Verfahren zur Detektion und Kompensation einer Leckage in einer

Bremsvorrichtung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion und Kompensation einer Leckage in einer elektro-pneumatischen, eine ABS-Regelung aufweisenden Bremsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine elektro-pneumatische, eine ABS- Regelung aufweisende Bremsvorrichtung eines Fahrzeugs mit einem in einem elektronischen Steuergerät implementierten Algorithmus zur Detektion und Kompensation einer Leckage gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 10.

Solche, eine ABS-Regelung aufweisenden Bremsvorrichtung weist an der Vorderachse meist ein 1 -Kanal-Druckregelmodul mit integriertem elektronischen Steuergerät, einen ersten Bremszylinder (z.B. für die rechte Fahrzeugseite) und einen zweiten Bremszylinder (z.B. für die linke Fahrzeugseite), sowie eine erste pneumatische Bremsleitung und eine zweite pneumatische Bremsleitung auf, wobei die erste pneumatische Bremsleitung zwischen einem ersten Ausgang des Kanals des Druckregelmoduls und dem ersten pneumatischen Bremszylinder und eine zweite pneumatische Bremsleitung zwischen einem zweiten Ausgang des Kanals des Druckregelmoduls und dem zweiten pneumatischen Bremszylinder gezogen ist. Weiterhin weist die Bremsvorrichtung für die Räder der Vorderachse ein erstes ABS- Drucksteuerventil und ein zweites ABS-Drucksteuerventil auf, wobei das erste ABS- Drucksteuerventil in der ersten pneumatischen Bremsleitung und das zweite ABS- Drucksteuerventil in der zweiten pneumatischen Bremsleitung angeordnet ist und wobei die ABS-Drucksteuerventile von dem elektronischen Steuergerät im Rahmen der ABS- Regelung unabhängig voneinander in die Zustände„Druckhalten",„Druckabbauen" und „Druckaufbauen" steuerbar sind. Auf ein einen Soll-Bremsdruck repräsentierendes Bremssignal hin steuert das elektronische Steuergerät eine elektromagnetische Ventileinrichtung im Druckregelmodul an, um einen Ist-Bremsdruck in die pneumatischen Leitungen einzusteuern. Weiterhin ist in dem 1 -Kanal-Druckregelmodul ein Drucksensor integriert, welcher einen vom Druckregelmodul in die erste und zweite pneumatische Leitung eingesteuerten Ist-Bremsdruck erfasst und ein den Ist- Bremsdruck repräsentierendes Drucksignal in das elektronische Steuergerät einsteuert, wobei der Drucksensor vom Druckregelmodul aus gesehen dem ersten und dem zweiten ABS-Drucksteuerventil vorgeordnet ist. Eine in dem elektronischen Steuergerät implementierte Bremsdruckregelung sorgt für einen Abgleich zwischen dem Ist- Bremsdruck und Soll-Bremsdruck, indem sie die elektromagnetische Ventileinrichtung entsprechend ansteuert. Der Drucksensor vermag daher bei inaktiver ABS-Regelung, bei welcher die ABS-Drucksteuerventile in den Zustand „Druckaufbauen" geschaltet sind, lediglich den sowohl in den ersten Bremszylinder als auch in den zweiten Bremszylinder der Vorderachse eingesteuerten Ist-Bremsdruck zu erfassen. Beim Stand der Technik ist es bisher nicht möglich, eine Leckage in einer der zwischen dem Druckregelmodul und dem pneumatischen Bremszylinder gezogenen pneumatischen Bremsleitungen eindeutig einer dieser beiden Bremsleitungen zuzuordnen, insbesondere dahingehend, ob eine Leckage in einem vom Druckregelmodul aus gesehen dem ABS-Drucksteuerventil vorgeordneten Abschnitt der Bremsleitung oder in einem dem ABS-Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt der Bremsleitung vorliegt. Genauso wenig sind Kompensationsmechanismen bekannt, durch welche ein Druckluftverlust in einer solchen Bremsleitung auf einfache Weise verhindert bzw. begrenzt werden kann.

