Verfahren zum Ermitteln einer Betriebsgröße einer Trommelbremse und Trommelbremsanordnung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Be triebsgröße einer Trommelbremse sowie eine Trommelbremsan ordnung zur Ausführung eines solchen Verfahrens.

Trommelbremsen können beispielsweise elektromechanisch betätigt werden und können beispielsweise als Betriebsbremse mit Feststellbremsfunktion betrieben werden. Zur Bestimmung des Bremsmoments auf Basis gemessener Kräfte können beispielsweise Reaktionskräfte der von einer Spreizeinheit aufgebrachten Kräfte, welche sich an einem Abstützlager abstützen, gemessen werden .

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Ermitteln einer Betriebsgröße einer Trommelbremse bereitzustellen, welches im Vergleich zu bekannten Ausführungen alternativ oder besser ausgeführt ist. Es ist des Weiteren eine Aufgabe der Erfindung, eine Trommelbremsanordnung zur Ausführung eines solchen Verfahrens bereitzustellen.

Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren und eine Trom melbremsanordnung gemäß den jeweiligen Hauptansprüchen er reicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Be triebsgröße einer Trommelbremse. Die Trommelbremse ist mittels eines elektromechanischen Aktuators betätigbar. Ein solcher Aktuator lässt sich typischerweise entlang eines bestimmten Wegs verfahren. Das Verfahren kann zumindest in einem ersten Rad- drehzahlbereich und einem zweiten Raddrehzahlbereich angewandt werden, wobei Raddrehzahlen des ersten Raddrehzahlbereichs größer sind als Raddrehzahlen des zweiten Raddrehzahlbereichs. Typischerweise überlappen sich die Raddrehzahlbereiche dabei nicht oder nur im Rahmen einer Hysterese, wie weiter unten näher beschrieben werden wird.

Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

in dem ersten Raddrehzahlbereich:

Ermitteln zumindest einer Lagerkraft einer auflau fenden Bremsbacke und einer weiteren Lagerkraft einer ablaufenden Bremsbacke der Trommelbremse, und

Berechnen der Betriebsgröße basierend auf der La gerkraft und der weiteren Lagerkraft,

in dem zweiten Raddrehzahlbereich:

Ermitteln zumindest einer derzeitigen Aktuatorpo sition, und

Berechnen der Betriebsgröße basierend auf der Ak tuatorposition und einer Aktuatorkontaktposition, bei welcher Bremsbacken der Trommelbremse mit einer Trommel der Trommelbremse in Eingriff kommen.

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt eine vorteilhafte Be rechnung einer Betriebsgröße sowohl bei großen Raddrehzahlen wie auch bei kleinen Raddrehzahlen. Bei großen Raddrehzahlen kommt die vorgeschlagene Vorgehensweise gemäß dem ersten Raddreh zahlbereich zur Anwendung, wobei es sich bei großen Raddrehzahlen als vorteilhaft herausgestellt hat, die erwähnten Lagerkräfte zu messen und entsprechend zu verwenden. Bei niedrigen Raddreh zahlen hat es sich herausgestellt, dass diese Vorgehensweise nicht vorteilhaft ist. Dementsprechend wird besser die Aktu atorposition relativ zur Aktuatorkontaktposition verwendet. Dies hat sich als vorteilhaft für geringe Raddrehzahlen her ausgestellt . Die Aktuatorkontaktposition kann beispielsweise bestimmt werden, indem während einer Zuspannbewegung des Aktuators aus dem unbetätigten Zustand heraus die Kraft im Abstützlager gemessen wird. Bei Überschreiten einer vordefinierten Kraftschwelle wird das Anlegen der Bremsbacken an die Trommel festgestellt und die dazugehörige Aktuatorposition wird als Aktuatorkontaktposition festgelegt .

Die Raddrehzahlbereiche können sich auch überlappen, bei spielsweise mittels einer Hysterese, so dass insbesondere in einem Übergangsbereich ein häufiges Umschalten zwischen den Raddrehzahlbereichen verhindert wird. Vorzugsweise kann eine Schwelle, bei welcher vom ersten Raddrehzahlbereich zum zweiten Raddrehzahlbereich umgeschaltet wird, niedriger sein als eine Schwelle, bei welcher vom zweiten Raddrehzahlbereich zum ersten Raddrehzahlbereich umgeschaltet wird.

