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Title:
METHOD FOR CONTROLLING A GRIPPER
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/252512
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for controlling a gripper (1), which removes blanks (21) from a flat-lying material web (6) and comprises individually actuatable gripper elements (3), which define a reference plane (4) parallel to the material web (6) and are distributed in a grid-like manner in said reference plane (4), and which are adjustably mounted independently of each other in a frame (2) and perpendicular to the reference plane (4), wherein the gripper elements (3) are positioned and actuated onto the material web (6) in a receiving position of the gripper (1), oriented opposite the blank (21), by means of a control device according to the specified size and contour (22) of the blank (21). In order to create advantageous removal conditions, according to the invention, in addition to the gripper elements (3) located in the oriented receiving position of the gripper (1) within the contour (22) of the blank (21), at least gripper elements (3) adjacent to the blank (21) and located outside of the contour thereof (22) are positioned onto the material web (6) as hold-down means, and solely the gripper elements (3) within the contour (22) of the blank (21) are actuated and withdrawn so as to take the blank (21) along from the material web (6) before the gripper (1) is raised out of the receiving position from the material web (6).

Inventors:
DIETACHMAYR HARALD (AT)
Application Number:
PCT/AT2020/060244
Publication Date:
December 24, 2020
Filing Date:
June 16, 2020
Export Citation:
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Assignee:
GFM GMBH (AT)
International Classes:
B25J15/00; B25J15/06; B26D7/01
Domestic Patent References:
WO2020057852A12020-03-26
WO2003035375A12003-05-01
Foreign References:
DE102014209811A12015-11-26
US20100126320A12010-05-27
DE102013104890A12014-11-13
US5063800A1991-11-12
DE102008032574A12010-01-14
Attorney, Agent or Firm:
HÜBSCHER & PARTNER PATENTANWÄLTE GMBH (AT)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Steuern eines Greifers (1 ), der Zuschnitte (21 ) aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn (6) abnimmt und je für sich betätigbare, eine zur Werkstoffbahn (6) parallele Bezugsebene (4) bestimmende und in dieser Bezugsebene (4) rasterartig verteilte Greifelemente (3) umfasst, die voneinander unabhängig in einem Gestell (2) senkrecht zur Bezugsebene (4) verstellbar gelagert sind, wobei die Greifelemente (3) in einer gegenüber dem Zuschnitt (21 ) ausgerichteten Übernahmelage des Greifers (1 ) mittels einer Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21 ) an die Werkstoffbahn (6) angestellt und betätigt werden, dadurch gekennzeichnet, dass neben den sich in der ausgerichteten Übernahmelage des Greifers (1 ) innerhalb der Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21 ) befindenden Greifelementen (3) zumindest auch dem Zuschnitt (21 ) benachbarte, sich außerhalb dessen

Umrisslinie (22) befindende Greifelemente (3) an die Werkstoffbahn (6) als Niederhalter angestellt werden, dass lediglich die Greifelemente (3) innerhalb der Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21 ) betätigt und unter Mitnahme des Zuschnitts (21 ) von der Werkstoffbahn (6) zurückgezogen werden, bevor der Greifer (1 ) aus der Übernahmelage von der Werkstoffbahn (6) wegbewegt wird.

2. Greifer (1 ) zum Abnehmen von Zuschnitten (21 ) aus einer eben

aufliegenden Werkstoffbahn (6) mit einem Gestell (2), in dem eine Bezugsebene (4) bestimmende und in dieser Bezugsebene (4) rasterartig verteilte, je für sich betätigbare Greifelemente (3) mithilfe gesonderter Stelltriebe (8) voneinander unabhängig senkrecht zur gemeinsamen Bezugsebene (4) verlagerbar sind, und mit einer Steuereinrichtung zur Betätigung der Greifelemente (3) und der

Stelltriebe (8) in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie (22) des

Zuschnitts (21 ), dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (3) von der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der Umrisslinie (22) des Zuschnitts (21 ) ansteuerbare Niederhalter bilden.

3. Greifer (1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die

Greifelemente (3) als Saugköpfe (7) ausgebildet sind.

