen Kraft- /Momentensensor beispielsweise auch eine optische Sensorik, wie eine Kamera aufweisen, die mit einer Bildverarbeitung zu sammenwirkt .

Ein kraft-/momentgeregeltes Bewegen des Greifers kann automa tisch insbesondere dadurch erfolgen, dass zwischen dem

Flansch des Roboterarms und dem Greifer ein insbesondere mehrdimensional erfassender Kraft-/Momentensensor angeordnet ist, welcher die am Greifer einwirkenden bzw . vom Greifer auf den Roboterarm zu übertragenden Kräfte und/oder Momente er- fasst und diese erfassten Kräfte und/oder Momente insbesonde re durch die Robotersteuerung ausgewertet werden und die Be wegungen des Greifers in Abhängigkeit der erfassten Kräfte und/oder Momente durch den Roboterarm bewegt wird. Der Kraft- /Momentensensor kann einen einzelnen, mehrdimensional erfas senden Sensor aufweisen . Alternativ kann der Kraft- /Momentensensor aus einer Gruppe von mehreren Einzelsensoren gebildet werden, von denen j eder Einzelsensor beispielsweise nur eine einzige Kraft oder ein einziges Moment eindimensio nal erfasst .

In einer alternativen Ausgestaltung kann das Verfahren auch ohne einen speziellen, d.h. separaten Kraft-/Momentensensor durchgeführt werden und zwar insbesondere dann, wenn der Ro boterarm selbst als ein kraft-/momentgeregelter Roboterarm ausgebildet ist . Dabei kann j edem Gelenk des Roboterarms bei spielsweise ein eigener Kraft-/Momentensensor zugeordnet sein, der jeweils nur die Kräfte bzw . das Drehmoment an die sem zugordneten Gelenk des Roboterarms erfasst . Die Roboter steuerung kann dabei eingerichtet sein den Roboterarm in ei ner Admittanzregelung oder in einer Impedanzregelung anzu steuern .

Die vorgegebene maximale Zugkraft wird in der RoboterSteue rung als ein Randwert vorgegeben . Die vorgegebene maximale Zugkraft kann in ihrem Wert abhängig sein vom Aufbau des Schuhschaftes und/oder der Materialart und/oder der Material kombination des Schuhschaftes . Für jede Art von Schuhschaft kann insoweit eine unterschiedliche maximale Zugkraft vorge geben sein . So können beispielsweise bei einem Aufziehen ei nes Schuhschaftes aus Leder höhere maximale Zugkräfte erlaubt sein, als dies beim Aufziehen eines Schuhschaftes aus einem Stoffgewebe, insbesondere aus einem elastisches Material auf weisenden Stoffgewebe möglich ist . Erfindungsgemäß wurde festgestellt, dass der Schuhschaft ge nau dann lagerichtig, verzugsfrei und/oder spannungsfrei in der gewünschten genauen Position auf dem Leisten zu liegen kommt, wenn zumindest während eines Teilabschnitts des Auf ziehens des Schuhschaftes in Längserstreckung des Leistens der Schuhschaft mit einer zumindest im Wesentlichen senkrecht auf die Sohlenfläche des Leistens wirkenden Andruckkraft auf den Leisten angedrückt wird . Ein solcher Teilabschnitt des Aufziehens kann insbesondere derj enige sein, während dem der Schuhschaft bereist etwa zur Hälfte auf den Leisten, d.h. dem Vorderfuß des Leistens aufgezogen ist, jedoch der Schuhschaft noch nicht über den Fersenabschnitt des Leistens übergezogen ist .

Um das automatische lagerichtige, verzugsfreie und/oder span nungsfreie Aufziehen des Schuhschaftes auf den Leisten zu sätzlich sicherzustellen, ist erfindungsgemäß außerdem vorge sehen, dass während des Aufziehens und Andrückens des Schuh schaftes in Längserstreckung des Leistens der Schuhschaft un ter Verhinderung der Entstehung und des Ausübens von Quer kräften durch kraft-/momentgeregeltes Bewegen auf den Leisten in Längserstreckung des Leistens aufgezogen wird, bis das Fersenteil des Schuhschaftes über die Übergangskante von Soh lenfläche des Leistens zu Fersenfläche des Leistens hinweg gleitet .