Die Aktuatorposition kann beispielsweise entlang eines Ver fahrwegs des Aktuators ermittelt bzw. definiert werden. Die Aktuatorkontaktposition ist dabei diejenige Position, bei welcher die Bremsbacken gerade mit der Trommel in Eingriff kommen. Diese Aktuatorkontaktposition kann sich abhängig von Faktoren wie beispielsweise Verschleiß oder Temperatur ändern.

Die Betriebsgröße kann bei sich drehender Trommel der Trom melbremse beispielsweise ein Bremsmoment sein. Dieses kann vorteilhaft zur Steuerung der Trommelbremse verwendet werden.

In dem ersten Raddrehzahlbereich kann die Betriebsgröße vor teilhaft als Differenz zwischen der Lagerkraft und der weiteren Lagerkraft berechnet werden. Dies ergibt typischerweise ein wirkendes Bremsmoment. In dem ersten Raddrehzahlbereich kann bei unbekannter Dreh richtung die Betriebsgröße als Differenz zwischen dem größeren Wert von Lagerkraft und weiterer Lagerkraft abzüglich des kleineren Werts von Lagerkraft und weiterer Lagerkraft berechnet werden. Dadurch kann das Verfahren auch in einem Fall angewendet werden, in welchem keine Drehrichtungsinformationen verfügbar sind. Dabei ist dann typischerweise zunächst auch nicht bekannt, welche Bremsbacke auflaufend bzw. ablaufend ist.

In dem zweiten Raddrehzahlbereich kann die Betriebsgröße insbesondere als Produkt eines ersten Multiplikators mit einer Funktion berechnet werden, wobei eine Differenz zwischen Ak tuatorposition und Aktuatorkontaktposition eine Eingangsgröße der Funktion ist. Es hat sich gezeigt, dass damit Betriebsgrößen zuverlässig berechnet werden können.

Der erste Multiplikator kann insbesondere als Quotient mit Dividend und Divisor berechnet werden, wobei der Dividend als Mittelwert einer Differenz zwischen Lagekraft und weiterer Lagerkraft über einen vorbestimmten Zeitraum berechnet werden kann, und wobei der Divisor als Mittelwert der Funktion über einen vorbestimmten Wertebereich berechnet werden kann. Dadurch kann eine Anpassung der Betriebsgrößenberechnung derart vorgenommen werden, dass beim Übergang zwischen erstem Raddrehzahlbereich und zweitem Raddrehzahlbereich kein Sprung in der berechneten Betriebsgröße erfolgt.

Die Funktion kann insbesondere stärker als linear ansteigend sein. Dies gibt typische Betriebssituationen wieder.

Ein Übergang vom ersten Raddrehzahlbereich zum zweiten Rad drehzahlbereich kann insbesondere bei Unterschreiten einer vorgegebenen Raddrehzahlschwelle erfolgen. Die Raddrehzahl schwelle markiert dadurch insbesondere eine Grenze zwischen erstem Raddrehzahlbereich und zweitem Raddrehzahlbereich. Der Übergang kann also beispielsweise beim Abbremsen eines Fahrzeugs aus Fahrt bis zum Stillstand erfolgen.

Bei Abbremsung mittels der Trommelbremse im zugespannten Zustand bis zum Stillstand kann eine Berechnung der Betriebsgröße im Stillstand identisch zur Berechnung im zweiten Raddrehzahl bereich erfolgen. Dadurch kann weiterhin auf die bereits er läuterte Berechnung zurückgegriffen werden. Entsprechend er haltene Werte haben sich als sinnvoll herausgestellt.