Eine Leckage in einer Bremsleitung zwischen einem Druckregelmodul und den Bremszylindern der Vorderachse eines Fahrzeugs ist nachteilig, weil dann der der Vorderachse zugeordnete Druckluftvorrat nach einigen Bremsungen aufgebraucht wird und dadurch die Bremswirkung an der Vorderachse nachlässt. Besonders nachteilig ist dieser Effekt an der Vorderachse eines Fahrzeugs, weil diese aufgrund der dynamischen Achslastverlagerung beim Bremsen verglichen mit der dann entlasteten Hinterachse die größere Bremskraft aufbringen muss.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Bremsvorrichtung der eingangs erwähnten Art derart fortzubilden, dass mit geringem Aufwand einerseits eine Detektion und Lokalisierung einer Leckage in einer Bremsleitung detektiert und andererseits die Folgen der Leckage gemindert werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der nebengeordneten Ansprüche 1 und 10 gelöst. Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Bremsvorrichtung basiert auf einer an sich bekannten Bremsvorrichtung beispielsweise eines Nutzfahrzeugs und insbesondere eines Zugfahrzeugs einer Zugfahrzeug- Anhängerkombination. Eine solche Bremsvorrichtung umfasst ein wenigstens einkanaliges, beispielsweise einer Vorderachse zugeordnetes Druckregelmodul mit integriertem elektronischen Steuergerät, einen ersten Bremszylinder (z.B. für die rechte Fahrzeugseite) und einen zweiten Bremszylinder (z.B. für die linke Fahrzeugseite), sowie eine erste pneumatische Bremsleitung und eine zweite pneumatische Bremsleitung, wobei die erste pneumatische Bremsleitung zwischen einem ersten Ausgang eines Kanals des Druckregelmoduls und dem ersten pneumatischen Bremszylinder und eine zweite pneumatische Bremsleitung zwischen einem zweiten Ausgang des Kanals des Druckregelmoduls und dem zweiten pneumatischen Bremszylinder gezogen ist. Weiterhin weist die Anordnung an der Vorderachse ein erstes ABS-Drucksteuerventil und ein zweites ABS-Drucksteuerventil auf, wobei das erste ABS-Drucksteuerventil in der ersten pneumatischen Bremsleitung und das zweite ABS-Drucksteuerventil in der zweiten pneumatischen Bremsleitung angeordnet ist und wobei die ABS-Drucksteuerventile von dem elektronischen Steuergerät im Rahmen der ABS-Regelung unabhängig voneinander in die Zustände „Druckhalten", „Druckabbauen" und„Druckaufbauen" steuerbar sind.

Auf ein einen Soll-Bremsdruck repräsentierendes Bremssignal hin steuert das elektronische Steuergerät eine elektromagnetische Ventileinrichtung im Druckregelmodul an, um einen Ist-Bremsdruck in die pneumatischen Leitungen einzusteuern. Weiterhin ist in dem Druckregelmodul wenigstens ein Drucksensor integriert, welcher einen vom Druckregelmodul in die erste und zweite pneumatische Leitung eingesteuerten Ist-Bremsdruck erfasst und ein den Ist-Bremsdruck repräsentierendes Drucksignal in das elektronische Steuergerät einsteuert, wobei der Drucksensor vom Druckregelmodul aus gesehen dem ersten und dem zweiten ABS- Drucksteuerventil vorgeordnet ist. Eine in dem elektronischen Steuergerät implementierte Bremsdruckregelung sorgt für einen Abgleich zwischen dem Ist- Bremsdruck und Soll-Bremsdruck, indem sie die elektromagnetische Ventileinrichtung entsprechend ansteuert. Folglich erfasst der wenigstens eine Drucksensor den in den wenigstens einen Kanal des Druckregelmoduls eingesteuerten Ist-Bremsdruck, welcher dann in den Ausgängen des Kanals und folglich auch in den wenigstens zwei Bremsleitungen ansteht, in welchen jeweils ein ABS-Drucksteuerventil angeordnet ist und an welche jeweils ein Bremszylinder angeschlossen ist.

Dabei sind die Bauteile und Baugruppen, welche oben mit „erste" bezeichnet sind insbesondere an einer Achse eines Fahrzeugs auf einer Fahrzeugseite und die Bauteile und Baugruppen, welche oben mit„zweite" bezeichnet sind insbesondere an derselben Achse des Fahrzeugs aber auf der anderen Fahrzeugseite angeordnet. Alternativ könnten auch die Bauteile und Baugruppen, die oben mit „erste" bezeichnet sind beispielsweise an einer ersten Achse (z.B. Vorderachse) eines Fahrzeugs und die Bauteile und Baugruppen, welche oben mit„zweite" bezeichnet sind beispielsweise an einer zweiten Achse (z.B. Hinterachse) des Fahrzeugs angeordnet sein. Denkbar ist aber auch eine Konstellation, bei welcher ein Kanal eines Druckregelmoduls vier Ausgänge mit jeweils einer Bremsleitung, einem ABS-Drucksteuerventil und einem Bremszylinder aufweist, wobei über zwei Ausgänge der Bremsdruck für die Bremszylinder der Vorderachse und an zwei weiteren Ausgängen der Bremsdruck für die Bremszylinder der Hinterachse ausgegeben wird.

Eine solche Bremsvorrichtung wird nun gemäß der Erfindung beibehalten und lediglich dadurch erweitert, dass ein in dem elektronischen Steuergerät, vorzugsweise in dem oder einem elektronischen Steuergerät des Druckregelmoduls oder in einem von dem elektronischen Steuergerät des Druckregelmoduls abweichenden weiteren Steuergerät ein Algorithmus zur Detektion und Minderung der negativen Folgen einer Leckage in wenigstens einer der pneumatischen Bremsleitungen implementiert ist, welcher derart ausgebildet ist, dass er im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wenigstens die folgenden Schritte ausführt: a) Im Stillstand oder während der Fahrt wird ein Bremssignal in das Druckregelmodul eingesteuert.

Dieses Bremssignal kann beispielsweise von einem elektrischen Kanal eines Fußbremswertgebers insbesondere eines Fußbremsmoduls aufgrund einer Betätigung einer Fußbremsplatte durch den Fahrer stammen oder auch von einem Fahrerassistenzsystem automatisch und ohne Zutun des Fahrers erzeugt werden. Das Bremssignal kann im Stillstand bei sich drehenden Rädern (Rollenprüfstand) oder still stehenden Rädern z.B. im Rahmen eines Testlaufs oder während der Fahrt erzeugt werden.