Unter einem Entstehen von Querkräften sollen erfindungsgemäß solle Kräfte verstanden werden, die aufgrund der ziehenden und/oder gleitenden automatischen Bewegung des Schuhschaftes entlang des Leistens durch gegenseitige Berührung entstehen oder entstehend könnten, und die zumindest weitgehend vermie den oder sogar vollständig verhindert werden sollen .

Unter einem Ausübens von Querkräften sollen erfindungsgemäß solle Kräfte verstanden werden, die aufgrund von aktiven Be- wegungen des Greifers aufgrund von Gelenkbewegungen des Robo terarms auf den Schuhschaft übertragen werden oder übertragen werden könnten, und die zumindest weitgehend vermieden oder sogar vollständig verhindert werden sollen .

Um eine Entstehung und ein Ausüben von Querkräften zumindest weitgehend zu vermeiden oder sogar vollständig zu verhindern, kann der Roboterarm und mit dem Roboterarm der Greifer gewis se Ausgleichsbewegungen ausführen, um evtl . in der Entstehung befindende Querkräft durch die Ausgleichsbewegungen zu redu zieren oder ganz zu Null zu führen .

Als Querkräfte sind erfindungsgemäß diej enigen Kräfte zu ver stehen, die bezogen auf die Längserstreckung des Leistens , d.h. ausgehend vom Zehenteil des Leistens zum Fersenteil des Leistens , zumindest im Wesentlichen oder genau in der Ebene der Sohlenfläche des Leistens liegen, aber in einem im We sentlichen oder genau rechtwinkligen Richtung zur Längser streckung des Leistens verlaufen .

Sobald der Schuhschaft mit seinem Fersenteil über die Fersen kante des Leistens übergeleitet ist, ist erfindungsgemäß au ßerdem vorgesehen, dass die bisherige vom Zehenende des Leis tens in Richtung dem Fersenende des Leistens in Längserstre ckung wirkende Zugkraft in eine in entgegengesetzte Richtung wirkende Druckkraft verändert wird, die den Schuhschaft gegen die Fersenfläche des Leistens drückt, während gleichzeitig das Fersenteil des Schuhschaftes entlang des Fersenendes des Leistens aufgezogen wird, bis der Schuhschaft vollständig auf dem Leisten aufsitzt .

Maßgeblich ist hierbei , dass während des Aufziehens des Fer senteils des Schuhschaftes auf die Fersenfläche des Leistens erfindungsgemäß keinerlei Zugkräfte in Längserstreckung des Leistens mehr wirken dürfen . Zweckmäßig ist es erfindungsge- maß insoweit die bisherige Zugkraft in eine zumindest gering fügige Druckraft zu ändern . Erfindungsgemäß begünstigt eine solche Druckraft dann auch das Aufziehen des Fersenteils des Schuhschaftes auf die Fersenfläche des Leistens bis der

Schuhschaft vollständig auf dem Leisten aufsitzt und in die ser Endposition lagerichtig, verzugsfrei und/oder spannungs frei in der gewünschten genauen Position auf dem Leisten auf sitzt .

Das Aufnehmen des Schuhschaftes durch den vom Roboterarm ge führten Greifer kann dadurch erfolgen, dass die RoboterSteue rung die Gelenke des Roboterarms automatisch derart ansteu ert, dass der Roboterarm den Greifer an eine Hinterkappe des Schuhschaftes heranführt und der Greifer den Schuhschaft dadurch festhält, dass er die Hinterkappe des Schuhschaftes zwischen einer insbesondere automatisch verstellbaren Innen zunge des Greifers und einem am Außenhinterteil des Schuh schaftes anliegendem Gegenhalter des Greifers einklemmt .