Bei Betätigung der Trommelbremse aus entspanntem Zustand im Stillstand kann die Betriebsgröße im Stillstand als Produkt aus einem zweiten Multiplikator mit dem größeren Wert von Lagerkraft und weiterer Lagerkraft berechnet werden. Dies hat sich als vorteilhafte Berechnungsmethode in dem Fall herausgestellt, in welchem das Fahrzeug nicht mittels der Trommelbremse bis zum Stillstand abgebremst wird, sondern anderweitig zum Stehen kommt und erst dann die Trommelbremse aktiviert wird. In diesem Fall tritt im Gegensatz zum Fall des Abbremsens mittels der Trom melbremse keine Selbsthemmung der Trommelbremse auf, wobei dieser Tatsache durch die veränderte Berechnungsweise Rechnung getragen wird.

Sofern bei den hier beschriebenen Berechnungen vorgegebene Werte verwendet werden kann es sich insbesondere um Werte im Aus legungspunkt der betrachteten Trommelbremse handeln.

Der Betriebsparameter kann im Stillstand insbesondere eine Spannkraft sein. Diese kann vorteilhaft zur Regelung der Trommelbremse verwendet werden, wobei beispielsweise ein Ab rollen eines Fahrzeugs an einem Hang verhindert werden kann. Ein Übergang vom zweiten Raddrehzahlbereich oder vom Stillstand zum ersten Raddrehzahlbereich kann insbesondere bei Über schreiten einer vorgegebenen Raddrehzahlschwelle zuzüglich einer Hysterese erfolgen. Es kann sich dabei insbesondere um die bereits weiter oben genannte Raddrehzahlschwelle handeln, welche den Übergang zwischen erstem Raddrehzahlbereich und zweitem Raddrehzahlbereich markiert. Durch das Vorsehen einer Hysterese kann ein häufiges Umschalten in einem Übergangsbereich ver hindert werden.

Die Lagerkraft kann insbesondere an einem Abstützlager für die Bremsbacke gemessen werden. Ebenso kann die weitere Lagerkraft an einem weiteren Abstützlager für die weitere Bremsbacke gemessen werden. Dort treten die relevanten Kräfte unmittelbar auf .

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Trommelbremsanordnung. Die Trommelbremsanordnung weist zumindest eine Bremsbacke und eine weitere Bremsbacke auf. Sie weist zumindest ein Abstützlager für die Bremsbacke und ein weiteres Abstützlager für die weitere Bremsbacke auf. Die Trommelbremsanordnung weist zumindest einen Kraftsensor am Abstützlager zur Messung einer von der Bremsbacke im Abstützlager erzeugten Lagerkraft und zumindest einen weiteren Kraftsensor am weiteren Abstützlager zur Messung einer von der weiteren Bremsbacke im weiteren Abstützlager erzeugten weiteren Lagerkraft auf. Des Weiteren weist die Trommel bremsanordnung eine Auswertevorrichtung auf, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren gemäß der Erfindung auszuführen. Hierbei kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.

Mittels der Trommelbremsanordnung können die weiter oben bereits beschriebenen Vorteile erreicht werden. Die Trommelbremsan- Ordnung kann insbesondere zusätzlich einen Aktuator aufweisen, welcher die Bremsbacken betätigen kann.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein nichtflüchtiges com puterlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode ge speichert ist, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein er findungsgemäßes Verfahren ausführt. Dabei kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden .

Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausfüh rungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigen:

Fig. 1: einen Ausschnitt aus einer Trommelbremsanordnung, Fig. 2: ein Zustandsdiagramm,

Fig. 3: eine Verarbeitung von Eingangsgrößen zu Ausgangs größen, und

Fig. 4: Funktionsverläufe.

Fig. 1 zeigt schematisch einen Teil einer Trommelbremsanordnung 10 mit einer Trommelbremse 15. Die Trommelbremsanordnung 10 weist eine Bremsbacke 20 und eine weitere Bremsbacke 25 auf. Sie weist eine Bremstrommel 30 auf, wobei die beiden Bremsbacken 20, 25 zur Betätigung der Trommelbremsanordnung 10 gegen die Bremstrommel 30 gedrückt werden können. Hierzu dient ein Aktuator 40. Dieser wird elektrisch betätigt.