4. Greifer (1 ) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugköpfe

(7) einen in einem Gestell (2) verschiebbar gelagerten, in einen Saugkasten (9) mündenden Saugzylinder (11 ) umfassen, der mit einem koaxialen, gestellfesten und gegenüber dem Saugkasten (9) abgedichteten Steuerzylinder (13)

zusammenwirkt und mithilfe des Stelltriebs (8) zwischen einer ausgefahrenen Arbeitsstellung gegen die Kraft einer Beaufschlagungsfeder (18) in eine

Freigabestellung verlagerbar ist, in der der Saugzylinder (11 ) dichtend in den Steuerzylinder (13) eingreift.

5. Greifer (1 ) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelltriebe

(8) einen innerhalb des gestellfesten Steuerzylinders (13) verschiebbar geführten, mit dem Saugzylinder (11 ) antriebsverbundenen Steuerkolben (14) umfassen, wobei die Antriebsverbindung zwischen dem Steuerkolben (14) und dem

Saugzylinder (11 ) einen Leerhub zwischen einer Niederhalterstellung, in der der Steuerkolben (14) in den ausgefahrenen Saugzylinder (11 ) dichtend eingreift, und einer Mitnahmestellung aufweist, in der der Steuerkolben (14) aus dem

Saugzylinder (11 ) ausgetreten ist.

Description:
Verfahren zum Steuern eines Greifers

Technisches Gebiet

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Greifers, der Zuschnitte aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn abnimmt und je für sich betätigbare, eine zur Werkstoffbahn parallele Bezugsebene bestimmende und in dieser Bezugsebene rasterartig verteilte Greifelemente umfasst, die voneinander unabhängig in einem Gestell senkrecht zur Bezugsebene verstellbar gelagert sind, wobei die Greifelemente in einer gegenüber dem Zuschnitt ausgerichteten Übernahmelage des Greifers mittels einer Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie des Zuschnitts an die Werkstoffbahn angestellt und betätigt werden, sowie auf einen Greifer zur Durchführung des Verfahrens.

Stand der Technik

Um Zuschnitte unterschiedlicher Form und Größe aus einer auf einem

Schneidetisch aufliegenden Faserlage entnehmen zu können, ist es bekannt (DE 10 2008 032 574 A1 ), einen Greifer mit einer Vielzahl von Saugköpfen

einzusetzen, die in einer gemeinsamen, zum Schneidetisch parallelen

Bezugsebene rasterartig verteilt sind und gemeinsam aus einer zurückgezogenen Ruhelage in eine gegen den Schneidetisch vorstehenden Arbeitslage senkrecht zur Bezugsebene verstellt werden können. Zum Abnehmen eines Zuschnitts werden alle Saugköpfe des entsprechend dem abzuhebenden Zuschnitt ausgerichteten Greifers an die Faserlage angestellt. Von den je für sich ansteuerbaren Saugköpfen werden nur die innerhalb der Umrisslinie des

Zuschnitts liegenden Saugköpfe mit Vakuum beaufschlagt, sodass beim gemeinsamen Anheben aller Saugköpfe nur der ausgewählte Zuschnitt aus der durch die Faserlage gebildeten Werkstoffbahn gehoben wird. Nachteilig ist allerdings, dass insbesondere bei Fasergelegen die Gefahr besteht, dass die Zuschnitte beim Entnehmen randseitig an der am Schneidetisch verbleibenden Faserlage hängenbleiben, was nicht nur die Lage der auf dem Schneidetisch verbleibenden Werkstoffbahn beeinträchtigt, sondern auch Einfluss auf die Lage des abgehobenen Zuschnitts bezüglich der durch die Saugköpfe bestimmten Bezugsebene nehmen kann.