Der Greifer kann einen L-förmigen Grundträger aufweisen, der einen kurzen Schenkel lund einen dazu im rechten Winkel sich wegerstreckenden langen Schenkel aufweist . An dem kurzen Schenkel des Grundträgers kann sich eine Auflägefläche befin den, die ausgebildet ist, in einem vom Greifer gegriffenen Zustand des Schuhschaftes an einer Absatzfläche des Schuh schaftes bündig anzuliegen . Der lange Schenkel kann mit einem Kraft-/Momentensensor verbunden sein und der Kraft- /Momentensensor wiederum kann an dem Anschlussflansch des Ro boterarms befestigt sein . An einer von dem Kraft- /Momentensensor gegenüberliegenden Seite des langen Schenkels kann der Grundträger eine schuhlöffelartige Innenzunge auf weisen . Die Innenzunge ist dabei ausgebildet, in einem vom Greifer gegriffenen Zustand des Schuhschaftes an der Innen seite der Hinterkappe des Schuhschaftes anzuliegen, so dass die Hinterkappe des Schuhschaftes in dem vom Greifer gegrif- fenen Zustand des Schuhschaftes zwischen dem langen Schenkel des Grundträgers und der Zunge eingeklemmt festgehalten ist .

Der Leisten, auf den der Schuhschaft aufgezogen wird, kann mit seiner Leistensohlenfläche nach oben weisend ortsfest an geordnet sein .

Der Leisten kann im Rahmen einer automatisierten Serienferti gung ein einzelner Leisten einer Vielzahl von weiteren Leis ten sein, so dass im Rahmen der Serienfertigung mehrere

Schuhschäfte auf mehreren Leisten aufgezogen sein können, um beispielsweise mehrere Schuhe gleichzeitig oder seriell in kurzen Zeitabständen hintereinander fertigen zu können .

Die vorgegebene maximale Zugkraft die während des Aufziehens des vom Greifer festgehaltenen Schuhschaftes auf den Leisten beginnend an dem Zehenende des Leistens in Richtung dem Fer senende des Leistens in Längserstreckung des Leistens höchs tens ausgeübt wird, kann in Abhängigkeit des Aufbaus des Schuhschaftes und/oder der Materialart und/oder Materialkom bination des Schuhschaftes vor dem Durchführen des Aufziehens empirisch vorbestimmt sein .

Die vorgegebene maximale Zugkraft, die während des Aufziehens des vom Greifer festgehaltenen Schuhschaftes auf den Leisten beginnend an dem Zehenende des Leistens in Richtung dem Fer senende des Leistens in Längserstreckung des Leistens höchs tens ausgeübt wird, kann auf einen Wert zwischen 100 Newton und 250 Newton, insbesondere zwischen 150 Newton und 210 Newton festgelegt sein .

Das Aufziehen des vom Greifer festgehaltenen Schuhschaftes auf den Leisten in Längserstreckung des Leistens kann mit ei ner kontinuierlich ansteigenden Zugkraft bis höchstens zur vorgegebenen maximalen Zugkraft durchgeführt werden . Nach Erreichen der vorgegebenen maximalen Zugkraft kann der vom Greifer festgehaltene Schuhschaft weiter auf den Leisten in Längserstreckung des Leistens aufgezogen werden und zwar mit einer konstanten Zugkraft in Höhe der vorgegebenen maxi malen Zugkraft .

Während des Aufziehens des Schuhschaftes in Längserstreckung des Leistens kann der Schuhschaft mit einer zumindest im We sentlichen senkrecht auf die Sohlenfläche des Leistens wir kenden Andruckkraft zwischen 5 und 15 Newton auf den Leisten angedrückt werden .

Der Schuhschaft kann zumindest während eines Teilabschnitts des Aufziehens des Schuhschaftes , welcher mindestens die der Fersenfläche des Leistens zugewandte halbe Länge der Längser streckung des Leistens umfasst, mit einer zumindest im We sentlichen senkrecht auf die Sohlenfläche des Leistens wir kenden Andruckkraft zwischen 5 und 15 Newton auf den Leisten angedrückt werden .