„Einsteuern des Bremssignals" bedeutet, dass ein Signal beliebiger Art in das Druckregelmodul eingesteuert wird, welches lediglich zum Ziel hat, dass das Druckregelmodul einen von einem Vorratsdruck abgeleiteten Druck in die Bremsleitungen einsteuert. Dieser Druck sollte dabei so groß sein, dass eine weiter unten beschriebene Detektion einer Leckage möglich ist. Es muss sich bei dem„Bremssignal" daher nicht unbedingt um ein Signal handeln, welches tatsächlich einen in der Praxis für eine Betriebsbremsung notwendigen Bremsdruck erzeugt.

Bei inaktiver ABS-Regelung wird eine Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor erfassten Ist-Bremsdruck ermittelt.

„Inaktive ABS-Regelung" bedeutet, dass von dem ABS-Algorithmus festgestellt wurde, dass kein übermäßiger Bremsschlupf vorliegt und nur deshalb die betriebsbereite ABS-Regelung inaktiv ist oder aber, dass die ABS-Regelung für einen Ablauf des Verfahrens generell deaktiviert wurde.

Falls dabei festgestellt wird, dass die ermittelte Abweichung kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so wird beispielsweise das Verfahren beendet und/oder ein Signal erzeugt, welches eine erste pneumatische Bremsleitung und eine zweite pneumatische Bremsleitung repräsentiert, welche jeweils frei von Leckagen sind. Dieses Signal deutet daher auf leckagefreie Bremsleitungen hin, so dass kein Handlungsbedarf besteht.

Falls aber dabei festgestellt wird, dass die ermittelte Abweichung größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so deutet dies auf einen Druckluftverlust und damit auf eine Leckage in einer der Bremsleitungen hin. Dann werden das erste ABS-Drucksteuerventil und das zweite erste ABS-Drucksteuerventil in den Zustand„Druckhalten" geschaltet. Optional wird dann erneut das Bremssignal in das Druckregelmodul eingesteuert, weil das beim ersten Bremssignal erzeugte Druckluftvolumen für den gesamten Verfahrensablauf unter Umständen nicht ausreichend ist. Dann ) wird die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll- Bremsdruck und dem von dem Drucksensor erfassten Ist-Bremsdruck ermittelt.

Falls dabei festgestellt wird, dass die Abweichung größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so deutet dies darauf hin, dass eine Leckage in einem vom Druckregelmodul aus gesehen dem zugeordneten ABS- Drucksteuerventil vorgeordneten Abschnitt einer Bremsleitung besteht. In diesem Fall wird beispielsweise das Verfahren beendet und/oder optional ein Signal erzeugt, welches eine erste pneumatische Bremsleitung und eine zweite pneumatische Bremsleitung repräsentiert, von welchen wenigstens eine pneumatische Bremsleitung von dem Druckregelmodul aus gesehen eine Leckage in dem dem zugeordneten ABS-Drucksteuerventil vorgeordneten Abschnitt aufweist. Die Folgen einer solchen Leckage können aber nicht durch ein Schalten des betreffenden ABS-Drucksteuerventils gemindert werden, so dass hier das Signal lediglich eine Detektion der Leckage ermöglicht.

Falls aber dabei festgestellt wird, dass die ermittelte Abweichung kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so deutet dies auf eine Leckage in einem Abschnitt einer Bremsleitung hin, welche vom Druckregelmodul aus gesehen dem betreffenden ABS-Drucksteuerventil nachgeordnet ist. Dann wird

) das erste ABS-Drucksteuerventil in den Zustand„Druckaufbau" gesteuert und das zweite ABS-Drucksteuerventil in dem Zustand„Druckhalten" gehalten oder in diesen gesteuert, und falls dann festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor erfassten Ist-Bremsdruck größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, dann deutet dies auf eine Leckage in dem dem ersten ABS- Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt der ersten Bremsleitung hin, weil dann der Ist-Bremsdruck signifikant kleiner als der Soll-Bremsdruck ist. Optional wird dann ein Signal erzeugt, welches eine erste Bremsleitung repräsentiert, welche eine Leckage in dem dem ersten ABS-Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt aufweist, gesehen vom Druckregelmodul aus. Dann wird das erste ABS-Drucksteuerventil vom Zustand „Druckaufbau" in den Zustand „Druckhalten" und damit in den Sperrzustand gesteuert, so dass eine Nachfuhr von Druckluft in den dem ersten ABS-Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt der ersten Bremsleitung unterbunden und folglich verhindert wird, dass der Druckluftvorrat über die Leckage beim Bremsen entleert wird.

Falls nach dem obigen Schritt e) aber festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor erfassten Ist-Bremsdruck vorliegt, welche kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so ist das ein Hinweis dafür dass die erste Bremsleitung in dem Abschnitt hinter dem ersten ABS-Drucksteuerventil keine Leckage aufweist. Optional kann dann ein Signal erzeugt werden, welches eine erste Bremsleitung repräsentiert, welche keine Leckage in dem dem ersten ABS- Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt aufweist, gesehen vom Druckregelmodul aus.

