Beschreibung Verfahren zum Erkennen von systematischen Abweichungen beim Bestimmen einer Bewegungsgröße eines bodengebundenen, insbe- sondere schienengebundenen, Fahrzeugs Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von syste- matischen Abweichungen beim Bestimmen einer Bewegungsgröße eines bodengebundenen, insbesondere schienengebundenen, Fahr- zeugs. Die Erfindung betrifft auch eine Anordnung zum Erkennen von systematischen Abweichungen beim Bestimmen einer Bewegungs- größe eines bodengebundenen, insbesondere schienengebundenen, Fahrzeugs, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Ver- fahrens geeignet ausgebildet ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein bodengebundenen, insbe- sondere schienengebundenen, Fahrzeugs mit einer derartigen Anordnung. Beim Betrieb eines bodengebundenen Fahrzeugs kommt sowohl der dynamischen Ortung des Fahrzeugs – also der Bestimmung des Bewegungszustandes durch Bestimmung zumindest einer Bewe- gungsgröße des Fahrzeugs – als auch der sicheren Berechnung sogenannter Vertrauensintervallgrenzen für die zumindest eine Bewegungsgröße (auch bezeichnet als Konfidenzintervallgren- zen) eine besondere Bedeutung zu. Als Bewegungsgröße soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine physikalische Größe verstanden werden, welche den Bewe- gungszustand des bodengebundenen Fahrzeugs selbst charakteri- siert bzw. anhand welcher, beispielsweise durch geeignete Be- rechnungen, eine andere Größe bestimmt werden kann, die dann den Bewegungszustand des bodengebundenen Fahrzeugs charakte- risiert. Als Bewegungsgrößen sind somit im Rahmen der Erfin- dung beispielsweise der vom Fahrzeug zurückgelegte Weg, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und die Beschleunigung des Fahrzeugs zu verstehen. Als Bewegungsgröße ist aber auch die Position des Fahrzeugs zu verstehen, da anhand dieser der zu- rückgelegte Weg bestimmt werden kann. In der Praxis werden diese Bewegungsgrößen auch als Ortungs- größen bezeichnet. Die Bestimmung einer Bewegungsgröße (Or- tungsgröße) erfolgt bezogen auf ein Bezugssystem bzw. auf ei- nen Bezugspunkt in einem Bezugssystem, wobei das Bezugssystem beispielsweise lokal oder global sein kann. Die Aufnahme bzw. das Erfassen von Messwerten einer jeweili- gen dieser Bewegungsgrößen erfolgt in bekannter Weise mittels Sensoren. In der Praxis kommen als Sensoren insbesondere so- genannte Ortungssensoren zum Einsatz. Bekannte Typen von Or- tungssensoren – also bekannte Sensortypen zum Bestimmen einer Bewegungsgröße - sind Weginkrementalgeber, Doppler- Radarsensoren (kurz Dopplerradare) und Satellitennavigations- systemempfänger. Das Erfassen der Messwerte unterliegt Fehlern, welche in zu- fällige und systematische Fehler unterteilt werden können. Insbesondere weist ein jeweiliger Sensor seine eigenen zufäl- ligen Fehler - also seine eigene zufällige Fehlercharakteris- tik, welche sich von der zufälligen Fehlercharakteristik an- derer Sensoren unterscheidet bzw. zumindest unterscheiden kann, auf. Außerdem unterscheiden sich Sensoren eines jeweiligen Sensor- typs hinsichtlich ihrer zufälligen Fehlercharakteristiken von den Sensoren anderer Sensortypen. Bei Ortungssensoren, beispielsweise bei Ortungssensoren zur Bestimmung des momentan zurückgelegten Weges oder der momen- tanen Geschwindigkeit, können sich die systematischen Fehler, denen diese unterliegen, unterschiedlich stark auf die zu be- stimmende Ortungsgröße auswirken. Die Einflüsse der systema- tischen Fehler auf die Bestimmung der jeweiligen Ortungsgröße können also unterschiedlich stark ausgeprägt sein und wirken oft zusammen. Ein systematischer Fehler kann zumindest einen Fehleranteil in Form einer systematischen Abweichung (eines systematischen Effektes) aufweisen, welche aus dem jeweiligen Sensorprinzip des Sensortyps herrührt. Eine solche systematische Abweichung wird auch als innere systematische Abweichung bezeichnet. Darüber hinaus kann ein systematischer Fehler auch zumindest einen Fehleranteil in Form einer systematischen Abweichung aufweisen, welche durch die umgebende Umwelt verursacht ist. Eine solche systematische Abweichung wird dann als externe systematische Abweichung bezeichnet. Ein Beispiel für einen systematischen Fehler ist ein Fehler durch Schlupf der Räder einer Achse des Fahrzeugs – also das Rutschen der Räder beim Beschleunigen, welches auch als

Schleudern oder Schleuderschlupf bezeichnet wird, und das Rutschen der Räder beim Abbremsen, welches auch als Gleiten oder Gleitschlupf bezeichnet wird. Ein einer Achse des Fahr- zeugs zugeordneter Weginkrementalgeber misst beim Schleudern einen zu langen Weg bzw. beim Gleiten einen zu kurzen Weg. Ein durch ein Achssteuergerät beim Ansteuern einer Achse ei- nes Fahrzeugs verursachter systematischer Fehleranteil bildet beispielsweise eine innere systematische Abweichung. Hingegen bildet ein durch eine Unregelmäßigkeit des Reibungskoeffi- zienten zwischen Rad und Boden bzw. bei einem schienengebun- denen Fahrzeug zwischen Rad und Schiene verursachter systema- tischer Fehleranteil eine externe systematische Abweichung. Typische externe Fehlerquellen bei der Aufnahme von Messwer- ten mittels eines Doppler-Radarsensors resultieren aus der Untergrundbeschaffenheit und durch Schnee oder Eis, welcher bzw. welches am Doppler-Radarsensor anhaftet. Momentan werden in der Praxis beispielsweise für unterschied- liche Sensoren einheitliche Grenzwerte zur Erkennung systema- tischer Abweichungen (systematischer Effekte), deren Vorlie- gen eine Neuberechnung der Vertrauensintervallgrenzen erfor- derlich macht, festgelegt. Dabei werden die Grenzwerte oft derart getunt, dass diese zuverlässig für die unterschiedli- chen oder für neu hinzugefügte Sensoren funktionieren. Oft werden Messwerte von Sensoren vor dem Vergleich mit den ein- heitlich festgelegten Grenzwerten geglättet. Die Glättung kann sich als eine Tiefpassfilterung negativ auf das Erkennen plötzlicher Beschleunigungs- und Bremsvorgänge auswirken. Es kann beispielweise zu einem Unterschießen oder zu einem Über- schießen bei einer Bestimmung der Geschwindigkeit des Fahr- zeugs kommen. Das sensorübergreifende Festlegen bzw. Einstellen einheitlich festgelegter Grenzwerte kann also dazu führen, dass bei- spielsweise beim Messen mit einem Weginkrementalgeber oft fälschlich Gleitschlupf erkannt wird und die Vertrauensinter- vallgrenzen dann vergrößert werden müssen. Werden die Ver- trauensintervallgrenzen danach nicht rechtzeitig verkleinert, so führt dies zu betrieblichen Einschränkungen beim Betrieb des bodengebundenen Fahrzeugs. Beispielsweise muss das Fahr- zeug, insbesondere ein schienengebundenes Fahrzeug, längere Zeit langsamer fahren und verspätet sich oder es wird in ei- nem Bahnhofsbereich nicht exakt in einem Türbereich gehalten oder es werden teilweise sogar Zwangsbremsungen ausgelöst. Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, den Betrieb eines bodengebundenen Fahrzeugs zu optimieren, insbesondere die ge- nannten betrieblichen Einschränkungen beim Betrieb des boden- gebundenen Fahrzeugs zu minimieren. Gelöst wird diese Aufgabe durch Verfahren zum Erkennen von systematischen Abweichungen beim Bestimmen einer Bewegungs- größe eines bodengebundenen, insbesondere schienengebundenen, Fahrzeugs,