Während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes in Längserstreckung des Leistens kann ein Ausüben von Querkräf ten dadurch verhindert werden, dass durch kraft- /momentgeregeltes Ansteuern der Gelenke des Roboterarms durch die RoboterSteuerung der Greifer ausschließlich in Längser streckung des Leistens bewegt wird .

Während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes in Längserstreckung des Leistens kann ein Entstehen von Quer kräften dadurch verhindert werden, dass durch kraft- /momentgeregeltes Ansteuern der Gelenke des Roboterarms durch die RoboterSteuerung der Greifer in Querrichtung zur Längser streckung des Leistens seitliche Ausweichbewegungen durch führt, um die Querkräfte zumindest im Wesentlichen auf Null zu reduzieren . Das kraft-/momentgeregelte Bewegen kann durchgeführt werden, indem Messwerte eines zwischen dem Greifer und einem Flansch des Roboterarms angeordneten Kraft-/Momentensensor an die Ro botersteuerung zur Auswertung zugeführt werden und die ge planten Bewegungen des Greifers in Abhängigkeit der Messwerte angepasst werden .

Statt eines zwischen dem Greifer und einem Flansch des Robo terarms angeordneten Kraft-/Momentensensors können in einer Abwandlung der Erfindung auch die GelenkmomentSensoren eines kraft-/momentgeregelten Roboterarms verwendet werden, um als Messwerte die Gelenkmomente des kraft-/momentgeregelten Robo terarms verwenden zu können, wobei diese Messwerte der Ge lenkmomente der RoboterSteuerung zur Auswertung zugeführt werden und die geplanten Bewegungen des Greifers in Abhängig keit dieser Messwerte angepasst werden .

Das Aufziehen des Fersenteils des Schuhschaftes entlang des Fersenendes des Leistens , bis der Schuhschaft vollständig auf dem Leisten aufsitzt , kann durchgeführt werden, indem die Ro botersteuerung den Greifer in wenigstens zwei , insbesondere drei gerade verlaufenden Teilbewegungsstrecken entlang des Fersenendes des Leistens bewegt .

Durch das Bewegen des Greifers in wenigstens zwei , insbeson dere drei gerade verlaufenden Teilbewegungsstrecken wird das Fersenteil des Schuhschaftes über das Fersenende des Leistens gezogen, bis der Schuhschaft vollständig auf dem Leisten auf sitzt . Dies kann zumindest hinsichtlich dieser Bewegungsrich- tung wahlweise kraft-/momentgeregelt angesteuert erfolgen o- der lediglich positionsgesteuert erfolgen, d.h. ohne Kraft- /Momentregelung .

Das Aufziehen des Fersenteils des Schuhschaftes entlang des Fersenendes des Leistens , bis der Schuhschaft vollständig auf dem Leisten aufsitzt, kann durchgeführt werden, indem die Ro botersteuerung den Greifer in einer einzigen bogenförmig, insbesondere kreisbogenförmig verlaufenden Gesamtbewegungs- strecke entlang des Fersenendes des Leistens bewegt .

Durch das Bewegen des Greifers in einer einzigen bogenförmig, insbesondere kreisbogenförmig verlaufenden Gesamtbewegungs- strecke wird das Fersenteil des Schuhschaftes über das Fer senende des Leistens gezogen, bis der Schuhschaft vollständig auf dem Leisten aufsitzt . Dies kann zumindest hinsichtlich dieser Bewegungsrichtung wahlweise kraft-/momentgeregelt an gesteuert erfolgen oder lediglich positionsgesteuert erfol gen, d.h. ohne Kraft-/Momentregelung .

