Beschreibung

Die Erfindung betrifft einVerfahren zum Prüfen einer elektrohydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom auf öffentlichen Straßen fah rendes Landfahrzeug auf Luft in der Bremsflüssigkeit mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1

Stand der Technik

Zu einem autonomen Fahren bis zum Level 4 (Fahrer kann zum Eingreifen auf gefordert werden) und Level 5 (höchstes Level; kein Fahrer erforderlich) ist eine Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit Redundanzen notwendig, die einen voll ständigen Ausfall der Fahrzeugbremsanlage mit an Sicherheit grenzender Wahr scheinlichkeit ausschließt, ohne dass es eines Fahrereingriffs bedarf.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 220 440 A1 offenbart eine elektrohydrauli sche Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit einem Betriebsbremsaggregat und einem Hilfsbremsaggregat. Beide Bremsaggregate weisen jeweils einen Fremd- kraft-Bremsdruckerzeuger mit einer elektrisch steuerbaren Druckquelle und eine Bremsdruckregelventilanordnung für jede Radbremse auf. Das Hilfsbremsaggre gat ist an das Betriebsbremsaggregat und hydraulische Radbremsen sind an das Hilfsbremsaggregat angeschlossen, so dass die Radbremsen bei passivem Hilfsbremsaggregat durch das Hilfsbremsaggregat hindurch mit dem Betriebs bremsaggregat und bei einer Störung oder einem Ausfall des Betriebsbremsag- gregats mit dem Hilfsbremsaggregat betätigbar sind. Das jeweils aktive Brems aggregat regelt die Radbremsdrücke in den Radbremsen.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Prüfverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ist für eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonomes Fahren bis zu den Leveln 4 und 5 auf öffentlichen Straßen vorgesehen. Level 4 wird auch als hochautomatisiertes Fahren bezeichnet und bedeutet, dass die Führung eines Fahrzeugs dauerhaft von einem elektronischen System über nommen und ein Fahrer nur dann zu einem Eingriff aufgefordert wird, wenn das System die Fahraufgaben nicht mehr bewältigt. Level 5 wird auch als Vollauto matisierung bezeichnet und erfordert keinen Fahrer.

Die Fahrzeugbremsanlage zur Durchführung des erfindungsgemäßen Prüfver fahrens weist einen ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger, einen zweiten, re dundanten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger und einen Muskelkraft- Hauptbremszylinder auf, worunter hier auch ein Hilfskraft-Hauptbremszylinder verstanden werden soll, das heißt ein Hauptbremszylinder, mit einem Brems- kraftverstärker. Ein Bremsdruck zur Betätigung einer oder mehrerer hydrauli scher Radbremsen wird normalerweise mit dem ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeuger erzeugt. Bei einer Störung oder einem Ausfall des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers wird der Bremsdruck mit dem zweiten, redun danten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt. Bei einem nicht-autonomen Fahren dient der Hauptbremszylinder als Sollwertgeber für den mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger zu erzeugenden Bremsdruck. Bei einer Störung oder einem Ausfall des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers während nicht autonomen Fahrens kann der Bremsdruck auch mit dem Hauptbremszylinder anstatt mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt werden.

Die hydraulische/n Radbremse/n ist über ein erstes Ventil an den ersten Fremd- kraft-Bremsdruckerzeuger und über ein zweites Ventil an den zweiten, redundan ten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger angeschlossen. Bei einer Betätigung der Radbremse/n mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger ist oder wird das erste Ventil geöffnet und das zweite Ventil geschlossen, so dass der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger hydraulisch von den Radbremsen und vor- zugsweise auch von dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger getrennt ist. Bei einer Betätigung der Radbremse/n mit dem zweiten Fremdkraft- Bremsdruckerzeuger wird beziehungsweise ist das zweite Ventil geöffnet und das erste Ventil geschlossen.

