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Title:
METHOD AND DEVICE FOR DRIVER SUPPORT WHEN ROUTING A VEHICLE OR VEHICLE COMBINATION
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2009/027067
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method and device for driver support when routing a vehicle or vehicle combination (1) comprising vehicle elements (2, 3) movable opposite one another. The method provides for a display unit (A) to show the vehicle or vehicle combination (1) in the straight position with a static display element (4) representing the straight position of the vehicle elements (2, 3) and, in addition, one dynamic display element (6, 7) associated with each vehicle element (2, 3) determined as a function of a momentary or future position of the vehicle elements (2, 3) movable opposite one another. The display of the dynamic display elements (6, 7) is amplified by a multiple and emphasized using color.

Inventors:
HAHN STEFAN (DE)
EHLGEN TOBIAS (DE)
GLASER MARKUS (DE)
RULAND THOMAS (DE)
Application Number:
PCT/EP2008/006948
Publication Date:
March 05, 2009
Filing Date:
August 25, 2008
Export Citation:
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Assignee:
DAIMLER AG (DE)
HAHN STEFAN (DE)
EHLGEN TOBIAS (DE)
GLASER MARKUS (DE)
RULAND THOMAS (DE)
International Classes:
B62D13/06; B60Q1/48; B62D15/02
Domestic Patent References:
WO2004109326A12004-12-16
Foreign References:
DE102005051804A12007-05-03
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Claims:

Patentansprüche

1. Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns (1), welches mehrere gegenseitig bewegbare Fahrzeugelemente (2, 3) aufweist, wobei auf einer Anzeigeeinheit (A) das Fahrzeug oder Fahrzeuggespann (1) mit jeweils einem dem jeweiligen Fahrzeugelement (2, 3) zugeordneten dynamischen Anzeigeelement (6, 7), das in Abhängigkeit einer momentanen oder zukünftigen Stellung der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente (2, 3) ermittelt wird, angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeigeeinheit (A) das Fahrzeug oder Fahrzeuggespann (1) in gerader Stellung mit einem die gerade Stellung der Fahrzeugelemente (2, 3) entsprechenden statischen Anzeigeelement (4) und zusätzlich mit jeweils dem dem jeweiligen Fahrzeugelement (2, 3) zugeordneten dynamischen Anzeigeelement (6, 7) angezeigt wird, wobei das dynamische Anzeigeelement (6, 7) gegenüber dem statischen Anzeigeelement (4) hervorgehoben angezeigt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

dass das/die dynamische/n Anzeigeelement/e (6, 7) der momentanen oder zukünftigen Stellung der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente (2, 3) anhand eines erfassten momentanen Lenkwinkels und/oder eines erfassten momentanen Knickwinkels (α) angepasst und entsprechend geändert wird bzw. werden.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkel und/oder der Knickwinkel (α) fortlaufend erfasst werden bzw. wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die momentan erfassten Werte des Lenkwinkels und/oder des erfassten Knickwinkels (α) einer Auswerteeinheit (D) zugeführt werden bzw. wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis A 1 dadurch gekennzeichnet, dass das/die dynamische/n Anzeigeelement/e (6, 7) gegenüber dem angezeigten statischen Anzeigeelement (4) farblich und/oder grafisch hervorgehoben angezeigt wird bzw. werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das statische Anzeigeelement (4) entsprechend dem Verlauf der Mittelachse des Fahrzeuges (1) ausgegeben wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,

dass das/die dynamische/n Anzeigeelement/e (6, 7) in der geraden Stellung der Fahrzeugelemente (2, 3) dem Verlauf der Mittelachse entsprechend angezeigt und bei zueinander, mit einem Knickwinkel (α) eingelenkten Fahrzeugelementen (2, 3) um eine der Verbindung (5) der Fahrzeugelemente (2, 3) entsprechenden Drehachse (P) geschwenkt angezeigt werden.

