Login| Sign Up| Help| Contact|

Patent Searching and Data


Title:
METHOD FOR CONTROLLING A CONTROL VARIABLE FOR A PROCESSING MACHINE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2011/054414
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for controlling a control variable for a processing machine, in particular a printing machine (100), in particular a gravure printing machine, which has driven rollers (11l', 112', 113', 114', 121, 122, 123, 124) for transporting and/or for processing a material web (101), of which rollers at least one (121, 122, 123, 124) is not part of a clamping point (110, 111, 112, 113, 114, 115), wherein a first control element (121''', 122''', 123''', 124''') is pilot-operated based on a second control member (111'', 112'', 133'', 114'') according to a control value (uRl, uR2, uR3, uR4) in order to adjust the at least one driven roller (121, 122, 123, 124) that is not part of a clamping point (110, 111, 112, 113, 114, 115).

More Like This:
Inventors:
SCHULTZE STEPHAN (DE)
SCHNABEL HOLGER (DE)
Application Number:
PCT/EP2010/005677
Publication Date:
May 12, 2011
Filing Date:
September 16, 2010
Export Citation:
Click for automatic bibliography generation   Help
Assignee:
BOSCH GMBH ROBERT (DE)
SCHULTZE STEPHAN (DE)
SCHNABEL HOLGER (DE)
International Classes:
B41F13/02; B41F13/12; B41F33/00; B65H23/188
Foreign References:
DE102006047846A12008-04-17
DE102007049670A12009-04-23
DE102007037564A12009-02-19
DE10335885A12005-03-17
DE102007017096A12008-10-16
DE102008056132A12010-05-12
DE102006047846A12008-04-17
Attorney, Agent or Firm:
THÜRER, Andreas (DE)
Download PDF:
Claims:
Ansprüche 1. Verfahren zum Regeln einer Regelgröße bei einer Bearbeitungsmaschine, insbesondere Druckmaschine (100), insbesondere einer Tiefdruckmaschine, die zum Transport und/oder zur Bearbeitung einer Warenbahn (101) angetriebene Walzen (1 1 1', 1 12', 1 13', 1 14', 121 , 122, 123, 124) aufweist, von denen wenigstens eine (121 , 122, 123, 124) nicht Bestandteil einer Klemmstelle (1 10, 1 1 1 , 1 12, 1 13, 1 14, 1 15) ist, wobei ein erstes Stellglied (121 "', 122"', 123"', 124"') zur Verstellung der wenigstens einen angetriebenen Walze (121 , 122, 123, 124), welche nicht Bestandteil einer Klemmstelle (1 10, 1 1 1 , 1 12, 113, 1 14, 1 15) ist, in Abhängigkeit von einem Stellwert (uRl, uR2, uR3, uR4) an ein zweites Stellglied (1 11"', 1 12"', 1 13"', 1 14'") vorgesteuert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die wenigstens eine angetriebene Walze als Kühl-/Heiz- ( 121 , 122, 123 , 124) oder Leitwalze ausgebildet ist,

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei als zweites Stellglied eine

Bearbeitungs-, Transport-, Kühl-, Heiz- und/oder Leitwalze walze bzw. deren Antrieb (I I I'", 1 12"', 1 13"', 1 14'") dient.

4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei als zweites Stellglied ein Kompensator dient.

5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Regelgröße ein Bearbeitungsregister und/oder eine Bahnspannung ist.

6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Vorsteuerung modellbasiert und/oder adaptiv erfolgt.

7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei bei der Vorsteuerung ein Gleit- und/oder Dehnschlupf der wenigstens einen angetriebenen Walze (121 , 122,

123, 124) berücksichtigt wird.

8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Vorsteuerung stationär und/oder dynamisch für unterschiedliche Geschwindigkeitszustände erfolgt.

9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die wenigstens eine angetriebene Walze geregelt wird und wenigstens ein drittes Stellglied in Abhängigkeit von dem Stellwert für das erste Stellglied vorgesteuert wird.

10. Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.

Description:
Verfahren zum Regeln einer Regelgröße bei einer Bearbeitungsmaschine

Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln einer Regelgröße bei einer Bearbeitungsmaschine sowie eine Recheneinheit zum Durchfuhren des Verfahrens.

Obwohl nachfolgend hauptsächlich auf Druckmaschinen Bezug genommen wird, ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern vielmehr auf alle Arten von

Bearbeitungsmaschinen gerichtet, bei denen eine Warenbahn bzw. Materialbahn bearbeitet wird. Die Erfindung ist aber insbesondere bei Druckmaschinen, wie z.B. Zeitungsdruckmaschinen, Akzidenzdruckmaschinen, Tiefdruckmaschinen, Inline- Flexodruckmaschinen, Verpackungsdruckmaschinen oder Wertpapierdruckmaschinen, sowie bei Verarbeitungsmaschinen, wie z.B. Beutelmaschinen,

Briefumschlagsmaschinen oder Verpackungsmaschinen, einsetzbar. Die Warenbahn kann aus Papier, Stoff, Pappe, Kunststoff, Metall, Gummi, in Folienform usw.

ausgebildet sein. Stand der Technik

Bei Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, wird eine Warenbahn entlang von angetriebenen und nicht angetriebenen Wälzen bewegt. Die Warenbahn wird gleichzeitig mittels meist angetriebener Bearbeitungseinrichrungen bearbeitet, bspw. bedruckt, gestanzt, geschnitten, gefalzt usw. Bei einer Bearbeitungsmaschine werden im Stand der Technik üblicherweise ein oder mehrere Bearbeitungsregister (bspw. Längsregister, Seitenregister) und/oder die Bahnspannung geregelt.- Eine angetriebene Walze kann zu einer KJemmstelle gehören, die die Warenbahn form- oder kraftschlüssig einklemmt und daher eine Bahnspannung in die Warenbahn einprägen kann. Bei einer Druckmaschine wird eine KJemmstelle beispielsweise von einem Druckwerk, bei dem eine kraftschlüssige Einheit zwischen dem angetriebenen Druckzylinder, dem Presseur und der Materialbahn besteht, gebildet.

Die Warenbahn kann in Bahnspannungsabschnitte unterteilt werden, wobei ein

Bahnspannungsabschnitt von zwei Klemmstellen begrenzt wird. Innerhalb eines Bahnspannungsabschnitts können weitere angetriebene und/oder nicht angetriebene Walzen angeordnet sein. Oftmals ist die gesamte Warenbahn in mehrere

Bahnspannungsabschnitte, mitunter auch mit unterschiedlichen

Bahnspannungssollwerten, unterteilt. Zur Aufrechterhaltung der Sollwerte wird üblicherweise eine Bahnspannungsregelung eingesetzt.

Im Stand der Technik ist es üblich, das Register eines Bearbeitungswerks und/oder die Bahnspannung eines Bahnspannungsabschnitts durch entsprechende Ansteuerung von Stellgliedern, wie z.B. Druckzylindern bzw. deren Antrieben, Transportwalzen bzw. deren Antrieben, Kompensatoren u.ä., einzustellen. Aufgrund der Kopplung der einzelnen Stellglieder untereinander über die Materialbahn pflanzen sich solche Einstellungen als Störungen fort und müssen an nachfolgenden Bearbeitungswerken und/oder Bahnspannungsabschnitten von den zugehörigen Reglern ausgeregelt werden. Im Stand der Technik werden Möglichkeiten beschrieben, um solche Einstellungen zu entkoppeln, d.h. das Register anderer Bearbeitungswerke bzw. die Bahnspannung anderer Bahnspannungsabschnitte bei einer Verstellung unbeeinflusst zu lassen. In der DE 103 35 885 AI wird eine kombinierte Register- und Bahnspannungsregelung offenbart. Zur Entkopplung des Registers von Bahnspannungseinstellvorgängen wird eine Upstream-Strategie für die Bahnspannungsregelung vorgeschlagen. In der DE 10 2007 017 096 AI wird beschrieben, bei einer Downstream-Regelung mittels einer (dynamischen) Downstream-Vorsteuerung alle nachfolgenden

Klemmstellen so vorzusteuem, dass diese direkt die Auswirkungen der führenden KJemmstelle kompensieren. Infolgedessen ist gewährleistet, dass alle nachfolgenden Registerregler nicht die Störungen der Kopplung durch die Materialbahn ausregeln müssen.