Wie bei hydraulischen Fahrzeugbremsanlagen üblich ist der Hauptbremszylinder an einen insbesondere drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter und über ein Ansaugventil und ein Rückförderventil an den zweiten, redundanten Fremdkraft- Bremsdruckerzeuger angeschlossen, so dass bei nicht betätigtem Hauptbrems zylinder der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger Bremsflüssigkeit aus dem Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter durch den Hauptbremszylinder und durch das Ansaugventil ansaugen und/oder Bremsflüssigkeit aus der Fahrzeugbremsanla ge durch das Rückförderventil in den Hauptbremszylinder und durch diesen in den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter rückfördern kann. Durch das Rückförder ventil kann auch der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger Bremsflüssigkeit durch den Hauptbremszylinder in den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter rückför dern. Denkbar ist auch, dass der Hauptbremszylinder durch ein gemeinsames Ventil anstelle des Ansaugventils und des Rückförderventils an den Bremsflüs sigkeitsvorratsbehälter angeschlossen ist. Ist der Hauptbremszylinder betätigt, trennt er sich und damit auch den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger hyd raulisch vom Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter, weil ein Hauptbremszylinderkol ben eine Schnüffelbohrung, durch die der Hauptbremszylinder mit dem Brems flüssigkeitsvorratsbehälter kommuniziert, überfahren hat und dadurch verschließt oder ein Zentralventil im Hauptbremszylinderkolben, durch das der Hauptbrems zylinder mit dem Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter kommuniziert, geschlossen ist.

Vorzugsweise weist die Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage eine Bremsdruck regelventilanordnung auf, mit der Radbremsdrücke in der oder den Radbremsen geregelt werden können. Unter einer Regelung ist auch eine Steuerung zu ver stehen. Vorzugsweise wird der Radbremsdruck in jeder Radbremse einzeln ge regelt, es können allerdings auch Radbremsdrücke in Gruppen von Radbremsen oder der Radbremsdruck aller Radbremsen gemeinsam geregelt werden. Es wird eine Höhe des oder der Radbremsdrücke und damit Bremskräfte der Radbrem sen geregelt. Außerdem ist mit der oder den Bremsdruckregelventilanordnungen und einem der beiden Fremdkraft-Bremsdruckezeuger eine Schlupfregelung möglich. Solche Schlupfregelungen sind beispielsweise eine Blockierschutz-, An- triebsschlupf- und/oder Fahrdynamikregelung/elektronisches Stabilitätspro gramm, für die die Abkürzungen ABS, ASR und/oder FDR/ESP gebräuchlich sind. Solche Schlupfregelungen sind bekannt und werden hier nicht erläutert.

Um festzustellen, ob Luft in der Bremsflüssigkeit enthalten ist oder allgemein die Bremsflüssigkeits kompressibel ist, sieht die Erfindung ein Verfahren mit drei aufeinander folgenden Phasen vor. Eventuelle zusätzliche Phasen vor, zwischen oder nach den Phasen der Erfindung sind nicht ausgeschlossen. In einer ersten Phase wird das erste Ventil geöffnet, das zweite Ventil geschlossen und mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger ein erster Bremsdruck erzeugt, der an schließend und vorzugsweise mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger wieder abgesenkt wird. Mit dem ersten Bremsdruck werden die Radbremse/n be tätigt, das heißt Reibbremsbeläge der Radbremse/n gegen eine Bremsscheibe/n, Bremstrommel/n oder allgemein einen Bremskörper gedrückt, so dass ein Lüft spiel bis zum Anlegen der Reibbremsbeläge an den oder die Bremskörper über wunden ist. Der erste Bremsdruck wird nur soweit reduziert, dass die Reibbremsbeläge weiterhin an dem oder den Bremskörper/n anliegen, damit in den Radbremsen kein Spiel entsteht, dass die Feststellung, ob Luft in der Brems flüssigkeit enthalten oder allgemein die Bremsflüssigkeit kompressibel ist, ver hindern oder zumindest erschweren würde.

In einer zweiten Phase des erfindungsgemäßen Prüfverfahrens werden oder sind das Ansaugventil und das Rückförderventil geschlossen, das heißt der Haupt bremszylinder ist oder wird hydraulisch vom zweiten Fremdkraft- Bremsdruckerzeuger getrennt, und es wird ein zweiter Bremsdruck mit dem ers ten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt. Der zweite Bremsdruck kann gleich hoch oder höher wie der erste Bremsdruck sein, vorzugsweise ist der zweite Bremsdruck niedriger als der erste Bremsdruck. Nach der Erzeugung des zwei ten Bremsdrucks wird der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger still gesetzt, so dass er den Bremsdruck weder erhöht noch senkt. Danach wird durch Öffnen des Rückförderventils der Hauptbremszylinder mit dem ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeuger und/oder dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger verbunden, so dass der Bremsdruck erneut abgesenkt wird. Voraussetzung ist, dass der Hauptbremszylinder nicht betätigt ist, damit die Bremsflüssigkeit durch den Hauptbremszylinder in den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter strömen kann. Auch am Ende der zweiten Phase wird der Bremsdruck nur soweit abgesenkt, dass die Reibbremsbeläge der Radbremse/n weiterhin an dem oder den Brems- körper/n anliegen, damit kein Spiel in der oder den Radbremsen entsteht.