Während des Aufziehens eines ersten Schuhschaftes auf den Leisten können die während des Aufziehens des ersten Schuh schaftes wirkenden Kräfte als Kraftwerte erfasst und gespei chert werden, wobei während eines folgenden Aufziehens eines weiteren Schuhschaftes auf den Leisten die gespeicherten Kraftwerte des Aufziehens des ersten Schuhschaftes mit aktu ellen Kraftwerten, die während des Aufziehens des weiteren Schuhschaftes auf den Leisten gemessen werden, verglichen werden, und bei Überschreitung einer vorgegebenen Maximalab weichung von gespeicherten Kraftwerten zu aktuellen Kraftwer ten, das Aufziehen abgebrochen wird .

Indem solche gespeicherten Kraftwerte als Sollwerte herange zogen werden und die Kraftwerte eines aktuellen Aufziehens gemessen und als Istwerte herangezogen werden, kann durch ei nen Vergleich von früheren Kraftwerten, d.h. den Sollwerten mit den aktuellen Kraftwerten, d.h. den Istwerten eine Abwei chung insbesondere in den Kraftverläufen festgestellt werden und aus der Höhe einer solchen Abweichung entweder die Rege lung des Roboterarms bei der Durchführung des Verfahren ange passt werden, um die Istwerte an die Sollwerte anzunähern, oder es kann bei einer signifikanten Überschreitung der

Kraftwerte der Vorgang des Aufziehens abgebrochen, d.h. der Roboterarm angehalten werden und ein eine Störung anzeigendes Signal automatisch erzeugt und ausgegeben werden .

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefüg ten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieses exemp larischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenen falls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen .

Es zeigen :

Fig . 1 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaf ten Roboterarms und einer den Roboterarm steuernden RoboterSteuerung,

Fig . 2 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaf ten Leistens , auf den ein Schuhschaft aufgezogen wird, in einem ersten Zustand, in dem der Schuh schaft auf das Zehenende des Leistens aufgesetzt wird,

Fig . 3 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaf ten Leistens , auf den ein Schuhschaft aufgezogen wird, in einem zweiten Zustand, in dem der Schuh schaft in Längserstreckung entlang des Leistens auf gezogen wird,

Fig . 4 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaf ten Leistens , auf den ein Schuhschaft aufgezogen wird, in einem dritten Zustand, in dem der Schuh- schaff während des Aufziehens mit einer Andruckkraft gegen die Sohlenfläche des Leistens angedrückt wird, und

Fig . 5 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaf ten Leistens , auf den ein Schuhschaft aufgezogen wird, in einem vierten Zustand, in dem das Fersen teil des Schuhschafts über das Fersenende des Leis tens gezogen ist .

Die Fig. 1 zeigt einen Roboter 1, der einen Roboterarm 2 und eine RoboterSteuerung 13 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke 11 verbundene Glieder 12. Bei den Gliedern 12 handelt es sich insbesondere um ein Grundgestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine vertikal verlaufende Drehachse Al drehbar gelagertes

Karussell 4. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem

Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert . Am oberen Ende der Schwinge 5 ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Drehachse A3 der Armausleger 6 schwenkbar gelagert . Dieser trägt endseitig eine Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4 , A5, A6. Der Armausleger 6 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen schwenkbar an der Schwinge 5 gelagerten Grundarm 9 auf . An dem Grundarm 9 ist ein Vorderarm 10 des Armauslegers 6 um die Drehachse A4 drehbar gelagert . Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels neben dem

Grundgestell 3, dem Karussell 4, der Schwinge 5 und dem

Grundarm 9, außerdem die Glieder 12 der vorzugsweise

mehrachsigen Roboterhand 7 mit einer als Anschlussflansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines Greifers 14 für einen Schuhschaft 15, wie dies in den Figuren 2 bis 5 näher gezeigt und im Folgenden erläutert ist..