Die Trommelbremsanordnung 10 weist ein Abstützlager 50 und ein weiteres Abstützlager 55 auf. Die Bremsbacke 20 stützt sich dabei an dem Abstützlager 50 ab. Die weitere Bremsbacke 25 stützt sich an dem weiteren Abstützlager 55 ab. In dem Abstützlager 50 ist ein Kraftsensor 51 zur Messung einer Lagerkraft angeordnet, mit welcher sich die Bremsbacke 20 im Abstützlager 50 abstützt. In dem weiteren Abstützlager 55 ist ein weiterer Kraftsensor 56 zur Messung einer weiteren Lagerkraft angeordnet, mit welcher sich die weitere Bremsbacke 25 im weiteren Abstützlager 55 abstützt.

Die Trommelbremsanordnung 10 weist ferner eine Auswertevor richtung 60 auf, welche hier lediglich schematisch dargestellt ist. Diese ist dazu ausgebildet, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Eine mögliche Ausführung wird nachfolgend be schrieben werden.

Die in den Abstützlagern 50, 55 gemessenen Kräfte, welche

Abstützkräfte sind, werden als für die auflaufende Backe

und für die ablaufende Backe bezeichnet. Diese können bei

gleicher Aktuatorposition stark unterschiedliche Werte an nehmen. Dies kann es erforderlich machen, eine Umskalierung der Ausgabewerte für eine Kraftrückführung zu implementieren, so dass eine Berücksichtigung eines Betriebszustands der Trom melbremsanordnung 10 nur bei einer Istwertberechnung und nicht bei einer Sollwertberechnung und einer Parametereinstellung eines zum Einsatz kommenden Kraftreglers vorgenommen wird. Ein Bremsmoments M _Br kann dabei beispielsweise folgendermaßen be rechnet werden:

Dabei bezeichnen m ₁ einen vorgebbaren Parameter und AF eine Kraftdifferenz .

Die Kraftdifferenz AF kann beispielsweise als Regelgröße zur Regelung oder Steuerung der Trommelbremse 15 verwendet werden.

Im Fall einer verhältnismäßig hohen Raddrehzahl welche sich in einem ersten Raddrehzahlbereich befindet, welcher alle Raddrehzahlen über einer Schwelle e umfasst, kann eine Regelgröße als Betriebsparameter mittels der Kraftdifferenz

und den in den Abstützlagern 50, 55 gemessenen Kräften fol gendermaßen berechnet werden:

Liegt keine Drehrichtungsinformation für die Raddrehzahl

vor, kann die Zuordnung der beiden in den Abstützlagern 50, 55 gemessenen Kräfte welche verallgemeinerte Formen

der Kräfte sind für den Fall, dass auflaufende und ablaufende Bremsbacke noch nicht identifiziert sind, über eine Maximalwert- bzw. Minimalwertbestimmung vorgenommen werden. Es gilt dann:

Im Übergangsbereich zu besonders kleinen Raddrehzahlen

welche unterhalb des bereits erwähnten Schwellenwerts e liegen, ist der Verlauf der Kräfte nicht klar definiert, da hier dynamische Ausgleichsvorgänge stattfinden. Je nachdem, wie stark die Abbremsung ist, kann es zu einem kurzzeitigen Umkehren der Momente kommen. Nach Beendigung dieses Ausgleichsvorgangs gilt dann näherungsweise Bezüglich der Berechnung des

Betriebsparameters wird in diesem Übergangsbereich daher ein aus einer Kennlinie berechnetes Kraftsignal folgendermaßen ermittelt :

Dabei bezeichnen Ki einen ersten Multiplikator, f eine Funktion, eine aktuelle Aktuatorposition und X ₀ eine

Aktuatorkontaktposition, bei welcher die Bremsbacken 20, 25 mit ihren jeweiligen Belägen gerade an der Bremstrommel 30 anliegen. Damit bei konstanter Kraftvorgabe eine Umschaltung zwischen den Raddrehzahlbereichen ohne Sprünge erfolgen kann, wird bevorzugt die genutzte Kraft-/Weg-Kennlinie bzw. Funktion f vor dem Umschalten mittels der Ermittlung des ersten Multiplikators Ki als Skalierungsparameter aktualisiert. Eine Basis für diesen Zusammenhang ist beispielsweise eine Kennlinie, die im Stand im momentenfreien Zustand gemessen wurde. Für den bevorzugt bei kleinen Raddrehzahlen zu bestimmendem Skalierungsfaktor bzw. ersten Multiplikator Ki gilt vorliegend:

Dadurch wird eine weitgehend oder vollständig sprungfreie Berechnung des Betriebsparameters ermöglicht. Die dabei enthaltene Kraftdifferenz wird dabei typischerweise über einen vorgebenen Zeitraum, beispielsweise vor der jeweiligen Berechnung, berechnet. Die Funktion f wird typischerweise über einen vorgegebenen Wertebereich von berechnet.

Für den Fall des Stillstands, also wird unterschieden, ob die Betätigung der Trommelbremsanordnung 10 nach einer Abbremsung durch die Trommelbremsanordnung 10 erfolgt oder ob das Fahrzeug unabhängig davon zum Stillstand gekommen ist.

Im ersten Fall, in welchem das Fahrzeug mittels der Trommelbremsanordnung 10 abgebremst wurde, wird die Berechnung zur Vermeidung der Behandlung von Sonderfällen weiterhin kraftgesteuert vorgenommen und daher als Betriebsparameter bzw. Regelgröße weiterhin das aus einer Kennlinie bzw. Funktion berechnete Signal bestimmt: Erfolgt im Stillstand die Betätigung der Trommelbremsanordnung 10 aus einem zuvor entspannten Zustand, dann wird als Rückführsignal wegen der größere der beiden

Kraftwerte bestimmt:

Dabei wird ein zweiter Multiplikator K ₂ so definiert, dass für den Fall eines Stillstands und einer momentenfreien Betätigung eine erreichbare Maximalabstützkraft im Auslegungspunkt näherungsweise der maximalen Differenzkraft im Auslegungspunkt entspricht .

Fig. 2 zeigt ein Zustandsdiagramm, in welchem die vier bereits erwähnten Zustände dargestellt sind.

Zustand 1 ist der Fall, in welchem die Raddrehzahl in einem typischen normalen Betriebsbereich während des Fahrens ist, sich die Raddrehzahl also im ersten Raddrehzahlbereich befindet.

In diesem Fall kann eine Berechnung des Betriebsparameters basierend auf einer Differenz zwischen auflaufender Kraft und ablaufender Kraft vorgenommen werden.

Unterschreitet die Raddrehzahl den Schwellenwert e, so tritt

Zustand 2 ein. Eine Rückkehr in Zustand 1 ist nur dann vorgesehen, wenn die Raddrehzahl den Schwellenwert e zuzüglich einer Hysterese e _Hysterese überschreitet. Damit wird ein ständiges Hin- und Herwechseln von Zuständen und in den Zuständen hinterlegten Berechnungsmethoden in einem Übergangsbereich vermieden.

In dem Zustand 2, welcher dem zweiten Raddrehzahlbereich entspricht, wird eine Berechnung wie oben beschrieben basierend auf der Funktion f und der Aktuatorposition sowie der

Aktuatorkontaktposition Xo vorgenommen.

Sind die Bremskräfte ungefähr gleich oder ist,

in der vorliegenden Implementierung, eine vorgegebene Übergangszeit abgelaufen, so geht die Verfahrensführung zum Zustand 3 über. In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass die Raddrehzahl w _Rad gleich null ist, das Fahrzeug also steht. Die Berechnung wird in diesem Fall, in welchem das Fahrzeug mittels der Trommelbremsanordnung 10 abgebremst wurde, jedoch nicht geändert .

Das Vorsehen von Zustand 3 eröffnet in einer Weiterbildung die Möglichkeit, in diesem Zustand wieder die Kräfte zur Bestimmung der Betriebsgröße zu verwenden. Dazu kann vorzugsweise auch hier ein weiterer anpassbarer Skalierungsfaktor vorgesehen werden, der ein Umschalten ohne Signalsprünge sicherstellt. Ansonsten kann, wie hier beschrieben, die Berechnung entsprechend Zustand 2 durchgeführt werden.