In einer dritten Phase des erfindungsgemäßen Prüfverfahrens wird das Rückför derventil wieder geschlossen, das Ansaugventil geöffnet und es wird mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger ein dritter Bremsdruck erzeugt, der vor zugsweise so hoch wie der zweite Bremsdruck ist allerdings auch höher oder niedriger als der erste Bremsdruck oder der zweite Bremsdruck sein kann.

Es werden ein zweites Bremsflüssigkeitsvolumen, das vom ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeuger zur Erzeugung des zweiten Bremsdrucks gefördert oder verdrängt wird, mit einem dritten Bremsflüssigkeitsvolumen, das vom zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger zur Erzeugung des dritten Bremsdrucks geför dert oder verdrängt wird, verglichen. Die geförderten oder verdrängten Brems flüssigkeitsvolumina können gemessen oder berechnet werden beispielsweise aus einem Kolbenhub, einer Kolbenfläche und ggf. der Anzahl der Kolbenhübe der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger. Andere Möglichkeiten der Ermittlung der geförderten oder verdrängten Bremsflüssigkeitsvolumina sind nicht ausgeschlos sen. Falls das dritte Bremsflüssigkeitsvolumen zu groß für den erzeugten dritten Bremsdruck oder umgekehrt der dritte Bremsdruck zu niedrig für das zu seiner Erzeugung geförderte oder verdrängte Bremsflüssigkeitsvolumen ist, ist von ei ner Kompressibilität der Bremsflüssigkeit im Bereich des zweiten Fremdkraft- Bremsdruckerzeugers und/oder des Hauptbremszylinders auszugehen.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren lässt sich feststellen, ob in der Brems flüssigkeit im Bereich des Hauptbremszylinders und/oder des zweiten, redundan ten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers Luft enthalten ist, die sich bei einer Betäti gung der Fahrzeugbremsanlage mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger normalerweise nicht bemerkbar macht und die Betätigung der Fahrzeugbremsan lage beeinträchtigt, wenn die Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage bei einem Fehler oder einer Störung des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger und/oder dem Hauptbremszylinder betätigt werden soll. Das erfindungsgemäße Verfahren wird vorzugsweise ausschließlich bei Stillstand eines mit der Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage ausgerüsteten Fahrzeugs und nicht betätigtem Hauptbremszylinder durchgeführt.

Beide Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger sind insbesondere elektromechanische Bremsdruckerzeuger, die einen Elektromotor aufweisen, der zur Erzeugung ei nes Bremsdrucks eine Hydropumpe, insbesondere eine Kolbenpumpe antreibt oder einen Kolben in einem Zylinder einer Kolben-Zylinder-Einheit verschiebt.

Die Unteransprüche haben vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung zum Gegenstand.

Sämtliche in der Beschreibung und der Zeichnung offenbarten Merkmale können einzeln für sich oder in grundsätzlich beliebiger Kombination bei Ausführungsbei spielen der Erfindung verwirklicht sein. Ausführungen der Erfindung, die nicht al le, sondern nur ein oder mehrere Merkmale eines Anspruchs aufweisen, sind grundsätzlich möglich.

Kurze Beschreibung der Zeichnung

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform näher erläutert. Die einzige Figur zeigt einen Hydraulikschalt plan einer elektrohydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage, anhand der das erfindungsgemäße Verfahren erläutert wird.