Ähnliche Schwierigkeiten ergeben sich, wenn nicht alle Saugköpfe gemeinsam, sondern lediglich die Saugköpfe innerhalb der Umrisslinie des abzuhebenden Zuschnitts auf den Schneidetisch abgesenkt und nach einer Beaufschlagung mit einem Vakuum unter Mitnahme des ausgewählten Zuschnitts wieder vom

Schneidetisch angehoben werden (WO 03/035375 A1 ), weil da wie dort mit einem örtlichen Reib- oder Formschluss zwischen aneinanderliegenden

Randabschnitten des Zuschnitts und der übrigen Werkstoffbahn zumindest beim Anheben der ausgewählten Zuschnitte aus der Werkstoffbahn gerechnet werden muss.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Entnehmen eines Zuschnitts aus einer Werkstoffbahn mithilfe eines Greifers, der eine Vielzahl von in einer Bezugsebene rasterartig verteilte Greifelemente aufweist, so auszugestalten, dass ein störungsfreies Entnehmen des Zuschnitts sichergestellt werden kann.

Ausgehend von einem Verfahren der eingangs geschilderten Art löst die

Erfindung die gestellte Aufgabe dadurch, dass neben den sich in der

ausgerichteten Übernahmelage des Greifers innerhalb der Umrisslinie des

Zuschnitts befindenden Greifelementen zumindest auch dem Zuschnitt

benachbarte, sich außerhalb dessen Umrisslinie befindende Greifelemente an die Werkstoffbahn als Niederhalter angestellt werden, dass lediglich die

Greifelemente innerhalb der Umrisslinie des Zuschnitts betätigt und unter

Mitnahme des Zuschnitts von der Werkstoffbahn zurückgezogen werden, bevor der Greifer aus der Übernahmelage von der Werkstoffbahn wegbewegt wird. Da zufolge dieser Maßnahmen nicht nur die sich nach einer Ausrichtung des Greifers gegenüber dem zu entnehmenden Zuschnitt innerhalb der Umrisslinie dieses Zuschnitts befindenden Greifelemente, sondern auch zumindest diesem Zuschnitt benachbarte Greifelemente auf die Werkstoffbahn abgesenkt und diese Greifelemente außerhalb der Umrisslinie des ausgewählten Zuschnitts als Niederhalter während der Entnahme des Zuschnitts aus der Werkstoffbahn eingesetzt werden, wird die Werkstoffbahn in einem Umfangsbereich um den zu entnehmenden Zuschnitt gegenüber dem Zuschnitt zurückgehalten, sodass sich der Zuschnitt trotz allfälliger randseitiger Reib- oder Formschlüsse aus der Werkstoffbahn lösen und in der durch die beaufschlagten Greifelemente innerhalb der Umrisslinie des Zuschnitts bestimmten Bezugsebene aus der Werkstoffbahn ausheben lässt. Nach dem Lösen des Zuschnitts aus der Werkstoffbahn werden die an der Werkstoffbahn als Niederhalter angestellten Greifelemente von der Werkstoffbahn abgehoben, bevor der Greifer den entnommenen Zuschnitt zur weiteren Bearbeitung wegfördern kann. Voraussetzung hierfür ist, dass die Greifelemente nicht nur für sich senkrecht zur Bezugsebene verlagert, sondern hinsichtlich ihrer Greiffunktion gesondert angesteuert werden können, damit die als Niederhalter eingesetzten Greifelemente die Werkstoffbahn nicht mitnehmen.

Zum Abnehmen von Zuschnitten aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn können Greifer mit einem Gestell eingesetzt werden, in dem eine Bezugsebene bestimmende und in dieser Bezugsebene rasterartig verteilte, je für sich betätigbare Greifelemente mithilfe gesonderter Stelltriebe voneinander

unabhängig senkrecht zur Bezugsebene verlagerbar sind, und zwar mithilfe einer Steuereinrichtung zur Betätigung der Greifelemente und der Stelltriebe in

Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie des Zuschnitts. Bilden die Greifelemente erfindungsgemäß Niederhalter, so können in Abhängigkeit von der vorgegebenen Umrisslinie des Zuschnitts jene Greifelemente durch die

Steuereinrichtung als Niederhalter eingesetzt werden, die in einem den Zuschnitt umschließenden Gürtel außerhalb des Umrisses des Zuschnitts liegen, sodass der Zuschnitt aus der niedergehaltenen Werkstoffbahn störungsfrei gelöst werden kann. Obwohl je nach den Eigenschaften der Werkstoffbahn unterschiedliche