In der nicht vorveröffentlichten DE 10 2008 056 132 wird eine Entkopplung für eine Upstream-Regelung vorgeschlagen, wobei zusätzlich zu einer (konstanten) Upstream- Vorsteuerung auch eine (dynamische) Downstream-Vorsteuerung mittels PT1 -Glied durchgeführt wird.

Die bisherigen Entkoppelmethoden lassen jedoch nicht für alle baulichen

Gegebenheiten gleich gute Ergebnisse erwarten. Insbesondere Bearbeitungsmaschinen mit angetriebenen Walzen, welche keine Klemmstelle bilden, sind noch nicht ausreichend berücksichtigt.

Es ist daher wünschenswert, ein verbessertes Regelverfahren für

Bearbeitungsmaschinen mit angetriebenen Walzen, welche keine Klemmstelle bilden, anzugeben.

Offenbarung der Erfindung

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Regeln einer Regelgröße bei einerBearbeitungsmaschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie eine Recheneinheit zum Durchfuhren dieses Verfahrens vorgeschlagen. Vorteilhafte

Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden

Beschreibung. Vorteile der Erfindung

Neben den bisher erwähnten Bearbeitungs- und Transportwalzen existieren in

Bearbeitungsmaschinen auch andere - typischerweise massereiche - Walzen mit eigenen Antrieben. Beispielsweise ist aus der DE 10 2006 . 047 846 AI bekannt, auch Kühl- und/oder Leitwalzen anzutreiben, um die Registerhaltigkeit zu verbessern. Da diese anderen Walzen weder Klemmstellen bilden noch eine registerhaltige Bearbeitung des Materials durchführen, werden sie bei bekannten Entkoppelstrategien nicht berücksichtigt. Es wurde jedoch erkannt, dass diese Walzen trotzdem die Entkopplung negativ beeinflussen. Es hat sich gezeigt, dass eine Einbeziehung dieser Walzen in die Entkoppelstrategie, bspw. durch eine Vorsteuerung in Abhängigkeit von dem

ausschlaggebenden Stellwert, zu einer signifikanten Verbesserung der Entkopplung fuhrt. Die Einbindung erfolgt zweckmäßigerweise in die bekannten Strategien

(Upstream oder Downstream ggf. in Kombination mit Standfarben- oder

Vorgängerfarbenregelung). Die Vorsteuerung erfolgt zweckmäßigerweise bei der Regelung eines Bearbeitungsregisters und/oder einer Bahnspannung. Die angetriebene Walze wird als erstes Stellglied in Abhängigkeit von der Verstellung

(ausschlaggebender Stellwert) eines zweiten Stellglieds vorgesteuert.

In Ausgestaltung erfolgt die Vorsteuerung während der Beschleunigungsphase, bspw. dem Hochlauf der Maschine. Zwischen Bearbeitungswalze und angetriebener Walze treten Reibungen auf, typischerweise durch weitere nicht angetriebene Walzen, wie z.B. Leitwalzen. Diese Reibung führt zu einer stationären Regelabweichung. Weiterhin besitzen die nicht angetriebenen Walzen ein Trägheitsmoment, welches bei

Geschwindigkeitsänderungen überwunden werden muss. Dies führt zu einer dynamischen Regelabweichung. Um diese Einflüsse nicht erst nach dem Auftreten der Regelabweichung durch den Regler ausregeln zu lassen, kann die wenigstens eine angetriebene Walze bei einer Geschwindigkeitsänderung entsprechend vorgesteuert werden.