Ausführungsform der Erfindung

Die in der Zeichnung dargestellte, elektrohydraulische Fremdkraft- Fahrzeugbremsanlage 1 ist für ein autonom bis zum Level 4 oder 5 auf öffentli chen Straßen fahrendes Landfahrzeug, nämlich einen Personenkraftwagen vor gesehen. Level 4 bedeutet ein autonomes Fahren, wobei ein Fahrer zum Eingrei fen aufgefordert werden kann, und Level 5, das höchste Level, ein autonomes Fahren, das keines Fahrereingriffs bedarf. Die Fahrzeugbremsanlage 1 ist eine Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage. Die Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage 1 weist einen ersten, elektromechani schen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 2, einen zweiten, redundanten, elektro mechanischen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 und einen Muskelkraft- Hauptbremszylinder 4 auf. Ein Bremsdruck wird im Normalfall mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 2 und bei einer Störung oder einem Ausfall des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 2 mit dem redundante zweite Fremd- kraft-Bremsdruckerzeuger 3 und/oder mit dem Hauptbremszylinder 4 erzeugt. Im Falle nicht-autonomen Fahrens dient der Hauptbremszylinder 4 als Sollwertgeber für den zu erzeugenden Bremsdruck. Im Ausführungsbeispiel wird ein Pedalweg des Bremspedals 16 mit einem Pedalwegsensor 24 gemessen.

Der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 2 weist eine Kolben-Zylinder-Einheit 6 mit einem Kolben 7 auf, der zur Erzeugung eines hydraulischen Bremsdrucks mit einem Elektromotor 8 über ein mechanisches Untersetzungsgetriebe und ein Schraubgetriebe 9 in einem Zylinder 10 der Kolben-Zylinder-Einheit 6 verschieb bar ist. Der Zylinder 10 ist über je ein erstes Ventil 11 an zwei Bremskreise der Fahrzeugbremsanlage 1 angeschlossen.

Der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 weist für jeden Bremskreis eine Hydropumpe 12, beispielsweise eine Kolbenpumpe auf, die zur Erzeugung eines Bremsdrucks gemeinsam mit einem Elektromotor 13 antreibbar sind. Saugseiten der Hydropumpen 12 sind in jedem Bremskreis über ein Ansaugventil 14 und Druckseiten der Hydropumpen 12 in jedem Bremskreis über ein Rückförderventil 15 mit dem Hauptbremszylinder 4 verbunden.

Der Hauptbremszylinder 4 ist ein Zweikreis-Hauptbremszylinder, der per Muskel kraft mit einem Bremspedal 16 betätigbar ist. Er weist einen drucklosen Brems flüssigkeitsvorratsbehälter 17 auf, an den der Hauptbremszylinder 4 unmittelbar, das heißt insbesondere ohne ein zwischengeschaltetes Ventil angeschlossen ist.

In einem Bremskreis ist über ein Simulatorventil 18 eine Kolben-Zylinder-Einheit mit einem federbeaufschlagten Kolben als Pedalwegsimulator 19 an den Haupt bremszylinder 4 angeschlossen.

Die Fahrzeugbremsanlage 1 weist im Ausführungsbeispiel vier hydraulische Radbremsen 20 auf, von denen jeweils zwei einem Bremskreis zugeordnet sind. Jede Radbremse 20 weist ein Einlassventil 21 und ein Auslassventil 22 auf. Über die Einlassventile 21 sind die Radbremsen 20 an die ersten Ventile 11 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 2 und über in jedem Bremskreis ein zweites Ventil 23 an die Druckseiten der Hydropumpen 12 des zweiten Fremdkraft- Bremsdruckerzeugers 3 angeschlossen. Über die ersten Ventile 11 , die zweiten Ventile 23 und die Rückförderventile 15 des zweiten Fremdkraft- Bremsdruckerzeugers 3 ist der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 2 mit dem Hauptbremszylinder 4 verbindbar. Über die Auslassventile 22 sind die Radbrem sen 20 an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 17 angeschlossen.

Die Einlassventile 21 und die Auslassventile 22 bilden Radbremsdruck regelventilanordnungen, mit denen Radbremsdrücke in jeder Radbremse 20 ein zeln regelbar sind, wobei unter einer Regelung auch eine Steuerung verstanden werden soll. Mit den Einlassventilen 21 und den Auslassventilen 22 sind Schlupf regelungen wie Blockierschutzregelung, Antriebsschlupfregelung und Fahrdyna mikregelung/elektronisches Stabilitätsprogramm möglich, für die die Abkürzun gen ABS, ASR und FDR/ESP gebräuchlich sind. Solche Schlupfregelungen sind bekannt und werden hier nicht erläutert.