Greifelemente zum Einsatz kommen können, beispielsweise Greifelemente mit in Führungshülsen verschiebbar gelagerten Greifhaken, die zum Niederhalten der Werkstoffbahn und Freigeben des Zuschnitts in die Führungshülsen

zurückgezogen werden, oder Greifelemente mit schaltbaren Magneten, ergeben sich vorteilhafte Konstruktionsbedingungen für viele Anwendungsfälle, wenn die Greifelemente als Saugköpfe ausgebildet sind, wie dies an sich bekannt ist. Um nicht jeden Saugkopf für sich über eine Vakuumleitung ansteuern zu müssen, können die Saugköpfe einen in einem Gestell verschiebbar gelagerten, in einen Saugkasten mündenden Saugzylinder umfassen, der mit einem koaxialen, gestellfesten und gegenüber dem Saugkasten abgedichteten Steuerzylinder zusammenwirkt und mithilfe des Stelltriebs zwischen einer ausgefahrenen Arbeitsstellung gegen die Kraft einer Beaufschlagungsfeder in eine

Freigabestellung verlagerbar ist, in der der Saugzylinder dichtend in den

Steuerzylinder eingreift.

Die Saugzylinder, die durch Beaufschlagungsfedern in der ausgefahrenen Arbeitsstellung gehalten werden, münden zumindest gruppenweise in einem gemeinsamen Saugkasten, sodass die ausgefahrenen Saugzylinder mit Vakuum aus dem Saugkasten beaufschlagt werden können. Werden die Saugzylinder jedoch über ihre Stelltriebe gegen die Kraft der Beaufschlagungsfedern in eine Freigabestellung zurückgezogen, so greifen sie dichtend in die gestellfesten Steuerzylinder ein, wodurch die Strömungsverbindung zwischen den

Saugzylindern und dem Saugkasten als Voraussetzung für die Abnahme des Zuschnitts von den Saugköpfen unterbrochen wird.

Um die Saugköpfe in der ausgefahrenen Arbeitsstellung der Saugzylinder wahlweise mit Unterdrück beaufschlagen zu können, was im Hinblick auf die Niederhaltefunktion der Saugköpfe von Bedeutung ist, können die Stelltriebe einen innerhalb des gestellfesten Steuerzylinders verschiebbar geführten, mit dem Saugzylinder antriebsverbundenen Steuerkolben umfassen, wobei die Antriebsverbindung zwischen dem Steuerkolben und dem Saugzylinder einen Leerhub zwischen einer Niederhalterstellung, in der der Steuerkolben in den ausgefahrenen Saugzylinder dichtend eingreift, und einer Mitnahmestellung aufweist, in der der Steuerkolben aus dem Saugzylinder ausgetreten ist.

Durch den in der Antriebsverbindung zwischen dem Steuerkolben und dem

Saugzylinder vorgesehenen Leerhub wird eine Verlagerung des an den Stelltrieb angeschlossenen Steuerkolbens gegenüber dem durch die Beaufschlagungsfeder in seiner ausgefahrenen Arbeitsstellung gehaltenen Saugzylinder ermöglicht, sodass bei einem dichtenden Eingriff des Steuerkolbens in den Saugzylinder dieser gegenüber dem Saugkasten abgesperrt, beim Rückziehen des

Steuerkolbens aus dem Saugzylinder jedoch an den Saugkasten angeschlossen wird. Erst nach einem Durchlaufen des Leerhubs wird die Antriebsverbindung wirksam, sodass der Saugzylinder durch den Steuerkolben in einem Arbeitshub aus der ausgefahrenen Arbeitsstellung in die Freigabestellung rückgezogen werden kann.

Kurze Beschreibung der Erfindung

Anhand der Zeichnung wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern eines Greifers, der Zuschnitte aus einer eben aufliegenden Werkstoffbahn abnimmt, näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 einen erfindungsgemäßen Greifer in einer schematischen Seitenansicht, die

Fig. 2 bis 4 einen Schnitt nach der Linie ll-ll der Fig. 1 in unterschiedlichen

Stellungen der Greifelemente in einem größeren Maßstab,

Fig. 5 eine Unteransicht des Greifers und

Fig. 6 eine strichpunktiert angedeutete, gegenüber einer Werkstoffbahn zum

Entnehmen eines Zuschnitts ausgerichtete Greiferstellung in einer

Draufsicht auf die Werkstoffbahn.