– bei dem anhand eines einem Zeitpunkt zugeordneten Messwer- tes zumindest eines Sensors ein dem Zeitpunkt zugeordneter Wert der Bewegungsgröße bestimmt wird und

- bei dem in Abhängigkeit des dem Zeitpunkt zugeordneten Wer- tes der Bewegungsgröße und eines für diesen Wert bestimmten statistischen Sensorgenauigkeitswertes des zumindest einen Sensors ein dem Zeitpunkt zugeordneter Testgrößenwert gebil- det und im Zuge eines Vergleiches mit einer vorgegebene Test- schranke verglichen wird, um in Abhängigkeit eines bei dem Vergleich gewonnenen Vergleichsergebnisses eine Annahme hin- sichtlich eines Vorliegens einer systematischen Abweichung zu treffen. Erfindungsgemäß wird damit zum Treffen der Annahme hinsicht- lich des Vorliegens einer systematischen Abweichung, insbe- sondere zum sicheren Aufzeigen dessen, ob signifikante syste- matische Abweichungen vorliegen, vorliegen könnten oder nicht vorliegen, der zuvor ermittelte statistische Sensorgenauig- keitswert und damit eine zufällige Fehlercharakteristik des zum Messen verwendeten Sensors berücksichtigt. Somit können in vorteilhafter Weise systematische Abweichungen zuverlässig von zufälligen Abweichungen unterschieden werden. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der Betriebszustand eines Ti- mers, welcher im Falle einer zuvor getroffenen Annahme, dass eine systematische Abweichung vorliegt, gestartet wurde, zu dem Zeitpunkt ausgelesen wird. Beim Auslesen des Betriebszu- standes des Timers wird festgestellt, ob dieser läuft – sich also in seinem aktiven Betriebszustand befindet - oder nicht läuft – sich also in seinem passiven Betriebszustand befin- det. In vorteilhafter Weise ist dann vorgesehen, dass die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung wie folgt getroffen wird:

- wenn der dem Zeitpunkt zugeordnete Testgrößenwert größer als die vorgegebene Testschranke ist, dann wird das Vorliegen einer systematischen Abweichung zu dem Zeitpunkt angenommen, - wenn der Testgrößenwert kleiner als die vorgegebene Test- schranke ist und außerdem der Timer läuft, dann wird das Vor- liegen einer systematischen Abweichung zu dem Zeitpunkt nicht ausgeschlossen,

- wenn der Testgrößenwert kleiner als die vorgegebene Test- schranke ist und außerdem der Timer nicht läuft, dann wird das Vorliegen einer systematischen Abweichung zu dem Zeit- punkt ausgeschlossen. Vorzugsweise wird ein zusätzlicher Testgrößenwert gebildet und im Zuge eines zusätzlichen Vergleiches mit einer vorgege- benen zusätzlichen Testschranke verglichen, um die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung auch in Abhängigkeit eines bei dem zusätzlichen Vergleich ge- wonnenen zusätzlichen Vergleichsergebnisses zu treffen. In vorteilhafter Weise ist dann vorgesehen, dass die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung wie folgt getroffen wird:

- wenn der dem Zeitpunkt zugeordnete Testgrößenwert größer als die vorgegebene Testschranke ist und/oder wenn der zu- sätzliche Testgrößenwert größer als die vorgegebene zusätzli- che Testschranke ist, dann wird das Vorliegen einer systema- tischen Abweichung zu dem Zeitpunkt angenommen,

- wenn einerseits der Testgrößenwert kleiner als die vorgege- bene Testschranke sowie andererseits der zusätzliche Testgrö- ßenwert kleiner als die vorgegebene zusätzliche Testschranke ist und außerdem der Timer läuft, dann wird das Vorliegen ei- ner systematischen Abweichung zu dem Zeitpunkt nicht ausge- schlossen,

- wenn einerseits der Testgrößenwert kleiner als die vorgege- bene Testschranke sowie andererseits der zusätzliche Testgrö- ßenwert kleiner als die vorgegebene zusätzliche Testschranke ist und außerdem der Timer nicht läuft, dann wird das Vorlie- gen einer systematischen Abweichung zu dem Zeitpunkt ausge- schlossen. Im Falle dessen, dass zumindest ein weiterer Sensor einen dem Zeitpunkt zugeordneten weiteren Messwert bereitstellt, ist mi Vorteil vorgesehen, dass

- anhand dieses weiteren Messwertes ein dem Zeitpunkt zuge- ordneter weiterer Wert der Bewegungsgröße bestimmt wird und - in Abhängigkeit des dem Zeitpunkt zugeordneten weiteren Wertes der Bewegungsgröße und eines für diesen weiteren Wert bestimmten statistischen Sensorgenauigkeitswertes des weite- ren Sensors ein dem Zeitpunkt zugeordneter weiterer Testgrö- ßenwert gebildet und im Zuge eines weiteren Vergleiches mit der vorgegebene Testschranke verglichen wird, um die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung auch in Abhängigkeit eines bei dem weiteren Vergleich gewon- nenen weiteren Vergleichsergebnisses zu treffen. In vorteilhafter Weise ist dann vorgesehen, dass die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung wie folgt getroffen wird:

- wenn der dem Zeitpunkt zugeordnete Testgrößenwert größer als die vorgegebene Testschranke ist und/oder wenn der dem Zeitpunkt zugeordnete weitere Testgrößenwert größer als die vorgegebene Testschranke ist, dann wird das Vorliegen einer systematischen Abweichung zu dem Zeitpunkt angenommen,

- wenn der dem Zeitpunkt zugeordnete Testgrößenwert und der dem Zeitpunkt zugeordnete weitere Testgrößenwert kleiner als die vorgegebene Testschranke sind und außerdem der Timer läuft, dann wird das Vorliegen einer systematischen Abwei- chung zu dem Zeitpunkt nicht ausgeschlossen,

- wenn der dem Zeitpunkt zugeordnete Testgrößenwert und der dem Zeitpunkt zugeordnete weitere Testgrößenwert kleiner als die vorgegebene Testschranke sind und außerdem der Timer nicht läuft, dann wird das Vorliegen einer systematischen Ab- weichung zu dem Zeitpunkt ausgeschlossen. Vorzugsweise wird auch ein zusätzlicher weiterer Testgrößen- wert gebildet und im Zuge eines zusätzlichen weiteren Ver- gleiches mit der vorgegebenen zusätzlichen Testschranke ver- glichen, um die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung auch in Abhängigkeit eines bei dem zusätzlichen weiteren Vergleich gewonnenen zusätzlichen wei- teren Vergleichsergebnisses zu treffen. In vorteilhafter Weise ist dann vorgesehen, dass die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung wie folgt getroffen wird:

- wenn zumindest eine der folgenden Bedingungen zutrifft: • der dem Zeitpunkt zugeordnete Testgrößenwert ist grö- ßer als die vorgegebene Testschranke,

• der dem Zeitpunkt zugeordnete weitere Testgrößenwert ist größer als die vorgegebene Testschranke, • der dem Zeitpunkt zugeordnete zusätzliche Testgrößen- wert ist größer als die vorgegebene zusätzliche Testschranke, • der dem Zeitpunkt zugeordnete zusätzliche weitere Testgrößenwert ist größer als die vorgegebene zusätzliche Testschranke,

dann wird das Vorliegen einer systematischen Abweichung zu dem Zeitpunkt angenommen,

- wenn einerseits der Testgrößenwert und der weitere Testgrö- ßenwert kleiner als die vorgegebene Testschranke sind sowie andererseits der zusätzliche Testgrößenwert und der zusätzli- che weitere Testgrößenwert kleiner als die vorgegebene zu- sätzliche Testschranke sind und außerdem der Timer läuft, dann wird das Vorliegen einer systematischen Abweichung zu dem Zeitpunkt nicht ausgeschlossen,