Der den Greifer 14 bewegende Roboterarm 2, welcher den

Schuhschaft 15 auf einen Leisten 16 automatisch aufzieht, weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels demgemäß das Grundgestell 3 auf, das am Grundgestell 3 mittels eines ersten Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine erste Drehachse Al drehbar gelagertes Karussell 4 , die am Karussell 4 mittels eines zweiten Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine zweite Drehachse A2 schwenkbar gelagerte Schwinge 5, den an der Schwinge 5 mittels eines dritten Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine dritte Drehachse A3 drehbar gelagerten Grundarm 9, und die am Grundarm 9 gelagerte, mehrachsige Roboterhand 7.

Der Greifer 14 , welches am Anschlussflansch 8 des Roboterarms 2 angeordnet ist, weist im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels einen L-förmigen Grundträger 17 auf, der einen kurzen Schenkel 17.1 und einen dazu im rechten Winkel sich wegerstreckenden langen Schenkel 17.2 aufweist . An dem kurzen Schenkel 17.1 des Grundträgers 17 befindet sich eine Auflage fläche 18 , die ausgebildet ist in einem vom Greifer gegriffe nen Zustand des Schuhschaftes 15 an einer Absatzfläche des Schuhschaftes 15 bündig anzuliegen . Der lange Schenkel 17.2 ist mit einem Kraft-/Momentensensor 19 verbunden und der Kraft-/Momentensensor 19 wiederum ist an dem Anschlussflansch 8 des Roboterarms 2 befestigt . An einer von dem Kraft- /Momentensensor 19 gegenüberliegenden Seite des langen Schen kels 17.2 weist der Grundträger 17 eine schuhlöffeiartige In nenzunge 20 auf . Die Innenzunge 20 ist ausgebildet, in einem vom Greifer gegriffenen Zustand des Schuhschaftes 15, an der Innenseite der Hinterkappe 15.1 des Schuhschaftes 15 anzulie gen, so dass die Hinterkappe 15.1 des Schuhschaftes 15 in dem vom Greifer gegriffenen Zustand des Schuhschaftes 15 zwischen dem langen Schenkel 17.2 des Grundträgers 17 und der Zunge 20 eingeklemmt festgehalten ist .

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum automatischen Auf ziehen des Schuhschaftes 15 auf den Leisten 16 mittels des Roboters 1 , der die RoboterSteuerung 13, den von der Roboter steuerung 13 automatisch angesteuerten Roboterarm 2, sowie den von dem Roboterarm 2 bewegten Greifer 14 umfasst, der wie oben beispielhaft beschrieben, ausgebildet ist, den Schuh schaft 15 zu halten .

Wie durch die Fig . 2 veranschaulicht, erfolgt zunächst ein Aufnehmen des Schuhschaftes 15 durch den vom Roboterarm 2 ge führten Greifer 14 , derart, dass der Greifer 14 den Schuh schaft 15 festhält . Anschließend erfolgt ein Aufziehen des vom Greifer 14 festgehaltenen Schuhschaftes 15 auf den Leis ten 16 durch kraft-/momentgeregeltes Bewegen des Greifers 14 durch motorisches Ansteuern der Gelenke 11 des Roboterarms 2 derart, dass der Schuhschaft 15 beginnend an dem Zehenende des Leistens 16 in Richtung dem Fersenende des Leistens 16 in Längserstreckung des Leistens 16 mit einer vorgegebenen maxi malen Zugkraft Fl aufgezogen wird .

Dabei werden durch die RoboterSteuerung 13 die Gelenke 11 des Roboterarms 2 derart angesteuert, dass zumindest während ei nes Teilabschnitts des Aufziehens des Schuhschaftes 15 in Längserstreckung des Leistens 16 der Schuhschaft 15 mit einer zumindest im Wesentlichen senkrecht, d.h. in Pfeilrichtung PI auf die Sohlenfläche S des Leistens 16 wirkenden Andruckkraft auf den Leisten 16 angedrückt wird .