Dann wird die zweite Bremsleitung im Hinblick auf ein Vorliegen einer Leckage in dem dem zweiten ABS-Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt überprüft, indem das zweite ABS-Drucksteuerventil in den Zustand„Druckaufbau" gesteuert und das erste ABS-Drucksteuerventil in dem Zustand „Druckhalten" gehalten oder in den Zustand„Druckhalten" gesteuert wird, und falls dann festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor erfassten Ist-Bremsdruck kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so ist dies ein Hinweis dafür, dass die zweite Bremsleitung keine Leckage aufweist. Optional wird dann ein Signal erzeugt, welches eine zweite pneumatische Bremsleitung repräsentiert, welche keine Leckage aufweist.

Falls dann aber festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor erfassten Ist-Bremsdruck größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so ist dies ein Hinweis dafür, dass in der zweiten Bremsleitung in dem vom Druckregelmodul aus gesehen dem zweiten ABS-Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt eine Leckage vorhanden ist. Dann wird das zweite ABS- Drucksteuerventil in den Zustand„Druckhalten" gesteuert, um zu verhindern, dass Druckluft aus dem Druckluftvorrat über die Leckage in die Atmosphäre strömt.

Falls der Kanal des Druckregelmoduls mehr als zwei Ausgänge aufweist und dann auch mehr als zwei Bremsleitungen mit jeweils einem ABS-Drucksteuerventil und jeweils einem Bremszylinder vorhanden sind, können die Schritte g) und h) dann für die dritte und alle weiteren Bremsleitungen wiederholt werden bis alle Bremsleitungen mit Hilfe des Verfahrens geprüft sind.

Mit anderen Worten werden durch die Erfindung eine Leckage in einer Bremsleitung einer elektro-pneumatischen Bremsvorrichtung erkannt und lokalisiert und wenn möglich durch Steuern oder Halten des in der betreffenden Bremsleitung angeordneten ABS-Drucksteuerventils in den oder in dem Zustand „Druckhalten" die Folgen einer solchen Leckage gemindert, indem dadurch ein weiterer Druckluftverlust verhindert wird.

Die Detektion einer Leckage erfolgt daher dadurch, dass zunächst alle ABS- Drucksteuerventile in Bremsleitungen, die von einem Kanal des wenigstens einkanaligen Druckregelmoduls ausgehen in den Zustand „Druckhalten" geschaltet werden. Wenn dann eine signifikante Erhöhung des ausgesteuerten Bremsdrucks festgestellt werden kann, ist die Leckagestelle durch die in Sperrstellung geschalteten ABS-Drucksteuerventile von einer weiteren Druckluftzufuhr über das Druckregelmodul abgetrennt. Durch einzelnes Öffnen der ABS-Drucksteuerventile und Beobachten des Druckverlaufs kann dann die Bremsleitung detektiert werden, welche die Leckage aufweist. Fällt der Druck nach Öffnen eines ABS-Drucksteuerventils signifikant, so ist in der zugeordneten Bremsleitung die Leckage vom Druckregelmodul aus gesehen hinter dem ABS-Drucksteuerventil vorhanden. Das in dieser Bremsleitung angeordnete ABS- Drucksteuerventil wird dann zumindest für die Zeit der Wirksamkeit Bremssignals in den Zustand„Druckhalten" geschaltet, um Druckluftverlust zu vermeiden. Danach wird die andere Bremsleitung auf Leckage getestet. Wenn sich dabei herausstellt, dass die andere Bremsleitung leckagefrei ist, so wird das zugeordnete andere ABS- Drucksteuerventil weiterhin gemäß der üblichen ABS-Regelung betrieben, d.h. bei einer Aktivierung der ABS-Regelung aufgrund übermäßigen Bremsschlupfs wird an dem dem anderen ABS-Drucksteuerventil zugeordneten Rad die normale ABS-Regelung durchgeführt. Ein besonderer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass ein bereits vorhandenes Druckregelmodul sowie alle Bauteile und Baugruppen des betreffenden Bremskreises in bezogen auf ihre Hardwarestruktur unverändert bleiben können. Lediglich die Software bzw. der Algorithmus zur Ausführung des Verfahrens muss ergänzt werden, sei es in dem elektronischen Steuergerät des Druckregelmoduls oder in einem anderen Steuergerät. Das Verfahren oder Testverfahren ist daher sehr kostengünstig realisierbar.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Erfindung möglich. Um trotz des Schaltens eines einer Fahrzeugseite zugeordneten ABS- Drucksteuerventils in den Zustand „Druckhalten" aufgrund einer in der betreffenden Bremsleitung detektierten Leckage noch Fahrzeugstabilität zu gewährleisten, ist es von Vorteil, wenn der an der anderen Fahrzeugseite der betreffenden Achse noch wirksame Bremsdruck begrenzt wird, um die Bremsdruckdruckdifferenz zwischen den Fahrzeugseiten und damit das Giermoment beim Bremsen zu begrenzen.

Besonders bevorzugt wird wenigstens eines der oben beschriebnen Signale in einem auslesbaren Speicher gespeichert und/oder auf einem Display dargestellt. Damit kann der Fahrer des Fahrzeugs Notiz von einer etwaigen Leckage in der einer der Bremsleitungen nehmen bzw. Wartungspersonal das Signal auslesen und die Leckage beheben.