Die Vorsteuerung kann - insbesondere bei einer Geschwindigkeitsänderung - modellbasiert und/oder adaptiv erfolgen. Modellbasiert bedeutet, dass aus

physikalischen Größen, wie z.B. Materialbahngeschwindigkeit, Format, E-Modul, Trägheiten, Reibung, Beschleunigung usw., die entsprechende Vorsteuergröße berechnet wird. Adaptiv bedeutet, dass die Vorsteuergröße nach jeder

Beschleunigungsphase optimiert wird. Dafür bietet sich insbesondere ein

Lernalgorithmus an, der die Vorsteuergröße (z.B. die Stellgröße an den Antrieb der Walze) während einer Geschwindigkeitsänderung anhand einer noch auftretenden Regelabweichung beobachtet, optimiert und somit automatisch an sich verändernde Produktionsbedingungen (z.B. Änderung der Umgebungstemperatur, Feuchtigkeit, Trocknertemperatur usw.) anpasst.

Zweckmäßigerweise wird bei der Vorsteuerung ein Gleit- und/oder Dehnschlupf berücksichtigt. Da die Walzen nicht Bestandteil einer Klemmstelle sind und sie nur von der Materialbahn umschlungen werden, kann sich bei höheren Geschwindigkeiten ein Luftfilm zwischen Walze und Materialbahn bilden und in der Folge die Haftzone verkleinern. Dies kann dazu führen, dass sich eine Vorsteuerung der Walze nicht mehr vollständig auf die Materialbahn auswirkt. Es kommt somit nicht mehr zu einer vollständigen Entkopplung der Verstellbewegung, da keine vollständige

Kraftübertragung von der Kühlwalze auf die Materialbahn mehr stattfindet.

Vorteilhafterweise wird der auftretende Gleitschlupf entsprechend in der Vorsteuerung berücksichtigt, so dass bspw. bei abnehmender Kraftübertragung die Vorsteuerung vergrößert wird. In Ausgestaltung wird die wenigstens eine angetriebene Walze geregelt und wenigstens ein drittes Stellglied in Abhängigkeit von dem Stellwert für das erste Stellglied vorgesteuert. Falls die angetriebene Walze selbst in eine Regelung eingebunden ist, werden für diese Walze eigene Stellwerte erzeugt, die wiederum - durch ein

Entkoppelnetzwerk entsprechend bearbeitet - zur Vorsteuerung anderer Stellglieder verwendet werden, um die Entkopplung zu verbessern.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer Druckmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.

Auch die Implementierung der Erfindung in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten ermöglicht, insbesondere wenn eine ausführende

Recheneinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind

insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computemetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich. Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Die Erfindung ist anhand eines Ausfuhrungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.

Figurenbeschreibung

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer als Druckmaschine ausgebildeten Bearbeitungsmaschine mit selbstangetriebenen Kühl walzen.

Figur 2 zeigt in schematischer Darstellung ein Beispiel für eine

erfindungsgemäße Regelstrategie für eine Druckmaschine gemäß Figur 1.

In Figur 1 ist eine als Druckmaschine ausgebildete Bearbeitungsmaschine, wie sie der vorliegenden Erfindung zugrunde liegen kann, schematisch dargestellt und insgesamt mit 100 bezeichnet. Ein Bedruckmaterial, beispielsweise Papier 101, wird der Maschine über ein Einzugswerk 1 10 zugeführt. Das Papier 101 wird durch als Druckwerke 1 1 1 , 1 12, 1 13, 1 14 ausgebildete Bearbeitungseinrichtungen geführt und bedruckt und durch ein Auszugswerk 1 15 wieder ausgegeben. Die Ein-, Auszugs- und Druckwerke 1 10 bis 1 15 sind positionierbar, insbesondere zylinder- bzw. winkelkorrigierbar, angeordnet. Die Druckwerke 1 11 bis 1 14 liegen in einem bahnspannungsgeregelten Bereich zwischen dem Einzugswerk 1 10 und dem Auszugswerk 1 15.