8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Anzeigeeinheit (A) das Fahrzeug oder Fahrzeuggespann (1) in gerader Stellung mit einem statischen, der geraden Stellung entsprechenden Anzeigeelement (4) und mit jeweils einem dem jeweiligen Fahrzeugelement (2, 3) zugeordneten dynamischen Anzeigeelement (6, I) 1 das in Abhängigkeit einer momentanen oder zukünftigen Stellung der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente (2, 3) ermittelt wird, anzeigbar ist, wobei das dynamische Anzeigeelement (6, 7) gegenüber dem statischen Anzeigeelement (4) hervorgehoben anzeigbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die dynamischen Anzeigeelemente (6, 7) der Stellung der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente (2, 3) anhand eines erfassten momentanen Lenkwinkels und/oder des Knickwinkels (α) veränderbar und anzeigbar sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Messeinheit (Ml) den momentanen

Lenkwinkel wenigstens einer lenkbaren Achse und eine weitere Messeinheit (M2) den momentanen Knickwinkel (α) wenigstens der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente (2, 3) fortlaufend erfasst.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Messeinheit (Ml) zur Erfassung des Lenkwinkels und/oder die zweite Messeinheit (M2) zur Erfassung des Knickwinkels (α) als ein Positionssensor, insbesondere Winkelsensor in Form von magnetoresistiven oder Hallsensoren, ausgebildet sind bzw. ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die momentan erfassten Werte des Lenkwinkels und/oder des Knickwinkels (α) einer Auswerteeinheit (D) zuführbar sind.

Bezugszeichenliste

1 Fahrzeug oder Fahrzeuggespann

2 Fahrzeugelement

3 Fahrzeugelement

4 statisches Anzeigeelement

5 flexible Verbindung

6 dynamisches Anzeigeelement des Fahrzeugelements 1

7 dynamisches Anzeigeelement des Fahrzeugelements 2

A Anzeigeeinheit

D Auswerteeinheit

Ml erste Messeinheit

M2 zweite Messeinheit

P Drehpunkt α Knickwinkel

Description:

Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns

[001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns, welches mehrere gegenseitig bewegbare Fahrzeugelemente aufweist.

[002] Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren sowie Vorrichtungen zur Fahrerunterstützung beim Rangieren von Fahrzeugen oder Fahrzeuggespannen, insbesondere von Nutzfahrzeugen, bekannt.

[003] So erweist sich beispielsweise ein Rückwärtsfahren in Geradeausfahrt bei Fahrzeugen oder Fahrzeuggespannen, welche gegenseitig bewegbare Fahrzeugelemente aufweisen, als schwierig. Der Grund hierin liegt in Lenkbewegungen, da eine kleinste Lenkbewegung ein Ausscheren eines Anhängers oder Sattelaufliegers zur Folge hat.

[004] Aus der DE 100 65 230 Al ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erleichterung des Rangierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns bekannt, wobei auf einer Anzeigeeinheit das Fahrzeug mit einem Anhän ¬ ger aus einer Vogelperspektive in schematischer Darstellung

angezeigt wird. Dabei umfasst die Vorrichtung eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse des Fahrzeuges erfassende Lenkwin- kelmesseinrichtung und eine wenigstens den dem Anhänger zugewandten Nahumgebungsbereich des Fahrzeuges erfassende überwachungseinrichtung, insbesondere Parkhilfeeinrichtung.

[005] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Fahrerunterstützung und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens als Rangierhilfe für einen Fahrzeugführer eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns, welches gegenseitig bewegbare Fahrzeugelemente aufweist, anzugeben.

[006] Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit den in den Ansprüchen 1 und 8 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche .

[007] Das erfindungsgemäße Verfahren zeigt auf einer Anzeigeeinheit in einem Fahrzeug oder Fahrzeuggespann dieses, beispielsweise ein Nutzfahrzeug mit gegenseitig bewegbare Fahrzeugelementen schematisch und beispielsweise in gerader Stellung. Dabei wird in dem beispielsweise die Umrisse des Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns zeigenden Bild überlagernd ein die gerade Stellung der Fahrzeugelemente repräsentierendes statisches Anzeigeelement, z. B. eine Linie, ausgegeben und angezeigt. Erfindungsgemäß wird als optische Rangierhilfe für beispielsweise ein Rückwärtsfahren, insbesondere für eine Ge ¬ radeaus- oder Kurvenfahrt, jedem angezeigten Fahrzeugelement ein dynamisches Anzeigeelement in Abhängigkeit einer Stellung der Fahrzeugelemente des gefahrenen Fahrzeuges oder Fahrzeug ¬ gespanns zugeordnet, das zusätzlich, insbesondere optisch den

Umrissen der Fahrzeugelemente und dem statischen Anzeigeelement überlagernd ausgegeben und angezeigt wird. Dabei verläuft das statische Anzeigeelement zweckmäßigerweise in Längsausdehnung des Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns entlang der Mittelachse.