Die ersten Ventile 11 , Ansaugventile 14, Rückförderventile 15, das Simulatorven til 18, die Einlassventile 21 , Auslassventile 22 und zweiten Ventile 23 sind 2/2- Wege-Magnetventile, wobei die Rückförderventile 15, Einlassventile 21 und zwei ten Ventile 23 in ihren stromlosen Grundstellungen offen und die ersten Ventile 11 , Ansaugventile 14, das Simulatorventil 18 und die Auslassventile 22 in ihren stromlosen Grundstellungen geschlossen sind. Andere Ausführungen sind mög lich.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Prüfen der Fremdkraft- Fahrzeugbremsanlage 1 auf ein Vorhandensein von Luft in der Bremsflüssigkeit wird vorzugsweise ausschließlich bei stehendem Fahrzeug und nicht betätigtem Hauptbremszylinder 4 durchgeführt, so dass der Hauptbremszylinder 4 mit dem Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 17 kommuniziert. Bei geöffneten ersten Ventilen 11 und geschlossenen zweiten Ventilen 22 wird mit dem ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeuger 2 ein erster Bremsdruck pi von beispielsweise bis zu etwa 100 bar erzeugt. Der Bremsdruck wird durch Verschieben des Kolbens 7 im Zy linder 10 der Kolben-Zylinder-Einheit 6 des ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeugers 2 in einer ersten Richtung ohne Rückhub erzeugt. Durch die offenen Einlassventile 21 beaufschlagt der erste Bremsdruck pi die hydrauli schen Radbremsen 20, so das sich deren Bremsbeläge an ihre Bremskörper, beispielsweise an ihre Bremsscheiben oder Bremstrommeln anlegen. Dadurch wird ein Lüftspiel in den Radbremsen 20 überwunden, so dass die Radbremsen 20 während der weiteren Prüfung keine Bremsflüssigkeit durch Überwinden des Lüftspiels zwischen den Bremsbelägen und den Bremskörpern aufnehmen. Die Auslassventile 22 der Radbremsen 20 bleiben geschlossen.

Danach wird durch eine Rückbewegung des Kolbens 7 im Zylinder 10 entgegen gesetzt zur ersten Richtung der Bremsdruck wieder abgesenkt. Insbesondere wird der Bremsdruck auf Umgebungsdruck oder einen wenig höheren Druck ab gesenkt, der gewährleistet, dass die Bremsbeläge der Radbremsen 20 an den Bremskörpern angelegt bleiben.

Nach der Absenkung des Bremsdrucks durch die Rückbewegung des Kolbens 7 im Zylinder 10 der Kolben-Zylinder-Einheit 6 des ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeugers 2 bleiben die ersten Ventile 11 geöffnet und werden die zweiten Ventile 23 ebenfalls geöffnet. Die Ansaugventile 14 und Rückförderventi le 15 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 bleiben oder werden ge schlossen, so dass keine Bremsflüssigkeit in den Hauptbremszylinder 4 ver drängt werden kann. Durch erneute Verschiebung des Kolbens 7 im Zylinder 10 der Kolben-Zylinder-Einheit 6 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 2 wieder in der ersten Richtung wird der Bremsdruck wieder erhöht, das heißt es wird ein zweiter Bremsdruck p2 erzeugt. Der zweite Bremsdruck p2 kann gleich hoch oder höher als der erste Bremsdruck pi sein, vorzugsweise ist der zweite Bremsdruck p2 niedriger als der erste Bremsdruck pi Im Ausführungsbeispiel be trägt der zweite Bremsdruck p2 ungefähr 40 bar oder allgemein ausgedrückt un gefähr die Hälfte des ersten Bremsdrucks pi oder weniger.

Ein zur Erzeugung des zweiten Bremsdrucks p2 erforderliches, vom ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 2 gefördertes beziehungsweise aus dem Zylin der 10 verdrängtes Bremsflüssigkeitsvolumen V2 wird gemessen oder ermittelt. Im Ausführungsbeispiel wird das zur Erzeugung des zweiten Bremsdrucks P2 er forderliche zweite Bremsflüssigkeitsvolumen V2 als Produkt aus dem Weg des Kolbens 7 im Zylinder 10 in der ersten Richtung multipliziert mit einer Kolbenflä che berechnet.

Danach werden die Rückförderventile 15 geöffnet, so dass Bremsflüssigkeit aus dem Zylinder 10 der Kolben-Zylinder-Einheit 6 des ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeugers 2 und aus den Radbremsen 20 in den Hauptbremszylinder 4 und durch den nicht betätigten Hauptbremszylinder 4 in den drucklosen Brems flüssigkeitsvorratsbehälter 17 strömt, wodurch der Bremsdruck p wieder auf Um gebungsdruck oder wenig darüber sinkt.