- wenn einerseits der Testgrößenwert und der weitere Testgrö- ßenwert kleiner als die vorgegebene Testschranke sind sowie andererseits der zusätzliche Testgrößenwert und der zusätzli- che weitere Testgrößenwert kleiner als die vorgegebene zu- sätzliche Testschranke sind und außerdem der Timer nicht läuft, dann wird das Vorliegen einer systematischen Abwei- chung zu dem Zeitpunkt ausgeschlossen. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann also mit Vor- teil bei der Bestimmung des Bewegungszustandes des bodenge- bundenen Fahrzeugs besser als bisher aus der Praxis bekannt beurteilt werden, ob anzunehmen ist, dass der dem Zeitpunkt zugeordnete Messwert einer signifikanten systematischen Ab- weichung unterliegt bzw. unterliegen könnte oder ob dies aus- geschlossen werden kann. Dies hat dann seinerseits den Vor- teil, dass Vertrauensintervallgrenzen optimaler und sicherer berechnet werden können. Vorzugsweise wird der statistische Sensorgenauigkeitswert an- hand einer zuvor für den zumindest einen Sensor ermittelten Sensorkennlinie oder Sensorfunktion bestimmt. Hierzu ist in vorteilhafter Weise vorgesehen, dass bei einer realen oder simulierten Testfahrt des Fahrzeugs oder eines an seiner statt verwendeten Testfahrzeugs mittels des zumindest einen Sensors oder mittels eines an seiner statt verwendeten Testsensors des gleichen Sensortyps jeweils Testmesswerte er- fasst und anhand dieser Testmesswerte Testwerte der Bewe- gungsgröße bestimmt werden und dass anhand der Testwerte der Bewegungsgröße für den zumindest einen Sensor ein Verlauf seiner statistischen Sensorgenauigkeit in Abhängigkeit der Bewegungsgröße in Form der jeweiligen Sensorkennlinie bzw. Sensorfunktion bestimmt wird. Um bei der Testfahrt den Anteil systematischer Abweichungen an den Testwerten der Bewegungsgröße möglichst minimal zu halten wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Bewegungs- größe des Fahrzeugs bzw. des an seiner statt verwendeten Testfahrzeugs bei der Testfahrt, insbesondere durch vorsich- tiges Beschleunigen und vorsichtiges Abbremsen, derart geän- dert wird, dass ein Rutschen der Räder des Fahrzeugs auf dem Boden bzw. den Schienen im Wesentlichen vermieden ist. Im Weiteren wird es als vorteilhaft angesehen, wenn

- mittels einer Tiefpassfilterung aus den Testwerten Tief- passfilterwerte gebildet werden,

- zu jedem der Testwerte auf der Basis der Tiefpassfilterwer- te eine gleitende Standardabweichung bestimmt wird und

- in eine daraufhin gebildete Darstellung der gleitenden Standardabweichungen über den Beträgen der Testwerte eine Ausgleichsgerade, insbesondere mit Hilfe der Methode der kleinsten Quadrate, eingepasst wird, wobei die Ausgleichsge- rade den Verlauf der statistischen Sensorgenauigkeit des zu- mindest einen Sensors in Abhängigkeit der Bewegungsgröße an- gibt. Darüber hinaus wird es als vorteilhaft angesehen, wenn

- anhand eines auf einen vorhergehenden Systemzustand des Fahrzeugs angewandten Bewegungsmodells ein voraussichtlicher Systemzustand des Fahrzeugs für den Zeitpunkt ermittelt wird, - anhand eines auf den voraussichtlichen Systemzustand ange- wandten Transfermodell ein voraussichtlicher Wert der Bewe- gungsgröße für den Zeitpunkt ermittelt wird und - die Differenz aus dem Wert der Bewegungsgröße und dem vo- raussichtlichen Wert der Bewegungsgröße als Innovationswert bestimmt wird. Dann ist vorzugsweise vorgesehen, dass

- anhand des auf einen vorhergehenden Systemzustandsgenauig- keitswert angewandten Bewegungsmodells sowie eines auf ein vorgegebenes Systemrauschen angewandtes Übertragungsmodells ein Systemzustandsgenauigkeitswert des voraussichtlichen Sys- temzustands ermittelt wird,

- anhand des Systemzustandsgenauigkeitswertes des voraus- sichtlichen Systemzustands und des Transfermodells ein Genau- igkeitswert des voraussichtlichen Wertes der Bewegungsgröße ermittelt wird,

- die Summe aus dem Genauigkeitswert des voraussichtlichen Wertes der Bewegungsgröße und dem Sensorgenauigkeitswert als Innovationsgenauigkeitswert bestimmt wird und

- der Quotient aus dem Betrag des Innovationswertes und dem Innovationsgenauigkeitswert als der Testgrößenwert bestimmt wird. Und es ist vorzugsweise vorgesehen, dass

- als Produkt aus dem Innovationswert und einem vorgegebenen Gewichtungsfaktor ein Residualwert ermittelt wird,

- als Produkt aus dem mit minus eins multiplizierten Gewich- tungsfaktor und dem Sensorgenauigkeitswert ein Residualgenau- igkeitswert bestimmt wird, und