Besonders bevorzugt ist der Algorithmus in dem elektronischen Steuergerät implementiert, welches in dem Druckregelmodul Bremsfunktionen und/oder die ABS- Regelung regelt oder steuert und in dem Druckregelmodul integriert ist. Alternativ kann der Algorithmus in einem beliebigen, auch separaten elektronischen Steuergerät gespeichert sein.

Besonders bevorzugt ist Bremsvorrichtung ein elektronisch geregeltes Bremssystem mit Bremsdruckregelung (EBS), wobei die Bremsdruckregelung in dem jedem Kanal des oder der Druckregelmodule stattfindet.

Die Erfindung betrifft nicht zuletzt auch ein Fahrzeug mit einer oben beschriebenen Bremsvorrichtung. Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung näher dargestellt.

In der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellenden Zeichnung zeigt Fig .1 einen Ausschnitt aus einem schematischen Schaltplan einer bevorzugten

Ausführungsform einer elektro-pneumatischen Bremsvorrichtung eines Nutzfahrzeugs;

Fig.2 einen Ablaufplan einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In Fig.1 ist ein Ausschnitt aus einem schematischen Schaltplan einer bevorzugten Ausführungsform einer elektro-pneumatischen Bremsvorrichtung 1 eines Nutzfahrzeugs gezeigt. Dabei sind lediglich die eine Vorderachse 2 betreffenden Bauteile und Baugruppen dargestellt. Die elektro-pneumatische Bremsvorrichtung 1 ist insbesondere ein elektronisch geregeltes Bremssystem (EBS) mit Bremsdruckregelung an allen gebremsten Achsen bzw. Rädern. Die elektro-pneumatische Bremsvorrichtung 1 weist eine ABS-Regelung an allen gebremsten Rädern auf.

Der Vorderachse 2 ist beispielsweise ein 1 -Kanal-Druckregelmodul 4 zugeordnet, welches in einem Kanal auf ein von einem elektrischen Kanal 6 eines Fußbremsmoduls 8 in ein hier nicht explizit elektronisches Steuergerät 10 des Druckregelmoduls 4 eingesteuertes Bremssignal hin einen Bremsdruck für einen ersten, z.B. rechten Bremszylinder 12 und einen zweiten, z.B. linken Bremszylinder 14 erzeugt. Die beidne Bremszylinder 12, 14 sind hier nicht explizit gezeigt.

In das Druckregelmodul 4 ist in bekannter Weise das elektronische Steuergerät 10, eine von diesem gesteuerte Einlass-/Auslass-Magnetventilkombination, ein an einen pneumatischen Vorderachskanal 16 des Fußbremsmodul 8 angeschlossenes und ebenfalls vom elektronischen Steuergerät 10 gesteuertes Backup-Magnetventil sowie ein Relaisventil integriert, welches von der Einlass-/Auslass-Magnetventilkombination pneumatisch gesteuert wird. Ein Arbeitsausgang dieses Relaisventils ist mit einem ersten oder rechten Ausgang 18 des Druckregelmoduls 4 und mit einem zweiten oder linken Ausgang 20 des Druckregelmoduls 4 verbunden. Weiterhin ist auch ein Drucksensor in das Druckregelmodul 4 integriert, welches den Ist-Bremsdruck an den beiden Ausgängen 18, 20 misst und in das elektronische Steuergerät 10 rücksteuert.

Das Druckregelmodul 4 wie auch der pneumatische Vorderachskanal 16 des Fußbremsmoduls 8 werden von einem Druckluftvorrat 22 für die Vorderachse mit Druckluft unter Vorratsdruck versorgt, aus welchem dann das Druckregelmodul 4 den Bremsdruck moduliert. Weiterhin ist auch ein Wechselventil 24 vorgesehen, welches als „select high" den größeren der Vorratsdrücke des Druckluftvorrats 22 für die Vorderachse und eines Druckluftvorrats 26 für Nebenverbraucher an das Druckregelmodul 4 weiter steuert. Eine erste oder hier rechte pneumatische Bremsleitung 28 ist zwischen dem ersten oder hier rechten Ausgang 18 des Kanals des Druckregelmoduls 4 und dem ersten oder hier rechten pneumatischen Bremszylinder 12 und eine zweite oder hier linke pneumatische Bremsleitung 30 zwischen dem zweiten oder hier linken Ausgang 20 des Kanals des Druckregelmoduls 4 und dem zweiten oder hier linken pneumatischen Bremszylinder 14 gezogen. Weiterhin sind ein erstes oder hier rechtes ABS- Drucksteuerventil 32 und ein zweites oder hier linkes ABS-Drucksteuerventil 34 vorhanden, wobei das erste ABS-Drucksteuerventil 32 in der ersten pneumatischen Bremsleitung 28 und das zweite ABS-Drucksteuerventil 34 in der zweiten pneumatischen Bremsleitung 30 angeordnet ist. Die erste Bremsleitung 28 und die zweite Bremsleitung 30 weisen im Hinblick auf das jeweilige ABS-Drucksteuerventil 32, 34 daher vom Druckregelmodul 4 aus gesehen einen dem jeweiligen ABS- Drucksteuerventil 32, 34 vorgeordneten Abschnitt 28a, 30a und einen dem ABS- Drucksteuerventil nachgeordneten Abschnitt 28b, 30b auf.