Nach der erneuten Absenkung des Bremsdrucks p werden die Rückförderventile 15 wieder geschlossen und stattdessen die Ansaugventile 14 geöffnet. Die Rück förderventile 15 werden geschlossen, bevor die Reibremsbeläge der hydrauli schen Radbremsen 20 von den Bremskörpern abheben. Der Kolben 7 im Zylin der 10 der Kolben-Zylinder-Einheit 6 des ersten Fremdkraft- Bremsdruckerzeugers 2 wird bis zum Ende des Prüfverfahrens nicht mehr be wegt. Es wird jetzt mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 ein dritter Bremsdruck p ₃ erzeugt, der höher, gleich oder niedriger als der erste Bremsdruck Pi oder der zweite Bremsdruck p ₂ sein kann. Im Ausführungsbeispiel ist der dritte Bremsdruck p ₃ ungefähr so hoch wie der zweite Bremsdruck p ₂ .

Gemessen oder ermittelt wird ein drittes Bremsflüssigkeitsvolumen V ₃ , das zur Erhöhung des Bremsdrucks auf den dritten Bremsdruck P ₃ beziehungsweise zur Erzeugung des dritten Bremsdrucks P ₃ erforderlich ist. Im Ausführungsbeispiel erfolgt das dadurch, dass die Anzahl der Umdrehungen des Elektromotors 13 der beiden Hydropumpen 12, die im Ausführungsbeispiel Kolbenpumpen sind, be ziehungsweise die Anzahl der Kolbenhübe mit den Kolbenhüben, das heißt den Kolbenwegen und den Kolbenflächen multipliziert wird.

Das zweite Bremsflüssigkeitsvolumen V ₂ wird mit dem dritten Bremsflüssigkeits volumen V ₃ verglichen. Bei inkompressibler Bremsflüssigkeit sind das zweite Bremsflüssigkeitsvolumen V ₂ und das dritte Bremsflüssigkeitsvolumen V ₃ gleich, wenn der zweite Bremsdruck P ₂ und der dritte Bremsdruck P ₃ gleich sind und die abgesenkten Bremsdrücke p vor Erzeugung des zweiten Bremsdrucks P ₂ mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 2 und vor Erzeugung des dritten Bremsdrucks P ₃ mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 gleich sind. Sind die Bremsdrücke p, P ₂ , P ₃ verschieden, muss das beim Vergleich der Bremsflüssigkeitsvolumen V ₂ , V ₃ berücksichtigt werden. Kleine Abweichungen der Bremsflüssigkeitsvolumen V ₂ , V ₃ entstehen in der Praxis durch Elastizitäten der Fahrzeugbremsanlage 1. Ist das dritte Bremsflüssigkeitsvolumen V ₃ deutlich größer als das zweite Bremsflüssigkeitsvolumen V ₂ , ist von Luft in der Bremsflüs sigkeit im Bereich des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 auszugehen.

Befindet sich Luft im Bereich des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 2 und/oder der Radbremsen 5 in der Bremsflüssigkeit, erhöht das das Bremsflüs- sigkeitsvolumen V ₂ , das zur Erzeugung des zweiten Bremsdrucks P ₂ erforderlich ist ebenso wie das zur Erzeugung des dritten Bremsdrucks P ₃ erforderliche dritte Bremsflüssigkeitsvolumen V ₃ . Ein durch Luft in der Bremsflüssigkeit erhöhtes zweites Bremsflüssigkeitsvolumen V ₂ wird beispielsweise bei Erzeugung des zweiten Bremsdrucks P ₂ mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 2 fest- gestellt, indem das dazu erforderliche, vom ersten Fremdkraft-

Bremsdruckerzeuger 2 geförderte beziehungsweise verdrängte zweite Brems flüssigkeitsvolumen V ₂ mit dem erzeugten zweiten Bremsdruck P ₂ verglichen wird: ist der erzeugte zweite Bremsdruck P ₂ zu niedrig im Verhältnis zu dem zu seiner Erzeugung notwendigen Bremsflüssigkeitsvolumen V ₂ , dann ist die Bremsflüssigkeit kompressibel, das heißt sie enthält Luft oder es liegt ein anderer

Fehler in der Fahrzeugbremsanlage 1 vor.

Geprüft wird eine Kompressibilität der Bremsflüssigkeit in der Fahrzeugbremsan lage 1 , die auf Vorhandensein von Luft in der Bremsflüssigkeit schließen lässt.