Während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes 15 in Längserstreckung des Leistens 16 wird der Schuhschaft 15 un ter Verhinderung der Entstehung und des Ausübens von Quer kräften F2 durch kraft-/momentgeregeltes Bewegen auf den Leisten 16 in Längserstreckung des Leistens 16 aufgezogen, bis das Fersenteil des Schuhschaftes 15 über die Übergangs kante von Sohlenfläche S des Leistens 16 zu Fersenfläche F des Leistens 16 hinweggleitet, wie dies durch Fig . 4 und Fig . 5 angedeutet ist .

Nach dem Hinweggleiten des Fersenteils des Schuhschaftes 15 über die Übergangskante des Leistens 16, werden die Gelenke 11 des Roboterarms 2 derart verändert ansteuert, dass die bisherige vom Zehenende des Leistens 16 in Richtung dem Fer senende des Leistens 16 in Längserstreckung wirkende Zugkraft Fl in eine in entgegengesetzte Richtung wirkende Druckkraft F2 ( Fig . 5 ) verändert wird, die den Schuhschaft 15 gegen die Fersenfläche F des Leistens 16 drückt, während gleichzeitig das Fersenteil des Schuhschaftes 15 entlang des Fersenendes des Leistens 16 aufgezogen wird, bis der Schuhschaft 15 voll ständig auf dem Leisten 16 aufsitzt .

Das Aufnehmen des Schuhschaftes 15 durch den vom Roboterarm 2 geführten Greifer 14 kann dadurch erfolgen, dass die Roboter steuerung 13 die Gelenke 11 des Roboterarms 2 automatisch derart ansteuert, dass der Roboterarm 2 den Greifer 14 an die Hinterkappe 15.1 des Schuhschaftes 15 heranführt und der Greifer 14 den Schuhschaft 15 dadurch festhält, dass er die Hinterkappe 15.1 des Schuhschaftes 15 zwischen einer insbe sondere automatisch verstellbaren Innenzunge 20 des Greifers 14 und einem am Außenhinterteil des Schuhschaftes 15 anlie gendem Gegenhalter, d.h. dem langen Schenkel 17.2 des Grei fers 14 einklemmt .

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird der Leis ten 16, auf den der Schuhschaft 15 aufgezogen wird, mit sei ner Leistensohlenfläche S nach oben weisend ortsfest angeord net, wie dies in Fig . 2 bis Fig . 5 dargestellt ist . Die vorgegebene maximale Zugkraft die während des Aufziehens des vom Greifer 14 festgehaltenen Schuhschaftes 15 auf den Leisten 16 beginnend an dem Zehenende des Leistens 16 in Richtung dem Fersenende des Leistens 16 in Längserstreckung des Leistens 16 höchstens ausgeübt wird, wird in Abhängigkeit des Aufbaus des Schuhschaftes 15 und/oder der Materialart und/oder Materialkombination des Schuhschaftes 15 vor dem Durchführen des Aufziehens empirisch vorbestimmt .

Die vorgegebene maximale Zugkraft, die während des Aufziehens des vom Greifer 14 festgehaltenen Schuhschaftes 15 auf den Leisten 16 beginnend an dem Zehenende des Leistens 16 in Richtung dem Fersenende des Leistens 16 in Längserstreckung des Leistens 16 höchstens ausgeübt wird, kann auf einen Wert zwischen 100 Newton und 250 Newton, insbesondere zwischen 150 Newton und 210 Newton festgelegt sein .

Das Aufziehen des vom Greifer 14 festgehaltenen Schuhschaftes 15 auf den Leisten 16 in Längserstreckung des Leistens 16 kann mit einer kontinuierlich ansteigenden Zugkraft bis höchstens zur vorgegebenen maximalen Zugkraft durchgeführt werden .

Nach Erreichen der vorgegebenen maximalen Zugkraft wird im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der vom Greifer 14 festgehaltene Schuhschaft 15 weiter auf den Leisten 16 in Längserstreckung des Leistens 16 aufgezogen und zwar mit ei ner konstanten Zugkraft in Höhe der vorgegebenen maximalen Zugkraft .