Die ABS-Drucksteuerventile 32, 34 sind von einem elektronischen, hier nicht gezeigten Bremssteuergerät im Rahmen der ABS-Regelung unabhängig voneinander in die Zustände„Druckhalten",„Druckabbauen" und„Druckaufbauen" steuerbar. Im Zustand „Druckhalten" befindet sich das betreffende ABS-Drucksteuerventil 32, 34 in Sperrstellung und sperrt daher eine Weiterleitung des vom Druckregelmodul 4 ausgesteuerten Bremsdrucks in den zugeordneten Bremszylinder 12, 14. Der Zustand „Druckaufbauen" bedeutet, dass das ABS-Drucksteuerventil 32, 34 in seine Durchlassstellung geschaltet wird, in welcher der vom Druckregelmodul 4 eingesteuerte Bremsdruck ungehindert in den zugeordneten Bremszylinder 12, 14 eingesteuert wird. Der Zustand„Druckabbauen" bedeutet, dass das ABS-Drucksteuerventil 32, 34 in seine Entlüftungsstellung geschaltet wird, in welcher der im zugeordneten Bremszylinder 12, 14 herrschende Bremsdruck über das ABS-Drucksteuerventil 32, 34 entlüftet wird. Der Aufbau und die Funktion eines solchen ABS-Drucksteuerventils 32, 34 sind hinreichend bekannt. Deshalb soll hier nicht weiter darauf eingegangen werden. Zur Bestimmung des radindividuellen Ist-Bremsschlupfes sind an einem ersten oder hier rechten Vorderrad ein erster oder hier rechter Raddrehzahlsensor 36 und an einem zweiten oder hier linken Vorderrad ein zweiter oder hier linker Raddrehzahlsensor 38 angeordnet, welche die jeweilige Raddrehzahl dem Bremssteuergerät zum Durchführen der ABS-Regelung melden.

Darüber hinaus sind hier zumindest die ABS-Drucksteuerventile 32, 34 der Vorderachse von einem beispielsweise in dem elektronischen Steuergerät 10 des Druckregelmoduls 4 implementierten und weiter unten noch genauer beschriebenen Algorithmus individuell und unabhängig in die oben beschriebenen Zustände „Druckhalten", „Druckabbauen" und„Druckaufbauen" steuerbar.

Auf ein einen Soll-Bremsdruck repräsentierendes Bremssignal hin, welches insbesondere von dem elektrischen Kanal 6 des Fußbremsmoduls 8 auf eine Betätigung einer Fußbremsplatte 40 durch den Fahrer hin erzeugt und in das elektronische Steuergerät 10 des Druckregelmoduls 4 eingesteuert wird, steuert dieses die elektromagnetische Einlass-/Auslassventilkombination im Druckregelmodul 4 an, um einen Ist-Bremsdruck in die pneumatischen Bremsleitungen 28, 30 einzusteuern. Der in dem Druckregelmodul 4 integrierte Drucksensor erfasst den vom Druckregelmodul 4 in die erste und zweite pneumatische Bremsleitung 28, 30 eingesteuerten Ist-Bremsdruck steuert ein den Ist-Bremsdruck repräsentierendes Drucksignal in das elektronische Steuergerät 10 des Druckregelmoduls 4 ein, wobei der Drucksensor vom Druckregelmodul 4 aus gesehen dem ersten ABS-Drucksteuerventil 32 und dem zweiten ABS-Drucksteuerventil 34 vorgeordnet ist. Eine in dem elektronischen Steuergerät 10 des Druckregelmoduls 4 implementierte Bremsdruckregelung sorgt dann für einen Abgleich zwischen dem Ist-Bremsdruck und Soll-Bremsdruck, indem sie die elektromagnetische Einlass-/Auslassventilkombination entsprechend ansteuert.

Vorzugsweise in dem elektronischen Steuergerät 10 des Druckregelmoduls 4 ist ein Algorithmus zur Detektion und Minderung der negativen Folgen einer Leckage in wenigstens einer der pneumatischen Bremsleitungen 28, 30 implementiert. Alternativ könnte der Algorithmus auch in einem von dem elektronischen Steuergerät 10 des Druckregelmoduls 4 abweichenden weiteren Steuergerät implementiert sein. Dieser Algorithmus bzw. das elektronische Steuergerät 10 ist ausgebildet, dass er/es ein Verfahren zur Detektion und Minderung der negativen Folgen einer Leckage in wenigstens einer der pneumatischen Bremsleitungen 28, 30 steuert.

Beispielhaft ist in Fig.1 eine Situation gezeigt, bei welcher in dem dem ersten oder hier rechten ABS-Drucksteuerventil 18 nachgeordneten Abschnitt 28b der ersten oder hier rechten Bremsleitung 28 eine Leckage 42 vorliegt, aufgrund welcher bei einer Bremsung Druckluft entweicht.