- der Quotient aus dem Betrag des Residualwertes und dem Re- sidualgenauigkeitswert als der zusätzliche Testgrößenwert be- stimmt wird. Zum einen wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die eine Testschranke vorzugsweise als Quantil der Standardnormalver- teilung der Ordnung 1-a/2 bestimmt wird, wobei für a als Irr- tumswahrscheinlichkeit ein Wert vorgegeben wird. Zum anderen wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die zu- sätzliche Testschranke vorzugsweise als Quantil der Standard- normalverteilung der Ordnung 1-a/2 bestimmt wird, wobei für a als Irrtumswahrscheinlichkeit ein zusätzlicher Wert vorgege- ben wird. Die Erfindung wird im Weiteren anhand der Figuren näher er- läutert. Dabei zeigen die Figur 1 ein erfindungsgemäßes bodengebundenes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Anordnung zum Erkennen von systemati- schen Abweichungen beim Bestimmen einer Bewegungsgröße des Fahrzeugs, Figur 2 ein Ablaufdiagramm eines ersten Teilverfahrens ei- nes erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erkennen von systemati- schen Abweichungen beim Bestimmen der Bewegungsgröße des Fahrzeugs und Figuren 3 bis 6 Ablaufdiagramme von vier Ausführungsfor- men eines zweiten Teilverfahrens des erfindungsgemäßen Ver- fahrens und Figuren 7 und 8 Teilschritte von in den Figuren 3 bis 6 gezeigten Verfahrensschritten Die Figur 1 zeigt ein bodengebundenes Fahrzeug F in Form ei- nes schienengebundenen Fahrzeugs. Das Fahrzeug F ist bei- spielsweise eine Lokomotive. Das Fahrzeug F kann sich in üb- licher Weise auf den Schienen S eines Gleises G in den Fahrt- richtungen L und R bewegen. Es weist Drehgestelle DG1, DG2 mit jeweils zwei Radsätzen RS auf. Im gezeigten Ausführungsbeispiel erfolgt das Erkennen syste- matischer Abweichungen unter Nutzung von zwei Sensoren S1 und S2, bei welchen es sich um Weginkrementalgeber des gleichen Sensortyps handelt. Die beiden Sensoren S1 und S2 können also beispielsweise vom Sensortyp „Hasler® OPG“ der Sécheron Has- ler Group sein. Alternativ können die beiden Sensoren bei- spielsweise vom Sensortyp „BMIV“ der Firma Baumer Electric sein. Es sei aber angemerkt, dass für das Ausführen des er- findungsgemäßen Verfahrens auch ein einziger Sensor, bei- spielsweise der Sensor S1 ausreicht, wie dies im Weiteren insbesondere auch im Zusammenhang mit den Erläuterungen zu der Figur 3 ersichtlich wird. Einer der beiden Sensoren, welche mit S1 bezeichnet ist, ist einer Achse A1 eines der Radsätze RS des einen Drehgestells DG1 zugeordnet und der weitere Sensor, welche mit S2 bezeich- net ist, ist einer Achse A2 eines der Radsätze RS des weite- ren Drehgestells DG2 zugeordnet. Eine Recheneinheit RE ist über Kommunikationspfade K1 und K2 mit den Sensoren S1 und S2 verbunden. Außerdem ist ein Timer als Bestandteil der Recheneinheit RE vorgesehen. Der Timer T könnte aber auch separat zu der Recheneinheit RE ausgebildet und über einen geeigneten Kommunikationspfad mit der Rechen- einheit RE verbunden sein. Der erste Sensor S1 dient zum Erfassen von Messwerten n _Sx der Achsdrehzahl der Achse A1 des einen Drehgestells DG1, anhand welcher die Recheneinheit RE in bekannter Weise, nämlich un- ter Berücksichtigung eines Raddurchmessers eines auf der Ach- se A1 befestigten Rades R1, Geschwindigkeitswerte v _S1 des Fahrzeugs F als Werte der Bewegungsgröße v bestimmt. Die Ge- schwindigkeit v des Fahrzeugs F bildet hier also die Bewe- gungsgröße. In gleicher Weise dient der zweite Sensor zum Erfassen von weiteren Messwerten n _S2 der Achsdrehzahl der Achse A2 des wei- teren Drehgestells DG2, anhand welcher die Recheneinheit RE unter Berücksichtigung eines Raddurchmessers R2 eines auf der Achse A2 befestigten Rades weitere Geschwindigkeitswerte v _S2 des Fahrzeugs F als weitere Werte der Bewegungsgröße v be- stimmt. Die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs F bildet also auch hier die Bewegungsgröße. Die Messwerte n _S1 des ersten Sensors gelangen über den einen Kommunikationspfad K1 zu der Recheneinheit RE und die weite- ren Messwerte n _S2 gelangen über den weiteren Kommunikations- pfad K2 zu der Recheneinheit RE. Es könnte jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Sensorre- cheneinheit des Sensors S1 aus den Messwerten n _S1 der Achs- drehzahl der Achse A1 die Geschwindigkeitswerte v _S1 des Fahr- zeugs F selbst bestimmt und diese über den Kommunikationspfa- de K1 an die Recheneinheit RE ausgibt und dass in entspre- chender Weise eine weitere Sensorrecheneinheit des Sensors S2 aus den Messwerten n _S2 der Achsdrehzahl der Achse A2 die Ge- schwindigkeitswerte v _S2 des Fahrzeugs F selbst bestimmt und diese über den weiteren Kommunikationspfade K2 an die Rechen- einheit RE ausgibt. Die Sensoren S1 und S2, die Recheneinheit RE mit ihrem Timer T und die Kommunikationspfade K1 und K2 bilden zusammen die Anordnung A, welche zum Erkennen von systematischen Abwei- chungen sA beim Bestimmen der Bewegungsgröße v des Fahrzeugs F geeignet ausgebildet ist. Die Anordnung ist insbesondere zur Durchführung des im Folgenden beschriebenen Verfahrens geeignet ausgebildet, welches sich in zwei Teilverfahren gliedert. Durch ein erstes der beiden Teilverfahren, wird zunächst eine typische zufällige Fehlercharakteristik für jeden der verwen- deten Sensoren S1 und S2 zuverlässig bestimmt. Daran schließt sich das zweite Teilverfahren an, welches die einmal für einen jeweiligen der Sensoren S1 und S2 aufge- stellte typische zufällige Fehlercharakteristik nutzt um sig- nifikante systematische Fehlereinflüsse aufzudecken; also um systematische Abweichungen (Effekte) zuverlässig von zufälli- gen Abweichungen (Effekten) zu unterscheiden. Alternativ hierzu könnte auch nur eine typische zufällige Fehlercharakteristik des verwendeten Sensortyps der beiden Sensoren und bei Einsatz von Sensoren unterschiedlichen Sen- sortyps eine typische zufällige Fehlercharakteristik für je- den der unterschiedlichen Sensortypen bestimmt werden. Außerdem funktioniert das Verfahren auch sehr effizient, wenn nur ein Sensor oder wenn beliebig vielen Sensoren gleichzei- tig zum Einsatz kommen. Außerdem könnte anstelle des Sensors S1 auch ein Testsensor des gleichen Sensortyps wie der Sensor S1 und /oder anstelle des weiteren Sensors S2 auch ein weiterer Testsensor des gleichen Sensortyps wie der weitere Sensor S2 verwendet wer- den. Gemäß Figur 2 umfasst das erste der beiden Teilverfahren, welches im Weiteren auch als Kalibrierungsmethode oder Auto- kalibrierungsmethode bezeichnet ist, im Wesentlichen die fol- genden Verfahrensschritte: Zunächst werden bei einer realen Testfahrt des Fahrzeugs F in einem Verfahrensschritt V1 mittels des einen Sensors S1 je- weils Testmesswerte n _S1 .1, n _S1 .2, n _S1 .3, … der Achsdrehzahl n _S1 und mittels des weiteren Sensors S2 jeweils weitere Testmess- werte n _S2 .1, n _S2 .2, n _S2 .3, … der Achsdrehzahl n _S2 erfasst. Bei dieser Testfahrt wird die Geschwindigkeit, welche hier die Bewegungsgröße v des Fahrzeugs bildet, insbesondere durch vorsichtiges Beschleunigen und vorsichtiges Abbremsen, derart geändert, dass ein Rutschen der Räder des Fahrzeugs F auf dem Boden bzw. hier speziell auf den Schienen S des Gleises G im Wesentlichen vermieden ist. Bei der Testfahrt könnte es sich auch um eine simulierte Testfahrt handeln. Alternativ hierzu könnten derartige Test- messwerte auch bei einer realen oder simulierten Testfahrt eines an Stelle des Fahrzeugs F verwendeten Testfahrzeugs er- fasst werden. Eine hier nicht gezeigte Sensorrecheneinheit des Sensors S1 oder die Recheneinheit RE bestimmt dann in einem hier mit V2 bezeichneten Verfahrensschritt anhand der Testmesswerte n _S1 .1, n _S1 .2, n _S1 .3, … Testwerte v _S1 .1, v _S1 .2, v _S1 .3, … der Bewe- gungsgröße v. Außerdem bestimmt eine hier nicht gezeigte wei- tere Sensorrecheneinheit des weiteren Sensors S2 oder die Re- cheneinheit RE anhand der weiteren Testmesswerte n _S2 .1, n _S2 .2, n _S2 .3, … weitere Testwerte v _S2 .1, v _S2 .2, v _S2 .3, … der Bewe- gungsgröße v. Anschließend wird dann durch die Recheneinheit RE aus den Testwerten v _S1 .1, v _S1 .2, v _S1 .3, … für den einen Sensor S1 ein Verlauf seiner statistischen Sensorgenauigkeit ss_v _S1 in Ab- hängigkeit der Bewegungsgröße v in Form einer Sensorkennlinie K _S1 bestimmt. Entsprechend wird durch die Recheneinheit RE aus den weiteren Testwerten v _S2 .1, v _S2 .2, v _S2 .3, … für den wei- teren Sensor S2 ein Verlauf seiner statistischen Sensorgenau- igkeit ss_v _S2 in Abhängigkeit der Bewegungsgröße v in Form einer weiteren Sensorkennlinie K _S2 bestimmt. Anstelle der Sensorkennlinien K _S1 , K _S2 . könnten auch Sensor- funktionen bestimmt werden, welche die Sensorkennlinien K _S1 , K _S2 repräsentieren. Die Recheneinheit RE prüft dazu zunächst in einem hier mit V3 bezeichneten Verfahrensschritt, ob das Fahrzeug bei der Test- fahrt mindestens drei Beschleunigungs- und Entschleunigungs- phasen durchlaufen hat und ob es zwischen diesen Phasen je- weils einen Stop von mindestens 3s eingelegt hat. Ist dies nicht der Fall, muss sie Testfahrt fortgesetzt werden, bis diese Bedingungen erfüllt sind. Ist dies der Fall, so führt die Recheneinheit den hier mit V4 bezeichneten nächsten Ver- fahrensschritt durch. In dem Verfahrensschritt V4 bildet die Recheneinheit RE mit- tels einer Tiefpassfilterung aus den Testwerten v _S1 .1, v _S1 .2, v _S1 .3, … des zumindest einen Sensors S1 bzw. des an seiner statt verwendeten Testsensors zunächst Tiefpassfilterwerte. Anschließend bestimmt die Recheneinheit RE zu jedem der Test- werte v _S1 .1, v _S1 .2, v _S1 .3, … auf der Basis der Tiefpassfilter- werte eine gleitende Standardabweichung ss_v _S1 .1, ss_v _S1 .2, ss_v _S1 .3, …. Entsprechend bildet die Recheneinheit RE in dem Verfahrensschritt V4 mittels einer Tiefpassfilterung aus den Testwerten v _S2 .1, v _S2 .2, v _S2 .3, … des zumindest einen weiteren Sensors S2 bzw. des an seiner statt verwendeten weiteren Testsensors zunächst weitere Tiefpassfilterwerte. Anschlie- ßend bestimmt die Recheneinheit RE zu jedem der weiteren Testwerte v _S2 .1, v _S2 .2, v _S2 .3, … auf der Basis der weiteren Tiefpassfilterwerte eine weitere gleitende Standardabweichung ss_v _S2 .1, ss_v _S2 .2, ss_v _S2 .3, …. In einem hier mit V5 bezeichneten Verfahrensschritt passt die Recheneinheit RE in eine Darstellung der gleitenden Stan- dardabweichungen ss_v _S1 .1, ss_v _S1 .2, ss_v _S1 .3, … über den Be- trägen |v _S1 .1|, |v _S1 .2|, |v _S1 .3|, …; der Testwerte v _S1 .1, v _S1 .2, v _S1 .3, … eine Ausgleichsgerade als Sensorkennlinie K _S1 ein. Das Einpassen der Ausgleichsgerade erfolgt insbesondere mit Hilfe der an sich bekannten Methode der kleinsten Quadra- te. Die Ausgleichsgerade gibt den Verlauf der statistischen Sensorgenauigkeit ss_v _S1 des einen Sensors S1 in Abhängigkeit der Bewegungsgröße v an. Entsprechend passt die Recheneinheit RE in eine Darstellung der weiteren gleitenden Standardabwei- chungen ss_v _S2 .1, ss_v _S2 .2, ss_v _S2 .3, … über den Beträgen