[008] Die dynamischen Anzeigeelemente der jeweiligen angezeigten Fahrzeugelemente sind an einem Drehpunkt einer Verbindung der Fahrzeugelemente, beispielsweise an einem Gelenk oder einer Anhängervorrichtung, verbunden und werden um diesen Drehpunkt bei Schwenken einer der Fahrzeugelemente entsprechend geschwenkt. Dabei stellen die dynamischen Anzeigeelemente den Verlauf der Mittelachse bei zueinander geknickten Fahrzeugelementen und somit in Abhängigkeit von momentan eingestellten Lenk- und/oder Knickwinkeln dar und werden beispielsweise als eine weitere Linie in einer anderen geeigneten Linienart und/oder Liniengröße und/oder -form ausgegeben.

[009] Mit anderen Worten: Die dynamischen Anzeigeelemente dienen der Anzeige einer momentanen Stellung und/oder einer zukünftigen änderung der Stellung der einzelnen zueinander geknickten oder geschwenkten Fahrzeugelemente. Dabei wird in dem Bild der Anzeigeeinheit anhand der ausgegebenen stati ¬ schen Anzeigeelemente das Fahrzeug oder das Fahrzeuggespann stets in gerader Stellung aller Fahrzeugelemente und anhand der ausgegebenen dynamischen Anzeigeelemente in einer momentanen und/oder einer aufgrund einer Lenkbewegung zu erwarten ¬ den, zukünftigen geschwenkten Stellung der Fahrzeugelemente angezeigt. Die dynamischen Anzeigeelemente überlagern dabei das statische, die gerade Mittelachse aller Fahrzeugelemente darstellende Anzeigeelement. Durch diese Darstellung kann ein Fahrzeugführer einen Fahrverlauf, insbesondere ein Rangieren, anhand der auf dem Bildschirm dargestellten dynamischen An-

Zeigeelemente und des statischen Anzeigeelements identifizieren, beurteilen und entsprechende Maßnahmen zur änderung des Fahrverlaufs, insbesondere eines eingeschlagenen Kurvenverlaufs durchführen.

[0010] Zweckmäßigerweise erfolgt die Darstellung des in gerader Stellung gezeigten Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns in einem geeigneten Maßstab.

[0011] In einer weiteren Ausführungsform werden die dynamischen Anzeigeelemente vorzugsweise anhand eines erfassten momentanen Lenk- und/oder Knickwinkels angepasst und entsprechend geändert ausgegeben und angezeigt. Hierzu werden der Lenkwinkel und/oder der Knickwinkel fortlaufend erfasst. Somit ist eine aktuelle Anzeige der Stellung der Fahrzeugelemente anhand der dynamischen Anzeigeelemente durch Berücksichtigung des aktuellen Lenkwinkels und/oder des aktuellen Knickwinkels bei der Ermittlung der das Schwenken der Fahrzeugelemente repräsentierenden dynamischen Anzeigeelemente sichergestellt. Dies ist besonders vorteilhaft für eine ein ¬ fache und schnelle überwachung kurzer Rangierstrecken, wie beispielsweise ein Rückwärtsrangieren, bei welchem kleine Lenkänderungen zu einem entsprechenden Ausscheren oder Schwenken einzelner Fahrzeugelemente führen.

[0012] Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass die aktuell erfassten Werte des Lenkwinkels und/oder des Knickwinkels ei ¬ ner Auswerteeinheit zugeführt und dort bei der Ermittlung der dynamischen Anzeigeelemente berücksichtigt werden. Die in Ab ¬ hängigkeit vom momentanen Lenkwinkel und/oder Knickwinkel er ¬ mittelten dynamischen Anzeigeelemente werden anschließend ei ¬ ner Anzeigeeinheit zugeführt. Mittels der Anzeigeinheit wer ¬ den dem Fahrzeugführer die dynamischen Anzeigeelemente dem

statischen Anzeigeelement überlagernd auf einem während der Fahrt einsehbaren Bildschirm angezeigt. Durch die überlagernde Darstellung ist eine einfache und übersichtliche Anzeige der änderung der Stellung der Fahrzeugelemente ermöglicht, welche dem Fahrer die Ausgangsstellung (= gerade Stellung aller Fahrzeugelemente) und eine von dieser eingenommene abweichende Momentanstellung oder zukünftige geknickte Stellung der Fahrzeugelemente anzeigt.