Zur Detektion der Leckage und zur Minderung von deren Folgen sieht das Verfahren gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wenigstens die folgenden, in Fig.2 in verkürzter Form dargestellten Schritte vor: a) Im Stillstand oder während der Fahrt wird ein Bremssignal in das Druckregelmodul 4 eingesteuert. Dieses Bremssignal stammt hier beispielsweise von dem elektrischen Kanal 6 des Fußbremsmoduls 8 aufgrund einer Betätigung der Fußbremsplatte 40 durch den Fahrer. Das Bremssignal kann im Stillstand bei sich drehenden Rädern (Rollenprüfstand) oder still stehenden Rädern z.B. im Rahmen eines Testlaufs oder während der Fahrt erzeugt werden. b) Bei inaktiver ABS-Regelung wird eine Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor des Druckregelmoduls 4 erfassten Ist-Bremsdruck ermittelt.

Falls dabei festgestellt wird, dass die ermittelte Abweichung kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung (In Fig.2 vereinfacht: Ist-Bremsdruck = Soll- Bremsdruck,„Ja") ist, so wird beispielsweise das Verfahren beendet und/oder ein Signal erzeugt, welches eine erste pneumatische Bremsleitung 28 und eine zweite pneumatische Bremsleitung 30 repräsentiert, welche jeweils frei von Leckagen sind. Dieses Signal deutet daher auf leckagefreie Bremsleitungen 28, 30 hin, so dass kein Handlungsbedarf besteht. Falls aber dabei festgestellt wird, dass die ermittelte Abweichung größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist (In Fig.2 vereinfacht: Ist- Bremsdruck ψ Soll-Bremsdruck,„Ja"), so deutet dies auf einen Druckluftverlust und damit auf eine Leckage in einer der Bremsleitungen 28 oder 30 hin. Dann werden

) das erste ABS-Drucksteuerventil 32 und das zweite erste ABS-Drucksteuerventil 34 jeweils in den Zustand „Druckhalten" geschaltet. Optional wird dann erneut das Bremssignal in das Druckregelmodul 4 eingesteuert, weil das beim ersten Bremssignal erzeugte Druckluftvolumen für den gesamten Verfahrensablauf unter Umständen nicht ausreichend ist. Dann

) wird die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll- Bremsdruck und dem von dem Drucksensor des Druckregelmoduls 4 erfassten Ist- Bremsdruck ermittelt.

Falls dabei festgestellt wird, dass die Abweichung größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist (In Fig.2 vereinfacht: Ist-Bremsdruck Soll-Bremsdruck,„Ja"), so deutet dies darauf hin, dass eine Leckage in einem vom Druckregelmodul 4 aus gesehen dem zugeordneten ABS-Drucksteuerventil 32, 34 vorgeordneten Abschnitt 28a, 30a einer Bremsleitung 28, 30 besteht. In diesem Fall wird beispielsweise das Verfahren beendet und/oder optional ein Signal erzeugt, welches eine erste pneumatische Bremsleitung 28 und eine zweite pneumatische Bremsleitung 30 repräsentiert, von welchen wenigstens eine pneumatische Bremsleitung 28, 30 von dem Druckregelmodul 4 aus gesehen in dem dem zugeordneten ABS-Drucksteuerventil 32, 34 vorgeordneten Abschnitt 28a, 30a eine Leckage aufweist. Die Folgen einer solchen Leckage können aber nicht durch ein Schalten des betreffenden ABS-Drucksteuerventils 32, 34 gemindert werden, so dass hier das Signal lediglich eine Detektion der Leckage ermöglicht.

Falls aber dabei festgestellt wird, dass die ermittelte Abweichung kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung ist (In Fig.2 vereinfacht: Ist-Bremsdruck = Soll- Bremsdruck,„Ja"), so deutet dies auf eine Leckage in dem Abschnitt 28b, 30b einer Bremsleitung 28, 30 hin, welche vom Druckregelmodul 4 aus gesehen dem betreffenden ABS-Drucksteuerventil 32, 34 nachgeordnet ist. Dann wird

) das erste oder hier rechte ABS-Drucksteuerventil 32 in den Zustand„Druckaufbau" gesteuert und das zweite oder hier linke ABS-Drucksteuerventil 34 in dem Zustand „Druckhalten" gehalten oder in diesen gesteuert, und falls dann festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor des Druckregelmoduls 4 erfassten Ist-Bremsdruck größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist (In Fig.2 vereinfacht: Ist-Bremsdruck Soll- Bremsdruck, „Ja"), dann deutet dies auf eine Leckage in dem dem ersten ABS- Drucksteuerventil 32 nachgeordneten Abschnitt 28b der ersten Bremsleitung 28 hin, weil dann der Ist-Bremsdruck signifikant kleiner als der Soll-Bremsdruck ist. Optional wird dann ein Signal erzeugt, welches eine erste oder hier rechte Bremsleitung 28 repräsentiert, welche eine Leckage in dem dem ersten oder hier rechten ABS- Drucksteuerventil 32 nachgeordneten Abschnitt 28b aufweist, gesehen vom Druckregelmodul 4 aus.

Dann wird das erste ABS-Drucksteuerventil 32 vom Zustand„Druckaufbau" in den Zustand „Druckhalten" und damit in den Sperrzustand gesteuert, so dass eine Nachfuhr von Druckluft in den dem ersten ABS-Drucksteuerventil 32 nachgeordneten Abschnitt 28b der ersten Bremsleitung 28 unterbunden und folglich verhindert wird, dass der Druckluftvorrat 22 über die Leckage beim Bremsen entleert wird.