|v _S2 .1|, |v _S2 .2|, |v _S2 .3|, …; der Testwerte v _S2 .1, v _S2 .2, v _S2 .3, … eine weitere Ausgleichsgerade als Sensorkennlinie K _S2 ein. Auch das Einpassen der weiteren Ausgleichsgerade erfolgt ins- besondere mit Hilfe der an sich bekannten Methode der kleins- ten Quadrate. Diese weitere Ausgleichsgerade gibt den Verlauf der statistischen Sensorgenauigkeit ss_v _S2 des weiteren Sen- sors S2 in Abhängigkeit der Bewegungsgröße v an. In einem hier mit V6 bezeichneten Verfahrensschritt werden die eine Sensorkennlinie K _S1 und die weitere Sensorkennlinie K _S2 neben zusätzlichen Angaben in einem Speicher der Rechen- einheit RE abgespeichert. Die Recheneinheit führt also die Verfahrensschritte V4, V5 und V6 zeitgleich oder zeitversetzt sowohl für die Testwerte v _S1 .1, v _S1 .2, v _S1 .3, … des Sensors S1 auch für die weiteren Testwerte v _S2 .1, v _S2 .2, v _S2 .3, … des weiteren Sensors S2 durch. Gemäß Figur 3 umfasst eine erste Ausführungsform des zweiten der beiden Teilverfahren im Wesentlichen die folgenden Ver- fahrensschritte: In einem hier mit V11 bezeichneten Verfahrensschritt erfasst der Sensor S1 einen dem Zeitpunkt t zugeordneten Messwert n _S1 .t der Achsdrehzahl n _S1 der Achse A1 des einen Drehgestells DG1. Außerdem wird in einem hier mit V12 bezeichneten Verfahrens- schritt der Betriebszustand Z.t des Timers T zum Zeitpunkt t ausgelesen. Der Timer T kann zwei Betriebszustände einnehmen. Ist er gestartet und läuft, so befindet er sich in einem ak- tiven Betriebszustand. Läuft er nicht, so befindet er sich in einem passiven Betriebszustand. Der Timer wird immer dann ge- startet beziehungsweise erneut gestartet, sobald durch die Recheneinheit RE eine Annahme A1 getroffen wurde, dass eine systematische Abweichung sA vorliegt. In dem Verfahrensschritt V12 wird auch eine Testschranke TS vorgegeben. Vorzugsweise wird diese Testschranke TS als Quan- til der Standardnormalverteilung der Ordnung 1-a/2 bestimmt. Dabei wird für a als Irrtumswahrscheinlichkeit ein Wert Wa vorgegeben. Dieser Wert Wa kann in einem hier nicht gezeigten Speicher der Recheneinheit RE abgelegt sein. In einem hier mit V13 bezeichneten Verfahrensschritt bestimmt die Recheneinheit RE anhand des Messwertes n _S1 .t und unter Berücksichtigung des Raddurchmessers des auf der Achse A1 be- festigten Rades R1 einen dem Zeitpunkt t zugeordneten Wert v _S1 .t der Bewegungsgröße v. In einem hier mit V14 bezeichneten Verfahrensschritt wird an- hand der zuvor für den zumindest einen Sensor S1 ermittelten Sensorkennlinie K _S1 ein statistischer Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t für den Werte v _S1 .t der Bewegungsgröße v bestimmt, indem dieser statistische Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t an der hier mit P2 bezeichneten Schnittstelle aus dem nicht ge- zeigten Speicher der Recheneinheit RE ausgelesen wird. Außerdem wird in dem Verfahrensschritt V14 in Abhängigkeit des dem Zeitpunkt t zugeordneten Wertes v _S1 .t der Bewegungs- größe v und des für diesen Wert v _S1 .t bestimmten statisti- schen Sensorgenauigkeitswertes ss_v _S1 .t des Sensors S1 ein dem Zeitpunkt t zugeordneter Testgrößenwert TG _S1 .t gebildet. Die Bildung des Testgrößenwert TG _S1 .t erfolgt gemäß der Figur 7 in den folgenden Teilschritten Vi bis Vvii des Verfahrens- schrittes V14. In einem hier mit Vi bezeichneten Teilschritt wird anhand ei- nes auf einen vorhergehenden Systemzustand SZ.tp des Fahr- zeugs F angewandten Bewegungsmodells BM ein voraussichtlicher Systemzustand SZ*.t des Fahrzeugs F für den Zeitpunkt t er- mittelt. In einem hier mit Vii bezeichneten Teilschritt wird anhand eines auf den voraussichtlichen Systemzustand SZ*.t angewand- ten Transfermodell TM ein voraussichtlicher Wert v*.t der Be- wegungsgröße v für den Zeitpunkt t ermittelt. In einem hier mit Viii bezeichneten Teilschritt wird die Dif- ferenz aus dem Wert v _S1 .t der Bewegungsgröße v und dem vo- raussichtlichen Wert v*.t der Bewegungsgröße v als Innovati- onswert d _S1 .t bestimmt. In einem hier mit Viv bezeichneten Teilschritt wird anhand des auf einen vorhergehenden Systemzustandsgenauigkeitswert s_SZ.tp angewandten Bewegungsmodells BM sowie eines auf ein vorgegebenes Systemrauschen SR angewandtes Übertragungsmo- dells UM ein Systemzustandsgenauigkeitswert s_SZ*.t des vo- raussichtlichen Systemzustands SZ*.t ermittelt. In einem hier mit Vv bezeichneten Teilschritt wird anhand des Systemzustandsgenauigkeitswertes s_SZ*.t des voraussichtli- chen Systemzustands SZ*.t und des Transfermodells TM ein Ge- nauigkeitswert s_ v*.t des voraussichtlichen Wertes v*.t der Bewegungsgröße v ermittelt. In einem hier mit Vvi bezeichneten Teilschritt wird die Summe aus dem Genauigkeitswert s_ v*.t des voraussichtlichen Wertes v*.t der Bewegungsgröße v und dem Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t als Innovationsgenauigkeitswert s_d _S1 .t bestimmt. Und einem hier mit Vvii bezeichneten Teilschritt wird der Quotient aus dem Betrag |d _S1 .t| des Innovationswertes d _S1 .t und dem Innovationsgenauigkeitswert s_d _S1 .t als der Testgrö- ßenwert TG _S1 .t bestimmt. Nach der Bildung des Testgrößenwertes TG _S1 .t wird nunmehr in dem in der Figur 3 mit V15 bezeichneten Verfahrensschritt bei einem Vergleich der Testgrößenwert TG _S1 .t mit der vorgegebe- nen Testschranke TS vergleichen, um in Abhängigkeit eines bei dem Vergleich gewonnenen Vergleichsergebnisses eine Annahme A1, A2 oder A3 hinsichtlich eines Vorliegens einer systemati- schen Abweichung sA zu treffen. In dem mit V16 bezeichneten Verfahrensschritt wird geprüft, ob der Timer T läuft. Die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung (sA) wird wie in dem folgt getroffen:

- wenn der dem Zeitpunkt t zugeordnete Testgrößenwert TG _S1 .t größer als die vorgegebene Testschranke TS ist, dann wird in dem mit V17 bezeichneten Verfahrensschritt das Vorliegen ei- ner systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t angenom- men und der Timer T wird gestartet beziehungsweise neu ge- startet,

- wenn der Testgrößenwert TG _S1 .t kleiner als die vorgegebene Testschranke TS ist und außerdem der Timer T läuft, dann wird in dem mit V18 bezeichneten Verfahrensschritt das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t nicht ausgeschlossen, und

- wenn der Testgrößenwert TG _S1 .t kleiner als die vorgegebene Testschranke TS ist und außerdem der Timer T nicht läuft, dann wird in dem mit V19 bezeichneten Verfahrensschritt das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t ausgeschlossen. Gemäß Figur 4 umfasst eine zweite Ausführungsform des zweiten der beiden Teilverfahren im Wesentlichen die folgenden Ver- fahrensschritte: In einem hier mit V111 bezeichneten Verfahrensschritt erfasst der Sensor S1 einen dem Zeitpunkt t zugeordneten Messwert n _S1 .t der Achsdrehzahl n _S1 der Achse A1 des einen Drehgestells DG1. Außerdem wird in einem hier mit V112 bezeichneten Verfahrens- schritt der Betriebszustand Z.t des Timers T zum Zeitpunkt t ausgelesen. Der Timer T kann zwei Betriebszustände einnehmen. Ist er gestartet und läuft, so befindet er sich in einem ak- tiven Betriebszustand. Läuft er nicht, so befindet er sich in einem passiven Betriebszustand. Der Timer wird immer dann ge- startet beziehungsweise erneut gestartet, sobald durch die Recheneinheit RE eine Annahme A1 getroffen wurde, dass eine systematische Abweichung sA vorliegt. In dem Verfahrensschritt V112 werden auch eine Testschranke TS und eine zusätzlichen Testschranke TS'vorgegeben. Vorzugs- weise wird die Testschranke TS wieder als Quantil der Stan- dardnormalverteilung der Ordnung 1-a/2 bestimmt und für a als Irrtumswahrscheinlichkeit ein Wert Wa vorgegeben. Auch die zusätzliche Testschranke TS' wird vorzugsweise als Quantil der Standardnormalverteilung der Ordnung 1-a/2 bestimmt, wo- bei für a als Irrtumswahrscheinlichkeit ein zusätzlicher Wert W'a vorgegeben wird. Die Werte Wa und W'a können wieder in einem Speicher der Recheneinheit RE abgelegt sein. In dem hier mit V113 bezeichneten Verfahrensschritt bestimmt die Recheneinheit RE anhand des Messwertes n _S1 .t und unter Berücksichtigung des Raddurchmessers des auf der Achse A1 be- festigten Rades R1 einen dem Zeitpunkt t zugeordneten Wert v _S1 .t der Bewegungsgröße v. In dem hier mit V114 bezeichneten Verfahrensschritt wird an- hand der zuvor für den zumindest einen Sensor S1 ermittelten Sensorkennlinie K _S1 ein statistischer Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t für den Werte v _S1 .t der Bewegungsgröße v bestimmt, indem dieser statistische Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t an der hier mit P2 bezeichneten Schnittstelle aus dem nicht ge- zeigten Speicher der Recheneinheit RE ausgelesen wird. Außerdem wird in dem Verfahrensschritt V114 in Abhängigkeit des dem Zeitpunkt t zugeordneten Wertes v _S1 .t der Bewegungs- größe v und des für diesen Wert v _S1 .t bestimmten statisti- schen Sensorgenauigkeitswertes ss_v _S1 .t des Sensors S1 ein dem Zeitpunkt t zugeordneter Testgrößenwert TG _S1 .t gebildet. Die Bildung des Testgrößenwert TG _S1 .t erfolgt wieder gemäß der Figur 7 in den Teilschritten Vi bis Vvii. In dem Verfahrensschritt V114 wird ferner ein dem Zeitpunkt t zugeordneter zusätzliche Testgrößenwertes TG' _S1 .t gebildet. Gemäß der Figur 8 dienen zur Bildung des zusätzliche Testgrö- ßenwertes TG' _S1 .t zunächst die schon aus Figur 7 bekannten Teilschritte Vi, Vii und Viii, an welche sich die Teilschrit- te Vviii, Vix und Vx anschließen. In dem hier mit Vviii bezeichneten Teilschritt wird als Pro- dukt aus dem Innovationswert d _S1 .t und einem vorgegebenen Ge- wichtungsfaktor GF ein Residualwert d' _S1 .t ermittelt. In dem hier mit Vix bezeichneten Teilschritt wird als Produkt aus dem mit minus eins multiplizierten Gewichtungsfaktor GF und dem Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t ein Residualgenauig- keitswert s_d' _S1 .t bestimmt. Und in dem hier mit Vx bezeichneten Teilschritt wird der Quo- tient aus dem Betrag |d' _S1 .t | des Residualwertes d' _S1 .t und dem Residualgenauigkeitswert s_d' _S1 .t als der zusätzliche Testgrößenwert TG' _S1 .t bestimmt. Nach der Bildung des Testgrößenwertes TG _S1 .t und des zusätz- lichen Testgrößenwertes TG' _S1 .t wird nunmehr in dem in der Figur 4 mit V115 bezeichneten Verfahrensschritt bei einem Vergleich der Testgrößenwert TG _S1 .t mit der vorgegebenen Testschranke TS verglichen. Außerdem wird bei einem zusätzli- chen Vergleich der zusätzliche Testgrößenwert TG' _S1 .t mit der vorgegebenen zusätzlichen Testschranke TS' verglichen. In dem mit V116 bezeichneten Verfahrensschritt wird wieder geprüft, ob der Timer T läuft. Die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung sA wird wie in dem folgt getroffen:

- wenn der dem Zeitpunkt t zugeordnete Testgrößenwert TG _S1 .t größer als die vorgegebene Testschranke TS ist und/oder wenn der zusätzliche Testgrößenwert TG' _S1 .t größer als die vorge- gebene zusätzliche Testschranke TS' ist, dann wird in dem Verfahrensschritt V117 das Vorliegen einer systematischen Ab- weichung sA zu dem Zeitpunkt t angenommen und der Timer wird gestartet beziehungsweise erneut gestartet,

- wenn einerseits der Testgrößenwert TG _S1 .t kleiner als die vorgegebene Testschranke TS sowie andererseits der zusätzli- che Testgrößenwert TG' _S1 .t kleiner als die vorgegebene zu- sätzliche Testschranke TS' ist und außerdem der Timer T läuft, dann wird in dem Verfahrensschritt V118 das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t nicht ausgeschlossen,