[0013] Für eine schnelle und sichere Erkennung von Abweichungen der Stellung der Fahrzeugelemente infolge von insbesondere kleinsten Lenkbewegungen, welche eine Auslenkung des Anhängers oder Sattelaufliegers im Fahrverlauf zur Folge hat, werden die dynamischen Anzeigeelemente, insbesondere gegenüber den Umrissen der Fahrzeugelemente und/oder dem statischen Anzeigeelement hervorgehoben ausgegeben und angezeigt. In einer möglichen Ausführungsform können die dynamischen Anzeigeelemente verstärkt, beispielsweise als verstärkte Voll ¬ linie mit größerer Breite und/oder farblich hervorgehoben ausgegeben und angezeigt werden. Dabei kann die vergrößerte und/oder farbliche Darstellung der Anzeigeelemente für die jeweiligen Fahrzeugelemente verschieden gewählt werden.

[0014] Die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist derart ausgebildet, dass eine Anzeigeeinheit vorgesehen ist, auf der ein die gerade Stellung der Fahrzeugelemente reprä ¬ sentierendes statisches Anzeigeelement und zusätzlich dieses überlagernd mindestens ein dem jeweiligen Fahrzeugelement zu ¬ geordnetes, dynamisches Anzeigeelement in Abhängigkeit einer Stellung der Fahrzeugelemente des gefahrenen Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns ausgebbar sind.

[0015] Dabei umfasst die Vorrichtung eine Messeinheit zur Erfassung des Lenkwinkels wenigstens einer lenkbaren Achse, eine Messeinheit zur Erfassung des Knickwinkels der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente, eine Auswerteeinheit sowie die Anzeigeeinheit. Der Auswerteeinheit werden die aktuell er- fassten Werte des Lenkwinkels und/oder die aktuell erfassten Werte des Knickwinkels zur Verarbeitung und Ermittlung der Darstellung der statischen Anzeigeelemente und des dynamischen Anzeigeelementes zugeführt. Die dynamischen Anzeigeelemente werden auf der Anzeigeinheit überlagernd und hervorgehoben dargestellt und unterstützen den Fahrzeugführer beim Rangieren, insbesondere bei einem Rückwärtsfahren.

[0016] Die Messeinheit zum Erfassen des Lenkwinkels, zweckmäßigerweise zum Erfassen kleinster Lenkbewegungen, sowie die Messeinheit zur Erfassung des Knickwinkels sind bevorzugt als Positionssensoren, insbesondere Winkelsensoren in Form von magnetoresistiven Winkelsensoren oder Hallsensoren ausgebildet.

[0017] Die Auswerteeinheit dient der Verarbeitung der erfassten Werte des Lenkwinkels und des Knickwinkels. Die Auswerteeinheit ermittelt anhand des erfassten momentanen Lenkwinkels wenigstens einer lenkbaren Achse und/oder des erfassten mo ¬ mentanen Knickwinkels von gegenseitig bewegbaren Fahrzeugele ¬ menten zusätzlich zur vorgegebenen oder ermittelten stati ¬ schen Anzeigeelement dynamische Anzeigeelemente, welche eine Auslenkung mindestens einer der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente repräsentiert.

[0018] Als Anzeigeeinheit eignet sich beispielsweise eine im Bereich des Armaturenbretts angeordnete Anzeigeeinheit, z. B. ein Bildschirm oder ein so genannter Head-up Display. Beim

Head-up Display werden die anzuzeigenden Bilddaten auf im Fahrzeug oder Fahrzeuggespann vorhandene Flächen, insbesondere die Windschutzscheibe, projiziert. Eine derartige Anordnung der Anzeigeeinheit bietet den Vorteil, dass die Bildanzeige an Orten erfolgt, welche regelmäßig durch den Fahrzeugführer bei der Fahrt oder beim Rangieren eingesehen werden können.

[0019] Ausführungsbeispiele werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.

[0020] Dabei zeigen:

[0021] Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns mit einem statischen, in Längsausdehnung des Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns verlaufenden und der Mittelachse entsprechenden Anzeigeelement, und

[0022] Fig. 2 eine weitere schematische Darstellung eines Fahrzeuges in gerader Stellung mit dynamischen Anzeigeelementen.

[0023] Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

[0024] Figur 1 zeigt ein mögliches, schematisch auf einer An ¬ zeigeeinheit A ausgegebenes Bild mit einem beispielsweise in Form von Umrissen dargestellten Fahrzeug oder Fahrzeuggespann 1 (im Weiteren kurz Fahrzeug 1 genannt) . Das Bild zeigt das Fahrzeug 1 mit gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen 2, 3 in gerader Stellung.