Wege zur Ausführung der Erfindung

Der Greifer 1 gemäß der Erfindung weist ein Gestell 2 auf, in dem eine Vielzahl von Greifelementen 3 angeordnet sind. Diese Greifelemente 3 bilden eine Bezugsebene 4, die parallel zu einer ebenen Auflage 5 für eine Werkstoffbahn 6, beispielsweise ein vorimprägniertes oder trockenes Fasermaterial, eine Stoff oder Lederbahn, eine Folie oder dergleichen, verläuft. Die Greifelemente 3 sind in der Bezugsebene 4 rasterartig verteilt, wie dies der Fig. 5 entnommen werden kann. Die rasterartige Verteilung muss nicht gleichmäßig ausfallen. Es können in Bereichen, in denen sich Umrisslinien einzelner Zuschnitte häufen, dichtere Verteilungen vorgesehen sein, wie dies im mittleren Bereich des Greifers 1 gemäß der Fig. 5 angedeutet ist.

Obwohl die Greifelemente 3 je nach den Eigenschaften der Werkstoffbahn 6 die Zuschnitte beispielsweise mechanisch oder magnetisch erfassen können, ergeben sich für die meisten Anwendungsfälle vorteilhafte Vorgaben mit

Greifelementen 3, die einen Saugkopf 7 bilden, wie dies in den Fig. 2 bis 4 dargestellt ist. Unabhängig von der Art der Greifelemente 3 müssen die

Greifelemente 3 senkrecht zur Bezugsebene 4 verschiebbar im Gestell 2 gelagert und mithilfe eines Stelltriebs 8 zwischen einer ausgefahrenen Arbeitsstellung gemäß Fig. 2 und einer rückgezogenen Freigabestellung nach Fig. 4 verlagert werden. Diese Stelltriebe werden wie die Greifelemente 3 selbst über eine aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellte Steuereinrichtung in Abhängigkeit von den Umrisslinien der Zuschnitte angesteuert.

Gemäß den Fig. 2 bis 4 bildet das Gestell 2 einen Saugkasten 9, in dessen Boden 10 die durch einen Saugzylinder 11 gebildeten Saugköpfe 7 axial verschiebbar gelagert sind. Koaxial zu den Saugzylindern 11 sind in der Decke 12 des

Saugkastens 9 Steuerzylinder 13 dicht eingesetzt in die die Saugzylinder 11 in der rückgezogenen Freigabestellung nach der Fig. 4 dichtend eingreifen.

Innerhalb des gestellfesten Steuerzylinders 13 ist ein Steuerkolben 14 axial verschiebbar gelagert, der an den Stelltrieb 8 angeschlossen ist und mit dem Saugzylinder 11 über einen Leerhub antriebsverbunden ist. Dieser Leerhub wird durch eine zugfest mit dem Saugzylinder 11 verbundene, den Steuerkolben 14 durchsetzende Zugstange 15 mit einem Anschlagkopf 16 erreicht, der nach einem Leerweg an einen Mitnehmeranschlag 17 des Steuerkolbens 14 anschlägt. Der Saugzylinder 11 wird mithilfe einer Beaufschlagungsfeder 18, die sich am gestellfesten Steuerzylinder 13 abstützt, in der ausgefahrenen Arbeitsstellung nach den Fig. 2 und 3 gehalten.