- wenn einerseits der Testgrößenwert TG _S1 .t kleiner als die vorgegebene Testschranke TS sowie andererseits der zusätzli- che Testgrößenwert TG' _S1 .t kleiner als die vorgegebene zu- sätzliche Testschranke TS' ist und außerdem der Timer T nicht läuft, dann wird in dem Verfahrensschritt V119 das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t ausge- schlossen. Die Figur 5 zeigt eine dritte Ausführungsform des zweiten der beiden Teilverfahren. Diese kommt dann zur Anwendung, wenn der weiterer Sensor S2 einen dem Zeitpunkt t zugeordneten weiteren Messwert n _S2 .t bereitstellt. Dann werden die folgenden Verfahrensschritte durchgeführt: In dem hier mit V211 bezeichneten Verfahrensschritt erfasst der Sensor S1 einen dem Zeitpunkt t zugeordneten Messwert n _S1 .t der Achsdrehzahl n _S1 der Achse A1 des einen Drehgestells DG1. Und der Sensor S2 erfasst einen dem Zeitpunkt t zugeord- neten weiteren Messwert n _S2 .t der Achsdrehzahl n _S2 der Achse A2 des Drehgestells DG2 In einem hier mit V212 bezeichneten Verfahrensschritt wird der Betriebszustand Z.t des Timers T zum Zeitpunkt t ausgele- sen. Der Timer T kann wieder zwei Betriebszustände einnehmen. Ist er gestartet und läuft, so befindet er sich in einem ak- tiven Betriebszustand. Läuft er nicht, so befindet er sich in einem passiven Betriebszustand. Der Timer wird auch hier im- mer dann gestartet beziehungsweise erneut gestartet, sobald durch die Recheneinheit RE eine Annahme A1 getroffen wurde, dass eine systematische Abweichung sA vorliegt. In dem Verfahrensschritt V212 wird auch wieder eine Test- schranke TS vorgegeben. Vorzugsweise wird diese Testschranke TS als Quantil der Standardnormalverteilung der Ordnung 1-a/2 bestimmt. Dabei wird für a als Irrtumswahrscheinlichkeit ein Wert Wa vorgegeben. Dieser Wert Wa kann in einem hier nicht gezeigten Speicher der Recheneinheit RE abgelegt sein. In dem Verfahrensschritt V213 bestimmt die Recheneinheit RE anhand des Messwertes n _S1 .t und unter Berücksichtigung des Raddurchmessers des auf der Achse A1 befestigten Rades R1 ei- nen dem Zeitpunkt t zugeordneten Wert v _S1 .t der Bewegungsgrö- ße v. Außerdem bestimmt die Recheneinheit RE anhand des wei- teren Messwertes n _S2 .t und unter Berücksichtigung des Rad- durchmessers des auf der Achse A2 befestigten Rades R2 einen dem Zeitpunkt t zugeordneten weiteren Wert v _S2 .t der Bewe- gungsgröße v. In einem hier mit V214 bezeichneten Verfahrensschritt wird anhand der zuvor für den einen Sensor S1 ermittelten Sensor- kennlinie K _S1 ein statistischer Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t für den Werte v _S1 .t der Bewegungsgröße v bestimmt, indem dieser statistische Sensorgenauigkeitswert ss_v _S1 .t an der hier mit P2 bezeichneten Schnittstelle aus dem nicht ge- zeigten Speicher der Recheneinheit RE ausgelesen wird. Außer- dem wird in dem Verfahrensschritt V214 anhand der zuvor für den weiteren Sensor S2 ermittelten Sensorkennlinie K _S2 ein weiterer statistischer Sensorgenauigkeitswert ss_v _S2 .t für den weiteren Wert v _S2 .t der Bewegungsgröße v bestimmt, indem dieser weitere statistische Sensorgenauigkeitswert ss_v _S2 .t an der Schnittstelle P2 aus dem nicht gezeigten Speicher der Recheneinheit RE ausgelesen wird. In dem Verfahrensschritt V214 wird auch einerseits in Abhän- gigkeit des dem Zeitpunkt t zugeordneten Wertes v _S1 .t der Be- wegungsgröße v und des für diesen Wert v _S1 .t bestimmten sta- tistischen Sensorgenauigkeitswertes ss_v _S1 .t des Sensors S1 ein dem Zeitpunkt t zugeordneter Testgrößenwert TG _S1 .t gebil- det. Andererseits wird in Abhängigkeit des dem Zeitpunkt t zugeordneten weiteren Wertes v _S2 .t der Bewegungsgröße v und des für diesen weiteren Wert v _S2 .t bestimmten weiteren sta- tistischen Sensorgenauigkeitswertes ss_v _S2 .t des weiteren Sensors S2 ein dem Zeitpunkt t zugeordneter weiterer Testgrö- ßenwert TG _S2 .t gebildet. Die Bildung des Testgrößenwert TG _S1 .t erfolgt in den Teil- schritten Vi bis Vvii gemäß Figur 7. Die Bildung des weiteren Testgrößenwertes TG _S2 .t erfolgt ge- mäß der Figur 7 wie folgt: In dem Teilschritt Viii wird die Differenz aus dem weiteren Wert v _S2 .t der Bewegungsgröße v und dem voraussichtlichen Wert v*.t der Bewegungsgröße v als weiterer Innovationswert d _S2 .t bestimmt. In dem Teilschritt Vvi wird die Summe aus dem Genauigkeits- wert s_ v*.t des voraussichtlichen Wertes v*.t der Bewegungs- größe v und dem weiteren Sensorgenauigkeitswert ss_v _S2 .t als weiterer Innovationsgenauigkeitswert s_d _S2 .t bestimmt. Und In dem Teilschritt Vvii wird der Quotient aus dem Betrag |d _S2 .t| des weiteren Innovationswertes d _S2 .t und dem weiteren Innovationsgenauigkeitswert s_d _S2 .t als der weitere Testgrö- ßenwert TG _S2 .t bestimmt. Nach der Bildung des Testgrößenwertes TG _S1 .t und des weitere Testgrößenwert TG _S2 .t wird nunmehr in dem in der Figur 5 mit V215 bezeichneten Verfahrensschritt bei einem Vergleich der Testgrößenwert TG _S1 .t mit der vorgegebenen Testschranke TS verglichen. Außerdem wird bei einem zusätzlichen Vergleich der weitere Testgrößenwert TG _S2 .t mit der vorgegebenen Test- schranke TS verglichen. In dem mit V216 bezeichneten Verfahrensschritt wird wieder geprüft, ob der Timer T läuft. Die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung sA wird wie in dem folgt getroffen:

- wenn der dem Zeitpunkt t zugeordnete Testgrößenwert TG _S1 .t größer als die vorgegebene Testschranke TS ist und/oder wenn der dem Zeitpunkt t zugeordnete weitere Testgrößenwert TG _S2 .t größer als die vorgegebene Testschranke TS ist, dann wird in dem Verfahrensschritt V217 das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t angenommen,

- wenn der dem Zeitpunkt t zugeordnete Testgrößenwert TG _S1 .t und der dem Zeitpunkt t zugeordnete weitere Testgrößenwert TG _S2 .t kleiner als die vorgegebene Testschranke TS sind und außerdem der Timer T läuft, dann wird in dem Verfahrens- schritt V218 das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t nicht ausgeschlossen,

- wenn der dem Zeitpunkt t zugeordnete Testgrößenwert TG _S1 .t und der dem Zeitpunkt t zugeordnete weitere Testgrößenwert TG _S2 .t kleiner als die vorgegebene Testschranke TS sind und außerdem der Timer T nicht läuft, dann wird in dem Verfah- rensschritt V219 das Vorliegen einer systematischen Abwei- chung sA zu dem Zeitpunkt t ausgeschlossen. Die Figur 6 zeigt eine vierte Ausführungsform des zweiten der beiden Teilverfahren. Diese kommt zur Anwendung, wenn der weiterer Sensor S2 auch wieder einen dem Zeitpunkt t zugeord- neten weiteren Messwert n _S2 .t bereitstellt und wenn außerdem neben dem einen Testgrößenwert TG _S1 .t ein zusätzlicher Test- größenwert TG' _S1 .t und neben dem weiteren Testgrößenwert TG _S2 .t ein weiterer zusätzlicher Testgrößenwert TG' _S2 .t be- stimmt werden. Dabei wird dann entsprechend neben der einen Testschranke TS auch wieder eine zusätzliche Testschranke vorgegeben. Die Annahme hinsichtlich des Vorliegens einer systematischen Abweichung sA wird dann wie in dem folgt getroffen:

- wenn zumindest eine der folgenden Bedingungen zutrifft: • der dem Zeitpunkt t zugeordnete Testgrößenwert TG _S1 .t ist größer als die vorgegebene Testschranke TS,

• der dem Zeitpunkt t zugeordnete weitere Testgrößenwert TG _S2 .t ist größer als die vorgegebene Testschranke TS,

• der dem Zeitpunkt t zugeordnete zusätzliche Testgrö- ßenwert TG' _S1 .t ist größer als die vorgegebene zusätzliche Testschranke TS',

• der dem Zeitpunkt t zugeordnete zusätzliche weitere Testgrößenwert TG' _S2 .t ist größer als die vorgegebene zusätz- liche Testschranke TS',

dann wird in dem Verfahrensschritt V317 das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t angenommen, - wenn einerseits der Testgrößenwert TG _S1 .t und der weitere Testgrößenwert TG _S2 .t kleiner als die vorgegebene Testschran- ke TS sind sowie andererseits der zusätzliche Testgrößenwert TG' _S1 .t und der zusätzliche weitere Testgrößenwert TG' _S2 .t kleiner als die vorgegebene zusätzliche Testschranke TS' sind und außerdem der Timer T läuft, dann wird in dem Verfahrens- schritt V318 das Vorliegen einer systematischen Abweichung sA zu dem Zeitpunkt t nicht ausgeschlossen,

- wenn einerseits der Testgrößenwert TG _S1 .t und der weitere Testgrößenwert TG _S2 .t kleiner als die vorgegebene Testschran- ke TS sind sowie andererseits der zusätzliche Testgrößenwert TG' _S1 .t und der zusätzliche weitere Testgrößenwert TG' _S2 .t kleiner als die vorgegebene zusätzliche Testschranke TS' sind und außerdem der Timer T nicht läuft, dann wird in dem Ver- fahrensschritt V319 das Vorliegen einer systematischen Abwei- chung sA zu dem Zeitpunkt t ausgeschlossen. Zusammenfassend kann also festgestellt werden, dass bei dem ersten der beiden Teilverfahren, welches auch als Kalibrie- rungsmethode bezeichnet werden kann, zumindest die folgenden Schritte vorgesehen sind, wenn die Geschwindigkeit des Fahr- zeugs die Bewegungsgröße bildet: - Fahren verschiedener Geschwindigkeiten, dabei vorsichtiges Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeuges wenn die Geschwin- digkeit geändert wird, - Tiefpassfilterung der Messwerte, - Berechnen der Genauigkeiten der verschiedenen Sensoren für die gesamte Fahrt und - Iteratives Einpassen einer Ausgleichsgerade mit Hilfe der Methode der kleinsten Quadrate. Dabei Gleit- und Schleuder- vorgänge durch statistische Tests ausschließen und Berechnung der Ausgleichsgerade wiederholten. Solange durchführen bis keine systematischen Einflüsse vorhanden sind. Das Ergebnis des ersten Teilverfahrens sind die Genauigkeiten der jeweiligen Sensoren. Das zweite der beiden Teilverfahren, welches auch als Schlup- und Gleiterkennungsmethode bezeichnet werden kann, umfasst dann beispielsweise die folgenden weiteren Schritte: - Berechnung der voraussichtlichen Geschwindigkeit des Fahr- zeuges zu dem Zeitpunkt des Eintreffens eines Messwertes (beispielsweise einer Weginkrementalgebermesswertes) mit Hil- fe eines Bewegungsmodells (beispielsweise durch einen Erwei- terten Kalman Filter), - Berechnen der Differenz (hier vorzugsweise Geschwindig- keitsdifferenz) zwischen der berechneten voraussichtlichen Geschwindigkeit und der gemessenen Geschwindigkeit - Berechnen der Genauigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz - Berechnen der Testschranke für eine vorgegebene Irrtums- wahrscheinlichkeit alpha - Berechnen des Testgrößenwertes - Vergleich des Testgrößenwertes mit der Testschranke. Ist der Testgrößenwert größer als die Testschranke so liegt ein systematischer Effekt z.B. Schleudern oder Gleiten vor. Durch die Verwendung des Timers in der beschriebenen Weise wird verhindert, dass nicht fälschlicherweise eine Aussage getroffen wird, dass kein Schlupf bzw. kein Schleudern vor- liegt, wenn dies doch der Fall ist. Als wesentliche Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens können die folgenden aufgezählt werden: - Das Verfahren funktioniert unabhängig vom Fahrzeug (Fahr- zeugtyp) zuverlässig und kann daher flexibel für die ver- schiedensten Fahrzeuge (Fahrzeugtypen) zur Erstinstallation oder Nachrüstung angeboten werden. - Die für die Durchführung des Verfahrens geeignete Anordnung lässt sich leicht installieren (implementieren) bzw. nachin- stallieren (Retrofit). Die Anordnung besteht aus sehr wenigen Bauteilen – ist also hinsichtlich ihrer Erstbeschaffung sehr kostensparend - und erfordert auch entsprechend geringe War- tungs- und Pflegekosten; auch hinsichtlich der Software der Recheneinheit, durch welche einzelne der Verfahrensschritte ausgeführt werden. - Das Verfahren benötigt wenig Rechenleistung. Es werden ma- ximal so viele Vergleiche ausgeführt, wie Sensoren vorhanden sind. - Es können dynamisch beliebig viele Sensoren zugeschaltet oder abgeschaltet werden. An sich funktioniert das Verfahren bereits unter Einsatz eines Sensors. Vorteilhaft ist es aber, zumindest zwei Sensoren zu verwenden. Das Erkennen von

Schlupf oder Schleudern basiert also vorzugsweise auf zumin- dest zwei beteiligten Sensoren. Dedizierte Prüfsensoren wer- den nicht benötigt. Beispielsweise ist es vorteilhaft, min- destens zwei Weginkrementalgebern an Zugachsen zu befestigen, die ausreichend verschiedenartig angesteuert werden oder bei denen der externe Einfluss durch die Umwelt in Kombination mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu ausreichend starker Variation in den berechneten Wegwerten der Sensoren unterei- nander führt. Das Verfahren kann aber prinzipiell beliebig viele Sensoren, insbesondere Weginkrementalgeber, wie sie mo- mentan am Zug bereits vorhanden sind, nutzen. Anstelle der oder zusätzlich zu Weginkrementalgebern können in das erfin- dungsgemäße Verfahren auch sogenannte Absolutsensoren wie GNSS oder Dopplerradare eingebunden werden. Als Referenz- sensoren werden Dopplerradare oder GNSS für die Verfahren aber nicht benötigt - Die Eingangsgrößen für das Verfahren sind die Messwerte und deren Statistik. Fahrzeugtypische Eigenschaften müssen für das Verfahren nicht bekannt gemacht werden. - Das Verfahren zeichnet sich durch eine sehr hohe Erken- nungsrate von Gleit- und Schleuderschlupf aus; bisherige Tests zeigen eine Erkennungsrate von 100% und keine fälschli- cherweise Erkennung von nicht vorhandenem Gleit- oder Schleu- derschlupf. Durch das sichere Erkennen von Gleit- und Schleu- derschlupf können die Konfidenzintervalle rechtzeitig ver- kleinert werden. - Das erste Teilverfahren (die vorausgestellte Kalibrierme- thode) zur Bestimmung der Statistik der Sensoren (Einzelge- nauigkeiten der Sensoren) kann einmalig für den Sensortyp fabrikseitig durchgeführt werden oder öfter im laufenden Be- trieb und ist im Wesentlichen konstant für den jeweiligen Sensortyp.