[0025] Zur Kenntlichmachung der geraden Stellung aller Fahrzeugelemente 2, 3 des Fahrzeuges 1 wird in dem ausgegebenen Bild den Umrissen des Fahrzeuges 1 überlagernd ein statisches Anzeigeelement 4, z. B. wie dargestellt eine gestrichelte Linie, ausgegeben und angezeigt. Das statische Anzeigeelement 4, z. B. eine gestrichelte Linie, verläuft bevorzugt in Längsausdehnung des angezeigten Fahrzeuges 1 entlang dessen Mittelachse .

[0026] Das Fahrzeugelement 2 ist mit dem Fahrzeugelement 3 beispielsweise durch eine flexible Verbindung 5, z. B. ein Gelenk oder eine Anhängervorrichtung, verbunden. Das Fahrzeugelement 2 ist beispielsweise eine Sattelzugmaschine und das Fahrzeugelement 3 ein Sattelauflieger. Die Fahrzeugelemente 2, 3 sind dabei gegenseitig bewegbar, insbesondere um einen Drehpunkt schwenkbar gelagert. Es sind aber in Abhängigkeit der jeweiligen Verbindung auch Verschiebungen bzw. Auslenkungen in lateraler Richtung und/oder Längsrichtung möglich .

[0027] In dem Fahrzeugelement 2, welches beispielsweise die Sattelzugmaschine eines Fahrzeuges 1 ist, ist an einer geeigneten Position, insbesondere einer für den Fahrer einsehbaren Position die Anzeigeeinheit A angeordnet. Auf der Anzeigeein ¬ heit A werden die beispielsweise in den Figuren 1 und 2 dar ¬ stellten Bilder ausgegeben. Zweckmäßigerweise werden die aus ¬ gegebenen Bilder ohne Darstellung der Anzeigeeinheit A und/oder der nachfolgend beschriebenen Auswerteeinheit D und/oder Messeinheiten Ml, M2 ausgegeben. D. h. auf den Bil ¬ dern sind lediglich die Fahrzeugumrisse und die statischen und dynamischen Anzeigeelemente 4, 6 und 7 dargestellt.

[0028] Darüber hinaus ist mindestens eine erste Messeinheit Ml, welche insbesondere als ein Positionssensor, beispielsweise ein Winkelsensor in Form eines magnetoresistiven Winkelsensors oder Hallsensors ausgebildet ist, zur Erfassung eines nicht näher dargestellten Lenkwinkels an wenigstens einer lenkbaren Achse vorgesehen. Dieser Lenkwinkel resultiert aus einer ausgeführten Lenkbewegung der Sattelzugmaschine. Weiterführend überträgt sich diese Lenkbewegung im Fahrverlauf über die flexible Verbindung 5 der Fahrzeugelemente 2, 3 auf das Fahrzeugelement 3. Diese Veränderung des Winkels zwischen den Fahrzeugelementen 2, 3 wird als Knickwinkel α von einer weiteren Messeinheit M2 erfasst. Diese Messeinheit M2 ist als ein Positionssensor, insbesondere ein Winkelsensor in Form eines magnetoresistiven Winkelsensors oder Hallsensors ausgebildet .

[0029] Beträgt der durch die erste Messeinheit Ml gemessene Lenkwinkel null, stehen die Räder wenigstens der lenkbaren Achse parallel zur Mittelachse und somit zum angezeigten, statischen, der Mittelachse entsprechenden Anzeigeelement 4. Zusätzlich wird mittels der Auswerteeinheit A anhand der Werte der Messeinheiten Ml und M2 je Fahrzeugelement 2, 3 ein oder mehrere zugehörige dynamische Anzeigeelemente 6, 7 er ¬ mittelt, welche eine mögliche Schwenkung einer oder beider Fahrzeugelemente 2, 3 anzeigen, wie dies beispielhaft in Fi ¬ gur 2 anhand der Volllinien dargestellt ist.

[0030] Je nach Vorgabe werden die dynamischen Anzeigeelemente 6 und 7 (z. B. Volllinien) der Fahrzeugelemente 2 und 3 gegenüber den ausgegebenen Umrissen des Fahrzeuges 1 und dem ausgegebenen statischen Anzeigeelement 4 hervorgehoben im Bild auf der Anzeigeeinheit A angezeigt. Beispielsweise wer ¬ den die dynamischen Anzeigeelemente 6, 7 mit einer größeren

Linienbreite, mit einer anderen Linienart, z. B. als Volllinien, und/oder farblich hervorgehoben, z. B. rot, als das statische Anzeigeelement 4 ausgegeben. In Figur 1 mit der geraden Stellung aller Fahrzeugelemente 2, 3 verlaufen die dynamischen Anzeigeelemente 6, 7 analog zum statischen Anzeigeelement 4 und somit parallel zur Mittelachse.