Die Druckwerke 1 1 1 bis 1 14 weisen jeweils einen Druckzylinder 1 1 bis 1 14' auf, gegen den jeweils ein Presseur 1 1 1" bis 1 14" mit starkem Druck angestellt ist. Die Druckzylinder 11 bis 1 14' sind einzeln und unabhängig angetrieben. Die zugehörigen Antriebe I I I '" bis 1 14"' sind schematisch dargestellt. Die Presseure 1 1 1 " bis 1 14" sind frei drehbar ausgebildet. Das Einzugs- und Auszugswerk 1 10 bzw. 1 15 weist jeweils zwei gegenläufige Zylinder auf, die das Papier 101 führen. Auch je eine Transportwalze des Einzugs- und des Auszugswerks ist einzeln durch einen Antrieb 1 10'" bzw. 1 15'" angetrieben. Das Einzugs- und Auszugswerk 1 10, 1 15 und die Druckwerke 1 1 1 bis 1 14 bilden jeweils eine Klemmstelle. In den Bahnabschnitten zwischen den einzelnen Druckwerken 1 1 1 bis 1 14 wird das Papier 101 über nicht näher erläuterte Rollen geführt, die mit 102 bezeichnet sind. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind nicht alle Rollen mit Bezugszeichen 102 versehen. Es kann sich insbesondere um Umlenkrollen, Trocknungs-, Beschneideeinrichtungen usw. handeln.

Häufig befindet sich zwischen den Druckwerken 1 1 1 bis 1 14 und den entsprechenden Kühl walzen jeweils ein Trockner, der die auf die Bahn 101 aufgedruckte Farbe trocknet. Die Bahn 101 wird nach einem Bedruck- und ggf. Trocknungsschritt über Kühl walzen geführt. Dazu ist im Bahnabschnitt zwischen dem ersten Druckwerk 1 1 1 und dem zweiten Druckwerk 1 12 eine Kühlwalze 121 , im Abschnitt zwischen dem zweiten Druckwerk 1 12 und dem dritten Druckwerk 1 13 eine Kühl walze 122, im Abschnitt zwischen dem dritten Druckwerk 113 und dem vierten Druckwerk 114 eine Kühlwalze 123 und im Abschnitt zwischen dem vierten Druckwerk 1 14 und dem Auszugswerk 1 15 . eine vierte Kühlwalze 124 angeordnet. Gemäß der dargestellten Ausführungsform der Druckmaschine sind alle Kühlwalzen 121 bis 124 selbstangetrieben und dazu mit eigenen Antrieben 12 " bis 124"' ausgestattet. In anderen Maschinentypen bzw.

Druckanwendungen können die angetriebenen Walzen 121 bis 124 beispielsweise auch Temperatur erhöhende (Heizwalzen) oder noch andere Funktionen besitzen. Anhand Figur 2 wird beschrieben, wie bei der dargestellten Druckmaschine die selbstangetriebenen Kühlwalzen in eine Bahnspannungs- und/oder Registerregelung einbezogen werden. Es versteht sich, dass die beschriebene Art und Weise ebenso für andere selbstangetriebene Walzen gültig ist. In Figur 2 wird eine Downstream- Regel Strategie mit Entkopplung am Beispiel der Druckmaschine gemäß Figur 1 beschrieben, wobei jedoch in Figur 2 nur die für das Beispiel wesentlichen Elemente abgebildet sind. Downstream bedeutet, dass Verstellungen in Bahnlaufrichtung durchgeführt werden. Soll ein Stellglied i (bspw. ein Druckzylinder) verstellt werden, so wird das Stellglied i selbst verstellt. Upstream bedeutet, dass eine Verstellung entgegen der Bahnlaufrichtung durchgeführt wird. Soll das Stellglied i verstellt werden, so werden alle davorliegenden Stellglieder (üblicherweise einschließlich des Einzugs) 1 , 2, i-1 verstellt, das Stellglied i jedoch unverändert gelassen. Es ist bekannt, aus

Entkopplungsgründen bei beiden Strategien auch alle nachfolgenden Stellglieder i+1 , i+2, n zu verstellen.