Während des Aufziehens des Schuhschaftes 15 in Längserstre ckung des Leistens 16 wird der Schuhschaft 15 mit einer zu mindest im Wesentlichen senkrecht auf die Sohlenfläche S des Leistens 16 wirkenden Andruckkraft zwischen 5 und 15 Newton auf den Leisten 16 angedrückt . Der Schuhschaft 15 wird zumindest während eines Teilab schnitts des Aufziehens des Schuhschaftes 15, welcher mindes tens die der Fersenfläche F des Leistens 16 zugewandte halbe Länge der Längserstreckung des Leistens 16 umfasst, mit einer zumindest im Wesentlichen senkrecht auf die Sohlenfläche S des Leistens 16 wirkenden Andruckkraft zwischen 5 und 15 Newton auf den Leisten 16 angedrückt wird .

Während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes 15 in Längserstreckung des Leistens 16 wird ein Ausüben von Quer kräften dadurch verhindert, dass durch kraft- /momentgeregeltes Ansteuern der Gelenke 11 des Roboterarms 2 durch die RoboterSteuerung 13 der Greifer 14 ausschließlich in Längserstreckung des Leistens 16 bewegt wird .

Gleichzeitig kann während des Aufziehens und Andrückens des Schuhschaftes 15 in Längserstreckung des Leistens 16 ein Ent stehen von Querkräften dadurch verhindert werden, dass durch kraft-/momentgeregeltes Ansteuern der Gelenke 11 des Roboter arms 1 durch die RoboterSteuerung 13 der Greifer 14 in Quer richtung zur Längserstreckung des Leistens 16 seitliche Aus weichbewegungen durchführt, um die Querkräfte zumindest im Wesentlichen auf Null zu reduzieren .

Das kraft-/momentgeregelte Bewegen wird erfindungsgemäß durchgeführt, indem Messwerte eines zwischen dem Greifer 14 und dem Flansch 8 des Roboterarms 2 angeordneten Kraft- /Momentensensor 19 an die RoboterSteuerung 13 zur Auswertung zugeführt werden und die geplanten Bewegungen des Greifers 14 in Abhängigkeit der Messwerte angepasst werden .

Das Aufziehen des Fersenteils des Schuhschaftes 15 entlang des Fersenendes des Leistens 16, bis der Schuhschaft 15 voll ständig auf dem Leisten 16 aufsitzt, wie in Fig. 5 gezeigt, wird durchgeführt, indem die RoboterSteuerung 13 den Greifer 14 in wenigstens zwei, insbesondere drei gerade verlaufenden Teilbewegungsstrecken TI, T2 , T3 entlang des Fersenendes des Leistens 16 entlang bewegt .

Statt mittels gerade verlaufender Teilbewegungsstrecken TI, T2 , T3 kann alternativ das Aufziehen des Fersenteils des

Schuhschaftes 15 entlang des Fersenendes des Leistens 16, bis der Schuhschaft 15 vollständig auf dem Leisten 16 aufsitzt, durchgeführt wird, indem die RoboterSteuerung 13 den Greifer 14 in einer einzigen bogenförmig, insbesondere kreisbogenför- mig verlaufenden Gesamtbewegungsstrecke G entlang des Fersen endes des Leistens 16 bewegt .

Während des Aufziehens eines ersten Schuhschaftes 15 auf den Leisten 16 werden die während des Aufziehens des ersten

Schuhschaftes 15 wirkenden Kräfte als Kraftwerte erfasst und gespeichert, und während eines folgenden Aufziehens eines weiteren Schuhschaftes 15 auf den Leisten 16 die gespeicher ten Kraftwerte des Aufziehens des ersten Schuhschaftes 15 mit aktuellen Kraftwerten, die während des Aufziehens des weite ren Schuhschaftes 15 auf den Leisten 16 gemessen werden, ver- glichen werden, und bei Überschreitung einer vorgegebenen Ma ximalabweichung von gespeicherten Kraftwerten zu aktuellen Kraftwerten, das Aufziehen abgebrochen wird .