Greift gemäß der Fig. 2 der durch den Stelltrieb 8 betätigte Steuerkolben 14 in den ausgefahrenen Saugzylinder 11 dichtend ein, so wird der Saugzylinder 11 gegenüber dem Saugkasten 9 abgesperrt, sodass der Saugzylinder 11 belüftet ist, und zwar über den gelochten Zylinderboden 19. Wird der Stelltrieb 8 aus dieser Ausgangsstellung des Steuerkolbens 14 betätigt, so wird der Steuerkolben 14 aus dem Eingriff mit dem Saugzylinder 11 gezogen und gibt die stirnseitige Öffnung des mit dieser Öffnung in den Saugkasten 9 mündenden Saugzylinders 11 frei, sodass der Saugzylinder 11 über den Saugkasten 9 mit Vakuum beaufschlagt wird, wie dies der Fig. 3 entnommen werden kann. Die

ausgefahrene Arbeitsstellung des Saugzylinders 11 bleibt aufgrund der

Beaufschlagung durch die Beaufschlagungsfeder 18 bestehen, bis der

Anschlagkopf 16 an den Mitnehmeranschlag 17 der Zugstange 15 anschlägt und der Saugzylinder 11 durch die dadurch bedingte Antriebsverbindung zwischen dem Saugzylinder 11 und dem Steuerkolben 14 gegen die Kraft der

Beaufschlagungsfeder 18 aus der ausgefahrenen Arbeitsstellung nach der Fig. 3 in eine Freigabestellung nach Fig. 4 zurückgezogen wird, in der der Saugzylinder 11 dichtend in den Steuerzylinder 13 eingreift, womit der Saugzylinder 11 wieder gegenüber dem Saugkasten 9 verschlossen wird. Für den Fall, dass über die Saugzylinder 11 ein luftundurchlässiger Zuschnitt angehoben werden soll, würde sich das Vakuum im Saugzylinder 11 nach dem dichtenden Eingriff des

Saugzylinders 11 in den Steuerzylinder 13 nicht abbauen. Aus diesem Grund kann der Saugzylinder 11 über eine vorzugsweise durch den Steuerkolben 14 steuerbare Belüftungsleitung 20 belüftet werden, die schematisch in den Fig. 2 bis 4 angedeutet ist.

Um einen Zuschnitt 21 aus einer Werkstoffbahn 6 mit mehreren Zuschnitten auszuheben, wird der Greifer 1 gemäß der Fig. 6 zunächst in Bezug auf den aufzunehmenden Zuschnitt 21 entsprechend einer Übernahmelage gegenüber der Werkstoffbahn 6 ausgerichtet. Die in der ausgerichteten Übernahmelage des Greifers 1 sich innerhalb der Umrisslinie 22 des Zuschnitts 21 befindenden, kreuzweise schraffierten Saugköpfe 7 werden zusammen mit den durch leere Kreise angedeuteten Saugköpfen 7, die in einem den aufzunehmenden Zuschnitt 21 umschließenden Gürtel angeordnet sind, an die eben aufliegende

Werkstoffbahn 6 angestellt, wobei die Steuerkolben 14 die in der Fig. 2

eingezeichnete Lage einnehmen, in der die Saugzylinder 11 belüftet sind. Nach dem Anstellen der Saugzylinder 11 an die Werkstoffbahn 6 werden die

Saugzylinder 11 der sich innerhalb der Umrisslinie 22 des Zuschnitts 21 befindenden Saugköpfe 7 mit Vakuum beaufschlagt, indem die Steuerkolben 14 in eine Stellung gemäß der Fig. 3 zurückgezogen werden, um danach diese Saugköpfe 7 unter Mitnahme des an die Zylinderböden 19 angesaugten

Zuschnitts 21 in eine Förderstellung anzuheben, wie dies in der Fig. 1 angedeutet ist. Die außerhalb der Umrisslinie 22 des Zuschnitts 21 liegenden, an die

Werkstoffbahn 6 angestellten Saugköpfe 7 verbleiben während des Anhebens des Zuschnitts 21 aus der Werkstoffbahn 6 als Niederhalter in der Stellung nach der Fig. 2, sodass der Zuschnitt 21 störungsfrei aus der durch die Niederhalter zurückgehaltene Werkstoffbahn 6 ausgehoben werden kann. Der abgehobene Zuschnitt 21 kann dann mit dem Greifer 1 zur Weiterbearbeitung weggefördert werden, wobei das Lösen des Zuschnitts 21 vom Greifer 1 durch ein

Zurückziehen des Steuerkolbens 14 in die Freigabestellung nach der Fig. 4 erfolgt, in der der Saugzylinder 11 belüftet wird.