[0031] Zur Darstellung einer Schwenkung oder Auslenkung der gegenseitig bewegbaren Fahrzeugelemente 2, 3 sind die dynamischen Anzeigeelemente 6, 7 um einem Drehpunkt P, der der Verbindung 5 der Fahrzeugelemente 2, 3 entspricht, schwenkbar. Werden infolge einer änderung des erfassten Lenkwinkels mindestens einer der Fahrzeugelemente 2 und 3 oder beide ausgelenkt, so überträgt sich im weiteren Fahrverlauf der Lenkwinkel über die Verbindung 5 auf eines der Fahrzeugelemente 2 oder 3 oder auf beide, wodurch das betreffende Fahrzeugelement 2 oder 3 um einen entsprechenden Knickwinkel α ausschwenkt. Zur Kenntlichmachung des Ausschwenkens einer oder aller Fahrzeugelemente 2, 3 werden in der Bilddarstellung die zugehörigen Anzeigeelemente 6 bzw. 7 um den Drehpunkt P ge ¬ schwenkt ausgegeben. In Figur 1 beträgt der Knickwinkel α null. In Figur 2 sind infolge eines eingeschlagenen Lenkwin ¬ kels beide Fahrzeugelemente 2 und 3 mit einem entsprechenden Knickwinkel α ausgeschwenkt. Diese Ausschwenkung wird durch die dynamischen und entsprechend des eingestellten Lenkwin ¬ kels und/oder des erfassten momentanen Knickwinkels α um den die Verbindung 5 darstellenden Drehpunkt P geschwenkten An ¬ zeigeelemente 6, 7 ausgegeben und angezeigt.

[0032] Im Betrieb des Fahrzeuges 1 wird bei Ausführung einer Lenkbewegung durch einen Fahrzeugfahrer des Fahrzeuges 1 fortlaufend mittels der Messeinheiten Ml und M2 sowohl der Lenkwinkel als auch der Knickwinkel α erfasst und einer Aus-

werteeinheit D, die beispielsweise integraler Bestandteil der Anzeigeeinheit A oder einer anderen geeigneten Steuereinheit sein kann, zugeführt. Mittels der Auswerteeinheit D wird zum einen das dem jeweiligen Fahrzeugtyp zugrunde liegende statische Anzeigeelement 4 ermittelt. Zum anderen werden die dem betreffenden Fahrzeugtyp zugrunde liegenden Umrisse ermittelt. Wie in Figur 1 bei gerader Stellung des Fahrzeuges 1 gezeigt, werden anschließend die Umrisse des Fahrzeuges 1 und das statische Anzeigeelement 4 grafisch ausgegeben. Zur Ermittlung der Stellung oder einer änderung der Stellung der Fahrzeugelemente 2, 3 infolge einer änderung des Lenk- und/oder Knickwinkels α während der Fahrt oder beim Rangieren des Fahrzeuges 1 werden mittels der Messeinheiten Ml und M2 fortlaufend Messwerte erfasst. Diese Messwerte werden der Auswerteeinheit D zugeführt. Diese ermittelt dann sowohl das statische Anzeigeelement 4 als auch die dynamischen Anzeigeelemente 6 und 7 und erzeugt entsprechende Signale zur Anzeige dieser auf der Anzeigeeinheit A.

[0033] Damit der Fahrer eine änderung der Stellung Fahrzeugelemente 2 und 3 einfach, schnell und sicher identifizieren kann, werden die dynamischen Anzeigeelemente 6, 7 gegenüber dem statischen Anzeigeelement 4 grafisch hervorgehoben ausge ¬ geben. So werden beispielsweise die dynamischen Anzeigeele ¬ mente 6, 7 bei änderung des Lenkwinkels und eines daraus re ¬ sultierenden geänderten Knickwinkels α entsprechend im Bild angepasst und geändert ausgegeben. Um diese änderung schnel ¬ ler wahrnehmen zu können, sind die dynamischen Anzeigeelemen ¬ te 6, 7 beispielsweise farblich hervorgehoben ausgebbar. Al ¬ ternativ oder zusätzlich können diese grafisch verstärkt, z. B. mit einer größeren Linienbreite, wie dargestellt, aus ¬ gegeben werden. Als Hintergrund werden weiterhin die Umrisse

des Fahrzeuges 1 und das statische, die Mittelachse darstellende Anzeigeelement 4 angezeigt.