In einem Regler (nicht gezeigt) werden Stellgrößen (Reglerausgangsgrößen) uRl , uR2, uR3 und uR4 für die Antriebe 1 1 Γ" bis 1 14"' der Druckwerke 1 1 1 bis 1 14 bestimmt. Bei den Stellgrößen kann es sich zur Regelung der Bahnspannung beispielsweise um

Rotationsgeschwindigkeiten, Feinabgleiche u.ä. handeln. Bei der Regelung des

Registers ist die Stellgröße beispielsweise ein Winkeloffset u.ä. Die Stellgrößen werden durch ein Entkopplungsnetzwerk 200 verarbeitet und als veränderte Stellgrößen ul , u2, u3 und u4 an die Antriebe bereitgestellt. Das Entkopplungsnetzwerk 200 umfasst dazu Regel glieder 201-203 und 21 1-213. Weiterhin stellt das Entkopplungsnetzwerk 200 Stellgrößen uVl , uV2, uV3 für die Antriebe der Kühlwalzen bereit.

Die Regel glieder 201 -203 dienen zur Downstream-Entkopplung der Druckwerke von einer Stellbewegung. Die Regelglieder 21 1-213 dienen zur Downstream-Entkopplung der angetriebenen Kühl walzen und bewirken eine Vorsteuerung in Abhängigkeit von einer Stellgröße. Die tatsächliche Ausgestaltung der Vorsteuerung ist allgemein abhängig von der Regelstrategie (Vorgängerfarbe- oder Referenzfarbe) sowie der Verstellrichtung (Downstream oder Upstream). Die Regelglieder 21 1 -213 stellen entsprechende dynamische Entkopplungsstrategien dar. Eine Vorsteuerung kann beispielsweise bei einer Downstream-Vorgängerfarbenregelung über eine Kombination eines DT1 -Glieds und einer Totzeit erfolgen. Die Zeitkonstanten der Regelglieder sind abhängig von der Materialbahnlänge, hier einerseits von Druckwerk zu Kühlwalze und andererseits von Kühlwalze zu Druckwerk, und der Materialbahngeschwindigkeit. Beispielsweise würde bei einer Verstellung des Antriebs 1 1 1 * " auf Grundlage einer Stellgröße uRl diese unverändert an den Antrieb geführt und zusätzlich über das Regelglied 21 1 , welches die Bahnlänge zwischen Walze 1 1 1 ' und Walze 121 berücksichtigt, und das Regelglied 201 , welches die Bahnlänge zwischen Walze 121 und Walze 1 12' berücksichtigt, an die nachfolgenden Stellglieder vorgesteuert, wobei die Vorsteuergröße und die Stellgrößen uVl , u2, uV2, u3, uV3, u4 eingehen. Im vorliegenden Beispiel sind die Kühlwalzen nicht geregelt, es werden daher keine

Stellgrößen (Reglerausgangsgrößen) für die Kühlwalzen bereitgestellt. Optional könnten die Kühlwalzen zusätzlich zur Vorsteuerung auch geregelt werden. Die zugehörige Stellgröße für eine Kühlwalze würde in diesem Fall zweckmäßigerweise genauso wie die Stellgrößen für die Druckzylinder dynamisch entkoppelt. Die Entkopplung erfolgt zweckmäßig mittels dynamischer Zeitglieder. Dies können beispielsweise PT1-, PT2-, PTn-, DTl-, DT2-, DTn-Glieder, Totzeiten usw. sein. Weiterhin sind auch nichtlineare Vorsteuerungen, die ähnlichen Verläufe wie die dynamischen Zeitglieder haben, zulässig.