Zustand 4 enstpricht einem Fall, in welchem das Fahrzeug unabhängig von der Trommelbremsanordnung 10 zum Stillstand kommt, beispielsweise also einfach ausrollt, und die Trommelbremsanordnung 10 dann erst betätigt wird. In diesem Fall gelten andere Kräfteverhältnisse, da die Selbsthemmung der Trommelbremse 15 nicht wirkt. Die Berechnung des Betriebsparameters erfolgt in diesem Fall wie oben bereits beschrieben basierend auf der größeren der beiden gemessenen Kräfte .

Der Zustand 4 ist im Übrigen auch direkt vom Zustand 2 aus erreichbar, wenn das Fahrzeug entsprechend zum Stillstand kommt. Wie gezeigt, wird grundsätzlich der Zustand 1 eingenommen, wenn die Raddrehzahl w _Rad den Schwellenwert e zuzüglich einer vorgebbaren Hysterese e _Hysterese überschreitet.

Durch den gezeigten Ablauf bzw. die gezeigten Zustände kann sichergestellt werden, dass ein Betriebsparameter der Trommelbremsanordnung 10 immer mit der bestmöglichen verfügbaren Berechnungsmethode berechnet wird.

Fig. 3 zeigt schematisch eine mögliche Berechnung von Ausgangsgrößen aus Eingangsgrößen. Als Eingangsgrößen dienen dabei die bereits erwähnten Kräfte welche im Fall einer unbekannten Drehrichtung auch als

bezeichnet werden können Des Weiteren dienen als Eingangsgrößen die Raddrehzahl die Richtung die

Aktuatorposition die Aktuatorkontaktposition

bzw. X ₀ sowie die Information eDB_Betätigt , welche

angibt, ob die Trommelbremsanordnung 10 zurzeit betätigt wird. Aus der Berechnung gehen insbesondere der bereits erwähnte Betriebsparameter sowie ein zugehöriger Status hervor.

Fig. 4 zeigt einen typischen Verlauf der Funktion f, welche weiter oben bereits beschrieben wurde. Auf der horizontalen Achse ist dabei der verfügbare Verfahrbereich bzw. Arbeitsbereich des Aktuators 40 dargestellt. Der gesamte verfügbare Arbeitsbereich ist dabei mit dem Doppelpfeil VAB bezeichnet. Der tatsächlich nutzbare Verfahrbereich ab dem eingezeichneten Nullpunkt wird als VB bezeichnet.

Eingezeichnet sind zum einen die Funktion f (X) in ihrer ursprünglichen Form, welche durch Verschiebung um den Betrag der Aktuatorkontaktposition Xo nach rechts zur Funktion f (X-X ₀ ) wird. Ausgehend von diesem Funktionsverlauf kann die Funktion nach oben oder unten skaliert werden, und zwar durch den ersten Multiplikator Ki, wobei in Fig. 4 zwei Funktionsverläufe mit unterschiedlichen Werten von Ki dargestellt sind. Dadurch kann die Funktion f entsprechend angepasst werden. Wie gezeigt steigt die Funktion f stärker als linear an, was sich für typische Anwendungen als praktikabel und passend herausgestellt hat.

Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden, soweit dies technisch sinnvoll ist. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.

Es sei darauf hingewiesen, dass in den Ansprüchen und in der Beschreibung Merkmale in Kombination beschrieben sein können, beispielsweise um das Verständnis zu erleichtern, obwohl diese auch separat voneinander verwendet werden können. Der Fachmann erkennt, dass solche Merkmale auch unabhängig voneinander mit anderen Merkmalen oder Merkmalskombinationen kombiniert werden können . Rückbezüge in Unteransprüchen können bevorzugte Kombinationen der jeweiligen Merkmale kennzeichnen, schließen jedoch andere Merkmalskombinationen nicht aus. Bezugs zeichenliste

10: Trommelbremsanordnung

15: Trommelbremse

20: Bremsbacke

25: weitere Bremsbacke

30: Bremstrommel

40: Aktuator

50: Abstützlager

51: Kraftsensor

55: weiteres Abstützlager

56: weiterer Kraftsensor

60: Auswertevorrichtung