Falls nach dem obigen Schritt e) aber festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor erfassten Ist-Bremsdruck vorliegt, welche kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, so ist das ein Hinweis dafür dass die erste Bremsleitung 28 in dem Abschnitt 28b hinter dem ersten ABS-Drucksteuerventil 32 keine Leckage aufweist, was hier aber beispielsweise nicht zutreffend ist. Optional könnte in einem solchen Fall dann ein Signal erzeugt werden, welches eine erste oder hier rechte Bremsleitung 28 repräsentiert, welche keine Leckage in dem dem ersten oder hier rechten ABS-Drucksteuerventil 32 nachgeordneten Abschnitt 28b aufweist, gesehen vom Druckregelmodul 4 aus.

Dann wird die zweite oder hier linke Bremsleitung 30 im Hinblick auf ein Vorliegen einer Leckage in dem dem zweiten oder hier linken ABS-Drucksteuerventil 34 nachgeordneten Abschnitt 30b überprüft, indem g) das zweite oder hier linke ABS-Drucksteuerventil 34 in den Zustand„Druckaufbau" gesteuert und das erste oder hier rechte ABS-Drucksteuerventil 32 in dem Zustand „Druckhalten" gehalten oder in den Zustand„Druckhalten" gesteuert wird, und h) falls dann festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor des

Druckregelmoduls 4 erfassten Ist-Bremsdruck kleiner als die vorgegebene erlaubte Abweichung ist (In Fig.2 vereinfacht: Ist-Bremsdruck = Soll-Bremsdruck,„Ja"), so ist dies ein Hinweis dafür, dass die zweite oder hier linke Bremsleitung 30 keine Leckage aufweist. Optional wird dann ein Signal erzeugt, welches eine zweite oder hier linke pneumatische Bremsleitung 30 repräsentiert, welche keine Leckage aufweist.

Falls dann aber festgestellt wird, dass die Abweichung zwischen dem durch das Bremssignal repräsentierten Soll-Bremsdruck und dem von dem Drucksensor des Druckregelmoduls 4 erfassten Ist-Bremsdruck größer oder gleich in Bezug auf die vorgegebene erlaubte Abweichung ist, was hier aber beispielsweise nicht zutrifft, so wäre dies ein Hinweis dafür, dass in der zweiten oder hier linken Bremsleitung 30 in dem vom Druckregelmodul 4 aus gesehen dem zweiten oder hier linken ABS- Drucksteuerventil 34 nachgeordneten Abschnitt 30b eine Leckage vorhanden ist. In diesem Fall, der hier beispielsweise nicht zutrifft, würde das zweite ABS- Drucksteuerventil 34 in den Zustand „Druckhalten" gesteuert werden, um zu verhindern, dass Druckluft aus dem Druckluftvorrat 22 über die Leckage in die Atmosphäre strömt.

Mit Hilfe des beschriebenen Verfahrens ist es daher zum einen möglich, die Leckage 42 in dem dem ersten oder hier rechten ABS-Drucksteuerventil 32 nachgeordneten Abschnitt 28b der ersten oder hier rechten Bremsleitung 28 zu lokalisieren. Zum andern werden die Folgen dieser Leckage 42 dann dadurch gemindert, dass das erste oder hier rechte ABS-Drucksteuerventil 32 in den Zustand„Druckhalten" geschaltet wird.

Es versteht sich dabei, das mit dem Verfahren bzw. mit der durch die Erfindung erweiterten Bremsvorrichtung 1 nicht nur eine Leckage 42 in der ersten oder rechten Bremsleitung 28 detektiert und deren Folgen gemindert werden können, sondern auch in der zweiten oder linken Bremsleitung 30 bzw. in beiden Bremsleitungen 28, 30. Auch kann mit dem Verfahren bzw. mit der durch die Erfindung erweiterten Bremsvorrichtung 1 eine Leckage in jeglicher Bremsleitung detektiert und deren Folgen gemindert werden, welche ein ABS-Drucksteuerventil beinhaltet, insbesondere auch an der Hinterachse. Weiterhin kann mit einem einzigen 1 -Kanal-Druckregelmodul auch ein Vorderachsbremskreis und ein Hinterachsbremskreis mit jeweils zwei Bremsleitungen gesteuert werden. Auch für diesen Fall ist die Erfindung anwendbar, wobei dann alle vier Bremsleitungen mit dem erfindungsgemäßen Verfahren überprüft werden.

Bezugszeichenliste

1 Bremsvorrichtung

2 Vorderachse

4 Druckregelmodul

6 elektrischer Kanal

8 Fußbremsmodul

10 Steuergerät

12 erster Bremszylinder

14 zweiter Bremszylinder

16 Vorderachskanal

18 erster Ausgang

20 zweiter Ausgang

22 Druckluftvorrat Vorderachse

24 Wechselventil

26 Druckluftvorrat Nebenverbraucher

28 erste Bremsleitung

28a vorgeordneter Abschnitt

28b nachgeordneter Abschnitt

30 zweite Bremsleitung

30a vorgeordneter Abschnitt

30b nachgeordneter Abschnitt

32 erstes ABS-Drucksteuerventil

34 zweites ABS-Drucksteuerventil

36 erster Raddrehzahlsensor

38 zweiter Raddrehzahlsensor

40 Fußbremsplatte Ōeckage